Vigas retas

Teoria 1 Prof. Nestor Zouain 7 de Outubro de 1998

Curvatura da viga reta deformada

As teorias de viga reduzem a descri c~ ao de um corpo tridimensional, que possui uma dimens~ ao preponderante, a um modelo unidimensional. Este modelo de viga consiste em um segmento de reta, na situa ca ~o indeformada, descrito pelo vetor posi c~ ao Xo (x) = x ex x 2 (0:L) (1)

que se transforma, na situa ca ~o deformada, na curva descrita pelo seguinte vetor posi c~ ao ro (x) = Xo (x) + uo (x) x 2 (0:L) (2)

onde uo (x) denota o vetor deslocamento correspondente ao ponto de coordenada inicial x. Para simplicar esta apresenta c~ ao, apenas deslocamentos transversais ser~ ao considerados, i.e. adotamos a seguinte express~ ao para o vetor delocamento
o uo (x) = uo y (x) ey + uz (x) ez

(3)

Isto permite analisar isoladamente o comportamento em ex~ ao da viga sob pequenas deforma c~ oes, sem incluir os efeitos no deslocamento longitudinal m edio uo x (x) produzidos por carregamentos axiais ou ainda decorrentes de grandes deforma co ~es de ex~ ao . De (2) e (3) resulta a seguinte descri c~ ao (modelo unilar) da bra m edia da viga deformada o x 2 (0:L) (4) ro (x) = x ex + uo y (x) ey + uz (x) ez Considera{se agora a parametriza ca ~o principal ro = ro (s) da curva dada em fun c~ ao o o do par^ ametro x por r = r (x). Isto e, passamos a parametrizar a curva em fun c~ ao do comprimento de curva s. Lembramos, da geometria anal tica, que o comprimento de curva varia segundo a seguinte rela ca ~o ds dro (x) =k k dx dx Portanto, o vetor tangente unit ario t (i.e. ktk = 1) pode agora ser denido por t := dro (s) ds (6) (5)

Para denir uma medida de curvatura, (leia{se kappa), em um determinado ponto da curva, observamos que dever a ser encontrada maior curvatura quanto maior for a varia c~ ao do vetor tangente unit ario em torno deste ponto. Por exemplo: em uma reta a curvatura e nula e o vetor tangente unit ario n~ ao varia; em uma circunfer^ encia pode{se mostrar que kdt(s)=dsk = 1=R (R e o raio da circunfer^ encia).

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Teoria 2

Consequentemente, denem{se agora conjuntamente a curvatura e o vetor normal principal n segundo dt(s) n := (7) ds com knk = 1 (8) Portanto =k dt(s) k ds (9)

O raio de curvatura e ent~ ao denido assim 1 R=

(10)

O plano osc denido pelos vetores t e n e o plano que melhor aproxima a curva em uma vizinhan ca do ponto considerado e e chamado de plano osculador ou plano de curvatura. Neste plano existe a circunfer^ encia osculadora, de raio R e centro na dire c~ ao de n, que e a circunfer^ encia que melhor aproxima a curva localmente. O triedro de Serret{Frenet (t,n,b), ortonormal e direto, que acompanha as dire c~ oes principais da curva, e completado pela seguinte deni c~ ao do vetor binormal principal b := t ^ n Obviamente kbk = 1 e b ? osc . Finalmente, dene{se tamb em o vetor curvatura K (leia{se kappa mai usculo) como segue K := b (12) Retomando novamente o caso espec ico da descri ca ~o da bra m edia deformada, adotamos neste ponto a hip otese de pequenas deforma c~ oes. Isto nos permite aproximar, para qualquer trecho ao longo da viga, o comprimento da congura ca ~o deformada pelo comprimento do trecho na congura c~ ao indeformada. Consequentemente s =x Isto exige que ds=dx = 1, que de acordo com (5) e (4) somente se verica se duo y 1 dx duo z 1 dx (14) (13) (11)

