Universidad de Costa Rica Facultad de Ingeniera

Escuela de Ingeniera Elctrica Departamento de Automtica

IE 431 Sistemas de Control MONOGRAFIA

Control Adaptivo

GRUPO:

07

INTEGRANTES: Sofa Medina

Marcela Oviedo Fabin Daz Carlos E Cspedes

PERIODO:

1er Semestre de 2002

IE-431

Control Adaptivo

TABLA DE CONTENIDO
1.0 2.0
2.1 2.2 2.3 2.4

Introduccin................................................................................................... 2 Desarrollo terico .......................................................................................... 3

Historia del control adaptivo........................................................................................... 3 Sistemas de control adaptivo........................................................................................... 4 Por qu Control Adaptivo ............................................................................................... 7 Control adaptivo con modelo de referencia .................................................................... 8

3.0
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6

Aplicaciones ................................................................................................. 11
Controlador ADAPD [2]............................................................................................... 11 Motores de Induccin.................................................................................................... 11 Control adaptivo para una estacin espacial ................................................................. 12 Control adaptivo para procesos trmicos en edificios .................................................. 12 Sistemas avanzados de control de vehculos................................................................. 13 Otras aplicaciones ......................................................................................................... 13

4.0 5.0 6.0

Conclusiones ................................................................................................ 14 Bibliografa .................................................................................................. 15 Apndices ..................................................................................................... 16

6.1 Desarrollo matemtico de las ecuaciones de equilibrio de un controlador adaptivo por modelo de referencia................................................................................................................. 16

Grupo 07

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Control Adaptivo

RESUMEN

El presente trabajo es una breve descripcin del control adaptivo o adaptativo. En la primera parte se citan los hitos en la evolucin histrica del control adaptivo. De cmo se formularon las primeras teoras y del aporte de la computacin a su desarrollo. Seguidamente se analizan las caractersticas principales de los modelos de control adaptivo as como tambin las ecuaciones que gobiernan su comportamiento. Finalmente con el propsito de ilustrar los campos de aplicacin de dicha rama se incluyen diversas aplicaciones recientes y otras de avanzada en control adaptivo.

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1.0

Introduccin
En la lucha por la supervivencia slo se perpetan los mejor adaptados, nos quera decir Darwin en su teora sobre la evolucin de las especies. De la misma forma la ingeniera de control moderna procura dotar a sus individuos de la propiedad adaptiva que les permita un desempeo ptimo cuando las condiciones del medio (sistema) varan con regularidad. Bsicamente se trata de otorgarle al sistema de control una cierta capacidad de discernimiento que le permita juzgar su propio funcionamiento y aplicar las medidas correctivas necesarias a sus propios parmetros con el propsito de alcanzar el desempeo ptimo ante unas condiciones ambientales dadas. Las primeras aproximaciones al control adaptivo llegaron a mediados del siglo pasado sin embargo el grado de complejidad y el nivel de organizacin interno requeridos no se podan conseguir con las herramientas del momento y fue necesario esperar al desarrollo computacional para poder realizar modelos y formular teoras acerca del mismo. Fundamentalmente el control adaptivo se entiende como un sistema que pretende obtener las caractersticas deseadas de un sistema de referencia dado. Tambin se puede visualizar como un regulador no-lineal de naturaleza autosintonizable.

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2.0
2.1

Desarrollo terico
Historia del control adaptivo
Con la llegada de la Revolucin Industrial en el siglo XIX se empezaron a presentar procesos de produccin que requeran de sistemas de automatizacin cada vez ms complejos. Sin embargo no es hasta la primera guerra mundial cuando se empieza a desarrollar la ingeniera de control, esto debido a la necesidad de las grandes potencias de desarrollar armas de fuego y pilotos automticos para naves areas y martimas. En la dcada de los 40 se hacen diversos estudios entre los que se destacan el del lugar geomtrico de las races y los mtodos de respuesta en frecuencia. La teora moderna de control automtico surge con la necesidad de controlar plantas que tenan ms de una entrada y salida. El control adaptivo en si, empieza a desarrollarse en los aos 50 con algunos intentos fallidos al tratar de disear pilotos automticos. Ya para los aos 60 con el desarrollo de la teora de control es que se logra un mejor entendimiento del control adaptivo. El auge del control adaptivo llega en los aos 70 cuando muchos investigadores se dan a la tarea de crear las bases tericas de controladores adaptivos y es en esta poca cuando se presentan las primeras aplicaciones exitosas en este campo. Se desarrolla la teora de control adaptivo de modelo de referencia que busca que el sistema se comporte como un modelo seleccionado de tal forma que el sistema resultante llegue a alcanzar la estabilidad.

