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UNIVERSIDAD CAT OLICA DEL NORTE FACULTAD DE CIENCIAS DEPARTAMENTO DE MATEM ATICAS CONTROLABILIDAD EN EL PLANO TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAG ISTER EN CIENCIAS MENCI ON MATEM ATICAS ALUMNO : Jorge Olivares PROFESOR GU I A : Vctor Ayala
Agradecimientos Mis mas sinceros agradecimientos a Dios y la Universidad Catolica del Norte. Al Dr. Vctor Ayala, por su ense~nanza y consejos tanto en el aspecto academico como personal. A los profesores y alumnos del Departamento de Matematicas. A todos mis amigos Julio Rodriguez , Fernando Vera, Efran Cruz, Elvis Valero, Ruben Lopez, Jose Ayala , Luis
Indice general Agradecimientos 3 Introduccion 7 1. Grupos y Algebras de Lie 13 1.1. GruposdeLie ............................... 13 1.1.3. SubgruposdeLie ......................... 16 1.1.5. Accion de un grupo de Lie sobre una variedad . . . . . . . . . 17 1.2.
CamposdeVectoressobreunavariedad. . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3. CorchetedeLie .............................. 28 1.4. AlgebrasdeLie .............................. 31 1.5. SubalgebrasdeLie ............................ 31 1.6. LaAplicacionExponencial ........................ 32 2. Sistemas Bilineales de Control 37 2.1. SistemasdeControl............................ 37 2.2. SistemasBilineales ............................
41 3. Semigrupos en SL(2) 43 3.1. Semigrupos en SL(2)........................... 43 4. Controlabilidad Algebraica en el Plano 49 4.1. Controlabilidad en el caso SL(2)..................... 49 5. Controlabilidad Geometrica en el Plano 57 5.1. Controlabilidad sin restricciones en el Plano . . . . . . . . .
5.3. La representacion adjunta de SL (2)................... 67 5.4. ControlconRestricciones......................... 78 6. Caraterizacion de la Controlabiliadad de Sistemas Bilineales Generale s 83 6.1. Sistemas bilineales de control en el espacio proyectivo . . . . . . . . . 83 6.2. ElEspaciodeLypunovparamatrices . . . . . . . .
Introduccion La presente tesis se desarrolla en el marco de la Teora de los sistemas de control visto desde el punto de la Geometra Diferencial, en el contexto de la Teora de Grupos y Algebras de Lie. Los sistemas de control, en particular los sistemas bilineales modelan una gran variedad de problemas de aplicacion en
Fsica, Qumica, Ingeniera, Biologa, Socioeconoma , ver por ejemplo ([7]) , ([9]) , ([13]) , ([14]) . Los principales elementos matematicos utilizados en el presente trabajo provienen de la teora de Lie. En particular, conceptos tales como: variedad diferenciable, campo s de vectores invariantes, corchetes de Lie, la aplicacion exponencial, acciones diferenciables de grupos, orbitas, semigrupos, son introducidos
para alcanzar una mejor comprension. El principal objetivo de esta tesis es, presentar un analisis detallado de la controlabilidad de sistemas bilineales en el plano aparecido en ([2]) . En terminos generales: Un estado deseado x se dice accsesible desde la condicion inicial x0 si existe una (estrategia) funcion de control u de tal forma que
x0 sea transferido a x en tiempo nito no negativo va la trayectoria del sistema de control x(_t)= Xx(t)+ uY x(t);x(t) . R2 (1) El sistema de dice controlable en el plano si dos puntos arbitrarios de R2 f0} son accesibles en donde X, Y son matrices de sl(2) y u es una funcion de control.
Este trabajo esta dividido en 6 captulos. A continuacion entregamos un breve resumen de los captulos de la presente tesis. 7
Captulo I: Grupos y algebras de Lie En este captulo, denimos los conceptos fundamentales de la Geometra Diferencia l y Teora de Lie necesarios para el desarrollo de la tesis : Grupos y subgrupos de Lie, accion de un grupo de Lie sobre una variedad, , espacio tangente de una variedad , campos de vectores sobre una
variedad, corchete de Lie y su interpretacion geometrica , algebras y subalgebras de Lie, la aplicacion exponencial y su derivada. Inicialmente, su grupo de Lie mostramos que el conjunto de campos de vectores invariantes a izquierda sobre su grupo de Lie, es isomorfo al espacio tangente en la identidad al grupo. Captulo II: Sistemas bilineales de
control Establecemos el teorema de orbitas, para sistemas de control en variedades diferenciables el cual nos permite reducir el problema de la controlabilidad desde un estado inicial x0 en M, desde M a la orbita de x0 y se introduce la denicion de sistema bilineal sobre Rn y se explicita como la teora de grupos y algebras de
Lie se transforman en herramientas ecientes que permiten abordar el problema global de controlabilidad. Captulo III: Semigrupos en SL(2) En este captulo, se estudia la transitividad de sistemas de control en el plano, en terminos de la teora de semigrupos asociados a la transitividad de un semigrupo S de SL(2) sobre el espacio proyectivo real RP
1 . Esencialmente, analizamos los siguientes resultados (ver [1] para mas detalles): Teorema.. Sea S . SL (2) un semigrupo tal que intS 6 = . Si S es transitivo en R P1 entonces S = SL (2) . Corolario. Sea S un semigrupo de SL (2) con intS 66 = . Entonces S =
SL(2) si y solo si existe un subconjunto compacto propio C . RP 1 con intC 6 f el cual = es invariante, esto es, gC . C para todo g . S. Captulo IV: Controlabilidad algebraica en el plano Como se desprende de la propia denicion el sistema de control (1)
t1(X+u1Y ) tk(X+ukY ) SS = e e : ti = 0;ui . R;k . N. generado por = fX, Y } es transitivo R2 f0} . Siendo as, una condicion necesari a para la controlabilidad es que el grupo t1(X+u1Y ) tk(X+ukY ) GS = e e : ti .
R;ui . R ;k . N. sea transitivo en R2 f0} . Se caracteriza tambien la controlabilidad en SL(2) va el signo del determinant e del corchete de Lie [X, Y ]. Se establecen condiciones necesarias y sucientes para la controlabilidad algebraic a en el plano, analizando las posibilidades de acuerdo al determinante de
A, B y el determinante de [A, B]. En todos los casos se considera la situacion que A, B generan el algebra de GS = SL(2) para tener la propiedad de accesibilidad. Tales resultados son los siguientes: Teorema. Sean X, Y . sl(2). Entonces SS = SL (2) . det [X, Y ] < 0.
Corolario. Sean X, Y . sl (2) . Entonces (1) es controlable en R2 f0g. det [X, Y ] < 0 Captulo V: Controlabilidad Geometrica en el plano Va la forma de Cartan Killing se da una interpretacion geometrica para la controlabilidad en los casos de controles no acotados y acotados. Esto ultimo,
es fundamental en el analisis de las aplicaciones concretas. Se muestran condiciones necesarias y sucientes para la contrabilidad geometric a para la controlabilidad een concordancia con las condiciones algebraicas establecida s en el captulo IV. Especicamente, Teorema. (1) es controlable en R2 f0g. La recta X + uY, u . R corta al cono C.
x_= Xx + uYx, u . [p, p];x . R2 (2) esta determinada por el segmento p = fX + uY : u . [p, p]} como sigue. El sistema proyectado sobre RP 1 induce la aplicacion punto conjunto : p . Cp en donde Cp son los conjuntos de control, asimismo se tiene
1. Si det X = 0 entonces p n Cint 6 f y el sistema (2) es controlable. Ademas = + (p)= RP 1 , para todo p. 2. Si det X . 0, existen dos posibilidades. a) Si det [X, Y ] . 0 entonces la lnea X + uY, u . R corta al
interior del cono y (2) es controlable si y solo si p n Cint = . Elones 6unico punto de bifurcaci p* = nf fp : p n Cint = } . b) Si det [X, Y ] . 0 el sistema no es controlable y + es continua en (0, 1+) . donde
: p . Cp . Captulo VI: Caraterizacion de la controlabiliadad de sistemas bilineales generales En este captulo se dan carecterizaciones generales para la controlabilidad de sistemas bilineales en Rd del tipo m : x_(t)= A + Xui (t) Bi x (t)= A (u) x (t) ;t . R;x (t) .
Rd (6;1) . i=1 donde A, B1;:::;Bm . gl(d) y u . U = fu : R . U . Rm;u es loc int} es el conjunto de controles admisibles, tales que el sistema satisface LARC, es decir, para todo x . Rd (0) , dim (LA ()) (x)= Rd . La proyeccion de S
en el espacio proyectivo es dada por m P : s_(t)= h (A, s(t)) + Xui (t) h (Bi;s (t)) ;s . P d1 , i=1 donde h (A, s(t)) = A sT AsI. s. 10
Los resultados claves en este captulo son Teorema. Sea S un sistema de control bilineal en el plano con U = R y que satisface LARC. Entonces S es controlable en P 1 si y solo existe u . R tal que A + uB tiene autovalores complejos. Teorema. Consideremos el sistema de control bilineal
S (6;1) que satisface LARC y su proyeccion P . Asumamos que el rango del control U . Rm es compacto. Entonces S es controlable en Rd f0} si y solo si P S es controlable en P d1 y 0 . int [k;k] . 11
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Captulo 1 Grupos y Algebras de Lie En este captulo establecemos algunos conceptos y resultados basicos de la teoria general de grupos y algebras de Lie, estrechamente relacionada con el estudio de sistemas bilineales de control, ver ([6]) . 1.1. Grupos de Lie Denicion 1.1.1 Un grupo de Lie G, es
una variedad diferenciable analtica tal que las aplicaciones: a : G G . G, denida por a (x, y)= xy, y : G . G, denida por (x)= x 1 son analiticas. Ejemplo 1 1. El espacio euclidieno Rn es un grupo de Lie con la adicion usual. 2.
Los numeros complejos diferentes de cero, denotados por C* forman un grupo de de Lie bajo la multiplicacion. 3. Denotemos por Mn (R) el espacio vectorial de las matrices reales de orden n. Entonces 13
G = GLn (R)= fA . Mn (R) : det(A) 6 =0} , el conjunto de todas las matrice s reales de orden n y no singulares es un grupo de Lie. En efecto, la aplicacion det : Mn (R) . R es un polinomio en las variables (xij) entonces es continua, por lo tanto GLn (R)= det1
(0)c es un subconjunto abierto de Mn (R) . Por otra parte GLn (R) es un grupo con respecto a la multiplicacion matricial. En efecto, una matriz es no singular si y solamente si det A 60: = Por otra parte det (AB) = det A det B, luego si A y B son no singulares AB
es no singular. Ademas una matriz A, es no singular, si y solamente si A tiene inverso multiplicativo. Por otro lado como Mn (R) es isomorfo a Rn2 via la aplicacion . : Mn (R) . Rn2 denida por: 0. 31 a11 a1n . . . .
=(a11;:::;a1n;:::;ann) . . . . BBBBB . 66666 . 77777 . CCCCC @. 5. a1n ann GLn (R) tiene estructura de variedad diferenciable. Las aplicaciones producto e inversa a y son analticas. En efecto, sean A =(aij) y B =(bij) matrices en GLn
(R), a ((aij) , (bij)) = Pk n =1 aikbik . GLn (R) , entonces la aplicacion a es analtica por ser una aplicacion que tiene entradas son polinomiales. Por otra parte ((aij)) = (aij)1 = A1 . GLn (R) pudiendo escribirse A1 = 1 (~aij) , donde a~ij son los cofactores de A y el detA
es un polinomio con det A coecientes que no se anulan en GLn (R). Se sigue entonces que las entradas de la matriz A1 son funciones racionales en GLn (R) con denominadores que no se anulan, por lo tanto la aplicacion es de clase Ck . Con lo que se concluye que GLn (R) es un
grupo de Lie. ("cos . sen#. . 4) Sea G = SO (2) = =. . [0, 2] el grupo de las rotasen . cos . ciones del plano. a) Observemos que SO (2) es un subgrupo de GLn (2) y que puede ser identicado 14
con el circulo unitario S1 = fexp i. = (cos , sen) =. . [0, 2]} S1 tiene estructura de grupo de Lie bajo la multiplicacion denida por: exp i1 exp i2 = exp i (1 + 2) el inverso de exp i. esta dado por (exp i)1 = exp (i)
. b) Es claro tambien que las aplicaciones trigometricas cos , sen. son analticas por lo tanto las aplicaciones anteriores denidas sobre S1 son ambas analticas. En particular S1 y SO (2) son grupos de Lie. Recordemos que, si G1 y G2 son grupos de Lie, entonces el producto directo G1xG2 de estos grupos con la
estructura analtica del producto de variedades y la estructura de producto directo, es decir (1;r1)(2;r2)=(12;r1r2) , es un grupo de Lie, (ver [12]) . Por ejemplo el mtoro, T m ( m entero positivo) es un grupo de Lie el cual se llama el producto del grupo de Lie S1 conmigo mismo m veces. Es posible mostrar
que todo grupo de Lie abeliano es de la forma Rm T m , ([28]) . Denicion 1.1.2 Sea G un grupo de Lie y x . G. La traslacion a izquierda por x sobre G es la aplicacion Lx : G . G denida por Lx (y)= xy, para todo y .
G. La traslacion a derecha por x sobre G es la aplicacion Rx : G . G donde Rx (y)= yx, para todo y . G. Estas aplicaciones son difeomorsmo analiticos. En efecto, para cada x . G, se tiene 1 1 1 (Lx)= Lxy (Rx)= Rx1 .