Desta forma, utilizando a aproxima c~ ao s c~ ao das deni co ~es anteriores = x, a aplica resulta extremamente facilitada. Assim, o vetor unit ario tangente resulta de derivar (4) em rela ca ~o a x duo duo y t ey + z ez (15) = ex + dx dx Uma forma da equa ca ~o acima independente do sistema de coordenadas ser a desenvolvida no que segue. Para isto, utilizam{se as seguintes igualdades duo duo duo duo duo y y ex ^ = ex ^ ey + z ez = z ey + ez dx dx dx dx dx

(16)

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Teoria 3

duo ex ^ dx

duo duo duo duo y y ^ ex = z ey + ez ^ ex = ey + z ez dx dx dx dx

(17)

Consequentemente, a express~ ao (15) do vetor tangente pode ser re{escrita como abaixo t = eN + ^ eN onde := ex ^ (18)

duo (19) dx e o vetor rota c~ ao , para o elemento de bra dXo = dx ex , que realiza a rota c~ ao do o vetor ex , tangente a bra indeformada dX at e o vetor t, tangente a bra deformada dro , como indica a rela c~ ao (18). duo duo z ey + y ez dx dx e que a hip otese de pequenas deforma co ~es adotada se escreve agora = kk 1 Note{se que (20)

(21)

A rela c~ ao (19) consiste na aplica c~ ao de um operador diferencial linear R sobre o vetor deslocamento, i.e. (x) = R uo (x) com R = ex ^ d: dx (22)

A express~ ao aproximada da curvatura e do vetor normal principal resulta agora de derivar (18) em rela ca ~o a x, i.e. d n ^ ex (23) = dx Substituindo acima n=b^t = b ^ ex K= e utilizando (12) vem d dx (24)

As rela c~ oes anteriores denem o operador diferencial linear de deforma c~ ao para ex~ ao D, que aplica sobre a fun c~ ao de deslocamentos transversais fornecendo as curvaturas correspondentes, i.e. K(x) = D uo (x) com D = ex ^ d: dx (25)

Em termos de componentes em um referencial arbitrario tem{se K = = d uo d uo y z ey + ez dx dx (26) (27)

v ! u u y t d uo
dx

d uo z dx

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Teoria 4

1 n = 1 b = onde e a express~ ao em (27).

d uo d uo y z ey + ez dx dx

!
(28)

d uo d uo y z ey + ez dx dx

!
(29)

Os componentes do vetor curvatura K = Ky ey + Kz ez s~ ao chamados (aten ca ~o aos ndices!): curvatura no plano (x; z ) d uz Ky = dx d uo y Kz = dx
o

(30)

(31)

e curvatura no plano (x; y )

(32)

Estes resultados (aproximados, sob hip otese de pequenas deforma c~ oes) podem ser interpretados como segue: A curvatura da bra m edia da viga deformada e o m odulo do vetor curvatura K cujos componentes s~ ao as curvaturas das proje c~ oes desta bra nos planos coordenados (vide equa c~ oes (27), (31) e (32).

Deforma c~ ao da se c~ ao transversal

As diversas teorias de viga s~ ao baseadas em diferentes descri c~ oes simplicadas do movimento, durante a deforma ca ~o de ex~ ao, dos pontos que na congura c~ ao indeformada se encontram em uma mesma se ca ~o transversal. Por exemplo, a chamada teoria de engenharia, que ser a apresentada a seguir, e fundamentada na: Hip otese de Euler{Bernoulli Se c~ oes planas transversais permanecem planas e perpendiculares a bra media durante a ex~ ao . A Figura 3 mostra a vista lateral de um trecho da viga que se apresenta para um observador situado a grande dist^ ancia sobre a binormal, isto e, um observador que enxerga o plano de curvatura (ou plano osculador) sem distor c~ oes . Este e o plano mais pr oximo de conter esse trecho de bra media deformada, que n~ ao e uma curva plana, em geral. Nota{se tamb em que este plano osculador varia para cada ponto da bra media. A seguir, ser a analisada a geometria da deforma ca ~o utilizando, como aproxima c~ ao, a circunfer^ encia osculadora em lugar da bra media exata. Por conveni^ encia, denem{se agora os componentes (x; Y; Z ) que denotam coordenadas de pontos da viga referidas a terna intr nseca (ex; n(x); b(x)). Como anteriormente, est~ ao

