I.

Tujuan
Siswa dapat mengetahui prinsip kerja rangkaian komparator pada robot line follower. Siswa dapat menganalisa sistim kerja line follower. Siswa dapat mengetahui fungsi dari komponen rangkaian komparator. Siswa dapat mengambil kesimpulan setelah pengerjaan line follower.

II.

Alat dan Bahan

2.1. 2.2. Alat : Solder Listrik 40 W / 220V. Solder Atraktor Obeng Min 4mm. Pinset. Cutter. Tang Cucut. Tang Potong. Gergaji besi. Penggaris. Bor Listrik 12Volt DC. Bahan : Spesifikasi 560 /0.25W 1K/0.25W 3K3 /0.25W 50K FCS 9013 3mm 3mm LM 324N 5mm 5mm 5mm 10 x 20 cm Ukuran IC 50 gram A4 6 Volt 2 x 5 Pin Jumlah 8 6 2 2 8 2 2 1 2 5 1 1 1 1 1 1 1 2 2 Keterangan

Nama Bahan Resistor Resistor Resistor Variable Resistor Transistor LED Merah LED Hijau IC Infra Merah Photo Diode Conektor DC Switch Push On/Off PCB Flat Blank PCB lubang Larutan Feri Clorid Mika Mobil Mainan Motor DC Conektor Ampenol

Beserta Socket

Layout

Black Housing Batteray Charger Rumah Batteray Rumah Batteray Rol Tape Kabel Serabut Kabel Pita Kawat Timah Lem Castol Lem Alteco Isolasi Plastic Black Header

2 Pin 700 mAH Isi 2 Isi 4 1 Meter 10 Pin 60/40 Kecil Kecil 1x40 Pin

3 6 1 1 1 3 1 5 1 1 3 1

Panjang 10 cm Satuan Meter

III. Teori Robot Line Follower

3.1. Pengertian Robot Line Follower adalah suatu robot yang dirancang / dibuat menyerupai mobil, dan cara kerjanya ialah robot tersebut akan mengikuti garis hitam / putih secara otomatis dimana pengendalinya berupa sensor -sensor dan selanjutnya akan dieksekusi oleh komparator berupa transistor-transistor dilanjutkan ke motor-motor yang membuat robot bisa bekerja sabagai mana mestinya.

Gambar 1: contoh robot line follower

3.2. Bagian-bagian Robot Line Follower Body / Chasis Body atau Chasis adalah bagian Robot yang paling penting, bagian ini berfungsi untuk tempat-tempat komponen lainya, bagian ini juga sangat menentukan kinerja dari robot tersebut.

Rangkaian Komparator Rangkaian Komparator adalah bagian robot yang berupa rangkaian yang berfungsi sebagai pengeksekusi hasil output dari sensor-sensor yang selanjutnya akan dilanjutkan ke motor-motor DC.

Gambar 2: rangkaian komparator line follower

Bagian-bagian yang terpenting dari rangkaian komparator adalah o IC LM 324N Bagian ini berfungsi untuk menguatkan sinyal hasil dari sensor, Selain itu bagian ini juga berfungsi sebagai pengontrol untuk membalik arah putaran motor supaya robot bisa berjalan maju dan mundur.

Gambar 3: IC LM324N yang digunakan.

Transistor FCS 9013 Bagian ini berfungsi untuk menguatkan arus dan tegangan output dari IC LM 324N agar bisa aman untuk menggerakkan motor.

Gambar 4: contoh transistor

Variable Resistor Bagian ini berfungsi untuk mengatur kesensitifan dari sensor supaya pembacaan sensor bisa tepat dan teliti.

Gambar 5: variable resistor yang digunakan

Sensor Sensor adalah bagian robot yang berfungsi untuk membaca medan / warna dari lintasan. Sensor ini sangatlah penting karena sensor menentukan arah dan gerakan dari robot tersebut.