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2.2

Sistemas de control adaptivo

Un sistema de control adaptivo es aquel que continua y automticamente mide las caractersticas dinmicas de la planta, las compara con las caractersticas deseadas y usa la diferencia para variar parmetros ajustables del sistema o para generar una seal de accionamiento de modo que se pueda mantener el funcionamiento ptimo con independencia de las variaciones ambientales; alternativamente este sistema puede medir su propio funcionamiento de acuerdo con un ndice de comportamiento dado y modificar de ser necesario sus propios parmetros para mantener el funcionamiento ptimo con independencia de los cambios ambientales.1 El comportamiento ptimo de un sistema se logra encontrando la condicin para la cual un sistema determinado funciona de la mejor forma posible, en control adaptivo esto se define por medio del ndice de comportamiento que justamente es el que da al sistema, el comportamiento ptimo. El ndice de comportamiento indica el mximo o el mnimo del comportamiento ptimo del sistema por lo que s su valor es cero se puede utilizar como una seal de error del adaptivo. La reduccin de costos de funcionamiento es un parmetro muy utilizado a la hora de la determinacin del ndice de comportamiento, sin embargo tambin se toman en cuenta otras condiciones como la confiabilidad, la aplicabilidad y la selectividad. Como ya se ha mencionado el control adaptivo pretende dar un funcionamiento ptimo a la planta, sin embargo, en muchas ocasiones el conocimiento que se tiene de las caractersticas de la misma es muy escaso, por lo que realizar solamente una identificacin inicial puede no ser suficiente. En estos casos la determinacin del mximo o mnimo del ndice de comportamiento se debe realizar peridicamente con un intervalo de tiempo que tome en cuenta la velocidad con que se modifican los parmetros del sistema. La figura que se muestra a continuacin es el diagrama de bloques que define un sistema adaptivo.

Salazar, M. Control adaptivo: una alternativa de control automtico, 1994, pg. 4. 1er Semestre de 2002

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Decisin

Identificacin o medicin proporcional e integral

Medicin

Entrada + -

Control

Planta

Salida

Efectos Ambientales

Figura #1. Diagrama de bloques de un sistema de control adaptivo [5]

En este sistema se puede identificar la planta y se observa como el ndice de comportamiento es medido varias veces y su valor es comparado con el que se obtiene del controlador para finalmente tomar la decisin de cambiar o no la seal accionadora. Con fines explicativos, el proceso de un controlador adaptativo puede verse separando dos escalas de tiempo que evolucionan a diferente velocidad. Los cambios en los parmetros del controlador ocurren segn la escala lenta. A su vez, la dinmica del lazo ordinario de realimentacin transcurre segn la escala rpida. Existen dos grandes grupos de controladores adaptivos, los Controladores Adaptivos con Modelo de Referencia (MRAC) y los Reguladores Autoajustables (STR). Estos ltimos son sistemas de lazo abierto y modifican los parmetros del sistema a partir de una tabla previamente calculada para distintos puntos de funcionamiento, en funcin de una variable auxiliar. Los MRAC por su parte, logran un comportamiento de lazo cerrado dado por un modelo de referencia ante una entrada dada.

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Son tres las partes principales que se distinguen en sistema de control adaptivo: a. Identificacin de las caractersticas dinmicas de la planta: La identificacin de las caractersticas dinmicas de la planta se debe realizar sin afectar el funcionamiento normal de la planta, en forma peridica y con el fin de analizar en cada resultado la respuesta del sistema. Una forma de realizar esta identificacin es aplicando una seal a la planta, la cual puede ser sus entradas normales ya que estas no pueden producir salidas no deseadas o resultados confusos, pero hay que tener en cuenta que esta seal debe contar con caractersticas adecuadas de ancho de banda, amplitud, etc. para obtener una correcta identificacin. El tiempo en que tarda la identificacin no debe ser muy grande ya que pueden cambiar los parmetros de la planta en el transcurso de una identificacin por lo que se hace imposible conocer totalmente el comportamiento de la planta. Si ya son conocidos los parmetros de la planta, solamente es necesario obtener el ndice de comportamiento, que indica que parmetros deben ser variados, para tener la identificacin completa. Existen sistemas en los que la adaptividad depende nicamente del ndice de comportamiento a estos sistemas se les conoce como optimizantes. b. Toma de decisin basada en la identificacin de la planta. Luego de haber realizado la identificacin completa de la planta se debe comparar los resultados obtenidos con los ptimos, que indican el comportamiento que debe seguir la planta, para tomar la decisin de cuales parmetros deben modificarse y la forma en que se deben cambiar. c. Modificacin basada en la decisin hecha. Con la toma de la decisin se deben cambiar algunos parmetros para modificar el funcionamiento de la planta entre ellos se encuentra la seal de entrada que puede ser cambiada ajustando los parmetros del controlador para as compensar las variaciones de la planta (modificacin de parmetro del control), o bien, sintetizando la seal de control ptima que se basa en la funcin de transferencia, el ndice de comportamiento y la respuesta transitoria deseada (sntesis de la seal de control).

