Equipos de carguo-

transporte-vaciado
MI57G Manejo de materiales y ventilacin de minas

Profesor: Ral Castro
Contenidos
SISTEMAS DE CARGUIO TRANSPORTE-VACIADO
Sistema LHD
Descripcin sistema
Calculo de rendimientos y costos
Diseo de flota de equipos
Automatizacin de equipos LHD

Cargadores frontales
Descripcin
Calculo de rendimientos y costos
Concepto es cargar-transportar y
descargar

Especialmente diseado para
trabajar en minera subterrnea:
Pequeos radios de giro
Pequeo Ancho y alto
Gran capacidad de tolva (pala)
Buena velocidad de
desplazamiento
Descargar camiones, piques y piso
Existen LHD Diesel y elctricos


Balde
Horquilla
Pluma
Cabina Operador
motor
Estructura
Motor : potencia
Convertidor de torque
Transmisin
Frenos
Direccin
Servicios hidrulicos
Sistema hidrulico general
Cabina del operador
Factores que afectan el rendimiento
Iluminacin
Visibilidad
Estado de carpeta de rodado
Condiciones del rea de carguo
Condiciones del rea de descarga
Factor humano
Granulometra del mineral a cargar
Perdidas de Potencia
Altura sobre el nivel del mar
Temperatura
Seleccin de LHD
El tamao del LHD es funcin del layout posible.
Estabilidad
Recuperacin
Productividad: no solo esta relacionado con el
tamao del equipo, considerar distancia al pique de
traspaso
Fragmentacin esperada

Tipo: elctrico o diesel?.
Depende de los requerimientos y experiencia prctica

Especificaciones de equipos LHD
Tipo de LHD Largo Ancho Radio giro Capacidad carga
mm mm mm kg
Tamrock
Micro-100 4597 1050 3191 1000
EJC 61 5486 1448 3734 2727
TORO 151 6970 1480 4730 3500
EJC 100 D 7341 1702 5004 4540
EJC 130 D 8407 1930 5511 5897
TORO 301 8620 2100 5780 6200
EJC 210 D 9957 2718 6553 9545
TORO 400 9252 2440 6590 9600
TORO 450 10003 2700 6537 12000
TORO 1250 10508 2700 6672 12500
TORO 1400 10508 2700 6887 14000
TORO 650 11410 3000 7180 15000
TORO 2500E 14011 3900 9440 25000
Elphinstone
1500 9195 2482 6400 9000
1700 10640 2720 6680 12000
2800 10697 3048 7390 16200
Wagner
HST-1A 5283 1219 3505 1361
ST-2D 6593 1651 4700 3629
ST - 3.5 8223 1956 5465 6000
ST-1000 8530 2040 5800 10000
ST-6C 9490 2610 6320 9525
ST-7.5Z 9800 2590 12272
ST-8B 10287 2769 7010 13608
ST-15Z 12396 3404 8443 20412
LHD: elctrico o Diesel?
ITEM LHD Diesel LHD elctrico
Flexibilidad
Flexibles y faciles de mover no
solo para cambiar el equipo en
un nivel sino para usarlo en
otras actividades como limpieza
de calles y barro
Estn limitados a la zona de produccin
Limita el acceso a las zonas de trabajo
Se limita el uso de las unidades a otras
tareas lo que es bueno
Reduccin secundaria
Se puede realizar reduccin
secundaria detrs de las
maquinas
Se debe tener cuidado con los cables
elctricos
Ventilacin
Requieren de aire fresco en la
frente
Operan bajo mnimos requerimientos de
aire se debe considerar polvo
Automatizacin
Es posible automatizar estos
equipos.
No se pueden hacer
conexiones con barreras de
seguridad elctricas
Es posible automatizar estos equipos.
Se pueden hacer conexiones con
barreras de seguridad elctricas y la
unidad que permite el apagado del
equipo en condiciones de emergencia.

