Devant les problèmes délicats de la modélisation et de la commande de systèmes complexes, les outils utilisés deviennent de plusen plus pointus. L'un des axes de recherche au sein du laboratoire (

L.A.M.I.H

)concerne la commande de systèmesmultivariables. Les premiers essais menés en simulation ont consisté à la mise au point de lois de commande basées sur desoptimisations non-linéaires (recuit simulé avec cycle de réchauffement, algorithmes génétiques, stratégie d'évolution).Le but de ce projet est la mise en oeuvre d'une plate-forme d'essais permettant de tester des lois de commande. Le choix de cette plate-forme s'est arrêté sur un système multivariable, non linéaire et instable: le pendule inversé. Ce dernier consiste en un chariotmobile en translation supportant un pendule libre en rotation. Cette plate-forme doit permettre une rotation du pendule de 360° etdoit pouvoir être suffisamment flexible pour permettre une adaptation à d'autres systèmes basés sur un principe similaire: double pendule inversé, contrôle d'un anti-balancement de charge,...Dans cette optique, la première étape consiste à effectuer les choix technologiques et à modéliser l'ensemble de la plate-forme. Uneloi de commande basée sur la logique floue ayant été développée en simulation sur le pendule inversé /Vermeiren & al. 95/,desrappels sur la commande floue sont ensuite fournis. Pour dimensionner la plate-forme, il a été nécessaire d'adapter la loi decommande au modèle complet de la plate-forme, ce point fait l'objet de la deuxième étape.La derniere partie traite des essais de commande de l'ensemble de la plate-forme. Dans un premier temps, pour de faiblesconditions initiales sur l'angle, une loi de commande basée sur la commande linéaire quadratique permet d'assurer la régulation du pendule autour de 0 rad ainsi que la poursuite sur la position du chariot. Pour permettre la prise en compte de conditions initialesquelconques sur l'angle, deux lois de commande sont présentées. La première est basée sur un régulateur flou, la seconde fait appelà une loi de commande non-linéaire. Les différents résultats présentés et discutés montrent que l'association de la loi de commandelinéaire avec la loi de commande non linéaire présente la meilleure robustesse vis-à-vis des conditions initiales et des perturbations.

II : MODELISATION DE LA PLATE-FORME D'ESSAIS

Le choix de la plate-forme d'essais étant le pendule inversé, le système devra répondre à deux exigences préliminaires :

•

permettre une rotation du bras de 360°, afin de prendre en compte toutes les conditions initiales possibles ;

•

disposer d'une course de déplacement du chariot suffisante pour permettre au pendule de se relever à partir desconditions initiales les plus défavorables.L'objectif de cette partie est donc d'effectuer le choix du matériel nécessaire à la réalisation de la plate-forme d'essais. La premièreétape passe par une modélisation de l'ensemble de la plate-forme : moteur, ensemble chariot-pendule, ...Deux grandes familles de modèles sont présentées dans la littérature : /Foulard & al.87/, /Borne & al. 92/, /Landau 93/

•

les modèles de connaissance utilisant les lois de la physique, des relations mathématiques, etc...;Ce sont desmodèles paramétriques (par exemple: fonction de transfert, équations différentielles, ...)

•

les modèles de représentation: lorsque l'analyse interne du système n'est pas possible, il est alors considérécomme une boîte noire. Notre choix s'est porté sur le modèle de connaissance puisque tous les composants du système peuvent être représentés par deséquations différentielles.

II.1:LE PENDULE INVERSE

Le pendule inversé étudié ici est constitué d'un chariot mobile en translation sur un axe horizontal. Le pendule, tout en étant fixésur le chariot, est libre en rotation .

En exerçant une force horizontale

(t)

sur le chariot, une translation de

mètres de celui-ci est obtenue ainsi qu'une rotation de

radians du pendule.Le pendule inversé est un système instable en boucle ouverte, non linéaire et multivariable. La commande de ce système doitréaliser :

•

la régulation sur l'angle

, en partant d'une condition initiale comprise dans l'intervalle [-

, +

] ;

•

la régulation et la poursuite sur la position

, en partant d'une condition initiale comprise dans l'intervalle [-1m ,+1m].Le pendule de longueur 2*

et de masse

dont l'axe de suspension est lié au chariot de masse

, peut se déplacer sur un axehorizontal. Initialement le système est au repos, les frottements situés au niveau de l'axe de rotation sont négligés, les frottementsdus au déplacement du chariot sont notés

.La méthode utilisée pour déterminer le modèle est celle des équations du mouvement données par les équations de Lagrange/Kandel & al.92/ :Lagrangien du système : L =1/2.( m + M ) X ' ² +1/2 . m.L².

' ² - L.m.X '.

' .cos

- m.g.L.(1+ cos

)Equations du mouvement :La résolution de ce système d'équations différentielles amène au modèle analytique du chariot-pendule suivant :