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2.3

Por qu Control Adaptivo

Dada la complejidad en el desarrollo matemtico de este tipo de controladores es indispensable analizar cada proceso detalladamente antes de decidir si es necesario implementar un controlador adaptativo. Debe aplicarse el control adaptivo solamente cuando resulta ineficiente un controlador fijo. Este caso generalmente se presenta cuando se trabaja con sistemas no lineales en los que es necesario ajustar varios parmetros. Cuando se tratan sistemas lineales que tienen parmetros constantes, es comnmente cuando resulta eficiente un controlador convencional. Se tienen un buen control cuando se regulan procesos en un punto fijo de operacin y con perturbaciones pequeas. Por lo tanto, si se quiere regular un sistema con un punto de funcionamiento cambiante, resulta prctica la aplicacin de un controlador adaptativo. No es inmediato que se logra ver cul es el tipo de controlador que se requiere, comnmente, esta decisin se toma estudiando cada aplicacin especfica. La ventaja que se tiene esta tcnica es que, a pesar de que es bastante compleja, un mismo diseo puede ser utilizado en diferentes aplicaciones. Entonces el costo en el desarrollo del controlador se divide entre las bastas aplicaciones que puede llegar a tener. Un ejemplo en el que resulta til la aplicacin del controlador adaptivo es cuando se trabaja con actuadores no lineales que generalmente se linealizan en torno a un punto de operacin estacionario. En estos casos se observa mediante simulaciones que el sistema funciona bien solo en un punto de funcionamiento y que opera pobremente en los dems. Una vez tomada la decisin de que debe usarse un controlador adaptativo se decide entre utilizar, el controlador ajustable por tabla o el controlador auto-ajustable. El primero se emplea si la variacin de los parmetros es conocida, el auto-ajustable se aplica en sistemas que presentan partes con variaciones que no se conocen o que no se pueden medir.

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2.4

Control adaptivo con modelo de referencia

Se define la planta de un sistema adaptivo de la siguiente forma:

X Y

= A = C

X X

+ B

u (1 )

donde Ap, Bp y Cp son matrices constantes. El modelo de referencia se escoge como sigue:

= Am X
m

+ B

r (2 )

Ym = C

Am es una matriz estable de elementos constantes, Bm y Cm representan matrices constantes y r es una funcin uniforme, acotada y continua a trazos. Al escoger este modelo lo que se quiere es que la salida Yp siga a Ym asintticamente por lo que el objetivo es determinar la entrada u que haga que la salida de la planta converja al valor de la salida del modelo de referencia cuando t . Este seguimiento se logra cuando Y p (t ) Ym (t ) 0 para t t0. Otro tipo de seguidor que se utiliza, se obtiene definiendo la siguiente condicin:

(t

) =

(t

( 3 )

Este tipo de seguidor tiene resultados satisfactorios al restringir las matrices Am, Bm, Ap y Bp. La figura #2 muestra el diagrama de bloques de un sistema adaptivo de modelo de referencia.

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rm(t)

Modelo de referencia

xm(t) e = yp - ym

Ku

Km

+ + +

Planta

+ xp(t)

Ke

Figura #2. Sistema de control adaptivo de modelo de referencia [5]

Modelo de referencia aplicado a un sistema de primer orden:

Si se tiene una planta de la cual solamente se conoce su nmero de estados y se desea que esta siga un modelo especfico tiene el siguiente diagrama de bloques, del cual posteriormente se obtendrn las ecuaciones que solucionan el problema.

um(t)

bm s + am
Km

xm(t) e = xp - xm

Ku

+ + +

bp s + ap

+ xp(t)

Ke

Figura #3. Sistema de control adaptivo para un modelo de primer orden [5]

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Control Adaptivo

10

Se define el error de seguimiento de estado como la diferencia entre la evolucin de la planta y el modelo escogido. Es obvio que se desea que este error sea cada vez menor en el transcurso del tiempo, entonces:
e = X
p

cuando

(4 )