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1.1.3. Subgrupos de Lie Recordemos que, un subgrupo H de un grupo de Lie G se llama un subgrupo de Lie si este es una subvariedad de la variedad G. Ejemplo 2 Sea G = SLn (R)= fA . GLn (R) / det A =1} . Armamos que SLn (R) es un subgrupo de GLn
(R), por lo tanto un grupo de Lie. En efecto consideremos la aplicacion F : GLn (R) . R* dado por F (A)= det A. Para ver que DF tiene rango constante, sea A . GLn (R) . Sean a = det A, LX y Lx las traslaciones a izquierda en GLn (R) , entonces FX
= La . F . LA1 (X) por lo tanto tenemos det X = a det (A1X) Denotemos por DF la matriz jacobiana de la aplicacion diferenciable F y DF (X) denota su valor en X. Si F es diferenciable sobre un abierto U . GLn (R) , entonces para P . U se
tiene F (X)= F (P )+ DF (P )(X P )+ kX P . R (X P ) . Aplicando la regla de la cadena y usando el hecho de que DLa 6 a =0 y LA1 es un difeomorsmo tenemos rangoDF (X)= rango [aD(A1X)DLA1 (X)] = rangoDF (A1X) para todo A .
GLn (R) . En particular el rangoDF (X)= rangoF (X1X)= rangoDF (Id) y entonces el rango de F es constante como se requeria. Se sigue que SLm (R)= F 1 (+1) es una subvariedad aplicando el teorema de valor regular, topologicamente cerrada, Ademas es un subgrupo pues es el ker de un homomorsmo de acuerdo a
la regla de productos de determinantes, por lo tanto este es un grupo de Lie. Denicion 1.1.4 Sea F : G1 . G2 un homomorsmo algebraico entre los grupos de Lie G1 y G2. Llamaremos a F un homomorsmo de grupos de Lie si F es tambien una aplicacion analtica. Ejemplo 3 Sea G1 = GLn
(R) y G2 = GL1 (R). Entonces la aplicacion F dada por F (X) = det X es un homomorsmo de grupos de Lie. 16
1.1.5. Accion de un grupo de Lie sobre una variedad Sea G un grupo y X un conjunto. Entonces se dice que G actua sobre X (por izquierda) si existe una aplicacion . : G X . X que satisface las siguientes condiciones: 1. Si e es el elemento identidad de G entonces . (e, x)=
x, para todo x . X. 2. . (g1;. (g2;x)) = . (g1;g2x) , para todo x . X, para todo g1;g2 . G. Cuando G es un grupo topologico, X es un espacio topologico y . es continua entonces la accion se llama continua. Cuando G es un grupo de Lie, X es una variedad C8 y
. es C8 , hablaremos de una accion C8 . Denotaremos tambien . (g, x)= gx, asi las condiciones de la denicion se escriben como: ex = x (g1g2) x = g1 (g2x) . Tambien se dene la accion por la derecha y las condiciones 1) y 2) son: Denicion 1.1.6 1. . (x,
g1)= x, para todo x. 2. . (. (x, g1) ;g2)= . (x, g1g2) . Ejemplo 4 Sea G = GLn;X = Rn . Denamos . : G X . X por . (A, x)= Ax, entonces Idx = x, para todo x . Rn;Id . G A1 (A2)=(A1A2) x, para todo x . Rn
. Como . : G X . X es dado por polinomios en las entradas A . GLn y x . Rn;. es una aplicacion C8 . Denicion 1.1.7 Sea G un grupo que actua sobre un conjunto M y supongamos que A . M. Entonces GA denota el conjunto fga=g . G, a .
2. Si Gx = M, para algun x entonces G se dice transitivo sobre M. Ejemplo 5 Sea M = Rn y G = O (n) actuando de manera natural como un subgrup o de GL (n, R) ;, entonces las orbitas corresponden a esferas concentricas y estan en correspondencia uno a uno con los numeros reales r =
0 por medio de la aplicacion la cual asigna, a cada esfera, su radio. Denotemos por isot(x)= fg . G=gx = x} , entonces isot(x) es un subgrupo cerrado de G.Donde G=isot(x) . Gx en particular, Si G es topologico, Gx tambien lo es. Si G es un grupo de Lie entonces Gx es espacio homogeneo
[6] . Ejemplo 6 SO(n + 1) es el grupo de rotacion de las matrices de orden n +1 que actua naturalmente sobre Rn+1 Rn+1 SO(n + 1) Rn+1 . (A, x) . Ax Si x, y . Sn entonces existe A . SO(n + 1) tal que y = Ax. En
particular si eN representa el polo norte, se tiene SO(n + 1)(eN )= Sn Por otra parte isot(eN )= SO(n) en efecto, esto equivale a decir que el subgrupo de rotaciones de SO(n + 1) que deja invariante al eje xn+1 es exactamente el grupo de rotaciones de Rn f0} . Asi
SO(n + 1)=SO(n) . Sn ;n . N. 1.2. Campos de Vectores sobre una variedad Sea M una variedad analtica de dimension m y de clase Cr;r = 1, con atlas A y p un punto de M. 18
Denicion 1.2.1 Un camino en M es una aplicacion continua a : I . M denida en un intervalo I de la recta real . Observacion 1.2.2 De acuerdo a la denicion , un camino a : I . M denido en un intervalo abierto I, 0 . I, es diferenciable en 0, si existe un intervalo
J . I conteniendo a 0 y una carta (U, ') 2A, a (J) . U, tal que . . a : J . . (U) es un camino diferenciable en 0. Sea p . M. Denotaremos por Cp (M) al conjunto de todos los caminos a : Ja . M, tal que Ja es un intervalo abierto
conteniendo a 0, tal que a es diferenciable en 0 y a (0) = p. Es necesario observar que dado un camino a . Cp (M) , puede ocurrir que para un sistema de coordenadas . : U . Rm , a (J) no este totalmente contenido en U. Sin embargo, cada vez que escribamos . . a : J
. Rm estamos admitiendo que el dominio de a fue sucientemente reducido a un intervalo abierto menor J~tal que a J~. . U, 0 . J. ~ En Cp (M) introducimos la siguiente relacion: Denicion 1.2.3 Dos caminos , . Cp (M) son equivalentes, y escribiremos a ~ , si y solo si, existe un intervalo
abierto J conteniendo a 0 y un sistema de coordenadas . : U . Rm en M, con p . U, tal que los caminos . . a : J . Rm y . . : J . Rm tienen el mismo vector velocidad en t =0, esto es: d (. . )(t) d (. . )(t)jt=0
= jt=0 . dt dt Escribiremos abreviadamente esta igualdad como (. . ). (0) = (. . ). (0) . Veriquemos que la denicion de la relacion ~ anteriormente denida no depend e del sistema de coordenadas elegido. En efecto, si (. . ). (0) = (. . ). (0) y (V,
) es otra carta en A, con a (J) . U n V, (J) . U n V y p . U n V, entonces: (. . ). (0) = . . '1. . (. . ). (0) = . . '1. (. (p)) (. . ). (0) = . . '1. (. . ) (0)
. (. . ). (0) = (. . ). (0) . 19
A continuacion probaremos que la relacion ~ denida en Cp (M) es una relacion de equivalencia. Es inmediato vericar que ~ es reeja y simetrica. Para demostrar que ~ es transitiva supongamos que , y . son caminos en Cp (M) tales que a ~ y ~ . Entonces existen cartas (', U) y (V, )
tales que p . U n V y (. . ). (0) = (. . ). (0) (. . ). (0) = (. . ). (0) . Luego, (. . )(0) = . . '1 . . . . (0) = . . '1. (. (p)) (. . )(0)
= . . '1. (. (p)) (. . )(0) = . . '1 . . . . (0) =(. . ). (0) =(. . ). (0) . Es decir, a ~ . Por lo tanto, la relacion es transitiva. Puesto que la relacion ~ es de equivalencia, podemos denir el conjunto cuocient e
Cp (M) / ~ = f[] =a . Cp (M)} donde []= f. . Cp (M) =a ~ } es la clase de equivalencia de . Denicion 1.2.4 Sea a . Cp (M) . La clase de equivalencia [] de a es llamada vector tangente de a en el punto p. El
conjunto cuociente Cp (M) / ~ sera denotado por TpM y es llamado espacio tangente a la variedad M en el punto p. De manera analoga a como se hizo en las construcciones anteriores, TpM puede ser dotado de una estructura de espacio vectorial real. Proposicion 1.2.5 El espacio tangente TpM posee una estructura de espacio vectoria l
real de dimension m. 20
Demostracion 1 Sea . : U . M . Rm un sistema de coordenadas de M, p . U. Consideremos la aplicacion '^p : TpM . Rm denida por : '^p ([]) = (. . ). (0) . '^p esta bien denida ya que si es un camino en Cp (M) tal que
~ , entonces (. . ). (0) = (. . ). (0) . Es decir, '^p ([]) = '^p ([]) . i)^'p es inyectiva: Sean [] , [] en TpM tales que '^p ([]) = '^p ([]) . Entonces por denicion de '^p se tiene que (. . ). (0) = (. . ). (0) .
Pero esta ultima igualdad signica que a ~ , por lo tanto []=[] . ii) '^p es sobreyectiva: Sea v . Rm . Consideremos el camino . :(", ") . . (U) denido por . (t)= . (p)+ tv, con "> 0. Como el camino '1 . . :(", ") . M es diferenciable en t =0 y ('1 .
) (0) = p, obtenemos que '1 . . . Cp (M) . Asi, '^p (['1 . ]) = v. Por lo tanto, '^p es sobreyectiva. Usando la biyeccion '^p no es difcil vericar que las siguientes operaciones de suma y multiplicacion por escalar en TpM denen una estructura de espacio vectorial real. Sean [] , [] .
TpM y k . R, denimos '1 []+[]= ^p (^'p ([])+ ^'p ([])) k [] = (^'p)1 (k'^p ([])) . De la denicion de '^p es inmediato que '^p es una aplicacion lineal. En particular , '^p es un isomorsmo lineal. Consecuentemente, TpM es un espacio vectorial real de dimension m. Observacion
1.2.6 Este isomorsmo es independiente de la carta escogida, en el sentido que si elegimos otra carta la estructura obtenida es isomorfa a la anterior. En efecto: consideremos otro sistema de coordenadas (V, ) de M en p y denotemos por (TpM)al espacio tangente obtenido mediante el isomorsmo bp. Puesto que . el cambio de coordenadas
es un isomorsmo. Por lo tanto, la aplicacion bp 1 . d . . '1('(p)) . '^p :(TpM). . (TpM). . es un isomorsmo, donde (TpM). es el espacio vectorial de dimension m denido por '^p. Para concluir la construccion vamos a describir una base para TpM. Para construir una base para este
espacio jemos un sistema de coordenadas . : U . Rm con p . U y consideremos la base canonica fe1;:::;em} de Rm junto con las curvas i :(", ") . . (U) . Rm;e > 0, denidas por i (t)= . (p)+ tei para todo i =1, . . . , m. Entonces los caminos
'1 . i :(", ") . M son diferenciable s en t =0 y ('1 . i) (0) = p. Es decir, '1 . i . Cp (M) . Entonces, vericaremos que el conjunto B = '1 . 1. ;:::, '1 . m. es una base para TpM. i) B es un conjunto linealmente
independiente: supongamos que c1 '1 . 1. + ::. + cm '1 . m. = 0 para constantes ci . R, donde 0 denota el vector nulo de TpM (es decir, la clase del camino constante p). Como '^p es lineal, de la ultima igualdad obtenemos que: c1'^p '1 . 1. +
::. + cm'^p '1 . m. = '^p(0)=0. Por otro lado, '^p(['1 . i]) = ei, para todo i. Por lo tanto, de la igualdad anterior se obtiene que c1e1 + ::. + cmem =0. Entonces ci =0, para todo i. Esto muestra que B es un conjunto linealmente independiente. 22
ii)B genera a TpM. Sea . . TpM. Entonces existen i . R tales que ^'p () = m. iei. i=1 Ademas como ^'p(['1 . i]) = ei, se tiene que ^'p () = ^'p( m. i ['1 . i]). Eni= 1 tonces . = m. i '1 . i. , i=1 ya que ^'p es inyectiva.
@ Notacion 1.2.7 A menudo las clases ['1 . i] son denotadas por @'i (p) . Derivada de una Aplicacion diferenciable. Sean M y N variedades diferenciables de clase Cr y dimensiones m y n, respectivamente, y f : M . N una aplicacion difenciable en p . M. Denicion 1.2.8 La derivada
de f en el punto p . M es la aplicacion Df (p): TpM . Tf(p)N denida por Df(p) ([]) = [f . ] , para todo [] . TpM. Veriquemos en primer lugar que Df (p) es una aplicacion bien denida: sean entonces [] , [] . TpM tales
que a ~ . Entonces existe un sistema de coordenada . : U . . (U) en M, p . U, tal que (. . ). (0) = (. . ). (0) . Si (V, ) es una carta en N con f (p) . V, entonces d (. . (f .
