BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1

Pengertian Robot Robot berasal dari bahasa Ceko (negeri Eropa Timur), robota, yang

berarti pekerja. Pada dasarnya robot dibuat untuk mendukung dan membantu pekerjaan manusia, seperti yang banyak terlihat dibidang industri dimana robot dapat meningkatkan hasil produksi industri. Kata robot diperkenalkan dalam Dalam bahasa Inggris pada tahun 1921 oleh Wright Karel Capek dalam salah satu drama yang dipentaskannya, R.U.R (Rossums Universal Robots). [5] Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). [5]

2.2

Perkembangan Robot Awal munculnya Robot dapat diketahui dari bangsa Yunani kuno yang

membuat patung yang dapat dipindah-pindahkan. Sekitar 270 BC, Ctesibus, seorang insinyur Yunani membuat organ dan jam air dengan komponen yang dapat dipindahkan. Pada tahun 1770, Pierre Jacquet Droz, seorang pembuat jam berkebangsaan Swiss membuat tiga boneka mekanis. Uniknya, boneka tersebut dapat melakukan fungsi spesifik, yaitu dapat menulis, yang lainnya dapat memainkan musik dan organ, dan yang ketiga dapat menggambar. Pada tahun 1898, Nikola Tesla membuat sebuah boat yang dikontrol melalui radio remote control, dan didemokan di Madison Square Garden. Namun usaha untuk membuat autonomus boat tersebut gagal karena masalah dana. Pada tahun 1967, Jepang yang pada pada saat itu merupakan negara yang baru bangkit, mengimpor robot Versatran dari AMF. Awal kejayaan robot pada tahun 1970, ketika Profesor Victor Scheinman dari Universitas Stanford mendesain lengan standar. Saat ini, konfigurasi kinematiknya dikenal sebagai standar lengan robot.

Terakhir, pada tahun 2000 Honda memamerkan robot yang dibangun bertahuntahun lamanya bernama ASIMO, serta disusul oleh Sony yaitu robot anjing AIBO. Ketika para teknisi siap untuk mencoba robot berjalan kembali, mereka mulai dengan heksapoda , platform berkaki banyak ada juga robot berjalan naik turun tangga . Robot-robot tersebut meniru serangga dan arthropoda dalam bentuk dan fungsi. Tren menuju jenis badan tersebut menawarkan fleksibilitas yang besar dan terbukti dapat beradaptasi dengan berbagai macam lingkungan, tetapi biaya dari penambahan kerumitan mekanikal telah mencegah pengadopsian oleh para konsumer. Dengan lebih dari empat kaki, robot-robot ini stabil secara statis yang membuat mereka bekerja lebih mudah. Tujuan dari riset robot berkaki dua adalah mencapai gerakan berjalan menggunakan gerakan pasif-dinamik yang meniru gerakan manusia. Namun hal ini masih dalam beberapa tahun mendatang. Masalah teknis lain yang menghalangi penerapan robot secara meluas adalah kompleksitas penanganan obyek fisik dalam lingkungan alam yang tetap kacau. Sensor taktil dan algoritma penglihatan yang lebih baik mungkin dapat menyelesaikan masalah ini. Robot Online UJI dari University Jaume I di Spanyol adalah contoh yang bagus dari perkembangan yang berlaku dalam bidang ini. Belakangan ini, perkembangan hebat telah dibuat dalam robot medis, dengan dua perusahaan khusus, Computer Motion dan Intuitive Surgical, yang menerima pengesahan pengaturan di Amerika Utara, Eropa dan Asia atas robotrobotnya untuk digunakan dalam prosedur pembedahan minimal. Otomasi laboratorium juga merupakan area yang berkembang. Di sini, robot benchtop digunakan untuk memindahkan sampel biologis atau kimiawi antar perangkat seperti inkubator, berupa pemegang dan pembaca cairan. Tempat lain dimana robot disukai untuk menggantikan pekerjaan manusia adalah dalam eksplorasi laut dalam dan eksplorasi antariksa. Untuk tugas-tugas ini, bentuk tubuh artropoda umumnya disukai. Mark W. Tilden dahulunya spesialis Laboratorium Nasional Los Alamos membuat robot murah dengan kaki bengkok tetapi tidak menyambung, sementara orang lain mencoba membuat kaki kepiting yang dapat bergerak dan tersambung penuh. [5] Robot bersayap eksperimental dan contoh lain mengeksploitasi biomimikri juga dalam tahap pengembangan dini. Yang disebut "nanomotor" dan "kawat cerdas" diperkirakan dapat menyederhanakan daya gerak secara drastis, sementara stabilisasi dalam penerbangan nampaknya cenderung diperbaiki

melalui giroskop yang sangat kecil. Dukungan penting pekerjaan ini adalah untuk riset militer teknologi pemata-mataan tetapi hal ini tdak sesuai dengan 3 prinsip robot yaitu: 1. Robot tidak boleh mencelakakan manusia. 2. Robot harus menaati printah manusia asalkan tidak bertentangan dengan prinsip 1. 3. jika diserang manusia ia harus melindungi diri sendiri jika hal itu bertentangan dengan prinsip 1dan 2. [5]

2.3

Klasifikasi Robot Robot diklasifikasikan kedalam empat bagian, [5] yaitu : 1. Non Mobile Robot Robot ini tidak dapat berpindah posisi dari satu tempat ke tempat lainnya, sehingga robot tersebut hanya dapat menggerakkan beberapa bagian dari tubuhnya dengan fungsi tertentu yang telah dirancang. Contoh nyata dari robot ini adalah robot manipulator berlengan. 2. Mobile Robot Mobile dapat diartikan bergerak, sehingga robot ini dapat memindahkan dirinya dari satu tempat ke tempat lain. Robot ini merupakan robot yang paling populer dalam dunia penelitian robotik. Dari segi manfaat, robot ini diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomasi dalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri, eksplorasi tanpa awak, dan masih banyak lagi. Robot line follower yang dibuat dalam proyek ini juga termasuk kedalam mobile robot. 3. Gabungan mobile robot dan non mobile robot Robot ini merupakan penggabungan dari fungsi-fungsi pada robot mobile dan non mobile. Sehingga keduanya saling melengkapi dimana robot non mobile dapat terbantu fungsinya dengan bergerak dari satu tempat ke tempat lain.

10

4. Humanoid Robot ini sengaja dirancang dengan menirukan manusia. Fungsifungsi tubuh manusia baik lengan, kaki, mata, dan pergerakan sendi kepala dan bagian lainnya sebisa mungkin diterapkan dirobot ini. Contoh robot ini adalah robot ASIMO buatan Jepang.