Se debe obtener una entrada en funcin de la ganancia de los lazos (Km, Ku y Ke) por lo que se define la ley de control (suma de este conjunto de seales) de la forma:
u
p

= K

e + K

+ K

xm

(5)

Las ecuaciones que representan al modelo de referencia y al modelo de la planta a controlar se presentan a continuacin:

x m = a m xm + bm u m x p = a p x p + bp u p

(6 )

(7 )

Mediante un desarrollo matemtico detallado en el apndice A, es posible llegar a obtener las condiciones de equilibrio del sistema: K K K = = < b b a a b
m p p

a b
p

(8 )

p p

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3.0
3.1

Aplicaciones
Controlador ADAPD [2]
Es posible disear un control adaptivo basndose en el microcontrolador 8051. Una aplicacin consiste en un controlador PD adaptivo ADAPD implementado con el 8051. Su mecanismo de adaptacin modifica la ganancia Kp y el tiempo derivativo Td, de manera que el funcionamiento del conjunto controlador-planta sea lo ms parecido posible al funcionamiento del modelo de referencia. Su modo de trabajar es el siguiente, el controlador identifica las dos constantes de la planta (de ganancia y de tiempo) y controla el proceso simultneamente. Luego, va comparando los parmetros identificados con los de un modelo de referencia lineal y si existe una variacin en estos, los auto-modifica.

3.2

Motores de Induccin
Debido a las caractersticas inherentes de las mquinas de induccin, tales como alta confiabilidad, bajo costo y mantenimiento mnimo, han hecho que este tipo motores desplacen gradualmente a los motores DC en servo aplicaciones y en controles de alta precisin. El amplio uso de motores de induccin en aplicaciones de alta precisin tales como la robtica, ha hecho buscar en las tcnicas de control avanzadas, mtodos para que su dinmica altamente no lineal pueda ser manejada rpidamente y a un costo razonable. El control adaptivo se usa entonces como un medio para manejar la dinmica de las corrientes estatricas en el motor de induccin. Se emplea este tipo de control para forzar a la corriente a que siga una trayectoria preestablecida y adems para aminorar los efectos de cambios de carga repentinos y aleatorios.

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3.3

Control adaptivo para una estacin espacial

Adems de los errores del modelo, las estaciones espaciales operan en ambientes muy particulares. Perturbaciones dinmicas de varios rdenes de magnitud mayores que los de una nave espacial convencional, son frecuentes en las estaciones espaciales. El montaje de la estacin, la articulacin de la carga, el movimiento de la tripulacin y el lanzamiento y de satlites, provocan perturbaciones y variaciones el los parmetros. Un sistema de control viable para dichas estaciones debe ser capaz de asimilar estas condiciones externas variantes con el tiempo. Luego, las estaciones espaciales flexibles son ideales para trabajar las aplicaciones del control adaptivo. Se trabaja con las propiedades y estas conducen a un sistema de modelos y condiciones que es manipulado con las tcnicas de control adaptivo.

3.4

Control adaptivo para procesos trmicos en edificios

A partir de 1980, se han venido usando cada vez con ms frecuencia, controladores digitales para controlas procesos trmicos en edificios. El algoritmo de control PI (proporcional-integral) es el ms usado en el control de temperatura, ventilacin y aire acondicionado. El inters en el uso de las tcnicas avanzadas de control recae en que el controlador PI tenga la capacidad de ser auto-sintonizable. Los sistemas trmicos en edificios contienen muchos procesos no lineales y variantes con el tiempo. La linealizacin de de procesos usando hardware y software, comn en el campo del control de procesos industriales, generalmente no es eficiente en cuanto a costos en la industria de ventilacin y acondicionamiento de aire. Los parmetros de los procesos, varan en funcin de la carga, temperatura y ocupacin del edificio. Luego, un sistema de control auto-sintonizable es capaz de ajustar los parmetros de control para mantener un nivel ptimo en la operacin del sistema.

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3.5

Sistemas avanzados de control de vehculos

Los Sistemas de Control Avanzados de Vehculos, que en ingls se reconocen por las siglas AVCS, son conjunto de sistemas y tecnologas en desarrollo, orientados a aumentar la seguridad, la eficiencia y comodidad en la conduccin de vehculos. En general, dichos sistemas estn en etapa de investigacin y desarrollo, por lo que no existe, tecnologa comercialmente disponible. Los AVCS, se usan las tcnicas del control adaptivo para el manejo de las luces del automvil entre muchas otras tcnicas novedosas. Los focos delanteros del vehculo estarn hechos de fibra ptica que podrn ajustar el haz de luz a las caractersticas del camino y a la velocidad del vehculo. Asimismo, detectarn los movimientos del volante, lo que har posible la iluminacin continuada de la calzada al tomar una curva. Tambin podrn ajustar la intensidad del haz de luz dependiendo de las condiciones climticas (lluvia, neblina, etc.).