Otros
Carga mejor
Alta disponibilidad
Menor costo capital
Silencioso
Mas fro
Consideraciones para elegir el
tamao del LHD
Estabilidad: el tamao de labores se
determina por el rea mxima que puede
ser expuesta sin soporte durante la etapa
de desarrollo
Se deben considerar las dimensiones
segn legislacin minera
Se debe considerar la ruta por la cual el
equipo ser introducido a la mina
Recomendaciones prcticas
Ancho galera: ancho del equipo + 1.5 (m)
Altura galera: altura del equipo + 1.3 (m)
Largo estocada (visera centro calle): altura tunel + largo de la maquina
Radio de curva (para velocidades adecuadas) : 2.5 * (IR + OR)/2
IR: radio de curva interno (m)
OR: radio de curva externo (m)
Disposicin general LHD
Disposicin del LHD en el diseo y ngulo de la
estocada
Ejemplo:
radio de giro de 10 m

Largo requerido:
11 m desde el eje de la
calle

A mayor ngulo el pilar
mayor en mas ancho.
Posible efecto en
recuperacin
PE
Dimensiones tpicas LHD
Dimensiones para distintos tamaos de equipos
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 5 10 15 20 25 30
Capacidad del LHD (toneladas)
M
i
n
i
m
o

l
a
r
g
o

d
e

e
s
t
o
c
a
d
a

(
m
)
0
1
2
3
4
5
6
0 5 10 15 20 25 30
Capacidad del LHD (toneladas)
A
n
c
h
o

d
e

l
a

g
a
l
e
r

a

(
m
)
0
1
2
3
4
5
6
0 5 10 15 20 25 30
Capacidad del LHD (toneladas)
A
l
t
o

d
e

l
a

g
a
l
e
r

a

(
m
)
Largo Estocada
Ancho/alto
Calculo de rendimiento Equipos LHD
Datos de entrada:
Capacidad del balde, Cb: depende del equipo
Densidad in situ de la roca, o: (2,7 t/m3 tpicamente)
Esponjamiento c (depende de la fragmentacin)
Factor de llenado del balde Fll (0,7-0,8)
Distancia cargado-Distancia vacio, Di, Dv (metros): layout del nivel
de produccin
Velocidad cargado,Vc: equipo, carga, seguridad, radio de giro
Velocidad equipo vacio, Vc: equipo, visibilidad operador
Tiempo de carga, T1 (min): equipo y operador
Tiempo de descarga, T2 (min): layout
Tiempo viaje equipo, T3 (min): layout-velocidad del equipo
Tiempo de maniobras T4, (min): operador- layout
Rendimiento LHD
4 3 2 1
60
T T T T
Nc
+ + +
=
Numero de ciclos por hora
Rendimiento horario
) 1 ( c

+

=
ll b
effectivo
F C Nc
R
Ciclos/hora
Tonelada/hora
Rendimiento LHD-camin
Datos de entrada:
Capacidad del balde, Cb
Capacidad del camion, Cc
Densidad in situ de la roca, o: (2,7 t/m3 tpicamente)
Esponjamiento c
Factor de llenado del balde Fll (0,7-0,8)
Distancia cargado-Distancia vacio, Di, Dv (metros)
Velocidad cargado,Vc
Velocidad equipo vacio, Vc
Tiempo de carga, T1 (min)
Tiempo de descarga, T2 (min)
Tiempo viaje equipo, T3 (min)
Tiempo de maniobras T4, (min)
Rendimiento LHD-camin
C
LHD
ll
LHD
LHD
camion
ll b
LHD
C
C NP
F
C
Cc
entero NP
C
Cc
N
F C
C

=
|
|
.
|

\
|
=
=
+
=
) 1 ( c

Numero de ciclos para llenar el camin

Capacidad LHD
Numero de paladas
Factor llenado camin
) (
4 3 2 1
T T T T N T
camion camion llenado
+ + + =