2.4

Robot Line Foloower Robot line follower adalah robot yang bisa bergerak (mobile) mengikuti

jalur panduan garis. Garis pandu yang digunakan dalam hal ini adalah garis hitam yang ditempatkan diatas permukaan berwarna putih (cerah), karena dalam ilmu fisika dikatakan bahwa setiap warna putih mempunyai sifat memantulkan cahaya infra merah dan warna hitam tidak memantulkan cahaya infra merah. [1] Menurut Priyank Patil (Suyadhi, Taufiq Dwi Septian, 2008: 2 ) Robot line follower adalah sebuah mesin yang dapat berjalan mengikuti suatu litasan jalur (path). Lintasan jalur bisa terlihat (visible) ataupun tak terlihat (invisible). Contohnya adalah medan magnet.

2.5

Mikrokontroler AT89S52 Dan Pendukungnya Dalam pembahasan mengenai mikrokontroler AT89S52 dan

pendukungnya, tidak semua komponen dibahas. Namun, hanya beberapa komponen saja yang berkaitan dengan proyek pembuatan robot line follower yang hendak dibangun. Sistem instrumentasi dapat dikelompokan menjadi dua kelas utama, yaitu sistem analog dan sistem digital. Sistem analog menyangkut informasi pengukuran dalam bentuk analog, dan dapat didefmisikan sebagai suatu fungsi kontinyu seperti halnya kurva informasi tegangan terhadap waktu, atau pergeseran karena tekanan. [6] Sistem digital menangani informasi dalam bentuk digital. Besaran digital dapat terdiri dari sejumlah pulsa diskrit dan tidak kontinyu yang hubungannya terhadap waktu berisi informasi mengenai besaran atau sifat dasar dari besaran tersebut. [6]

11

2.5.1 Aktuator Robot Aktuator adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau mengontrol sebuah mekanisme atau sistem. Aktuator diaktifkan dengan menggunakan lengan mekanis yang biasanya digerakkan oleh motor listrik, yang dikendalikan oleh media pengontrol otomatis yang terprogram diantaranya mikrokontroler. ini adalah
[7]

Aktuator yang digunakan dalam membuat robot Line Follower motor dc 12 volt, seperti terlihat dalam gambar 2.1

Gambar 2.1 Motor DC 12 volt Untuk memudahkan pengendalian robot line follower, maka ditambahkan gear-box pada bagian aktuator. Gear-box tersebut berfungsi sebagai pereduksi putaran atau rotate per minutes (rpm) dari motor dan juga berfungsi menghasilkan kekuatan putar (torsi) yang lebih besar. Karena untuk dapat melewati berbagai rintangan sebuah robot tidak hanya memerlukan kecepatan motor yang tinggi, tetapi juga torsi yang besar.

2.5.2

Resistor Resistor adalah komponen dasar elektronika yang digunakan

untuk membatasi jumlah arus yang mengalir dalam satu rangkaian. Sesuai namanya resistor bersifat resestif dan umumnya terbuat dari

12

karbon. Dalam hukum ohm diketahui bahwa resistansi berbanding terbalik dengan jumlah arus yang mengalir melaluinya. Satuan resistansi dari suatu resistor disebut Ohm atau dilambangkan dengan simbol (Omega), seperti terlihat dalam gambar 2.2 [8]

Gambar 2.2 Resistor Dan Cara Membacanya

2.5.3

Kapasitor Kapasitor (Kondensator) yang dalam rangkaian elektronika

dilambangkan dengan huruf C adalah suatu alat yang dapat menyimpan energi/muatan listrik di dalam medan listrik, dengan cara mengumpulkan ketidakseimbangan internal dari muatan listrik. Kapasitor ditemukan oleh Michael Faraday (1791-1867). Satuan kapasitor disebut Farad (F). Satu Farad = 9 x 1011 cm2 yang artinya luas permukaan kepingan tersebut. Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara vakum, keramik, gelas dan lain-lain. Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Muatan positif tidak dapat mengalir.

13

Menuju ujung kutub negatif dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutub positif, karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif. Muatan elektrik ini tersimpan selama tidak ada konduksi pada ujung-ujung kakinya. Di alam bebas, phenomena kapasitor ini terjadi pada saat terkumpulnya muatan-muatan positif dan negatif di awan. Gambar 2.3 menunjukkan contoh dari kapasitor .[9]

Gambar 2.3 Contoh Kapasitor

2.5.4

Dioda Dioda memiliki fungsi yang unik, yaitu hanya bisa mengalirkan

arus dalam satu arah saja. Struktur dioda tidak lain adalah sambungan semikonduktor dengan tipe P dan sisinya yang lain adalah tipe N. Dengan struktur tersebut, arus hanya akan bisa mengalir dari sisi P menuju sisi N. Bentuk dioda dapat dilihat seperti pada gambar 2.4 [10]

Gambar 2.4 Dioda 1N4148

14

2.5.5

Light Emitting Dioda (LED) LED merupakan komponen yang mampu mengeluarkan emisi

cahaya. Strukturnya sama dengan dioda. LED yang digunakan dalam pembuatan robot line follower ini sebanyak tiga buah, yaitu LED berwarna merah, kuning, dan hijau. Fungsi LED disini adalah sebagai indikator yang masing-masing warnanya memiliki arti. Menyala, padam, dan berkedip juga memiliki arti lain, bentuk LED seperti terlihat dalam gambar 2.5
[11]

Gambar 2.5 Light Emitting Dioda (LED)

2.5.6

Photodioda Photodioda adalah dioda yang bekerja berdasarkan intensitas

cahaya, dimana apabila photodioda terkena pancaran cahaya maka photodioda bekerja seperti pada umumnya, tetapi jika tida mendapat cahaya maka photodioda akan berperan seperti resistor dengan nilai tahanan yang besar sehingga arus listrik tidak dapat mengalir. Bentuk photodioda dapat dilihat seperti pada gambar 2.6 [12]

15

Gambar 2.6 Photodioda

2.5.7

Mikrokontroller AT89S52 Mikrokontroler, adalah suatu alat elektronika digital yang

mempunyai masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis data. Dalam pengertian lain Mikrokontroler adalah sebuah piranti elektronika digital yang yang terintegrasi dalam sebuah chip, mikrokontroler tersusun dari mikroprosesor dan piranti pendukungnya. Ada beberapa jenis mikrokontroler dengan produsen pembuatnya antara lain Atmel, PIC, Renesas, dll. Mikrokontroler dalam sebuah rangkaian elektronika berfungsi sebagai pengatur keseluruhan kerja dari sistem yang terprogram. Mikrokontroler adalah otak dari sebuah sistem elektronika digital, dimana sistem kerjanya diatur berdasarkan program dalam bahasa pemrograman yang digunakan, ada beberapa bahasa pemrograman yang dapat digunakan, pada umumnya semua bahasa pemrograman dapat diaplikasikan ke mikrokontroler, akan tetapi membutuhkan kompiler yang mendukung mikrokontroler tersebut. Diantara bahasa pemrograman yang biasa digunakan dalam memrogram mikrokontroler produksi Atmel adalah bahasa Assembler, bahasa C, C++, basic, ataupun turbo pascal. Dari bebeerapa bahasa pemrograman diatas, bahasa pemrograman assembler merupakan bahasa pemrograman yang memiliki efisiensi yang tinggi dalam siklus ataupun penggunaan memori, akan tetapi bahasa pemrograman asembler memiliki kekurangan yaitu bahasanya susah dimengerti oleh pola pikir manusia karena masih merupakan bahasa pemrograman tingkat rendah. Bahasa

