Kuo Apendices

apndice
A
Teoria e lgebra Elementar das Matrizes
c A-1 TEORIA ELEMENTAR DAS MATRIZES

No estudo moderno da teoria de controle, com frequncia desejvel utilizar a notao matricial para simplificar expresses matemticas complexas. A notao matricial geralmente torna a manipulao das equaes bem mais simples. Como motivao para se utilizar a notao matricial, seja o seguinte conjunto de n equaes algbricas simultneas:
(A-1) Pode-se utilizar a equao matricial Ax 5 y (A-2)
como representao simplificada da Eq. (A-1). Os smbolos A, x e y so definidos como matrizes, as quais possuem coeficientes e variveis das equaes originais como elementos. Em termos da lgebra matricial, que ser discutida brevemente, a Eq. (A-2) pode ser estabelecida como: o produto da matriz A pelo vetor x igual ao vetor y. As trs matrizes envolvidas so definidas como
(A-3)
(A-4)
(A-5)
as quais so simplesmente sequncias entre colchetes de coeficientes e variveis. Esses exemplos de matrizes esto prontos para a definio de uma matriz estabelecida a seguir.
1
2 c Apndice A
A-1-1 Definio de Matriz

Uma matriz definida como um conjunto de elementos dispostos em uma sequncia retangular ou quadrada. Existem diversas formas de se representar uma matriz entre colchetes. Neste texto, so adotados colchetes, como os utilizados nas Eqs. (A-3) at (A-5), para representar matrizes. importante fazer a distino entre uma matriz e um determinante. As caractersticas bsicas dessas entidades so listadas a seguir:
Matriz
Determinante
Uma sequncia de nmeros ou elementos com Uma sequncia de nmeros ou elementos com n linhas e m colunas. n linhas e n colunas (sempre quadrada). No possui um valor, embora uma matriz quadrada Possui um valor. (n = m) tenha um determinante.
Algumas definies importantes de matrizes so fornecidas nos pargrafos a seguir. Elementos de uma Matriz: Quando uma matriz escrita como (A-6)
em que o coeficiente aij definido como o elemento da i-sima linha e j-sima coluna da matriz. Como regra, o primeiro ndice refere-se linha e o segundo coluna. Ordem de uma Matriz: A ordem de uma matriz refere-se ao nmero total de linha e colunas da matriz. Por exemplo, a matriz na Eq. (A-6) possui trs linhas e trs colunas e chamada de matriz 3 3 (trs por trs). Uma matriz com n linhas e m colunas chamada de matriz n m, ou n por m. Matriz Quadrada: Matriz quadrada aquela que possui a mesma quantidade de linhas e colunas. Matriz Coluna: Matriz coluna aquela que possui uma nica coluna e mais de uma linha, isto , uma matriz m 1, em que m > 1. Com frequncia, uma matriz coluna referenciada como vetor coluna ou simplesmente um vetor m se existirem m linhas e uma coluna. A matriz na Eq. (A-4) um vetor n tpico. Matriz Linha: Matriz coluna aquela que possui uma nica linha e mais de uma coluna, isto , uma matriz 1 n, em que n > 1. Uma matriz linha pode tambm ser referenciada como vetor linha. Matriz Diagonal: Uma matriz diagonal uma matriz quadrada com aij = 0 para todo i j. As matrizes a seguir so exemplos de matrizes diagonais
Matriz Unitria (Matriz Identidade): Uma matriz unitria uma matriz diagonal com todos os elementos da diagonal principal (i = j) iguais a 1. Uma matriz unitria geralmente designada por I ou U. Um exemplo de matriz unitria (A-7)
Matriz Nula: Matriz nula aquela em que todos os elementos so iguais a zero.
Teoria e lgebra Elementar das Matrizes 3
Matriz Simtrica: Uma matriz simtrica uma matriz quadrada que atende condio aij = aji para todo i e j. Uma matriz simtrica possui a seguinte propriedade: se suas linhas forem trocadas por suas colunas, a matriz resultante ser idntica original. Dois exemplos de matrizes simtricas so (A-8)
Determinante de uma Matriz: Para cada matriz quadrada, pode ser definido um determinante com os mesmos elementos e ordem da matriz. O determinante de uma matriz quadrada A representado por Por exemplo, o determinante da matriz na Eq. (A-6) (A-10) (A-9)
Cofator de um Elemento do Determinante: Dado qualquer determinante de ordem n, A, o cofator Aij de qualquer elemento aij o determinante obtido pela eliminao de todos os elementos da i-sima linha e j-sima coluna, multiplicado por (21)i + j. Por exemplo, o cofator do elemento a11 de A na Eq. (A-10) (A-11)
Em geral, o valor de um determinante pode ser escrito em termos dos cofatores. Se A uma matriz n m, ento o determinante de A pode ser escrito em termos do cofator de qualquer linha ou do cofator de qualquer coluna. Isto , (A-12) ou (A-13)
c exemplo A-1-1 O valor do determinante na Eq. (A-10)

(A-14) Matriz Singular: Uma matriz quadrada dita ser singular se o valor de seu determinante igual a zero. Se uma matriz quadrada possui um determinante no nulo, ela ser chamada matriz no singular. O fato de uma matriz ser singular, geralmente, significa que nem todas as linhas ou nem todas as colunas da matriz so independentes entre si. Quando a matriz utilizada para representar um conjunto de equaes algbricas, a singularidade da matriz significa que essas equaes no so independentes entre si.
c exemplo A-1-2 Considere o seguinte conjunto de equaes:

(A-15)
4 c Apndice A
A terceira equao igual soma das duas primeiras. Assim, essas trs equaes no so completamente independentes. Na forma matricial, essas equaes podem ser escritas como em que (A-17) Ax = 0 (A-16)
e 0 um vetor nulo de 3 1. O determinante de A igual a zero e, portanto, a matriz A singular. Neste caso, as linhas de A so dependentes. Transposta de uma Matriz: A transposta de uma matriz A definida como a matriz obtida pela troca das linhas de A pelas correspondentes colunas de A. Seja A uma matriz n m representada por A transposta de A, representada por A9, expressa por Observe que a ordem de A n m, porm, a ordem de A9 m n. (A-19) (A-18)
c exemplo A-1-3 Considere a matriz 2 3

(A-20)
A transposta de A obtida pela troca de suas linhas por suas colunas. (A-21) Algumas Propriedades da Matriz Transposta 1. 2. 3. 4. em que k um escalar (A-22) (A-23) (A-24) (A-25)
Adjunta de uma Matriz: Seja A uma matriz quadrada de ordem n. A matriz adjunta de A, representada por adj A, definida como em que Aij representa o cofator de aij. (A-26)
c exemplo A-1-4 Considere a matriz 2 2

(A-27)
Os cofatores so: A11 = a22, A12 = a21, A21 = a12, A22 = a11. Assim, a matriz adjunta de A (A-28)
Trao de uma Matriz Quadrada: Dada uma matriz n n com elementos aij, o trao de A, representado por tr(A), definido como a soma dos elementos da diagonal principal de A; isto , (A-29) O trao de uma matriz possui as seguintes propriedades: (A-30)
(A-31)
c A-2 LGEBRA DAS MATRIZES

Ao se realizar operaes com matrizes, necessrio definir a lgebra matricial na forma de adio, subtrao, multiplicao e diviso.
A-2-1 Igualdade de Matrizes

Duas matrizes A e B so iguais entre si se atenderem s seguintes condies: 1. Forem de mesma ordem. 2. Os correspondentes elementos forem iguais; isto , aij = bij para todo i e j (A-32)
c exemplo A-2-1
implica em a11 = b11, a12 = b12, a21 = b21, a22 = b22. (A-33)
A-2-2 Adio e Subtrao de Matrizes

Duas matrizes A e B podem ser adicionadas ou subtradas formando a matriz A B se forem de mesma ordem. Isto , em que para todo i e j. (A-35) (A-34)
A ordem das matrizes preservada aps a adio ou a subtrao.
c exemplo A-2-2 Considere as matrizes

(A-36) de mesma ordem. A soma da matriz A com a matriz B (A-37)
6 c Apndice A
A-2-3Lei Associativa de Matrizes (Adio e Subtrao)

A lei associativa da lgebra escalar tambm vlida para adio e subtrao de matrizes. Isto , (A + B) + C = A + (B + C) (A-38)
A-2-4Lei Comutativa de Matrizes (Adio e Subtrao)

A lei comutativa para adio e subtrao de matrizes estabelece que a relao entre matrizes a seguir verdadeira: A + B + C = B + C + A = A + C + B (A-39)
bem como outras possveis combinaes comutativas.
A-2-5 Multiplicao de Matrizes

As matrizes A e B podem ser multiplicadas entre si para formar o produto AB se forem conformveis. Isto significa que o nmero de colunas de A tem de ser igual ao nmero de linhas de B. Em outras palavras, seja Assim, A e B so conformveis para formar o produto (A-41) (A-40)
se e somente se p = q. A matriz C ter o mesmo nmero de linhas de A e o mesmo nmero de colunas de B. importante notar que A e B podem ser conformveis para formar AB, porm, podem no ser conformveis para formar o produto BA, a menos que, na Eq. (A-41), n seja igual a m. Esta condio ressalta o importante fato de que a lei comutativa, em geral, no vlida para a multiplicao de matrizes. tambm importante destacar que, mesmo sendo A e B conformveis para formar os produtos AB e BA, geralmente, AB BA. As seguintes terminologias so utilizadas em relao manipulao de matrizes quando pertinente: AB = A ps-multiplicada por B ou B pr-multiplicada por A (A-42)
A-2-6 Regras de Multiplicao de Matrizes

Quando as matrizes A (n p) e B (q m) so conformveis para formar C = AB, o ij-simo elemento de C, cij, obtido por (A-43)
para i = 1, 2,..., n e j = 1, 2,..., m.
c exemplo A-2-3 Dadas as matrizes

(A-44)
as duas matrizes so conformveis para o produto AB, porm, no so conformveis para o produto BA. Assim, (A-45)
c exemplo A-2-4 Dadas as matrizes

(A-46) as duas matrizes so conformveis para os produtos AB e BA. (A-47)
(A-48) Portanto, mesmo sabendo-se que ambos os produtos, AB e BA, so possveis, constata-se que no so idnticos. De fato, neste caso os produtos no so de mesma ordem. Embora, em geral, a lei comutativa no seja vlida para a multiplicao de matrizes, as leis associativa e distributiva so vlidas. Para a lei distributiva, pode-se estabelecer que A(B + C) = AB + AC (A-49)
se os produtos forem conformveis. Para a lei associativa, se o produto for conformvel. (AB)C = A(BC) (A-50)
A-2-7 Multiplicao de uma Matriz por um Escalar k

A multiplicao de uma matriz A por um escalar k equivalente multiplicao de cada elemento de A por k.
A-2-8 Inversa de uma Matriz (Diviso por Matriz)

Na lgebra das grandezas escalares, ao se escrever y = ax, tem-se que x = y/a tambm vlido. Na lgebra matricial, se Ax = y, ento, pode ser possvel escrever x = A21y (A-51)
em que A1 representa a matriz inversa de A. As condies de existncia de A1 so as seguintes: 1. A deve ser uma matriz quadrada. 2. A tem de ser uma matriz no singular. 3. Se A1 existir, ela ser obtida por (A-52)
c exemplo A-2-5 Dada a matriz

a matriz inversa de A obtida por (A-53)
em que, para no ser singular, A 0, ou a11a22 a12a21 0.
(A-54)
8 c Apndice A
A Eq. (A-54) mostra que a adj A de uma matriz 2 2 obtida trocando-se os dois elementos da diagonal principal entre si e alterando-se os sinais dos elementos fora da diagonal de A.
c exemplo A-2-6 Dada a matriz
para se obter a inversa da matriz A, a adjunta de A
(A-55)
(A-56) O determinante de A (A-57)
Algumas Propriedades da Matriz Inversa 1. AA1 = A1A = I (A-58) 2. (A1)1 = A (A-59) 3. Na lgebra matricial, em geral, AB = AC no necessariamente implica em B = C. O leitor pode facilmente montar um exemplo para ilustrar essa propriedade. Entretanto, se A uma matriz quadrada e no singular, pode-se pr-multiplicar ambos os lados de AB = AC por A1. Assim, A1AB = A1AC o que conduz a B = C. 4. Se A e B so matrizes quadradas e no singulares, ento, (AB)1 = B1A1 (A-61) (A-60)
A-2-9Posto de uma Matriz

O posto de uma matriz A igual ao nmero mximo de colunas linearmente independentes de A; isto , a ordem da maior matriz no singular contida em A.
c exemplo A-2-7 A seguir so apresentados diversos exemplos sobre o posto de uma matriz:
As propriedades descritas a seguir so teis na determinao do posto de uma matriz. Dada uma matriz A de n m, 1. Posto de A9 = Posto de A. 2. Posto de A9A = Posto de A. 3. Posto de AA9 = Posto de A. As propriedades 2 e 3 so teis na determinao do posto; uma vez que A9A e AA9 so sempre quadradas, a condio do posto pode ser verificada calculando-se o determinante dessas matrizes.
c A-3 SOLUES DE PROBLEMAS DE MATRIZES AUXILIADAS POR COMPUTADOR

Muitos pacotes de programas comerciais, como o MATLAB, o Maple e o MATHCAD contm rotinas dedicadas manipulao de matrizes.
c referncias

apndice
B
Equaes de Diferenas
c B-1 EQUAES DE DIFERENAS

Como os controladores digitais so frequentemente utilizados nos sistemas de controle, torna-se necessrio estabelecer equaes que relacionem os sinais digitais aos sinais discretos no tempo. Da mesma forma que as equaes diferenciais so utilizadas para representar sistemas com sinais analgicos, as equaes de diferenas so utilizadas por computadores ou por sistemas que manipulam dados discretos. As equaes de diferenas tambm so utilizadas para aproximar equaes diferenciais, uma vez que estas so mais facilmente programadas por meio de cdigos computacionais e mais fceis de serem resolvidas. Uma equao de diferenas linear de ensima ordem com coeficientes constantes pode ser escrita como (B-1)
em que y(i), i = k, k + 1,..., k + n representa a varivel dependente discreta y no i-simo instante se a varivel independente for o tempo. Em geral, a varivel independente pode representar qualquer grandeza real. De forma similar ao caso dos sistemas analgicos, conveniente utilizar um conjunto de equaes de diferenas de primeira ordem, ou equaes de estado, para representar uma equao de diferenas de alta ordem. Para a equao de diferenas apresentada na Eq. (B-1), fazendo-se
(B-2)
e igualando-se o termo de ordem mais alta ao restante, a equao pode ser escrita como (B-3)
As primeiras n 1 equaes de estado so obtidas diretamente das ltimas n 1 equaes na Eq. (B-2), e a ltima expressa pela Eq. (B-3). As n equaes de estado so escritas na forma vetorial-matricial: em que (B-4)
(B-5)
10
Eques de Diferenas 11
o vetor de estado de n 1, e
(B-6) e u(k) = f(k).
c referncias

apndice
C
Tabela de Transformadas de Laplace
12
Tabela de Transformadas de Laplace 13

apndice
D
Tabela de Transformadas z
14

apndice
E
Propriedades e Construo dos Lugares Geomtricos das Razes
As seguintes propriedades dos lugares geomtricos das razes so teis para o traado manual dos lugares das razes e para a compreenso desse grfico. As propriedades so desenvolvidas com base na relao entre os polos e zeros de G(s)H(s) e os zeros de 1 + G(s)H(s), que so as razes da equao caracterstica.
c E-1 PONTOS DE K = 0 E K =
Os pontos de K = 0 no lugar das razes esto nos polos de G(s)H(s). Os pontos de K = no lugar das razes esto nos zeros de G(s)H(s). Os polos e zeros aqui referenciados incluem aqueles no infinito, se existirem. A razo para isto pode ser observada pela condio relativa aos lugares das razes estabelecida pela Eq. (7-12) (E-1)
Como a magnitude de K tende a zero, G1(s)H1(s) tende a infinito, logo, s tem de tender aos polos de G1(s)H1(s) ou G(s)H(s). Analogamente, quando a magnitude de K tende a infinito, s tem de tender aos polos de G(s)H(s).
c exemplo E-1-1 Considere a equao

s(s + 2)(s + 3) + K(s + 1) = 0 (E-2)
Quando K = 0, as trs razes da equao estaro em s = 0, 2 e 3. Quando a magnitude de K tende a infinito, as trs razes da equao estaro em s = 1, e . interessante considerar que um ponto no infinito no plano s um ponto conceitual. Pode-se idealizar o plano s finito como sendo apenas uma pequena regio de uma esfera de raio infinito. Assim, o infinito no plano s um ponto do lado oposto da esfera cuja superfcie se est observando. Dividindo ambos os lados da Eq. (E-2) pelos termos que no contm K, tem-se (E-3)
o que fornece
(E-4)
Assim, as trs razes da Eq. (E-2) quando K = 0 so idnticas aos polos da funo G(s)H(s). As trs razes da Eq. (E-2) quando K = so iguais aos trs zeros de G(s)H(s), inclusive aqueles no infinito. Os trs pontos do lugar das razes para os quais K = 0 e aqueles para os quais K = so mostrados na Fig. E-1.
15
16 c Apndice E
Plano s K=0 3 K=0 2 1 0 K=0
Figura E-1 Razes para as quais K = 0 no lugar das razes de s(s + 2)(s + 3) + K(s + 1) = 0.
c E-2 NMERO DE RAMOS DOS LUGARES DAS RAZES

Um ramo dos lugares das razes o lugar geomtrico de uma raiz quando K varia entre 2 e . Como a quantidade de ramos dos lugares das razes deve ser igual ao nmero das razes da equao, tem-se a seguinte propriedade para os lugares das razes. A quantidade de ramos dos lugares das razes de F(s) = P(s) + KQ(s) = 0 igual ordem do polinmio. Para ter a certeza de que os lugares geomtricos esto traados corretamente, deve-se ficar atento aos ramos individuais e quantidade total de ramos da representao grfica dos lugares geomtricos. Isto particularmente verdadeiro quando a representao do lugar geomtrico realizada por um computador, uma vez que ficar difcil para o usurio fazer as devidas distines, a menos que cada ramo do lugar das razes seja codificado por cores diferentes.
importante ficar atento quantidade total de ramos dos lugares geomtricos das razes.
c exemplo E-2-1 A quantidade de ramos dos lugares das razes da funo

s(s + 2)(s + 3) + K(s + 1) = 0 (E-5)
trs, uma vez que a equao de terceira ordem. Em outras palavras, a equao possui trs razes e, assim, devem existir trs lugares das razes.
c E-3 SIMETRIA DOS LUGARES DAS RAZES

importante ficar atento simetria dos lugares geomtricos das razes.
Os lugares das razes so simtricos com relao ao eixo real do plano s . Em geral, os lugares das razes so simtricos em relao ao eixo de simetria da configurao de polos e zeros de G(s)H(s). Esta propriedade se deve ao fato de que para um polinmio com coeficientes reais, as razes tm de ser reais ou pares complexos conjugados. Em geral, se os polos e os zeros de G(s)H(s) so simtricos a outro eixo alm do eixo real no plano s, pode-se observar este eixo de simetria como se fosse o eixo real de um novo plano complexo, obtido por meio de uma transformao linear.

s(s + 1)(s + 2) + K = 0 (E-6)
Dividindo-se ambos os lados pelos termos que no possuem K, tem-se (E-7)
Os lugares das razes da Eq. (E-6) so mostrados na Fig. E-2 para K = at K = . Como a configurao de polos e zeros de G(s)H(s) simtrica em relao tanto ao eixo real quanto ao eixo s = 1, a representao grfica dos lugares das razes ser simtrica aos dois eixos. Como reviso de todas as propriedades dos lugares das razes, apresentadas at agora, conduz-se o seguinte exerccio observando os lugares das razes mostrados na Fig. E-2. Os pontos nos quais K = 0 so os polos de G(s)H(s), s = 0, 1 e 2. A funo G(s)H(s) possui trs zeros em s = , para os quais K = . O leitor deve traar cuidadosamente os trs ramos separados dos lugares das razes partindo dos pontos de K = , passando pelos pontos de K = 0 no mesmo ramo e terminando em K = em s = .
Propriedades e Construo dos Lugares Geomtricos das Razes 17
Plano s
K K
K<0
K>0
K>0
K=0 2
K=0 1
K=0 0
K<0
Eixo de simetria
K<0
K>0
Eixo de simetria
K>0
K<0
Figura E-2 Lugares das razes de s(s + 2)(s + 3) + K(s + 1) = 0, mostrando as propriedades de simetria.
c exemplo E-3-2 Quando a configurao de polos e zeros de G(s)H(s) simtrica em relao a um ponto no plano s, os lugares das razes tambm sero simtricos quele ponto. Esta condio ilustrada pelo grfico dos lugares das razes da equao mostrado na Fig. E-3. s(s + 1)(s + 1 + j)(s + 1 2 j) + K = 0 (E-8)
Plano s K
K=0
j1
K=0 2 1
K=0 0
K=0
j1
K>0
K<0
Figura E-3 Lugares das razes de s(s + 2)(s2 + 2s + 2) + K = 0, mostrando as propriedades de simetria.
18 c Apndice E
c E-4 NGULOS DAS ASSNTOTAS DOS LUGARES DAS RAZES E COMPORTAMENTO DOS
LUGARES DAS RAZES EM s =

As assntotas dos lugares das razes representam os lugares das razes em s = .
Conforme mostrado pelos lugares das razes nas Figs. E-2 e E-3, quando n, a ordem de P(s), no igual a m, a ordem de Q(s), 2n m dos lugares tendero a infinito no plano s. As propriedades dos lugares das razes em infinito no plano s so descritas pelas assntotas dos lugares quando s R . Os ngulos das assntotas e suas intersees com o eixo real do plano s so descritas a seguir. Para altos valores de s, os lugares das razes (LR) para K 0 so assintticos s assntotas com ngulos expressos por (E-9)
em que i = 0, 1, 2,..., n m 1; e n e m so as quantidades finitas de polos e zeros de G(s)H(s), respectivamente. Para K 0, os ngulos das assntotas so (E-10)
em que i = 0, 1, 2,..., n m 1.
c E-5 INTERSEO DAS ASSNTOTAS (CENTROIDE)

As intersees das 2n m assntotas dos lugares geomtricos ocorrem no eixo real do plano s, em (E-11)
em que n a quantidade de polos finitos e m a quantidade de zeros finitos de G(s)H(s), respectivamente. A interseo das assntotas 1 representa o centroide dos lugares geomtricos, e sempre um nmero real. Como os polos e os zeros de G(s)H(s) podem ser reais ou pares complexos conjugados, as partes imaginrias no numerador da Eq. (7-35) sero sempre canceladas. Assim, na Eq. (E-11), os termos nos somatrios podem ser substitudos pelas partes real dos polos e dos zeros de G(s)H(s), respectivamente. Isto , (E-12)
c exemplo E-5-1 Considere a funo de transferncia

a qual corresponde equao caracterstica s(s + 4)(s2 + 2s + 2) + K(s + 1) = 0 (E-14) (E-13)
A configurao de polos e zeros de G(s)H(s) mostrada na Fig. E-4. Com base nas seis propriedades dos lugares das razes discutidas at agora, podem ser obtidas as seguintes informaes relativas aos lugares das razes da Eq. (E-14) quando K varia de a : 1. 2. 3. 4. K = 0: Os pontos dos lugares das razes em que K = 0 so os polos de G(s)H(s): s = 0, 4, 1 + j e 1 j. K = : Os pontos dos lugares das razes em que K = so os zeros de G(s)H(s): s = 1, , e . Existem quatro ramos nos lugares das razes, uma vez que as Eqs. (E-13) e (E-14) so de quarta ordem. Os lugares das razes so simtricos ao eixo real.
Plano s
K=0 60 K>0K=0 4 60 K<0 5 3 1 K > 0 60 60
>0
j
Figura E-4 Assntotas dos lugares das razes de s(s + 4)(s2 + 2s + 2) + K(s + 1) = 0.
5. Como a quantidade de polos finitos de G(s)H(s) superior quantidade de zeros finitos de G(s)H(s), uma diferena de trs (n m = 4 1 = 3), quando K = , trs lugares das razes tendero a s = . Os ngulos das assntotas do LGR (K 0) so expressos pela Eq. (E-9):
Os ngulos das assntotas dos lugares das razes para K 0 so expressos pela Eq. (E-10), e so calculados como sendo 0o, 120 e 240. 6. A interseo das assntotas expressa pela Eq. (E-12): (E-15)
K<
As assntotas dos lugares geomtricos so mostradas na Fig. E-4.
c exemplo E-5-2 As assntotas dos lugares geomtricos de diversas equaes so mostradas na Fig. E-5.
c E-6 LUGARES DAS RAZES NO EIXO REAL

Todo o eixo real do plano s ocupado pelos lugares das razes para K .
Todo o eixo real do plano s ocupado pelos lugares de razes.
1. K 0: Em uma dada regio do eixo real, apenas sero obtidos lugares das razes na seo se a quantidade total de polos e zeros de G(s)H(s) direita da regio for mpar. 2. K 0: Em uma dada regio do eixo real, apenas sero obtidos lugares das razes na seo se a quantidade total de polos e zeros reais de G(s)H(s) direita da regio for par. Os polos e zeros complexos de G(s)H(s) no afetam o tipo dos lugares das razes obtidos no eixo real.
K< 0
K=0 0
K<0
K=0
K> 0
20 c Apndice E
Plano s K>0
Plano s K<0
K<0 0 1 = p1/2 K>0
K<0
>
K > 0
45 K<0 (p1 + p2 + p3) 4

> 0 K
K<0 45 0
K >
K<0
G(s)H(s) = K>0
K s(s + p1) K<0
G(s)H(s) =
K s(s + p1)(s + p2)(s + p3) K<0
K>0
Plano s
K<0
K<0
<
>0
K>0 (p1 + p2 + p3) 5
36 36 0
45 K<0 K<0 (p1 + p2 + p3) (z1) 4

K > 0
>
45
<0
>
K>
K<0
G(s)H(s) =
K 2 s (s + p1)(s + p2)(s + p3) K<0
G(s)H(s) =
K(s + z1) s2(s + p1)(s + p2)(s + p3) K<0
K>0
K>0
Figura E-5 Exemplos de assntotas de lugares das razes.
Essas propriedades so obtidas com base nas seguintes observaes: 1. Em qualquer ponto s1 sobre o eixo real, a soma dos ngulos dos vetores traados dos polos e zeros complexos conjugados de G(s)H(s) igual a zero. Assim, apenas os polos e zeros reais de G(s) H(s) contribuem para as relaes angulares nas Eqs. (7-18) e (7-19). 2. Apenas os polos e zeros reais de G(s)H(s) situados direita do ponto s1 contribuem para as Eqs. (7-18) e (7-19), uma vez que os polos e zeros reais situados esquerda desse ponto em nada contribuem. 3. Cada polo real de G(s)H(s) direita de s1 contribui com 180 graus, e cada zero real de G(s)H(s) direita de s1 contribui com +180 graus para as Eqs. (7-18) e (7-19).
K> 0
> 0
K<0
K< 0
K > 0
Esta ltima observao mostra que para s1 representar um ponto sobre o lugar das razes, tem de existir um nmero mpar de polos e zeros de G(s)H(s) direita desse ponto. Para s1 ser um ponto de um ramo dos lugares das razes para K 0, a quantidade total de polos e zeros de G(s)H(s) direita do ponto tem de ser par. O exemplo a seguir ilustra a determinao das propriedades dos lugares das razes sobre o eixo real do plano s.
c exemplo E-6-1 A Fig. E-6 mostra os lugares das razes sobre o eixo real para duas configuraes de polos e zeros de G(s)H(s).
Observe que a totalidade do eixo real ocupada pelos lugares das razes para todos os valores de K.
Plano s K>0 K<0 K>0 K<0 K>0 0 K<0
Plano s K<0 K>0 K<0 K>0 K<0 0 K<0
K>0
K<0
Figura E-6 Propriedades dos lugares das razes sobre o eixo real.
c E-7 NGULOS DE PARTIDA E NGULOS DE CHEGADA DOS LUGARES GEOMTRICOS DAS RAZES
Os ngulos de partida ou de chegada a um polo ou a um zero de um lugar das razes de G(s)H(s) representa o ngulo da tangente curva do lugar nas proximidades do ponto. Os ngulos de partida e de chegada so determinados por meio da Eq. (7-18) para os lugares das razes com K positivo, e por meio da Eq. (7-19) para os lugares das razes com K negativo. Os detalhes so ilustrados pelo exemplo a seguir.
c exemplo E-7-1 Para o grfico mostrado na Fig. E-7, os lugares das razes nas proximidades do polo s = 1 + j pode ser esboado
com mais acurcia conhecendo-se o ngulo com o qual a curva do lugar deixa o polo. Conforme mostrado na Fig. E-7, o ngulo de partida do lugar das razes em s = 1 + j representado por 2, medido em relao ao eixo real. Seja s1 um ponto em que a curva do LGR deixa o polo em 1 + j, sendo este ponto muito prximo ao polo. Desta forma, s1 tem de atender Eq. (7-18). Portanto, (E-16)
em que i um inteiro qualquer. Como se admite que s1 esteja muito prximo do polo em 1 + j, os ngulos dos vetores traados a partir dos outros trs polos so aproximados pela considerao de que s1 est posicionado em 1 + j. Pela Fig. E-7, a Eq. (E-16) escrita como (E-17)
em que 2 o nico ngulo desconhecido. Neste caso, pode-se admitir que i seja igual a 1, e o resultado para 2 71,6o. Quando o ngulo de partida ou de chegada de um lugar das razes para K positivo em um nico polo ou zero de G(s)H(s) determinado, o ngulo de chegada ou de partida do lugar das razes para K negativo no mesmo ponto difere desse ngulo em 180o, e a Eq. (7-19) pode ento ser utilizada. A Fig. E-7 mostra que o ngulo de chegada do lugar das razes para K negativo em 1 + j de 108,4o, valor este igual a 180o 71,6o. Analogamente, para o
22 c Apndice E
jw
Plano s
, K=0 s1 j1,095 Kc = 8,16 ~ K=0 5 4 ~ 0 j1,095 Kc = 8,16
K=0 3
K=0
K>0
K<0
Figura E-7 Lugar das razes de s(s + 3)(s2 + 2s + 2) + K = 0, ilustrando os ngulos de partida ou de chegada.
grfico do lugar das razes na Fig. E-8, pode-se mostrar que o lugar das razes para K negativo chega no polo s = 3 com um ngulo de 180o, e o lugar das razes para K positivo deixa o mesmo polo a 0o. Para o polo em s = 0, o ngulo de chegada do lugar das razes para K negativo de 180o, enquanto o ngulo de partida do lugar das razes para K positivo de 180o. Esses ngulos so tambm determinados a partir do conhecimento do tipo de lugares das razes nas sees do eixo real separadas pelos polos e zeros de G(s)H(s). Como a soma dos ngulos dos vetores traados a partir de polos e zeros complexos conjugados at qualquer ponto sobre o eixo real igual a zero, os ngulos de chegada e de partida dos lugares das razes sobre o eixo real no so afetados pelos polos e zeros complexos de G(s)H(s).
K>0 K<0 3 2 0 K>0
K<0
Plano s K=0 0
s1 60 K > 0 Trs vetores, um para cada polo K<0 em s = 2. ngulo = 2
Figura E-8 ngulos de partida e de chegada em um polo de terceira ordem.
c exemplo E-7-2 Neste exemplo so analisados os ngulos de partida e de chegada dos lugares das razes em um sistema de polos
e zeros repetidos de G(s)H(s). Considere que a funo G(s)H(s) possua um polo repetido (terceira ordem) sobre o eixo real, conforme mostrado na Fig. E-8. Apenas os polos e zeros reais de G(s)H(s) so mostrados, uma vez que os complexos no afetam o tipo ou os ngulos de chegada e de partida dos lugares geomtricos no eixo real. Para o polo de terceira ordem em s = 2, existem trs lugares com K positivo que deixam o ponto e trs lugares com K negativo chegando ao ponto. Para se obter os ngulos de partida dos lugares das razes com K positivo, designa-se um ponto s1 sobre um dos lugares prximos a s = 2 e aplica-se a Eq. (7-18). O resultado (E-18)
em que 1 e 3 representam os ngulos dos vetores traados do polo em 0 e do zero em 3, respectivamente, at s1. O ngulo 2 multiplicado por 3, uma vez que existem trs polos em s = 2 e, portanto, existem trs vetores traados de 2 at s1. Considerando-se i igual a zero na Eq. (E-18) e, sendo 1 = 180o e 3 = 0o, tem-se 2 = 0o, que o ngulo de partida dos lugares das razes com K positivo entre s = 0 e s = 2. Para o ngulo de partida dos outros dois lugares com K positivo, faz-se i = 1 e i = 2, sucessivamente, na Eq. (E-18), e obtm-se 2 = 120o e 120o. Analogamente, para os trs lugares das razes com K negativo que chegam em s = 2, a Eq. (7-19) utilizada, e os ngulos de chegada so determinados como sendo de 60o, 180o e 60o.
c E-8 INTERSEO DOS LUGARES DAS RAZES COM O EIXO IMAGINRIO

