AU

Osnove automatskog upravaa

Xifra: SAU 210-0041

prof. Dragan V. Lazi

dlazic@mas.bg.ac.rs

Katedra za automatsko upravae Maxinski fakultet Univerziteta u Beogradu

O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 1 / 2 0

AU
http://au.mas.bg.ac.rs, e-mail: dlazic@mas.bg.ac.rs

Kontakt i literatura
: http://au.mas.bg.ac.rs/el

kabinet: Stara zgrada MF - tzv. Zavod za fiziku, Ruzveltova 1a - suteren telefon: 230 prijem studenata: utorkom od 1300 1500 sati Literatura Osnove automatskog upravaa, skripta sa internet strane Katedre za AU Dragan V. Lazi , Milan R. Ristanovi , Uvod u Matlab, Maxinski fakultet, 2012.
O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 2 / 2 0

AU

Studentske aktivnosti
Aktivnosti tokom semestra putem Tri doma a zadatka Dva testa Dva kolokvijuma

maksimalno 70 bodova
Zavrxni ispit: usmeni (za studente koji su tokom semestra osvojili 50 ili vixe bodova) ili raqunarski putem (za studente koji su tokom semestra osvojili mae od 50 bodova)

maksimalno 30 bodova
O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 3 / 2 0

AU

Aktivnosti tokom semestra

br.bodova 2 10 4 10 15 4 25 Ukupno 70

Raqunarske provere znaa: Doma i zadatak 1 Test 1 Doma i zadatak 2 Test 2 Kolokvijum 1 Doma i zadatak 3 Kolokvijum 2

O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 4 / 2 0

AU

Uslovi

Student na kraju semestra ima x bodova: x < 20 nisu polo ili ispit mogu sve ispoqetka samo u narednom ciklusu 20 x x < 50 moraju na zavrxni ispit 50 mogu na zavrxni usmeni ispit ve imaju ocenu izme u 6 i 8

elektronski

O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 5 / 2 0

AU

Ocene

Ukupan broj bodova x odre uje ocenu: 6 (xest) 7 (sedam) 8 (osam) 9 (devet) 10 (deset) 50 60 70 80 90 x < 60 x < 70 x < 80 x < 90 x 100

Danaxim danom se svim studentima resetuje broj prikupenih bodova na 0.

O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 6 / 2 0

AU
EP1 p u U1 PM1 V1 P2 const 2 const S1 EP3 p u PM3 V3 EP2 p u

Fiziqki sistem

U2

P1 const 1 = const

PM2 V2 S2 U3 MO3 i h i MO2 H2

H1 MO1 i h

Qi const

Pa

O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 7 / 2 0

AU

Ulazna veliqina

Veliqina koja bitno utiqe na rad sistema a nastala je van ega je egova ulazna veliqina (oznaka Xu ). Sistem mo e da ima vixe ulaznih veliqina, npr. M , u oznaci Xu1 , Xu2 , . . . , XuM , koje mogu da se usvoje za elemente M -dimenzionalnog vektora ulaza (kra e ulaz) X u , Xu R M : Xu1 T Xu2 = Xu1 Xu2 . . . X . (1) Xu = uM . . . XuM

O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 8 / 2 0

AU

Izlazna veliqina

Veliqina qija vrednost i qije promene vrednosti predstavaju rezultat rada sistema, a za qije vrednosti i promene smo zainteresovani je izlazna veliqina sistema (oznaka Xi ). Sistem mo e da ima vixe izlaznih veliqina, npr. N , u oznaci Xi1 , Xi2 , . . . , XiN , koje mogu da se usvoje za komponente N -dimenzionalnog vektora izlaza (kra e izlaz) Xi , Xi RN : X i1 T Xi2 Xi = . = Xi1 Xi2 . . . XiN . (2) . . XiN
O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 9 / 2 0

AU

Dijagram sistema

Dijagram sistema je simboliqki, grafiqki prikaz sistema S u obliku pravougaonika, na kojem su sve ulazne veliqine prikazane jednostrukim strelicama usmerenim ka sistemu, a sve izlazne veliqine su prikazane jednostrukim strelicama usmerenim od sistema ka okolini. Xu1 Xi1 E E Xu2 XuM . . .
E E

