Ciclo de Colquios Despertar para a Cincia 2004

Uma Viagem ao Mundo dos Robots

Maria Isabel Ribeiro
Instituto de Sistemas e Robtica Instituto Superior Tcnico Av. Rovisco Pais, 1 1049-001 Lisboa mir@isr.ist.utl.pt

Introduo
A palavra robot entrou j no nosso quotidiano, mas pertinente que perguntemos o que um robot e quais so as suas origens. Desde sempre os homens sonharam com a construo de mquinas que os ajudassem no seu trabalho ou que fossem fonte de entretenimento. Um dos primeiros robots foi a Clepsidra ou relgio de gua, com figuras mveis, projectado no ano 250 a.c. por Ctesibius de Alexandria, um fsico e inventor grego. Leonardo da Vinci, um dos mais notveis pintores do Renascimento, foi tambm um dos grandes expoentes do projecto e construo de mquinas, cujos desenhos so, em muitos casos, percursores dos sistemas actuais. Leonardo da Vinci deixou esquemas de estruturas mecnicas humanides, de mquinas voadoras, de sistemas de propulso de helicpteros, de mquinas engenhosas para escavar canais em rios. A palavra robot tem origem na palavra checa robota que significa trabalho forado ou trabalho escravo e foi usada, pela primeira vez, pelo escritor checo Karel Capek na sua pea teatral RUR, Rossums Universal Robots, apresentada em 1921. Nesta pea, os robots eram estruturas mecnicas articuladas com aparncia humana, que se rebelavam contra os seus criadores. Esta viso malvola foi modificada, algumas dcadas depois, pelo escritor russo Isaac Asimov, que com os seus escritos ficcionistas revolucionrios, ajudou a cimentar uma nova viso dos robots, em que estes eram apresentados como criaturas benvolas, sob controlo humano. Os robots de Asimov seguiam as Trs Leis da Robtica que ele mesmo enunciou, em 1942, na sua obra Runaround [Asimov]: Lei 1 Um robot no deve fazer mal a um ser humano, ou por omisso, permitir que um ser humano sofra algum dano. Lei 2 Um robot deve obedecer s ordens dadas pelos humanos, excepto se essas ordens puserem em causa a primeira lei. Lei 3 Um robot deve proteger a sua existncia desde que essa proteco no comprometa a satisfao das duas primeiras leis.

Maria Isabel Ribeiro, Junho de 2005

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O que um robot ?
Embora o uso de mquinas e de dispositivos automticos remonte a tempos antes de Cristo, o primeiro robot industrial s foi utilizado em 1961 numa fbrica da General Motors nos Estados Unidos. Era um manipulador robtico da Unimate, com a forma de um brao humano, que fazia soldadura no chassis dos automveis na linha de montagem. Desde essa altura tm vindo a ser desenvolvidos robots, com graus de autonomia diversos, mltiplas formas e aplicaes.

manipuladores

AGV na Efacec

LGV na Soporcel

Figura 1 Robots industriais

Na Figura 1 apresentam-se robots industriais com caractersticas diferentes. Os dois esquerda so manipuladores com funes de paletizao e de soldadura. direita representam-se um AGV (Automated Guided Vehicle) e um LGV (Laser Guided Vehicle) que fazem o transporte automtico de materiais em fbricas. Contrariamente aos manipuladores, que tm a base fixa, os AGVs e os LGVs movem-se em todo o ambiente de trabalho. Os AGVs seguem um conjunto de trajectrias definidas no pavimento (um fio condutor enterrado no cho ou uma faixa colorida pintada no cho) e os LGVs podem navegar por todo o espao livre. Os robots podem ter aspectos, dimenses e aplicaes muitos diferentes das clssicas aplicaes industriais como se ilustra na Figura 2. O robot Alice tem todas as componentes para ser autnomo (rodas, motores, sensores, processador) embora seja de reduzidas dimenses. A cadeira de rodas robotizada Wheelesley pode viajar de modo semi-autnomo em ambientes interiores ou exteriores estruturados. O utilizador indica a direco pretendida para o movimento e o robot executa, sem interveno humana, a deteco e contorno de obstculos e o seguimento da direco pretendida. O Roomba, da iRobot, um robot aspirador que faz o trabalho sozinho sem partir objectos frgeis assentes no cho e sem cair pelas escadas abaixo se os seus donos viverem num duplex. O Helpmate da Pyxis Corp move-se autonomamente em hospitais transportando refeies, medicamentos e roupa suja. Deste modo liberta o pessoal auxiliar e de enfermagem para tarefas mais directamente relacionadas com os doentes. O Helpmate desloca-se ao longo dos corredores desviando-se das pessoas e de outros obstculos fixos ou mveis e recorre ao elevador, que chama atravs de ligao por infravermelhos, para mudar de piso.

Robot Alice EPFL, Sua

Wheelessley MIT, USA

Aspirador Roomba iRobot, USA

Helpmate Pyxis Corp, USA

Figura 2 Robots com diversas aplicaes

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Todos os exemplos de robots mveis apresentados movem-se atravs de rodas em ambientes planos. No entanto, h inmeras aplicaes em ambientes externos e irregulares em que os robots tm que ter capacidade para vencer declives elevados ou mesmo degraus o que exige estruturas articuladas de rodas, lagartas ou patas como representado na Figura 3.

RAPOSA IdMind, ISR/IST, Portugal

Shrimp EPFL, Sua

QRIO Sony, Japo

Figura 3 Robots com diversos sistemas de locomoo

Todos os exemplos anteriores referem-se operao em ambientes terrestres, em que a locomoo feita em contacto com o solo. Tambm h robots areos, conhecidos como UAV (Unmanned Aerial Vehicles), embarcaes autnomas que se deslocam superfcie dos oceanos e robots submarinos autnomos, os AUV (Autonomous Underwater Vehicles), como ilustrado na Figura 4.