Rendimiento LHD-n camiones

) )( 1 (
4 3 2 1 ) 1 (
T T T T n N T
camion camiones n llenado
+ + + =

Se requiere saturar al LHD, por lo tanto:

1
) (
) (
4 3 2 1
+
+ + +
>
T T T T Cc
T C
n
camion LHD
n = numero de camiones para saturar al equipo
T camin = Tiempo de viaje del camin no incluyendo el tiempo de carga
Costos Sistema LHD
Costo mano de obra
Costos operacin
-Consumo combustible
-Consumo de insumos (cuchara, neumticos, lubricantes)
Costos adquisicin
Equipo
Vida til
Costos mantencin y reparacin
Mantenciones menores
Mantenciones mayores
Costo operacin = costo operacin + costo mantencin y reparacin + costo
mano de obra
Operacin de LHDs
Automatizado: toda la operacin la realiza el software y hardware
Semi-autnomo: el carguo lo realiza el operador (telecomando)
mientras que la ruta se hace de forma autnoma.
Tele-comandado: toda la operacin la realiza el operador desde una
estacin de control
Manual: un operador controla el equipo en todas sus labores.
Hoy en da la mayor parte de las operaciones ocupa operacin
manual.
Automatizacin de LHDs
Minas que buscan alta productividad o tienen escasez de personal
especializado buscan automatizar sus actividades subterrneas.
En Chile se busca productividad y competencia (e.g. Mina El Teniente
,Codelco)
La automatizacin esta basados en tecnologa de punta obtenido en
otras reas de la ingeniera (robtica) para aquellas tareas mas bien
repetitivas.
Equipos son operados desde una sala de comando por medio de
software y hardware especializado. Un operador puede operar varias
maquinas (hasta 3 se han provado) de manera eficiente.
Esta mas bien en el rea de pruebas las que se han realizado en
algunas sectores de minas de la gran minera como lo son El Teniente
(Chile), Olimpic Dam (Australia), LKAB (Suecia)

Automatizacin de LHDs

Por reduccin secundaria y bolones se ha adoptado por equipos semi-
autnomos en las operaciones.
El tiempo de ciclo puede alcanzar un 30% menor
El costo de adquisicin de la automatizacin es de un 40% mayor que una
manual
Un operador puede operar hasta tres equipos. Cambio turno 5 minutos
Se requiere mano de obra especializada: en el taller mecnico se necesita
un ing. Elctrico.
Costos de servicio y piezas es menor en equipos semi-autnomos
Desgaste de neumticos es menor en equipos semi-autnomos
Costos de cuchara/ consumo de combustible/ consumo de lubricantes y
aceites igual que el equipo operado manualmente.
Un operador puede aprender a manejar el equipo en das mientras lo que
en operacin manual puede tomar meses.
La zona en que trabaja el equipo se debe aislar por medio de puertas o
sensores (sistema de tags)
La maquina se apaga si encuentra un obstculo pero los sistemas actuales
no pueden detectar personas o mas all de 20 metros.
Sistema de navegacin y Sala de control de LHD:
equipos semi-autonomos
Sistema de Conduccin: controla los movimientos del
equipo
Sistema de navegacin: hace un profile de la galera
para crear un cuerpo en tres dimensiones