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Teoria 5

sendo utilizadas nisto as aproxima c~ oes s a sendo = x e t(x) = ex . Mais ainda, est desprezada a deforma c~ ao de cada se ca ~o transversal, que aparece assim se movimentando r igida (e normal a bra media). Consequentemente, os componentes Y e Z denotam coordenadas no plano da se c~ ao antes ou depois da deforma c~ ao . A deforma c~ ao mais importante na ex~ ao resulta ser x = x (x; Y; Z ) e para determina{ la observa{se a deforma c~ ao da bra P Q paralela a ex e com origem no ponto gen erico P = (x; Y; Z ). Deve{se ent~ ao calcular x (x; Y; Z ) = lim Da gura vem que assim tamb em P  Q P Q QP PQ (33) (34) (35) (36)

P  Q = (R Y ) ' P Q = BC = B  C  = R ' x (x; Y ) = (x) Y

Substituindo ambas equa c~ oes no quociente incremental acima resulta onde (x) = 1=R(x) e a curvatura da bra media considerada na se ca ~o anterior. A rela c~ ao (36) constitui a equa c~ ao cinem atica fundamental da teoria de Euler{Bernouilli, que conduz a redu c~ ao do continuo tridimensional no modelo unidimensional de viga. Esta equa c~ ao cinem atica, (36), exige, para sua correta utiliza ca ~o, o conhecimento de: (i) a posi c~ ao do ponto da se c~ ao que pertence a bra longitudinal media, pois esta e a u nica origem v alida para a coordenada Y ; (ii) a dire c~ ao do plano de curvatura no ponto considerado, desde que a forma simples conseguida para a rela c~ ao cinem atica acima e condicionada a utiliza c~ ao das coordenadas Y dos pontos medidas na dire c~ ao da normal principal n. Nas se c~ oes a seguir ser~ ao estabelecidas as rela co ~es necess arias para resolver esta indetermina c~ ao , de modo a conhecer a posi c~ ao da chamada bra media e a orienta c~ ao do plano de curvatura, possibilitando assim a utiliza c~ ao da equa c~ ao cinem atica apresentada nesta se c~ ao . Em geral, ser a preciso utilizar um sistema de coordenadas (x; y; z ) arbitr ario, e portanto escolhido previamente e com liberdade, como ferramenta para determinar os elementos do sistema intr nseco (x; Y; Z ) que acompanha a curvatura da viga. Antes de encerrar esta se c~ ao vamos apresentar, a seguir, uma dedu ca ~o diferente para a equa c~ ao (36) com o objetivo de mostrar um m etodo geral de estabelecer modelos aproximados, de forma consistente, para vigas nas ou espessas, de material homog^ eneo ou composto, assim como para placas, cascas e elementos estruturais enrijecidos. Na teoria de Euler{Bernouilli cada se c~ ao transversal da viga se movimenta como um r gido que acompanha a transla c~ ao transversal do ponto correspondente na bra media e tamb em gira de modo a permanecer perpendicular a essa bra. Portanto, o vetor denido anteriormente e que realiza a rota c~ ao da tangente a bra media deve executar tamb em a rota c~ ao dos vetores posi c~ ao r dos pontos da se ca ~o . Estas observa co ~es permitem escrever a seguinte expressao para o vetor deslocamento de um ponto gen erico da viga considerada como um continuo tridimensional u = uo + ^ r (37)

Vigas retas (aten c~ ao : r e o vetor posi c~ ao no plano de cada se ca ~o ). Portanto ux = (uo + ^ r) ex ou seja ux = ^ r ex