O critrio de Routh-Hurwitz pode ser utilizado para se obter a interseo dos lugares das razes com o eixo imaginrio.
Os pontos onde os lugares das razes interceptam o eixo imaginrio do plano s, e os correspondentes valores de K, podem ser determinados por meio do critrio de Routh-Hurwitz. Para situaes complexas, quando os lugares das razes possuem mltiplas intersees com o eixo imaginrio, essas intersees e os valores crticos de K podem ser determinados com o auxlio de um programa de computador para o traado do lugar geomtrico das razes. O mtodo do diagrama de Bode descrito nos Captulos 2 e 8 associado resposta no domnio da frequncia, tambm pode ser utilizado com este objetivo.
c exemplo E-8-1 Os lugares das razes mostrados na Fig. E-7 refere-se equao
s(s + 3)(s2 + 2s + 2) + K = 0 (E-19)
A Fig. E-7 mostra que os lugares das razes interceptam o eixo j em dois pontos. Aplicando o critrio de RouthHurwitz Eq. (E-19), e resolvendo a equao auxiliar, tem-se o valor crtico K = 8,16 para a estabilidade do sistema, e os correspondentes pontos de cruzamento com o eixo j em j1,095.
c E-9 PONTOS DE QUEBRA

E-9-1 (Pontos de Sela) nos Lugares das Razes
Os pontos de quebra nos lugares das razes de uma equao correspondem s razes repetidas da equao. A Fig. E-9(a) ilustra um caso em que dois ramos dos lugares das razes se encontram no ponto de quebra sobre o eixo real e, ento, partem do eixo em sentidos opostos. Neste caso, o ponto de quebra representa uma raiz dupla da equao quando o valor de K designado como o valor correspondente ao ponto. A Fig. E-9(b) mostra uma outra situao comum, na qual duas razes complexas conjugadas aproximam-se do eixo real, se encontram no ponto de quebra e, ento, partem em sentidos opostos ao longo do eixo real. Em geral, um ponto de quebra pode envolver mais de dois lugares de razes. A Fig. E-9(c) ilustra uma situao em que o ponto de quebra representa uma raiz de quarta ordem. Um grfico do lugar geomtrico das razes, naturalmente, pode apresentar mais de um ponto de quebra. Alm disso, os pontos de quebra nem sempre precisam estar sobre o eixo real. Devido simetria conjugada dos lugares das razes, os pontos de quebra que no estejam sobre o eixo real tm de representar pares complexos conjugados. Refira-se Fig. E-12 para um exemplo de lugares das razes com pontos de quebra complexos. As propriedades dos pontos de quebra dos lugares das razes so fornecidas a seguir: Os pontos de quebra dos lugares das razes de 1 + KG1(s)H1(s) = 0 tm de atender condio
(E-20)
Uma representao grfica do lugar geomtrico das razes pode apresentar diversos pontos de quebra. Os pontos de quebra podem ser complexos conjugados no plano s.
24 c Apndice E
Plano s K=0 K=0 Ponto de quebra
Plano s
Ponto de quebra
(a)
(b)
K=0 j K=0 2 1 K=0 0 Ponto de quebra j Plano s
K=0
(c)
Figura E-9 Exemplos de pontos de quebra sobre o eixo real no plano s.
importante destacar que a condio referente ao ponto de quebra estabelecido na Eq. (E-20) necessria, porm, no suficiente. Em outras palavras, todos os pontos de quebra dos lugares das razes para todos os valores de K tm de satisfazer Eq. (E-20), porm, nem todas as solues da Eq. (E-20) representam pontos de quebra. Para ser caracterizado como um ponto de quebra, a soluo da Eq. (E-20) tem de tambm atender equao 1 + KG1(s)H1(s) = 0, isto , deve tambm ser um ponto sobre o lugar das razes para algum valor real de K. Em geral, as seguintes condies podem ser estabelecidas em relao s solues da Eq. (E-20): 1. Todas as solues reais da Eq. (E-20) so pontos de quebra dos lugares das razes para todos os valores de K, uma vez que todo o eixo real do plano s ocupado pelos lugares das razes. 2. As solues complexas conjugadas da Eq. (E-20) somente sero pontos de quebra se atenderem equao caracterstica ou se forem pontos dos lugares das razes. 3. Como a condio dos lugares das razes (E-21)
aplicando-se a derivada em relao a s a ambos os lados da equao, tem-se
(E-22) Assim, a condio de ponto de quebra pode tambm ser escrita como em que K expresso na forma da Eq. (E-21). (E-23)
E-9-2 ngulos de Chegada e de Partida dos Lugares das Razes nos Pontos de Quebra
Os ngulos nos quais os lugares das razes chegam ou partem de um ponto de quebra dependem do nmero de lugares envolvidos no ponto. Por exemplo, todos os lugares das razes mostrados nas Figs. E-9(a) e E-9(b) chegam defasados de 180o e saem defasados de 180o, enquanto na Fig. E-9(c), os quatro lugares das razes chegam defasados de 90o e partem defasados de 90o. Em geral, n lugares das razes (2 K ) chegam ou partem de um ponto de quebra defasados de 180/n graus. Muitos programas de computador que traam o lugar das razes possuem facilidades que permitiro a obteno dos pontos de quebra; uma tarefa relativamente trabalhosa se for executada manualmente.
c exemplo E-9-1 Considere a equao de segunda ordem

(E-24)
Com base em algumas propriedades dos lugares das razes, descritas anteriormente, os lugares das razes da Eq. (E-24) so esquematizados conforme mostrado na Fig. E-10 para < K < . Pode-se provar que a parte complexa dos lugares das razes representada por um crculo. Os dois pontos de quebra esto sobre o eixo real, um entre 0 e 2 e o outro entre 4 e . Pela Eq. (E-24), tem-se (E-25)
Aplicando a Eq. (E-20), os pontos de quebra dos lugares das razes tm de atender condio (E-26)
ou s2 + 8s + 8 = 0
(E-27)
Resolvendo a Eq. (E-27), obtm-se os dois pontos de quebra dos lugares das razes em s = 1,172 e 6,828. A Fig. E-10 mostra que os dois pontos de quebra esto sobre os lugares geomtricos para valores positivos de K.
K>0
Plano s
K<0 6,828 4
K=0 2 1,172
K=0 K<0 0
K>0
K>0
K<0
Figura E-10 Lugares das razes de s(s + 2) + K(s + 4) = 0.

s2 + 2s + 2 + K(s + 2) = 0 (E-28)
26 c Apndice E
K>0 K=0 1 + j
Plano s
K<0 3,414 2 0 0,586 K=0 1 j K>0
K>0
K<0
Figura E-11 Lugares das razes de s2 + 2s + 2 + K(s + 2) = 0.
A funo G(s)H(s) equivalente obtida dividindo-se ambos os lados da Eq. (E-28) pelos termos que no possuem K. Assim, tem-se (E-29)
Com base nos polos e zeros de G(s)H(s), os lugares das razes da Eq. (E-29) so representados graficamente conforme mostrado na Fig. E-11. O grfico mostra que existem dois pontos de quebra, um para K > 0 e outro para K < 0. Esses pontos de quebra so determinados a partir de (E-30) ou s2 + 4s + 2 = 0 (E-31)
A soluo dessa equao fornece os pontos de quebra em s = 0,586 e s = 3,414.
c exemplo E-9-3 A Fig. E-12 mostra os lugares das razes da equao

s(s + 4)(s2 + 4s + 20) + K = 0 (E-32)
Dividindo-se ambos os lados dessa equao pelos termos que no possuem K, tem-se (E-33)
Como os polos de G1(s)H1(s) so simtricos em relao ao eixo = 2 e = 0 no plano s, os lugares das razes da equao tambm sero simtricos em relao a esses eixos. Derivando-se G1(s)H1(s) em relao a s, obtm-se (E-34) ou s3 + 6s2 + 18s + 20 = 0 (E-35)
As solues desta ltima equao so s = 2, 2 + j2,45 e 2 j2,45. Neste caso, a Fig. E-12 mostra que todas as solues da Eq. (E-35) representam pontos de quebra dos lugares das razes, e dois desses pontos so complexos.
Plano s
2 + j4 Ponto de quebra
K=0
2 + j2,45 45 K=0 4 Ponto de quebra 2 K=0 0
2 j2,45 Ponto de quebra 2 j4 K=0
K>0
K<0
Figura E-12 Lugares das razes de s(s + 4)(s2 + 4s + 20) + K = 0.
c exemplo E-9-4 Neste exemplo, mostra-se que nem todas as solues da Eq. (E-20) so pontos de quebra dos lugares das razes. Os
lugares das razes da equao s(s2 + 2s + 2) + K = 0 (E-36)
so mostrados na Fig. E-13. Esses lugares das razes indicam que nem os lugares de K 0 nem os lugares de K 0 possuem qualquer ponto de quebra nesse caso. Entretanto, escrevendo-se a Eq. (E-36) como (E-37)
e aplicando a Eq. (E-20), tem-se a equao referente aos pontos de quebra: 3s2 + 4s + 2 = 0
(E-38)
As razes da Eq. (E-38) so: s = 0,667 + j0,471 e 0,667 j0,471. Essas duas razes no representam pontos de quebra dos lugares das razes, uma vez que no atendem Eq. (E-36) para qualquer valor real de K.
c E-10 CLCULO DE K SOBRE LUGARES DAS RAZES

Uma vez traados os lugares das razes, os valores de K em qualquer ponto s1 sobre os lugares pode ser determinado utilizando a equao de definio da Eq. (7-20). Graficamente, a magnitude de K pode ser escrita como (E-39)
28 c Apndice E
Plano s
K=0 1 + j
K=0 0
K=0 1 j
K>0
K<0
Figura E-13 Lugares das razes de s(s2 + 2s + 2) + K = 0.
c exemplo E-10-1 Como ilustrao sobre a determinao dos valores de K sobre os lugares das razes, os lugares da equao
s2 + 2s + 2 + K(s + 2) = 0 (E-40)
so mostrados na Fig. E-14. O valor de K no ponto s1 obtido por (E-41)
em que A e B so os comprimentos dos vetores traados dos polos de G(s)H(s) = K(s + 2)/(s2 + 2s + 2) at o ponto s1, e C o comprimento do vetor traado do zero de G(s)H(s) at s1. Neste caso, s1 est sobre o lugar onde K positivo.
Plano s A C 2 0 K = 1 K=0 1 + j
s1
K=0 1 j
K>0
K<0
Figura E-14 Mtodo grfico de obteno dos valores de K sobre o eixo real.
Em geral, o valor de K no ponto onde os lugares das razes interceptam o eixo imaginrio tambm pode ser obtido pelo mtodo que acaba de ser descrito. A Fig. E-14 mostra que o valor de K em s = 0 1. Os mtodos computacionais e o critrio de Routh-Hurwitz representam outras alternativas convenientes para se obter o valor crtico de K para a estabilidade do sistema.
Em resumo, com exceo dos casos extremamente complexos, as propriedades dos lugares das razes aqui apresentadas sero adequadas para se construir um esboo razoavelmente preciso do grfico do lugar das razes representando-o ponto a ponto. Um programa de computador pode ser utilizado para resolver de forma exata o problema da localizao das razes, dos pontos de quebra e alguns outros detalhes especficos dos lugares das razes, inclusive a representao grfica dos lugares finais. Entretanto, no se pode confiar completamente na soluo fornecida pelo computador, uma vez que o usurio ainda deve decidir sobre a faixa e a resoluo para os valores de K, de modo que o traado do lugar das razes apresente uma aparncia razovel. Para uma rpida referncia, as propriedades mais importantes dos lugares das razes so descritas resumidamente na Tabela E-1.
(Continua)
30 c Apndice E
O exemplo a seguir ilustra a construo manual de um grfico do lugar das razes, passo a passo, utilizando as propriedades dos lugares das razes estabelecidas na Tabela E-1.

s(s + 5)(s + 6)(s2 + 2s + 2) + K(s + 3) = 0 (E-42)
Dividindo ambos os lados dessa equao pelos termos que no possuem K, tem-se (E-43)
As seguintes propriedades dos lugares das razes so determinadas: 1. 2. 3. 4. 5.
Os pontos de K = 0 so os polos de G(s)H(s): s = 5, 6, 1 + j, e 1 j. Os pontos de K = so os zeros de G(s)H(s): s = 3, , , e . Existem cinco ramos separados nos lugares geomtricos. Os lugares geomtricos so simtricos em relao ao eixo real do plano s. Como G(s)H(s) possui cinco polos e um zero finito, quatro LGR e LGC devem tender a infinito ao longo das assntotas. Os ngulos das assntotas do LGR so obtidos pela [Eq. (E-9)] (E-44)
para i = 0, 1, 2, 3. Assim, os quatro lugares das razes que tendem a infinito quando K tende a infinito devem tender s assntotas com ngulos de 45o, 45o, 135o e 135o, respectivamente. Os ngulos das assntotas dos LGC no infinito so obtidos pela Eq. (E-10): (E-45)
para i = 0, 1, 2, 3. Assim, quando K tende a , quatro lugares geomtricos para K < 0 devem tender a infinito ao longo de assntotas com ngulos de 0o, 90o, 180o e 270o. 6. A interseo das assntotas expressa pela [Eq. (E-12)] (E-46)
Os resultados dessas seis etapas so ilustrados na Fig. E-15. Deve-se ressaltar que, em geral, as propriedades das assntotas no indicam para que lado das assntotas os lugares das razes tendero. As assntotas indicam nada mais do que o comportamento dos lugares das razes quando s. Na realidade, o lugar das razes pode mesmo cruzar uma assntota no domnio s finito. Os segmentos dos lugares das razes mostrados na Fig. E-15 somente podero ser representados graficamente de forma acurada se forem obtidas informaes adicionais. 7. Lugares das razes sobre o eixo real: Existem K 0 lugares das razes sobre o eixo real entre s = 0 e 3, e s = 5 e 6. Existem lugares das razes com K 0 sobre as demais regies do eixo real, isto , entre s = 3 e 5, e s = 6 e , conforme mostrado na Fig. E-16.
Plano s
K=0 K=0 6 K=0 5 4 3 45 2 2,5 1 0 K=0
j K=0
K>0
K<0
Figura E-15 Clculos preliminares dos lugares das razes de s(s + 5)(s + 6)(s2 + 2s + 2) + K(s + 3) = 0.
Plano s K=0 j K=0 6 K=0 5 3 1 K=0 K=0
0
j
K>0
K<0
Figura E-16 Lugares das razes de s(s + 5)(s + 6)(s2 + 2s + 2) + K(s + 3) = 0 sobre o eixo real.
8. ngulo de partida: O ngulo de partida dos lugares das razes que deixam o polo em 1 + j determinado pela Eq. (7-18). Se s1 um ponto sobre os lugares geomtricos que deixam o polo em 1 + j, e este ponto muito prximo do polo, conforme mostrado na Fig. E-17, a Eq. (7-18) fornecer (E-47)
para i = 0, 1, 2,... Portanto, escolhendo-se i = 2, tem-se ou
(E-48)
(E-49)
32 c Apndice E
Plano s K=0 K=0 6 5 K=0 s1 1 j K=0 0 j
K=0
Figura E-17 Clculo do ngulo de partida dos lugares das razes de s(s + 5)(s + 6)(s2 + 2s + 2) + K(s + 3) = 0.
Analogamente, a Eq. (7-19) utilizada para se determinar o ngulo de chegada 9 dos lugares das razes com K 0, que chegam no polo 1 + j. fcil perceber que a diferena entre 9e igual a 180o; portanto, (E-50)
9. A interseo dos lugares das razes sobre o eixo imaginrio determinada utilizando a tabulao de Routh. A Eq. (E-42) escrita como A tabulao de Routh fica (E-51)
Para que a Eq. (E-51) no possua razes sobre o eixo imaginrio ou no semiplano direito do plano s, os elementos na primeira coluna da tabulao de Routh tm, todos, de possuir o mesmo sinal. Assim, as seguintes desigualdades tm de ser atendidas: (E-52) (E-53) (E-54)
Portanto, todas as razes da Eq. (E-51) estaro situadas no semiplano esquerdo do plano s se o valor de K estiver entre 0 e 35, o que significa que os lugares das razes da Eq. (E-51) cruzam o eixo imaginrio quando K = 35 e K = 0. As coordenadas dos pontos de cruzamento no eixo imaginrio correspondentes a K = 35 so determinadas pela equao auxiliar: (E-55)
que obtida utilizando os coeficientes da linha imediatamente acima da linha de zeros na linha de s1 que teria ocorrido quando o valor de K estabelecido em 35. Substituindo K = 35 na Eq. (E-55), tem-se 58,2s2 + 105 = 0 (E-56)
As razes da Eq. (E-56) so s = j1,34 e j1,34, que so os pontos onde os lugares das razes cruzam o eixo j.
Plano s
j1,34(K = 35) j K=0 K=0 6 K=0 5 5,53 K<0 4 3 2,5 K>0 1 K=0 j j1,34(K = 35) K=0 0 K
K>0
K<0
Figura E-18 Lugares das razes de s(s + 5)(s + 6)(s2 + 2s + 2) + K(s + 3) = 0.
10. Pontos de quebra: Com base nas informaes conseguidas nas nove etapas anteriores, um esboo preliminar dos lugares das razes indica que pode existir apenas um ponto de quebra em todos os lugares das razes, e este ponto deve situar-se entre os dois polos de G(s)H(s) em s = 5 e 6. Para se obter o ponto de quebra, deriva-se ambos os lados da Eq. (E-43) em relao a s e iguala-se o resultado a zero; a equao resultante (E-57)
Como existe apenas um ponto de quebra esperado, apenas uma raiz desta ltima equao representa a soluo correta para este ponto. As cinco razes da Eq. (E-57) so:
Claramente, o ponto de quebra est em 5,53. As outras quatro solues no atendem Eq. (E-51) e, portanto, no representam pontos de quebra. Com base nas informaes obtidas nas ltimas 10 etapas, os lugares das razes da Eq. (E-51) so traados conforme mostrado na Fig. E-18.
K
K

apndice
F
Critrio de Nyquist Geral
c F-1 FORMULAO DO CRITRIO DE NYQUIST

O critrio de Nyquist original apresentado no Captulo 8 de difcil aplicao quando a funo de transferncia do tipo fase no mnima na malha; isto , L(s) possui polos e/ou zeros no semiplano direito do plano s. Ser mostrado que se a funo de transferncia do tipo fase no mnima na malha, ento, a representao grfica de Nyquist de L(s) apenas para o intervalo s = j at s = j0 e sem envolver o ponto (1, j0) no plano L(s) apenas uma condio necessria, e no suficiente, para a estabilidade em malha fechada. Para um sistema com funo de transferncia de fase no mnima na malha L(s), o critrio de Nyquist original requer que seja traado o grfico correspondente a toda a trajetria de Nyquist mostrado na Fig. 8-20. Se a funo de transferncia em malha L(s) possui polos ou zeros sobre o eixo j, ento, a trajetria de Nyquist da Fig. 8-20 apresenta pequenos recortes em seu entorno sobre o eixo j. Este fato trs mais complexidade ao traado de L(s). A Toolbox MATLAB aqui disponibilizada (ACSYS), ou qualquer outro programa de computador, pode ser utilizada na construo dos grficos referentes apenas a funes que correspondam ao eixo j positivo do plano s. O restante do diagrama de Nyquist correspondente pequenos recortes e ao grande semicrculo sobre a trajetria de Nyquist tem de ser traado manualmente. Com as facilidades dos modernos cdigos computacionais, o analista fica dispensado do trabalho inerente ao traado manual. Portanto, introduz-se agora um critrio de Nyquist simplificado que pode ser aplicado utilizando apenas o eixo j positivo do diagrama de Nyquist, permitindo, assim, observar seu comportamento em relao ao ponto (1, j0). Yeung [1] introduziu uma verso geral e ainda simplificada do critrio de Nyquist que permite a determinao da estabilidade dos sistemas em malha fechada de funes de transferncia de fases mnima e no mnima na malha utilizando apenas a regio positiva do eixo j do diagrama de Nyquist. Entretanto, se o sistema for do tipo fase mnima, o teste para se verificar se o ponto (1, j0) est envolvido ainda mais simples de ser aplicado. Ser mostrado que, para sistemas de fase no mnima, se o ponto (1, j0) estiver envolvido, o sistema ainda ser instvel. Todavia, se o ponto (1, j0) no estiver envolvido, ento, para que o sistema seja estvel, o diagrama de Nyquist de L(s) deve atender a uma condio de ngulo adicional. So agora consideradas as duas trajetrias de Nyquist mostradas nas Figs. F-1(a) e F-1(b). Aparentemente, a trajetria de Nyquist s1 na Fig. F-1(a) a original mostrada na Fig. 8-20, enquanto a trajetria s2 na Fig. F-1(b) circunscreve no apenas a totalidade do semiplano direito do plano s, mas tambm todos os polos e zeros de L(s) sobre o eixo j, se existirem. Seja a definio das seguintes grandezas: Z = nmero de zeros de 1 + L(s) posicionados no semiplano direito do plano s. P = nmero de polos de L(s), ou de 1 + L(s), posicionados no semiplano direito do plano s. P = nmero de polos de L(s), ou de 1 + L(s), posicionados sobre o eixo j, inclusive a origem. N1 = nmero de vezes que o ponto (1, j0) do plano L(s) circunscrito pelo diagrama de Nyquist de L(s) correspondente a s1. N2 = nmero de vezes que o ponto (1, j0) do plano L(s) circunscrito pelo diagrama de Nyquist de L(s) correspondente a s2.
34
Critrio de Nyquist Geral 35
Plano s
Plano s
(a)
(b)
Figura F-1 (a) Trajetria de Nyquist. (b) Trajetria alternativa de Nyquist. (Fonte: K. S. Yeung, A Reformulation of Nyquists Criterion. IEEE Trans. Educ., Vol. E-28, pp. 58-60, Fevereiro de 1985.)
Assim, em relao s duas trajetrias de Nyquist da Fig. F-1, e de acordo com o critrio de Nyquist, tem-se e N2 = Z 2 P 2 Pw (F-2) N1 = Z 2 P (F-1)
Seja 1 e 2 os representantes dos ngulos lquidos percorridos pelo diagrama de Nyquist de L(s) em relao ao ponto (21, j0), correspondentes a s1 e s2, respectivamente. Assim, 1 = N1 3 360 = (Z 2 P)360 2 = N2 3 360 = (Z 2 P 2 Pw)360 (F-3) (F-4)
Considere agora que cada uma das trajetrias de Nyquist, s1 e s2, seja caracterizada por trs regies: 1. A regio de s = 2j at +j ao longo do semicrculo de raio infinito 2. A regio ao longo do eixo j, excluindo todos os pequenos recortes 3. Todos os pequenos recortes sobre o eixo j Como as trajetrias de Nyquist na Fig. F-1 so simtricas em relao ao eixo real no plano s, os ngulos percorridos pelo diagrama de Nyquist so idnticos para valores positivos e negativos de . Portanto, 1 e 2 so escritos como em que 11 = ngulo percorrido pelo diagrama de Nyquist de L(s) em relao ao ponto (1, j0), que corresponde ao eixo j positivo do plano s, excluindo os pequenos recortes. 12 = ngulo percorrido pelo diagrama de Nyquist de L(s) em relao ao ponto (1, j0), que corresponde aos pequenos recortes no eixo j de s1. Como na trajetria s2 os sentidos dos pequenos recortes so opostos aos de s1, o sinal de 12 na Eq. (F-5) negativo. 13 = ngulo percorrido pelo diagrama de Nyquist de L(s) em relao ao ponto (1, j0), que corresponde ao semicrculo de raio infinito das trajetrias de Nyquist. 1 = 2 11 + 12 + 13 2 = 2 11 2 12 + 13 (F-5) (F-6)
36 c Apndice F
Para uma funo de transferncia L(s) que no possui uma quantidade de zeros maior do que a dos polos, o diagrama de Nyquist de L(s) que corresponde ao semicrculo infinito deve ser representado por um ponto sobre o eixo real ou por uma trajetria no entorno da origem do plano L(s). Assim, o ngulo 13 percorrido pelo fasor desenhado do ponto (1, j0) at a curva do diagrama de Nyquist ao longo do semicrculo de raio infinito ser sempre nulo. Adicionando agora a Eq. (F-5) Eq. (F-6), e utilizando as Eqs. (F-3) e (F-4), tem-se Resolvendo-se para 11, obtm-se Esta equao estabelece que: O ngulo total percorrido pelo fasor traado do ponto (1, j0) at a curva do diagrama de Nyquist de L(s) que corresponde regio sobre o eixo j positivo do plano s, excluindo os pequenos recortes, se existirem, igual (ao) Quantidade de zeros de 1 + L(s) no semiplano direito do plano s Quantidade de polos de L(s) no semiplano direito do plano s 0,5 (quantidade de polos de L(s) sobre o eixo j) 180 (F-9) 2 = (Z 2 P 2 0,5P)180 (F-8) 1 + 2 = 411 = (2Z 2 2P 2 P)360 (F-7)
Assim, o critrio de estabilidade de Nyquist pode ser conduzido construindo-se o diagrama de Nyquist que corresponde regio de s = j at s = 0 sobre a trajetria de Nyquist. Alm disso, se o sistema em malha fechada for instvel, conhecendo-se os valores de 11, P e P, a Eq. (F-8) fornece a quantidade de razes da equao caracterstica situadas no semiplano direito do plano s. Para o sistema em malha fechada ser estvel, Z tem de ser igual a zero. Portanto, o critrio de Nyquist para estabilidade do sistema em malha fechada
11 = 2 (0,5P + P)180
(F-10)
Como P e P no podem ser negativos, esta equao indica que se a fase percorrida pelo diagrama de Nyquist de L(j) quando varia de at 0, 11, for positiva em relao ao ponto (1, j0), o sistema em malha fechada ser instvel. Entretanto, se 11, for negativa, ela ainda dever atender Eq. (F-9) para o sistema ser estvel. Em relao ao diagrama de Nyquist de L(j) e ao ponto (1, j0), percebe-se que, uma variao angular 11 positiva corresponde a um envolvimento do ponto (1, j0). Assim, a condio para que o diagrama de Nyquist no envolva o ponto (1, j0) uma condio necessria para a estabilidade em malha fechada para sistemas de fase no mnima. Entretanto, se o ponto (1, j0) no for envolvido pelo diagrama de Nyquist de L(s), para o sistema de fase no mnima ser estvel em malha fechada, a variao angular 11 ainda dever atender Eq. (F-9).
F-1-1 Sistema com Funes de Transferncia de Fase Mnima na Malha