16

pemrograman yang lain yang sudah menggunakan bahasa pemrograman tingkat tinggi adalah bahasa C atau C++. Bahasa pemrograman dipandang paling efisien dibandingkan bahasa pemrograman tingkat tinggi lainnya yang biasa digunakan dalam pemrograman mikrokontroler, bahasa C atau C++ mudah dipahami oleh manusia, akan tetapi efisiensinya baik itu efisiensi siklus ataupun memorinya masih kurang bila dibandingkan dengan bahasa assembler. Dari penjelasan diatas, menurut saya bahasa pemrograman yang paling optimal adalah bahasa pemrograman C atau C++. (Mikrokontroler 89S52,Andi Yogyakarta 2006,1). [6]

2.5.7.1 Deskripsi Mikrokontroler AT89S52 Mikrokontroler tipe AT89S52 merupakan mikrokontroler keluarga MCS51 dengan konfigurasi yang sama persis dengan AT89C51 yang cukup terkenal, hanya saja AT89S52 mempunyai fitur ISP (In-System Programmable Flash Memory). Fitur ini memungkinkan mikrokontroler dapat diprogram langsung dalam suatu sistem elektronik tanpa melalui Programmer Board atau Downloader Board. Mikrokontroler dapat diprogram langsung melalui kabel ISP yang dihubungkan dengan paralel port pada suatu Personal Computer. [6] Adapun fitur yang dimiliki Mikrokontroler AT89S52 adalah sebagai berikut : 1. RAM internal 128 x 8 bit (on chip). 2. Empat buah Programmable port I/O,masing-masing terdiri atas 8 jalur I/O. 3. Dua buah Timer Counter 16 bit. 4. Lima buah jalur interupsi (2 interupsi external dan 3 interupsi internal ). 5. Sebuah port serial dengan kontrol serial full duplex UART. 6. Kemampuan melaksanakan operasi perkalian, pembagian dan operasi Boolean (bit). 7. Kecepatan pelaksanaan instruksi per siklus 1 microdetik pada frekuensi clock 12 MHz.

17

8. 4 Kbytes Flash ROM yang dapat diisi dan dihapus sampai 1000 kali. 9. In-System Programmable Flash Memory. Dengan keistimewaan diatas, pembuatan alat menggunakan AT89S52 menjadi lebih sederhana dan tidak memerlukan IC pendukung yang banyak. Sehingga mikrokontroler AT89S52 ini mempunyai keistimewaan dari segi perangkat keras.

2.5.7.2 Konfigurasi Pin Mikrokontroler AT89S52 memiliki beberapa port yang dapat dipakai sebagai port input maupun port output, disamping port pendukung lainnya, yaitu port P1.0 sampai P1.7 dan port P3.0 sampai P3.7, konfigurasi pin mikrokontroler dapat dilihat seperti padagambar 2.7

Gambar 2.7 Konfigurasi Pin AT89S52

18

2.5.7.3 Deskripsi Pin AT89S52 1. pin 1 sampai 8 (port 1) merupakan prot paralel 8 bit dua arah (inputoutput) yang digunakan sebagai keperluan general purpose. P1.5, P1.6 dan P1.7 selain digunakan sebagai I/O. pin juga digunakan sebagai masukkan untuk pengisian program ke dalam IC AT89S52. 2. Pin 9 (Reset) adalah intrupsi reset (aktif hight) perpindahan kondisi rendah ke tinggi akan mereset AT89C52. Pin ini dihubungkan dengan rangkaian power on reset seperti terlihat dalam gambar 2.8

Gambar 2.8 Rangkaian Power On Reset 3. Pin 10 sampai 17 (port 3) adalah port paralel 8 bit dua arah (inputoutput) yang memiliki fungsi pengganti. Fungsi pengganti meliputi TXD (Transmisi Data), RXD (Receiver Data), INT0 (Interupt 0), INT1 (Interupt 1), T0 (timer 0), T1 (Timer 1), WR (Write), dan RD (Read). Bila fungsi pengganti tidak dipakai, pin-pin ini dapat digunakan sebagai port paralel 8 bit serbaguna 4. Pin 18 dan 19 (XTAL1 dan XTAL2) adalah pin input osilator kristal, yang merupakan input clock bagi rangkaian osilator internal 5. Pin 20 (ground) dihubungkan ke Vss atau Ground 6. Pin 21 sampai 28 (port 2) adalah port paralel 8 bit dua arah (inputoutput). Port 2 ini mengirim byte alamat bila dilakukan pengaksesan memori ekternal

19

7. Pin 29 adalah pin PSEN (Program Strobe Enable) yang merupakan sinyal pengontrol yang membolehkan program memori eksternal masuk ke dalam bus selamat proses pemberian/pengambilan intruksi 8. Pin 30 adalah pin output ALE (Address Latch Enable) yang digunakan untuk menambah alamat memori eksternal selama pelaksanaan intruksi 9. Pin 31 EA bila pin ini diberi logika tinggi, mikrokontroler akan melaksanakan intruksi dari ROM ketika isi program counter kurang dari 4096, bila diberi logika rendah maka mikrokontroler akan melaksanakan seluruh intruksi dari memori program luar 10. Pin 32 sampai 39 (port 0) merupakan port paralel 8 bit open drain dua arah. Bila digunakan untuk mengakses memori luar, port ini akan memultipleks alamat memori dengan data
11.