Teoria 6

(38) (39)

Calcula{se agora a primeira componente da diagonal do tensor deforma c~ ao tridimensional derivando a equa ca ~o acima em rela c~ ao a x e utilizando (24) x = K ^ r ex Mas K = b e b ^ r ex = r b ^ ex = r n = Y (40) (41)

Isto prova que (40) e a forma intr nseca da equa c~ ao fundamental (36). Para concluir esta se c~ ao escreve{se a mesma rela c~ ao (36) em um sistema arbitr ario (ey ; ez ) de coordenadas para a se c~ ao transversal. Para isto efetua{se o produto misto (40) calculando o determinante formado pelos respectivos componentes dos tr^ es vetores. Assim x = Kz y + Ky z (42)

Resultantes de tens~ ao na se c~ ao transversal

dF = x dA ex (43)

A for ca elementar perpendicular a se c~ ao transversal e

Consequentemente, a for ca axial (interna) F F ex , resultante na se c~ ao A, verica a seguinte equa c~ ao de equil brio Z F = x dA (44) Para o momento etor (interno), representado pelo vetor M, tem{se M=
Z

r ^ ex x dA

(45)

onde r denota o vetor posi c~ ao no plano da se c~ ao transversal A. A equa c~ ao acima e intr nseca. isto e, independente de sistemas de coordenadas. Obviamente, essa equa c~ ao pode ser explicitada em termos de componentes para qualquer referencial. Escolhendo ent~ ao um referencial arbitrario (ex ; ey ; ez ) tem{se as seguintes express~ oes r = y ey + z ez (46) M = My ey + Mz ez que substituidas em (45) resultam em My =
Z

(47) (48) (49)

z x dA

Mz =

y x dA

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Teoria 7

Rela c~ oes materiais para a viga el astica

Considera{se uma viga de material el astico linear e isotr opico caracterizado pelo m odulo de Young E e pelo coeciente de Poisson . Sendo os componentes de tens~ ao direta nas dire c~ oes transversais muito pequenos, a equa ca ~o para N ca simplesmente N = E N Combinando esta rela ca ~o com as equa co ~es cinem aticas resulta N (x; Y ) = E (x) Y (51) (50)

A seguir esta rela ca ~o ser a introduzida nas equa c~ oes de equil brio. Primeiramente, para a for ca axial tem{se Z F (x) = E (x) Y dA (52) Portanto, desde que consideram{se apenas solicita c~ oes de ex~ ao , i.e. F = 0, resulta
Z

Y dA = 0

(53)

Ou seja, o eixo de coordenadas intr nseco (O; b) passa pelo centroide G da se c~ ao A. Consequentemente, adotamos a hip otese de que o centroide G ser a sempre utilizado como origem de coordenadas intr nsecas, de modo a garantir a condi c~ ao anterior. Permanece, no entanto, a quest~ ao de como estabelecer as dire c~ oes principais de curvatura (n; b). Isto ser a respondido com aux lio das outras equa c~ oes de equil brio. A efeitos de substituir na equa c~ ao de equil brio de momento (45) calcula{se a seguinte express~ ao N eN = E Y eN = E Y b^n = E Y K^n = E K ^ (Y n + Z b) = E K ^ r Em consequ^ encia M(x) = E
Z

(54)

r ^ (K(x) ^ r) dA

(55)

Utilizamos agora a f ormula do duplo produto vetorial, (a, b e c s~ ao vetores quaisquer) a ^ (b ^ c) = (a c) b (a b) c que, pela deni c~ ao de produto tensorial, (a b) c = (b c) a, implica em a ^ (b ^ a) = kak I d a a b

(56)

(57)

onde I d denota o tensor identidade (a transforma c~ ao que mapeia qualquer vetor nele mesmo).