Se L(s) do tipo fase mnima, ento P = 0 e P representam o nmero de polos de L(s) na origem. A Eq. (F-8) fica 11 = (Z 2 0,5P)180 (F-11)
Para a estabilidade da malha fechada, Z = 0, a Eq. (F-11) fica 11 = 2P 3 90 (F-12)
Como P representa o nmero de polos de L(s) na origem, fcil perceber que, se o ponto (1, j0) no estiver envolvido pelo diagrama de Nyquist de L(s), 11 ser sempre expressa pela Eq. (F-12). Assim, quando L(s) do tipo fase mnima, a condio de que o ponto (1, j0) no seja envolvido pelo diagrama de Nyquist uma condio necessria e suficiente para a estabilidade da malha fechada.
F-1-2 Sistemas com Funes de Transferncia Imprprias com Malha

A Eq. (F-8) desenvolvida com base na condio de que 13 = 0, o que verdadeiro se L(s) for estritamente prpria; isto , ela possui mais polos do que zeros. Para funes de transferncia imprprias,
pode-se utilizar novamente o mtodo discutido na seo 8-6 representando-se graficamente o diagrama de Nyquist de 1/L(s).
c F-2 EXEMPLOS ILUSTRATIVOS CRITRIO DE NYQUIST GERAL PARA FUNES DE
TRANSFERNCIA DE FASE MNIMA E NO MNIMA

Nos exemplos a seguir ser mostrado que o diagrama de Nyquist de uma funo de transferncia de fase no mnima no envolve o ponto (1, j0) e, ainda assim, o sistema instvel.
c exemplo F-2-1 Considere que a funo de transferncia em malha de um sistema de controle seja expressa por
(F-13)
Como L(s) possui um polo na origem e dois polos no semiplano direito do plano s, P = 1 e P = 2. Pela Eq. (F-9), o sistema em malha fechada ser estvel se a seguinte condio for atendida:
11 = (0,5P + P)180 = 450
(F-14)
O diagrama de Nyquist de L(j) para = at = 0 representado graficamente conforme mostrado na Fig. F-2. Aparentemente, neste caso, o ponto (1, j0) no envolvido pelo diagrama de Nyquist. Entretanto, como 11 90, e no 450, o sistema instvel. Substituindo 11 = 90 na Eq. (8-82) e resolvendo-a para Z, tem-se Z = 2, o que significa que existem dois polos em malha fechada situados no semiplano direito do plano s.
c exemplo F-2-2 Considere o sistema descrito no Exemplo 8-1-1. A funo de transferncia em malha do sistema, L(s), seja dada
pela expresso na Eq. (9-59), a qual repetida a seguir. (F-15)
O diagrama de Nyquist de L(j) mostrado na Fig. 8-25. No Exemplo 8-1-1 foi mostrado que, para a estabilidade em malha fechada, o ponto (1, j0) no plano L(j) tem de se situar esquerda da interseo da curva do diagrama de Nyquist com o eixo real.
j Im L Plano
Re L
rea envolvida
Figura F-2 Diagrama de Nyquist de L(S)
38 c Apndice F Plano
j Im L
Plano
j Im L
1 0 Re L 1 0 Re L
rea envolvida
rea envolvida
(a)
(b)
Figura F-3 Diagrama de Nyquist de
Aplica-se agora o critrio de Nyquist generalizado ao sistema. Como a funo L(s) do tipo fase mnima, P = 0 e possui um polo na origem, assim, P = 1. Substituindo estes valores na Eq. (F-11), tem-se 11 = (Z 0,5)180 (F-16)
Para a estabilidade em malha fechada, Z tem de ser igual a zero; assim, esta ltima equao fornece 11 = 90. Isto significa que o fasor desenhado desde o ponto (1, j0) at a curva do diagrama de Nyquist, desde = at = 0, tem de ser igual a 90 ou 90 no sentido anti-horrio (SH). A Fig. F-3(a) mostra que, se o ponto (1, j0) estiver esquerda da interseo de L(j) com o eixo real, 11 ser, de fato igual a 90. Por outro lado, se o ponto (1, j0) estiver direita da interseo, conforme mostrado na Fig. F-3(b), quando o valor de K for superior a 240, 11 ser de +270, ou (mais facilmente observado quando o ponto crtico for envolvido) o sistema ser instvel. Substituindo 11 = 270 na Eq. (F-16), obtm-se Z = 2, o que significa que a equao caracterstica possui duas razes no semiplano direito do plano s. Portanto, para sistemas com funes de transferncia de fase mnima na malha, o critrio de Nyquist com o teste de envolvimento mais fcil de se observar, porm, quando o sistema instvel, ele no indica a quantidade de razes da equao caracterstica no semiplano direito; enquanto o critrio de Nyquist geral sim.
c exemplo F-2-3 Considere que um sistema de controle possua a funo de transferncia em malha
(F-17)
Observa-se nesta equao que P = 1 e P = 0. A funo L(s) do tipo fase no mnima, uma vez que possui um zero em s = 1. Portanto, o critrio de Nyquist com a anlise de envolvimento no pode ser utilizado adequadamente neste caso. Pela Eq. (F-8), o requisito de estabilidade do sistema em malha fechada 11 = (0,5P + P)180 = 90 (F-18)
Assim, o critrio de estabilidade requer que o fasor desenhado do ponto (1, j0) at a curva do diagrama de Nyquist de L(j) percorra 90 quando varia de a 0. Para se representar esquematicamente o diagrama de Nyquist que corresponde regio positiva do eixo j do plano s, atribui-se s = j na Eq. (F-17) e obtm-se (F-19)
Quando = ,
(F-20)
Quando = 0, (F-21)
Para se obter a interseo da curva L(j) com o eixo real, racionaliza-se a funo multiplicando o numerador e o denominador da Eq. (F-19) por 2 j, obtendo-se (F-22)
Igualando-se a zero a parte imaginria de L(j) e resolvendo-se para 2, tem-se Para = 1, L(j1) = K
2 = 1 rad/s
(F-23)
(F-24)
Diagrama de Nyquist para K > 0 Com base nas informaes precedentes, o diagrama de Nyquist de L(j) que corresponde regio positiva do eixo j esquematizado como mostrado na Fig. F-4 para K > 0. A Fig. F-4 mostra que, quando varia de a 0 ao longo do diagrama de Nyquist, o ngulo lquido 11 percorrido pelo fasor desenhado do ponto (1, j0) at a curva do diagrama de Nyquist de +90. Assim, o sistema instvel, uma vez que 11 positivo. Pode-se tambm verificar facilmente que o ponto (1, j0) envolvido pelo diagrama de Nyquist, logo, a mesma concluso sobre a estabilidade em malha fechada pode ser estabelecida. Pela Eq. (F-7), tem-se 11 = (Z 0,5P P)180 = (Z 0,5)180 = 90 (F-25)
Assim, Z = 1, o que significa que a equao caracterstica do sistema em malha fechada possui uma raiz no semiplano direito do plano s. A equao caracterstica do sistema s2 + (1 + K)s K = 0 Pode-se verificar facilmente que a estabilidade requer 0 > K > 1 (F-27) (F-26)
j Im L
Plano rea envolvida
Re L
Figura F-4 Diagrama de Nyquist do sistema no Exemplo F-2-3.
40 c Apndice F
Diagrama de Nyquist para K < 0 A Fig. F-5(a) mostra o diagrama de Nyquist de L(j) quando o valor de K situa-se entre 0 e 1. Observe que o diagrama obtido girando-se o diagrama de L(j) da Fig. F-4 de 180 em torno da origem. Quando varia de a 0, o ngulo 11 na Fig. F-5(a) apresenta uma rotao lquida de 90, o que est de acordo com o requisito de estabilidade na Eq. (F-18), e o sistema em malha fechada estvel. Deve-se lembrar que, como L(j) do tipo fase mnima, o fato do diagrama de Nyquist de L(j) da Fig. F-5(a) no envolver o ponto (1, j0), no a razo que garante a estabilidade do sistema. A Fig. F-5(b) mostra o diagrama de Nyquist quando K < 1. Agora percebe-se que o ponto (1, j0) est envolvido, logo o sistema instvel. Verificando-se o valor de 11, tem-se que 11 = 270, o que difere do valor requerido de 90. Utilizando a Eq. (F-8), tem-se 11 = (Z 0,5P P)180 = (Z 0,5)180 = 270 (F-28)
Assim, Z = 2, o que significa que a equao caracterstica possui duas razes no semiplano direito do plano s. Em geral, quando K muda de sinal, no necessrio redesenhar o diagrama de Nyquist como mostrado na Fig. F-5. A Eq. (8-40) pode ser escrita como 1 + L(s) = 1 + KL1(s) = 0 (F-29)
em que o valor de K positivo. Para valores negativos de K, esta equao pode ser escrita como ou KL1(s) = 1 (F-31) 1 KL1(s) = 0 (F-30)
em que o valor de K agora positivo. Portanto, a Eq. (F-31) mostra que, quando K negativo, podese ainda utilizar o diagrama de L(j) para K positivo, porm, designando o ponto (+1, j0) como ponto crtico para anlise da estabilidade. A Fig. F-6 mostra o diagrama de Nyquist da Eq. (F-17) para K > 0. Quando K negativo, o ponto (+1, j0) observado como ponto crtico. Conforme mostrado na Fig. F-6, para 1 < K < 0, 11 igual a 90, que o valor requerido, e o sistema estvel. Quando K < 1, o ponto (+1, j0) envolvido pelo diagrama de Nyquist, e o sistema instvel. Estes resultados esto de acordo com os obtidos da Fig. F-5 quando os diagramas de Nyquist para K < 0 foram construdos. interessante comparar a anlise de estabilidade de Nyquist com a anlise pelo lugar geomtrico das razes. A Fig. F-7 mostra os lugares das razes da equao caracterstica do sistema com a funo
j Im L
Plano 1 < K < 0 Plano K < 1
j Im L
K 1 K 0 Re L 1 0 Re L
rea envolvida
rea envolvida
(a)
(b)
Figura F-5 Diagrama de Nyquist do sistema no Exemplo F-2-3.
e (b) K < 21.
j Im L
Plano
rea envolvida K < 1 rea envolvida
1 < K < 0
K 1
Re L
para K < 0. O ponto (+1, j0) o ponto crtico.
Plano s
K = 1
K<0
j1 2,414
K=0 1 0,414 K = 1 0
K=0 K>0 1 K<0 K<0
j1
K<0
Figura F-7 Lugares geomtricos das razes completo do sistema no Exemplo F-2-3.
de transferncia em malha expressa na Eq. (F-17). A condio de estabilidade do sistema em funo de K claramente indicada pelo diagrama do lugar das razes. O LGR entre 0 e +1 sobre o eixo real indica que o sistema instvel para 0 < K < . O LGR indica que, para valores negativos de K, o sistema instvel para < K < 1, e o sistema estvel apenas para a faixa de 1 < K < 0. Os lugares das razes cruzam o eixo j em = 1 rad/s, que so os valores de para os quais o diagrama de Nyquist de L(j) intercepta o eixo real negativo.
c exemplo F-2-4 Considere o sistema de controle mostrado na Fig. F-8. Deseja-se determinar a faixa de valores de K para a qual o
sistema estvel. A funo de transferncia em malha do sistema (F-32)
42 c Apndice F
R(s) +
E(s)
K(s + 2)
10 2 s (s + 3)
Y(s)
Figura F-8 Diagrama de blocos do sistema de controle no Exemplo F-2-4.
Os polos de L(s) so obtidos e situam-se em s = 3,72, 0,361 + j1,6 e 0,361 j1,6. Ou pode-se utilizar o critrio de Routh-Hurwitz para verificar que L(s) possui dois polos no semiplano direito do plano s. Portanto, P = 2 e P = 0. A funo de transferncia L(s) do tipo fase no mnima. Pela Eq. (F-9), o requisito para o sistema em malha fechada ser estvel Fazendo-se s = j, a Eq. (F-32) fica (F-34) 11 = (0,5P + P)180 = 360 (F-33)
Em = , Em = 0, L(j0) = 2K
(F-35)
(F-36)
Para se obter a interseo com o eixo real no plano L(j), racionaliza-se L(j) como (F-37) Igualando-se a parte imaginria de L(j) a zero, tem-se
(10 32) + 23 = 0
(F-38)
j Im L j5,43K , Plano
j Im L
j5,43K , Plano
K
1
2K
Re L
2K
Re L
(a)
(b)
Figura F-9 Diagrama de Nyquist do sistema no Exemplo F-2-4. (a) 1 > K > 0 e (b) K > 1.
Plano s
K=1
10
K=0 0,36 + j1,6
K=0
K<0 3,72 K > 0 2
0 0,5 K<0 0,564 K=0 0,36 j1,6
K=1
10
Figura F-10 Lugares geomtricos das razes do sistema no Exemplo F-2-4.
As solues dessa equao so = 0 e 3,16 rad/s, que so as frequncias referentes interseo do diagrama de L(j) com o eixo real do plano L(j). Quando = 0, prontamente se obtm L(j0) = K, conforme Eq. (F-36). Quando = 3,16 rad/s, L(j3,16) = K (F-39)
A Fig. F-9(a) mostra o diagrama de Nyquist de L(j) para 0 < K < 1. Como o ponto (1, j0) envolvido pelo diagrama de Nyquist, o sistema em malha fechada instvel. Pode-se tambm mostrar que o ngulo percorrido por 11 igual a 0o, e no 360, como requerido na Eq. (F-22). A Fig. F-9(b) mostra o diagrama de Nyquist de L(j) para K superior unidade. Neste caso, o ngulo 11 gira de um ngulo total de 360; portanto, o sistema estvel. Quando K negativo, pode-se utilizar os diagramas na Fig. F-9 e observar o ponto (+1, j0) como ponto crtico. As seguintes condies de estabilidade so observadas: 2K < 1: O ponto (+1, j0) situa-se entre 0 e 2K, e no envolvido por L(j), porm, 11 = 180; o sistema instvel. Para a estabilidade, 11 tem de ser igual a 360. 1 < 2K < 0: O ponto (+1, j0) situa-se direita do ponto 2K e envolvido pelo diagrama de Nyquist; o sistema instvel. Neste caso, 11 = 0. A concluso que o sistema estvel para K > 1. Os lugares das razes do sistema so mostrados na Fig. F-10. Claramente, quando K negativo, um dos ramos do LGR ficar sempre no semiplano da direita, e o sistema ser instvel. O sistema s ser estvel para K > 1, e os lugares geomtricos das razes cruzam o eixo j em = 3,16 rad/s, a qual corresponde frequncia em que o grfico de L(j) intercepta o eixo real negativo. O valor de K no ponto de cruzamento com o eixo j 1.
c exemplo F-2-5 Considere um sistema de controle com a funo de transferncia em malha

(F-40)
que possui um par de polos imaginrios em s = j2 e j2. Desta forma, P = 2 e P = 0. Para se aplicar o critrio de Nyquist na forma original, deve-se definir a trajetria de Nyquist com pequenos recortes no entorno desses polos. Em vez de construir o diagrama de Nyquist completo, a regio que corresponde a s = j at j0 representada graficamente conforme mostrado na Fig. F-11. Os dados para este diagrama de Nyquist so facilmente obtidos utilizando qualquer programa de anlise no domnio da frequncia mencionado anteriormente. Pela Eq. (F-9), o valor de, 11 requerido para a estabilidade 11 = 2(0,5P + P)180 = 2180 (F-41)
44 c Apndice F
j Im L
Plano
rea envolvida Ponto crtico K>0 Instvel K/8 1 0 +1 +1 Re L Ponto crtico K < 8 Instvel Ponto crtico 0 > K > 8 Estvel
rea envolvida
Figura F-11 Diagrama de Nyquist do sistema de controle no Exemplo F-2-5.
Como se percebe da Fig. F-11, a magnitude de L(j) tende a infinito quando = 2 rad/s. Quando K positivo, o ponto crtico (1, j0) no envolvido pelo diagrama de Nyquist, e o sistema instvel. Em relao ao ngulo, verifica-se que, quando varia de a 2, o ngulo 11 de +135, e para a regio de = 2 a 0, 11 de +45. Assim, o ngulo 11 total de +180, e no 180. O sistema ser instvel para todos os valores positivos de K. Quando K for negativo, o ponto crtico na Fig. F-11 estar em (+1, j0). A Fig. F-11 mostra que, se o ponto (+1, j0) estiver entre 0 e K/8, ele ser envolvido pela trajetria de Nyquist, e o sistema ser instvel. Assim, o sistema ser instvel para K < 8. Quando o ponto (+1, j0) estiver direita do ponto K/8, o ngulo 11 de = a = 2 ser de 45, e de = 2 a = 0, ser de 135. Portanto, o ngulo 11 total quando varia de a 0 de 180, o que est de acordo com o valor requerido pela Eq. (F-41). O sistema estvel para 0 > K > 8. O resumo da aplicao do critrio de Nyquist a este sistema apresentado pela tabela a seguir.
Faixa de valores de K K>0 K < 8 8 < K < 0
11 (graus) para = 2 at 0 +135 45 45
11 (graus) para = 2 at +45 +45 135
11 total (graus) +180 0 180
Ponto Crtico Ponto 1 envolvido Ponto +1 envolvido
Condio de Estabilidade Instvel Instvel Estvel
Os lugares das razes completos da equao caracterstica do sistema so apresentados na Fig. F-12 utilizando a configurao de polos e zeros da Eq. (F-40). A condio de estabilidade de 8 < K < 0 facilmente observada pelos lugares das razes mostrados.
>0
K=0
K>0 0
<0
K < 0
Plano s K=0 j2 K = 8
K<0
K = 0 j2
K > 0
Figura F-12 Lugares das razes completo do sistema no Exemplo F-2-5.
c F-3 ANLISE DA ESTABILIDADE DE SISTEMAS COM MLTIPLAS MALHAS

A anlise de estabilidade de Nyquist conduzida nas sees anteriores so todas direcionadas funo de transferncia em malha L(s). A rigor, no interessa se o sistema de uma nica malha ou se possui mltiplas malhas, uma vez que, obtida a funo de transferncia em malha, a anlise de estabilidade pode ser conduzida utilizando-se o critrio de Routh-Hurwitz, os lugares das razes ou o critrio de Nyquist. Para sistemas de mltiplas malhas, pode ser vantajoso analisar a estabilidade do sistema trabalhando-se da malha mais interna para a malha mais externa, uma de cada vez. Desta forma, pode-se adquirir um sentimento mais apurado das malhas individuais do sistema. O exemplo a seguir ilustrar esse procedimento.
c exemplo F-3-1 A Fig. F-13 mostra o diagrama de blocos de um sistema que controla a torre do canho de um blindado. Durante a
operao do sistema de controle da torre, o mecnico, acidentalmente, abriu a malha mais externa do sistema. Com o sistema acionado, a torre da arma ficou fora de controle e, finalmente, foi arremessada para longe. O objetivo desse exemplo mostrar que inadequado investigar a estabilidade do sistema completo. Em geral, para um sistema de controle de mltiplas malhas, deve-se conduzir uma anlise de estabilidade sistemtica de todas as malhas internas do sistema. admissvel ter malhas internas instveis e, ainda assim, o sistema ser estvel. Entretanto, se ocorrer essa situao, importante se precaver ou realizar medidas de precauo para evitar a abertura de malhas durante a operao. A funo de transferncia em malha de uma malha interna expressa por (F-42)
A Fig. F-14 mostra o diagrama de Nyquist de G(s). Como a curva do diagrama intercepta o eixo real no ponto 1 em = 1,414 rad/s, a malha interna marginalmente estvel. Portanto, se a malha externa do sistema for aberta, o sistema oscilar continuamente com a frequncia de 1,414 rad/s. A funo de transferncia em malha de todo o sistema (F-43)
46 c Apndice F
R(s) +
E(s)
16,67(s + 0,1) s +10 Gc(s)
6 s(s + 1)(s + 2) G(s)
Y(s)
Figura F-13 Sistema de controle de realimentao de mltiplas malhas para o controle da torre de um blindado.
0,8 0,6 0,4 0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,5 1 0,5 0
, Plano
j Im G
Re G
0,5
Como L(s) possui dois polos sobre o eixo j e os demais esto no semiplano esquerdo do plano s, P = 2 e P = 0. A funo tambm do tipo fase no mnima, portanto, deve-se utilizar a Eq. (F-9) para o teste de estabilidade do sistema como um todo. Assim,
11 = (0,5P + P)180 = 180
(F-44)
O diagrama de Nyquist de L(s) representado graficamente conforme mostrado na Fig. F-15. O ngulo 11 para = at = 1,414 rad/s de 90, e de = 1,414 rad/s at = 0, de 90. Portanto, o valor total do ngulo 11 total para = at = 0 de 180, e o sistema como um todo estvel. Em geral, quando mais de duas malhas so envolvidas, o caminho adequado iniciar com a estabilidade das malhas mais internas pela abertura de todas as malhas mais externas e, ento, adicionar uma malha de cada vez, at a malha mais externa ser fechada.
j Im L 1,5 Plano ,
0,5
, ,
1 6
Re L
0,5 , 1 0,5 0 0,5
c Problemas
F-1. As funes de transferncia L(s) de sistemas com malha de realimentao simples so expressas pelas equaes a seguir. Esquematize o diagrama de Nyquist de L(j) para = 0 at . Determine a estabilidade do sistema em malha fechada. Se o sistema for instvel, obtenha o nmero de polos da funo de transferncia em malha fechada situados no semiplano direito do plano s. Determine as intersees de L(j) com o eixo real negativo do plano L(j) analiticamente. Voc pode construir o diagrama de Nyquist de L(j) utilizando qualquer programa de computador.
F-2. As funes de transferncia de sistemas com malha de realimentao simples so expressas pelas equaes a seguir. Aplique o critrio de Nyquist e determine os valores de K de modo que o sistema seja estvel. Esquematize o diagrama de Nyquist de L(j) com K = 1 para = 0 at = . Voc pode utilizar um programa de computador para representar graficamente os diagramas de Nyquist.
F-3. A Fig. PF-3 mostra os diagramas de Nyquist da funo de transferncia em malha L(j) para = 0 at = de sistemas de controle com realimentao por uma nica malha. O nmero de polos de L(j) sobre o eixo j, P, e no semiplano direito do plano s, P, so indicados para cada caso. Determine a estabilidade do sistema em malha fechada aplicando o critrio de Nyquist. Para os sistemas instveis, determine o nmero de zeros de 1 + L(s) no semiplano direito do plano s. F-4. Foi mencionado no texto que, quando a funo L(j) possui mais zeros do que polos, necessrio representar graficamente o diagrama de Nyquist de 1/L(j) para aplicar o critrio de Nyquist simplificado. Determine a estabilidade dos sistemas descritos pela funo 1/L(j) mostradas na Fig. PF-4. Para cada caso, os valores de P e P da funo 1/L(j) so fornecidas, em que P refere-se ao nmero de polos de 1/L(j) sobre o eixo j, e P referese ao nmero de polos de 1 + 1/L(j) no semiplano direito do plano s.
48 c Apndice F
j Im L Plano L Plano L
j Im L
1 1 0 Re L 0 Re L
(a)
(b)
j Im L Plano L Plano L
j Im L
Re L
Re L
(c)
(d)
j Im L Plano L 1 1 0 18 Re L 1 Plano L
j Im L
Re L
(e)
(f)
Figura PF-3
j Im 1 L
j Im 1 L
Plano 1/L
Plano 1/L
Re
1 L
Re
1 L
(a)
(b)
Figura PF-4
F-5. A Fig. PF-5 mostra os diagramas de Nyquist da funo de transferncia em malha L(j) para = 0 at = de sistemas de controle com realimentao por uma nica malha. O ganho K aparece como fator multiplicador em L(s). O nmero de polos de L(j) sobre o eixo j e no semiplano direito do plano s so indicados para cada caso. Determine a(s) faixa(s) de K para a estabilidade do sistema em malha fechada.
j Im L Plano L j Im L Plano L
2K
Re L
2K
Re L
(a) j Im L Plano L
(b) j Im L
Plano L
2K 0,5K
Re L
2K
Re L
(c)
(d)
Figura PF-5 F-6. As equaes caractersticas de sistemas de controle lineares so fornecidas a seguir. Aplique o critrio de Nyquist para determinar os valores de K para a estabilidade do sistema. Verifique as respostas por meio do critrio de Routh-Hurwitz.
c referncia

apndice
G
ACSYS 2008: Descrio do Programa
Este apndice apresenta uma introduo e uma descrio de diversos componentes da toolbox de Sistemas de Controle Automticos (ACSYS Automatic Control Systems).
c G-1 INSTALAO DO ACSYS

O usurio que utiliza o programa pela primeira vez tem de, inicialmente, seguir as etapas (1) e (2) antes de utilizar o ACSYS. 1. Crie uma pasta C:\ACSYS2008 (ou qualquer nome de sua escolha). 2. Selecione todos os arquivos MATLAB e imagens da pasta ACSYS2008 disponveis como material complementar deste livro no site da editora (www.grupogen.com.br/ch/index.aspx). Copie-os para sua pasta C:\ACSYS2008. Observe que se voc utilizar um outro nome para a pasta, os comandos anteriores e os prximos devero ser modificados de acordo com o nome que voc escolheu. Para executar o ACSYS2008, simplesmente ative o programa MATLAB. (Nota: a resoluo de tela de 1024 por 768 pixels ou superior recomendada para uma melhor qualidade grfica.) Na linha de comando do MATLAB, digite cd C:\ACSYS2008 Voc tambm pode utilizar o navegador de diretrios do MATLAB para mover a pasta ACSYS2008. Consulte a documentao do MATLAB para instrues. Em seguida, na janela de comandos do MATLAB, na linha de comando (>>) digite Acsys A Fig. G-1 deve aparecer. Clicando em qualquer boto, aparecer a correspondente toolbox.
c G-2 DESCRIO DO PROGRAMA

A ferramenta ACSYS (Automatic Control Systems) consiste em diversos arquivos .m e GUI (Graphical User Interface) para a anlise de funes de transferncia simples utilizadas em engenharia de controle. No todo, o ACSYS composto de seis diferentes toolboxes e uma ferramenta de converso de unidades das grandezas de engenharia do sistema internacional de unidades (SI) para outros sistemas. Esses componentes cobrem diversos tpicos encontrados no estudo dos sistemas de controle, dentre os quais esto includos:
50
As Funes de Transferncia Simblicas ou tfsym A Ferramenta de Espao de Estados ou Statetool A Ferramenta de Projeto do Controlador ou Controls O SIMLab ou simlab
ACSYS 2008: Descrio do Programa 51
Figura G-1 Janela principal do programa ACSYS.
O Virtual Lab ou virtuallab A Simulao de Um Quarto de Carro ou quartercarsim
G-2-1 tfsym
Se voc possui acesso Ferramenta Simblica do MATLAB, voc pode utilizar a Ferramente Simblica para Funes de Transferncia do ACSYS pressionando o boto correspondente na janela do ACSYS. A janela de Ferramentas Simblicas exibida como mostrado na Fig. G-2. Clique no boto Help for 1st Time User para ver as instrues de como utilizar a toolbox. As instrues aparecero em uma janela de ajuda (Help Dialog), conforme mostrado na Fig. G-3. Conforme orientado, voc deve executar esse
Figura G-2 Janela para Funes de Transferncia Simblicas.
52 c Apndice G
Figura G-3 Janela de Auxlio de Operaes Simblicas.
programa na janela de comandos do MATLAB aps clicar no boto desejado. Para uma descrio do boto Transfer Function and Inverse Laplace, consulte o Captulo 2 e, para as aplicaes em espao de estados, consulte o Captulo 10.
G-2-2 Statetool
A Ferramenta de Anlise no Espao de Estados (Statetool) consiste em diversos arquivos .m e GUI dedicados anlise de sistemas expressos na forma de espao de estados. O Statetool pode ser chamado a partir do applet de lanamento do ACSYS clicando-se no boto apropriado. Esse programa pode ser utilizado na soluo dos problemas do Captulo 10 e permite ao usurio realizar as seguintes tarefas: Entrar com as matrizes de estado. Obter os polinmios caractersticos, os autovalores e os autovetores. Obter as matrizes de transformao por similaridade. Examinar as propriedades de controlabilidade e observabilidade do sistema. Obter as respostas ao degrau, ao impulso e naturais (resposta s condies iniciais), bem como a resposta temporal de qualquer funo do tempo.
Uma descrio detalhada do programa apresentada no Captulo 10.
G-2-3 Controls
A Ferramenta de Projeto do Controlador (Controls) consiste em diversos arquivos .m e GUI para a anlise e o projeto, nos domnios de tempo e de frequncia, de sistemas de controle simples utilizando funes de transferncia. A ferramenta controls pode ser chamada a partir do applet de lanamento do ACSYS clicando-se no boto apropriado. Esta uma poderosa ferramenta para a soluo da maioria dos problemas de projeto do controlador (exceto para os exemplos que utilizam o espao de estados) discutidos neste livro. Esse programa permite ao usurio realizar as seguintes tarefas: Entrar com os valores da funo de transferncia na forma polinomial (o usurio tem de utilizar a ferramenta tftool para converter a funo de transferncia da forma polo-zero-ganho para a forma polinomial). Obter as respostas no domnio do tempo para entradas do tipo degrau, impulso, parablica, rampa e outras. Obter os diagramas no domnio da frequncia da malha fechada. Obter os diagramas de Bode para margem de fase e margem de ganho e o diagrama polar das funes de transferncia em malha (para uma configurao em malha de realimentao nica). Compreender o efeito da adio de zeros e polos s funes de transferncia em malha fechada ou malha aberta. Gerar os diagramas de contorno nas razes e no lugar geomtrico das razes para investigar o efeito da variao de determinados parmetros do controlador nos polos de um sistema. Projetar e comparar diversos controladores, inclusive os compensadores PID, por avano de fase e por atraso de fase. Converter grandezas expressas em diferentes sistemas de unidade utilizando a ferramenta de Converso de Unidades. O leitor pode obter uma discusso detalhada desse programa no Captulo 9.
ACSYS 2008: Descrio do Programa 53
G-2-4 SIMLab e Virtual Lab