Pin 40 (Vcc) dihubungkan ke Vcc (+5 Volt)

[13]

2.5.7.4 Organisasi Memori Semua mikrokontroler dalam keluarga MCS-52 memiliki pembagian ruang alamat (address space) untuk program dan data. Pemisahan memori program dan memori data membolehkan memori data untuk diakses oleh alamat 8 bit. Meskipun demikian, alamat data 16 bit dapat dihasilkan melalui register DPTR (Data Pointer RegisterMemori Program Memori program hanya dapat dibaca tidak bisa ditulisi (karena disimpan dalam Flash Memori). Memori program dapat ditingkatkan sebesar 64 Kbyte dengan menambahkan memori eksternal. Sinyal yang membolehkan pembacaan dari memori program eksternal adalah dari PSEN. Memori data terletak pada ruang alamat terpisah dari memori program. RAM eksternal 64 Kbyte dapat dialamati dalam ruang memori data eksternal. CPU menghasilkan sinyal read dan write selama menghubungkan memori data eksternal. Memori program dapat dilihat seperti pada gambar 2.9). [14]

20

Gambar 2.9 Memori Program 1. Memori Data Memori data internal dipetakan seperti pada gambar 2.10. Ruangan memorinya dibagi dua bagian yaitu RAM 128 Byte serta Special Fungsi Register (SFR). Tiga puluh dua byte RAM paling bawah dikelompokan dalam 4 bank (8 register), yiatu R0 sampai R7. Ruang pengalamatan bit dan stratch pad area. Ruang SFR berisi penahan port, pewaktu (timer), pengontrol peripheral dan lain-lain. Register ini hanya dapat diakses oleh pengalamatan langsung. [15]

Gambar 2.10 Memori Data

21

Gambar 2.11 menunjukan ruang SFR menepati ruang alamat RAM Internal 80H sampai 7FH. SFR berisi penahan port (port latch), pewaktu (timer), kontrol dan lain-lain. Registerregister ini hanya bisa diakses dengan pengalamatan langsung.

Gambar 2.11 Special Fungsi Register

2.5.7.5 Osilator Mikrokontroller AT89S52 memiliki osilator internal yang dapat diguakan sebagai sumber clock bagai CPU. Untuk menggunakan osilator internal diperlukan sebuah kristal atau resonator keramik antara pin XTAL1 dan XTAL2 dan sebuah kapasitor ke ground. Untuk kristalnya dapat digunakan frekuensi dari 6 sampai 24 Mhz. sedangkan untuk kapasitor dapat bernilai antara 27 pF sampai 33pF. Rangkaian clock pada mikrokontroler AT89S52 dapat dilihat seperti pada gambar 2.13

Gambar 2.12 Konfigurasi Pemberian Clock

22

2.5.7.6 Interrupt Apabila melaksanakan CPU pada mikrokontroler program, kita AT89S52 dapat sedang tugas suatu menghentikan

pelaksanaan program tersebut secara sementara dengan meminta interupt. Apabila mendapat permintaan interupt, program counter (PC) akan diisi alamat vector interrupt, setelah interrupt selesai dilaksanakan maka CPU kembali ke program utama yang ditingalkan. Pada mikrokontroler AT89S52 terdapat beberapa saluran interrupt. Interrupt pada AT89S51 dibedakan dalam dua jenis : 1. Interrupt yang tak dapat dihalangi oleh perangkat lunak (non maskable interrupt), misalnya reset 2. Interrupt yang dapat dihalangi perangkat lunak (maskable interrupt). Contoh interupt jenis ini adalah INT0, INT1, Timer/Counter 1 serta interrupt serial. Intruksi RETI harus digunakan untuk kembali dari layanan rutin interrupt. Intruksi ini dipakai agar saluran interrupt kembali dapat dipakai. Alamat layanan rutin interrupt dari setiap sumber diperlihatkan pada tabel 2.1 Tabel 2.1 Alamat Layanan Rutin Interrupt Nama Reset INT 0 Timer 0 INT 1 Timer 1 Serial Lokasi 00H 03H 0BH 13H 1BH 23H Alat Interrupt Power on Reset INT 0 Timer 0 INT 1 Timer 1 Port I/O serial

Mikorokontroler AT89S52 menyediakan 6 sumber interrupt, 2 interrupt eksternal, 2 interrupt timer dan satu interrupt port serial. Interrupt eksternal INT 0 dan INT 1 masing-masing dapat diaktifkan berdasarkan level atau transisi. (Mikrokontroler 89S52,Andi Yogyakarta 2006,56). [16]

23

2.5.7.7 Timer/Counter Mikrokontroller AT89s52 mempunyai dua buah timer/counter 16 bit yang dapat diatur melalui perangkat lunak, yaitu timer/counter 0 dan timer/counter 1. Bila timer/counter diaktifkan pada frekuensi kerja mikrokontroller 12 Mhz, timer/counter diaktifkan pada perhitungan waku 1 mikro detik secara bebas, tidak tergantung pada pelaksanaan suatu instruksi, satu sklus pencacahan waktu berpadanan dengan satu siklus pelaksanaan intruksi dan satu siklus diselenggarakan waktu 1 mikro detik. Apabila perioda tertentu telah dilampaui, timer/counter akan meng-interrupt mikrokontroller untuk memberitahukan bahwa perhitungan perioda waktu telah selesai. Perioda waktu timer/counter secara umum ditentukan oleh persamaan sebagai berikut : sebagai timer/counter 8 bit T = (255 Tlx) x 1uS Dimana Tlx adalah isi register TL0 atau TL1. Sebagai timer/counter 16 bit T = (65535 THx TLx) x 1uS Dimana : THx = isi register TH0 atau TH1 TLx = isi register TL0 atau TL1 Untuk waktu tunggu setelah kedaan robot sudah on maka delay waktu yang yang di gunakan adalah sisitem down time, waktu yang di gunakan untuk proses delay adalah 5 detik dimana setelah proses perhitungan dimulai dari angka terbesar 5 sampai angka terkecil yaitu 0, saat tepat waktu 0 maka robot secara otomatis dengan menggunakan sensor untuk bergerak maju mendeteksi warna yang telah ditentukan bergerak maju dalam system ini robot digunakan sebagai fungsi alat angkut barang samapai pada tujuan yang telah ditentukan dengan memberi warna yang berbeda sehingga sensor mendapat inputan harus berhenti. Dalam penampilan waktu maka digunakan pada seven segment sehingga pemakai robot dengan mudah monitoring waktu pemberangkatan dalam pengiriman barang, dimana otomatis waktu sudah menjadi satu dengan konsep programingnya setelah kondisi on maka proses down time dimulai dan

24

ditampilkan pada

display

seven

segment.

(Mikrokontroler

89S51,Andi

Yogyakarta 2006,58). [17]

2.6

Seven Segment Layar tujuh segmen (bahasa Inggris: Seven-segment display (SSD)

adalah salah satu perangkat layar untuk menampilkansistem angka desimal yang merupakan alternatif dari layar dot-matrix. Layar tujuh segmen ini seringkali digunakan pada jam digital, meteran elektronik, dan perangkat elektronik lainnya yang menampilkan informasi numerik. Ide mengenai layar tujuh segmen ini sudah cukup tua. Pada tahun 1910 misalnya, sudah ada layar tujuh segmen yang diterangi oleh lampu pijar yang digunakan pada panel sinyal kamar ketel suatu pembangkit listrik. [18] Layar tujuh segmen ini terdiri dari 7 buah LED yang membentuk angka 8 dan 1 LED untuk titik/DP. Angka yang ditampilkan di seven segmen ini dari 0-9. Cara kerja dari seven segmen disesuaikan dengan LED. LED merupakan komponen diode yang dapat memancarkan cahaya. kondisi dalam keadaan ON jika sisi anode mendapatkan sumber positif dari Vcc dan katode mendapatkan sumber negatif dari ground. Berdasarkan cara kerjanya, tujuh segmen dibagi menjadi 2 bagian: a. common katode Cara kerja dari seven segmen common katode akan aktif pada kondisi high "1" dan akan off pada kondisi low "0". b. common anode Cara kerja dari seven segmen common anode akan aktif pada kondisi low "0" dan akan off pada kondisi high "1".