Xi2 E . . . XiNE

O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 1 0 / 2 0

AU

Redna sprega

Sistemi S1 i S2 su redno spregnuti u sistem S ako i samo ako je ulaz Xu celog sistema S ujedno i ulaz Xu1 sistema S1 , qiji je izlaz Xi1 istovremeno ulaz Xu2 sistema S2 , a egov izlaz Xi2 ujedno izlaz Xi celog sistema S, pri qemu sistem S2 ne deluje na sistem S1 . Sistem S je redna sprega sistema S1 i S2 , a oni su podsistemi sistema S. Xu Xu 1 S
r r S1

Xi 1 = X u 2

r r S2

Xi 2

Xi

r r

O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 1 1 / 2 0

AU

Paralelna sprega

Sistemi S1 i S2 su paralelno spregnuti u sistem S ako i samo ako je ulaz Xu celog sistema S istovremeno i ulaz Xu1 sistema S1 i ulaz Xu2 sistema S2 , a izlaz Xi celog sistema je algebarski zbir izlaza Xi1 sistema S1 i izlaza Xi2 sistema S2 , pri qemu sistemi S1 i S2 ne deluju jedan na drugi. Xu 1
r r S1

Xi 1
e Xi = X i 1 Xi 2  r r  e

Xu

Xu 2 S

r r S2

Xi 2

O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 1 2 / 2 0

AU

Povratna sprega

Sistemi S1 i S2 su povratno spregnuti u sistem S ako i samo ako je ulaz Xu1 sitema S1 algebarski zbir ulaza Xu celog sistema S i izlaza Xi2 sistema S2 , a izlaz Xi1 sistema S1 je istovremeno izlaz Xi celog sistema S i ulaz Xu2 sistema S2 . Sistem S je sistem sa povratnom spregom, a sistemi S1 i S2 su egovi podsistemi. Xu A Xu 1 = X u X i 2 Xi 1 B Xu 2 Xi

r r  V e

r r S1

r r

Xi 2 S

S2

r r

O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 1 3 / 2 0

AU
glavna grana

Povratna sprega
r S1

Xi 1

Xi

povratna grana (pozitivna ili negativna)

e

Xi 2

S2 r
r S1

Xu 2 Xi 1

otvoreno kolo
e

Xi 2

S2

Xu 2

O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 1 4 / 2 0

AU

Poreme ajna veliqina

Ulazna veliqina objekta koja nastaje i mea se nezavisno od egovog eenog dinamiqkog ponaxaa je egova poreme ajna veliqina, u oznaci Z , a ako ih ima vixe, npr. P , Z1 , Z2 , . . . , ZP , mogu da se usvoje za elemente P -dimenzionalnog vektora poreme aja (kra e poreme aj) Z, Z RP : Z 1 T Z2 . (3) Z = . = Z1 Z2 . . . Z P . . ZP
O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 1 5 / 2 0

AU

Upravaqka veliqina

Ulazna veliqina objekta koja se stvara na osnovu egovog eenog dinamiqkog ponaxaa Xi , da bi svojim dejstvom na taj objekt obezbedila egovo eeno dinamiqko ponaxae u nominalnom radnom re imu, odnosno egovo zadovoavaju e dinamiqko ponaxae u proizvonim radnim uslovima, je egova upravaqka veliqina, u oznaci U , a ako ih je vixe, npr. R, U1 , U2 , . . . , UR , mogu da se predstave kao R-dimenzionalni vektor upravaa (kra e upravae) U, U RR : U 1 T U2 U = . = U1 U2 . . . UR . (4) . . UR
O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 1 6 / 2 0

AU

Strukturni dijagram objekta

Upravaqki organ

Procesni deo

Xi

O U - upravae (upravaqke veliqine) neupravani objekt U upravani objekt Xi - upravani izlaz (upravane veliqine)
O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 1 7 / 2 0

AU

Upravaqki sistem

Sistem qija je izlazna veliqina upravae za dati objekt je upravaqki sistem za dati objekt. Z Xi
r r r

US

Xi

Xi

eena vrednost izlaza Xi

O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 1 8 / 2 0

AU

Sistem upravaa

Sistem koji se sastoji iz objekta i upravaqkog sistema za taj objekt, koje povezuje upravae je sistem upravaa. Z Z Xi
r r r e

US

Xi

O SU

Xi

O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 1 9 / 2 0

AU

Sistem upravaa

Uobiqajene oznake u svetskoj literaturi d d ysp

r r Controller r e

r Process

y Control System
Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall om, K. J. Astr Control System Design, Lecture Notes for ME 155A
O s n o v n i p o jm o v i t e o r i je s i s t e m a i a u t o m a t s k o g u p r a v a a . 2 5 . f e b r u a r 2 0 1 3 p . 2 0 / 2 0