O SIMLab (simlab) e o Virtual Lab (virtuallab) consistem em uma srie de arquivos MATLAB e Simulink que representam uma ferramenta educacional para os estudantes entenderem os motores cc e os sistemas de controle. As janelas com os menus principais do SIMLab ou do Virtual Lab podem ser chamadas a partir do applet de lanamento do ACSYS (Automatic Control Systems) clicando no boto apropriado. O SIMLab foi criado para permitir aos estudantes entender o modelo bsico para simulao de um motor cc. Os parmetros do motor podem ser ajustados para se verificar como eles afetam o sistema. O Virtual Lab foi desenvolvido de modo a exibir o comportamento de algumas importantes variveis dos sistemas reais envolvendo motores cc. Os motores reais possuem caractersticas, como folga entre engrenagens e saturao, que podem causar o desvio da resposta do motor em relao ao comportamento esperado. Os usurios devem estar envolvidos com esses problemas. Os parmetros do motor no podem ser modificados no Virtual Lab, retratando, assim, um cenrio realstico; um motor no pode ser modificado, e sim substitudo por outro! Tanto no SIMLab quanto no Virtual Lab, existem cinco experimentos. Nos dois primeiros experimentos, o controle por realimentao de velocidade e o controle de posio so explorados. A resposta ao degrau em malha aberta de um motor est disponvel no terceiro experimento. No quarto experimento, a resposta no domnio da frequncia de um sistema em malha aberta pode ser examinada aplicando-se uma entrada senoidal. O projeto de um controlador o ltimo experimento. Para uma discusso detalhada deste tpico, o usurio deve consultar o Captulo 6.
c G-3 COMENTRIOS FINAIS

Esta verso do ACSYS2008 foi compilada pelo MATLAB R14 (verso 7.0) ou superior e, possivelmente, pode apresentar problemas com verses anteriores do MATLAB. As toolboxes MATLAB utilizadas nesse programa incluem Control Systems, Simulink, Real-Time Workshop e Windows Target. Os estudantes que desejam utilizar a verso do estudante do MATLAB (Student Version) devem notar que ela contm o MATLAB, o Simulink e a toolboxe de matemtica simblica (Symbolic Math Toolbox). Os estudantes podem adquirir e baixar pela Internet produtos adicionais para utilizar com suas verses de estudante. A toolbox de sistemas de controle um desses produtos (veja a pgina da Mathwork na Internet1 para mais informaes). Para qualquer registro de erro ou ocorrncia, por gentileza, envie email para mfgolnar@sfu.ca. Obrigado a voc por utilizar o ACSYS. Farid Golnaraghi, Ph.D., P.Eng. Professor e Diretor da Engenharia de Sistemas Mecatrnicos Universidade Simon Fraser Vancouver, British Columbia, CANAD
c referncias
http://www.mathworks.com/products

apndice
H
Sistemas de Controle de Dados Discretos
c H-1 INTRODUO
Nos ltimos anos, os sistemas de controle de dados discretos e digitais se tornaram muito importantes na indstria, principalmente pelos avanos realizados nos microprocessadores e microcomputadores. Alm disso, existem diversas vantagens em se operar com os sinais digitais em relao aos analgicos. O diagrama de blocos de um sistema de controle digital tpico mostrado na Fig. H-1. O sistema caracterizado pelos sinais codificados digitalmente em diversas partes do sistema. Entretanto, o dispositivo de sada do sistema , geralmente, um componente analgico, como um motor cc, acionado por sinais analgicos. Portanto, um sistema de controle digital frequentemente requer o uso tanto de conversores digital-analgico (D/A) quanto de analgico-digital (A/D).
c H-2 A TRANSFORMADA z
Da mesma forma que os sistemas lineares de dados contnuos so descritos por equaes diferenciais, os sistemas de controle lineares digitais so descritos por equaes de diferenas (veja o Apndice B). Conforme foi visto, a transformada de Laplace um mtodo poderoso para a soluo de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo. Analogamente, a transformada z um mtodo operacional de soluo de equaes de diferena lineares invariantes no tempo.
H-2-1 Definio da Transformada z

Considere a sequncia y(k), k = 0, 1, 2, ..., em que y(k) poderia representar uma sequncia de nmeros ou eventos. A transformada z de y(k) definida como (H-1) em que z uma varivel complexa com partes real e imaginria. A importncia dessa definio ser esclarecida posteriormente. Uma importante propriedade da transformada z que ela converte uma sequncia de nmeros no domnio real em uma expresso no domnio complexo z. Os exemplos a seguir ilustram a deduo da transformada z de duas funes simples.
r(t)
CONTROLADOR DIGITAL
r*(t) D/A
h(t)
PROCESSO
y(t)
Figura H-1 Diagrama de blocos de um sistema de controle digital tpico.

54
Sistemas de Controle de Dados Discretos 55
c exemplo H-2-1 Considere a sequncia

y(zk) = eak k = 0, 1, 2,... (H-2) em que uma constante real. Aplicando a Eq. (H-1), a transformada z de y(k) escrita como (H-3) que converge para e- z-1< 1. Multiplicando ambos os lados dessa equao por e- z-1, subtraindo a equao resultante da Eq. (H-3) e resolvendo para Y(z), o resultado pode ser expresso na forma fechada como para e- z-1< 1. (H-4)
c exemplo H-2-2 No Exemplo H-2-1, se = 0, tem-se

y(k) = 1 k = 0, 1, 2,... (H-5) que representa uma sequncia de uns. Assim, a transformada z de y(k) que converge para z > 1. (H-6)
H-2-2 Relao entre a Transformada de Laplace e a Transformada z

Enquanto os matemticos gostam de falar sobre sequncias, os engenheiros se sentem melhor tratando de sinais. Pode ser interessante representar a sequncia y(kT), k = 0, 1, 2,... como um trem de impulsos separados pelo intervalo de tempo T. Este intervalo de tempo definido como perodo de amostragem. O impulso no k-simo instante de tempo, (t kT), conduz o valor de y(kT). Esta situao ocorre com muita frequncia nos sistemas de controle digitais e de dados amostrados nos quais um sinal y(t) digitalizado ou amostrado a cada T segundos para formar uma sequncia no tempo que represente o sinal nos instantes amostrados. Assim, pode-se relacionar a sequncia y(kT) com um sinal que possa ser expresso como (H-7) Aplicando-se a transformada de Laplace a ambos os lados da Eq. (H-7), tem-se (H-8)
Comparando-se a Eq. (H-8) com a Eq. (H-1), percebe-se que a transformada z pode ser relacionada com a transformada de Laplace por meio da expresso z = eTs (H-9)
De fato, a transformada z como definida na Eq. (H-1) pode ser observada como um caso especial em que T = 1. A definio da transformada z na Eq. (H-9) permite tratar os sistemas amostrados e realizar as simulaes digitais dos sistemas de dados contnuos. Assim, pode-se resumir a definio da transformada z como Ou, pode-se escrever (H-11) (H-10)
56 c Apndice H
com o entendimento de que a funo y(t) inicialmente amostrada ou discretizada fornecendo y*(t) antes de se aplicar a transformada z.
c exemplo H-2-3 Considere a funo no domnio do tempo

y(t) = eatus(t) 1. Represente os valores de y(t) nos instantes t = kT, k = 0, 1, 2, ..., para formar a funo y*(t): (H-13) 2. Aplique a transformada de Laplace a ambos os lados da Eq. (H-13): (H-14) 3. Expresse Y*(s) na forma fechada e aplique a Eq. (H-9) para obter a transformada z, (H-15) (H-12) A transformada z de y(t) obtida realizando-se as seguintes etapas:
Em geral, as transformadas z de funes mais complexas podem ser obtidas com o auxlio dos teoremas da transformada z que se seguem. Para efeito de aplicao em engenharia, uma tabela de transformadas z como a apresentada no Apndice D pode ser utilizada na transformao de y(k) para Y(z).
H-2-3 Alguns Teoremas Importantes da Transformada z

Alguns dos teoremas comumente utilizados pela transformada z so estabelecidos a seguir sem uma prova formal. Exatamente como no caso da transformada de Laplace, esses teoremas so teis em muitos aspectos da anlise pela transformada z. Por questes de uniformidade, uma sequncia real ser expressa como y(kT), e se um perodo de amostragem no for envolvido, T ser considerado unitrio. j Teorema 1. Adio e Subtrao Se y1(kT) e y2(kT) tiverem como transformadas z Y1(z) e Y2(z), respectivamente, ento, j Teorema 2. Multiplicao por uma Constante em que uma constante. j Teorema 3. Translao Real (Retardo no Tempo e Avano no Tempo) e (H-19) em que n um nmero inteiro positivo. A Eq. (H-18) representa a transformada z de uma sequncia deslocada para a direita de um valor nT, e a Eq. (H-19), a transformada z de uma sequncia no tempo deslocada para a esquerda de nT. A justificativa da razo do lado direito da Eq. (H-19) no ser exatamente znY(z), que um lado da transformada z, similar transformada de Laplace, definido apenas para k 0. Assim, o segundo termo do lado direito da Eq. (H-19) representa, simplesmente, a sequncia perdida aps ele ser deslocado para a esquerda de k = 0. (H-18) (H-17) (H-16)
j Teorema 4. Translao Complexa em que uma constante. Y(z) a transformada z de y(kT). j Teorema 5. Teorema do Valor Inicial se o limite existir. j Teorema 6. Teorema do Valor Final (H-22) (H-21) (H-20)
se a funo (1 z-1)Y(z) no possuir polos sobre o crculo unitrio z = 1 no plano z ou fora dele. j Teorema 7. Convoluo Real
(H-23)
em que * representa uma convoluo real no domnio do tempo discreto. Assim, percebe-se que, como no caso da transformada de Laplace, a transformada z do produto de duas funes reais y1(k) e y2(k) no igual ao produto das transformadas z, Y1(z) e Y2(z). Uma exceo a este caso de transformada z quando uma das duas funes o retardo e-NTs, em que N um nmero inteiro e positivo. Neste caso, (H-24)
A Tabela H-1 resume os teoremas anteriormente apresentados sobre a transformada z. Os exemplos a seguir ilustram o uso de alguns desses teoremas.
TABELA H1 Teoremas das Transformadas z Adio e subtrao Multiplicao por constante Translao real (retardo no tempo) (avano no tempo) quando n = inteiro positivo Translao complexa Teorema do valor inicial Teorema do valor final se no possui polo sobre o interior de |z| = 1 ou em seu interior.
Convoluo real
58 c Apndice H
c exemplo H-2-4 (Teorema da translao complexa) Para se obter a transformada z de y(t) = te-t, seja f(t) = t, t 0; ento,
(H-25)
Utilizando o teorema da translao complexa, expresso pela Eq. (H-20), obtm-se (H-26)
c exemplo H-2-5 (Teorema do valor final) Dada a funo

(H-27)
determine o valor de y(kT) quando k tende a infinito. Como a funo (1 z-1)Y(z) no possui nenhum polo sobre o crculo unitrio z = 1 no plano z ou fora dele, o teorema do valor final, expresso pela Eq. (H-22), pode ser aplicado. Assim, (H-28)
H-2-4 Inversa da Transformada z

Da mesma forma que ocorreu com a transformada de Laplace, um dos principais objetivos da transformada z realizar as manipulaes algbricas primeiro no domnio z e, em seguida, obter a resposta final, no domnio do tempo, pela inversa da transformada z. Em geral, a inversa da transformada z de uma funo Y(z) fornece apenas informaes sobre y(kT), e no de y(t). Em outras palavras, a transformada z conduz apenas as informaes nos instantes amostrados. Com este conceito em mente, a inversa da transformada z pode ser obtida por meio de um dos trs mtodos seguintes: 1. Expanso por fraes parciais 2. Mtodo da srie de potncia 3. A frmula inversa Mtodo da Expanso por Fraes Parciais A funo transformada z Y(z) expandida, utilizando o conceito de expanso por fraes parciais, em uma soma de termos reconhecidamente simples, e a tabela de transformadas z utilizada para se determinar as correspondentes funes y(kT). Ao se realizar a expanso por fraes parciais, haver uma ligeira diferena entre a transformada z e os procedimentos da transformada de Laplace. Em referncia tabela de transformadas z, observa-se que praticamente todas as funes transformadas z possuem o termo z no numerador. Portanto, a expanso de Y(z) pode assumir a forma (H-29)
Para isto, expande-se primeiro Y(z)/z em fraes e, em seguida, multiplica-se o resultado por z para obter a expresso final. O exemplo a seguir ilustrar este procedimento.
c exemplo H-2-6 Dada a funo transformada z

(H-30)
obtenha a transformada z inversa. Expandindo Y(z)/z por meio de uma expanso em fraes parciais, tem-se A expresso expandida final para Y(z) (H-32) (H-31)
Por meio da tabela de transformadas z apresentada no Apndice D, obtida a correspondente transformada z inversa de Y(z), que fica expressa por y(kT) = 1 eakT k = 0, 1, 2, ... (H-33)
Deve-se ressaltar que se Y(z) no possuir quaisquer fatores de z no numerador, isto significar que a sequncia no tempo possuir um retardo, e a expanso por fraes parciais de Y(z) dever ser realizada sem a diviso inicial da funo por z. O exemplo a seguir ilustra esta situao.
c exemplo H-2-7 Considere a funo

(H-34)
que no possui nenhuma potncia de z como fator no numerador. Neste caso, a expanso por fraes parciais de Y(z) realizada diretamente. Tem-se, assim, (H-35)
Embora a tabela de transformadas z no apresente uma concordncia exata para os termos componentes da Eq. (H-35), consegue-se reconhecer que a transformada z inversa do primeiro termo do lado direito pode ser escrita como (H-36) Analogamente, o segundo termo do lado direito da Eq. (H-35) pode ser identificado com um retardo no tempo de T segundos. Assim, a transformada z inversa de Y(z) escrita como y(kT) (1 ea(k1)T)u[(k 1)T] k = 1, 2, ... (H-37)
H-2-5 Soluo por Computador da Expanso por Fraes Parciais de Y(z)/z

Caso a funo a ser expandida por fraes parciais seja da forma Y(z)/z ou Y(z), podero, ainda, ser aplicados programas de computador elaborados para realizar a frao parcial das funes da transformada de Laplace. Mtodo da Srie de Potncias A definio da transformada z na Eq. (H-1) fornece um mtodo direto de obteno da transformada z inversa. Com base na Eq. (H-1) pode-se ver claramente que no caso amostrado, o coeficiente de z-k em Y(z) simplesmente y(kT). Assim, ao se expandir Y(z) em uma srie de potncias em potncia de z-k, pode-se obter os valores de y(kT) para k = 0, 1, 2, ...
c exemplo H-2-8 Considere a funo Y(z) dada na Eq. (H-30), que pode ser expandida em uma srie de potncia de z-1 dividindo-se
o polinmio do numerador pelo polinmio do denominador. O resultado Assim, verifica-se que y(kT) = 1 eakT k = 0, 1, 2,... (H-39) Y(z) = (1 eaT)z1 + (1 e2aT)z2 + ... + (1 ekaT)zk + ... (H-38)
que o mesmo resultado mostrado na Eq. (H-33).
Frmula da Inverso A sequncia temporal y(kT) pode ser determinada a partir de Y(z) pelo uso da frmula da inverso: (H-40)
que uma integrao de contorno ao longo do caminho , isto , um crculo de radio z = ecT centrado na origem do plano z, e c um valor tal que os polos de Y(z)zk-1 estejam internos ao crculo. A frmula
60 c Apndice H
da inverso da transformada z similar quela da integral da transformada inversa de Laplace expressa pela Eq. (2-124). Uma das formas de se calcular a integrao de contorno da Eq. (H-40) utilizar o teorema do resduo da teoria das variveis complexas (os detalhes no so cobertos neste texto).
H-2-6 Aplicao da Transformada z Soluo de Equaes de Diferenas Lineares

A transformada z pode ser utilizada na soluo de equaes de diferenas lineares. Como simples exemplo, considere a equao de diferenas de primeira ordem sem foramento y(k + 1) + y(k) = 0 (H-41)
Para resolver esta equao, a transformada z aplicada a ambos os lados da equao. Assim, ambos os lados da equao estaro sendo multiplicados por z-k. Em seguida, calcula-se a soma desde k = 0 at k = . O resultado fica (H-42) Utilizando a definio de Y(z) e o teorema da translao real da Eq. (H-19) para avano no tempo, esta ltima equao fica escrita como Resolvendo-se para Y(z), tem-se (H-44) z[Y(z) y(0)] + Y(z) = 0 (H-43)
A transformada z inversa desta equao pode ser obtida pela expanso de Y(z) em uma srie de potncias em z-1, que resulta em Y(z) = (1 z1 + z2 z3 + ...)x(0) (H-45)
Portanto, y(k) pode ser escrita como y(k) = (1)ky(0) k = 0, 1, 2,... (H-46)
A Eq. (H-41) reconhecida como uma equao de um nico estado. A soluo da transformada z de sistemas de dados discretos de alta ordem descrita por equaes de estado tratada na Seo H-3. O exemplo a seguir mostra a soluo da transformada z de uma equao de diferena de segunda ordem.
c exemplo H-2-9 Considere a equao de diferena de segunda ordem

em que u(k) = u(k) = 1 para k = 0, 1, 2,... (H-48) y(k + 2) + 0,5y(k + 1) + 0,2y(k) = u(k) (H-47)
As condies iniciais de y(k) so y(0) = 0 e y(1) = 0. Aplicando-se a transformada z a ambos os lados da Eq. (H-47), tem-se [z2Y(z) z2y(0) zy(1)] + 0,5[zY(z) zy(0)] + 0,2Y(z) = U(z) (H-49)
A transformada z de u(k) U(z) = z/(z 1). Substituindo-se as condies iniciais de y(k) e a expresso de U(z) na Eq. (H-49), a soluo para Y(z) fica A expanso por fraes parciais de Y(z)/z (H-51) em que os expoentes nos coeficientes do numerador so expressos em radianos. (H-50)
Calculando-se a transformada z inversa de Y(z), tem-se (H-52)
c H-3 FUNES DE TRANSFERNCIA DE SISTEMAS DE DADOS DISCRETOS

Os sistemas de controle de dados discretos possuem uma caracterstica nica: os sinais nesses sistemas esto na forma de trens de pulso ou esto codificados digitalmente, e os processos a serem controlados, frequentemente, possuem componentes analgicos. Por exemplo, um motor cc, que um dispositivo analgico, pode ser controlado por um controlador com sinais de sada analgicos ou por um controlador digital cujos dados de sada so digitais. Neste ltimo caso, uma interface do tipo conversor digitalanalgico (D/A) necessria para acoplar o componente digital ao dispositivo analgico. A entrada e a sada do sistema de dados discretos na Fig. H-1 podem ser representadas por sequncias numricas com os nmeros separados pelo perodo de amostragem T. Para operaes lineares, o conversor D/A pode ser representado por um dispositivo de amostragem e reteno (S/H sample-and-hold), que consiste em um dispositivo de amostragem e um dispositivo de reteno de dados. O S/H mais utilizado frequentemente para a anlise de sistemas de dados discretos consiste em um dispositivo de amostragem ideal e um dispositivo de reteno de ordem zero (ZOH zeroorder-hold). Assim, o sistema mostrado na Fig. H-1 pode ser representado, basicamente, pelo diagrama de blocos apresentado na Fig. H-2. A Fig. H-3 mostra a operao tpica de um dispositivo de amostragem ideal e de um ZOH. O conjunto de dados contnuos r(t) amostrado com um perodo de amostragem T pelo dispositivo de amostragem ideal. A sada do dispositivo de amostragem ideal r*(t) um trem de impulsos com as magnitudes de r(t) a cada intervalo T com as informaes dos comprimentos dos impulsos.
r(t) T
r*(t)
ZOH
h(t)
Figura H-2 Dispositivo de amostragem e reteno (S/H).
r(t)
0 (a) r*(t)
10T 11T 12T 13T T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T (b) 9T t
h(t)
2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T (c)
Figura H-3 (a) Sinal de entrada de um dispositivo de amostragem ideal. (b) Sinal de sada de um dispositivo de amostragem ideal. (c) Sinal de sada de um dispositivo de reteno de ordem zero (ZOH).
62 c Apndice H G(s) r(t) T r*(t) h(t) y(t)
ZOH
PROCESSO A SER CONTROLADO
Figura H-4 Diagrama de blocos de um sistema de dados discretos.
Observe que o dispositivo de amostragem ideal no uma entidade fsica. Ele um dispositivo cuja nica finalidade representar o sinal no tempo discreto matematicamente. Na Fig. H-3, as setas nos instantes amostrados representam impulsos. Como, por definio, um impulso possui uma largura de pulso igual a zero e um comprimento infinito, os comprimentos das setas representam simplesmente as reas sob os impulsos e expressam as magnitudes do sinal de entrada r(t) nos instantes de amostragem. O ZOH simplesmente retm a magnitude do sinal conduzido pelo impulso a um dado instante de tempo, por exemplo, em kT, para todo o perodo de amostragem t at a chegada do prximo impulso em t = (k + 1)T. A sada do ZOH uma aproximao em degraus da sada para o dispositivo de amostragem ideal, r(t). Quando o perodo de amostragem T tende a zero, a sada do ZOH, h(t), tende a r(t); isto , (H-53)
Entretanto, como a sada do dispositivo de amostragem, r*(t), um trem de impulsos, seu limite quando T tende a zero no possui nenhum significado fsico. Com base nas discusses anteriores, um sistema de dados discretos em malha aberta tpico modelado conforme mostrado na Fig. H-4. Existem diversas formas de se determinar a representao por funo de transferncia do sistema mostrado na Fig. H-5. O desenvolvimento a seguir baseado na representao em srie de Fourier do sinal r*(t). Inicia-se o desenvolvimento escrevendo r*(t) = r(t)dT(t) (H-54)
em que T(t) o trem de impulsos unitrios, (H-55) Como T(t) uma funo peridica de perodo T, ela pode ser expressa como uma srie de Fourier: em que Cn o coeficiente de Fourier expresso por (H-57) (H-56)
em que s = 2/T a frequncia de amostragem em rad/s. Como o impulso unitrio definido como um pulso com largura e altura 1/, e 0, o coeficiente Cn escrito como
S2 y*(t) S1 r(t) T r*(t) ZOH h(t) PROCESSO A SER CONTROLADO T y(t)
(H-58)
Figura H-5 Sistema de dados discretos com dispositivo de amostragem fictcio.
Substituindo-se a Eq. (H-58) na Eq. (H-56) e, em seguida, o resultado na Eq. (H-54), obtm-se (H-59) Aplicando a transformada de Laplace a ambos os lados da Eq. (H-59) e utilizando a propriedade de desvio complexo da Eq. (2-137), tem-se (H-60) A Eq. (H-60) representa a transformada de Laplace do sinal amostrado r*(t). Ela uma expresso alternativa para a Eq. (H-8). A partir da Eq. (H-8), R*(s) pode ser escrita como (H-61) Como os limites da soma de R*(s) esto na faixa de a , se s for substitudo por s + jms na Eq. (H-60), em que m um inteiro qualquer, tem-se R* (s + jms) = R* (s) (H-62)
Funo de Transferncia de Pulso Agora j possvel desenvolver a funo de transferncia do sistema de dados discretos mostrado na Fig. H-4. A transformada de Laplace da sada do sistema, y(t), escrita como Y(s) = G(s)R*(s) (H-63)
Embora a sada y(t) seja obtida a partir de Y(s) aplicando-se a transformada inversa de Laplace a ambos os lados da Eq. (H-63), esta etapa de difcil execuo porque G(s) e R*(s) representam diferentes tipos de sinais. Para superar esse problema, utilizado um dispositivo de amostragem fictcio na sada do sistema, conforme mostrado na Fig. H-5. O dispositivo de amostragem fictcio S2 possui o mesmo perodo de amostragem T e sincronizado ao dispositivo de amostragem original S1. A forma amostrada de y(t) y*(t). Aplicando a Eq. (H-60) y*(t) e utilizando a Eq. (H-63), tem-se (H-64) Considerando a relao na Eq. (H-62), a Eq. (H-64) escrita como (H-65)
em que G*(s) definida da mesma forma que R*(s) na Eq. (H-60), e chamada de funo de transferncia de pulso de G(s). Funo de Transferncia z Agora que todas as funes na Eq. (H-65) esto na forma amostrada, em que R*(s), G*(s) e Y*(s) apresentam a forma da Eq. (H-61), pode-se aplicar a transformada z ambos os lados da equao substituindo z por eTs (z = eTs). Assim, tem-se Y(z) = G(z)R(z) (H-66)
em que G(z) definida como funo de transferncia z de G(s), e expressa por (H-67) Portanto, para o sistema de dados discretos mostrado nas Figs. H-5 e H-6, a transformada z da sada igual ao produto da funo de transferncia z do processo pela transformada z da entrada.
64 c Apndice H
y*(t) S1 r (t) R(s) T r*(t) R*(s) G1(s) d(t) D(s) T S2 d*(t) D*(s) G2(s) T Y*(s) y(t) Y(s)
(a)
T r (t) R(s) T r*(t) R*(s) G1(s) d(t) D(s) G2(s)
y*(t) Y*(s) y(t) Y(s)
(b)
Figura H-6 (a) Sistema de dados discretos com elementos em cascata e um dispositivo de amostragem separando os dois elementos. (b) Sistema de dados discretos com elementos em cascata sem um dispositivo de amostragem entre eles.
H-3-1 Funes de Transferncia de Sistemas de Dados Discretos com Elementos em Cascata

A representao em funo de transferncia dos sistemas de dados discretos com elementos conectados em cascata ligeiramente mais complexa do que a dos sistemas de dados contnuos, uma vez que depende do sistema apresentar ou no dispositivos de amostragem entre os elementos. A Fig. H-6 mostra dois diferentes sistemas de dados discretos contendo dois elementos conectados em cascata. No sistema da Fig. H-6(a), os dois elementos so separados pelo dispositivo de amostragem S2, que est sincronizado e possui o mesmo perodo do dispositivo de amostragem S1. Os dois elementos no sistema da Fig. H-6(b) so conectados entre si diretamente. Ao se deduzir a funo de transferncia de pulso e a funo de transferncia z importante fazer a distino entre estes dois casos. Para o sistema mostrado na Fig. H-6(a), a sada de G1(s) escrita como e a sada do sistema Y(s) = G2(s)D*(s) (H-69) D(s) = G1(s)R*(s) (H-68)
Aplicando-se a transformada de pulso a ambos os lados da Eq. (H-68) e utilizando a Eq. (H-62), tem-se D*(s) = G* (s)R*(s) 1 (H-70)
Substituindo-se agora a Eq. (H-70) na Eq. (H-69) e aplicando-se a transformada de pulso, tem-se Y*(s) = G* (s) G* (s)R*(s) 1 2 (H-71)
A correspondente expresso da transformada z da Eq. (H-71) Y(s) = G1(z)G2(z)R(z) (H-72)
Conclui-se, portanto, que a transformada z de dois sistemas separados por um dispositivo de amostragem igual ao produto das transformadas z dos dois sistemas. A transformada de Laplace da sada do sistema da Fig. H-6(b) Y(s) = G1(s)G2(s)R*(s) (H-73)
Aplicando-se a transformada de pulso a ambos os lados dessa equao, tem-se Y*(s) = [G1(s)G2(s)]*R*(s) (H-74)
em que (H-75) Observe que, pelo fato de G1(s) e G2(s) no serem separadas por um dispositivo de amostragem, elas devem ser tratadas como um nico sistema ao se aplicar a transformada de pulso. Aplicando-se a transformada z a ambos os lados da Eq. (H-74), obtm-se Sendo Ento, a Eq. (H-76) escrita como Y(z) = G1G2(z)R(z) (H-78) (H-77) (H-76)
H-3-2 Funo de Transferncia do Dispositivo de Reteno de Ordem Zero (Zero Order Hold ZOH)
Com base na descrio do ZOH, apresentada anteriormente, sua resposta ao impulso a mostrada na Fig. H-7. A funo de transferncia do ZOH escrita como (H-79)
Assim, se o ZOH conectado em cascata com um processo linear utilizando uma funo de transferncia Gp(s), conforme mostrado na Fig. H-5, a transformada z da combinao escrita como (H-80)
Utilizando a propriedade de retardo no tempo das transformadas z, Eq. (H-18), a Eq. (H-80) simplificada para (H-81)
gh (t)
Figura H-7 Resposta ao impulso do ZOH.
c exemplo H-3-1 Considere que, para o sistema mostrado na Fig. H-5,