Helicptero semi-autnomo ISR/IST, Portugal

Delfim (catamar autnomo) ISR/IST, Portugal

AUV Infante ISR/IST, Portugal

Figura 4 Robots areos e ocenicos (de superfcie e submarinos)

Titan VIII, robot com patas Tokyo Inst. of Technology, Japo

AIBO, co robot, Sony Japo

ASIMO, humanide da Honda Japo

Mo robtica Univ. Colorado, USA

Paro, robot foca AIST, Japo

Figura 5 Robots humanides e com forma de animais e mo robtica

Com os avanos tecnolgicos recentes e o aumento das aplicaes robticas, em particular na rea dos servios, do entretenimento, do apoio a idosos e deficientes e na medicina, surgiram robots com formas antropomrficas e de animais (mamferos e insectos) ou ainda adaptados a aumentar as capacidades sensoriais e motoras dos humanos. Na Figura 5 representam-se o humanide ASIMO da Honda, o robot quadrpede Titan VIII, uma mo robtica, o co robtico

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AIBO da Sony e o robot foca PARO desenvolvido pelo Intelligent Systems Institute do Japo para fins teraputicos. Robots construdos seguindo a mesma estrutura geral dos humanos so referidos como robots antropomrficos ou humanides. Em fico, os robots que no se distinguem dos humanos so vulgarmente designados por andrides. Embora os andrides estejam para alm da tecnologia actual, so muito comuns robots antropomrficos ou robots com caractersticas

antropomrficas. Alis, o grande desafio da comunidade cientfica que participa nas competies robticas do RoboCup que em 2050, uma equipa de robots futebolistas humanides vena a equipa humana de futebol campe do mais recente campeonato do mundo, de acordo com as regras da FIFA.

Definio de robot
A diversidade de exemplos apresentados permite perceber que no existe uma definio de robot que seja universalmente aceite. No entanto, h um conjunto comum de componentes que esta diversidade de robots partilha, como por exemplo sistemas de locomoo, sensores e sistemas de processamento. Assim, e de acordo com o Robotics Industries Association, um robot um dispositivo mecnico articulado reprogramvel, que consegue, de forma autnoma e recorrendo sua capacidade de processamento: obter informao do meio envolvente utilizando sensores, tomar decises sobre o que fazer com base nessa informao e em informao a priori, manipular objectos do meio envolvente utilizando actuadores.

Como funciona um robot mvel

Independentemente do meio (terrestre, areo ou submarino) em que operam, os robots mveis funcionam segundo princpios comuns e suportados num conjunto de blocos bsicos. Apresentam-se esses blocos bsicos e o modo como interagem entre si para que os robots executem com xito as misses que lhes so atribudas. Excluem-se desta anlise os manipuladores, que tm base fixa e pe-se nfase nos robots mveis terrestres.

Sistemas de Locomoo
A locomoo o processo que possibilita que um robot mvel ou veculo se mova. Em robots mveis terrestres a locomoo est suportada em rodas, patas, lagartas, ou combinaes destas, por exemplo, rodas e patas. Uma grande maioria de robots mveis terrestres tm apenas rodas, mas mesmo assim, o seu nmero, tipo e localizao determinam caractersticas de manobrabilidade muito diversas. Estas caractersticas so expressas no modelo cinemtico do robot que relaciona as velocidades de rotao das rodas com as velocidades linear e angular do veculo num referencial global.

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O robot da Figura 6-a) tem duas rodas motoras, i.e., associadas a motores, e uma roda livre para apoio da estrutura. Com velocidade igual nas duas rodas o robot desloca-se segundo uma linha recta e roda para a direita se a velocidade da roda esquerda for maior do que a da roda direita. No entanto, no pode mover-se transversalmente, ou seja, e dito em linguagem corrente, no pode andar de lado. Para andar de lado, tem que fazer manobras. O mesmo sucede quando, com o nosso automvel (que no tem exactamente a estrutura cinemtica da Figura 6-a)), pretendemos estacionar num lugar com dimenses pouco maiores do que o nosso carro. Seria desejvel (mas no possvel) poder alinhar o veculo com o lugar e depois movlo transversalmente. Os robots com estas restries dizem-se no-holonmicos. tambm este o caso da cadeira de rodas robotizada (Figura 2), embora fosse muito til que ela pudesse mover-se lateralmente especialmente em zonas apertadas.

(a)

(b)

(c)

Figura 6 a) robot no holonmico, b) robot holonmico (PalmPilot Robot Kit - CMU, USA) c) esquema de robot holonmico.

Por outro lado, o robot da Figura 6-b) holonmico, i.e., pode movimentar-se em qualquer direco e, simultaneamente, ir rodando em torno do seu ponto central. As trs rodas, cada uma das quais acoplada a um motor, esto associadas a eixos que fazem entre si ngulos de 120o (Figura 6-c). Os oito roletes laranja inseridos no corpo da roda so passivos, i.e., no esto associados a nenhum motor, mas como rodam livremente, permitem que a roda no oferea resistncia a uma deslocao na direco definida pelo seu eixo de rotao. O problema do controlo de movimento deste robot colocado do seguinte modo: Qual deve ser a velocidade angular de cada roda (1, 2 e 3) para que o robot se movimente com uma velocidade linear v e uma velocidade angular em relao ao seu ponto central? O problema tem soluo trivial para casos simples. Para que o robot rode sobre o seu ponto central com velocidade angular e no tenha translao (v = 0), todas as rodas devem ter a mesma velocidade angular, 1=2=3. Qual ser, neste caso, a velocidade angular do robot? Se 1=2=0.5 3 o robot no roda sobre o seu ponto central (=0) mas apenas se desloca com movimento de translao segundo o eixo X indicado na Figura 6-c). Um bom exerccio, que se deixa ao cuidado do leitor, o de calcular, para este caso, o valor da velocidade de translao.

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Motores e Energia
O tipo de motores e o fornecimento de energia a todos os sistemas que dela necessitam, (motores, actuadores, sensores, computadores, sistemas de comunicaes) so aspectos fundamentais no projecto de robots. Os motores mais usuais em robots mveis so elctricos mas, por exemplo no helicptero da Figura 4, usa-se um motor de combusto. Os sistemas de energia esto intimamente relacionados com a autonomia que se pretende para os robots e ainda com o meio em que eles actuam. O fornecimento de energia elctrica comum ser feito atravs de baterias de chumbo, de LI-Ion, de LiCD ou de LiMH, entre outras hipteses. As habituais fontes de alimentao portteis sero provavelmente e num futuro, substitudas por pilhas de hidrognio. Os robots de Marte, por exemplo, usam uma fonte de energia alternativa; tm painis solares que constituem uma fonte inesgotvel de energia, durante o dia marciano.