)). (0) = . . f . )(t) jt=0 dt d =(. . f . '1 . . . )(t) jt=0 dt = . . f . '1. ('(p)) (. . )(0) =(. . (f . )). (0) . 23
Es decir, f . a ~ f . . Equivalentemente, Df(p)([]) = Df(p)([]). Linealidad de la derivada Una propiedad importante que caracteriza a la derivada de las aplicaciones diferenciables denidas entre subconjuntos abiertos de espacios euclidianos, es la linealidad. Esta propiedad se sigue teniendo para la aplicacion derivada Df (p): TpM . Tf(p)N, como lo
establece la siguiente: Proposicion 1.2.9 Sea f : M . N una aplicacion diferenciable en p . M. La aplicacion Df(p): TpM . Tf(p)N es una transformacion lineal. Demostracion 2 Supongamos f : M . N una aplicacion diferenciable en p . M. Entonces existe un sistema de coordenadas . : U . Rm en M,
p . U, y un sistema de coordenadas . : V . Rn en N, f(p) . V, f(U) . V tales que . . f . '1 es diferenciable en '(p). Entonces, para todo [] . TpM tenemos que Df'('(p))('bp[]) = D(. . f . '1)('(p)) (. . )0(0) d =(. . f .
)(t) jt=0; dt donde f. = . . f . '1 'p es el isomorsmo inducido por '. Por otro lado, como y bd (. . f . )(t) jt=0 = f(p)([f . ]) = bf(p)(df(p)([])), obtenemos que dt Df'('(p))('bp[]) = bf(p)(Df(p)([])), para todo [] . TpM. Entonces
Df(p)= b1 . D(. . f . '1)('(p)) . 'bp. (M) f(p) Ahora, como Df(p) es la composicion de aplicaciones lineales entonces ella tambien es una aplicacion lineal. Matriz asociada a la aplicacion lineal Df (p): TpM . Tf(p)N. Consideremos sistemas de coordenadas (U, ') y (V, ) de M y N, respectivamente
'(p). Sean B1 = . . (p) =i =1;:::;m. la base de TpM tal que '^p . . (p). = ei y @'i @'i . . . . B2 = @j (f (p)) =j =1;:::;n. la base de Tf(p)N tal que ^f(p) @j (f (p)). = eej, donde ei es el i-esimo vector de la base
canonica de Rm ej es el j-esimo vector de y e @ la base canonica de Rn . Para cada @'i (p) 2B1, existen aij . R, j =1;:::;n tales que n . . . . Df (p)(p)= Xaij (f (p)) . @'ij=1 @j Entonces,
^f(p) Df (p) . . (p). = Pj n =1 aij^f(p) . . (f (p)). @'i @j . Usando las propiedades del isomorsmo ^f(p) y de la derivada df (p) obtenemos n ^ f(p) f . '1 . i. = . aijeej j=1 donde i (t)= . (p)+
tei;i =1, . . . m. Es decir, n . . f . '1 . i. (0) = . aijeej j=1 De la ultima igualdad obtenemos que n D (f')(. (p)) ei = . aijeej. j=1 Escribiendo . =('1;'2, :::, 'm) y f'. ('1;:::;'m)=(1 ('1;:::;'m) ;:::;n
('1;:::;'m)) , obtenemos n . @1 @n D (f')(. (p)) ei =(. (p)) ;:::, (. (p)). = Xaijeej. @'j @'jj=1 De donde resulta que los coecientes aij estan dados por @i aij =(. (p)) . @'j Por tanto la matriz asociada a Df':TpM . Tf(p)N respecto a
las bases B1 y B2 es la matriz (aij) , con 1 = i = m, 1 = j = n. Esta matriz es llamada matriz jacobiana de f en p. 25
Denicion 1.2.10 Sea M una variedad diferenciable de dimension m. El brado tangente de M es el conjunto TM denido como la union disjunta de todos los espacios tangentes a M, esto es, TM = tp2M TpM. A partir de la denicion de TM obtenemos una proyeccion natural p : TM . M denida de
la siguiente manera: si v . TM entonces v . TpM para un unico p . M, entonces denimos (v)= p. La siguiente proposicion establece que es posible dotar a TM de una estructura de variedad diferenciable: Proposicion 1.2.11 Sea M una variedad difenciable de dimension m y de clase Ck , entonces su brado tangente TM es
una variedad diferenciable de dimension 2m y de clase Ck1 . Demostracion 3 Sea A = f(U;')=a . I} una atlas diferenciable de dimension m y clase Ck sobre M. Para cada carta (U;') consideramos el par (1(U);'e) , donde 'ea : 1(U) . '(U) Rm . R2m es denido por '(v)=('((v));'b(v)), donde
'ba : TpM . Rm es el isomorsmo inducido por la la carta (U;'). Es decir, mi. 12 m si v . TpM y v = . va , entonces 'b(v)=(v;v, :::, va ): @'i i=1 Consideremos el conjunto B = ((1(U);'e) =a . I) y veamos algunas propiedades de los elementos
de B : i) Para cada , 'ea es una biyeccion y 'e(1(U)) = '(U) Rm es un abierto de R2m . ii) Los dominios 1(U) de la aplicaciones 'ea forman un cubrimiento de T M. iii) Si Ua n U 6. = ?, entonces 1(U) n 1(U)= ?. iv) Si Ua n U 6on =
?, entonces la aplicaci ' . ea : 'e(1(U) n 1(U)) . 'e(1(U) n 1(U)) e'1 '1 es una aplicacion diferenciable de clase Ck1 . De hecho, 'e . ea esta dada por (x, u)=(' . '1(x);D(' . '1)(x) u) ' . ea e'1 26
Como B satisface i), ii) y iii), un resultado general de variedades (ver [L], pag.137) nos permite concluir que existe una con respecto a la unica topologa sobre TM cual B es un atlas diferenciable de dimension 2m y clase Ck1 . Ademas como M es un espacio Hausdorff con base numerable no es dicil vericar que TM
tambien es un espacio Hausdorff con base numerable. Por lo tanto, TM es una variedad diferenciable de dimension 2m y clase Ck1 . En particular, la proyeccion p es una aplicacion de clase Ck1 . Denicion 1.2.12 Un campo de vectores de clase Cr sobre una variedad diferenciabl e M de dimension m y de clase Ck es
una aplicacion X : M . TM de clase Cr tal que p . X = idM , donde idM : M . M es la aplicacion identidad. Sea (U, '), p . U, un sistema de coordenadas de M y (1(U);'e) el sistema de cordenadas en TM asociado al sistema (U, '). La expresion local de X
con respecto a estos sistemas es . . X . '1(y)= '(X(p)) eem . = '(. i (p)) @'i ei=1 m. = . i ('(p)) . @xi i=1 donde '(p)= y. Entonces el campo X es de clase Cr si las funciones i : U
. R son de clase Cr;i =1, :::, m. En lo que sigue denotaremos por . (M) el conjunto de campos de vectores sobre M. Denicion 1.2.13 Sea X . . (M), diremos que una curva t . . (t) denida sobre un intervalo J de R es una curva integral de X si _(t)= X(t),
para todo t . J. Propiedades de curvas integrales asociadas a campo s de vectores Sea X un campo de vectores en una variedad diferenciable M. Para todo p . M, existe un intervalo abierto (que depende de p) Ip de R, tal que 0 . Ip y una 27
aplicacion C8 f : Ip M . M con las siguientes propiedades ([8]) . 1. f (0;p)= p 2. Para cada p la aplicacion p : Ip . M denida por p (t)= f (t, p) es una curva integral de X con condicion inicial p. 3. Si :(t1;t2) . M es otra
curva integral de X que satisface la condicion (0) = p, entonces (t1;t2) . Ip y la restriccion de p a (t1;t2) coincide con . 4. Las propiedades 1) y 2) dicen que p es una curva integral de X con condicion inicial p. La propiedad 3) dice que esta curva es es unica y que el dominio Ip
maximal. 5. Ahora va la denicion de campo de vectores podemos introducir el concepto de ecuacion diferencial en la variedad M Dado un campo de vectores X . . (M) este induce una ecuacion diferencial sobre M. En efecto, sea U una vecindad, coordenada de p. Entonces n . . Xq = XXi(q)
@xj ;q . U i=1 la solucion . con condicion inicial . (0) = x0 de X es una curva diferenciable. . : I . U, 0 . I, I intervalo maximal . (t)=(x1 (t) ;:::;xn (t)) tal que . (0) = x0 y tal que _(t)= X(t), para todo t . I, se
obtiene _(t)=(X1 (. (t)) ;:::;Xn (. (t))) . T(t)Rn de donde obtenemos x_i (t)= Xi (x (t)) ;i =1, . . . , n. 1.3. Corchete de Lie Sean X e Y dos campos de vectores sobre M, entonces el corchete de Lie [X, Y ] de X eY es el unico campo de
[X, Y ]p (f)= Xp (Y (f)) Yp (X (f)) ;p . M para cada f . C8 (M) . Como es sabido, [6] , este corchete puede ser tambien denido como clase de equivalencias de curvas de la siguiente manera [X, Y ]= d jt=0 . (t) , donde . (t)= (p) dt v oXv
oYv oXv (p) : Ytttt Asi [X, Y ] es una medida de abertura de campos. @ Ejemplo 7 Consideremos en R3 los campos de vectores X = @x e Y (x, y, z)= x. x. e+ e: @x @z [X, Y ](x, y, z)= DY (x, y,
0 00 22 xxxxx x [X, Y ]= 000 1 000 0=0 : . BB . CC . BB . CC . BB . CC. BB . CC . BB . CC . A. A. A. A@A 0000 0001 0 22 yz Ejemplo 9 Sean en R3
los campos X (x, y, z)= a, 1, 0, Y (x, y, z)= a, 0, 1. : b2xc2x 221 222 2 . az 0 a1. ay 1. ay a0 1. za1. 0 . 22222 cxcx b2xb2xb2x xc Entonces [X, Y ]= 000 1 000 0=0 . BB . CC. BB
. CC . BB . CC . BB . CC . BB . CC . A. A. A. A@A 0000 0001 0 Ejemplo 10 Sean en R3 los campos X (x, y, z)= x y , 1, 0,Y (x, y, z)= (0, 0, 1) ; 01 0 entonces [X, Y ]= 0 : . BB.
CC @A 0 Proposicion 1.3.1 El corchete de Lie [, ]: siguientes propiedades: 29 . (M) . (M) . . (M) tiene las
1. Bilinealidad [aX + bY, Z]= a [X, Z]+ b [Y, Z] [X, aZ + bW ]= a [X, Z]+ b [X, W ] donde ayb son constantes. 2. Anti-simetra [X, Y ]= [Y, Z] , para cada X, Y . . (M) . 3. Identidad de Jacobi [X, [Y, Z]] +
[Z, [X, Y ]] + [Y, [Z, X]] = 0, para cada X, Y, Z . . (M) . Recordemos que para un grupo de Lie G. La aplicacion Lx : G . G denida por Lx (g)= xg, g . G se llama traslacion a izquierda por x. Denicion 1.3.2 La derivada de Lx es
dLx : T (G) . T (G) donde dLx (TgG )= TxgG. Denicion 1.3.3 Un campo de vectores X se llama invariante a izquierda sobre G si, para cada x . G, X. Lx = dLx. En particular Xx = dLx (Xe) , para cada x . G, es decir todo campo de vectores invariante a
izquierda en G esta completamente determinado por su valor en el elemento neutro e de G. Teorema 1.3.4 Sea G un grupo de Lie y L (G) el conjunto de campos de vectores invariantes a izquierda. Entonces L (G) es un espacio vectorial real y la aplicacion a : L (G) . TgG, denida por a (X)= Xe
es un isomorsmo. Demostracion 4 Es claro que L (G) es un espacio vectorial. Mostraremos a continuacio n que a es un isomorsmo lineal a (aX + bY )=(aX + bY )e = aXe + bYe = aa (X)+ ba (Y ) 30
donde X, Y . L (G) y a, b son escalares, luego a es lineal. a es uno a uno. En efecto, pues que dlx es un difeomorsmo, se tiene a (X)= a (Y ) , entonces para cada x . G Xx = dLx (Xe)= dLx (Ye)= Yx por lo tanto X = Y.
a es sobreyectiva. En efecto, si v . Te (G), sea Xx = dLx (v), para cada x . G, entonces a (X)= v, y X es invariante a izquierda, consecuentement e dim L (G) = dim Te (G) = dim G. 1.4. Algebras de Lie Denicion 1.4.1 Un espacio vectorial real g~se llama algebra de Lie, si
en adicion a su estructura de espacio vectorial este posee un producto, esto es una aplicacion g~ ~~g el cual satisface las g . g, donde al par (X, Y ) le corresponde [X, Y ] de ~propiedades del corchete de Lie, es decir, es bilineal sobre K, es antisimetrica y verica la identidad de Jacobi.