(H-82)
O perodo de amostragem de 1 segundo. A funo de transferncia z do sistema entre a entrada e a sada determinada utilizando a Eq. (H-81).
66 c Apndice H
(H-83)
H-3-3 Funes de Transferncia de Sistemas de Dados Discretos em Malha Fechada

As funes de transferncia de sistemas de dados discretos em malha fechada so deduzidas utilizando o seguinte procedimento: 1. Considere as sadas dos dispositivos de amostragem como entradas do sistema. 2. Todos os demais sinais (que no sejam entradas) do sistema so tratados como sadas. 3. Escreva as equaes de causa e efeito entre as entradas e as sadas do sistema utilizando a frmula do ganho dos GFS. 4. Aplique a transformao de pulso ou a transformada z s equaes obtidas na Etapa 3 e, em seguida, manipule essas equaes para obter a funo de transferncia de pulso ou a funo de transferncia z. A referncia [1] descreve o grafo de fluxo de sinal amostrado que pode ser utilizado na implementao da Etapa 4 por meio da frmula do ganho dos GFS. Os exemplos a seguir ilustram o procedimento algbrico de obteno das funes de transferncia dos sistemas de dados discretos em malha fechada.
c exemplo H-3-2 Considere o sistema de dados discretos em malha fechada mostrado na Fig. H-8. A sada do dispositivo de amostragem considerada como entrada do sistema. Assim, o sistema possui entradas R(s) e E*(s). Os sinais E(s) e Y(s) so considerados como sadas do sistema. Escrevendo as equaes de causa e efeito para E(s) e Y(s), utilizando a frmula do ganho, tem-se E(s) = R(s) G(s)H(s)E*(s) Y(s) = G(s)E*(s) (H-84) (H-85)
Observe que o lado direito das duas ltimas equaes contm apenas as entradas R(s) e E*(s) e as funes de transferncia. Aplicando-se a transformada de pulso a ambos os lados da Eq. (H-60) e resolvendo-se para E*(s), tem-se (H-86)
Substituindo-se E*(s) da Eq. (H-86) na Eq. (H-85), obtm-se
(H-87)
Aplicando-se a transformada de pulso a ambos os lados da Eq. (H-87) e utilizando a Eq. (H-62), chega-se funo de transferncia de pulso do sistema em malha fechada. (H-88)
T r (t) R(s) + e(t) E(s) T e*(t) E*(s) H(s) G(s)
y*(t) Y*(s) y(t) Y(s)
Figura H-8 Sistema de dados discretos em malha fechada.
Aplicando-se a transformada z a ambos os lados dessa equao, tem-se (H-89)
c exemplo H-3-3 Neste exemplo mostrado que, embora seja possvel definir uma funo de transferncia entre entrada e sada para
o sistema na Fig. H-8, isto pode no ser possvel para todos os sistemas de dados discretos. Considere agora o sistema mostrado na Fig. H-9, que possui um dispositivo de amostragem no caminho de realimentao. Neste caso, as sadas do dispositivo de amostragem, Y*(s) e R(s), so as entradas do sistema: Y(s) e E(s) so consideradas sadas. Escrevendo-se E(s) e Y(s) em funo das entradas utilizando a frmula do ganho, tem-se Y(s) = G(s)E(s) E(s) = R(s) H(s)Y*(s) (H-90) (H-91)
T r (t) R(s) + e(t) E(s) H(s) y*(t) Y*(s) G(s)
y*(t) Y*(s) y(t) Y(s)
Figura H-9 Sistema de dados discretos em malha fechada.
Aplicando-se a transformada de pulso a ambos os lados das duas ltimas equaes e, aps algumas manipulaes algbricas simples, a transformada de pulso da sada escrita como (H-92)
Observe que a entrada R(s) e a funo de transferncia G(s) so agora combinadas como uma nica funo, [G(s) R(s)]*, e no se pode definir uma funo de transferncia na forma Y*(s)/R*(s). A transformada z da sada , ento, escrita como (H-93)
Embora seja possvel se chegar funo de transferncia relacionando entrada e sada e a uma relao de transferncia dos sistemas nas Figs. H-8 e H-9 por meios algbricos sem grandes dificuldades, para configuraes mais complexas de sistemas, o mtodo algbrico pode se tornar exaustivo. O mtodo do grafo de fluxo de sinal pode ser estendido anlise de sistemas de dados discretos; consulte a referncia [1] ao final deste apndice para mais detalhes.
c H-4 EQUAES DE ESTADO DE SISTEMAS DE DADOS DISCRETOS LINEARES

Da mesma forma com que foram tratados os sistemas de dados contnuos, modernamente, um sistema de dados discretos modelado por meio de equaes de estado discretas. Como descrito anteriormente, ao se tratar de sistemas de dados discretos, geralmente, so encontradas duas situaes. A primeira aquela em que o sistema contm componentes de dados contnuos, porm, os sinais em determinados pontos do sistema so discretos em relao ao tempo em decorrncia das operaes de amostragem e reteno (S/H). Nesse caso, os componentes do sistema ainda sero descritos por equaes diferenciais, porm, devido aos dados discretos, as equaes diferenciais so discretizadas fornecendo um conjunto de equaes de diferenas. A segunda situao envolve os sistemas completamente discretos em relao ao tempo, e a dinmica do sistema ser representada por equaes de diferenas desde o incio.
68 c Apndice H
H-4-1Equaes de Estado Discretas

Considere agora o sistema de controle de dados discretos com um dispositivo de amostragem e reteno (S/H), conforme mostrado na Fig. H-10. Os sinais tpicos que aparecem nos diversos pontos do sistema so mostrados na figura. O sinal de sada y(t), em geral, um sinal de dados contnuos. A sada do S/H, h(t), uma sequncia de degraus. Portanto, pode-se escrever h(t) = h(kT) = r(kT) (H-94)
para kT t < (k + 1)T, k = 0, 1, 2, ... Seja agora o processo linear G descrito pelas equaes de estado e de sada y(t) = Cx(t) + Dh(t) (H-95) (H-96)
em que x(t) o vetor de estado de dimenses n 1, e h(t) e y(t) so a entrada e a sada escalares, respectivamente. As matrizes A, B, C e D so matrizes de coeficientes. Utilizando a Eq. (10-79), a equao de transio de estados (H-97)
r(t) T
r*(t)
ZOH
h(t)
y(t)
r(t)
r*(t)
T 2T 3T 4T 5T 6T 7T
h(t)
T 2T 3T 4T 5T 6T 7T
y(t)
Figura H-10 Sistema de dados discretos com dispositivo de amostragem e reteno (S/H).
para t t0. Se o interesse for apenas nas respostas nos instantes de amostragem, considera-se t = (k + 1) T e t0 = kT. Assim, a Eq. (H-97) fica (H-98)
Como h(t) constante por partes, conforme definido na Eq. (H-95), a entrada h() na Eq. (H-98) pode ser retirada do sinal de integrao. A Eq. (H-98) , assim, escrita como (H-99)
ou em que x[(k + 1)T] = (T)x(kT) + u(T)h(kT)
(H-100)
(H-101)
A Eq. (H-100) apresenta a topologia de um conjunto de equaes de diferenas de primeira ordem lineares na forma vetorial-matricial, e referenciada como equao de estado vetorial-matricial discreta.
H-4-2 Solues das Equaes de Estado Discretas: Equaes de Transio de Estados Discretas
As equaes de estado discretas representadas pela Eq. (H-100) podem ser resolvidas utilizando um simples procedimento de recurso. Fazendo-se k = 0, 1, 2, ... sucessivamente na Eq. (H-100), as seguintes equaes sero obtidas k = 0: k = 1: k = 2: . . . k = n 1: x(T) = (T)x(0) + u(T)h(0) x(2T) = (2T) = (T)x(T) +u(T)h(T) x(3T) = (3T) = (T)x(2T) + u(T)h(2T) . . . x(nT) = (T)x[(n 1)T] + u(T)h[(n 1)T] (H-102) (H-103) (H-104) (H-105)
Substituindo-se a Eq. (H-102) na Eq. (H-103) e, em seguida a Eq. (H-103) na Eq. (H-104), e assim sucessivamente, obtm-se a seguinte soluo para a Eq. (H-100): (H-106) em que, pela Eq. (5-36), n(T) = [(T)]n = (nT). A Eq. (H-106) definida como equao de transio de estados discreta do sistema de dados discretos. interessante notar que a Eq. (H-106) anloga sua correspondente para dados contnuos expressa pela Eq. (5-54). A equao de transio de estados na Eq. (H-97) descreve o estado do sistema da Fig. H-10 para todos os valores de t, enquanto a equao de transio de estados discreta na Eq. (H-106) descreve os estados apenas nos instantes de amostragem t = nT, n = 0, 1, 2, ... Sendo nT considerado como tempo inicial, em que n qualquer nmero inteiro positivo, a equao de transio de estados ser (H-107) em que N um inteiro positivo. A sada do sistema nos instantes de amostragem obtida pela substituio de t por nT, e da Eq. (H-106) pela Eq. (H-96). O resultado
70 c Apndice H
(H-108) Uma importante vantagem do mtodo das variveis de estado sobre o mtodo da transformada z que ele pode ser modificado facilmente para descrever os estados e a sada entre os instantes de amostragem. Na Eq. (H-97), se t = (n + )T, em que 0 < 1, e t0 = nT, tem-se (H-109) Variando-se o valor de entre 0 e 1, as informaes sobre as variveis de estado entre os instantes de amostragem ficam completamente descritas pela Eq. (H-109). Quando um sistema linear possui apenas dados discretos ao longo do sistema, sua dinmica pode ser descrita por um conjunto de equaes de estado discretas: e as equaes de sada ficam: y(kT) = Cx(kT) + Dr(kT) (H-111) x[(k + 1)T] = Ax(kT) + Br(kT) (H-110)
em que A, B, C e D so matrizes de coeficientes de dimenses apropriadas. Observe que a Eq. (H-110) , basicamente, da mesma forma que a Eq. (H-100). A nica diferena nas duas situaes o ponto de partida da representao do sistema. No caso da Eq. (H-100), o ponto de partida o conjunto de equaes de estado de dados contnuos da Eq. (H-95); (T) e (T) so determinados pelas matrizes A e B, e tm de satisfazer as condies e propriedades da matriz de transio de estados. No caso da Eq. (H-110), a equao por si s representa uma descrio completa do sistema de dados discretos, e no existem restries sobre as matrizes A e B. A soluo da Eq. (H-110) segue diretamente da referente Eq. (H-100) e expressa por (H-112) em que (H-113)
H-4-3 Soluo por Transformada z das Equaes de Estado Discretas

Na Seo H-1-5, apresentamos a soluo de uma equao de estado discreta simples pelo mtodo da transformada z. Nesta seo, as equaes de estado discretas na forma vetorial-matricial de um sistema de ensima ordem so resolvidas por transformadas z. Considere as equaes de estado discretas x[(k + 1)T] = Ax(kT) + Br(kT) (H-114)
Aplicando-se a transformada z a ambos os lados dessa equao, tem-se zX(z) zx(0) = AX(z) + BR(z) (H-115)
Resolvendo-se a Eq. (H-115) para X(z), obtm-se X(z) = (zI A)1zx(0) + (zI A)1BR(z) (H-116)
Aplicando-se a transformada z inversa a ambos os lados da Eq. (H-116), tem-se (H-117)
Para se realizar a operao transformada z inversa dessa equao, escreve-se a transformada z de An como (H-118) Pr-multiplicando-se ambos os lados da Eq. (H-118) por Az-1 e subtraindo-se o resultado da ltima equao, tem-se Portanto, a soluo da ltima equao para Z(An), fornece ou (H-121) (H-120) (H-119)
A Eq. (H-121) representa o modo de obteno de An utilizando o mtodo da transformada z. Analogamente, pode-se provar que (H-122) Substituem-se agora as Eqs. (H-121) e (H-122) na Eq. (H-117). O resultado para x(nT) fica (H-123) o qual idntico Eq. (H-112).
H-4-4Matriz Funo de Transferncia e Equao Caracterstica

Uma vez que um sistema de dados discretos modelado pelas equaes dinmicas expressas nas Eqs. (H-110) e (H-111), a relao funo de transferncia do sistema pode ser expressa em funo das matrizes de coeficientes. Estabelecendo-se o estado inicial x(0) como igual a 0, a Eq. (H-116) fica X(z) = (zI A)1BR(z) (H-124)
Substituindo-se a Eq. (H-124) na verso em transformada z da Eq. (H-111), tem-se Y(z) = [C(zI A)1B + D]R(z) = G(z)R(z) (H-125)
em que a matriz funo de transferncia do sistema definida como ou A equao caracterstica do sistema definida como |zI A| = 0 (H-128) (H-127) G(z) = C(zI A)1B + D (H-126)
Em geral, um sistema de dados discreto linear invariante no tempo com uma entrada e uma sada pode ser descrito pela seguinte equao de diferenas com coeficientes constantes: (H-129)
72 c Apndice H
Aplicando-se a transformada z a ambos os lados da Eq. (H-129) e admitindo-se condies iniciais nulas, a funo de transferncia do sistema escrita como (H-130)
A equao caracterstica obtida igualando-se o polinmio do denominador da funo de transferncia a zero. zn + an1zn1 + ... + a1z + a0 = 0 (H-131)
c exemplo H-4-1 Considere que um sistema de dados discretos seja descrito pela equao de diferenas
y(k + 2) + 5y(k + 1) + 3y(k) = r(k + 1) + 2r(k) (H-132) A funo de transferncia do sistema , simplesmente, (H-133) A equao caracterstica z2 + 5x + 3 = 0 (H-134)
As variveis de estado do sistema podem ser definidas como x1(k) = y(k) x2(k) = x1(k + 1) r(k) (H-135) (H-136)
A substituio das duas ltimas equaes na Eq. (H-132) fornece as duas equaes de estado x1(k + 1) = x2(k) + r(k) x2(k + 1) = 3x1(k) 5x2(k) 3r(k) (H-137) (H-138)
a partir das quais obtm-se as matrizes A e B: (H-139)
A mesma equao caracterstica expressa pela Eq. (H-134) obtida utilizando zI A = 0.
H-4-5 Diagramas de Estado dos Sistemas de Dados Discretos

Quando um sistema de dados discretos descrito por equaes de estado discretas ou equaes de diferenas, um diagrama de estado discreto pode ser construdo para o sistema. Analogamente s relaes entre o diagrama de blocos para um computador analgico e o diagrama de estado para sistemas de dados contnuos, os elementos de um diagrama de estado discreto assemelha-se aos elementos de computao de um computador digital. Algumas das operaes de um computador digital so multiplicao por constante, adio de diversas variveis, e retardo ou desvio no tempo. O diagrama de estado discreto pode ser utilizado tanto para se determinar funes de transferncia quanto para implementao digital do sistema. A descrio matemtica desses clculos digitais bsicos e suas correspondentes expresses em transformada z so as seguintes: 1. Multiplicao por uma constante: 2. Soma: 3. Desvio ou retardo no tempo: x2(kT) = x1[(k + 1)T] (H-144) x2(kT) = x1(kT) + x3(kT) X2(z) = X1(z) + X3(z) (H-142) (H-143) x2(kT) = ax1 (kT) X2(z) = aX1(z) (H-140) (H-141)
Sistemas de Controle de Dados Discretos 73 a X2(z) = aX1(z) X0(z)
X1(z)
X2(z)
1 X2(z) 1
X1(z) X2(z) = X0(z) + X1(z) x1(0) 1 X2(z) z1 X1(z) = z1X2(z) + x1(0) X1(z)
Figura H-11 Elementos bsicos de um diagrama de estado discreto.
ou
X2(z) = zX1(z) zx1(0)
(H-145)
X1(z) = z1X2(z) + x1(0)
(H-146)
A representao do diagrama de estado dessas operaes ilustrada na Fig. H-11. O tempo inicial t = 0 nas Eqs. (H-145) e (H-146) pode ser generalizado para t = t0. Portanto, as equaes representam a transio de estados no tempo discreto a partir de t t0.
c exemplo H-4-2 Considere, novamente, a equao de diferenas na Eq. (H-132), que

y(k + 2) + 5y(k + 1) + 3y(k) = r(k + 1) + 2r(k) (H-147) Uma das formas de se construir o diagrama de estado discreto para o sistema utilizar as equaes de estado. Neste caso, as equaes de estado j esto definidas nas Eqs. (H-137) e (H-138). Utilizando, basicamente, os mesmos princpios dos diagramas de estado para os sistemas de dados contnuos, o diagrama de estado para as Eqs. (H-137) e (H-138) mostrado na Fig. H-12. O retardo no tempo unitrio z-1 utilizado para relacionar x1(k + 1) a x2(k). As variveis de estado so definidas como as sadas dos retardos unitrios no diagrama de estado.
1 x2(0) 1 3 r(k) R(z) x2(k + 1) 5 z

1
x1(0) 1 1 x2(k) X2(z) x1(k + 1) z

1
1 x1(k) X1(z) y(k) Y(z)
Figura H-12 Diagrama de estado discreto do sistema descrito pela equao de diferenas da Eq. (H-132) ou pelas equaes de estado das Eqs. (H-137) e (H-138).
74 c Apndice H
As equaes de transio de estados do sistema podem ser obtidas diretamente do diagrama de estado utilizando a frmula do ganho do GFS. Representando os ns de sada como X1(z) e X2(z), e x1(0), x2(0) e R(z) como ns de entrada na Fig. H-12, as equaes de transio de estados so escritas como (H-148) em que D = 1 + 5z1 + 3z2 (H-149)
A mesma funo de transferncia entre R(z) e Y(z), como na Eq. (H-133), pode ser obtida diretamente do diagrama de estado na Fig. H-13 aplicando-se a frmula do ganho do GFS entre esses dois ns.
x2(0)
1 x1(0)
1 1 R(z) 5 3 (a) Decomposio direta z

1
1 z1 X2(z) X1(z) 2 Y(z)
1 x2(0)
x1(0)
1 1 R(z) 4,3 (b) Decomposio em cascata x1(0) z

1
1 2 X2(z) 0,7 z
1
1 X1(z) Y(z)
1 z1 1 X1(z) 4,3 x2(0) Y(z) 1 1 z

1
0,64
R(z)
0,36 X2(z)
0,7 (c) Decomposio paralela
Figura H-13 Diagramas de estado da funo de transferncia
Como alternativa, o diagrama de estado discreto pode ser desenhado diretamente a partir da equao de diferenas, via funo de transferncia, utilizando os esquemas de decomposio (Fig. H-13). A decomposio de uma funo de transferncia de dados discretos segue, basicamente, o mesmo procedimento de uma funo de transferncia analgica apresentado na Seo 9.11, assim, os detalhes no so aqui repetidos.
H-4-6 Diagramas de Estado para Sistemas de Dados Amostrados

Quando um sistema de dados discretos possui dados contnuos e elementos de dados discretos, com os dois tipos de elementos separados por dispositivos de amostragem e reteno, um modelo por diagrama de estado para o dispositivo de amostragem e reteno (ZOH) tem de ser estabelecido. Considere que a entrada do ZOH seja representada por e*(t), que um trem de impulsos, e a sada por h(t). Como o ZOH simplesmente retm a intensidade do impulso de entrada no instante de amostragem at a chegada da prxima entrada, o sinal h(t) uma sequncia de degraus. A relao entradasada no domnio de Laplace (H-150)
No domnio do tempo, a relao fica expressa, simplesmente, por h(t) = e(kT+) (H-151)
para kT t < (k +1)T. Na notao do diagrama de estado, necessria a relao entre H(s) e e(kT+). Para esse propsito, a transformada de Laplace aplicada a ambos os lados da Eq. (H-151) para se obter (H-152)
para kT t < (k +1)T. A representao em diagrama de estado do ZOH mostrada na Fig. H-14.
e(kT )
1 s
H(s)
Figura H-14 Representao do dispositivo de reteno de ordem zero (ZOH) em diagrama de estado.
c exemplo H-4-3 Como exemplo ilustrativo de como o diagrama de estado de um sistema de dados amostrados construdo, considere o sistema mostrado na Fig. H-15. Sero demonstradas diversas formas de se modelar as relaes entre a entrada e a sada do sistema. Inicialmente, a transformada de Laplace da sada do sistema escrita em termos da entrada para o ZOH. (H-153)
Aplicando-se a transformada z a ambos os lados da Eq. (H-153), tem-se (H-154)
e(t) T
e*(t)
ZOH
h(t)
G(s) =
1 s+1
y(t)
Figura H-15 Sistema de dados amostrados.
76 c Apndice H
x1(0) 1 1 e T x1(k + 1)T e(kT +) eT z1 x1(kT) X1(z)
Figura H-16 Diagrama de estado discreto do sistema na Fig. H-15.
A Fig. H-16 mostra o diagrama de estado da Eq. (H-154). As equaes dinmicas discretas do sistema so escritas diretamente do diagrama de estado. x1[(k + 1)T] = eTx1(kT) + (1 eT)e(kT+) y(kT) = x1(kT) (H-155) (H-156)
c H-5 ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE DADOS DISCRETOS

As definies de estabilidade BIBO e de entrada zero podem ser rapidamente estendidas para os sistemas de controle de dados discretos SISO lineares invariantes no tempo.
H-5-1Estabilidade BIBO
Seja u(kT), y(kT)e g(kT), respectivamente, as sequncias de entrada, sada e impulso de um sistema de dados discretos linear invariante no tempo. Com condies iniciais nulas, o sistema denominado BIBO estvel, ou simplesmente estvel, se sua sequncia de sada y(kT) for limitada para uma entrada u(kT) limitada. Conforme o tratamento dado na Seo 2-8, possvel mostrar que, para o sistema ser BIBO estvel, a seguinte condio deve ser atendida: (H-157)
H-5-2Estabilidade de Entrada Zero

Para a estabilidade de entrada zero, a sequncia de sada do sistema tem de atender s seguintes condies: (H-158) (H-159)
Assim, a estabilidade de entrada zero tambm pode ser referida como estabilidade assinttica. Pode-se mostrar que tanto a estabilidade BIBO quanto a estabilidade de entrada zero dos sistemas discretos requerem que as razes da equao caracterstica sejam internas ao crculo unitrio z = 1 no plano z. Esta no uma condio surpresa, uma vez que o eixo j do plano s mapeado no interior do crculo unitrio no plano z. As regies de estabilidade e instabilidade dos sistemas de dados discretos no plano z so mostradas na Fig. H-17. Sejam as razes da equao caracterstica de um sistema SISO de dados discretos linear invariante no tempo, zi, i = 1, 2,..., n. As condies possveis de estabilidade do sistema so resumidas na Tabela H-2 em relao s razes da equao caracterstica. O exemplo a seguir ilustra a relao entre os polos da funo de transferncia em malha fechada, que so as razes da equao caracterstica, e a condio de estabilidade do sistema.
Sistemas de Controle de Dados Discretos 77 j Im z
Plano z Instvel Crculo unitrio
Instvel
Estvel 1 0 Estvel 1 Re z
Instvel
Instvel
Figura H-17 Regies estvel e instvel no plano z para os sistemas de dados discretos.
TABELA H-2
Condies de Estabilidade dos Sistemas SISO de Dados Discretos Lineares Invariantes no Tempo
Valores das razes |zi| < 1 para todo i, i = 1, 2, ..., n (todas as razes no interior do crculo unitrio) |zi| = 1 para qualquer i para razes simples, e nenhum |zi| > 1 para para i = 1, 2, ..., n (pelo menos uma raiz simples, nenhuma raiz de ordem mltipla sobre o crculo unitrio, e nenhuma raiz fora do crculo unitrio) |zi| > 1 para qualquer i, ou |zi| = 1 para qualquer raiz de ordem mltipla, i = 1, 2, ..., n (pelo menos uma raiz simples fora do crculo unitrio e pelo menos uma raiz de ordem mltipla sobre o crculo unitrio)
Condio de estabilidade Assintomaticamente estvel ou simplesmente estvel Marginalmente estvel ou marginalmente instvel
Instvel
c exemplo H-5-1
Sistema estvel Sistema instvel devido ao polo em z = 1,2 Marginalmente estvel devido a z = 1 Instvel devido ao polo de segunda ordem em z = 1
H-5-3 Testes de Estabilidade dos Sistemas de Dados Discretos

Destacou-se, anteriormente, na Seo H-5, que o teste de estabilidade de um sistema linear de dados discretos consiste, basicamente, em se verificar se todas as razes da equao caracterstica situam-se no interior do crculo unitrio z = 1 no plano z. O critrio de Nyquist, o diagrama do lugar geomtrico das razes e o diagrama de Bode, originalmente dedicados a sistemas de dados contnuos, podem ser estendidos ao estudo da estabilidade dos sistemas de dados discretos. Uma exceo o critrio de Routh-Hurwitz, que em sua forma original est restrito apenas ao eixo imaginrio do plano s como limite de estabilidade e, assim, s pode ser aplicado a sistemas de dados contnuos.
78 c Apndice H
Mtodo da Transformao Bilinear [1] O critrio de Routh-Hurwitz poder ser ainda aplicado aos sistemas de dados discretos caso seja possvel encontrar uma transformao que mude o crculo unitrio do plano z no eixo imaginrio de algum outro plano complexo. No se pode utilizar a relao de transformada z, z = exp(Ts) ou s = (In z)/T, uma vez que ela transforma uma equao algbrica em z em uma equao no algbrica em s, e o teste de Routh continua no podendo ser aplicado. Entretanto, existem muitas transformaes bilineares da forma (H-160)
em que a, b, c e d so constantes reais, e r uma varivel complexa que transforma crculos no plano z em linhas retas no plano r. Uma dessas transformaes, que transforma o interior do crculo unitrio do plano z na metade esquerda do plano r, (H-161)
que chamada de transformada r. Uma vez transformada a equao caracterstica em z para o domnio r, utilizando a Eq. (H-161), o critrio de Routh-Hurwitz pode novamente ser aplicado equao em r. A transformao r dada na Eq. (H-161) , provavelmente, a forma mais simples a ser utilizada para a transformao manual de uma equao F(z) em uma equao em r. Uma outra transformao frequentemente utilizada no projeto de sistemas de controle de dados discretos no domnio da frequncia ou (H-163) (H-162)
a qual chamada de transformada w. Observe que a transformao w recai na transformao r quando T = 2. A vantagem da transformao w sobre a transformao r que o eixo imaginrio do plano w assemelha-se ao do plano s. Para se mostrar essa situao, substitui-se na Eq. (H-163), obtendo-se (H-165) z = ejT = cos T + j sen T (H-164)
Racionalizando esta ltima equao e simplificando o resultado, tem-se (H-166)
Assim, o crculo unitrio no plano z mapeado no eixo imaginrio w = jw, no plano w. A relao entre w e , a frequncia real, (H-167)
em que s a frequncia de amostragem em rad/s. A correlao entre e w que ambas tendem a 0 e a nos mesmos tempos. Para o critrio de Routh-Hurwitz, certamente, a transformao w se torna difcil de ser aplicada, especialmente porque o perodo de amostragem T aparece na Eq. (H-163). Entretanto, se programas computacionais estiverem disponveis para as transformaes, a diferena ser insignificante. Os exemplos a seguir ilustram a aplicao da transformao r a uma equao caracterstica em z, de modo que a equao possa ser testada pelo critrio de Routh-Hurwitz no domnio r.
c exemplo H-5-2 Considere que a equao caracterstica de um sistema de controle de dados discretos seja
z3 + 5,94z2 + 7,7z 0,368 = 0 (H-168) Substituindo-se a Eq. (H-161) por essa equao e simplificando-se o resultado, tem-se 3,128r3 11,74r2 + 2,344r + 14,27 = 0 (H-169)
A tabela de Routh dessa ltima equao r3 Mudana de sinal r2 Mudana de sinal r1 r0 6,146 14,27 0 11,74 14,27 3,128 2,344
Como ocorrem duas mudanas de sinal na primeira coluna da tabela, a Eq. (H-169) possui duas razes no semiplano direito do plano r. Esta condio correspondente ao fato da Eq. (H-168) possuir duas razes fora do crculo unitrio no plano z. Este resultado pode ser verificado resolvendo-se as duas equaes em z e em r. Para a Eq. (H-168), as razes so z = 2,0, z = 3,984 e z = 0,0461. As trs razes correspondentes no plano r so r = 3,0, r = 1,67 e r = 0,9117, respectivamente.
c exemplo H-5-3 Considera-se agora o problema de projeto utilizando a transformao bilinear e o critrio de Routh-Hurwitz. A
equao caracterstica de um sistema de controle linear de dados discretos expressa por F(z) = z3 + z2 + z + K = 0 (H-170)
em que K uma constante real. O problema obter a faixa de valores de K de modo que o sistema seja estvel. Inicialmente, transforma-se F(z) em uma equao em r utilizando a transformao bilinear da Eq. (H-161). O resultado (1 K)r3 + (1 + 3K)r2 + 3(1 K)r + 3 + K = 0 (H-171)
A tabulao de Routh dessa equao
Para um sistema estvel, os nmeros na primeira coluna da tabela devem possuir o mesmo sinal. Pode-se mostrar que esses nmeros no podem ser todos negativos, uma vez que as condies necessrias para isso ocorrer so contraditrias entre si. Em seguida, para que os nmeros sejam positivos, preciso atender s seguintes condies: 1K>0 1 + 3K > 0 > 3+K>0
o que conduz condio para a estabilidade do sistema: 0 < K < 1 (H-172)
Testes Diretos de Estabilidade Existem testes de estabilidade que podem ser aplicados diretamente equao caracterstica no domnio z em relao ao crculo unitrio no plano z. Um dos primeiros mtodos que fornecem as condies necessrias e suficientes para as razes da equao caracterstica ficarem internas ao crculo unitrio o critrio de Schur-Cohn [2]. Um mtodo de tabulao mais simples foi desenvolvido por Jury e Blanchard [3, 4] e denominado critrio de estabilidade de Jury [6]. R. H. Raible [5] apresentou uma forma tabular alternativa para o teste de estabilidade de Jury. Infelizmente, todos esses testes analticos se tornam muito trabalhosos quando a ordem das equaes superior a dois, especialmente quando a
80 c Apndice H
equao possui parmetro(s) incgnito(s). Portanto, no existe razo para utilizar nenhum desses testes, se todos os coeficientes da equao forem conhecidos, uma vez que sempre ser possvel utilizar um programa de obteno das razes por meio de um computador. Analisando-se os prs e contras, esse autor acredita que, quando a equao caracterstica possui pelo menos um parmetro incgnito, o mtodo da transformao bilinear ainda o melhor procedimento manual para a determinao da estabilidade de um sistema linear de dados discretos. Todavia, conveniente introduzir a condio necessria para a estabilidade que pode ser investigada por inspeo. Considere que a equao caracterstica de um sistema linear de dados discretos invariante no tempo seja F(z) = anzn + an1zn1 + ... + a1z + a0 = 0 (H-173)
em que todos os coeficientes so reais. Dentre todas as condies impostas pelo teste de Jury, as seguintes condies necessrias tm de ser atendidas para F(z) no possuir razes sobre ou fora do crculo unitrio: F(1) > 0 F(1) > 0 se n = interior par F(1) < 0 se n = interior mpar |a0| < an
(H-174)
Se uma equao da forma da Eq. (H-173) viola qualquer destas condies, ento nem todas as razes estaro no interior do crculo unitrio, e o sistema no ser estvel. Aparentemente, essas condies necessrias podem ser verificadas facilmente por inspeo.
c exemplo H-5-4 Considere a equao

F(z) = z3 + z2 + 0,5z + 0,25 = 0 (H-175) Aplicando as condies na Eq. (H-174), tem-se F(1) = 2,75 > 0 |a0| = 0,25 < a3 = 1 e F(1) = 0,25 < 0 para n = 3, que mpar
Assim, as condies na Eq. (H-174) so todas atendidas, porm, nada pode ser dito sobre a estabilidade do sistema.