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Teoria 8

A rela ca ~o acima permite separar, na equa c~ ao de equil brio (55), os termos que variam na se c~ ao daqueles que podem ser colocados fora da integra c~ ao em A. Desta forma obtem{se M = EI I K onde I I :=
Z

(58)

e o tensor de in ercia da se c~ ao transversal. Encontramos assim o tensor de rigidez em ex~ ao EI I , que aplicado no vetor deforma c~ ao de curvatura K, fornece o momento etor (interno) M, atuando em cada se c~ ao considerada. Novamente cabe aqui a observa c~ ao de que as equa co ~es acima s~ ao intr nsecas, isto e, independentes de sistemas de coordenadas. No entanto, e importante conhecer os componentes dos vetores e tensores envolvidos, uma vez escolhido um determinado sistema de refer^ encia ortonormal. Cada vetor ser a ent~ ao representado pelo vetor coluna correspondente (i.e. a lista dos seus componentes), cada tensor ser a representado por uma matriz e nalmente a aplica c~ ao do tensor sobre um vetor ser a efetuada mediante a multiplica c~ ao da matriz pelo vetor coluna. Considere{se ent~ ao a obten c~ ao da matriz correspondente ao tensor de in ercia denido em (59). Primeiramente, para o vetor posi c~ ao na se c~ ao tem{se r = y ey + z ez logo kr k = y + z 0 y +z (60)

krk I d r r dA

(59)

2 y +z kr k I d = 4 i
0

3 5

(61)

Aplica{se agora a regra geral para componentes de um produto tensorial [a b]ij = ai bj para calcular (62)

2 y [r r ] = 4

yz

yz z

3 5

(63)

Finalmente, introduzem{se (61) e (63) em (59) para obter

2 3 Iy Iyz 5 [I I] = 4 Iyz Iz
Iy = Iz =

(64)

com

Z Z
A

z dA y dA

(65) (66) (67)

Iyz =

A Z

yz dA

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Teoria 9

Observe{se que os componentes do tensor de in ercia s~ ao os conhecidos momentos de in ercia de area Iy e Iz , em rela c~ ao aos eixos (G; ey ) e (G; ez ) (G e o centroide) respectivamente, e o produto de in ercia de a rea Iyz . Aten c~ ao especial deve se prestar a que: 1. os s imbolos Iy , Iz e Iyz se reservam exclusivamente para in ercias relativas a eixos passando pelo centroide G da se c~ ao 2. foi adotado aqui sinal negativo no produto de in ercia, que muitos autores n~ ao utilizam. Finalmente, a forma matricial para a rela ca ~o material da viga, (58), resulta

2 3 2 32 3 My Iy Iyz Ky 4 5 = E 4 54 5 Mz Iyz Iz Kz
My = E (Iy Ky + Iyz Kz ) Mz = E (Iyz Ky + Iy Kz )

(68)

Equivalentemente

(69) (70)

O tensor de in ercia e sim etrico e positivo denido, i.e. I I K K 0 8 K 6 =0 (71)

pois para que um tensor de segunda ordem seja positivo denido basta que a matriz representativa tenha diagonal positiva, como e o caso, e que adicionalmente o determinante dessa matriz tamb em seja positivo, i.e. detI I = Iy Iz Iyz > 0 Mas isto equivale a (72)

Z
A

z dA

Z
A

y dA

Z
A

yz dA

(73)

que e uma das formas da famosa desigualdade de Schwarz. Resulta assim assegurado que a rela ca ~o constitutiva da ex~ ao (58) e sempre invers vel e pode{se escrever tamb em como K = 1  I I M E (74)

Obviamente, a matriz associada ao tensor inverso do tensor de in ercia e a matriz inversa da (64) 2 3 h  i 1 4 Iz Iyz 5 I I = (75) detI I Iyz Iy

Vigas retas Desta forma Ky = Kz = Utilizando (42) resulta x (x; y; z ) =

Teoria 10

E Iy Iz Iyz E Iy Iz Iyz

1 1

(Iz My Iyz Mz ) ( Iyz My + Iy Mz )

(76) (77)