Ejemplo 11 . (M) es algrebra de Lie con el corchete entre campos de vectores. Ejemplo 12 Cualquer espacio vectorial es un algebra de Lie, si todos los corchetes son iguales a cero tal algebra es llamada abeliana. Ejemplo 13 El espacio vectorial Mn (R) de todas las matrices reales de orden n es un algebra
de Lie de Gln (R) si denimos el corhete como el commutador [A, B]= AB BA As, para cada A . Mn (R) determina un unico campo de vectores invariantes a izquierda sobre Gln (R) . En particular, induce la ecuacion diferencial X_ = AX, X . Gln (R) . 1.5. Subalgebras de Lie Denicion
1.5.1 Sea g~un algebra de Lie. Un subespacio h~ . g~es una subalgebra de g~si [X; Y ] . ~h. Una subalgebra ~g claramente forma h siempre que X; Y . ~h . ~una algebra de Lie bajo el corchete 31
~ Observacion 1.5.2 Sea H un subgrupo de Lie de G y sean h, g~sus respectivas algebras de Lie. Si . : H . G es un homomorsmo, entonces '* es un isomorsmo entre h~ la subalgebra '* h~ de ~ g. Recordemos que un homomorsmo . : h~ g~entre las algebras de Lie H y G
es una funcion lineal que sarisface . [x, y]=['x, 'y] para todo x, y . H. Corolario 1.5.3 Si G es un grupo de Lie, entonces los campos de vectores invariante s a izquierda sobre G forman un algebra de Lie g~con el producto [X, Y ] . Denicion 1.5.4 Si G y H son grupos
de Lie, un homomorsmo de grupos de Lie . : G . H es una aplicacion analtica la cual tambien un homomorsmo de grupos. Si en adicion . es un difeomorsmo, este se llama un isomorsmo y G y H se dicen grupos de Lie isomorfos. Si F : G1 . G2 es un homomorsmo de grupos de Lie, F*
:~g1 . g~2. Es un homomorsmo de algebras de Lie. 1.6. La Aplicacion Exponencial El algebra de Lie de un grupo G puede ser visto como el espacio tangente en la identidad o como el espacio de todos los campos de vectores invariantes a izquierda en G. Ahora veremos una nueva descripcion del algebra de Lie como el
conjunto de subgrupos a 1-parametro. Denicion 1.6.1 Un subgrupo a 1-paremetro de un grupo de Lie G es una aplicacio n analtica s : R . G tal que s (0) = e y s (t1 + t2)= s (t1) s (t1) ;para todo t1;t2 . R. Denicion 1.6.2 Sea G un grupo de Lie y
sea L (G) su algebra de Lie, entonces d . . X dt es un homomorsmo de algebras de Lie de R en L (G) . Como la recta real es simplement e conexo es posible demostrar que existe un unico subgrupo a 1-parametro expX : R . G 32
tal que d d expX dt = X dt en otras palabras t . expX (t) es el unico subgrupo a un parametro de G cuyo vector tangente en 0 es X (e) . Denimos la aplicacion exponencial: exp : L (G) . G haciendo exp (X)
= expX (t) jt=1 Si X (t) es la curva integral de X con condicion inicial e entonces X (t)= exp tX. Ademas, la curva integral de X con condicion inicial x . G es Lx (exp tX)= x exp tX. Va la identicacion L (G) . Te (G) podemos ver la aplicacion exponencial como
exp : Te (G) . G Ejemplo 14 Considerar la aplicacion t . eAt de R en GLn (R) , esta es analtica pues las componentes reales e imaginarias de cada entrada de eAt son series de potencias en t con radio de convergencia innito. Su vector tangente en cero es A. tn
luego exp(tA)= P8 An;A . GLn (R) n=0 n i t . eAt Ases el unico subgrupo a 1-parametro de GLn (R) cuyo vector tangent e en cero es A. Teorema 1.6.3 Sea X un elemento del algebra de Lie L(G) del grupo de Lie G, entonces 1. exp(tX) =
expX (t), para todo t . R. 2. exp(t1 + t2)X = (exp t1X) (exp t2X) , para todo t1;t2 . R. 3. exp(tX) = (exp tX)1 , para todo t . R. Demostracion 5 1. Sean ', . las aplicaciones de R en G denidas por . (t) = expX (st);. (t) = expsX (t)
33
donde s . R. Observemos que . es la unica curva integral del campo sX tal que . (0) = e. Ahora . d . d d. jt = d expX s jst = sX jexpX (st) dt dt asi . tambien es una curva integral de sX tal que
. (0) = e, por la unicidad de curvas integrales . = . As, expsX (t) = expX (st), s;t . R y X . L(G). Haciendo t =1 y cambiando s por t obtenemos exptX (1) = expX (t). 2. como expX es un homomorsmo de R en G y por la parte 1) tenemos exp(t1 +
t2)X = expX (t1 + t2) = expX (t1) expX (t2) = exp(t1X) exp(t2X) 1 1 3. exp(tX) = expX (t) = (expX (t))= (exp(tX)). Teorema 1.6.4 Sean . : H . G un homomorsmo de grupos de Lie, L(H) y L(G) sus respectivas algebras de Lie, entonces el siguiente diagrama conmuta d.
Demostracion 6 Sea X . L (H). Entonces t . . (exp tX) es una curva suave en G cuyo vector tangente en 0 es d. (X (e)) . Este es tambien un subgrupo a 1-parametro de G ya que . es un homomorsmo, pero t . exp t(d'(X)) es el ametro de G cuyo vector tangente en 0
unico subgrupo a 1-pares (d'(X) )(e) Asi . (exp tx) = exp t (d. (X)) de donde con t =1, obtenemos la condicion deseada . 35
36
Captulo 2 Sistemas Bilineales de Control 2.1. Sistemas de Control Recordemos que un sistema de control S es un par S := (M, D) , donde M es una variedad diferenciable de dimension nita, hausdor, conexa y D . g~es una familia de campos de vectores denidas sobre abiertos U de M. La
variedad M se llama espacio de estados de S y cada X . D recibe el nombre de estrategia o control. El teorema de existencia y unicidad de ecuaciones diferencias ordinarias y la dependencia contnua de las soluciones respecto de las condiciones iniciales permit e asociar a cada X . D un grupo a 1-parametro de difeomorsmo locales
Xt : Dom (Xt) . U . M tal que Xt (x)= x (t) , donde x () es la curva integral de X con condicion inicial x, Ademas para cada s, t . R se tiene que: 1. Xt . Xs = Xt+s 2. Xt 1 = Xt 3. X0 = Id La aplicacion Xt es un
difeomorsmo local entre dom (Xt) y su imagen. La familia D induce un pseudo-grupo de difeomorsmos locales G. = X1 . X2 . :::Xk =Xj . D, tj . R t1 t2 tk 37
Este conjunto es cerrado bajo la composicion de elementos inversos, en particula r por la propiedad 2) se permite el regreso en el tiempo. Por otra parte D induce tambien un pseudo-semigrupo de difeomossmos locale s S. = X1 . X2 . :::Xk =Xj . D, tj = 0: t1 t2 tk
Este pseudo-semigrupo nos da informacion acerca de la dinamica en el trancurs o natural del tiempo. Denicion 2.1.1 Sea . un sistema de control, x . M. 1. La orbita de x por . es la accion del grupo G. sobre x, es decir; G. (x)= . (x) =. . GP. 2.La ondel orbita
positiva o conjunto de accesibilidad de x por P, es la accipseudo-semigrupo S. sobre x, es decir; S. (x)= . (x) =. . SP. . La familia de es de los estados del sistema forma una partici orbitas a travon de la variedad M, mediante la siguiente relacion de equivalencia: x ~ y
. y . G. (x) . Denicion 2.1.2 Un sistema de control . se dice transitivo en M si existe algun x . M tal que G. (x)= M. G. (x) es el conjunto de puntos de M posibles de alcanzar vas trayectorias del sistema P, a partir de x usando elementos en GP.
As, decir que . es transitivo en M equivale a decir que para cada x . M se pueden alcanzar todos los puntos de M a partir de x. Uno de los problemas fundamentales de la teora de control ( contrabilidad) consiste en estudiar las condiciones sobre M, D, x . M tales que S. (x)= M.
1. Controlable desde x . M si S. (x)= M. 2. Controlable en M, si para x . M, . es controlable desde x. Denicion 2.1.4 Sea . un sistema de control sobre M;Denimos el algebra de Lie L (P) sistema . como L(P)= spanLA fD} . Teorema 2.1.5 ( Teorema de las Orbitas ver ([8]) Sea
. =(M, D) un sistema de control y x . M. Entonces la orbita G. (x) posee una estructura de variedad diferenciable, tal que: 1. G. (x) =x . M. es una particion con singularidades de M. En particular, dim G. (x) depende de x. 2. Px = G. (x) ;D. un sistema de control transitivo
sobre la orbita de x. 3. La distribucion . denida por spanLA fD} es itegrable y para cada y . G. (x) se tiene que: . (y)= TyG. (x) , Esto nos dice que las variedades integrables de la distribucion . son las orbitas de . . Recordemos que para cada matriz real A de orden
n sobre Rn , la ecuacion diferencial x_= Ax x(0)) = x0 tiene una unica solucix (t)= etA Por otra parte, A induce una ecuaci on x0. on diferencial matricial sobre el grupo GLn (R) de las matrices invertibles, a saber _ X = AX X . GLn (R) Si la condicion
inicial es X (0) = Id, la unica soluci= etA . En on es X(t) particular si . =(Rn;D) ,D . Mn (R) , posee una dinamica determinada por una familia de ecuaciones diferenciales lineales sobre Rn , entonces la orbita de x0 . Rn por . se puede calcular va la accion de la orbita del sistema PM
=(GLn (R) ;D) sobre x0, mas precisamente G. (x0)= G. M (Id) x0. 39
Ejemplo 15 Consideremos las siguientes matrices . 1. 1 010 000 A = 100 ;B = 001 . BB CC BB CC . A. A 000 0 10 y la familia de ecuaciones diferenciales sobre R3 _ . : X =(A + uB) X, donde u . [1,
1] As, D = fA + uB=u . [1, 1]} . Las matrices A y B son antisimetricas y denen ecuaciones diferenciales sobre el grupo de las rotaciones de R3 : G = SO(3) = A . GL3=AAt = Id, det A =1. Podemos entonces denir el sistema matricial _ . : X
=(A + uB) X, donde u . [1, 1] ;X . SO(3). M Para este sistema X(t)= et((A+uB)) es la solucion tal que X(0) = Id. Luego X (t) X0 es la solucion de PM con condicion X0 . SO(3) es decir, X (0) = X0. Ahora bien, como 01 0 01 [A, B]= AB
BA = 000 . BB . CC @A 100 L (G) es la subalgebra de las matrices antisimetricas de M3 (R) , que denotamos por so (3) = fA . M3 (R) =A + At =0} Asi PM es transitivo sobre SO(3), es decir, G. M (Id) x0 = SO(3) Puesto que
G. (x0)= GPM (Id) x0 y el grupo ortogonal SO(3), avtua transitivamente sobre las esferas centradas en el origen de R3 , entonces para cada x0 . R3 G. (x0)= S2 (x0) donde S2 (x0) denota la esfera centrada en el origen y de radio kx0k. 40
En general, para sistemas de control, la propiedad de controlabilidad es bajo que condiciones sobre M; D y x . M, la orbita positiva de x . M coincide con su orbita? es decir, interesa estudiar las condiciones sobre M y D, tal que G. (x)= S. (x) . 2.2. Sistemas Bilineales Un sistema
bilineal es determinado por: S := (Rn;D) donde D =(A + Ppi=1 ujAj) x y x . Rn, A, Aj . Mn (R) ;j =1, . . . , p, u . U. En esta tesis estamos interesados en el caso bidimensional, esto es, x_= Ax + uBx (2;1) . (2.1)
donde u . R;x . R2, A, B . M2 (R) . En este caso (2;1) es controlable si y solo si el semigrupo t1(A+u1B) tk(A+ukB) S. = e :::e : ti = 0;ui . R para k arbitrario. generado por . = fA, Bg, es transitivo sobre R2 f0g, en el sentido de
que para todo x, y . R2 f0} existe un g . S. tal que gx = y. Es importante observar aqui que 0 es una singularidad global de . . Una condicion necesaria para la controlabilidad de (2;1) es que el grupo t1(A+u1B) tk(A+ukB) G. = e :::e : ti;ui . R para k
arbitrario. generado por . = fA, Bg, sea transitivo sobre R2 f0} . Cada ecuacion diferencial lineal L :_x = Ax, x . Rn ;A . Mn (R) dene una ecuacion diferencial matricial M : X_ = AX, X . G = GL (n, R) 41
Para cada x0 . Rn la solucion x (t) de L con condicion inicial x0, se obtiene como la accion sobre x0 de la solucion de M a traves de la identidad. esto es: x (t)= etA x0, la contrabilidad de sistemas bilineales: 8x_= A + Pj p =1 ujAj . x . = .
B A, Aj . Mn (R) ;x . R . puede ser estudiada va sistemas del tipo: 8A + Pp X . x_= j=1 ujAj M A, Aj . Mn (R) ;X . G . sobre el grupo de Lie G cuyo algebra de Lie g es generada
Captulo 3 Semigrupos en SL(2) 3.1. Semigrupos en SL(2) La controbilidad de un sistema de control es equivalente a la transitividad del semigrupo S. el cual tiene interior no vaco en el subgrupo de Lie conexo GP. En este captulo se estudiara la transitividad sobre R2 f0} de un semigrupo S con interior
no vacio en SL(2). Introducimos el concepto de espacio proyectivo, pues como se vera en el siguient e captulo la contrabilidad de sistemas bilineales se basa esencialmente en este concepto. Denicion 3.1.1 Sea X =R n f0} denimos la siguiente relacion de equivalencia : x ~ y si existe un numero real t 6=0 tal que
y = tx. Esto es (y1;:::;yn)= (tx1, . . . , txn) las clases de equivalencia [x] son lneas rectas pasando por el origen. Denotemos el espacio cuociente Rn+1 f0} / ~ por RP n , el cual se llama espacio proyectivo real. En particular RP 1 es la recta real proyectiva difeomorfa a S1 . ([6]) Para
v . R2 f0g, sea [v] el subespacio que este genera. Un semigrupo de S de SL(2) se dice transitivo sobre R2 f0} si para cada u, v . R2 f0} existe g . S satisfaciendo g [v]=[gv] ;g . SL(2). A partir de diversas proposiciones, como se muestra a continuacion, se llega a determinar que
el unico semigrupo S contenido en SL (2) con interior no vacio que actua transitivamente sobre el espacio proyectivo real RP 1 es S = SL (2) . 43
Lema 3.1.2 Sea S . Sl(2) un semigrupo y supongamos que existe X . sl(2) con todos sus autovalores propios imaginarios puros tal que expX . intS. Entonces S = Sl(2). Demostracion 7 Dado que X tiene autovalores propios imaginarios puros su for. 0 a !. 0 a !. cos (ta) sen (ta)
. ma de jordan es del tipo entonces exp t = . a 0 a 0 sen (ta) cos (ta) . 0 a !. 0 a . Como exp . intS, existe t tal que exp t . intS y ta . Q, es a 0 a 0 . 0 a !.
