SOMMAIRE

Chapitre 1 Introduction aux systmes linaires

1.1. Introduction 1.2. Notions systmes 1.2.1. Caractristiques des systmes 1.2.2. Dmarche danalyse des systmes 1.2.3. Proprits des systmes tudis 1.3. Notion dasservissement linaire 1.3.1. Systme de commande 1.3.2. Exemples de systmes asservis 1.3.2.1. Rgulation de temprature 1.3.2.2. Asservissement de vitesse dun moteur la position dun curseur dun potentiomtre 1.3.3. Schma fonctionnel gnral dun systme asservi 1.3.4. Asservissement et rgulation 1.3.5. Proprits et performances dun systme asservi

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1 1 1 2 2 3 3 4 4 5 6 6 7

Chapitre 2 Modlisation des systmes asservis linaires et continus

2.1. Modle mathmatique dun systme 2.2. Proprits 2.2.1. Additivit 2.2.2. Proportionnalit 2.2.3. Principe de permanence 2.3. Rsolution des quations diffrentielles coefficients constants 2.4. Exemples de modlisation des systmes lectriques et mcaniques 2.4.1. Systme du premier ordre lectrique 2.4.2. Systme du second ordre lectrique 2.4.3. Systme du second ordre mcanique 2.5. Les signaux tests 2.5.1. Limpulsion de Dirac 2.5.2. Echelon de position 2.5.3. Lchelon de vitesse (Rampe) 2.5.4. Lchelon dacclration 2.5.5. Entre sinusodale 2.6. Analyse harmonique 2.6.1. Fonction de transfert 2.6.2. Reprsentation de la fonction de transfert 2.6.2.1. Reprsentation de Bode 2.6.2.2. Reprsentation de Nyquist

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10 10 10 10 11 11 13 13 14 15 15 15 16 16 17 17 17 17 18 18 19

2.6.2.3. Reprsentation de Black

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Chapitre 3 Transform de Laplace

3.1. Dfinition et proprits de base 3.1.1. Dfinition 3.1.2. Proprits de base 3.1.2.1. Linarit 3.1.2.2. Diffrentiation ou drivation 3.1.2.3. Intgration 3.1.2.4. Thorme de retard : Translation temporelle 3.1.2.5. Thorme de la valeur initiale et de la valeur finale 3.2. Transforme des fonctions usuelles 3.2.1. Transforme de limpulsion de Dirac 3.2.2. Transforme de lchelon 3.2.3. Transforme de la rampe 3.2.4. Transforme des fonctions sinusodales 3.2.5. Transforme des fonctions priodiques 3.2.6. Exemples 3.3. Transforme de Laplace inverse

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21 21 21 21 21 22 22 22 22 22 23 23 23 23 24 25

Chapitre 4 Fonction de transfert

4.1. Expression de la fonction de transfert 4.2. Ples et zros dune fonction de transfert 4.2.1. Forme gnrale 4.2.2. Rgime transitoire et mode dune fonction de transfert 4.3. Fonction de transfert dun systme asservi 4.3.1. Systme asservi 4.3.2. Fonction de transfert dun systme en boucle ferme 4.3.3. Fonction de transfert en boucle ouverte dun systme asservi 4.3.4. Transmittance de lerreur 4.3.5. Exemple 4.4. Introduction dune perturbation

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26 28 28 28 30 30 31 31 31 31 32 33 33 33 34 34 34 35 36 36 37 37

Chapitre 5 Fonctions de transfert gnralises et identification des modles

5.1. Fonction de transfert du premier ordre gnralise 5.1.1. Exemple 5.1.2. Dfinition 5.1.3. Exemples de systmes de 1er ordre gnralis 5.1.3.1. Systme de 1er ordre simple 5.1.3.2. Systme de 1er ordre avec zro 5.1.3.3. Systme lectrique avance de phase 5.1.3.4. Systme lectrique retard de phase 5.1.3.5. Systme dphasage non minimal 5.1.3.6. Rponse harmonique (Analyse frquentielle)