Iy Iz Iyz

f [I
1

yz

My (x) Iy Mz (x)] y + [Iz My (x) Iyz Mz (x)] z g (78)

ou equivalentemente x (x; y; z ) =

Iy Iz Iyz

[ (Iyz y + Iz z ) My (x) (Iy y + Iyz z ) Mz (x) ]

(79)

Estas f ormulas permitem calcular as tens~ oes diretas na viga, uma vez conhecidos os momentos etores ao longo do seu comprimento. Por sua vez, estes momentos etores podem ser calculados em fun ca ~o das cargas prescritas utilizando apenas equa c~ oes de equil brio, somente nos sistemas estaticamente determinados. Em sistemas hiperest aticos ser a necess ario incluir no sistema de equa c~ oes a resolver tamb em as rela c~ oes diferenciais cinem aticas (31) e (32), combinadas com as rela c~ oes curvaturas{momentos (76) e (77).

Valores e dire c~ oes principais de in ercia

O tensor de in ercia denido em (59), sendo sim etrico, possui sempre um conjunto de autovetores que constituem uma base ortonormal, segundo estabelece o teorema espectral. c~ oes principais de in ercia da se ca ~o. Os Seja feI ; eII g esta base, que dene as dire valores principais de in ercia fII ; III g vericam ent~ ao I IeI = II eI I IeII = III eII (80)

Para determinar as dire co ~es e os valores principais de in ercia adota{se um sistema arbitr ario de eixos fey ; ez g. Em rela c~ ao a este referencial de trabalho, os vetores principais de in ercia, feI ; eII g, formam um ^ angulo , calculado pela f ormula geral para tensores sim etricos em I R 2Iyz tg 2 = (81) Iy Iz onde Iy , Iz e Iyz s~ ao os componentes do tensor de in ercia no referencial (G; ey ; ez ) e G e o centroide da se c~ ao . Para calcular os valores principais de in ercia aplicam{se II = III = Iy + Iz 1 + (Iy Iz ) + 4Iyz 2 2 Iy + Iz 1 (Iy Iz ) + 4Iyz 2 2

(82) (83)

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Teoria 11

Transformar a representa c~ ao de vetores e tensores para o referencial principal de in ercia n~ ao e sempre o mais conveniente. Mas, no referencial principal, obviamente, o tensor de in ercia aparece como uma matriz diagonal e as equa co ~es materiais da viga resultam desacopladas MI = E II KI MII = E III KII (84) Analogamente, a f ormula para a tens~ ao direta resulta simplicada, quando escrita em fun c~ ao das coordenadas (y; z ) medidas em rela ca ~o ao referencial principal de in ercia (G; eI ; eII ) MII MI (x; y; z ) = y+ z (85) III II

Planos de solicita c~ ao e de curvatura

Chama{se plano de solicita c~ ao em uma determinada se c~ ao da viga ao plano perpendicular ao momento etor interno M. Chama{se plano de curvatura em uma determinada se ca ~o da viga ao plano que contem aproximadamente a bra media deformada, isto e, o plano perpendicular ao vetor curvatura K (colinear com a binormal). Denotando e , respectivamente, aos ^ angulos que formam esses planos com um eixo ario, tem{se ey arbitr Ky My tg = tg = (86) Mz Kz Adotando novamente o ponto de vista de que se conhecem os momentos etores em cada se c~ ao e se procura a determina c~ ao da curvatura produzida, ser au til expressar em fun c~ ao dos componentes do vetor momento, como abaixo. tg = Iz My Iyz Mz Iyz My Iy Mz Iz tg + Iyz Iyz tg + Iy (87)

Esta rela ca ~o decorre de (86.b), (31) e (32). Tamb em, em vista de (86.a), resulta tg = (88)

o que mostra que, em geral, 6 = , ou em outras palavras, a curvatura n~ ao sempre acompanha a solicita ca ~o de ex~ ao. A quest~ ao que ser a considerada no que segue e: Quais s~ ao as condi co ~es para que os planos de solicita c~ ao e de curvatura coincidam? Por conveni^ encia esta discuss~ ao e feita utilizando{se o referencial principal de in ercia. Assim, se e denotam os a ^ngulos que os planos de solicita c~ ao e de curvatura formam com o primeiro eixo principal de in ercia, a rela c~ ao acima ca tg = III tg II (89)