As condies na Eq. (H-176) so F(1) = 0,75 > 0 para n = 3, que mpar |a0| = 1,25, valor esse no inferior a a3, que vale 1. Como, para n mpar, F(1) tem de ser negativo, a equao na Eq. (H-176) possui pelo menos uma raiz interna ao crculo unitrio. A condio sobre o valor absoluto de a0 tambm no encontrada. F(z) = z3 + z2 + 0,5z + 1,25 = 0 (H-176)
Sistemas de Segunda Ordem As condies na Eq. (H-174) se tornam necessrias e suficientes quando o sistema de segunda ordem. Isto , as condies necessrias e suficientes para a equao de segunda ordem F(z) = a2z2 + a1z + a0 = 0 F(1) > 0 F(1) > 0 |a0| < a2 (H-177)
possuir duas razes sobre ou fora do crculo unitrio so (H-178)

F(z) = z2 + z + 0,25 = 0 (H-179)
Aplicando-se as condies na Eq. (H-178), tem-se F(1) = 2,25 > 0 |a0| = 0,25 < a2 = 1 F(1) = 0,25 > 0 para n = 2, que par
Portanto, as condies na Eq. (H-178) so todas atendidas. As duas razes na Eq. (H-179) so todas internas ao crculo unitrio, e o sistema estvel.
c H-6 PROPRIEDADES NO DOMNIO DO TEMPO DOS SISTEMAS DE DADOS DISCRETOS

H-6-1 Resposta no Tempo dos Sistemas de Controle de Dados Discretos
Para se realizar o projeto dos sistemas de controle de dados discretos no domnio do tempo ou no domnio z, preciso, inicialmente, estudar as propriedades desses sistemas no domnio do tempo e no domnio z. Nas sees anteriores foram mostradas que as respostas (sadas) da maioria dos sistemas de controle de dados discretos so funes da varivel contnua tempo, t. Assim, as especificaes no domnio do tempo, como sobrevalor mximo, tempo de subida, frao de amortecimento e outras, ainda podem ser aplicadas aos sistemas de dados discretos. A nica diferena que, para se utilizar as ferramentas analticas como as transformadas z, os dados contnuos obtidos em um sistema de dados discretos so amostrados de modo que a varivel independente tempo ser kT, em que T o perodo de amostragem em segundos. Deve-se tambm considerar que, em vez de trabalhar no plano s, o desempenho transiente de um sistema de dados discretos caracterizado pelos polos e zeros da funo de transferncia no plano z. Os objetivos das sees a seguir so os seguintes: 1. Apresentar os mtodos de obteno das respostas no tempo discretizado dos sistemas de controle de dados discretos. 2. Descrever as caractersticas importantes da resposta no tempo discretizado y(kT). 3. Estabelecer a importncia da localizao de polos e zeros no plano z. 4. Estabelecer comparaes entre as respostas no tempo dos sistemas de controle de dados contnuos e de dados discretos. Seja o diagrama de blocos do sistema de controle de dados discretos mostrado na Fig. H-18. A funo de transferncia do sistema (H-180) em que GH(z) representa a transformada z de G(s)H(s). Uma vez fornecida a entrada R(z), a sequncia de sada y(kT) pode ser determinada utilizando um dos dois mtodos a seguir: 1. Obtenha a transformada z inversa de Y(z) utilizando a tabela de transformadas z. 2. Faa a expanso de Y(z) em srie de potncias de z-k.
y*(t) T r(t) R(s) + e(t) E(s) T e*(t) E*(s) Y(z) y(t) Y(s)
ZOH G(s) H(s)
Gp(s)
Figura H-18 Diagrama de blocos de um sistema de controle de dados discretos.
82 c Apndice H
A transformada z da sada definida como (H-181)
A resposta discreta no tempo y(kT) pode ser determinada referindo-se aos coeficientes de z-k para k = 0, 1, 2,... Lembre-se de que y(kT), k = 0, 1, 2,... contm apenas informaes sobre y(t) nos instantes de amostragem. Se o perodo de amostragem for relativamente grande s constantes de tempo mais significantes do sistema, y(kT) pode no ser uma representao acurada de y(t).
c exemplo H-6-1 Considere que o sistema de controle de posio descrito na Seo 5-8 possua dados discretos no caminho direto, de
modo que o sistema seja, agora, descrito pelo diagrama de blocos da Fig. H-18. Para K = 14,5, a funo de transferncia do processo a ser controlado mostrado na Eq. (5.132) (H-182)
A funo de transferncia do caminho direto do sistema de dados discretos (H-183)
Para um perodo de amostragem T = 0,001 s, a funo de transferncia no domnio z na Eq. (H-183) calculada como A funo de transferncia em malha fechada do sistema (H-185) em que R(z) e Y(z) representam as transformadas z da entrada e da sada, respectivamente. Para uma entrada em degrau unitrio, R(z) = z/(z 1). A transformada da sada Y(z) fica (H-186) (H-184)
A sequncia de sada y(kT) pode ser determinada dividindo-se o polinmio do numerador de Y(z) por seu polinmio do denominador, obtendo-se uma srie de potncia em z1. A Fig. (H-19) mostra o grfico de y(kT) (pontos) versus kT, quando T = 0,001 s. Para efeito de comparao, a resposta ao degrau unitrio do sistema de dados contnuos da Seo 5-8 com K = 14,5 mostrada na mesma figura. Como visto na Fig. H-19, quando o perodo de amostragem pequeno, as respostas da sada dos sistemas de dados discretos e de dados contnuos so muito similares. O valor mximo de y(kT) de 1,0731, ou um sobrevalor mximo de 7,31%, contra um sobrevalor mximo de 4,3% para o sistema de dados contnuos. Quando o perodo de amostragem aumentado para 0,01 s, a funo de transferncia do caminho direto do sistema de dados discreto (H-187)
e a funo de transferncia em malha fechada
(H-188) A sequncia de sada y(kT) com T = 0,01 s mostrada na Fig. H-19 com k = 0, 1, 2, 3, 4 e 5. A sada verdadeira em tempo contnuo do sistema de dados discreto representada pela curva tracejada. Observe que o valor mximo de y(kT) 1,3712, porm, o sobrevalor mximo verdadeiro consideravelmente superior a este valor. Assim, o perodo de amostragem maior s torna o sistema menos estvel, porm, a sada amostrada no fornece uma mdia acurada da sada verdadeira. Quando o perodo de amostragem aumentado para 0,01658 s, a equao caracterstica do sistema de dados discretos fica z2 + 1,4938z + 0,4939 = 0 (H-189)
Sistemas de Controle de Dados Discretos 83 2,0 Sistema de dados discretos T = 0,01 s 1,6 y(T) 1,3198 1,2 1,0 0,8 y(3T) 0,7426 0,4 y(4T) 0,9028 y(2T) 1,3712 Sistema de dados discretos y(kT)T = 0,001 s y(5T) 1,148
0,01
0,02 Tempo (s)
0,03
0,04
0,05
Figura H-19 Comparao das respostas ao degrau unitrio dos sistemas de dados discretos e de dados contnuos.
a qual possui razes em z = 0,494 e z = 1,000. A raiz em 1,000 causa na resposta do sistema ao degrau uma oscilao de amplitude constante, e o sistema marginalmente estvel. Assim, para todos os perodos de amostragem superiores a 0,01658 s, o sistema de dados discretos ser instvel. Da Seo 5-8, ficou entendido que o sistema de dados contnuos de segunda ordem sempre estvel para valores positivos finitos de K. Para o sistema de dados discretos, o dispositivo de amostragem e reteno tem o efeito de tornar o sistema menos estvel e, se o valor de
j Im z Plano z Regio instvel Regio instvel T = 0,01 segundo 0,1464 + j0,666 T = 0,001 segundo 0,834 j0,1649 T = 0,01608 segundo
T = 0,01658 segundo
0 0,494 T = 0,01658 segundo
Re z
T = 0,01 segundo 0,1464 j0,666
Crculo unitrio
Regio instvel
Regio instvel
Figura H-20 Trajetrias das razes de um sistema de controle de dados discretos de segunda ordem quando o perodo de amostragem T varia.
84 c Apndice H 3,0
2,5
2,0
1,5 y(kT )
1,0
0,5
12
15
18
21
24
27
30
Nmero de perodos de amostragem 0,5 1,0
Figura H-21 Resposta oscilatria de um sistema de dados discretos com um perodo de amostragem T = 0,01658 s.
T for muito grande, o sistema de segunda ordem pode se tornar instvel. A Fig. H-20 mostra as trajetrias de duas razes da equao caracterstica do sistema de dados discretos quando o perodo de amostragem T varia. Observe que, quando o perodo de amostragem muito pequeno, as duas razes da equao caracterstica ficam muito prximas ao ponto z = 1, e so complexas. Quando T = 0,01608 s, as duas razes se tornam iguais e reais, e so negativas. Diferentemente do sistema de dados contnuos, o caso de duas razes idnticas sobre o eixo real negativo no plano z no corresponde ao amortecimento crtico. Para os sistemas de dados discretos, quando uma ou mais razes da equao caracterstica se situam sobre o eixo real negativo do plano z, a resposta do sistema oscilar com picos positivos e negativos. A Fig. H-21 mostra a resposta oscilatria de y(kT) quando T = 0,01658 s, que o valor crtico para estabilidade. Alm desse valor de T, uma raiz se mover para fora do crculo unitrio, e o sistema se tornar instvel.
H-6-2Mapeamento entre as Trajetrias no Plano s e no Plano z

Para efeito de anlise e projeto, importante estudar a relao entre o local das razes da equao caracterstica no plano z e a resposta no domnio do tempo do sistema de dados discretos. Na Seo H-2, a propriedade peridica da transformada de Laplace do sinal amostrado R*(s) estabelecida pela Eq. (H-62); isto , R*(s + jms) = R*(s), em que m um inteiro. Em outras palavras, dado qualquer ponto s1 no plano s, a funo R*(s) possui o mesmo valor em todos os pontos peridicos s = s1 + jms. Assim, o plano s dividido em um nmero infinito de faixas peridicas, conforme mostrado na Fig. H-22(a). A faixa entre = s/2 chamada de faixa primria, e todas as demais, em frequncias mais altas, so denominadas faixas complementares. A Fig. H-22(b) mostra o mapeamento das faixas peridicas do plano s para o plano z, e os detalhes so explicados a seguir: 1. O eixo j no plano s mapeado no crculo unitrio z = 1 no plano z. 2. Os limites das faixas peridicas, s = jms/2, m = 1, 3, 5, ..., so mapeadas no eixo real negativo do plano z. A regio interna ao crculo unitrio corresponde a < 0, e a regio externa ao crculo unitrio corresponde a > 0. 3. As linhas de centro das faixas peridicas, s = jms, m = 0, 2, 4, ..., so mapeadas sobre o eixo real positivo do plano z. A regio interna ao crculo unitrio corresponde a < 0, e a regio externa ao crculo unitrio corresponde a > 0. 4. As regies mostradas nas faixas peridicas do semiplano esquerdo do plano s so mapeadas no interior do crculo unitrio no plano z. 5. Os pontos z = 1 no plano z correspondem origem, s = 0, no plano xs. 6. A origem, z = 0, no plano z corresponde a s = no plano s.
Sistemas de Controle de Dados Discretos 85 Plano s Faixa complementar
Faixa complementar
Faixa principal
Faixa complementar
Faixa complementar
(a) j Im z Plano z
Re z
(b)
Figura H-22 Faixas peridicas no plano s e os pontos e linhas correspondentes entre o plano s e o plano z.
Na anlise no domnio do tempo de sistemas de dados contnuos, o fator de amortecimento , a frao de amortecimento e a frequncia natural no amortecida n caracterizam a dinmica do sistema. Esses mesmos parmetros podem ser definidos para os sistemas de dados discretos em relao s razes da equao caracterstica no plano z. Os lugares geomtricos de constante, constante, constante e n constante no plano z so descrito nas sees a seguir. Lugares Geomtricos de Amortecimento Constante: Para um fator de amortecimento constante = no plano s, a trajetria correspondente no plano z descrita por z = eT (H-190)
que um crculo centrado na origem com raio de eT, conforme mostrado na Fig. H-23. Lugares Geomtricos de Frequncia Constante: O lugar geomtrico referente frequncia constante = 1 no plano s uma reta horizontal paralela ao eixo . O lugar correspondente no plano z uma linha reta que emana da origem a um ngulo = 1T radianos, medido em relao ao eixo real, conforme mostrado na Fig. H-24.
86 c Apndice H jIm z Plano s Crculo unitrio Plano z
0 Lugares geomtricos de amortecimento constante
Re z
(a)
(b)
Figura H-23 Lugares geomtricos de amortecimento constante no plano s e no plano z.
jIm z Plano s 1 2
1 2
Plano z
Re z
(a)
(b)
Figura H-24 Lugares geomtricos de frequncia constante no plano s e no plano z.
Lugares Geomtricos de Frequncia Natural No Amortecida Constante: Os lugares geomtricos de n constante no plano s so crculos concntricos com centro na origem e raio igual a n. Os lugares correspondentes no plano z so mostrados na Fig. H-25 para n = s/16 at s/2. Apenas os lugares no interior do crculo unitrio so mostrados. Lugares Geomtricos de Frao de Amortecimento Constante: Para uma frao de amortecimento constante, , os lugares geomtricos no plano s so descritos por s = tan + j (H-191)
Os lugares geomtricos de constante no plano z so descritos por em que (H-192)
= sen1 = constante
(H-193)
Para um dado valor de , o lugar geomtrico de constante no plano z, descrito pela Eq. (H-193), uma espiral logartmica para 0o < < 90. A Fig. H-26 mostra diversos lugares geomtricos de constante tpicos na metade superior do plano z.
Sistemas de Controle de Dados Discretos 87 Plano s
(a) jIm z Plano z
Re z
(b)
Figura H-25 Lugares geomtricos de frequncia natural no amortecida constante no plano s e no plano z.
H-6-3 Relao entre Razes da Equao Caracterstica e Resposta Transiente

Com base nas discusses apresentadas na seo anterior, pode-se estabelecer a relao bsica entre as razes da equao caracterstica e a resposta transiente de um sistema de dados discretos, tendo em mente que, em geral, os zeros da funo de transferncia em malha fechada tambm desempenharo papel importante na resposta do sistema, porm no sobre a estabilidade. Razes sobre o Eixo Real Positivo do Plano z: As razes sobre o eixo real positivo internas ao crculo unitrio do plano z do origem a respostas que decaem exponencialmente com um aumento de kT. Respostas tpicas relativas localizao das razes so mostradas nas Figs. H-27 e H-28. As razes mais prximas ao crculo unitrio decairo mais lentamente. Quando a raiz estiver em z = 1, a resposta apresentar uma amplitude constante. As razes fora do crculo unitrio correspondem a sistemas instveis, e essas respostas aumentaro com kT. Razes sobre o Eixo Real Negativo do Plano z: O eixo real negativo do plano z corresponde s fronteiras das faixas peridicas no plano s. Por exemplo, quando s = 1 js/2, os pontos complexos conjugados estaro nas fronteiras da faixa principal no plano s. Os correspondentes pontos no plano z so (H-194)
os quais estaro sobre o eixo real negativo do plano z. Para a frequncia de s/2, a sequncia de sada apresentar exatamente uma amostra em cada meio perodo do envelope. Assim, a sequncia de sada ocorrer de forma alternada, em pulsos positivo e negativo, conforme mostrado na Fig. H-28(b).
88 c Apndice H
Plano s 45
30 20 103 15 5
1 2
0 (a) Plano z jIm
(b)
Figura H-26 Lugares geomtricos de frao de amortecimento constante no plano s e no plano z.
Razes Complexas Conjugadas no Plano z: As razes complexas conjugadas internas ao crculo unitrio no plano z correspondem a respostas oscilatrias que decaem com o aumento de kT. As razes mais prximas do crculo unitrio decairo mais lentamente. Quando as razes se movem em direo ao segundo e terceiro quadrantes, a frequncia de oscilao da resposta aumenta. Analise as Figs. H-27 e H-28 para exemplos tpicos.
c H-7 ANLISE DO ERRO DE REGIME ESTACIONRIO DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE DADOS
DISCRETOS
Como os sinais de entrada e de sada de um sistema de controle de dados discretos tpico so funes contnuas do tempo, conforme mostrado no diagrama de blocos da Fig. H-19, o sinal de erro ser ainda definido como e(t) = r(t) y(t) (H-195)
em que r(t) a entrada e y(t) a sada. A anlise de erro aqui conduzida se aplica apenas a sistemas com realimentao unitria, H(s) = 1. Devido aos dados discretos que aparecem no interior do sistema, a transformada z ou as equaes de diferena, geralmente, so utilizadas, de modo que a entrada e a
Sistemas de Controle de Dados Discretos 89 Plano s
Faixa complementar t 2
3 Faixa principal 1 t 2 1 3 4 4 t t
Faixa complementar (a) jIm z Plano z 3 2 t 1 t t 1 t Re z 4
Crculo unitrio (b)
Figura H-27 (a) Respostas transientes correspondentes a diversas localizaes de polos de Y*(s) no plano s (apenas polos complexos conjugados). (b) Sequncias de respostas transientes correspondentes a diversas localizaes de polos de Y(z) no plano z.
sada so representadas na forma amostrada, r(kT) e y(kT), respectivamente. Assim, o sinal de erro mais apropriadamente representado por e*(t) ou e(kT). Isto , ou e(kT) = r(kT) y(kT) (H-197) e*(t) = r*(t) y*(t) (H-196)
O erro de regime estacionrio nos instantes amostrados definido como (H-198)
Utilizando o teorema do valor final da transformada z, o erro de regime estacionrio (H-199)
90 c Apndice H Plano s
t 1 2 t T 0 t
1 2 (a)
jIm z t
Plano z Crculo unitrio
Re z
(b)
Figura H-28 (a) Respostas transientes correspondentes a diversas localizaes de polos de Y*(s) no plano s (polos complexos conjugados na fronteira das faixas peridicas). (b) Sequncias de respostas transientes correspondentes a diversas localizaes de polos de Y(z) no plano z.
uma vez que a funo (1 z1)E(z) no possui nenhum polo sobre o crculo unitrio no plano z ou externamente a ele. Deve-se destacar que, como o erro verdadeiro do sistema e(t), e* prediz apenas o erro re de regime estacionrio do sistema nos instantes amostrados. Expressando-se E(z) em termos de R(z) e GhoGp(z), a Eq. (H-199) escrita como (H-200)
Esta expresso mostra que o erro de regime estacionrio depende da entrada de referncia R(z), bem como da funo de transferncia do caminho direto GhoGp(z). Da mesma forma que ocorreu para os sistemas contnuos, sero considerados apenas trs tipos bsicos de sinais de entrada e as constantes de erro correspondentes, e a relao de e* a elas e ao tipo do sistema. re Seja a funo de transferncia do processo a ser controlado no sistema da Fig. H-18, da forma (H-201)
em que j = 0, 1, 2, ... A funo de transferncia GhoGp(z) (H-202)
Erro de Regime Estacionrio Devido a uma Entrada em Degrau Quando a entrada do sistema na Fig. H-18, r(t), uma funo degrau de magnitude R, a transformada z de r(t) Substituindo-se R(z) na Eq. (H-200), tem-se Seja a constante de erro ao degrau definida como A Eq. (H-204) fica (H-206) Portanto, observa-se que o erro de regime estacionrio do sistema de controle de dados discretos na Fig. H-18 est relacionado com a constante de erro ao degrau K* da mesma forma que ocorreu no caso de p dados contnuos, exceto pelo fato de K* ser expressa pela Eq. (H-205). p A constante K* pode ser relacionada com o tipo do sistema da seguinte forma: p Para um sistema do tipo 0, j = 0 na Eq. (H-202), e a equao fica (H-207) (H-205) (H-204) (H-203)
Aplicando-se uma expanso por fraes parciais funo entre colchetes dessa equao, tem-se termos devidos aos polos no nulos termos devidos aos polos no nulos (H-208)
Como os termos devidos aos polos no nulos no contm o termo (z 1) no denominador, a constante de erro ao degrau escrita como (H-209)
Analogamente, para um sistema do tipo 1, GhoGp(z) apresentar um termo em s2 no denominador, que corresponde a um termo (z 1)2. Este termo faz com que a constante de erro ao degrau K* seja p infinita. O mesmo verdadeiro para qualquer sistema do tipo superior a 1. O resumo das constantes de erro e o erro de regime estacionrio devido a uma entrada em degrau so apresentados na tabela a seguir:
Tipo de Sistema 0 1 2 Kp K ere R/(1 + K) 0 0
92 c Apndice H
Erro de Regime Estacionrio Devido a uma Entrada em Rampa Quando a entrada de referncia do sistema na Fig. H-18 uma funo rampa de magnitude R, r(t) = Rtus(t), O erro de regime estacionrio na Eq. (H-200) fica (H-210) Seja a constante de erro rampa definida como Assim, a Eq. (H-210) fica (H-212) (H-211)
A constante de erro rampa K* somente possui sentido quando a entrada r(t) uma funo rampa e se v a funo (z 1)GhoGp(z) na Eq. (H-211) no possuir polos sobre o crculo unitrio z = 1 ou externamente a ele. As relaes entre o erro de regime estacionrio e* , K* e o tipo do sistema, quando a entrada re v uma funo rampa com magnitude R, so resumidas a seguir.
Tipo de Sistema 0 1 2 Kv 0 K ere 1 R/K 0
Erro de Regime Estacionrio Devido a uma Entrada Parablica Quando a entrada uma funo parablica, r(t) = Rtus(t)/2, a transformada z de r(t) (H-213)
Com base na Eq. (H-200), o erro de regime estacionrio nos instantes amostrados
(H-214) Definindo-se a constante de erro parbola como (H-215)
o erro de regime estacionrio devido a uma entrada parablica (H-216)
* As relaes entre o erro de regime estacionrio ere , K* , e o tipo do sistema, quando a entrada uma funa o parablica com sua transformada z descrita pela Eq. (H-213), so resumidas a seguir.
Tipo de Sistema 0 1 2 3
Ka 0 0 K
ere R/K 0
c H-8 LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES DOS SISTEMAS DE DADOS DISCRETOS

A tcnica do lugar geomtrico das razes pode ser aplicada aos sistemas de dados discretos sem nenhuma complicao. Com a funo de transferncia em transformadas z, os lugares das razes para os sistemas de dados discretos so representados graficamente no plano z, em vez de no plano s. Considere o sistema de controle de dados discretos mostrado na Fig. H-29. As razes da equao caracterstica do sistema atendem seguinte equao: no plano s, ou 1 + GH(z) = 0 (H-218) 1 + GH*(s) = 0 (H-217)
no plano z. Pela Eq. (H-64), a funo GH*(s) escrita como (H-219)
a qual representa uma srie infinita. Assim, o nmero de polos e zeros de GH*(s) no plano s ser infinito. Evidentemente, esta situao torna a construo dos lugares das razes da Eq. (H-217) no plano s bastante complexa. Como ilustrao, considere que, para o sistema da Fig. H-29, A substituio da Eq. (H-220) na Eq. (H-219), fornece (H-221) (H-220)
que possui polos em s = jns e s = 1 jns, em que n assume todos os valores inteiros entre e . A configurao de polos de GH*(s) mostrada na Fig. H-30(a). Utilizando as propriedades do LGR no plano s, os LGR de 1 + GH*(s) = 0 so desenhados conforme mostrado na Fig. H-30(b) para o perodo de amostragem T = 1 s. O LGR contm um nmero infinito de ramos, e estes claramente indicam que o sistema em malha fechada instvel para todos os valores de K superiores a 4,32. Por outro lado, bem conhecido que o mesmo sistema sem o dispositivo de amostragem estvel para todos os valores positivos de K. O problema do lugar das razes para sistemas de dados discretos simplificado se os lugares das razes forem construdos no plano z utilizando a Eq. (H-218). Como a Eq. (H-218) , em geral, uma funo racional em z, com coeficientes constantes, a quantidade de seus polos e zeros finita, e a quantidade de lugares das razes no plano z tambm finita. O mesmo procedimento de construo para os sistemas de dados contnuos diretamente aplicvel no plano z para sistemas de dados discretos. Os exemplos a seguir ilustram a construo dos lugares das razes para sistemas de dados discretos no plano z.
Y*(s) T R(s) + E(s) T H(s) E*(s) G(s) Y(s)
Figura H-29 Sistema de controle de dados discretos.
94 c Apndice H
Plano s j K=0 2 K=0 2 K=0 2 K=0 1 0 j 2 0 1 0
Plano s K=0 K = 4,32
K=0 K = 4,32 K=0 K = 4,32 K=0 K = 4,32 K=0 K = 4,32
K=0 2 K=0 2 K=0
K=0 K = 4,32
K=0
(a)
(b)
Figura H-30 Configurao de polos de GH*(s) e diagrama do lugar geomtrico das razes no plano s para o sistema de dados discretos na Fig. H-29 com G(s)H(s) = T = 1 s.
c exemplo H-8-1 Considere que, para o sistema de dados discretos mostrado na Fig. H-29, a funo de transferncia em malha no
domnio z seja (H-222)
Os LGR da equao caracterstica em malha fechada so construdos com base na configurao de polos e zeros de GH(z), conforme mostrado na Fig. H-31. Observe que, quando o valor de K superior a 4,32 uma das duas razes se move para fora do crculo unitrio, e o sistema se torna instvel. O lugar geomtrico da frao de amortecimento constante pode ser superposto ao LGR para se determinar o valor necessrio a K para uma frao de amortecimento especfica. Na Fig. H-31, desenhado o lugar geomtrico da frao de amortecimento constante para = 0,5, e a interseo com o LGR fornece o valor desejado de K = 1. Para o mesmo sistema, se o perodo de amostragem T for aumentado para 2 segundos, a funo de transferncia em malha da transformada z se torna (H-223)
Os LGR para este caso so mostrados na Fig. H-32. Observe que, embora a parte complexa do LGR para T = 2 s assuma a forma de um crculo menor do que quando T = 1 s, o sistema realmente menos estvel, uma vez que o valor marginal de K para a estabilidade de 2,624, quando comparado com o K marginal de 4,32 para T = 1 s. Em seguida, considera-se que um dispositivo de reteno de ordem zero seja inserido entre o dispositivo de amostragem e o processo a ser controlado G(s) no sistema da Fig. H-29. A funo de transferncia em malha do sistema com o dispositivo de reteno de ordem zero (H-224)
Sistemas de Controle de Dados Discretos 95 j Im z Plano z K=1 K = 4,32 K=0 1 0 0,368 0,62
Curva K=0 1 Re z
Crculo unitrio
Figura H-31 Diagrama do lugar geomtrico das razes de um sistema de controle de dados discretos sem o dispositivo de reteno de ordem zero. .
j Im z
Crculo unitrio
Plano z
K=0 1 K = 2,624 0 0,135 0,367
K=0 1 Re z
Figura H-32 Diagrama do lugar geomtrico das razes de um sistema de controle de dados discretos sem o dispositivo de reteno de ordem zero. .
Os LGR do sistema com o ZOH para T = 1 e 2 s so mostrados nas Figs. H-33(a) e H-33(b), respectivamente. Neste caso, o valor marginal da estabilidade para K 2,3 para T = 1 s e 1,46 para T = 2 s. Comparando os lugares das razes do sistema com e sem o ZOH, percebe-se que o ZOH reduz a margem de estabilidade do sistema de dados discretos. Concluindo, os lugares das razes de sistemas de dados discretos podem ser construdos no plano z ao utilizar, basicamente, as mesmas propriedades que foram utilizadas para os sistemas de dados contnuos no plano s. Entretanto, as condies de estabilidade absoluta e relativa do sistema de dados discretos tm de ser investigadas em relao ao crculo unitrio e a outra interpretao de desempenho em relao s regies no plano z.
96 c Apndice H j Im z Plano z K = 2,3
K=0 0,707 0 0,368
K=0 1 Re z 0,65 K = 0,196
K = 2,3
(a) Lugares das razes para T = 1 s j Im z Plano z K = 1,46
1,526 1 0,524
K=0 0 0,135
K=0 1 Re z 0,478
K = 1,46
(b) Lugares das razes para T = 2 s
Figura H-33 Diagrama do lugar geomtrico das razes de um sistema de controle de dados discretos com o dispositivo de reteno de ordem zero.
c H-9 ANLISE NO DOMNIO DA FREQUNCIA DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE DADOS DISCRETOS