0 a . decir, existe T . 0 tal que si exp T . intS, entonces exp t . a 0 a 0 . 0 a . intS, para todo t . [0;T ] . Colocando h = exp t tenemos que hn . intS a 0 . 0 a .
para todo n . 0;n . N. Como exp t . intS y S es un semigrupo a 0 . 0 a !!n entonces exp t . intS para cada entero n . 0. Sin embargo hn = Id a 0 para algun n ya que ta . Q. Por lo tanto Id . intS,
lo cual implica que S = SL(2). Lema 3.1.3 Sea S un semigrupo de SL(2). Supongamos que existe un elemento X nilpotente tal que g = exp X . intS. Entonces S = SL(2). Demostracion 8 Si X =0, entonces exp X = Id . intS, luego S = SL(2). Si .
01 . X 6como g . intS y la aplicaci =0, su forma de Jordan es on exponencial 00 . 01 . es continia entonces existe e . 0 bastante peque~no tal que exp Y = exp . e 0 v intS, donde los autovalores de Y son i". Entonces por
el lema 3.1.2 S = SL(2). Lema 3.1.4 Sea S . SL (2) y S es un semigrupo tal que intS 6 = f y S es transitivo en RP 1 . Sea v . R2 f0} . Entonces existe w . R2 f0} y h . intS tal que fv, wg. 0 .
Demostracion 9 Sea g . intS tal que g [v]=[v] ;v . R2 f0g. Para ver la existencia de este g escojamos h1 . intS, como S es transitivo en RP 1 , entonces existe h2 . S tal que h2h1 [v]=[v] , asi que g = h2h1 . intS y deja jo [v] es decir g [v]=[v] .
Sea u . R2 tal que fu, v} es una base. Como v es un autovector . ab . para g, en esta base la matriz es de la forma g = con a, b . R;a 60: = 1 0 ac Claramente g2 2. intS y su matriz en
la base fu, v} es g2 = con c . R 0 1 y . 0. Distingueremos dos casos . 0 * !. 1 * . 1. Si =1 entonces g2 = exp Y con Y = y exp Y = , luego 00 01 por el lema 3.1.3 tenemos que S
= SL(2). 2. Si 6=1; . 0. Sea w = u + c v, entonces la matriz h en la base fv, wg 1 . 0 . tiene la forma h = , para . 0. 0 1 Este lema muestra que el hecho de suponer que S es transitiva sobre
RP 1 implica que cada vector es un vector propio de un elemento diagonalizable en el intS. El siguiente lema mejora esto mostrando que cualquer v es un vector propio principal para alguna matriz en intS. Este hecho es importante en la prueba de S = SL (2) si S es transitiva sobre RP 1 .
Observacion 3.1.5 (Descomposicion de Iwasawa) Sea g1 . SL(2) el cual sat . a 0 !. 1 * . isface g1 [v]= g2 entonces existe h1 = ;n1 = tal que 1 0 a01 . 0 1 !. a 0 !. 1 * . g1 = 1
10 0 a01 1 . 0 a. pero si g1v = un a6=1 luego g1 = con b . R aw para alg=0 y detg1 ab tenemos que 1 b . 0 a!. 0 1 !. a 0 !. 1 . a = . 1
ab 10 0 a01 45
analogamente si g2 . SL(2) y g2 [w]=[v] tenemos que g2 se descompone como . 0 1 . g2 = h2;2 10 con h2;2 de la misma forma que h1;1. Lema 3.1.6 Sea S . SL (2) y S es un semigrupo tal que intS 6 = f y S
es transitivo en RP 1 . Sea v . R2 f0} . Entonces existe w =0 6 y h . intS tal que fv, w} es una . 0 . base de R2 y en esta base h se escribe como , para . 1. 0 1 Demostracion 10 Sea fv, w}
una base de R2 como en el lema 3.1.4. Sea h . intS. Si . 1, no hay nada que probar, pues en el lema 3.1.4 se probo para . 0. Sea 0 . . 1 bastante peque~no. Como S es transitivo sobre RP 1 existen g1;g2 . S tal que
g1 [v]= g2 y g2 [w]=[v] . Tenemos que g2hg1 . intS por que h . intS. Tomamos la descomposicion de Iwasawa de g1;g2 tenemos . 01 !. 0 !. 0 1 . g2hg1 = h2n2 h1n1 10 0 1 10 1 . 0 . g2hg1 = h2n2
h1n1 0 1 1 . 0 . h Este igualdad se puede escribir como g2hg1 = n con h* = h2 h1 y 0 * . 1 * . n = , en efecto, en general se verica la igualdad CB = B (B1CB) 01 1 . 0
. luego con a = , tenemos 0 g2hg1 = h2n2ah1n1 1 = h2a an2ah1n1 h * = n. Asi h* es el producto de tres matrices diagonales. Tomando bastante peque~no, 46
. . 0 . tenemos: ;. . 1 esto es, 1 0 . . 0 . g = g2hg1 = . intS con . . 1. 1 0 Ahora elejimos una base fv, w} como en la ultima parte del lema anterior. Sea z
= w + * v, entonces en la base fv, z} ;h tiene la forma requerida 1. . 0 . h = g 2 = ; . 1. 0 1 Observacion 3.1.7 1. Sea (a, b) . R un intervalo con b . a . 1. Entonces existe un T0 .
0 tal que (T0, 1) [1n (an;bn) . 2. Sea (c, d) . R un intervalo con 0 . c . d . 1. Entonces existe un e . 0 tal que (0;") [1n (cn;dn) . Teorema 3.1.8 Sea S . SL (2) y S es un semigrupo tal que intS 6 f y S es =
transitivo en RP 1 entonces S = SL (2) . Demostracion 11 Por el lema anterior existe una base fv, wgde R2 y h . intS la cual en esta base se escribe como h = . 0 0 1 . , . 1 tambien existe g . intS tal que gw = w
con . . 1. En efecto, sea h1 . intS, como S es transitivo sobre RP 1, existe un h2 . S tal que h2h1 [w] = [w] , entonces g = h2h1 . intS y deja jo [w]. . . 0 . En la base fv, w} g tiene la forma g = * 1 . Como h, g
. intS, sus potencias hn, gn y las potencias de sus vecindades V n h , V n g . intS. Supongamos (, ) . R con . . . 1. Entonces existe T0 . 0 tal que (T0, 1) . . (n, n) y T0 . (n, n) , entonces existe t tal que n . T0 .
Por lo tanto existe en el interior de S elementos los cuales pueden ser escritos . t 0 !. t 0 !. 10 !. 00 . como = = exp y por el lema 3.1.5 t1 t1 0 * 1 * 0 S = SL(2). Corolario 3.1.9 Sea S un semigrupo de
SL (2) con intS 6. Entonces S 6 == SL(2) si y solo si si existe un subconjunto compacto propio C . RP 1 6 con intC = f el cual es invariante, esto es gC . C para todo g . S. 48
Captulo 4 Controlabilidad Algebraica en el Plano 4.1. Controlabilidad en el caso SL(2) Se encontraran condiciones necesarias y sucientes para la contrabilidad de sistema s bilineales de dimension 2 considerando el grupo SL(2) con contro no acotado u . R. Se sabe que GS es un subgrupo de Lie Conexo del grupo GL(2):S.
. G. tiene interior no vaco en la topologa intrnseca de G. El algebra de Lie de G. es generad o por A, B. Proposicion 4.1.1 Sea S un sistema de control. Entonces GS = SL(2) . SpanLA fA, B} = sl(2). Demostracion 12 Suponga que SpanLA fA, B} = sl(2). En particular, [A,
B] . sl(2). Entonces por el Teorema de Frobenius, la distribucion regular . generada por sl(2) es integrable. Puesto que la exponencial de una matriz de traza cero posee determinante 1, sigue que la variedad integral de . a traves del elemento identidad es exactamente SL(2). Recprocamente el algebra de Lie del grupo de Lie SL(2) es sl(2).
49
tr sl(2) . R det exp #. exp . Sl (2) R vemos que det eA = etrA =1 y por tanto GS = SL(2). Proposicion 4.1.2 SL (2) es transitivo sobre RP 1 y sobre R2 f0} . . 01 . Demostracion 13 Consideremos A = .
sl(2). 10 . cos t sent . Entonces, etA = . Sl(2). As, sen cos t tA e , t . R. es una orbita periodica. En paricular, para todo x, y . S1 , existe t tal que y = etAx. Lema 4.1.3 Sean A, B . sl(2),
se tiene: 1. detB . 0 entonces det [A, B] = 0 y la igualdad ocurre si y solo si A es multipl o de B. Ademas, fA, B, [A, B]} es linealmente independiente si y solo si det [A, B] . 0. 2. det B =0. Entonces det [A, B] = 0 y la igualdad ocurre si
y solo si [A, B]= B. mas aun fA, B, [A, B]} es linealmente independiente si y solo si det [A, B] . 0. 3. A y B generan sl(2) si y solo si det [A, B]=06 . Demostracion 14 1. Supongamos A, B . sl(2) y detB . 0. entonces existe . 0 a !. ab c .
. 0 c !. ab . A1 + A2 donde A1 = y A2 = entonces [A, B]= c 0 b a [A1 + A2;B]=[A1;B]+[A2;B] y como A1 es multiplo de B:Entonces [A, B]= . ab !. 0 a !. 0 a !. ab . [A2;B]= b aa 0 a 0 b a
2 . ba a2 !. ba a!. 2ba 2a2 . = 22 2 aab aab 2a2ba entonces det [A, B]= 4a2 (b2 + a2) = 0. Luego, det [A, B]= 0 ,4a 2 b2 + a 2. =0 . a 2 + b2 =0 . a = b
=0 . 0 c . . A2 =0 yA = A1 = es multiplo de B c 0 Por lo tanto, det [A, B]=0 . A es m ultiplo de B y con esto podemos concluir det [A, B] . 0 ,fA, B, [A, B]} es linealmente independiente. . 01 !.
a b . 2. Supongamos det B =0 entonces B = yA = entonces 00 c a . c 2a . [A, B]= entonces det [A, B]= c2 = 0. Luego 0 c det [A, B]= c 2 =0 . c =0 . 02a . . [A, B]= 00 . 2aB. 51
Por lo tanto, det [A, B] . 0 ,fA, B, [A, B]} es linealmente independiente. . xy . 3. Para los casos anteriores ahora consideremos det B . 0 tales que B = z x . a 0 . yA = en sl(2), entonces xx zy . 0 ,a =0 6entonces [A,
B]= 0 a . 02ay . Asi det [A, B] 66 =0 . yz =0. Si yz =0 entonces B y [A, B] 2az 0 serian matrices triangulares y el conjunto fA, B} no podria generar sl(2), por lo tanto, fA, B} genera sl(2) . det [A, B] 6 =0.
Corolario 4.1.4 Sean A, B . sl(2), las siguientes condiciones son equivalentes 1. El algebra de Lie generada por fA, B} es sl(2). 2. A, B y [A, B] son linealmente independientes 3. det[A, B] 6 =0. A continuacion se vera la contrabilidad de sistemas de la forma (2) buscaremos condiciones algebraicas sobre las matrices A
y B las cuales suponemos que generan sl(2). Como se ha visto antes el sistema es controlable si y solo si su semigrupo S. no deja invariante cualquer subconjunto propio compacto del espacio proyectivo RP 1 . La existencia o no de estos conjuntos invariantes seran detectados viendo la trayectoria de los correspondientes sistemas lineales. Si C es
una matriz de traza 0, su polinomio caracterstico es p ()= 2 + det C v y sus valores propios son . = det C. Entonces existen tres casos . 0 . . 1. Si detC . 0, podemos elegir una base tal que C = y las trayecto.
0 rias del sistema x_= Cx son crculos centrados en el origen es decir: . cos t sent . exp tC = sent cos t 52
En la accion proyectiva inducida existe la misma orientacion. . 01 . 2. Si detC =0 con C 60, tenemos en alguna base que C = y las = 00 trayectorias del sistema lineal denido por x_= Cx son lineas perpendiculares al eje y los puntos del eje x son estacionarios, es decir
. 1 t . exp tC = . 01 en la accion proyectiva existen dos trayectorias: un punto jo y una trayectoria densa la cual empieza y termina en el punto jo. . . 0 . 3. Si detC . 0, existe una base en la cual C = y las trayectorias del 0
. . exp t 0 . sistema lineal x_= Cx son hiperbolas, es decir exp tC = . 0 exp t La accion proyectiva inducida consiste de dos puntos jos. El atractor correspondient e al espacio propio asociado con el mayor valor propio de C. Para la controlabilidad de sistemas bilineales x_=(A + uB)
x distinguiremos los casos de acuerdo al determinante de B, ademas asumiremos que A y B son diferentes de cero. Caso I. Si detB . 0 y A . sl(2) es cualquier matriz con det [A, B] 60, entonces = el sistema es controlable. Esta armacion se sigue del hecho de que las trayectoria
s de x_= Bx son crculos centrados en el origen y no es posible encontrar un subconjunto conpacto en RP 1 el cual es S. -invariante. Caso II. Si detB =0 y det[A, B] 6 0 tenemos otra vez controlabilidad porque no = podemos encontrar un subconjunto invariante compacto del espacio proyectivo.
