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Table Of Contents

1 ORGANIZACIÓN DEL DOCUMENTO
2 INTRODUCCIÓN
2.1 Presentación del proyecto
2.1.1 Antecedentes históricos de la robótica
2.1.2 Manipuladores tipo serie
2.1.3 Manipuladores paralelos
2.2 Antecedentes y objetivos del proyecto
2.3 Fases del proyecto
3 CINEMÁTICA DE MECANISMOS
3.1 Introducción
3.2 Resolución del problema de posición inverso: Método
3.3 Teoría de los torsores cinemáticos o screws
3.4 Generación de la trayectoria
3.4.1 Pick&Place
3.4.2 Generalización de las curvas polinómicas
4 METODOLOGÍA DE CÁLCULO DEL ERROR DE POSICIÓN
4.1 Introducción
4.2 Aplicación a un mecanismo plano: Mecanismo 5R
4.2.1 Definición del mecanismo nominal
4.2.2 Coordenadas empleadas
Análisis cinemático del mecanismo nominal
4.2.4 Análisis dinámico del mecanismo nominal
4.2.5 Efecto de las holguras
4.2.6 Efecto de las deformaciones
4.2.7 Ecuación de lazo
4.2.8 Problema cinemático directo
4.3 Aplicación a un mecanismo espacial: Robot 3-PRS
4.3.1 Definición del mecanismo nominal
4.3.2 Coordenadas empleadas
4.3.3 Cinemática inversa
4.3.4 Análisis dinámico
4.3.5 Efecto de las holguras
4.3.6 Efecto de las deformaciones
4.3.7 Ecuación de lazo
4.3.8 Problema cinemático directo
5 RESULTADOS
5.1 Introducción
5.2 Mecanismo 5R
5.2.1 Trayectoria tipo Pick&Place
5.2.2 Error en la postura del elemento terminal
5.2.3 Análisis de discontinuidades
5.3 Robot 3-PRS
5.3.1 Pasada de acabado
5.3.2 Pasada de desbaste
6 CONCLUSIONES
7 BIBLIOGRAFÍA
8 ANEXOS
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