Todos os mtodos desenvolvidos no domnio da frequncia discutidos nas sees anteriores podem ser estendidos para a anlise de sistemas de dados discretos. Considere o sistema de dados discretos mostrado na Fig. H-34. A funo de transferncia em malha fechada do sistema (H-225) em que GhoG(z) a transformada z de Gho(s)G(s). Exatamente como no caso dos sistemas de dados contnuos, as condies de estabilidade absoluta e relativa do sistema de dados discretos em malha fechada podem ser investigadas construindo-se a representao grfica no domnio da frequncia de GhoG(z). Como o eixo j positivo do plano s correspondente a frequncias reais, os grficos de GhoG(z) no domnio da frequncia so obtidos fazendo-se z = ejT e, em seguida, variando de 0 a . Isto tambm equivalente ao mapeamento dos pontos sobre o crculo unitrio, z = 1, do plano z, no plano GhoG(ejT). Como o crculo unitrio se repete para cada frequncia de amostragem s (= 2/T), como mostrado na Fig. H-35, quando varia ao longo do eixo j, o grfico de G(ejT) no domnio da frequncia se repete para = ns at (n + 1)s, n = 0, 1, 2, ... Assim, necessrio repre-
Y*(s) T R(s) + _ E(s) T E*(s) ZOH Gho (s) G(s) Y(s)
Figura H-34 Sistema de controle de dados discretos em malha fechada.
j Im z Plano s Plano z
Re z
Crculo unitrio
Figura H-35 Relao entre o eixo j do plano s e o crculo unitrio do plano z.
sentar graficamente GhoG(ejT) apenas para a faixa de = 0 a = s. De fato, como o crculo unitrio no plano z simtrico em relao ao eixo real, o grfico de GhoG(ejT) em coordenadas polares para = 0 at = s/2 precisa ser traado.
H-9-1 Diagrama de Bode com a Transformao w

A transformao w introduzida na Eq. (H-162) pode ser utilizada na anlise e projeto no domnio da frequncia de sistemas de controle de dados discretos. A transformao (H-226)
No domnio da frequncia, se estabelece [Eq. (H-166)], (H-227)
Para a anlise no domnio da frequncia de um sistema de dados discretos, as Eqs. (H-226) e (H-227) so substitudas pela G(z) para se obter G(jw); esta ltima funo pode ser utilizada para formar o diagrama de Bode, ou o diagrama polar do sistema.
c exemplo H-9-1 Como exemplo ilustrativo da representao grfica no domnio da frequncia dos sistemas de controle de dados
discretos, seja a funo de transferncia do processo do sistema na Fig. H-34, (H-228)
98 c Apndice H
e a frequncia de amostragem igual a 4 rad/s. Considera-se, inicialmente, que o sistema no possua um dispositivo de reteno de ordem zero (ZOH), de modo que (H-229)
A resposta em frequncia de GhoG(z) obtida pela substituio de z = ejT na Eq. (H-228). O diagrama polar de GhoG(ejT) de = 0 a s/2 mostrado na Fig. H-36. A imagem refletida do lugar geomtrico mostrado, com o espelho colocado no eixo real, representa o grfico de = s/2 a s. O diagrama de Bode de GhoG(ejT) consiste no grfico de GhoG(ejT) em dB versus , e de GhoG(ejT) em graus versus , conforme mostrado na Fig. H-37 para trs dcadas de frequncia, com o grfico terminando em = s/2 = 2 rad/s. Para efeito de comparao, obtm-se a funo de transferncia do caminho direto do sistema com um dispositivo de reteno de ordem zero: (H-230)
O diagrama de Bode e o diagrama polar dessa equao so mostrados nas Figs. H-36 e H-37, respectivamente. Observe que a curva do diagrama polar do sistema com o ZOH intercepta o eixo real negativo em um ponto mais prximo ao ponto (1, j0) do que o sistema sem o ZOH. Assim, o sistema com o ZOH menos estvel. Analogamente, a fase do diagrama de Bode do sistema com o ZOH mais negativa do que a do sistema com o ZOH. A margem de ganho, a margem de fase e o pico de ressonncia dos dois sistemas so resumidos na tabela a seguir.
60 50 40 30 20 10 0 10 0,001 0,002 MG = 0,71dB MG = 5,77 dB 0,01 0,1 1,0 2,0 10,0

Sem ZOH Com ZOH
90 111,5
Com ZOH Sem ZOH
(graus)
135 157,5 180 202,5 225 0,001 0,002 MF = 2,91
MF = 39
0,01
0,1
1,0
2,0
10,0
Figura H-36 Diagrama de Bode de GhoG(z) do sistema na Fig. H-34, com G(s) = 1,57/[s(s +1)]. T = 1,57 s. Sistema com e sem o ZOH.
MG = 0,71 dB
MF = 2,91
1 ,
MF = 39
Com ZOH Sem ZOH
Figura H-37 Representao grfica no domnio da frequncia de G(s) = 1,57/[s(s +1)]. T = 1,57 s. Sistema com e sem o ZOH.
Margem de Ganho (dB) Sem ZOH Com ZOH 5,77 0,71
Margem de Fase (graus) 39,0 2,91
Mr 1,58 22,64
Como alternativa, o diagrama de Bode e o diagrama polar da funo de transferncia do caminho direto pode ser construdo utilizando a transformao w das Eqs. (H-226). Para o sistema com o ZOH, a funo de transferncia do caminho direto, no domnio w, (H-231)
Para o sistema sem o ZOH,
(H-232)
Substituindo w = jw na Eq. (H-232), os diagramas de Bode so construdos como mostrado na Fig. H-38. Observe que as coordenadas de frequncia na Fig. H-38 so w, enquanto as da Fig. H-36 so as frequncias reais . As duas frequncias esto relacionadas pela Eq. (H-227). A concluso desse exemplo ilustrativo que, uma vez substitudo z por ejT na funo de transferncia escrita no domnio z, ou se a transformao w for utilizada, todas as tcnicas no domnio da frequncia disponveis para sistemas de dados contnuos podem ser aplicadas aos sistemas discretos.
c H-10 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE DE DADOS DISCRETOS

H-10-1 Introduo
O projeto dos sistemas de controle de dados discretos similar, em princpio, ao projeto dos sistemas de controle de dados contnuos. O objetivo do projeto , basicamente, a determinao do controlador, de modo que o sistema apresente um desempenho de acordo com as especificaes. Na realidade, na
100 c Apndice H 60
50 Com ZOH 40 Amplitude (dB) Sem ZOH 30
20
10
10 103
102
101
100
101
100 Sem ZOH 120 Com ZOH 140 Graus
160
180
200
220 103 102 101 100 101
Figura H-38 Diagrama de Bode de GhoG(z) do sistema na Fig. H-34, com G(s) = 1,57/[s(s +1)], T = 1,57 s, sistema com e sem o ZOH. Os grficos so construdos com a transformao w, w = jw.
maioria das situaes o processo a ser controlado o mesmo, exceto nos sistemas de dados discretos, em que o controlador projetado para processar dados amostrados ou digitais. O projeto dos sistemas de controle de dados discretos tratado neste captulo tem apenas um carter introdutrio. Um tratamento mais profundo desse tema pode ser obtido em livros dedicados ao controle digital. Neste captulo trata-se apenas do projeto de um sistema de controle com um controlador digital em cascata e um sistema com realimentao de estados digital. Os diagramas de blocos desses sistemas so mostrados na Fig. H-39. Da mesma forma que ocorreu no caso do projeto dos sistemas de controle de dados contnuos, o projeto dos sistemas de controle de dados discretos pode ser realizado no domnio da frequncia ou no domnio do tempo. Utilizando computadores digitais, os sistemas de controle digitais podem ser projetados com uma quantidade mnima de tentativas e erros.
Sistemas de Controle de Dados Discretos 101 r(t) + e(t) T Controlador Digital D(z) e*(t) e*(t) T y(t)
D(s)
ZOH
GP(s) Processo a ser controlado
(a)
r(k) + T
u(k) ZOH
Processo a ser controlado
x(k)
(b)
Figura H-39 (a) Sistema de controle digital com controlador digital em cascata. (b) Sistema de controle digital com realimentao de estados.
H-10-2 Implementao Digital de Controladores Analgicos

Aparentemente, as pessoas aprendem como projetar os sistemas de dados contnuos antes de aprenderem a projetar os sistemas digitais. Portanto, no surpresa o fato de muitos engenheiros preferirem projetar sistemas de dados contnuos. Idealmente, se o projetista tem a inteno de utilizar controle digital, o sistema deve ser projetado de modo que a dinmica do controlador possa ser descrita por uma funo de transferncia no domnio z ou por equaes de diferena. Entretanto, existem situaes em que o controlador analgico j est projetado, porm, a disponibilidade e as vantagens do controle digital sugerem que o controlador seja implementado por meio de elementos digitais. Assim, dois aspectos devem ser levantados sobre os problemas discutidos nesta seo so de dois aspectos: primeiro, como os controladores de dados contnuos, como o PID, os controladores de avano de fase ou de atraso de fase, e outros, podem ser aproximados por controladores digitais e, segundo, o problema da implementao dos controladores digitais por processadores digitais.
H-10-3 Implementao Digital do Controlador PID

O controlador PID no domnio dos dados contnuos descrito por (H-233)
A componente proporcional KP implementada digitalmente por um ganho constante KP. Como o computador ou o processador digital possui um comprimento de palavra finito, a constante KP no pode ser realizada com resoluo infinita. A derivada temporal de uma funo f(t) em t = kT pode ser aproximada pela regra da diferena realimentada, utilizando os valores de f(t) medidos em t = kT e (k 1)T; isto ,
(H-234)
Para se obter a funo de transferncia no domnio z da operao derivada descrita anteriormente, aplicase a transformada z a ambos os lados da Eq. (H-234). O resultado (H-235)
102 c Apndice H
Assim, a funo de transferncia no domnio z do diferenciador digital (H-236)
em que KD a constante de proporcionalidade do controlador derivativo. Substituindo z por eTs na Eq. (H-236), pode-se mostrar que, quando o perodo de amostragem T tende a zero, GD(z) tende a KDs, que a funo de transferncia do controlador derivativo analgico. Em geral, a escolha do perodo de amostragem extremamente importante. O valor de T deve ser suficientemente pequeno para que a aproximao digital seja adequadamente acurada. Existem diversas regras de integrao numrica que podem ser utilizadas para aproximar digitalmente o controlador integral KI /s. Os trs mtodos bsicos de aproximao numrica da rea sob uma funo so a integrao trapezoidal, a integrao retangular direta e a integrao retangular reversa. Estes mtodos so descritos a seguir. Integrao Trapezoidal A regra de integrao trapezoidal aproxima a rea sob a curva da funo f(t) por uma srie de trapzios, conforme mostrado na Fig. H-40. Seja a integral de f(t) calculada em t = kT designada como u(kT). Assim, (H-237)
em que a rea sob f(t) para (k 1)t T kT aproximada pela rea do trapzio no intervalo. Aplicandose a transformada z a ambos os lados da Eq. (H-237), tem-se a funo de transferncia do integrador digital como em que KI a constante proporcional. (H-238)
f(t)
f[(k 1)T] f(kT) u[(k 1)T]
(k 1)T
kT
Figura H-40 Regra de integrao trapezoidal.
Integrao Retangular Direta Para a integrao retangular direta, aproxima-se a rea sob f(t) por retngulos, conforme mostrado na Fig. H-41. A integral de f(t) em t = kT aproximada por u(kT) = u[(k 1)T] + Tf(kT) (H-239)
f(kT) u[(k 1)T] 0 (k 1)T kT t
Figura H-41 Regra de integrao retangular direta.
Aplicando-se a transformada z a ambos os lados da Eq. (H-239), a funo de transferncia do integrador digital utilizando a regra retangular direta (H-240)
Integrao Retangular Reversa Para a integrao retangular reversa, a aproximao digital ilustrada na Fig. H-42. A integral de f(t) em t = kT aproximada por (H-241)
A funo de transferncia no domnio z do integrador digital utilizando a regra de integrao retangular reversa (H-242)
Combinando-se as operaes proporcional, derivativa e integral descritas anteriormente, o controlador PID digital modelado pelas seguintes funes de transferncia.
f[(k 1)T]
(k 1)T
kT
Figura H-42 Regra de integrao retangular reversa.
Integrao Trapezoidal
Integrao Retangular Direta
(H-243)
Integrao Retangular Reversa
(H-244)
Quando KI = 0, a funo de transferncia do controlador PD digital
(H-245)
(H-246)
Uma vez determinada a funo de transferncia de um controlador digital, o controlador pode ser implementado por meio de um processador ou computador digital. O operador z1 interpretado como
104 c Apndice H
KP
z1 f(kT) KD T + + + + u(kT)
TKI 2
z +
Figura H-43 Diagrama de blocos da implementao de um programa digital para o controlador PID.
um retardo no tempo de T segundos. Na prtica, o retardo no tempo implementado armazenando-se a varivel em algum local de armazenamento no computador e, em seguida, retirando-a depois de passados T segundos. A Fig. H-43 ilustra uma representao em diagrama de blocos do programa digital do controlador PID utilizando a regra de integrao trapezoidal.
H-10-4 Implementao Digital de Controladores de Avano e de Atraso

Em princpio, qualquer controlador de dados contnuos pode ser transformado em um controlador digital pela simples adio de unidades de amostragem e reteno nos terminais de entrada e de sada do controlador e, selecionando-se uma frequncia de amostragem to pequena quanto for o interesse prtico. A Figura H-44 ilustra o esquema bsico com Gc(s), a funo de transferncia do controlador de dados contnuos, e Gc(z), o controlador equivalente digital. O perodo de amostragem T deve ser suficientemente pequeno de modo que as caractersticas dinmicas do controlador de dados contnuos no sejam perdidas no processo de digitalizao. A configurao do sistema na Fig. H-44, na realidade, sugere que, dado o controlador de dados contnuos Gc(s), o controlador equivalente digital Gc(z) possa ser obtido pelo arranjo mostrado. Por outro lado, dado o controlador digital Gc(z), pode-se realiz-lo utilizando um controlador analgico Gc(s) e unidades de amostragem e reteno, conforme mostrado na Fig. H-44.
f(t) T f*(t) u(t) T u*(t) Para o processo a ser controlado
ZOH
Gc(s) Gc(z)
ZOH
Figura H-44 Realizao de um controlador digital por meio de um controlador analgico com unidades de amostragem e reteno.
c exemplo H-10-1 Como exemplo ilustrativo, considere que o controlador de dados contnuos na Fig. H-44 seja representado pela
funo de transferncia (H-247)
Com base na Fig. H-44, a funo de transferncia do controlador digital escrita como (H-248)
f(kT) + +
0,38 + 0,62e
1,61T
u(kT)
e1,61T
Figura H-45 Realizao do programa digital referente Eq. (H-248).
A implementao do programa digital referente Eq. (H-248) mostrada na Fig. H-45.
c H-11 CONTROLADORES DIGITAIS

Os controladores digitais podem ser realizados por redes digitais, computadores digitais, microprocessadores ou processadores digitais de sinal (DSP Digital Signal Processors). Uma vantagem especfica dos controladores digitais implementados por microprocessadores ou DSP, que o algoritmo de controle contido no controlador pode ser facilmente alterado por modificaes no programa. Uma vez fabricado o controlador de dados contnuos, qualquer mudana em seus componentes se torna bem mais difcil.
H-11-1 Realizao Fsica dos Controladores Digitais

A funo de transferncia de um controlador digital pode ser expressa como (H-249)
em que n e m so inteiros positivos. A funo de transferncia Gc(z) dita ser fisicamente realizvel se sua sada no precede nenhuma entrada. Isto significa que a expanso em srie de Gc(z) no deve possuir nenhuma potncia positiva em z. Em termos da funo Gc(z) expressa na Eq. (H-249), se b0 0, ento a0 0. Se Gc(z) expressa como (H-250)
ento o requisito de realizao fsica n m. As tcnicas de decomposio apresentadas no Captulo 2 podem ser aplicadas para se realizar a funo de transferncia do controlador digital por meio de um programa digital. Considera-se que um programa digital seja capaz de realizar as operaes aritmticas de adio, subtrao, multiplicao por uma constante e um desvio. Os trs mtodos bsicos de decomposio para programao digital so discutidos nas sees a seguir. Programa Digital por Decomposio Direta Aplicando a decomposio direta Eq. (H-249), tm-se as seguintes equaes: (H-251) (H-252)
A Fig. H-46 mostra o grafo de fluxo de sinais de um programa digital para a Eq. (H-249) por decomposio direta para m = 2 e n = 3. Os ramos com ganhos de z1 representam retardos no tempo ou desvios de um perodo de amostragem. Programa Digital por Decomposio em Cascata A funo de transferncia Gc(z) pode ser escrita como um produto de funes de primeira ou segunda ordem, cada uma realizvel por um programa digital simples. O programa digital da funo de transfe-
106 c Apndice H b1/a0 b2/a0 b3/a0 1/a0 e1 z

1
a1/a0 a2/a0 a3/a0
e2
Figura H-46 Grafo de fluxo de sinais de um programa digital por decomposio direta da Eq. (H-249) com n = 3 e m = 2.
rncia como um todo , ento, representado por esses programas digitais simples conectados em cascata. A Eq. (H-249) escrita na forma fatorada como Gc(z) = Gc1(z)Gc2(z)...Gcn(z) (H-253)
em que os fatores individuais podem ser expressos como Polo e Zero Real Polos Complexos Conjugados (Sem Zeros) Polos Complexos Conjugados com Um Zero e diversas outras formas possveis acima de segunda ordem. Programa Digital por Decomposio Paralela A funo de transferncia na Eq. (H-249) pode ser expandida em uma soma de termos de primeira ou segunda ordem simples por meio de uma expanso por fraes parciais. Esses termos so, ento, realizados por programas digitais conectados em paralelo. (H-256) (H-255) (H-254)
c exemplo H-11-1 Considere a seguinte funo de transferncia de um controlador digital:

(H-257)
Como os coeficientes em z1 nos polinmios do numerador e do denominador so todos constantes, a funo de transferncia fisicamente realizvel. A funo de transferncia Gc(z) realizada pelos trs tipos de programas digitais discutidos anteriormente.
Programao Digital Direta A Eq. (H-257) escrita como (H-258)
10 5 1 e1 z1 1,2 0,2 z1 e2
Figura H-47 Programa digital direto da Eq. (H-257).
Expandindo-se o numerador e o denominador dessa equao, tem-se (H-259) (H-260)
Essas duas equaes so realizadas pelo programa digital mostrado na Fig. H-47. Programao Digital em Cascata O lado direito da Eq. (H-257) dividido em dois fatores em uma das diversas maneiras possveis. (H-261)
A Fig. H-48 mostra o grafo de fluxo de sinais do programa digital em cascata do controlador.
1 1 e1 1 0,2 z1 0,5 10 z1 e2
Figura H-48 Programa digital em cascata da Eq. (H-257).
Programao Digital Paralela O lado direito da Eq. (H-257) expandido por fraes parciais em dois termos separados. (H-262)
A Fig. H-49 mostra o grafo de fluxo de sinais do programa digital em paralelo do controlador.
z1 18,75 1 e1 e2 1
8,75 z1
0,2
Figura H-49 Programa digital em paralelo da Eq. (H-257).
108 c Apndice H
c H-12 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE DE DADOS DISCRETOS NO DOMNIO DA FREQUNCIA
E NO PLANO z
A transformao w introduzida na Seo H-5 pode ser utilizada para se desenvolver o projeto dos sistemas de controle de dados discretos no domnio da frequncia. Uma vez que a funo de transferncia do processo a ser controlado transformada para o domnio w, todas as tcnicas de projeto para sistemas de controle de dados contnuos podem ser aplicadas ao projeto de sistemas de dados discretos.
H-12-1 Controladores por Avano de Fase e por Atraso de Fase no Domnio w

Da mesma forma que ocorreu no domnio s, os controladores por avano de fase e por atraso de fase de um nico estgio no domnio w podem ser expressos pela funo de transferncia (H-263)
em que a > 1 corresponde ao avano de fase e a < 1 corresponde ao atraso de fase. Quando w substitudo por jw, os diagramas de Bode da Eq. (H-263) ficam idnticos queles das Figs. 9-28 e 9-45 para a > 1 e a < 1, respectivamente. Uma vez que o controlador projetado no domnio w, o controlador no domnio z obtido por substituio das relaes de transformao w na Eq. (H-163); isto , (H-264)
O exemplo a seguir ilustra o projeto de um sistema de controle de dados discretos utilizando a transformao w no domnio da frequncia e no plano z.
c exemplo H-12-1 Considere o sistema de controle de rastreamento solar descrito na Seo 4-11 e mostrado na Fig. 9-29. Admita agora
que o sistema possua dados discretos, de modo que existe um ZOH no caminho direto. O perodo de amostragem de 0,01 s. A funo de transferncia do processo a ser controlado (H-265)
A funo de transferncia no domnio z do caminho direto, inclusive o dispositivo de amostragem e reteno, (H-266)
Aplicando-se a transformada z a esta equao com T = 0,01 s, tem-se
(H-267)
A funo de transferncia em malha fechada do sistema de dados discretos (H-268) A resposta ao degrau unitrio do sistema no compensado mostrada na Fig. H-50. O sobrevalor mximo de 66%. Seja o desenvolvimento do projeto no domnio da frequncia utilizando a transformao w da Eq. (H-162). Substituindo-se a Eq. (H-269) pela Eq. (268), tem-se (H-270) (H-269)
O diagrama de Bode desta ltima equao mostrado na Fig. H-51. As margens de ganho e de fase do sistema no compensado so de 6,39 dB e 14,77, respectivamente.
Sistemas de Controle de Dados Discretos 109 2,0 Sistema no compensado Com controlador por avano de fase Com controlador por atraso de fase 1,0
T = 0,0100 s 0 0 16 32 40 64 80
Nmero de perodos de amostragem
Figura H-50 Respostas ao degrau do sistema de rastreamento solar de dados discretos do Exemplo H-12-1.
Projeto do Controlador por Atraso de Fase no Domnio da Frequncia Primeiramente, projeta-se o sistema utilizando um controlador por atraso de fase com a funo de transferncia expressa na Eq. (H-263) com a < 1. Impe-se que a margem de fase do sistema seja de pelo menos 50. Com base no diagrama de Bode mostrado na Fig. H-51, uma margem de fase de 50 pode ser realizada se o ponto de cruzamento de ganho estiver em w = 12,8 e o ganho da curva de magnitude de GhoGp(jw) for de 16,7 dB. Assim, necessria uma atenuao de 16,7 dB para descer a curva de magnitude, de modo que ela cruze o eixo de 0 dB em w = 12,8. Portanto, 20 log10a = 16,7 dB (H-271)
do qual de se obtm a = 0,1462. Em seguida, considera-se 1/a como estando pelo menos uma dcada abaixo do ponto de cruzamento de ganho em w = 12,8. Assim, Portanto, O controlador por atraso de fase no domnio w (H-274) (H-273) (H-272)
Substituindo-se a relao de transformao z-w, w = (2/T)(z 1)/(z + 1), na Eq. (H-274), obtm-se o controlador por atraso de fase no domnio z: (H-275)
O diagrama de Bode da funo de transferncia do caminho direto com o controlador por atraso de fase da Eq. (H-274) mostrado na Fig. H-51. A margem de fase do sistema compensado melhorada, fican-
110 c Apndice H 40
20
16,7dB
0 Amplitude (dB) Com controlador por avano de fase 20
40
Com controlador por atraso de fase
Sistema no compensado
60
80 100 0
101 12,8
102
103
104
105
50 Com controlador por avano de fase 100 MF = 55 Graus 150 180 200 MF = 50 Com controlador por atraso de fase MF = 50,83
Sistema no compensado
250
300 100
101
102
103
104
105
Figura H-51 Diagramas de Bode do sistema de rastreamento solar de dados discretos do Exemplo H-12-1.
do em 55. A resposta ao degrau unitrio do sistema compensado por atraso de fase mostrada na Fig. H-50. O sobrevalor mximo reduzido para 16%. Projeto do Controlador por Avano de Fase no Domnio da Frequncia Um controlador por avano de fase obtido utilizando-se a > 1 na Eq. (H-263). O mesmo princpio utilizado no projeto dos controladores por avano de fase dos sistemas de dados contnuos descrito no Captulo 9 pode ser aplicado aqui. Como a inclinao da curva de fase nas proximidades do ponto de cruzamento de ganho bem ngreme, conforme mostrado na Fig. H-51, pode ser encontrada alguma dificuldade no projeto de um controlador por avano de fase para o sistema. Todavia, como orientao, pode-se atribuir um valor relativamente alto para a em vez de utilizar o avano de fase requerido.
Seja o valor de a escolhido como sendo igual a 20. O ganho do controlador para altos valores de w 20 log10a = 20 log1020 = 26 dB (H-276)
Com base na tcnica de projeto apresentada no Captulo 9, o novo cruzamento de ganho estar localizado no ponto onde a curva de magnitude indica um valor de 26/2 = 13 dB. Assim, a mdia geomtrica das duas frequncias de quina do controlador por avano de fase ocorrer no ponto onde a magnitude de GhoGp(j) for igual a 13 dB. Pela Fig. H-51, este ponto encontrado para w = 115. Assim, (H-277)
A funo de transferncia no domnio w do controlador por avano de fase (H-278)
A funo de transferncia do controlador por avano de fase no domnio z (H-279)
O diagrama de Bode do sistema compensado por avano de fase mostrado na Fig. H-51. A margem de fase do sistema compensado de 50,83. A resposta ao degrau unitrio do sistema compensado por avano de fase mostrada na Fig. H-50. O sobrevalor mximo de 27%, porm, o tempo de subida maior. Projeto do Controlador PD Digital no Plano z O controlador PD digital descrito pela funo de transferncia na Eq. (H-246) e repetida como
(H-280)
Para atender condio de Gc(1) = 1, de modo que Gc(z) no afete o erro de regime estacionrio do sistema, atribui-se o valor KP = 1. Aplicando o controlador PD digital como um controlador em cascata para o sistema de rastreamento solar, a funo de transferncia do caminho direto do sistema compensado fica (H-281)
Pode-se utilizar o mtodo do contorno das razes para investigar o efeito da variao de KD. A equao caracterstica do sistema em malha fechada z(z2 1,6636z + 0,8848) + 11,52KD(z 1)(z + 0,9217) = 0 (H-282)
Dividindo-se ambos os lados desta ltima equao pelos termos que no contm KD, a funo de transferncia do caminho direto equivalente, com KD aparecendo como um fator multiplicador, (H-283)
Os contornos das razes do sistema para KD > 0 so mostrados na Fig. H-52. Esses contornos das razes mostram que a efetividade do controlador PD digital limitada para esse sistema, uma vez que os contornos no descem o suficiente em direo ao eixo real. De fato, pode-se mostrar que o melhor valor de KD do ponto de vista do sobrevalor, 0,022, e o sobrevalor mximo de 28%. Projeto do Controlador PI Digital no Plano z O controlador PI digital introduzido na Seo H-10-3 pode ser utilizado para melhorar o desempenho do regime estacionrio pelo aumento do tipo do sistema e, ao mesmo tempo, melhorar a estabilidade
112 c Apndice H jIm z Plano z
KD = 0,022 0,393 + j0,468 KD = 0 KD = 0 1 0,9217 0 KD = 0 1 0,8318 j0,4392 Re z 0,8318 + j0,4392
Figura H-52 Contornos das razes do sistema rastreador solar do Exemplo H-12-1 com controlador PD digital. A Constante KD varia.
relativa utilizando o princpio do dipolo. Seleciona-se a implementao da integrao retangular reversa do controlador PID expresso pela Eq. (H-245). Com KD = 0, a funo de transferncia do controlador PI digital fica
(H-284)
O princpio do projeto do dipolo do controlador PI colocar o zero de Gc(z) bem prximo do polo em z = 1. O ganho efetivo propiciado pelo controlador , basicamente, igual a KP. Para criar um problema de lugar geomtrico das razes, a funo de transferncia na Eq. (H-267) escrita como (H-285)
em que K = 0,1152. Os lugares das razes do sistema so desenhados conforme mostrado na Fig. H-53. As razes da equao caracterstica quando K = 0,1152 so 0,8318 + j0,4392 e 0,8318 j0,4392. Conforme mostrado anteriormente, o sobrevalor mximo do sistema de 66%. Se K for reduzido para 0,01152, as razes da equao caracterstica estaro em 0,8836 + j0,0926 e 0,8836 j0,0926. O sobrevalor mximo reduzido para apenas 3%.
j Im z
Sistema no compensado K = 0,1152 0,8318 + j0,4392
Sistema no compensado K = 0,01152 0,8836 + j0,0926 K=0 1 0,9217 0 Lugares das razes do sistema no compensado 0,7788
Com controlador por atraso de fase K = 0,1152 0,8863 + j0,0898 K=0 K=0 Re z 1 0,995 Lugares das razes do sistema compensado
Figura H-53 Lugares das razes do sistema de rastreamento solar do Exemplo H-12-1 com e sem o controlador digital PI.
Pode-se mostrar que, se o ganho no numerador da Eq. (H-265) for reduzido para 250, o sobrevalor mximo do sistema ser reduzido para 3%. Isto significa realizar uma melhoria similar no sobrevalor mximo, o valor de KP na Eq. (H-284) deve apresentar o valor de 0,1. Ao mesmo tempo, atribui-se ao zero de Gc(z) o valor de 0,995. Assim, (H-286)
O correspondente valor de KI 0,05. A funo de transferncia do caminho direto do sistema com o controlador PI fica (H-287)
em que K = 0,1152. Os lugares das razes do sistema compensado so mostrados na Fig. H-53. Quando K = 0,1152, as duas razes dominantes da equao caracterstica esto em 0,8863 + j0,0898 e 0,8863 j0,0898. A terceira raiz est em 0,9948, e est muito prxima do polo de Gc(z) em z = 1, portanto, o efeito na resposta transiente desprezvel. Pode-se mostrar que o sobrevalor mximo real do sistema com a funo de transferncia do caminho direto na Eq. (H-287) de aproximadamente 8%.
114 c Apndice H
Este problema de projeto simplesmente ilustra o procedimento de projeto de um controlador por avano de fase e por atraso de fase utilizando o mtodo da transformao w no domnio da frequncia, e dos controladores PD e PI digitais no plano z. Nenhuma nfase foi dada otimizao do sistema em relao ao conjunto das especificaes de desempenho.
c H-13 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE DE DADOS DISCRETOS COM RESPOSTA
APERIDICA
Uma diferena entre um sistema de controle de dados contnuos e um sistema de controle de dados discretos que este ltimo capaz de apresentar uma resposta aperidica. Uma resposta aperidica uma resposta que atinge a trajetria de referncia desejada em um tempo mnimo sem erros. Ao contrrio, um sistema de dados contnuos atinge a trajetria de regime estacionrio final ou o valor terico apenas quando o tempo tende a infinito. A operao liga-desliga da amostragem permite que os sistemas de dados discretos apresentem um perodo transiente finito. A Fig. H-54 mostra a resposta aperidica tpica de um sistema de dados discretos sujeito a uma entrada em degrau unitrio. A resposta na sada atinge o regime estacionrio desejado com erro nulo em um nmero mnimo de perodos de amostragem, sem apresentar oscilaes entre as amostragens. H. R. Sirisena [10] mostrou que, dado um sistema de controle de dados discretos com o processo a ser controlado descrito por (H-288)
para o sistema apresentar resposta aperidica a uma entrada em degrau, a funo de transferncia do controlador digital e expressa por (H-289)
em que Q(1) o valor de Q(z1) com z1 = 1. O exemplo a seguir ilustra o projeto de um sistema de dados discretos com resposta aperidica utilizando a Eq. (H-289).
y(t) 1
2T
3T
4T
5T
6T
7T
Figura H-54 Resposta aperidica tpica a uma entrada em degrau unitrio.
c exemplo H-13-1 Considere o sistema de rastreamento solar de dados discretos discutido no Exemplo H-12-1. A funo de transferncia do caminho direto do sistema no compensado expressa na Eq. (H-207) e escrita como (H-290)
Assim, e Q(1) = 0,22138. Q(z1) = 0,1152z1(1 + 0,9217z1) P(z1) = (1 z1)(1 0,7788z1)
(H-291) (H-292)
O controlador digital para uma resposta aperidica obtida utilizando-se a Eq. (H-289). (H-293)
Assim, A funo de transferncia do caminho direto do sistema compensado A funo de transferncia em malha fechada do sistema compensado
(H-294)
(H-295)
(H-296) Para uma entrada em degrau unitrio, a transformada da sada (H-297)
Assim, a resposta na sada atinge a entrada em degrau unitrio em dois perodos de amostragem. Para mostrar que a resposta na sada no apresenta pulsos ou ondulaes entre amostragens, calcula-se a velocidade na sada do sistema; isto , s(t) = ds/dt. A funo de transferncia no domnio z da velocidade na sada escrita como
(H-298)
1,0 0,5204
2T
3T
4T
5T
6T
7T
100
2T
3T
4T
5T
6T
7T
Figura H-55 Respostas em posio e velocidade de sada do sistema de rastreamento solar de dados discretos do Exemplo H-13-1.
116 c Apndice H
A velocidade na sada devida a uma entrada em degrau unitrio (H-299)
Assim, a velocidade na sada igual a zero aps o segundo perodo de amostragem, o que prova que a resposta da posio aperidica sem ondulaes entre amostragens. As respostas de s(t) e s(t) so mostradas na Fig. H-55. A caracterstica de um sistema com resposta aperidica aquela em que os polos da funo de transferncia em malha fechada esto todos em z = 0. Como esses so polos de ordem mltipla, do ponto de vista da sensibilidade das razes discutida no Captulo 7, para um sistema com resposta aperidica a sensibilidade muito alta.
c H-14 PROJETO DE ALOCAO DE POLOS COM REALIMENTAO DE ESTADOS