25

Gambar 2.13 Gambar Seven Segment

2.7

Persiapan Perancangan System Blok Robot Line Follower adalah sebuah robot yang bergerak berdasarkan

sebuah lintasan, dimana lintasan tersebut adalah sebuah garis putih yang memiliki lebar tertentu dan memiliki latar belakang hitam.Untuk bisa mendeteksi lintasan yang telah ditentukan sebelumnya, robot ini dilengkapi dengan rangkaian sensor. Dari hasil pendeteksian sensor tersebut maka robot akan bergerak mengikuti lintasan yang telah dibuat/ditentukan sebelumnya, seperti berjalan lurus, belok kekiri ataupun belok kekanan. Selain dilengkapi rangkaian sensor, robot ini juga dirancang dengan menggunakan Mikrokontroller yang berfungsi sebagai pengatur dari keseluruhan rangkaian atau bisa disebut juga otak dari keseluruhan rangkaian,dan H-Bridge driver yang berfungsi untuk mengatur arah dan kecepatan dari motor yang digunakan untuk menggerakan robot. Desain dari robot ini sendiri menggunakan enam buah motor DC yang berfungsi untuk menggerakan roda belakang, sedangkan dua roda di depan berada pada posisi bebas dimana tidak ada peripheral yang mengaturnya. Seperti telah disebutkan sebelumnya robot ini memiliki sensor yang terdiri dari 4 pasang rangkaian antara lain blok pengirim sinyal dan penerima sinyal yang berada dibagian bawah robot yang berfungsi untuk mendeteksi lintasan yang berwarna hitam. Apabila sensor mendeteksi lintasan tersebut maka rangkaian

26

sensor menghasilkan keluaran dengan logika rendah untuk menggerakan roda. Namun apabila sensornya tertutup oleh warna lain atau sensor tertutup dengan benda berwarna putih, maka keluaran yang dihasilkan adalah keluaran logika tinggi. Untuk memindahkan program dari komputer kedalam mikrokontroler digunakan dua buah modul yang berfungsi sebagai perantara untuk pengisian program yang telah disebutkan tadi. Sedangkan program yang digunakan untuk mengatur kerja robot ditulis dengan menggunakan pemrograman bahasa assembler yang kemudian dikonversikan kedalam bentuk hex. Adapun diagram sistem blok secara keseluruhan adalah sebagai berikut :

CATU DAYA

MIKRO KONTROLER

MOTOR DRIVER

MOTOR

SEVEN SEGMENT SENSOR

Gambar 2.14 Diagram Sistem Blok Robot Line Follower

2.7.1

Fungsi Blok Sistem Sebelum membangun dan merancang sebuah model robot line

follower, yang penulis lakukan adalah dengan menganalisa proses kerja dari masing masing sub-sub sistem yang ada. Sub-sub sistem ini terdiri dari 6 bagian yang saling terhubung seperti gambar 3.1, diantaranya :

27

1. Blok Catu Daya 2. Blok Sensor 3. Blok Mikrokontroler 4. Blok Motor Driver 5. Blok Motor 6. Seven Segment

2.7.2

Blok Catu Daya Catu daya merupakan rangkaian yang menyalurkan arus listrik

DC sebesar 5 Volt, yang didapat dari sebuah baterai 9 Volt, kemudian dirubah menjadi 5 Volt dengan menggunakan sebuah IC Regulator AN7805, sebuah dioda IN 4001, sebuah kapasitor 0.1 f dan sebuah elektrolit kapasitor 10 f 35 Volt, 330 f 35 Volt. Untuk arus yang telah dirubah menjadi 5 Volt kemudian disalurkan kedalam beberapa blok, yaitu : Mikrokontroler, Motor driver dan blok sensor. Blok catu daya dapat dilihat seperti pada gambar yang terlampir.

2.7.3

Blok Sensor Sensor adalah alat untuk mendeteksi / mengukur sesuatu yang

digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Sensor itu sendiri terdiri dari transducer dengan atau tanpa penguat/pengolah sinyal yang terbentuk dalam satu sistem pengindera. Dalam lingkungan sistem pengendali dan robotika, sensor memberikan kesamaan yang menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah yang kemudian akan diolah oleh mikrokontroler sebagai otak. Blok ini terdiri dari rangkaian pengirim sinyal yang menggunakan 6 buah IR LED ( Infra Red Light Emiting Diode ), 6 buah resistor dengan ukuran 270 , 6 buah resistor berukuran 10 K , sebuah variable resistor (VR) 20 K dan untuk penerima sinyak menggunakan 6 buah photo transistor, 6 buah resistor berukuran 470 serta 4 buah LED. Dari semua komponen tersebut kemudian diproses dengan menggunakan sebuah IC LM324, yang

28

kemudian keluarannya dihubungkan dengan blok mikrokontroler. Blok sensor dapat dilihat seperti pada gambar yang terlampir.

2.7.4

IC LM324 IC LM324 adalah seri penguat operasional dengan tipe

low-cost (murah) dengan empat jalur masukan berbeda. IC ini memiliki beberapa keuntungan di atas standar jika dibandingkan dengan penguat operasional dengan tipe jalur masukab tunggal. IC ini dapat beroperasi pada voltase mulai 3.0 V samap dengan 32 V DC . keluaran dari IC ini juga menghasilkan arus negarif, IC ini juga merupakan komparator sinyal infra merah pada rangkaian robot, sinyal infra merah yang masuk lalu diolah oleh mikrokontroler sebagai masukan untuk menentukan gerakan dari robot, IC ini memiliki beberapa keuntungan yang diantaranya : 1. Perlindungan terhadap arus pendek terhadap keluaran yang dihasilkan. 2. Jalur masukan yang jelas dan mudah dimengerti 3. Pasokan daya dimulai dari 3 V samapai dengan 32 V DC 4. Arus penyimpanan masukan rendah :100 nA maksimum 5. Standar industri Pinout Konfigurasi pin dan bentuk dari IC LM324 adalah sebagai berikut :