Caso III. Si detB . 0 existen las siguientes dos posibilidades 1. Si detA = 0 y det [A, B] 6 =0, entonces las trayectorias del espacio proyectiv o determinado por A son densas y tenemos controlabilidad. 2. Si detA . 0. En este caso la controlabilidad depende del signo del det [A, B] . 53
Geometricamente se distinguen dos casos a saber: los puntos jos de A en RP 1 estan en la misma trayectoria de B o en diferentes trayectorias. En el primer caso existe controlabilidad porque no existe un conjunto compacto S. -invariante y en el segundo caso el sistema no es controlable. Observemos que det [A, B] 6olo si los puntos
jos de A son diferentes =0 si y sde los puntos jos de B. La coincidencia de alguno de estos puntos jos implicaria que A y B tienen un vector propio comun y de este modo ellos no podrian generar sl(2). El signicado algebraico de estas condiciones geometricas es como sigue: Fijemos una base tal que:
. a 0 !. . B = y A = los puntos jos de A estan en la misma 0 a. a trayectoria de B si y solo si los vectores propios de A estan en la mismo cuadrante. En efecto. Los valores propios de A son . = p2 +
2 . Un vector propio (x, y) de A satisface a p2 + . x + y =0 x + a p2 + x + y. =0 Como y 6 =0, supongamos y =1 y tenemos los vectores propios: . . (x, 1) = , 1 a
p2 + . estos vectores propios pertenecen al mismo cuadrante si x+ y xtienen el mismo signo y esto equivale a que . !. . a + p2 + . a p2 + . . 0 o a + p2 + a p2 + .
. 0 Es decir . 0 y como det [A, B]=42;tenemos que el sistema es controlabl e en el caso de que det [A, B] . 0. y no controlable cuando det [A, B] . 0 54
Esto concluye el analisis caso por caso de los sistemas los cuales generan SL(2). Como resumen de todo el analisis previo se tiene el siguiente Teorema 4.1.5 SeanX, Y . sl(2). Entonces S. = SL (2) . det [X, Y ] . 0. Demostracion 15 . Si det [X, Y ] . 0 entonces .
es controlable sobre R2 f0} , como se vio en el ultimo caso e implica que S. = SL (2) . Por otro lado supongamos que el semigrupo S. = SL (2;1) ;entonces a) Si det Y . 0, . es controlable y det [X, Y ] 6 =0(Caso3) . b) Si det Y =
0, por el lema 4;1;3 tenemos que det [X, Y ] = 0. de a) y b) podemos concluir que si . es controlable entonces det [X, Y ] . 0. Corolario 4.1.6 Sean X, Y . sl (2) :Entonces (2;1) es controlable en R2 f0g. det [X, Y ] . 0. Demostracion 16 S es
56
Captulo 5 Controlabilidad Geometrica en el Plano 5.1. Controlabilidad sin restricciones en el Plano Sean G un grupo de Lie y g su algebra asociada a este grupo. Consideremos X . g. Se dene ad(X): g . g Y 7. ad(X)(Y )=[X, Y ] . La forma de Cartan-Killing se dene
por K (X, Y )= tr (ad(X)ad(Y )) En nuestro caso si G = Sl(2) = fA . M2 (R) / det A =1} y g = sl(2) = fA . M2 (R) =trA =0} halleremos su forma de Cartan-Killing. . 10 !. 01 !. 0 1 .
Sea H = ;S = y A = una base de sl(2). 0 1 10 10 Entonces si X, Y . sl(2) X = a1H + a2S + a3A Y = b1H + b2S + b3A 57
[H, S]= 2A [H, A]= 2S [S, A]=2H. Asi ad (X): sl(2) . sl(2) H 7. ad(X)(H)=[X, H] S 7. ad(X)(S)=[X, S] A 7. ad(X)(A)=[X, A] . con [X, H]=[a1H + a2S + a3A, H]=0H +2a3S +2a2A [X, S]=[a1H + a2S + a3A, S]= 2a3H +0S 2a1A [X,
A]=[a1H + a2S + a3A, A]=2a2H 2a1S +0A. De manera analoga para la ad(Y ) obtenemos [Y, H]=2b3S +2b2A [Y, S]= 2b1A 2b3H [Y, A]= 2b1S +2b2H. Por lo tanto, las matrices asociadas con respecto a la base B = fH, S, A} son . 2a3 2a2 1 0
[ad (X)]B =2a3 0 2a1 . BB . CC @A 2a2 2a1 0 y . 0 2b3 2b2 . [ad (Y )]= 2b3 0 2b1 : . BB . CC B @A 2b2 2b1 0 58
Luego K (X, Y ) = tr ([ad (X)]B [ad (Y )]B) 0. 0 2a3 2a2 1. 0 2b3 2b2 1. = tr 2a3 0 2a1 2b3 0 2b1 . BB BB CC BB CC CC @. A@AA 2a2 2a1 02b2 2b1 0 0. 4a3b3 +4a2b2 * 3. = tr 4a3b3 +4a1b1
. BB . 66 . 77 . CC @. 5A * 4a2b2 +4a1b1 = 4a3b3 +4a2b2 4a3b3 +4a1b1 +4a2b2 +4a1b1 = 8a3b3 +8a2b2 +8a1b1. Como X = a1H + a2S + a3A . 10 !. 01 !. 0 1 . = a1 + a2 + a3 0 1 10
tr a2 + a3 a1 b2 + b3 b1 . a1b1 +(a2 a3)(b2 b3) * . = tr * a1b1 +(a2 + a3)(b2 b3) . a1b1 + a2b2 + a2b3 a3b2 a3b3 * . = tr * a1b1 + a2b2 a2b3 + a3b2 a3b3 =2a1b1
+2a2b2 2a3b3. 59
Por lo tanto, K (X, Y )=4tr (XY ) . Finalmente con X = Y se tiene que 222 tr (XX)=2a1 +2a2 2a3 . 101 20 0 a1 = a1 a2 a3 02 0 a2 . BB . CC . BB . CC . A@A
00 2 a3 una forma cuadratica. Consideremos la aplicacion Q : sl(2) . R . !0. !2. a1 a2 a3 a1 a2 a3 222 . tr . =2a +2a 2a3: 12 . a1 a2 + a3 a1 a2 + a3 0. a2
a3 !2. a1 22 2 Si tr . =0, entonces a1 + a2 = aes un cono doble. 3 . a2 + a3 a1 Basandonos en este resultado se tienen los siguientes conjuntos (. a2 a3 !) a1 22 2 C = .
a1 Para determinar que tipo de matrices existen en estos conjuntos encontraremos sus autovalores 60
. a1 a2 a3 . Sea X = . sl(2);entonces a2 + a3 a1 det (X Id) = 0 det . a1 a2 a3 . . . !. = 0 a2 + a3 a1 . det . a1. a2 a3 . = 0 a2 + a3 a1. (a1) (a1+) (a2
a2 3) . Caso 1 2 22 si . =0;a1 (a2 a3)=0, es decir X . C y es una matriz nilpotente. Caso 2 22 2 si . . R;a1 + a2 . a3, es decir X . Cext. Caso 3 22 2 si . . C;a.
a3, es decir X . Cint: 1 + a2. xz . Sea Z = . sl(2), entonces y x . . !. xz !. det y x . . x z !. = det y. + x =(. + x)(. x)+ zy 2 x 2
Asi tr Z2 + det Z. =0 trZ2 + 2 det Z =0 trZ2 = 2 det Z trZ2 = det Z. 2 Este hecho nos ayuda a dar una version geometrica del corolario (4;1) por medio de la recta X + uY con respecto al cono C. Por lo cual como
+(XY + YX) u u 2(det Y )I. (det X)I (XY + YX) u + u 2(det Y )I. u2 det Y (XY + YX) u+det X es un polinomio cuadratico con discriminante =(XY + YX)2 4(det Y det X)I. Pero 22 2 (XY + YX)=(XY )+ XY Y X
+ Y XXY +(YX)=(XY )2 + 2(det X det Y )I +(YX)2 por lo que =(XY )2 + 2(det X det Y )I +(YX)2 4 det Y det X =(XY )2 2(det X det Y )I +(YX)2 . Finalmente det [X, Y ]=[X, Y ]2 =(XY )2 + Y
Proposicion 5.1.1 El discriminante del polinomio p(u) = det(X + uY ) es det [X, Y ] . Observacion 5.1.2 si u0 es una raiz real de det (X + uY )= tr(X+ 2 uY )2 . X + u0Y . C. En base a esto se tiene las siguientes proposiciones Proposicion 5.1.3 (2;1)
es controlable en R2 f0g. [X, Y ] . Cext. Demostracion 17 tr ([X, Y ])2 (2;1) es controlable en R2 f0g. det [X, Y ]= . 0 2 . tr ([X, Y ])2 . 0 . [X, Y ] . Cext. Proposicion 5.1.4 Supongamos det [X, Y ]=06
. La recta X + uY corta al cono C . det [X, Y ] . 0. Demostracion 18 X + uY corta al cono C . existen u1;u2 . R tales que X + u1Y . C y X + u2Y . C tr (X + u1Y )2 tr (X + u2Y )2
. det (X + u1Y )= =0 y det (X + u2Y )= =0 2 2 . u1;u2 son raices reales de det (X + uY ) ,det ([X, Y ]) . 0 . det [X, Y ] . 0. Teorema 5.1.5 (2;1) es controlable en R2 f0g. La recta X + uY corta al
5.2. Conjuntos de Control En lo ya visto inicialmente se sabe que el unico semigrupo de SL(2) con interior no vacio actuando transitivamente sobre RP 1 es el propio SL(2). A continuacion describiremos aquellos semigrupos de SL(2) con interior no vacio actuando transitivamente sobre subconjuntos de RP 1 y que no son el propio SL(2), es decir
hallaremos los conjuntos maximales de contrabilidad en RP 1 . Proposicion 5.2.1 El grupo SL(2) actua sobre RP 1 bajo grupo de difeomorsmo. Demostracion 20 Sea g : RP 1 . RP 1;g . SL(2) [x] . g [x]=[gx] . 1. Supongamos g [x]= g [y] [gx]=[gy] . gx ~ gy .
gx = tgy . x = ty . x ~ y . [x]=[y] Por lo tanto, es inyectiva. 2. Dado que RP 1 es la recta real proyectiva difeomorfa a S1 , podemos ver asi g : S1 . S1 x . gx como SL (2) es transitivo sobre R2 f0} tenemos que para todo x, y .
R2 f0} con kx. = ky. =1, existe g . SL (2) tales que gx = y. Por lo tanto, esta aplicacion es sobreyectiva. Finalmente como esta aplicacion es una accion continua con inversa continua, se tiene un difeomormo para cada g. 64
Sea S un semigrupo contenido en SL (2) con intS 6 = . Denicion 5.2.2 Un conjunto de control S sobre RP 1 es un conjunto no vacio D . RP 1 que satisface 1. D . clSx, para todo x . D. 2. Existe g . intS y x . D tales que
gx = y. 3. D es maximal con 1) y2). Antes de describir los conjuntos de control haremos algunos comentarios de la accion de SL (2) en RP 1 . Sea g . SL (2). La forma canonica de Jordan de g tiene las siguientes formas . . 0 . 1. ;. =1 6 1
0 . . 1 a . 2. 01 . cos . sen. . 3. sen. cos . En 1) Dado que RP 1 es la recta real proyectiva difeomorfa a S1, sea kx. = . x1 !. . 0 . 1 . S1 kx. y g = entonces
con x+ = (1, 0) y x=(1, 0) , llamados puntos jos. . 1 a . nn Para cada x, cl fgx} = RP 1 . En 2) Dado que g = entonces g= 01 . 1 na . , luego 01 gnx kgnx. 1
. 1 na !. x1 . = kgnx. 01 x2 x+nay y . pv = 22 (x+nay)2+y(x+nay)2+y x nay y . v + pv = 222 222 222 x2+2xnay+nay2+yx2+2xnay+nay2+yx2+2xnay+nay2+y . x nay y v + p = 222 1221
222 x2+2xnay+nay2+yjnjqx2+2xay 3 +ay2+yx2+2xnay+nay2+y 2 nn ay . n !8 . v 0 . 2+a22 xy ay y como h. v 22 0 . = [(1, 0)] en RP 1 , tenemos que x2+ay g n x . (1, 0) o g n x . (1, 0) dependiendo
del signo de y. . cos . sen. . En 3) con g = , es una rotacion y no tiene puntos jos. sen. cos . Con esto en la mente podemos establecer la descripcion de los conjuntos de control en P. Teorema 5.2.3 Supongamos que S es un subsemigrupo propio de
SL(2) con int(S) 6 = . Entonces existen exactamente dos conjuntos de control en P. Denotemos a ellos por C . Ellos satisfacen las siguientes propiedades: 1. C + n C = ,C + es cerrado y C es abierto. 2. Los subconjuntos C = fx . C : gx = x para
a lg un g . int(S)} es abierto 0 y denso en C . Llamamos a C0 el conjunto de transitividad de C . Este satisface: para todo x, y . C0 existe g . S tal que gx = y. 66
3. C + es invariante, i.e., Sx . C + para todo x . C +. En el otro lado, C es S1-invariante. 4. Si g . int(S) entonces g es diagonalizable. 5. Si g . S es diagonalizable, entonces su atractor pertenece a C + y su repulsor a la clausura de C . 5.3. La
representacion adjunta de SL (2) Proposicion 5.3.1 Sea el cono doble C, entonces C es invariante por conjugacion de matrices invertibles. . a1 a2 a3 !. g1 g2 . Demostracion 21 Sean X = . C y g = . a2 + a3 a1 g3 g4 SL (2) , entonces gXg1 . g1
g2 !. a1 a2 a3 . . g4 g2 . = g3 g4 a2 + a3 a1 g3 g1 . a1g4g1 + g3a3g1 a2g3g1 + g4g2a2 + a3g4g2 + a1g3g2 * = a1g4g1 g3a3g1 + a2g3g1 g4g2a2 Por lo tanto tr (gXg1)=0 y lo cual implica que det (gXg1 )= 2 1
tr (gXg1)2 pero det (gXg1 ) = det g det X det g1 = det X =0. Asi tr gXg12 =0 y gXg1 . C. El conjunto C f0} tiene dos componentes conexas, las cuales denotaremos por C+ y C. . 01 !. 00 . Sean . C+ y . Cveremos que
. a1 a2 a3 !. cos . sen. . Consideremos z = . C+ y R = . a2 + a3 a1 sen. cos . SL (2) entonces . cos . sen. !. a1 a2 a3 !". cos . sen. !#1 sen. cos . a2 + a3 a1 sen. cos .