Percepo, Navegao e Actuao

Aos robots so atribudas misses dependentes das aplicaes para que esto vocacionados, que os tornam teis na sua operao em sociedade. Por exemplo, dirigir-se para a cratera Endurance, em Marte, e recolher uma amostra do solo pode ser uma misso para um dos robots Spirit ou Opportunity que pousaram em Marte no incio de 2004. A um robot de companhia (companion robot em designao anglo-saxnica) pode pedir-se vai cozinha buscar uma lata de Coca-Cola e deixa-a em cima da mesa da casa de jantar. Um robot areo autnomo pode ter alocada a misso de fazer a vigilncia de uma zona costeira, percorrendoa ao longo de trajectrias paralelas afastadas de 100 metros e um robot futebolista pode detectar a bola, aproximar-se dela e chutar para a baliza do adversrio. Embora estas misses apresentem uma grande diversidade, todas so executadas, genericamente, atravs de um ciclo composto por
Percepo Navegao Actuao

O robot, com o sistema de locomoo, motores e energia move-se num ambiente total ou parcialmente conhecido ou mesmo desconhecido e que pode ser dinmico (pode haver pessoas ou outros objectos, p.e., robots em movimento). Para o fazer de modo seguro, por exemplo, para detectar obstculos sua frente, tem que adquirir, analisar e interpretar informao do ambiente circundante. a fase da Percepo que lhe d conhecimento do mundo que o rodeia. A fase seguinte a Navegao. O robot localiza-se e, sabendo onde est e para onde deve ir, calcula como l pode chegar, ou seja define o caminho que deve seguir. Para o seguir de modo correcto e seguro, contornando obstculos inesperados detectados na fase de Percepo, preciso controlar devidamente os motores. a fase da Actuao. medida que o robot se desloca, o ambiente circundante vai sendo diferente pelo que, para o correcto funcionamento do robot, o ciclo Percepo -> Navegao -> Actuao est sempre em execuo como se indica no diagrama de blocos da Figura 7.

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Figura 7 Arquitectura funcional bsica de um robot

O bloco de Planeamento e Coordenao, que executado vulgarmente no computador de bordo, responsvel pela decomposio das misses alocadas em tarefas elementares e em aces e pela coordenao do funcionamento de todos os blocos do robot para a correcta execuo das misses planeadas. Funciona como o maestro de uma orquestra cujos msicos so os blocos bsicos de Percepo, Navegao e Actuao e aos quais so dadas indicaes de execuo (quando actuar, como actuar, etc.). Percepo H rgos e mecanismos internos num ser humano que indicam o seu estado de sade. Os cinco sentidos permitem, por outro lado, que nos apercebamos das caractersticas do ambiente que nos rodeia. Os robots mveis, para operarem correctamente, tambm precisam de ser capazes de avaliar o seu estado interno (por exemplo, o nvel de cargas das suas baterias, a distncia percorrida num intervalo de tempo) e de recolher informao sobre o ambiente circundante (por exemplo a distncia aos obstculos mais prximos). A percepo funciona nos robots como os sentidos nos humanos, e baseia-se nos dados recolhidos por sensores. Sensores so dispositivos que medem grandezas fsicas. Em robtica mvel os dados sensoriais so usados para suportar a movimentao ou para a execuo das tarefas cometidas aos robots. Para apoio movimentao so comuns codificadores (encoders) relativos que fornecem informao sobre o movimento das rodas, sistemas inerciais e GPS (Global Positioning System) todos usados, de modo diverso, para determinar a localizao do robot. ainda muito frequente a utilizao de sensores laser e de ultra-som (sonares) e cmaras de viso cuja informao permite, entre outras funes, detectar obstculos, recolher informao para a construo de mapas locais do ambiente e localizar objectos. A Figura 8 representa os sensores atrs referidos instalados no robot ATRV-Jr do Instituto de Sistemas e Robtica/IST.

Figura 8 Sensores de apoio movimentao no ATRV-Jr

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Um dos sensores que se tem vindo a vulgarizar no apoio navegao de robots mveis, em particular na deteco de obstculos, o laser associado a um mecanismo de varrimento, conjunto conhecido por laser scanner. O laser mede distncias, usando o princpio de funcionamento do tempo de voo (timeof-flight). O laser scanner utiliza-se para avaliar o espao livre em torno do robot atravs da medida da distncia aos obstculos presentes no ambiente circundante. O sensor emite um feixe de luz estruturada que viaja no espao. Quando este feixe encontra um obstculo reflectido de modo difuso e parte da luz regressa, sendo detectada pelo sensor que calcula o tempo de voo do feixe. Este tempo proporcional, atravs da velocidade de propagao da luz no ar, distncia percorrida pelo feixe que o dobro da distncia do robot ao obstculo que produziu a reflexo. Fazendo deflectir o feixe horizontalmente atravs de um mecanismo de varrimento, possvel avaliar o espao livre segundo um determinado ngulo.