Gambar 2.15 Konfigurasi Pin IC LM324

29

Keterangan fungsi masing masing pin adalah sebagai berikut : 1. Pin 1, 7, 8, 14 adalah pin yang menghasilkan keluaran yang kemudian dihubungkan dengan blok mikrokontrol. 2. Pin 2, 3, 5, 6, 9, 10, 12, 13 adalah pin masukan yang berasal dari komponen pengirim dan penerima sinyal yaitu komponen IR LED dan photo transistor 3. Pin 4 merupakan pin untuk masukan catu daya DC 5 Volt ( + ) 4. Pin 11 merupakan pin untuk masukan catu daya ( - ) 3.1.1.2.2 Phototransistor Komponen ini adalah komponen bagian penerima sinyal yang dipancarkan oleh IR LED. Komponen ini memiliki tingkat sensitivitas yang tinggi serta output yang dihasilkan berupa pulsa digital dengan logika hight sebesar 5 volt. Photo transistor akan mengeluarkan logika tinggi pada permukaan yang terang (putih) dan sebaliknya akan mengeluarkan logika rendah pada permukaan yang gelap (hitam). Komponen ini pemasangannya berada pada bagian bawah robot, sehingga berhadapan langsung dengan lintasan yang akan dibaca, jarak antara permukaan photo transistor dengan permukaan lintasan adalah +- 15 mm, seperti terlihat pada gambar berikut ini :

Gambar 2.16 Tata letak Phototransistor

30

2.7.5

Blok Mikrokontroler Mikrokontroler merupakan komponen utama atau bisa disebut

juga sebagai otak yang berfungsi sebagai pengatur arah pergerakan motor (Motor Driver) dan pengolah data yang dihasilkan oleh komparator blok sensor yaitu IC LM324. Blok ini terdiri dari beberapa komponen diantaranya sebuah resistor berukuran 2.2 K, sebuah resistor berukuran 220 , sebuah elektrolit kapasitor berukuran 10 f , sebuah LED (Light Emiting Diode) 2 buah kapasitor berukuran 30 pf, sebuah kristal dengan frekuensi 11,0592 Mhz, dan sebuah switch yang berfungsi untuk memulai menjalankan robot. Skema dari jalur rangkaian mikrokontroller seperti gambar terlampir pada blok mikro.

2.7.6

Blok Penggerak Motor (Motor Driver) Blok ini merupakan blok rangkaian yang akan menggerakan dua

buah motor DC. Baik itu untuk berjalan lurus maupun belok. Komponen yang digunakan dalam blok rangkaian ini adalah sebuah IC dengan tipe L293D. Rangkaian ini berfungsi apabila menerima perintah dari mikrokontrol untuk mengatur arah dari motor. IC L293D IC L293D adalah suatu IC monolhitic high voltage dengan empat pengarah saluran. dirancang untuk menerima DTL standar atau TTL logic level dan difungsikan untuk mengatur beban induktif (seperti Solenoid, DC Motor dan Motor Stepper). Untuk menyederhanakan penggunaan IC ini disediakan dua chanel yang masing-masing berfungsi sebagai pin input. Supply input yang terpisah digunakan untuk logika yang memungkinkan pemakaian dalam voltase yang rendah, IC ini juga bisa dipakai pada aplikasi dengan frekuensi lebih dari 5 Khz. IC ini terdiri dari 16 Pin dimana terdapat 4 pin yang harus terhubung dalam pemakaiannya dan menggunakan pelat pendingin, karena pin ini merupakan pin yang terhubung pada arus negatif dari catu daya.

31

Konfigurasi dan bentuk dari IC L293D adalah sebagai berikut :

Gambar 2.17 Konfigurasi IC L293D Keterangan fungsi dari masing masing pin adalah sebagai berikut : 1. Pin 2, 7, 10, 15 adalah pin yang menerima masukan dari blok mikrokontroler. 2. Pin 1, 9 adalah pin yang berfungsi sebagai penerima data yang juga sebagai pin penerima data dari blok mikrokontroler. 3. Pin 3, 6, 11, 14 adalah pin yang menghasilkan keluaran dan terhubung langsung dengan motor yang kemudian berfungsi juga sebagai pengatur gerakan dari motor itu sendiri. 4. Pin 8 adalah pin penerima arus (+) 5 Volt DC. 5. Pin 16 adalah pin penerima arus (+) 10 Volt DC. 6. Pin 4, 5, 12, 13 adalah pin penerima arus (-).

2.7.7

Motor Motor yang dipergunakan adalah motor DC 5 volt dengan tipe :

EG 530 AD-2B CCW kecepatan 1200 RPM yang sebelumnya telah dimodifikasi sehingga dapat berputar dua arah. Motor ini selanjutnya berfungsi sebagai penggerak dari robot, mengikuti perintah dari IC L293D yang mendapat kiriman data dari blok mikrokontroler, dimana arah

32

pergerakkannya mengikuti logika yang terjadi pada bagian sensor dan telah diolah oleh mikrokontroler .

2.8

Komponen Perancangan Perangkat Keras Dalam merakit sebuah robot line follower memerlukan langkah-langkah

perakitan yang hati - hati dan teliti, dikarenakan rangkaian ini menggunakan piranti semikonduktor yang artinya akan menghantar aliran arus listrik apabila diberi tegangan. Aliran-aliran listrik yang dibutuhkan dari piranti tersebut harus sesuai hubungannya dengan aliran yang di hubungkan agar tidak terjadi hubungan pendek pada rangkaian (korslet). Dalam perancangan perangkat keras ini penulis menggunakan komponen komponen elektronik sebagai berikut : 1. AT89S52 + SOKET 1 buah 2. L293D +SOKET1 buah 3. AN7805 1 buah 4. LM324 + SOKET 1 buah 5. Motor DC 6 Volt 2 buah 6. XTAL 12 Mhz 1 buah 7. Tacticle Switch 1 buah dan 4 buah limit swich 8. LED Merah 1 buah 9. LED Hijau 1 buah 10. Resistor 330 3 buah 11. Resistor 220 3 buah 12. Resistor 270 4 buah 13. Resistor 470 3 buah 14. Resistor 10K 4 buah 15. Baterai 1,5 Volt 8 buah 16. VR 20K 1 buah 17. Capasitor 4,7uF/16 V 1 buah 18. Capasitor 10uF 1 buah 19. Capasitor 30pF 1 buah 20. Capasitor 0,1uF 1 buah 21. IR LED 3 buah 22. Photo Dioda 4 buah 23. PCB Cetak 2 Buah

33

24. Solder dengan daya 40 watt 25. Kawat Timah kadar 60/40 26. Kabel Tunggal, Diameter 1 mm 27. Multitester

2.9

Pemograman Mikrokontroler AT89S52 Setelah membuat programmer AT89S52 pada tulisan saya sebelumnya,

maka kemudian untuk dapat menggunakan mikrokontroler tersebut, maka diperlukan program yang akan di tuliskan ke mikrokontroler tersebut agar mikrokontroler tersebut dapat berfungsi seperti yang kita harapkan. Untuk dapat melakukan pemrograman pada mikrokontroler AT89S51 sebenarnya ada beberapa bahasa pemrograman yang bisa dipakai, diantaranya adalah bahasa pemrograman tingkat rendah seperti bahasa mesin dan bahasa assembly, ataupun dengan menggunakan bahasa pemrograman tingkat tinggi, seperti bahasa C, Basic, pascal, dll. [19]

2.9.1

Bahasa Mesin Dan Bahasa Assembly Sebenarnya mikrokontroler sendiri cuma mengerti bahasa mesin,

yang hanya mesin (mikrokontroler) saja yang mengerti, bahasa mesin ini tersusun dari angka angka binary yang disimpan dalam memory mikrokontroler yang berupa flash, untuk AT89S52 flash nya berkapasitas 4kB.