. cos . sen. !. a1 a2 a3 !. cos . sen. . = sen. cos . a2 + a3 a1 sen. cos . . cos . sen. !. . 1 0 . . 0 1 . . 0 1 !#. cos . sen. . = a1 + a2 + a3 sen. cos . 0 1 1 0 1
0 sen. cos . . cos2 . sen2. 2sen. cos . . . 2sen. cos . cos2 . sen2. . . 0 a3 . = a1 2sen. cos . cos2 . + sen2. + a2 cos2 . sen2. 2sen. cos . + a3 0 . 1 0 . . 0 1 . . 0 1 .
= [a1 cos 2. a2sen2] 0 1 + [a2 cos 2. + a1sen2] 1 0 + a3 1 0 . Es decir cualquer matriz de C+ bajo conjugacion de rotacion preserva la misma . 0 1 . altura o componente a3 asi en particular basta considerar 0 0 para hacer las otros casos en las conjugaciones, luego . .
C+ , de manera analoga ocurre con C. Notemos que las matrices de C f0} son nilpontentes y tienen autovalor igual a cero por lo que tienen rango igual a uno, pues si fueran de rango dos tendrian autovalores diferente de cero. 68
. u1 !. v1 . Si u = y v = son matrices ortogonales de orden 2x1 en R2 y u2 v2 entonces . u1 !T . v1 !. u1v1 u1v2 . = . u2 v2 u2v1 v2u2 Entonces ". u1v1 !. u1v1 !# u1v2 u1v2 tr u2v1
v2u2 u2v1 v2u2 2 ". (u1v1)+ u1v2u2v1 * !. = tr * (v2u2)2 + u1v2u2v1 =(u1v1 + v2u2)2 =0. . u1 !T . v1 . Por lo tanto, . C, mas aun si u y v tuvietan una oriu 2 v2 . u1 v1 . entacion positiva
es decir si A = con det A . 0 entonces hacienu 2 v2 . u1 !T . v1 !. + . . det A do = tenemos que . = . 0, por lo que u2 v2 . a 2 . u1 !T . v1 .
. C+ . u2 v2 En base a esto podemos denir una aplicacion f : RP 1 . C+ ". x !. . x !. y f : . x yy 2 . x !. xy x. donde las rectas . en R2 son enviadas en los rayos del tipo 2
y y2 xy en C+ . A continuacion veremos que la aplicacion adjunta dene una ecuacion difer encial cuyas trayectorias estan en el cono C es decir para B . sl(2) y su adjunta 69
denimos la ecuacion diferencial _ ad(B)(Z)=[B, Z]= Z en sl(2) cuyas trayectorias son exp(tad (B))Z, Z . sl(2) y t . R. Proposicion 5.3.2 La trayectoria exp (tad(B)) Z, Z . C, t . R es dada por 1. fW . C :(W, B)=(Z, B) si fB (Z)
6 =0} 2. fZ} si fB (Z)=0. Demostracion 22 1) Sea B . sl(2), consideremos los siguientes diagramas conmutativo s sl(2) ad End (sl(2)) B . ad(B) Ad exp #. exp . Sl (2) . Aut (sl(2)) Es decir Ado exp(B) = exp otad (B) enparticularcont. R y B . sl(2)
Ado exp(tB) = exp otad (B) por otro lado tambien tenemos el diagrama sl(2) ad(B) sl(2) Z . ad(B)(Z)=[B, Z] x exp #. exp . Sl (2) Sl (2) . Yx (Y )= xY x1 70
donde x (exp(Z)) = exp(ad(B)) (Z) , en particular con t . R y Z . sl(2) x (exp(tZ)) = exp(ad(B)) (tZ) = exp (tad(B)) (Z) Por lo tanto, para B . sl(2) y su adjunta denimos la ecuacion diferencial _ ad(B)(Z)=[B, Z]= Z en sl(2) cuyas trayectorias son exp(tad (B))Z, Z . sl(2) y t . R.
En lo que sigue describiremos las trayectorias en C+ como la interseccion de este conjunto con los planos B. = fZ . C :(Z, B)= c} ortogonal a B con respecto a la forma traza. Para ver esto recordemos que la funcion Ado exp(B) = exp oad (B) es una isometria de la forma traza, esto
es (Ado exp(B)Z, Ado exp(B)W ) (exp(ad(B)Z, exp(ad(B)W ) = Z, (exp(ad(B))1 exp(ad(B)W . = (Z, W ) , para todo Z, W . sl(2). En particular si W = (exp(tad(B))1 B, se tiene que (exp(tadtB)Z, W ) 1 = Z, (exp(tad(B))W . =(Z, B) por tanto, la ad trayectoria comenzando en
2) Se dene la funcion fB : C . R por fB (Z)=(B, Z) . Sea v un vector tangente a C en Z. Entonces dfB (Z)(v) = lm t!0 fB (Z + tv) fB (Z) t = lm t!0 (B, Z + tv) (B, Z) t = lm t!0 (B, Z) +
t (B, v) (B, Z) t = lm t!0 t (B, v) t Pero, como entonces =(B, v) . ad(W ): sl(2) . sl (2) ad(W ): C+ . C+ Z . ad(W )(Z)=[W, Z] . Luego un vector tangente al cono es del tipo v =[W, Z] ;Z . C+
y W . sl(2). Por lo tanto, dfB (Z)(v) =(B, v) =(B, [W, Z]) = ([Z, B] ;W ) = ([B, Z] ;W ) Pero dfB (Z)(v) = dfB (Z) ([W, Z]) = 0 . ([B, Z] ;W )=0 . [B, Z]=0 . B es multiplo de Z .
es decir dfB es degenerada en Z . C si y solo si B es ortogonal a Z con respecto a la traza y en base a esto establecemos que el espacio tangente al cono es el conjunto TZ C = fW . sl(2) : (Z, W )=0} = fW . sl(2) : dfB (Z)=0}
por tanto la ad trayectoria es el rayo Z en C+ ,si (B, Z)=0. De la proposicion anterior obtenemos la siguiente descripcion de las trayectoria s Proposicion 5.3.3 Las trayectorias en C son 1. Si B . Cint son elipses. 2. Si B . C son parabolas. 3. Si B . Cext son hiperbolas. Demostracion 23
Si B . Cint, entonces existe una base adecuada tal que B = "0 #"a1 a2 . con det B = . 0. Luego para . C tenemos que 0 a3 a1 #t #t "a1 a2 #"0 a "z1 z2 #"0 a tr = tr a3 a1 0 z3 z1
0 "a1 a2 #. 0 #"a1 a2 #. 0 . tr = tr a3 a1 a 0 a3 a1 a 0 a2a + a3 = z2a + z3 z2a z3 + a3 a2 = . a Asi z2z3+a3 z2z3+a3 "a1 #"a1 .
"01. Si B . C, entonces existe una base adecuada tal que B = con det B =0. 00 "a1 a2 . Luego para . C tenemos que a3 a1 #t #t "a1 a2 #"01 "z1 z2 #"01 tr = tr a3 a1 00 z3 z1 00 "a1
a2 #"00#"z1 z2 #"00. tr = tr a3 a1 10 z3 z1 10 a3 = z3. Asi "a1 a2 #"a1 a2 . tr =0 z3 a1 z3 a1 22 a =0 1 + a2z3 + a2z3 + a1 a 2 1 = es una par a2z3,
abola. "10 . Si B . Cext , entonces existe una base adecuada tal que B = con det B = 0 1 "a1 a2 . 1. Luego para . C tenemos que a3 a1 #t #t "a1 a2 #"10 "z1 z2 #"10 tr = tr a3 a1 0
En particular, si B . Cext entonces este tiene autovalores reales distintos y los autovectores proyectados en P (identicados con el conjunto [C +] de rayos de C +) son dados por la interseccion de B. con C +. Desde esta geometra es posible detectar tambien el atractor y el repulsor para B en P. En efecto, si B
es diagonalizable, entonces B = Ad(g)(cH) para algun c> 0 y g . SL(2), donde . 10 . H = . 0 1 . 1 . El atractor y el repulsor para H en P son dados por los autovectores y 0 . 0 . de la matriz
Observacion 5.3.4 Por conjugacion se preservan atractores y repulsores, asi Z y W son el atractor y repulsor de B. y B es del tipo B = g 1 (cH) g . g1 g2 !1 . c 0 !. g1 g2 . g3 g4 0 cg3 g4 . cg1g4 + cg2g3 2cg2g4
. = 2cg1g3 cg2g3 cg1g4 . 01 !. 10 !. 00 . =2cg2g4 (cg1g4 + cg2g3) +2g1g3 00 0 1 10 =2cg2g4Z +(cg1g4 + cg2g3) H +2g1g3W. Observacion 5.3.5 Note que la base fZ, H, W } tiene la misma orientacion con las bases canonica fS, H,
Ag. Tambien Z, W . C+. Puesto que det(Ad(g)) = 1, se sigue que la base formada por el atractor de B, B y el repulsor es positivamente orientado w.r.t. fS, H, Ag. Luego es claro cuales son el atractor y el repulsor de B: 75
Proposicion 5.3.6 Sea B . Cext. Bajo la identicacion de P con el conjunto de rayos de C +, el punto jo de B en P son los rayos en B. n C + . Sea Z y W en C + corresponde al atractor y repulsor respectivamente. Entonces la base fZ, H, W } tienen la misma orientacion
como la base canonica fS, H, Ag. Ahora, consideremos un segmento s = fX + uY : u . [a, b]g, donde [a, b] . R es un intervalo. Asumimos que s esta contenido en Cext y encontramo s en el conjunto de atractores y respulsores en P de las matrices en . Por
la proposicion anterior estos puntos jos estan dados por la interseccion con C del plano W . con W . . Supongamos que Z 6 0 genera la linea ?. En lo que sigue, asumiremos que = Z 2=C . Los planos W . , W . , son mejor visualizados en el caso en que
s es puesto en una de las siguientes formas: 1. Supongamos que Z . Cint. Entonces existe g . SL(2) tal que gZg1 es antisimetrica . Puesto que la conjugacion preserva la forma traza, podemos asumir sin perdida de generalidad que . 0 1 . Z = A = . 10 En este caso
s esta contenido en el subespacio s de matrices simetricas. En efecto pues como Z y W son ortogonales tenemos que tr( . 0 1 1 0 !. w1 w3 w2 w1 . ) = 0 tr . w3 w1 . = 0 w1 w2 . w1 . entonces w2 = w3 y por tanto W
2. En el caso Z . Cext, este es conjugado a una matriz simetrica. Luego podemos asumir que . 01 . Z = S = . 10 En este caso s esta contenido el plano generado por fH, Ag, en efecto pues como Z y W son ortogonales tenemos que . 01 !.
x y . W = y x con det(W )= x2 + y2 < 0. Luego W . es el plano generado por S y . y x . . Cint. x y Desde la gura de W . , W . , el conjunto de atractores y repulsores son
facilmente dados. Proposicion 5.3.7 Sea s el segmento contenido en Cext. Un W . s tiene un atractor y un repulsor en P. Haciendo W recorrer a traves de , denotemos por A() yR() respectivamente al conjunto de atractores y repulsores asi obtenidos. Entonces A() yR() son intervalos que no se intersecan en P. Por tanto, A() es
Demostracion 24 La primera armacion se sigue directamente de la descripcion de W . , W . , y la identicacion de P con [C +]. Para la invarianza de A(), note que cualquier intervalo en P contiene el atractor de W pero no su repulsor es invariante bajo exp(tW ), t = 0. 5.4. Control con
Restricciones En esta seccion vamos a considerar sistemas bilineales de control con restricciones . El objetivo es extender los resultados ya dados a este tipo de controles. Consideremos el siguiente sistema bilineal de control en R2 x_=(X + uY ) x. (2:p) u . Up =[p, p] ;p = 0. El problema es detectar para que
valores de p, (2:p) es controlable. Para ver esto sean X, Y . sl (2) con det [X, Y ] . =0. Estas Condiciones asegura n que Span fX, Y } = sl (2) . La condicion det [X + uY ]= [X, X + uY ]2 = (X (X + uY ) -
(X + uY ) X)2 = (u (XY YX))2 = u 2 (XY YX)2 = u 2 det [X, Y ]=0 6 Tambien asegura que para todo p = 0;G. = SL(2). Denotemos por t1(X+u1Y ) tk(X+ukY ) Sp = e e : ti = 0;ui . [p, p] ;k . 0.
