Laboratorium Elektro Lanjut

17

Modul 5 Teknik Diagram Bode & Nyquist (Teknik Respon Frekuensi)

1. Tujuan Percobaan Memahami Dasar teknik diagram Bode & Nyquist sebagai respon frekuensi dalam menentukan kestabilan sistem kontrol.

teknik

2.

Teori Dasar Teknik respon frekuensi digunakan dalam situasi sebagai berikut : 1. membuat model fungsi alih dari data-data fisik sistem. 2. Mendesain kompensator lead untuk mencapai stead-state error dan respon transient yang diharapkan. 3. Mencari kestabilan dari sistem-sistem nonlinear. 4. Memantapkan kemenduaan arti saat mensketsa suatu root locus

Dengan teknik respon frekuensi didapatkan : jangkauan ( range) dari penguatan (gain) sistem yang menjaga sistem tetap stabil, membuat sistem tetap bekerja dengan suatu pengatan tertentu yang memenuhi respon yang diharapkan, dan menghitung besaran besaran respon transient sistem. Suatu sistem G(s) = didapatkan : M() =
1
2

1 , dengan mensubstitusi s = j. s +2

maka

+4 1 dari G(j) ( ) = tan secara grafis sistem G(j) dapat dibuat dalam 2

sebagai respon frekuensi magnitude dan phase

bentuk : 1. plot magnitude dan phase secara terpisah (Blode plot), gambar 1, 2. plot polar (Nyquist), gambar 2,dalam jangkauan seluruh frekuensi yang mungkin, ( contoh : 0.1 100 rad/s).
0

Gain dB

-20 -40 -60 10 0

1 2

-1

10

10

10

frequency (rad/sec) Gain dB

-30 -60 -90 10

-1

10

10

10

frequency (rad/sec)

Gambar 1. Plot M() dan (), Diagram Bode, dari G(j)

Laboratorium Elektro Lanjut

0 - 0.05 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 - 0.05 - 0.1 - 0.15 - 0.2 - 0.25 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

- 0.1 - 0.15 - 0.2 - 0.25 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Re G

Imag Axis

Im G

Reral Axis

(a). =0.1 100 rad/s (b). = 0 - rad/s Gambar 2. Plot polar G(j). Diagram Nyquist 3. Prosedur Percobaan Percobaan 1. 1. Suatu sistem kontrol mempunyai mempunyai fungsi alih sebagi berikut:
G (S ) = 20( S 2 + S + 0,5) S ( S +1)( S +10)

2. 3. 4. 5.

Gunakan instruksi pemrograman MATLAB untuk menghasilkan bentuk output dari diagram bode Gambarkan hasil output yang diperoleh pada monitor Catat harga-harga Gain margin dan fase margin untuk setiap harga yang mungkin Ulangi langkah 1 s/d 4 untuk fungsi alih
G(S ) = 20( S + 1) S ( S + 2 S + 10)( S + 5)
2

Percobaan 2. 1. Tinjau suatu sistem kontrol loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka sebagi berikut:
G(S ) H (S ) = 10 K ( S + 0,5) S ( S + 2)( S + 10)
2

2. 3. 4.

Gunakan instruksi pemrograman MATLAB untuk menghasilkan bentuk output diagram Nyquist untuk K = 1 dan 10 Gambarkan hasil output yang diperoleh pada monitor Catat harga-harga Image Axis untuk setiap Real Axis

18