(a)

(b)

Figura 9 Resultados experimentais com um laser scanner

A Figura 9 apresenta resultados experimentais da percepo do ambiente frente de um robot usando um laser scanner que tem uma resoluo angular de 0.5. O ambiente real da Figura 9a) est visto na perspectiva do sensor instalado no robot. Na Figura 9-b) cada segmento de recta representa uma direco segundo a qual o feixe de luz emitido a partir do laser scanner. O comprimento do segmento representa a distncia livre na direco correspondente. Fazendo uma anlise dos resultados experimentais segundo um varrimento da esquerda para a direita, percebe-se claramente a deteco do poste cilndrico sobre a esquerda do robot (porque na direco a que o poste est as distncias aos obstculos so menores), depois detecta-se uma zona plana que corresponde aos armrios do laboratrio, ao fundo. As caixas de carto sobre a direita na Figura 9-a) so claramente visveis nas medidas de distncia, sendo perceptvel a topologia da sua disposio. O laser scanner fornece, para cada varrimento, um conjunto de nmeros que representam a distncia aos obstculos segundo a direco correspondente. Assim, sabe-se a distncia do robot ao poste cilndrico e s caixas de carto o que pode ser usado, na navegao, para definir trajectrias que evitem estes obstculos. Os sensores de ultra-som ou sonares (acrnimo de SOund Navigation And Ranging) tambm so sensores de distncia cujo princpio de funcionamento , tambm, o tempo de voo. As

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ondas emitidas so, neste caso, ondas acsticas com uma velocidade de propagao no ar de 340m/s.

a) Sensores do Spirit e Opportunity

b) Cmaras Panormicas e de Navegao

c) Sistema de viso e antenas (HGA, LGA, PMA) dos robots

d) Imagem panormica 3D da Cratera Endurance obtida pelas cmaras de Navegao do Opportunity

Figura 10 Sensores dos robots Spirit e Opportunity e imagem panormica 3D

Os sensores instalados a bordo no servem apenas para ajudar na movimentao segura dos robots. Por exemplo, um dos objectivos do envio para Marte dos robots Spirit e Opportunity, [MarsRovers], foi perceber de que modo a existncia de gua, no passado, influenciou o ambiente do planeta vermelho ao longo dos tempos. E embora a sonda europeia Mars Express j tenha detectado gelo em Marte, os sinais da sua existncia no passado tambm podero ser encontrados em rochas, minerais e formas geolgicas, particularmente naquelas que s se podem formar na presena de gua. Este o motivo pelo qual estes robots esto equipados com uma coleco de sensores e dispositivos (p.e., espectrmetro, magnetes) para estudar a composio das rochas e do solo e analisar a composio das poeiras do ambiente (Figura 10a). vulgar a instalao, em robots, de sensores qumicos (p.e., detectores de gases) e cmaras trmicas para tarefas de busca e salvamento, sensores de presso para a manipulao segura de objectos frgeis, microfones, sensores de tacto, etc. Em muitos seres vivos, incluindo nos humanos, a percepo do ambiente circundante feita atravs do sentido da viso [Lexicultural]. Muitos robots esto equipados com cmaras de viso que so sensores que captam imagens onde cada ponto (pixel) tem uma cor que depende dos objectos observados e da iluminao. A noo de distncia consegue-se, neste caso, recorrendo a duas cmaras. a viso estreo que permite perceber a forma tridimensional dos objectos a partir das imagens adquiridas pelas duas cmaras. Repare o leitor que ns tambm temos dois olhos e que esse facto que nos permite perceber o mundo a trs dimenses, i.e., a ter noo de profundidade. Se taparmos um olho, ainda somos capazes de ter uma noo, ainda que difusa, de profundidade mas ela advm da aprendizagem que fomos fazendo ao longo da vida.
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Os robots Spirit e Opportunity esto equipados com 8 cmaras de viso. As quatro Hazard Cam so cmaras fixas colocadas duas frente e duas na retaguarda (Figura 10-c) e que so usadas para detectar obstculos no solo durante a progresso do robot. H dois sistemas de viso estreo instalados numa torre com movimento de rotao (Figura 10-b). Duas cmaras, com abertura elevada, constituem o sistema NavCam que suporta a navegao atravs da construo de mapas 3D do ambiente (Figura 10-d). O sistema estreo de cmaras panormicas, PanCam, com abertura semelhante do olho humano permite aos controladores, em terra, terem acesso ao que veriam e ao modo como veriam se estivessem em Marte. O movimento de rotao da torre permite capturar dados volta do robot e com eles construir imagens panormicas como a representada na Figura 10-d). Com estas imagens enviadas para terra atravs dos sistemas de comunicao, os operadores do Centro Espacial da NASA podem definir objectivos e/ou possveis trajectrias para futuras misses. Foram dados exemplos de diversos sensores, com princpios de funcionamento diferentes e que adquirem grandezas distintas. Mas a percepo no apenas a aquisio de dados sensoriais (sensoriamento) mas engloba tambm os aspectos da extraco e interpretao da informao recolhida pelos sensores Este um aspecto importante que ns, humanos, fazemos sem realmente nos apercebermos disso. Uma imagem adquirida por uma cmara de viso instalada num robot um conjunto de nmeros, i.e., a intensidade luminosa associada a cada pixel est representada por um nmero. De que modo que o robot usa esses nmeros para extrair a informao relevante para a tarefa que est a realizar, i.e., para perceber o ambiente? Por exemplo, de que modo se apercebe da existncia de obstculos, de espao livre sua volta, etc. Os nmeros que constituem a imagem so introduzidos no computador de bordo, processados por um algoritmo de processamento de imagem para, por exemplo, extrair as arestas (zonas da imagem em que h descontinuidade na intensidade) como se ilustra na Figura 11. Os algoritmos de processamento que correm no processador de bordo dependem do objectivo para o qual se pretende usar a informao visual, por exemplo, detectar a porta por onde o robot ter que passar, detectar a bola vermelha ou identificar a baliza do adversrio num jogo de futebol robtico, detectar a rocha pousada no solo de Marte e que preciso analisar de perto.