34

2.9.2

Bahasa C Penggunaan bahasa asembly memiliki kekurangan yaitu bahasa

yang digunakan sulit sekali dimengerti oleh manusia, karena masih menggunakan pemrograman tingkat rendah, akan tetapi kelebihannya adalah penggunaan memorynya menjadi semakin kecil. Dengan menggunakan bahasa pemrograman C maka bahasa pemrograman menjadi lebih mudah dipahami, sedangkan penggunaan memori menjadi sedikit lebih besar. Compiler bahasa C untuk 8051 diantaranya adalah Reads51 programnya dapat di download melalui link berikut: http: //www.rigelcorp.com/8051/SetupReads51.exe Contoh programnya adalah sebagai berikut:

Gambar 2.18 Tampilan Read 5.1

2.9.3

Programmer/Writer Mikrokontroler AT89S52 Mikrokontroler AT89S52 adalah mikrokontroler produsi Atmel

yang kompatible dengan mikrokontroler Intel 8051. Mikrokontroler tersebut murah harganya, serta mudah didapat di pasaran, mikrokontroler tersebut memiliki spesifikasi sebagai berikut : 8-Bit mikrokontroler keluarga MCS-52 Spesifikasi Teknis :

35

- 4K Byte Code Memory - 3 Lock Bit - 256 Byte Internal RAM - Two 16-bit Timer / Counter - 9 sumber interrupt - Ful Duplex UART Interface - Dual Pointer - DIP-40 Package Spesifikasi AT89S51 lengkapnya dapat dilihat dalam datasheet yang dapat di donwload di : Dengan fitur fitur yang lengkap tersebut, mikrokontroler jenis ini ternyata murah, cukup pas untuk experiment, karena tidak membutuhkan biaya yang mahal, dengan ditambah komponen komponen lainnya seperti kristal 12Mhz, konektor db-25, pcb matrix, resistor, kapasitor, dll, kira kira menghabiskan dana sekitar Rp 50.000 Rp 75000, kita sudah bisa ber ekperimen dengan mikrokontroler AT89S52. [20] Mikrokontroler Atmel AT89S52 ini adalah penyempurnaan dari versi sebelumnya AT89C52 yang menggunakan pemrograman dengan interface paralel yang rumit. AT89S52 sudah dilengkapi dengan ISP (In System Programming), sehingga hanya membutuhkan beberapa kabel untuk antarmuka pemrograman pada flash nya. Mikrokontroler AT89S51 memiliki memori flash sebesar 4kB. Adapun rangkaian antar muka pemrogramannya adalah sebagai berikut :

http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2487.pdf

36

Gambar 2.19 Gambar Downloader AT89S52 Software yang digunakan untuk memrogram mikrokontroler AT89S51 adalah menggunakan program ISPPGM.Software ISPPGM dapat di download di : http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/IspPgm30a/ISP-30a.zip File yang dapat di download adalah file dengan extensi hex. Sebelumnya, port paralel harus di set standard atau bidirectional terlebih dahulu melalui bios. [9]

2.9.4 ISP-30a Download program ke IC mikrokontroler Atmel 89S dapat dilakukan secara ISP (In System Programming) yaitu langsung di rangkaian sistem tanpa perlu memindahkan IC ke perangkat downloader khusus. Yang diperlukan adalah kabel ISP tersambung ke kaki 6 s/d 9 beserta Vcc dan GND Cara download program adalah sebagai berikut. Pastikan program sudah berhasil di-compile sehingga tercipta file .hex di folder program. Pastikan pula kabel ISP tersambung ke port paralel komputer dan ke mikrokontroler serta rangkaian mikrokontroler sudah diberikan catu. 1. Panggil program Atmel | Microcontroller ISP Software dari start menu.

37

2. Klik Option lalu Select Devices. Pilih jenis seri IC yang ingin di-write, pilih Byte Mode (download mode byte lebih cepat), serta pastikan angka XTAL sesuai dengan XTAL yang dipakai di rangkaian. Lalu klik OK.

Gambar 2.20 Tampilan Awal Isp-30a 3. Klik icon Load Buffer lalu pilih file hex yang ingin di-write ke dalam IC. 4. Klik icon Auto Program. Software akan melakukan erase program terdahulu, write program, lalu verify hasilnya. Jika lancar maka user akan dipersilakan untuk melakukan lock (proteksi program) mulai dari Lock 0 (tanpa proteksi) sampai Lock 3 (paling secure). Setelah semua proses selesai klik menu Instructions lalu Run Target untuk menjalankan program di hardware.

2.10

UML (Unified Modelling Language) UML (Unified Modelling Language) adalah bahasa grafis untuk

mendokumentasi, menspesifikasi, dan membangun sistem perangkat lunak. UML berorientasi objek, menerapkan banyak level abstraksi, tidak bergantung proses pengembangan, tidak bergantung bahasa dan teknologi, pemaduan beberapa notasi di beragam metodologi, usaha bersama dari banyak pihak. Standar UML dikelola oleh OMG (Object Management Group). Konsep-konsep yang diterapkan di UML adalah satu model berisi informasi mengenai sistem (atau domain), model-model berisi elemen-elemen model seperti kelas-kelas, simpul-simpul, paket-paket, dan sebagainya. Satu diagram menunjukkan satu pandangan tertentu dari model.

38

Berikut ini adalah tujuan utama perancangan UML: 1. Menyediakan bahasa pemodelan visual yang ekspresif dan siap pakai untuk mengembangkan dan pertukaran model-model yang berarti. 2. Menyediakan mekanisme perluasan dan spesialisasi untuk memperluas konsep-konsep inti. 3. Mendukung spesifikasi independen bahasa pemrograman dan proses pengembangan tertentu. 4. Menyediakan basis formal untuk pemahaman bahasa pemodelan. 5. Mendorong pertumbuhan tools berorientasi objek. 6. Mendukung konsep-konsep pengembangan level lebih tinggi seperti komponen, kolaborasi, framework dan pattern.