Em vista desta rela c~ ao identicam{se os seguintes casos onde ocorre a coincid^ encia dos planos de solicita c~ ao e de curvatura, isto e, quando = :

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Teoria 12

1. O momento etor na se c~ ao e aplicado em uma das dire c~ oes principais de in ercia. Neste caso = 0 ou = =2 , portanto tg = 0 e resulta = 0 ou = =2. Em particular, e suciente que a a se ca ~o possua um eixo de simetria (ou dois) e que o carregamento que produz a ex~ ao assim como os v nculos ocorram no plano de simetria. 2. A se ca ~o apresenta um u nico valor de momento de in ercia em rela c~ ao a qualquer eixo pelo centroide. Este e o caso do tensor de in ercia esf erico, quando III = II , o que implica Iy = IZ = II e Iyz = 0 para qualquer referencial arbitr ario. Obviamente, segundo a rela c~ ao acima, conclue{se = . A rigor, este caso recai no anterior pois nesta se c~ ao todas as dire co ~es s~ ao principais. Se as condi c~ oes anteriores n~ ao se vericam, ent~ ao vale II > III > 0 e tg 6 = 0 e portanto tg < tg e isto implica que o plano de curvatura se desvia do plano de solicita c~ ao. Na linguagem usual dos engenheiros, ocorre ex~ ao simetrica, ou no plano, quando se vericam as condi c~ oes descritas acima, ainda quando a se c~ ao n~ ao apresenta nenhuma simetria. Todos os outros casos s~ ao chamados de ex~ ao obl qua ou desviada.

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Teoria 13

Vetores e tensores

Lembram{se a seguir alguns conceitos b asicos relativos a vetores, tensores e sistemas de coordenadas.

A.1

Transforma c~ ao de componentes

As regras de transforma c~ ao de componentes de vetores e tensores em uma mudan ca de referencial s~ ao sempre as mesmas, independentemente da natureza f sica das grandezas em considera c~ ao. Com efeito, seja a mudan ca do referencial antigo R ao novo R . Ent~ ao o vetor coluna [a], composto pelos componentes antigos do vetor a, est a relacionado com o novo vetor coluna [a] mediante [a] = Q [a] (90)
  

onde Q e a matriz ortogonal direta cujas colunas s~ ao os componentes dos vetores da base antiga no novo referencial. Analogamente, para as matrizes representativas de um tensor A, no antigo e no novo referencial, tem{se [A] = Q [A] QT


(91)

No caso particular dos vetores e tensores em um espa co de dimens~ ao dois Q="



cos

sen

sen cos

! #

(92)

onde eoa ^ngulo de ey at e ey , positivo quando antihor ario. Consequentemente (90) e (91) cam ay = cay + saz (93)


ay = say + caz


(94)

Particularizando ainda mais, para tensores sim etricos (sobre I R ) tem{se Ay = c Ay + s Az + 2scAyz


(95) (96) (97)

Az = s Ay + c Az 2scAyz


Ay z = sc(Az Ay ) + (c s )Ayz
 

onde

s = sen

c = cos

As f ormulas acima s~ ao tamb em escritas na forma equivalente Ay =



Ay + Az Ay Az + cos 2 + Ayz sen 2 2 2 Ay + Az Az Ay + cos 2 Ayz sen 2 2 2 Az Ay Ay = sen 2 + Ayz cos 2 2



(98) (99) (100)

Az =


Vigas retas FIGURA 1 Fibra m edia deformada.

Teoria 14

t (x) uo y e z

L e x

uo z (x)

Vigas retas FIGURA 2 Vetores Momento e Curvatura.

Teoria 15

ey

ez M

carga

curv