Conforme discutido para os sistemas de dados contnuos, o projeto de alocao de polos por meio da realimentao de estados pode ser aplicado a sistemas de dados discretos. Considere o sistema de dados discretos descrito pela seguinte equao de estado: x[(k + 1)T] = Ax(kT) + Bu(kT) (H-300)
em que x(kT) um vetor de estado de dimenses n 1, e u(kT) o controle escalar. O controle por realimentao de estados u(kT) = Kx(kT) + r(kT) (H-301)
em que K a matriz de realimentao de dimenses 1 n com elementos de ganho constantes. Substituindo-se a Eq. (H-301) pela Eq. (H-300), o sistema em malha fechada representado pela equao de estado x[(k + 1)T] = (A BK)x(kT) (H-302)
Exatamente como ocorreu com o caso de dados contnuos tratado na Seo 10-17, pode-se mostrar que, se o par [A, B] completamente controlvel, existe uma matriz K que pode fornecer um conjunto arbitrrio de autovalores de (A BK); isto , as n razes da equao caracterstica |zI A + BK| = 0 (H-303)
podem ser alocadas arbitrariamente. O exemplo a seguir ilustra o projeto de um sistema de controle de dados discretos com realimentao de estados e alocao de polos.
c exemplo H-14-1 Considere que o sistema de rastreamento solar descrito no Exemplo 10-5-1 fique sujeito a dados amostrais, de modo
que o diagrama de estados do sistema sem realimentao o mostrado na Fig. H-56(a). O perodo de amostragem
s1 u(t) T u*(t) ZOH
2500
s1 X2(s) 25
s1 X1(s)
(a) k1 k2 x2(kT) s1 s u(kT)

1 1 1
x1(kT) s1 s X1(s)
2500
ZOH 25 (b)
X2(s)
Figura H-56 (a) Grafo de fluxo de sinais do sistema de rastreamento solar de dados discretos em malha aberta. (b) Grafo de fluxo de sinais do sistema de rastreamento solar de dados discretos com realimentao de estados.
de 0,01 s. A dinmica do ZOH representada pelo ramo com uma funo de transferncia igual a 1/s. O sistema em malha fechada com realimentao de estados para o intervalo de tempo (kT) t (k + 1)T representado pelo diagrama de estados mostrado na Fig. H-56(b), em que os ganhos de realimentao k1 e k2 formam a matriz de realimentao K = [k1 k2] (H-304)
Aplicando a frmula do ganho do GFS Fig. H-56(b), com X1(s) e X2(s) como sadas e x1(kT) e x2(kT) como entradas, tem-se (H-305) (H-306)
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace a ambos os lados das Eqs. (H-305) e (H-306), e fazendo t = (k + 1)T, tm-se as equaes de estado de dados discretos
(H-307)
Assim, a matriz de coeficientes do sistema em malha fechada com realimentao de estados (H-308)
A equao caracterstica do sistema em malha fechada
Sejam as razes da equao caracterstica alocadas em z = 0, 0. As condies para k1 e k2 so 1,7788 + 0,1152k1 + 22,12k2 = 0 0,7788 + 4,8032k1 22,12k2 = 0
(H-309)
(H-310) (H-311)
Resolvendo-se as duas ltimas equaes para k1 e k2, tem-se k1 = 0,2033 e k2 = 0,07936 (H-312)
c referncias
118 c Apndice H
c Problemas
H-1. Obtenha as transformadas z das seguintes funes. (a) f (k) = ke3k (b) f (k) = k sen 2k (c) f (k) = e2k sen 3k (d) f (k) = k2e2k H-2. Determine as transformadas z das seguintes sequncias. (a) f (kT) = kT sen 2kT inteiros pares inteiros mpares H-3. Obtenha as fraes parciais das funes a seguir, se aplicvel, e, em seguida, obtenha as transformadas z utilizando a tabela de transformadas z.
H-4. Obtenha as transformadas z inversas f(k) das funes a seguir. Aplique uma expanso por fraes parciais a F(z) e, em seguida, utilize a tabela de transformadas z.
H-5. Dado que Z[f(k)] = F(z), obtenha o valor de f(k) quando k tende a infinito sem obter a transformada z inversa de F(z). Utilize o teorema do valor final da transformada z se aplicvel.
Verifique as respostas realizando a diviso indicada em F(z) e expressando o resultado em uma srie de potncia de z1. H-6. Resolva as seguintes equaes de diferenas por meio da transformada z: (a) x(k + 2) x(k + 1) 0,1x(k) = us(k) x(0) = x(1) = 0 (b) x(k + 2) x(k) = 0 x(0) = 1, x(1) = 0 H-7. Este problema trata da aplicao das equaes de diferenas e da transformada z a um problema de amortizao de um emprstimo. Considere que um carro novo seja comprado a um valor de P0 dlares a serem pagos em um perodo de N meses a uma taxa mensal atrativa de r por cento. O capital principal e a taxa devem ser pagos em N parcelas idnticas de u dlares cada. (a) Mostre que a equao de diferenas que descreve o processo de emprstimo pode ser escrito como P(k + 1) = (1 + r)P(k) u em que P(k) = valor devido aps o k-simo perodo, k = 0, 1, 2,.., N. P(O) = P0 = emprstimo inicial P(N) = 0 (aps N perodos, no h valor devido) As duas ltimas condies so tambm conhecidas como condies de contorno. (b) Resolva a equao de diferenas no item (a) pelo mtodo recursivo, iniciando com k = 0, em seguida, k = 1, 2,..., e substituies sucessivas. Mostre que a soluo da equao
(c) Resolva a equao de diferenas no item (a) utilizando o mtodo da transformada z. (d) Considere que P0 = US$15.000, r = 0,01 (1% por ms) e N = 48 meses. Determine u, o pagamento mensal. H-8. Realize a expanso por fraes parciais das seguintes funes de transferncia no domnio z:
Obtenha y(t) para t 0 quando a entrada uma funo degrau unitrio. H-9. Um sistema de dados discretos linear invariante no tempo apresenta uma sada descrita pela sequncia no tempo
y(kT) 1 e2kT
k = 0, 1, 2,...
quando o sistema sujeito a uma sequncia de entrada descrita por r(kT) = 1 para todo kT 0. Obtenha a funo de transferncia G(z) = Y(z)/R(s). H-10. Obtenha as funes de transferncia Y(z)/R(z) dos sistemas de dados discretos mostrados na Fig. PH-10. O perodo de amostragem de 0,5 s.
r(t) T
r*(t)
1 s(s + 2)
y(t)
(a)
r(t) T
r*(t)
1 s +1 (b)
10 s +2
y(t)
r(t) T
r*(t)
1 s +1 (c)
10 s +2
y(t)
r(t) T
r*(t)
ZOH (d)
h(t)
5 s(s + 2)
y(t)
r(t) +
e(t) T
e*(t)
ZOH
5 s (s + 2)
y(t)
(e)
r(t) +
e(t) T
e*(t)
ZOH
5 s (s + 1) (s + 2)
(f)
Figura PH-10 H-11. bem conhecido que a funo de transferncia de um integrador analgico
em que X(s) e Y(s) so as transformadas de Laplace da entrada e da sada do integrador, respectivamente. Existem diversas formas de implementao digital da integrao. Em um curso bsico de programao, a integrao retangular descrita pelos esquemas mostrados na Fig. PH-10. O sinal contnuo x(t) aproximado por um sinal de patamares constantes; T o perodo de amostragem. A integral de x(t), que a rea sob a curva da funo x(t), aproximada pela rea sob o sinal retangular de aproximao. (a) Seja y(kT) a representao da aproximao digital da integral de x(t) de t = 0 a t = kT. Assim, y(kT) pode ser escrita como
|zi| > 1 (1)
120 c Apndice H
em que y[(k 1)T] representa a rea sob x(t) de t = 0 a t = (k 1)T. Aplique a transformada z a ambos os lados da Eq. (H-1) e mostre que a funo de transferncia do integrador digital
(b) A integrao retangular descrita na Fig. PH-11(a) pode ser interpretada como uma operao de amostragem e reteno, conforme mostrado na Fig. PH-11(b). O sinal x(t) , inicialmente, enviado por meio de um dispositivo de amostragem ideal com perodo de amostragem T. A sada do dispositivo de amostragem a sequncia x(0), x(T),..., x(kT), ... Esses nmeros so ento enviados para um dispositivo de reteno de retardo para gerar o valor x(kT) durante o intervalo de tempo de (k 1)T a kT. Verifique o resultado obtido no item (a) para G(z) utilizando a interpretao do dispositivo de amostragem e reteno reverso.
x(t) x(0) x(T) x(2T) x(3T) x(4T) x(k+1)T
x(kT)
2T
3T
4T
(k 1)T (a)
kT
(k + 1)T
x(t) T Dispositivo de amostragem ideal x(t) x(T) x(0) x(2T)
x*(t)
DISPOSITIVO DE RETENO RETANGULAR REVERSO
1 s
= y(t)
(b)
x(3T)
x(k+1)T
x(kT)
2T
3T
4T
(k 1)T (c)
kT
(k + 1)T
Figura PH-11
(c) Como alternativa, pode-se utilizar um dispositivo de reteno retangular por retardo, como o mostrado na Fig. PH-11(c). Obtenha a funo de transferncia G(z) para esse tipo de integrador retangular. H-12. O diagrama de blocos de um sistema de dados amostrados mostrado na Fig. PH-12. As equaes de estado do processo controlado so
em que h(t) a sada do dispositivo de amostragem e reteno; isto , u(t) constante durante o perodo de amostragem T.
y*(t) u(t) T u*(t) ZOH h(t) T x = Ax + Bh y(t)
Figura PH-12
(a) Obtenha as equaes de estado discretas na forma matricial-vetorial, isto , na forma x[(k + 1)T] = u f(T)x(kT) + u(T)u(kT) (b) Obtenha x(NT) como funo de x(0) e u(kT) para k = 0, 1, 2,..., N. H-13. Repita o Problema H-12 para o sistema de dados discretos linear com as seguintes equaes de estado:
O perodo de amostragem de 0,001 s. H-14. (a) Obtenha a funo de transferncia X(z)/U(z) para o sistema descrito no Problema H-12. (b) Obtenha a equao caracterstica do sistema descrito no Problema H-12. H-15. (a) Obtenha a funo de transferncia X(z)/U(z) para o sistema descrito no Problema H-13. (b) Obtenha a equao caracterstica e as razes do sistema descrito no Problema H-13. H-16. Desenhe um diagrama de estados para o sistema de controle digital representado pelas seguintes equaes dinmicas:
Obtenha a equao caracterstica do sistema. H-17. O diagrama de estados de um sistema de controle digital mostrado na Fig. PH-17. Escreva as equaes dinmicas.
1 1 r(k) 0.1 0.2 0.1 z
1
z1
z1
1 y(k)
Figura PH-17 Obtenha a funo de transferncia Y(z)/R(z). H-18. O diagrama de blocos de um sistema de dados amostrados mostrado na Fig. PH-18. Escreva as equaes de estado discretas do sistema. Construa um diagrama de estados para o sistema.
r(t) + e(t) T G(s) = 1 s+1 e*(t) y(t)
ZOH
G(s)
T=1s
Figura PH-18 H-19. Aplique a transformada w s equaes caractersticas dos sistemas de controle de dados discretos a seguir, e determine as condies de estabilidade (assintoticamente estvel, marginalmente estvel ou instvel) utilizando o critrio de Routh-Hurwitz.
122 c Apndice H
Verifique as respostas ao resolver para as razes das equaes utilizando um programa de computador para obteno de razes. H-20. Um sistema de controle digital descrito pela equao de estado
em que r(k) a entrada e x(k) a varivel de estado. Determine os valores de K para o sistema se tornar assintoticamente estvel. H-21. A equao caracterstica de um sistema de controle digital linear
Determine os valores de K para o sistema se tornar assintoticamente estvel. H-22. O diagrama de blocos de um sistema de controle de dados discretos mostrado na Fig. PH-22.
r(t) + e(t) T e*(t) ZOH K s(s + 1.5) y(t)
Figura PH-22 (a) Para T = 0,1 s, obtenha os valores de K, de modo que o sistema seja assintoticamente estvel nos instantes de amostragem. (b) Repita o item (a) considerando o perodo de amostragem de 0,5 s. (c) Repita o item (a) considerando o perodo de amostragem de 1,0 s. H-23. Utilize um programa numrico de obteno de razes para determinar as razes das equaes caractersticas a seguir referentes a sistemas de controle de dados discretos lineares. Determine tambm a condio de estabilidade dos sistemas.
H-24. O diagrama de blocos de um sistema de controle de dados amostrados mostrado na Fig. PH-24.
R(s) + E(s) T E*(s) H(s) 5 s(s + 2) Y(s)
ZOH
Figura PH-24 (a) Deduza as funes de transferncia do caminho direto e em malha fechada do sistema em transformadas z. O perodo de amostragem de 0,1 s. (b) Calcule a resposta ao degrau unitrio y(kT) para k = 0 at 100. (c) Repita os itens (a) e (b) para T = 0,05 s. H-25. O diagrama de blocos de um sistema de controle de dados amostrados mostrado na Fig. PH-25.
R(s) + E(s) U(s) + T U*(s) 1 s 1 s Y(s)
10
ZOH
Kt
Figura PH-25

* * * (a) Determine as constantes de erro Kp , Kv e Ka . (b) Deduza a funo de transferncia Y(z)/E(z) e Y(z)/R(z). (c) Para T = 0,1 s, obtenha o valor crtico de K para a estabilidade do sistema. (d) Calcule a resposta ao degrau unitrio y(kT) para k = 0 at 50 considerando T = 0,1 s e Kt = 5. (e) Repita o item (d) para T = 0,1 s e Kt = 1.
H-26. O caminho direto do sistema de controle de um motor cc descrito no Problema 10-43 agora incorporado a um sistema de controle digital, conforme mostrado na Fig. PH-26(a). O microprocessador recebe as informaes do codificador e computa as informaes de velocidade. Esta operao gera a sequncia de nmeros, (kT) k = 0, 1, 2, ... O microprocessador ento gera o sinal de erro e(kT) = r(kT) (kT). O controle digital modelado pelo diagrama de blocos mostrado na Fig. PH-26(b). Utilize os valores dos parmetros dados no Problema 10-43. (a) Obtenha a funo de transferncia (z)/R(z) com o perodo de amostragem T = 0,1 s. (b) Obtenha a funo de transferncia em malha fechada (z)/E(z). Obtenha a equao caracterstica e suas razes. Localize essas razes no plano z. Mostre que o sistema em malha fechada instvel quando T = 0,1 s. (c) Repita os itens (a) e (b) para T = 0,01 e 0,001 s. Utilize qualquer programa de simulao por computador. * * * (d) Determine as constantes de erro Kp , Kv e Ka . Obtenha o erro de regime estacionrio e(kT) quando k com a entrada r(t) sendo uma funo degrau unitrio, uma funo rampa unitria e uma funo parablica t2us(t)/2.
Ra r(t) MICROPROCESSADOR e(kT) D/A + AMPLIFICADOR ea K + eb M Amortecedor
ROTOR
CODIFICADOR (a)
T R(s) + E(s) T E*(s) ZOH Gp(s) Amortecedor do motor amplificador
(b)
Figura PH-26 H-27. O diagrama de blocos de um sistema de controle de dados amostrados mostrado na Fig. PH-27.
R(s) + E(s) T E*(s) ZOH G(s) Y(s)
Figura PH-27 (a) Construa os lugares das razes no plano z do sistema para K 0, sem o dispositivo de reteno de ordem zero, quando T = 0,5 s e, em seguida, com T = 0,1 s. Obtenha os valores marginais de K para a estabilidade.
(b) Repita o item (a) quando o sistema possui um dispositivo de reteno de ordem zero, conforme mostrado na Fig. PH-27.
124 c Apndice H
H-28. O sistema mostrado na Fig. PH-27 possui a seguinte funo de transferncia:
Construa os lugares das razes no plano z para K 0, com T = 0,1 s. H-29. As equaes caractersticas de sistemas de controle lineares de dados discretos so dadas pelas equaes a seguir. Construa os lugares das razes para K 0. Determine o valor marginal de K para a estabilidade.
H-30. A funo de transferncia do caminho direto de um sistema de controle de dados discretos com realimentao unitria com um dispositivo de amostragem e reteno
O perodo de amostragem T = 0,1 s. (a) Represente graficamente GhoG(z) e determine a estabilidade do sistema em malha fechada. (b) Aplique a transformao w da Eq. (H-226) GhoG(z) e represente graficamente o diagrama de Bode de GhoG(w). Obtenha as margens de ganho e de fase do sistema. H-31. Considere que o sistema de controle do nvel de lquido descrito no Prolema 10-50 seja agora sujeito operao de amostragem e reteno. A funo de transferncia do caminho direto do sistema
O perodo de amostragem de 0,05 s. O parmetro N representa o nmero de vlvulas de entrada. Construa o diagrama de Bode de GhoG(w) utilizando a transformao w da Eq. (H-226) e determine o valor limite de N (inteiro) para o sistema em malha fechada ser estvel. H-32. Obtenha os equivalentes digitais utilizando as seguintes regras de integrao para os controladores dados. (a) Regra da integrao retangular reversa, (b) regra da integrao retangular direta e (c) regra de integrao trapezoidal. Utilize nas dedues a regra da diferena reversa.
H-33. A Fig. PH-33 mostra um controlador de dados contnuos com unidades de amostragem e reteno. O perodo de amostragem de 0,1 s. Obtenha a funo de transferncia do controlador digital equivalente. Desenhe um diagrama da implementao de um programa digital para o controlador digital. Realize a anlise dos seguintes controladores de dados contnuos.
S2 y*(t) S1 r(t) T r*(t) ZOH h(t) Gc(s) T y(t)
Figura PH-33
H-34. Determine qual das seguintes funes de transferncia digitais so fisicamente realizveis.
H-35. A funo de transferncia do processo de um sistema de controle
O diagrama de blocos do sistema com um controlador PD e um dispositivo de amostragem e reteno mostrado na Fig. PH-35. Obtenha a funo de transferncia do controlador digital PD utilizando a seguinte equao.
r(t) +
e(t) T
Gc(s) Gc(z)
ZOH T
4 s2
y(t)
Figura PH-35 Selecione um perodo de amostragem T, de modo que o sobrevalor mximo de y(kT) seja inferior a 1%. H-36. A Fig. PH-35 mostra o diagrama de blocos do sistema de controle descrito no Problema H-35 com um controlador digital PD. O perodo de amostragem de 0,01 s. Considere que o controlador digital PD tenha a funo de transferncia
(a) Determine os valores de KP e KD, de modo que duas das trs razes da equao caracterstica estejam em 0,5 e 0,5. Determine a terceira raiz. Represente graficamente a resposta na sada y(kT) para k = 0, 1, 2,... (b) Faa KP = 1. Determine o valor de KD, de modo que o sobrevalor mximo de y(kT) seja mnimo. H-37. Para o sistema de controle de inventrio descrito no Problema H-36, projete um controlador por avano de fase utilizando a transformao w, de modo que a margem de fase do sistema seja de pelo menos 60. Voc poderia projetar um controlador por atraso de fase no domnio w? Em caso negativo, explique o porqu. H-38. A funo de transferncia do processo do sistema de controle de segunda ordem da altitude de um avio descrito no Captulo 9
Considere que o sistema deva ser compensado por um controlador digital em srie Gc(z) por meio de um dispositivo de amostragem e reteno. (a) Obtenha o valor de K, de modo que a constante de erro em rampa discreta K* seja igual a 100. v (b) Com o valor de K obtido no item (a), represente graficamente a resposta da sada y*(t) e determine o sobrevalor mximo. (c) Projete o controlador digital, de modo que a sada a uma entrada em degrau seja aperidica. Represente graficamente a resposta ao degrau unitrio. H-39. O sistema de rastreamento solar descrito no Exemplo H-2-5 considerado controlado por um controlador digital em srie com a funo de transferncia Gc(z). O perodo de amostragem de 0,01 s. Projete o controlador, de modo que a sada do sistema a uma entrada em degrau unitrio seja uma resposta aperidica. Represente graficamente a resposta ao degrau unitrio do sistema projetado. H-40. Projete o controle por realimentao de estados para o sistema de rastreamento solar do Exemplo H-2-5, de modo que as razes da equao caracterstica estejam em z = 0,5 e 0,5. H-41. Considere o sistema de controle digital x[(k + 1)T] = Ax(kT) + Bu(kT) em que
126 c Apndice H
O controle por realimentao de estados descrito por u(kT) = Kx(kT), em que K = [k1k2]. Determine os valores de k1 e k2, de modo que as razes da equao caracterstica do sistema em malha fechada estejam em 0,5 e 0,7.

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apndice

c A-1 TEORIA ELEMENTAR DAS MATRIZES

(A-1) Pode-se utilizar a equao matricial Ax 5 y (A-2)

A-1-1 Definio de Matriz

Teoria e lgebra Elementar das Matrizes 3

c exemplo A-1-1 O valor do determinante na Eq. (A-10)

c exemplo A-1-2 Considere o seguinte conjunto de equaes:

c exemplo A-1-3 Considere a matriz 2 3

c exemplo A-1-4 Considere a matriz 2 2

Teoria e lgebra Elementar das Matrizes 5

c A-2 LGEBRA DAS MATRIZES

A-2-1 Igualdade de Matrizes

A-2-2 Adio e Subtrao de Matrizes

A ordem das matrizes preservada aps a adio ou a subtrao.

c exemplo A-2-2 Considere as matrizes

A-2-3Lei Associativa de Matrizes (Adio e Subtrao)

A-2-4Lei Comutativa de Matrizes (Adio e Subtrao)

bem como outras possveis combinaes comutativas.

A-2-5 Multiplicao de Matrizes

A-2-6 Regras de Multiplicao de Matrizes

para i = 1, 2,..., n e j = 1, 2,..., m.

c exemplo A-2-3 Dadas as matrizes

Teoria e lgebra Elementar das Matrizes 7

c exemplo A-2-4 Dadas as matrizes

A-2-7 Multiplicao de uma Matriz por um Escalar k

A-2-8 Inversa de uma Matriz (Diviso por Matriz)

c exemplo A-2-5 Dada a matriz

em que, para no ser singular, A 0, ou a11a22 a12a21 0.

c exemplo A-2-6 Dada a matriz

para se obter a inversa da matriz A, a adjunta de A

(A-56) O determinante de A (A-57)

A-2-9Posto de uma Matriz

Teoria e lgebra Elementar das Matrizes 9

c A-3 SOLUES DE PROBLEMAS DE MATRIZES AUXILIADAS POR COMPUTADOR

c B-1 EQUAES DE DIFERENAS

(B-6) e u(k) = f(k).

Tabela de Transformadas de Laplace 13

c exemplo E-1-1 Considere a equao

Plano s K=0 3 K=0 2 1 0 K=0

c E-2 NMERO DE RAMOS DOS LUGARES DAS RAZES

c exemplo E-2-1 A quantidade de ramos dos lugares das razes da funo

c E-3 SIMETRIA DOS LUGARES DAS RAZES

c exemplo E-3-1 Considere a equao

Dividindo-se ambos os lados pelos termos que no possuem K, tem-se (E-7)

Propriedades e Construo dos Lugares Geomtricos das Razes 17

LUGARES DAS RAZES EM s =

c E-5 INTERSEO DAS ASSNTOTAS (CENTROIDE)

c exemplo E-5-1 Considere a funo de transferncia

Propriedades e Construo dos Lugares Geomtricos das Razes 19

K=0 60 K>0K=0 4 60 K<0 5 3 1 K > 0 60 60

As assntotas dos lugares geomtricos so mostradas na Fig. E-4.

c E-6 LUGARES DAS RAZES NO EIXO REAL

K<0 0 1 = p1/2 K>0

45 K<0 (p1 + p2 + p3) 4

K s(s + p1) K<0

K s(s + p1)(s + p2)(s + p3) K<0

K>0 (p1 + p2 + p3) 5

45 K<0 K<0 (p1 + p2 + p3) (z1) 4

K 2 s (s + p1)(s + p2)(s + p3) K<0

K(s + z1) s2(s + p1)(s + p2)(s + p3) K<0

Figura E-5 Exemplos de assntotas de lugares das razes.

Propriedades e Construo dos Lugares Geomtricos das Razes 21

Plano s K>0 K<0 K>0 K<0 K>0 0 K<0

Plano s K<0 K>0 K<0 K>0 K<0 0 K<0