al semigrupo de (2:p). Como det [X, Y ] 6 0 . Span fX, Y } = sl (2) . intSp = , asi intSp 6, p = 0. Los conjuntos de control Cp . RP 1 para (2:p) son dados por la aplicacion : p . Cp , la cual es creciente
Denicion 5.4.1 Un numero p . 0 es llamado de bifurcacion de (2:p) si + no es continua. Observacion 5.4.2 Cp + es un intervalo conexo porque Sp es conexo y RP 1 es unidimensional. Teorema 5.4.3 Supongamos que det [X, Y ] 60. = Entonces la controlabilidad de (2:p) con respecto
al segmento p = fX + uY : u . [p, p]} es determinada por: 1. Si det X = 0 entonces p \Cint 6; = f y el sistema es controlable y + (p)= RP 1 para todo p. 2. Si det X . 0, existen dos posibilidades. a) Si det[X, Y ] . 0 entonces la
lnea X + uY, u . R corta al interior del cono y (2:p) es controlable si y solo si p n Cint 6 = . El unico punto de bifurcacion es p* = nf fp : p n Cint = } . b) Si det[X, Y ] . 0 el sistema no es controlable y + es
continua en (0, 1+) . Demostracion 25 Si det X . 0 entonces los autovalores de X son complejos y X = . 0 . . 0 . , entonces no existe un subconjunto compacto propio de RP 1 . cos t sent . invariante bajo exp(tX)= ;t = 0. Por lo tanto (2:p)
es consen t cos t trolable para cualquier p = 0. Si det X =0, entonces det(X + uY ) = (det Y ) u2 (XY + YX) u y asi u =0 es una raiz entonces det [X, Y ] . 0. Lo cual implica que det [X, Y ] . 0 con esto podemos decir que
existe u0 . [p, p] tal que X + u0Y . Cint. y por tanto (2:p) es controlable. Si det Y =0, entonces det(X + uY )= (XY + YX) u + det X, entonces si (XY + YX) 6 2 = det [X, Y ] . 0. Lo cual implica que det[X, Y ] .. =0,
(XY + YX)0:con esto podemos tambien decir que existe u0 . [p, p] tal que X + u0Y . Cint. y por tanto (2:p) es controlable. Si det X . 0, entonces consideremos los siguientes casos 79
1. El sistema sin restriccion es controlable (det [X, Y ] . 0). Sea p* el mnimo valor absoluto de las raices de det(X + uY ) entonces X+ pY o XpY es el primer punto de contacto en el cono C. Si p . p* entonces X+ pY, para algun u0 . [p, p];X + u0Y .
Cint y por tanto (2:p) es controlable. 2. Ahora supongamos que p . p. Sea Z 6 0 ortogonal con respecto a la forma = traza) al plano generado por X e Y, es decir Z genera la linea ortogonal a este plano. Entonces Z esta fuera de C porque el plano
intersecta al interior de C. Por medio de la proposicion 5.3.7 el conjunto de los atractores A(p) de p = fX +uY : u . [p, p]} es invariante bajo el semigrupo Sp y por la proposicion 5.2.3 tenemos que + (p)= A(p) y es continua en p. Finalmente, si p = p* y X+ pY es el
primer punto de contacto con el cono C. La interseccion de C con (X + pY ). es el rayo denido por (X + pY ) y el intervalo de los atractores para X+ uY, u . [p;p] naliza en este rayo. El conjunto de control invariante es la clausura del intervalo de los atractores y el sistema no es
controlable. Observacion 5.4.4 Puesto que el sistema es controlable en p . p* vemos que p* es punto de bifurcacion. 3. Los sistemas sin restriccion no son controlables (det [X, Y ] . 0) Sea Z 6=0, un generador de la linea ortogonal al plano generado por X e Y . Entonces Z . Cint y
p . Cext para todo p = 0:Aplicando la proposicion 5.3.7 tenemos que el conjunto de control invariante es + (p)= A(p) tal que es continua en p y analogamente (p)= R(p) tambien es continua en p. Ejemplo 16 Considere el sistema bilineal "10 #"0 1#. p : x(_t)= + ux(t). 0 1 10
""10 #"0 1#. , 0 1 10 . 0 2. = 20 . 02. Luego det = 4 y por lo tanto nuestro sistema es controlable. 20 Ejemplo 17 Considere el sistema bilineal "01#"10 #. p : x(_t)= + ux(t). donde 10 0
1 u. [p, p] Por otro lado, notemos que ""01#"10 #. , 10 0 1 . 02. = 20 . 02. Luego det =4 y por lo tanto nuestro sistema no es controlable. 20 81
82
Captulo 6 Caraterizacion de la Controlabiliadad de Sistemas Bilineales Generales 6.1. Sistemas bilineales de control en el espacio proyectivo Finalmente enunciaremos los resultados mas importantes de la controlabilidad en el espacio proyectivo que nos conducira a la controlabilidad en el plano. En virtud de las deniciones y resultados establecidos en ([4]) , y
del captulo 3, un sistema de control bilineal en Rd es m . : x_(t)= A + Xui (t) Bi x (t)= A (u) x (t) ;t . R;x (t) . Rd (6;1) . i=1 donde A, B1;:::;Bm . gl(d) y u . U = fu : R . U . Rm;u es loc int}
es el conjunto de controles admisibles. Las soluciones de (6;1) son denotadas por . (t, x, u) con condicion inicial . (0, x, u)= x . Rd . El sistema . tiene asociado el siguiente sistema en el espacio proyectivo. m P . : s_(t)= h (A, s(t)) + Xui (t) h (Bi;s (t)) ;s .
P d1 , i=1 83
donde h (A, s(t)) = A sT AsI. s. El algebra de Lie (6;1) es dada por m LA X. = Span A + Xui (t) Bi;u . U . gl(d). i=1 Denicion 6.1.1 El sistema bilineal de control (6;1) satisface LARC si para todo x . Rd (0) ,
dim (LA (P)) (x)= Rd . 6.2. El Espacio de Lypunov para matrices La parte real de los autovalores de A . gl(d) determina el comportamiento exponencial de las soluciones de x_= Ax, descritas por los exponentes de Lyapunov y los correspondientes subespacios de Lyapunov. Denicion 6.2.1 El espectro spec(A) de una matriz A . gl(d)
se dene como fi . C;i es un autovalor de A, i =1;:::;d} . Denicion 6.2.2 El espectro de Lyapunov PLy (A) de un matriz A . gl(d) se dene como fi . R;i = Re(i);i =1;:::;d} . El espectro de Lyapunov PLy (A) describe el comportamiento de estabilidad de x_= Ax
en Rd , incluyendo sus subespacios estable, centro e inestable. 0. 21 003. 1 200 Ejemplo 18 Para tenemos 00 10 . BBBB . 6666 . 7777. CCCC @. 5. 0 0 01 spec(A)= f2 i, 1, 1} y . (A)= f2, 1, 1} .
Ly Sean k = k + ik . spec(A);k =1;:::;r = d, entonces ordenando las partes reales como 1 . ::. . l, 1 = l = r = d, se dene 84
Denicion 6.2.3 Para j =1, . . . , l, el espacio de Lyapunov de j denotado por L (j) , es denido por L (j)= Ek donde la suma directa esta tomada sobre todos los autoespacios reales generalizado s Ek asociado a los autovalores con parte real igual a j. "3 2.
Ejemplo 19 Sea A = tenemos que spec(A)= f2, 1} = PLy (A) y 22 sus correspondientes espacios de Lyapunov estan dados por L1 = ker(A 1Id)= h(2, 1). y L2 = ker(A 2Id)= h(1, 2). . "10 . Ejemplo 20 Sea A = tenemos que spec(A)= f1, 1} = PLy (A) y sus
0 1 correspondientes espacios de Lyapunov estan dados por L1 = ker(A 1Id)= he1. y L2 = ker(A 2Id)= he2. . Sea Ei la suma de los autoespacios (generalizados) de A correspondientes a todos los autovalores ui con igual parte real. Entonces x . Ei si y solo si +(x)= Re(i) donde
+y son los exponentes de Lyapunov de la solucion f (t, x) , denido por: 1 +(x) = lm sup kf (t, x). . t!8 t Para la solucion . (t, x, u) de (6;1) el exponente de Lyapunov esta denido por 1 . (u, x) = lm sup log k. (t, x, u). t!8
t y su espectro es dado por X(A)= . (u, x) , (u, x) . U P d1. Ly con extramales k = sup sup . (u, x) y k * = nf nf . (u, x) . u2Ux=06 u2Ux=06 Teorema 6.2.4 Consideremos el sistema
de control bilineal . (6;1) y su proyeccio n P . (6;2) que satisface LARC . Asumamos que el rango del control U . Rm es compacto. Entonces . es controlable en Rd f0} si y solo si P . es controlable en P d1 y 0 . int [k;k] . 85
6.3. Controlabilidad en el espacio proyectivo P 1 Consideremos la controlabilidad en el plano . : x_=(A + uB) x, x . R2 f0} A, B . gl (d) ;u (t) . U . R(6;3) Denicion 6.3.1 Para el sistema bilineal . (6;3) el polinomio discriminante asociad o (con u . U cte) es denido por y(u)=
u2 +2u + , donde a =(tr (B))2 4 det B , =2tr(AB)-tr (A) tr (B) y . =(tr (A))2 4 det A. "a1 a2#"b1 b2#. Lema 6.3.2 La matriz + u tiene autovalores complejos si y a3 a4 b3 b4 solo si 2 nf a4
+ ub4 (a1 + ub1)+4(a2 + ub2)(a3 + ub3) ;u . U. . 0. Teorema 6.3.3 Consideremos el sistema de control bilineal . (6;3) con U = R y que satisface LARC. Entonces . es controlable en P 1 si y solo existe u . R tal que A + uB tiene autovalores complejos. Ejemplo
21 Sea el sistema de control . en R2 , dado por "x_1#. "10 #. 11 #!"x1. =+ u x_2 0 1 1 1 x2 luego su polinomio discriminante es y (u) = 4(1+2u) y tenemos lo siguiente si 1 el control u . U = 1 4 , 4 , nuestro sistema
no es controlable en P 1 y si U = R tendriamos que con u = 1;y (u) . 0 lo cual implica que el sistema es controlable en P 1 . Ejemplo 22 Sea el sistema de control . en R2 , dado por "x_1#. "1+ u u #"x1. = , juj= p,
p . 1. x_2 u 1+ ux2 con autovalores 1+ u + iu y 1+ u iu. Con trayectorias dadas por . "x1#!. "cos (ut) sen (ut)#!"x1. (1+u)t . t, u, = e. x2 sen (ut) cos (ut) x2 86
Las proyecciones en el espacio proyectivo son "s_1#. "0 u#"s1#. = s_2 u 0 s2 y . "s1#!. "cos (ut) sen (ut)#"s1#. P. t;u, = s2 sen (ut) cos (ut) s2 Como los autovalores son complejos y 0 . int PLy . tenemos que el sistema es controlable en
R2 f0} . Para la controlabilidad restricta en el plano . : x_=(A + uB) x, x . R2 f0} A, B . sl (2) ;u (t) . [p, p] . R(6;4) tenemos de manera analoga a (5;4;3) el siguiente Teorema 6.3.4 Supongamos que det [X, Y ] 60. = Entonces la controlabilidad con respecto al
segmento p = fX + uY : u . [p, p]} es determinada por: 1. Si det X = 0 entonces p n Cint =6 f y el sistema es controlable. 2. Si det X . 0, existen dos posibllidades. 2a) Si det[X, Y ] . 0 entonces la lnea X + uY, u . R corta al
interior del cono y (6;4) es controlable si y solo si p 6 n Cint = . 2b) Si det[X, Y ] . 0 el sistema no es controlable. 87
88
Conclusion Resumiendo al analisis previo de la presente tesis, tenemos que las condiciones geometricas para la controlabilidad de un sistema bilineal de dimension 2 con control no acotado son dadas por Teorema 6.3.5 (2) es controlable en R2 f0g. La recta X + uY corta al cono C. Luego si el control es
acotado podemos tambien hallar un criterio de controlabilida d geometrica por medio de Teorema 6.3.6 Supongamos que det [X, Y ] 60. = Entonces la controlabilidad con respecto al segmento p = fX + uY : u . [p, p]} es determinada por: 1. Si det X = 0 entonces p \Cint 6; = f
y el sistema es controlable y + (p)= RP 1 para todo p. 2. Si det X . 0, existen dos posibllidades. 2a) Si det[X, Y ] . 0 entonces la linea X + uY, u . R corta al interior del cono y (2:p) es controlable si y solo si p 6on es n Cint
= . El unico punto de bifurcacip* = nf fp : p n Cint = } . 2b) Si det[X, Y ] . 0 el sistema no es controlable y + es continua en (0, 1+) . 89
90
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