2.10.1 Use Case Diagram Diagram use case (use case diagram) digunakan untuk mendeskripsikan apa yang seharusnya dilakukan oleh system. Diagram use case menyediakan cara mendeskripsikan pandangan eksternal terhadap sistem dan interaksiinteraksinya dengan dunia luar. Dengan cara ini, diagram use case menggantikan diagram konteks pada pendekatan konvesional. Diagram use dan case adalah penting untuk kebutuhan menvisualisasikan, perilaku sistem. menspesifikasikan, mendokumentasikan

Diagram-diagram use case merupakan pusat pemodelan perilaku sistem, subsistem, dan kelas. Use case adalah interaksi antara aktor ekstrenal dan sistem, hasil yang dapat diamati oleh aktor, berorientasi pada tujuan, dideskripsikan di diagram use case dan teks. Elemen diagram use case adalah: 1. Aktor Aktor adalah pemakai sistem, dapat berupa manusia atau sistem terotomatisasi lain. Aktor adalah sesuatu atau seseorang yang berinteraksi dengan sistem, yaitu siapa atau apa yang menggunakan sistem. Yang dimaksud dengan berinteraksi adalah aktor mengirim atau menerima pesan ke atau dari sistem, atau mempertukarkan

39

informasi dengan sistem. Dalam perspektif aktor, use case melakukan sesuatu yang berharga bagi aktor.

Gambar 2.21 Simbol Aktor 2. Use case Use case adalah cara spesifik penggunaan sistem oleh aktor. Use case menspesifikasikan perilaku sistem atau bagian sistem dan merupakan deskripsi sekumpulan sekuen aksi termasuk varian-varian yang dilakukan sistem memproduksi hasil atau nilai ke aktor. Kita dapat menggunakan use case untuk menangkap perilaku sistem yang ingin dikembangkan tanpa perlu menspesifikasian cara implementasi perilaku itu. Use case melibatkan interaksi antara aktor-aktor dan sistem use case mengemukakan suatu kerja yang tampak. Dari perspektif aktor, use case melakukan sesuatu yang berharga bagi aktor seperti menghitung sesuatu, menghasilkan objek baru, atau mengubah state objek lain.

Gambar 2.22 Simbol Use Case

3. Hubungan ketergantungan, generalisasi dan asosiasi.

40

Keterhubungan antar use case dengan use case lain berupa generalisasi antara use case, yaitu : Include, perilaku use case merupakan bagian dari use case yang lain. Extend, perilaku use case memperluas perilaku use case yang lain. Contoh use case diagram:

Gambar 2.23 Contoh Use Case Diagram

2.10.2 Class Diagram Diagram kelas (Class Diagram) merupakan diagram paling umum dipakai disemua pemodelan berorientasi objek. Class diagram menunjukkan aspek statik sistem terutama mendukung kebutuhan fungsional sistem. Kebutuhan fungsional berarti layanan-layanan yang harus disediakan sistem ke pemakai. Salah satu tujuan dari class diagram adalah untuk mendefinisikan fondasi bagi diagramdiagram lain dimana aspek-aspek lain dari sistem ditunjukkan. Elemen-elemen esensi diagram kelas adalah sebagai berikut:

1.

Kelas Kelas merupakan elemen terpenting di sistem berorientasi objek. Kelas mendeskripsikan satu blok pembangunan sistem. Kelas memiliki sejumlah fitur, kita dapat lain. memodelkan multiplisitas, ketampakan, penanda, polymorphism, dan karakteristik-karakteristik

2. Antarmuka (Interface) Antarmuka merupakan koleksi operasi yang menspesifikasikan layanan dari suatu kelas atau komponen. Antarmuka mendeskripsikan perilaku yang tampak secara eksternal dari elemen.

41

3. Kolaborasi Kolaborasi merupakan pendefinisian suatu interaksi dan sekelompok peran dari elemen-elemen lain yang bekerja bersama untuk menyediakan suatu perilaku kooperatif yang lebih besar dari penjumlahan seluruh elemen. Kolaborasi memiliki struktur, perilaku dan dimensi. Suatu kelas dapat berpatisipasi di beberapa kolaborasi. Kolaborasi ini merepresentasikan implementasi pola tertentu yang membentuk sistem. 4. Hubungan (relationship) seperti kebergantungan, generalisasi dan asosiasi.

Gambar 2.6 Contoh Class Diagram 2.10.3 Activity Diagram

Gambar 2.24 Contoh Class Diagram Diagram aktivitas (Activity Diagram) adalah diagram flowchart yang diperluas yang menunjukkan aliran kendali aktivitas ke aktivitas lain. Diagram ini digunakan untuk memodelkan aspek dinamis sistem. Activity diagram mendeskripsikan aksi-aksi dan hasilnya. Activity diagram berupa operasi-operasi dan aktivitas-aktivitas di use case. Activity diagram berfokus pada aktivitas-aktivitas, potongan-potongan dari proses yang boleh jadi (mungkin) berkorespondensi dengan metode-metode atau fungsi-fungsi anggota dan pengurutan dari aktivitas-aktivitas ini. Hal ini serupa dengan flowchart. Namun, activity diagram berbeda dari flowchart terutama karena activity diagram secara eksplisit mendukung aktivitas-aktivitas paralel dan sinkronisasi aktivitas-aktivitas itu.

42

Elemen-elemen activity diagram : 1. Activity state dan action state 2. Transisi 3. Objek

Gambar 2.25 Contoh Activity Diagram

2.10.3 Sequence Diagram Sequence diagram menggambarkan interaksi antar objek di dalam dan di sekitar sistem (termasuk pengguna, display, dan sebagainya) berupa "message" yang digambarkan terhadap waktu. Sequence diagram terdiri dari antar dimensi vertikal (waktu) dan dimensi horizontal (objek-objek yang terkait). Sequence diagram biasa digunakan untuk menggambarkan skenario atau rangkaian langkah-langkah yang dilakukan sebagai respons dari sebuah event untuk menghasilkan output tertentu. Diawali dari apa yang men-trigger aktivitas tersebut, proses dan perubahan apa saja yang terjadi secara internal dan output apa yang dihasilkan. Masing-masing objek, termasuk aktor, memiliki lifeline vertikal. Message digambarkan sebagai garis berpanah dari satu objek ke objek lainnya. Pada fase desain berikutnya, message akan dipetakan menjadi operasi/metode dari class.

43

Activation bar menunjukkan lamanya eksekusi sebuah proses, biasanya diawali dengan diterimanya sebuah message. Untuk objek-objek yang memiliki sifat khusus, standar UML mendefinisikan icon controller dan persistent entity. khusus untuk objek boundary,

Gambar 2.23 Contoh Use Case Diagram

Gambar 2.26 Contoh Sequance Diagram