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Control de Un Helicoptero Con Dos Grados de Libertad Por Medio de Un Controlador Difuso y Un Controlador Por Realimentacion de Estados

Control de Un Helicoptero Con Dos Grados de Libertad Por Medio de Un Controlador Difuso y Un Controlador Por Realimentacion de Estados

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Published by: A-SanThiago Rojas Llerena on Jun 28, 2013
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06/28/2013

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PONENCIA 1. UNIVERSIDAD DEL QUINDIO, INGENIERÍA ELECTRÓNICA, DIA MATLAB
1
 
 Resumen
—En este artículo se describe el modelo matemático deun helicóptero, y se aplican diferentes técnicas de control paracontrolar la posición acimut del helicóptero, así como el ángulo dedesplazamiento. Las técnicas empleadas son un control porrealimentación de estados y un controlador difuso implementadosen la herramienta Matlab.
 Palabras claves
—posición acimut, ángulo desplazamiento,puntos de equilibrio, lógica difusa, variables de estado.
I.
 
INTRODUCCIÓNLos modelos lineales son frecuentemente utilizados para elaprendizaje de las técnicas de control, o generalmente parasimplificar algunos procesos. Pero en el mundo real, lamayoría de los procesos tienen comportamientos no lineales:el clima, la bolsa de valores, los aparatos mecánicos,eléctricos, neumáticos etc. Este trabajo describe elmodelamiento de un helicóptero a través de ecuaciones nolineales; además se presentan dos estrategias de control:control por variables de estado y control difuso, que permitencontrolar la posición acimut de la barra y el ángulo dedesplazamiento de la barra.Para emplear el control por variables de estado sobre laplanta escogida, se hace primero un proceso de linealización,se diseña el control para la planta lineal y luego se implementasobre la planta original. Es importante tener en cuenta que estecontrol puede tener algunas restricciones de funcionamientodebido a la no linealidad del sistema. La lógica difusa seutiliza cuando la complejidad del proceso en cuestión es muyalta y no existen modelos matemáticos precisos, para procesosaltamente no lineales. El comportamiento de las estrategias decontrol utilizadas para controlar la planta se presentan en lasección de resultados; en esta se argumenta porque el controldifuso es más eficiente que el control por variables de estadopara esta planta en particular.II.
 
M
ODELO MATEMÁTICO DEL HELICÓPTERO
 Las ecuaciones no lineales que describen el helicóptero sepresentan en las ecuaciones (1)Dondees la entrada de control para el rotor de la colaes la entrada de control para el rotor principales la velocidad angular del rotor de la cola [rad/s]es el momento angular de la barraes la posición acimut de la barra [rad]es la velocidad angular del rotor principal [rad/s]es la velocidad de desplazamiento de la barra [rad/s]es el ángulo de desplazamiento de la barra.Las funciones dependen delas velocidad angulares y , también de la geometría delas aspas de los rotores y representan la resistencia almovimiento y la aerodinámica a través de los rotores. Estasfunciones se pueden aproximar por polinomios descritos en lassiguientes ecuaciones (2).III.
 
D
ISEÑO E
I
MPLEMENTACIÓN DE LAS ESTRATEGIAS DECONTROL
.Como se dijo anteriormente se utilizan dos estrategias decontrol: por variables de estado y por lógica difusa. En estasección se hará una descripción detallada de cada uno de loscontroladores.
Control de un Helicóptero con dos grados delibertad por medio de un controlador difuso y uncontrolador por realimentación de estados.
Sofía Vélez, estudiante IX semestre Universidad del Quindío, darkangel4s5v@hotmail.com

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