Gambar 6: sensor pada line follower

Bagian-bagian sensor: o Infra Merah Infra merah berfungsi sebagai Tranxiver / pemancar sinyal yang akan diterima oleh photo diode. Akan tetapi alat ini bisa juga digantikan dengan LED. o Photo Diode Photo Diode berfungsi sebagai Rexiver / penerima sinyal yang dipancarkan oleh infra merah. Dalam pemasangan photo dioda dan infra merah harus diperhatikan karena sangat menentukan dari pembacaan sensor. Motor DC Motor DC adalah bagian dari robot yang berfungsi sebagai penggerak robot dimana pergerakan dari motor ini dikontrol oleh sensor dan rangkaian komparator. Berikut adalah wujud dari motor DC yang sering digunakan untuk penggerak robot line follower. Roda Roda-roda berfungsi sebagai penopang body robot dan juga supaya robot bisa berjalan selayaknya mobil. Dalam robot ini menggunakan 3 buah roda yaitu 2 buah roda belakang yang langsung dihubungkan ke motor dan sebuah roda belakang sebagai penyeimbang dari roda belakang robot tersebut.

IV. Data
Proses Pengerjaan - Proses Penggambaran PCB di komputer Dalam proses penggambaran digunakan salah satu software yaitu Eagle PCB. Pertama-tama membuat gambar skema rangkaian pada schematic Eagle. Setelah schematic seperti diatas sudah selesai maka selanjutnya schematic diubah menjadi board. Setelah PCB telah selesai digambar dan diprint, maka selanjutnya hasil print tersebut difotokopi pada mika transparan. Proses Pembuatan PCB Sebelum dilakukan penggambaran, PCB harus dibersihkan dahulu dengan cara diamplas serta dicuci dengan memakai air bersih supaya minyak-minyak yang menempel pada permukaan PCB hilang. Dalam pengampelasan harus dengan amplas yang halus (ukuran 20) supaya lapisan tembaga tidak banyak yang berkurang. Setelah dibersihkan selanjutnya dilakukan proses penyeterikaan layout jalur PCB (kira-kira 10 menit) dan temperatur dari seterika kurang lebih temperatur maksimum. Setelah selesai diseterika tunggu sampai PCB dingin, kemudian mika dilepas dari PCB. Setelah PCB selesai digambar maka dilakukan proses pelarutan PCB dengan menggunakan larutan fericlorid yang dicampur dengan air mendidih, supaya proses pelarutannya cepat dan hasilnya sempurna. Setelah selesai dilarutkan maka bersihkan sisa-sisa tinta dengan menggunakan tiner, kemudian dicuci dengan menggunakan air bersih. Setelah itu dikakukan proses penyeterikaan layout atas prosesnya sama dengan proses penyeretikaan layout jalur PCB. Untuk hasil yang lebih sempurna setelah layout selesai digambar maka sebaiknya dilapisi dengan clear supaya tidak mudah tergores. Proses Pembuatan Mekanik Pertama kali mendesain mekanik yang akan dibuat, kemudian memotong chasis yang terbuat dari PCB sesuai dengan ukuran perencanaan. Selanjutnya memasang komponen per komponen dengan urut dan teliti.

Setelah selesai dirakit maka terakhir adalah pengujian rangkaian mekanik, pengujian rangkaian elektronik, dan menggabungkan rangkaian mekanik dan elektronik dan menganalisa hasil rakitan robotnya.

V.

Analisa Sudut antara photo diode dan infra red mempengaruhi kepekaan sensor. Supaya sensor tidak kacau maka sebaiknya sensor diselubungi bagian sisinya dengan benda yang gelap. Kepekaan kedua sensor harus seimbang.

Kecepatan dan torsi kedua motor harus seimbang. Jarak antara roda belakang kanan dan kiri serta jarak antara roda belakang dengan roda depan harus diperhaikan karena mempengaruhi robot saat melintasi tikungan. Kekasaran roda perlu diperhatikan supaya roda-roda robot tidak selip. Kestabilan jalannya robot lebih bagus pada saat batteray dalam keadaan setengah full. Supaya robot berjalan stabil maka jarak kedua sensor harus disesuaikan dengan lebarnya lintasan. Roda depan harus dibuat multi arah supaya roda depan bisa bebas bergerak kemana-mana yang akan mempengaruhi kinerja robot saat melintasi tikungan.

VI. Kesimpulan
Kestabilan robot dipengaruhi oleh susunan mekanis dari robot itu sendiri. Kecepatan motor mempengaruhi jalannya robot pada saat melintasi tikungan terutama pada saat melintasi tikungan yang tajam. Cahaya disekitar lintasan akan mempengaruhi kepekaan sensor.