Figura 11 Extraco de arestas em imagem adquirida por cmara de viso em robot

Outro exemplo da necessidade de processamento, com um co futebolista da Sony, est ilustrado na Figura 12. Uma das tarefas de qualquer futebolista, mesmo que seja robot, detectar a bola e aproximar-se dela. Nesta figura, esquerda, representa-se uma cena da situao vista por um observador exterior de altura mediana. O co-robot AIBO e a bola esto

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claramente num plano inferior. A imagem seguinte foi obtida pela cmara de viso instalada no focinho do co. Como seria de esperar o ponto de vista est mais perto do nvel do cho e a bola colocada para a esquerda do observador, que agora o co. Com esta imagem o AIBO no consegue, ainda, saber onde est a bola. Precisa de interpretar a imagem. Para isso faz a segmentao de cores no computador de bordo, obtendo o resultado mostrado na figura da direita em que so destacados os pontos da imagem (pixels) com cor avermelhada face a todos os outros representados a cinzento. A partir daqui imediata a deteco da bola. Alguns pontos esparsos marcados como sendo avermelhados correspondem aos ps do humano que se v na figura e a um robot terrestre (o ATRV Jr da Figura 11), mais ao fundo, estacionado no laboratrio.

a) O que um observador exterior v

b) O que o co-robot AIBO v

c) O que o co-robot AIBO interpreta

Figura 12 - Deteco de bola por co-robot AIBO da Sony

Outro aspecto includo na percepo a fuso sensorial, que responde pergunta sobre o modo como se extraem concluses sobre o ambiente circundante a partir da integrao da informao fornecida por sensores diferentes. No verdade que ns portugueses, para ver um objecto, usamos os sentidos da viso e do tacto? Quando o fazemos estamos a integrar (fundir) a informao visual com a informao do sensor de contacto que o nosso tacto. Essa integrao feita no crebro, a nossa unidade de processamento, equivalente ao computador de bordo nos robots. E os robots tambm podem sentir uma mesma realidade usando cmaras de viso, laser, sonar, sensores de infra-vermelhos, etc. Cada um destes sensores tem potencialidades e limitaes. Por exemplo, uma cmara de viso apercebe-se da cor, mas de nada serve num ambiente s escuras. O laser e o sonar funcionam independentemente das condies de iluminao do ambiente, mas o laser no detecta vidros. Por outro lado o sonar detecta vidros, mas tem uma grande incerteza angular uma vez que o feixe sonar muito largo. A fuso sensorial tira partido das potencialidades de cada sensor, colmatando as limitaes de uns com as potencialidades de outros, e conduzindo a uma percepo do ambiente que mais rica do que a que seria obtida usando um nico sensor. Navegao e Actuao A percepo d ao robot o conhecimento do mundo circundante. A Navegao usa esse conhecimento para responder a trs perguntas bsicas Onde estou? Para onde vou? Como chego l?

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Estas so exactamente as perguntas que os humanos formulam quando, por exemplo, fazem turismo numa cidade que no conhecem. Usualmente identificamos a nossa posio num mapa (onde estamos), antes de iniciar um passeio a p at Catedral (para onde queremos ir) que queremos visitar. Planeamos o caminho a seguir, normalmente escolhendo o mais rpido (estamos a optimizar um critrio o tempo do percurso), e iniciamos a caminhada. Se uma das ruas do plano inicial estiver em obras, impossibilitando a passagem de pees, escolhemos uma rua paralela e retomamos o caminho planeado assim que possvel. Ao longo do caminho vamos usando as placas toponmicas para saber/confirmar onde estamos, i.e., localizamo-nos e vamos progredindo na nossa caminhada. De que modo que o robot responde a estas perguntas?

ONDE ESTOU? Como posso determinar a minha posio com base naquilo de que me apercebo do mundo e do conhecimento que me transmitiram partida? Este o problema vulgarmente conhecido como Localizao. Localizar1 determinar a posio do robot relativamente a um determinado referencial. Para localizar usam-se as observaes adquiridas pelos sensores instalados nos robots mveis. Sabendo a posio inicial e medindo a deslocao de cada roda num intervalo de tempo, obtm-se uma estimativa da localizao, ao fim desse intervalo de tempo, usando a metodologia sei onde estava e sei o que andei e como andei, pelo que sou capaz de calcular onde estou. uma localizao com medidas relativas, conhecida como odometria. Mas a odometria tem erros que se vo acumulando ao longo do tempo. O leitor perceber que, por exemplo num robot com a cinemtica indicada na Figura 6-a), poder acontecer que as duas rodas tenham exactamente a mesma velocidade e consequentemente os sensores associados a cada uma delas indiquem que percorreram a mesma distncia, mas que o robot no se tenha deslocado segundo uma linha recta. Para isso basta que o piso seja irregular e que uma das rodas tenha passado por cima de um objecto deixado no solo (p.e., uma pedra), ou por um buraco.

Figura 13 Princpio da trilaterao

De modo geral, num robot mvel terrestre, localizar determinar uma posio (x,y) e uma orientao () num determinado referencial. Neste texto apenas se fala em posio.
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As tcnicas de localizao absoluta fornecem indicao da localizao do robot num referencial fixo, independentemente do conhecimento a priori. A mais vulgarizada a trilaterao em que a localizao baseada em medidas da distncia a balizas ou faris (beacons) colocados em posies conhecidas. Admita-se que, numa fbrica, h trs postes em posies conhecidas que, em corte horizontal, esto representadas pelos pontos P1, P2 e P3 da Figura 13 e que o robot est dotado de um laser scanner. Se com base nas medidas laser o robot tiver avaliado que est distncia d1 do ponto P1, ento s poder estar sobre uma circunferncia centrada em P1 e de raio d1. Se uma segunda medida indicar que est distncia d2 de P2, as duas informaes permitem concluir que s pode estar nos pontos A ou B da Figura 13. No entanto, s com duas medidas de distncia, h ambiguidade na determinao da posio do robot. Uma terceira medida, a distncia d3 a P3, permite desambiguar e determinar a posio do robot. Parece simples, geometria, mas no fornece a posio real do robot! Fornece, apenas, uma estimativa da posio com erro devido s incertezas associadas. De facto, as posies de P1, P2 e P3, que se assumiram como exactas, tm seguramente pequenos erros. Por outro lado, o laser scanner tem uma resoluo angular e em profundidade finitas e as suas medidas podem conter ainda pequenos erros que so funo da reflectncia do material que reflectiu o feixe de luz. O conversor analgico - digital que converte as medidas de distncia (analgicas) em sinais digitais, usados pelo computador de bordo nos clculos, tem uma resoluo finita. Todas estas fontes de erro so responsveis pelo erro na avaliao da posio do robot, embora haja tcnicas para minimizar os seus efeitos. A trilaterao o princpio bsico de funcionamento da localizao por GPS. No sistema de GPS (Global Positioning System) os pontos/balizas em posies conhecidas so constitudos por satlites, em rbitas quase circulares a alguns milhares de quilmetros da terra, estando o sistema projectado de tal forma que em qualquer ponto da superfcie terrestre se recebe o sinal de, pelo menos, 4 satlites. Com os sinais recebidos desses satlites, um receptor (instalado no robot) avalia a distncia aos mesmos e, a partir delas, avalia a posio estimada do robot. O sistema actual est baseado numa constelao de 24 satlites lanados pelos Estados Unidos. Est previsto que o sistema Europeu de navegao por satlite, Galileo, composto por 30 satlites, esteja operacional em 2008, [GPS-Galileo].