3.6

Otras aplicaciones
De motores de aviones: Con el advenimiento de los sistemas de control digital de motores, los sistemas de control digital de vuelo y los buses de datos, es prctico integrar los sistemas de control del motor y de vuelo para implementar un sistema de control adaptivo de motor (ADECS por sus siglas en ingls). En un ADECS los mrgenes de control del motor estn constantemente siendo ajustados para que calcen con las necesidades del aeroplano. De dosificacin de medicamentos: El control adaptivo de regmenes de dosificacin de medicamentos, requiere en primera instancia establecer el modelo del proceso que se va a controlar, para luego disear un rgimen de dosificacin que controle ese modelo y as alcanzar la meta deseada.

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4.0

Conclusiones

El control adaptivo surge de la necesidad de optimizar los procesos de produccin y el funcionamiento de los mismos. El rea del control adaptativo est teniendo gran auge en la actualidad debido a la gran cantidad de aplicaciones en las que se le puede sacar provecho. La tendencia que se observa hoy en da, se enfoca hacia la automatizacin de procesos y hacia la optimizacin de los mismos; es por ello que resulta imprescindible la utilizacin de controladores que se ajusten por s mismos segn las variaciones del medio. Debido a la gran complejidad del desarrollo matemtico que requieren los reguladores adaptativos, estos se prefieren solamente en los casos en los que resulte ineficiente un controlador convencional. El problema de la estabilidad de los sistemas fue el principal desafo de los investigadores y llev al desarrollo de la teora de la estabilidad.

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5.0

Bibliografa
1. Ballestero, Grettel y Mora, Erick. Introduccin al Control Adaptativo. Monografa, Universidad de Costa Rica. II ciclo, 2001.

2. Che-Hang Charles Ih, Shy JongWang and Cornelius T. Leondes. -IEEE Control Systems Magazine. pp 2, February 1987. 3. Chiu Kuen On Mok. - Diseo de un Controlador PD Adaptivo ADAPD Basado en el Microcontrolador 8051. Proyecto Elctrico, Universidad de Costa Rica. Julio, 1993.

4. Nesler, Clay G. - IEEE Control Systems Magazine. pp 9, August 1986.

5. Rubaai, Ahmed y Kankam, M. David. -IEEE Transactions on Industry Applications. Vol 36, Nmero 5. Setiembre/octubre 2000.

6. Salazar Parrales, M. Control Adaptivo, una Alternativa de Control Automtico. Proyecto Elctrico, Universidad de Costa Rica. II ciclo, 1994.

7. www.sectra.cl/its/sacv/sacv.htm Revista electrnica.

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6.0
6.1

Apndices
Desarrollo matemtico de las ecuaciones de equilibrio de un controlador adaptivo por modelo de referencia
Las ecuaciones que representan al modelo de referencia y al modelo de la planta a controlar se presentan a continuacin:

x m = a m xm + bm u m x p = a
p

(6 ) (7 )

xp + bp u

recordando la definicin del error, y derivando se obtiene e = x

p

(9 )

sustituyendo las ecuaciones (6) y (7) en la ecuacin anterior:

e = a p x p + b p u p + a m x m + bm u m

(10 )

despejando xm de la ecuacin (4) y al realizar el cambio en la ecuacin (10)

e = a m e + (a m a p ) x p b p u

bm u m

( 11 )

cambiando el valor de up por el obtenido en la ecuacin (5)

e = a m e + (a m a p ) x p b p ( K e e + K u u m + K m x m ) bm u m

( 12 )

despejando xp de la ecuacin (4) y simplificando un poco se obtiene:

e = (a p b p K e ) e + (bm + b p K u ) u m + (a m a p + b p K m ) x m

( 13 )

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como lo que se quiere es que el error tienda a cero es necesario que se cumplan las siguientes especificaciones:
( a ( a
p

b
m

K
p

) >
u p

0 0
m

( b
m

+ b a
p

K + b

) = K

) =

( 14

por ltimo se presentan las condiciones exactas de equilibrio del sistema:

K K K

= = <

b b a a b

m p p

a b
p

( 15

p p

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