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5.2. Fonction de transfert du systme du second ordre 5.2.1. Etude temporelle 5.2.1.1. Rponse impulsionnelle 5.2.1.2. Rponse indicielle 5.2.2. Etude harmonique 5.3. Identification de modles 5.3.1. Identification dun systme du premier ordre (apriodique sans retard) 5.3.2. Identification dun modle du deuxime ordre apriodique 5.3.3. Identification dun modle du premier ordre avec retard 5.3.4. Identification dun modle dordre suprieur : mthode de strejc 5.3.5. Identification paramtrique en utilisant les systmes intgrateurs 5.3.5.1. Intgrateur pur 5.3.5.2. Intgrateur double 5.3.5.3. Intgrateur avec une constante de temps (retard) 5.3.5.4. Identification paramtrique

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Chapitre 6 Schma fonctionnel et graphe de fluence

6.1. Schma fonctionnel 6.1.1. Dfinition 6.1.2. Dfinition 6.1.3. Exemple 6.2. Rduction de schma fonctionnel 6.2.1. Rgle 1 : Bloc en cascade (en srie) 6.2.2. Rgle 2 : Bloc en parallle 6.2.3. Rgle 3 : Formule de Black (rduction de boucle) 6.2.4. Rgle 4 : Transformation dun comparateur en sommateur 6.2.5. Rgle 5 : Dplacement dun sommateur 6.2.5.1. Dplacement dun bloc daval en amont 6.2.5.2. Dplacement dun bloc damont en aval 6.2.6. Rgle 6 : Dplacement dun capteur 6.2.6.1. Dplacement dun bloc daval en amont 6.2.6.2. Dplacement dun bloc damont en aval 6.2.7. Rgle 7 : Perturbation des capteurs 6.2.8. Rgle 8 : Perturbation des sommateurs 6.3. Exemples 6.3.1. Exemple 1 6.3.2. Exemple 2 6.2. Graphe de transfert (graphe de fluence) 6.2.1. Dfinition 6.2.2. Exemples 6.2.3. Rduction du graphe de fluence 6.2.3.1. Les rgles lmentaires 6.2.3.2. Exemple III

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51 51 51 51 52 52 52 53 53 53 53 54 54 54 54 54 54 55 55 56 58 58 58 59 59 59

6.2.3.3. Formule de Masson 6.2.3.4. Exemple de rduction de graphe de transfert

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Chapitre 7 Analyse des systmes asservis linaires et continus

7.1. Stabilit dun systme asservi 7.2. Etude de la stabilit dans le domaine frquentiel 7.2.1. Critre de Routh 7.2.1.1. Enonc du critre de Routh 7.2.1.2. Exemple dapplication 7.2.2. Critre de Rever : Critre graphique 7.2.3. Critre de stabilit de Black 7.2.4. Critre de stabilit de Bode 7.2.5. Degr de stabilit dun systme asservi 7.2.5.1. La marge de phase 7.2.5.2. La marge de gain 7.2.5.3. Exemple dapplication 7.3. Prcision dun systme asservi 7.3.1. Dfinition 7.3.2. Calcul derreur 7.3.3. Ecart en rgime permanent de lerreur statique 7.3.3.1. Rponse un chelon : erreur indicielle 7.3.3.2. Rponse une rampe : erreur de poursuite ou de tranage 7.3.3.3. Rponse une entre parabolique : erreur dacclration

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Chapitre 8 Correction des systmes asservis linaires et continus

8.1. Rle et principe des correcteurs 8.2. Placement des correcteurs 8.2.1. Correcteur plac aprs le comparateur 8.2.2. Correcteur plac dans la chane de raction 8.2.3. Correcteur plac dans la chane danticipation 8.3. Types des correcteurs 8.3.1. Correcteur proportionnel (P) 8.3.2. Correcteur intgrateur (I) 8.3.3. Correcteur drivateur (D) 8.3.4. Action P.I 8.3.5. Action P.D 8.3.6. Action P.I.D 8.4. Action des correcteurs 8.4.1. Action proportionnelle (P) 8.4.2. Action intgrale (I) 8.4.3. Action drivateur (D) 8.3.4. Action simultane de e(t) et b(t)

IV