PARA ONDE VOU?

COMO CHEGO L?

O robot est localizado e sabe qual a posio

final que pretende alcanar. O caminho que dever seguir calculado num bloco de Planeamento de Caminho (Figura 15-a) implementado no computador de bordo e deve satisfazer um critrio de optimalidade. Pode escolher-se, por exemplo, o caminho mais curto, o caminho que passa a igual distncia dos obstculos conhecidos, o caminho mais rpido, o caminho com menos curvas. Muitas vezes, associado ao caminho planeado, tambm se especifica o perfil de velocidades com que o robot dever seguir o caminho, obtendo-se assim a trajectria desejada.

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Figura 14 Planeamento e seguimento de trajectria

Na Figura 14 representa-se a preto a trajectria planeada entre as posies inicial e final do robot, atendendo ao conhecimento existente da posio dos obstculos. Sabendo o caminho a seguir, necessrio segui-lo ou seja, preciso conduzir o robot garantindo que ele segue a trajectria planeada e que, simultaneamente, detecta e evita obstculos inesperados. a fase da Conduo que se integra nos restantes blocos da Navegao como indicado na Figura 15a). Na ausncia de obstculos inesperados e com o conhecimento do perfil de velocidades calculado no bloco de Planeamento de Caminhos, poder perguntar-se para que preciso a Conduo. No bastar impor s rodas as velocidades necessrias para seguir a trajectria planeada? Se isso for feito, o que muito provavelmente ir acontecer que progressivamente o robot se vai desviando da trajectria planeada, como se ilustra a partir do ponto A na Figura 14. Pense o leitor que est a conduzir um automvel e que pretende seguir ao longo de uma linha branca pintada no cho numa recta com uma grande extenso. Ser que aps colocar o veculo alinhado com a faixa branca no precisa de rodar mais o volante? Para quem tenha experincia de conduo evidente que vai ser preciso fazer pequenos ajustes, porque o veculo tem tendncia a ir-se afastando da linha branca. Os motivos podem ser vrios, incluindo a diferente presso nos pneus, as irregularidades do piso e a existncia de buracos. Enquanto condutores, o nosso sistema cognitivo percebe que existe um erro entre a trajectria desejada e a trajectria real. Para que o erro se anule, rodamos o volante, e rodamo-lo mais ou menos consoante o erro grande ou pequeno. Este ciclo o de um sistema de controlo. Aqui o controlo manual, porque feito pelo condutor.

(a)

(b)

Figura 15 a) Planeamento de trajectria e conduo b) Conduo e Actuao como um anel de controlo implementado em computador, na situao de ausncia de obstculos inesperados

Nos sistemas de controlo automtico, como no robot, acontece aquilo que est representado na Figura 15-b). O robot segue ao longo de uma trajectria ( a trajectria real) cujo
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conhecimento dado pelo bloco de Localizao. Por outro lado, o bloco de Planeamento de Caminho calculou a trajectria desejada pelo que possvel comparar as duas e calcular desvios de execuo, designados como o erro. No computador de bordo est implementado um algoritmo que, a partir do conhecimento do erro, calcula os sinais que devem ser enviados para os motores associados s rodas para levar o erro para zero, i.e., para fazer com que a trajectria real convirja para a trajectria desejada. O computador implementa a Conduo e a Actuao. Ao fim de alguns ciclos do sistema em anel fechado da Figura 15-b) o erro vai para zero, como claro na trajectria da Figura 14 a partir do ponto A. A explicao anterior pressupe que h um caminho planeado (com no base no conhecimento de um mapa) que os blocos de Conduo e Actuao fazem seguir, o que exige a Localizao. No entanto, h situaes que no requerem o planeamento de um caminho a priori e/ou a localizao do robot num referencial global. Ao humanide da Figura 16-a) foi dada a misso de detectar a bola, dirigir-se para ela e chutar pelo que no precisa de saber em que posio est na sala. Precisa apenas de se localizar relativamente bola. H tambm situaes de navegao que no requerem conhecimento a priori do mapa do ambiente. Ao robot mvel da Figura 11 foi dada a misso desloca-te segundo a direco em que encontres mais espao livre tua frente. O robot no conhece nenhum mapa do ambiente, nem h nenhum caminho planeado a priori. Est equipado com uma cmara de viso e um laser scanner. As medidas de distncia obtidas por este ltimo so as nicas usadas para suportar a movimentao. As imagens da cmara de viso apenas servem para que os observadores externos percebam o que se est a passar. No computador de bordo, e a partir das medidas de distncia de um varrimento de 180 do laser, calcula-se o maior ngulo para o qual as medidas distncia so todas superiores a um limiar de segurana. A direco do movimento seguinte aponta para o meio desse ngulo. A Figura 16-b) apresenta, esquerda, uma imagem do ambiente que o robot tem sua frente e, direita, os dados recolhidos pelo laser scanner nessa situao. O robot, que vinha navegando ao longo de um corredor, acabou de ver sua direita uma porta aberta, o que o fez desviar para a direita. Isto justifica que nesta situao esteja a apontar aproximadamente para a bissectriz do ngulo formado pelo corredor e pela abertura da porta. Com base nesta percepo do ambiente, o robot continua o seu movimento pela sua esquerda, ao longo do corredor.

(a)

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(b)

Figura 16 - a) Navegao sem localizao absoluta b) Navegao sem caminho planeado

Comunicaes
Uma componente importante em robots mveis autnomos, semi-autnomos ou teleoperados a comunicao com operadores humanos situados remotamente ou com outros robots, no caso de misses realizadas por equipas de robots. De modo geral, os robots enviam dados e recebem instrues atravs dos canais de comunicao. Soubemos que os robots Spirit e Opportunity sobreviveram ao impacte em Marte porque enviaram um sinal para Terra, ou seja, comunicaram com Terra. Sem comunicao no teramos acesso beleza das imagens que tm enviado, nem os cientistas teriam dados sobre a composio das rochas e do solo, recolhidos pelos sensores a bordo e enviados para Terra. A comunicao com os robots de Marte faz-se atravs de ondas electromagnticas. Este mesmo canal de comunicao usado para que os operadores, em Terra, enviem para Marte especificaes para novas misses ou instrues para apoio navegao. Por exemplo, com base na imagem da cratera Endurance que apresenta declives que poderiam fazer perigar a integridade dos robots (Figura 10-d) os operadores indicaram pontos de via numa trajectria segura que o robot depois seguiu autonomamente. O Spirit e o Opportunity recebem e enviam dados de/para Terra directamente ou atravs das sondas 2001 Mars Odyssey e Mars Global Surveyor. A vantagem de usar estas sondas como pontos intermdios de comunicao que os robots esto mais prximos das sondas (cerca de 400Km) do que da Terra (170 a 320 milhes de Kms) o que significa que consomem menos energia a comunicar com as sondas do que com a Terra. Por outro lado, as sondas tm a Terra no seu campo de viso/comunicao durante mais tempo do que os robots, no solo de Marte. Os robots de Marte apresentam um elevado grau de autonomia, mas h robots mveis cujo funcionamento totalmente (ou quase totalmente) controlado remotamente por um operador humano. Assim aconteceu aos robots que entraram nas torres do World Trade Center, em Nova Iorque, aps o colapso da estrutura. Os robots funcionaram como os olhos remotos das equipas de resgate, mas sob o controlo remoto das equipas no exterior.
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Interface com o utilizador

Os robots so desenvolvidos para ajudarem os humanos na realizao de tarefas repetitivas, pesadas ou em ambientes hostis ou perigosos, o que exige muitas vezes a existncia de uma interface entre o robot e o utilizador. Atravs desta interface o robot disponibiliza os dados que recolheu atravs dos seus sensores e recebe comandos/instrues de alto nvel. Os comandos podem ser digitados por um especialista atravs de um teclado ou de um ecr tctil (touchscreen), mas tambm podem ser dados atravs de voz ou de gestos. O desenho e as funcionalidades disponveis na interface so tanto mais exigentes quanto menos especialistas forem os utilizadores. o caso dos companion robots, dos robots adaptados a pessoas com deficincias ou ainda dos robots de entretenimento, que cooperam com pessoas que, geralmente, de robtica nada sabem. Na cadeira de rodas robotizada Wheelesley (Figura 2), a interface do utilizador foi desenhada para acomodar o sistema EagleEye, desenvolvido no Boston College, EUA. O EagleEye, associado ao ecr aqui reproduzido, permite a uma pessoa controlar o movimento da cadeira atravs de 5
Interface para o EagleEye

elctrodos colocados volta dos olhos.

Estes elctrodos registam o electro-oculograma (EOG) que um conjunto de sinais elctricos que variam de acordo com o ngulo dos olhos na cabea. Com este sistema, olhar para a direita faz actuar a seta para a direita do ecr e a cadeira de rodas move-se para a direita. Olhar para cima actua a seta para cima e faz a cadeira mover-se em frente. Para emitir um destes comandos o utilizador tem que fixar o olhar numa destas direces por umas fraces de segundo. O utilizador pode ainda, atravs do movimento dos olhos e da cabea, actuar os botes de STOP. Para alm destes comandos que iniciam o movimento e so emitidos a partir do sistema neuromotor do utilizador, as metodologias de robtica mvel implementadas na cadeira de rodas permitem que, sem nenhuma interveno externa, sejam detectados e evitados obstculos, atravessadas portas ou zonas apertadas, por exemplo.

A robtica e as neurocincias
A interface anterior est integrada num sistema robtico controlado atravs de sinais fisiolgicos recolhidos de um operador humano. A interveno da robtica como ferramenta de aplicao em neurocincias tem sido um campo activo de investigao nos ltimos anos, apresenta inmeros desafios cientficos e elevadas potencialidades de aplicao. Em neurocincias tem-se assistido, nos ltimos anos, ao desenvolvimento de modelos sofisticados de controlo motor, sensorial e de percepo em animais e humanos. Por outro lado, a robtica acolhe o desenvolvimento de mquinas que incorporam modelos tericos cada vez mais complexos e que usam as mais avanadas tecnologias. Existe assim claramente uma complementaridade entre estas duas cincias que pode ser explorada com benefcios mtuos.
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De facto, os modelos desenvolvidos por neurocientistas podem ser usados por roboticistas na construo de mquinas biomimticas com elevado desempenho. Por outro lado, os neurocientistas podem usar essas mquinas para testar os seus modelos de funes do crebro. Nasceu assim uma nova cincia designada por Neurorobtica, com um campo muito vasto de aplicaes, de que so exemplos: Aumentar capacidades sensoriais (ouvido, viso), Restaurar capacidades sensoriais e motoras perdidas, explorando a actividade nervosa ou muscular residual de membros paralisados ou amputados, Explorar a possibilidade de aumentar as capacidades sensoriais e motoras dos humanos em geral, e no apenas de pessoas deficientes. Tm sido feitas experincias exploratrias de activao de mos robticas do tipo da representada na Figura 5, em pessoas amputadas. O esquema bsico de funcionamento est representado na Figura 17.

Figura 17 - Esquema bsico de funcionamento de uma mo robtica num amputado (projecto Cyberhand, coordenado pela Escola Superior de SantAnna, Itlia)

Os nossos amigos robots

A robtica e as metodologias que lhe esto associadas, como por exemplo a viso por computador, tm inmeras aplicaes em campos muito diversificados. A mais vulgarizada e com uso h mais tempo a robtica industrial. So correntes robots a fazerem transporte automtico de materiais em fbricas, a intervirem em processos de produo, p.e., em embalagem na indstria farmacutica ou em paletizao na indstria de refrigerantes, a fazerem pintura, soldadura e assemblagem na indstria automvel. Porm, nas ltimas dcadas, tm surgido aplicaes ditas no convencionais, dos robots de servios cuja penetrao no mercado cada vez maior. Mais recentemente, os robots de entretenimento tm tambm vindo a revelar-se como uma rea em forte expanso. As aplicaes dos robots de servios so variadas, e nelas se incluem, Robots domsticos, Robots de apoio a idosos e deficientes, Robots de entretenimento,
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Robots e robtica mdica, Robots de busca e salvamento, Robots companheiros / robots sociais, Robots guias em exposies, Robots agricultores (apanha de frutos, sulfatizao, corte de relva), Robots de limpeza (domsticos, limpeza de vidros, limpeza de piscinas), Robots de explorao marinha ou de planetas, ......

(a)

(b)

(c)

Figura 18 - Robots de servios e/ou de entretenimento: a) Co AIBO da Sony, b) Robot cortador de relva, c) robot Minerva, guia em museus e exposies

A Figura 18 apresenta o AIBO, co robtico da Sony, que tem capacidade de reconhecer vozes humanas, responder a comandos de voz e aprender com o seu dono. Nos campeonatos mundiais de robots (RoboCup) e nos Festivais Nacionais de Robtica decorrem competies de futebol robtico em que os jogadores so estes robots. O robot cortador de relva, desenvolvido pela Toro Company dos Estados Unidos, est preparado para operar de modo autnomo num campo de golf durante o dia ou durante a noite funcionando com um princpio semelhante ao do robot aspirador domstico representado na Figura 2. No campo da limpeza em ambientes adversos, esto desenvolvidos robots para a limpeza de fundos de piscinas e de vidros em estruturas de edifcios de difcil acesso humano. A Minerva (Figura 18-a) actua como guia em museus e exposies. Dotada de mecanismos de navegao autnoma, movimentase de forma segura entre os visitantes do museu sem chocar com eles. Chama os visitantes para visitas guiadas e mantm-lhes o interesse pelo tour. Conduz os visitantes ao longo do percurso e vai dando explicaes sobre os objectos expostos chamando-os para junto de si. O robot foca, Paro, representado na Figura 5, um animal domstico artificial usado como meio de terapia social em lares de idosos japoneses, com benefcios psicolgicos e sociais evidentes. conhecido o isolamento a que os idosos se remetem mesmo residindo no mesmo lar e ainda os benefcios que a convivncia com animais domsticos pode induzir no relacionamento mtuo entre as pessoas. Ter ces, gatos e pssaros (reais) em lares de idosos tem vantagens claras mas fonte de alergias e de propagao de doenas. Os animais domsticos artificiais no tm estes inconvenientes podendo exibir comportamentos semelhantes aos animais reais. O Paro tem 7 actuadores para mover os olhos, o pescoo, as barbatanas dianteiras e traseiras. Os sensores de tacto esto nos bigodes e espalhados por
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todo o corpo, debaixo da pele artificial, semelhante das focas. Dispe ainda de registadores de som. Com base nos dados adquiridos pelos seus sensores de tacto e de som e de um sistema de gerao de comportamentos, o Paro exibe diversos tipos de comportamentos (p.e., piscar os olhos, abanar as barbatanas, abanar a cabea, emitir sons, virar a cabea para a direco de um som e aprender com o dono) que so funo do passado recente do seu convvio com os idosos. Os nossos amigos robots tambm nos ajudam na explorao oceanogrfica, na explorao de planetas, na deteco de fogos e em tarefas pesadas e perigosas. Os robots, ou de um modo mais alargado os dispositivos que integram sistemas automticos incorporando metodologias robticas, tm vindo a entrar no nosso quotidiano. Para esta disseminao contriburam decisivamente os avanos na rea dos computadores e das comunicaes. Num futuro no muito longnquo a nossa vida vai ser populada por robots ou por dispositivos robticos que nos apoiaro na diversidade das nossas actividades dirias, pessoais e profissionais.

Afinal, o que a robtica?

No incio desta viagem apresentou-se uma definio de robot. uma definio formal, hermtica, muito associada componente mecnica e ao controlo de movimento. Mas afinal, o que um robot? Ser que aps esta viagem, os leitores ficaram com uma ideia diferente, mais alargada, sobre o que a robtica? Afinal, o que a robtica? A robtica uma cincia multidisciplinar que aglutina muitas outras reas cientficas. Funciona como o cimento que liga vrios blocos que concorrem para que os robots operem correctamente. Esses blocos so a Fsica, a Matemtica, a Mecnica, a Teoria do Controlo, a Electrnica, a Energia, os Computadores, o Processamento de Sinal, a Viso por Computador, as Comunicaes, a Inteligncia Artificial, a Biologia, as Neurocincias e muitas outras reas cientficas aqui no explicitamente indicadas.

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Agradecimentos
Aos meus colegas Alberto Vale, Pedro Lima, Antnio Pascoal, Jos Santos-Victor, Carlos Silvestre, Joo Sequeira do Instituto de Sistemas e Robtica/IST e Norberto Pires da Universidade de Coimbra que me facultaram algumas imagens dos seus trabalhos de investigao.

Sugestes de Leitura [Arkin] Ronald Arkin, Behavior-Based Robotics, MIT Press, 1998. [Asimov] Isaac Asimov, pgina na Internet, http://www.asimovonline.com/ [Dudeck] Gregory Dudeck, Michael Jenkin, Computational Principles of Mobile Robotics, Cambridge University Press, 2000. [GPS-Galileo] Galileo, European Satellite Navigation System, http://europa.eu.int/comm/dgs/energy_transport/galileo/index_en.htm [Lexicultural] Enciclopdia Nova Activa Multimdia, editora Lexicultural, volume de Tecnologias, 2004. [MarsRovers] Pgina do Jet Propulsion Laboratory (JPL), http://marsrovers.jpl.nasa.gov/home/ [McKerrow] Phillip J. McKerrow, Introduction to Robotics, Addison Wesley, 1991. [R. Siegwart] Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, 2004.

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