El equipo es guiado la primera vez y aprende la ruta
y las velocidades de carga/descarga.
El equipo de detiene a unos metros de la pila y del
punto de descarga donde el operador realiza las
actividades.
Este sistema requiere de redes y se estn
probando/desarrollando sistemas de traspaso de
informacin inalmbricas.
UNDERCUT LEVEL
PRODUCTION LEVEL
JAW CRUSHER ROOM
STORAGE BIN
BELT COVEYOR LEVEL
TENIENTE 8 RAILWAY
OP 17 HW
OP 18
OFFICES & FACILITIES
Caso estudio- PIPA NORTE EL Teniente
Ejemplos de operacin equipos semi autonomos
Panel Caving
Pipa Norte El Teniente (Chile)
Olimpic Dam BHP Australia
Sub Level Stoping
PRODUCTIVITY AUTOMATED LHD
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
to 15_Jun to 30 Jun to 15 Jul to 31 Jul to 15 Aug
time
t
p
h
LHD's semiautomticos Unidad Prom. Mn Mx
Tonnage/bucket ton 13,6 10,1 17,5
Buckets/h. N 7 4 14
Speed Km./h 7 0 13
Tramming distance m 260 175 360
Ref: International Caving Study II
Sistema de restriccin a sectores en produccin
Electric Safety Lock
Zone Status Lights
Photocell
LHD elctricos- proteccin de cables
Los cables elctricos deben
ser reparados y tienen una
vida util de 375 horas (148-
738).
La vida del cable depende
de:
Area de trabajo: proteccin
del cable, agua, derrames de
rocas.
Mecanismo del carrete del
cable
Cables requieren de
mantencion: recauchaje,
testeo de corrientes, etc
Referencias
Laubscher 2000, Horizontal LHD layouts en Block Caving Manual,
JKMRC, Universidad de Queensland.
LeFeaux, 1997. Apuntes de carguo y transporte. Universidad de
Chile.
Jakola, R., Ward, R., Martin K. Rapid LHD advance using laser
guidance and 3D vision systems for block-cave mining applications.
MassMin2004, p. 665.
ICSII. International Caving Study


Cargadores
frontales
Los cargadores frontales son equipos de carguo diseados para
cargar material quebrado
Son equipos que operan sobre neumticos y son Diesel por lo que
tienen autonoma y buen rendimiento.
Sirven no solo para carguo sino para tareas de apoyo (servicios)
No solo se ocupan en minera subterrnea sino en minera a cielo
abierto, canteras, forestal, construccin entre otros.
Para subterrnea estos equipos han sido diseados mas bajos y con
articulacin central a fin de obtener menores radios de giro.
Tienen la cabina del operador en el centro, y este opera mirando hacia
el frente del equipo
Son de menor costo de adquisicin que el scoop pero tiene un menor
rendimiento y requiere de mayores secciones en las labores.
CARGADORES FRONTALES
Volvo L150E
New Holland W200
Volvo L120E
Caterpillar 966H
Dimensiones de cargadores
L
D
Dt Da
A1
A2
A3
45
A6
Capacidad: Colmado 1-5,3 m3
Al ras 0,8-4,4 m3
A5 Ancho de cuchara 2,3-3,3 m
A3 Despejo de descarga a levante mximo 2,5-3,7 m
A6 Alcance a levante mximo 1-1,6 m
Alcance con brazos horizontales y cuchara a nivel *-3,3 m
Profundidad de excavacin 0,9-1,4 m
L Largo total 5,9-9,6 m
A2 Alto total a levantamiento mximo 4,2-6,5 m
R Radio de giro medio 5,2-7,9 m
A1 Altura de viaje mxima 3-3,9 m
Altura al pasador con levante mximo 3,3-4,74 m
-Profundidad mxima de excavacin 0,11-0,06 m
Dt Distancia centro de la mquina al eje trasero 1,17-1,77 m
Da Distancia centro de la mquina al eje delantero 1,17-1,76 m
D Distancia entre ejes 2,34-3,53 m
Cargadores Frontales- especificaciones y
costos de adquisicin
Capacidades[Ton.] Medidas[mt.] Radiosdegiro[mt.] Motorizacion.
Alturas
Equipo Especificacin Cuchara Cargatil Pesobruto PesoMx. Largo Ancho
Maxima
Cabina -
piso Volteo
Pasador Interior Exterior Cilindrada[L] Potencia[Hp] RPM USDsinIVA
VOLVO Cargadorfrontal 3,8m3dientes 7,7 17,43 25,13 8,87 2,95 5,94 3,58 4,8 4,34 3,8 7,37 12 384 1700 283.500
L150E brazoestandar. segmentados 6,46(*)
VOLVO Cargadorfrontal 2,9m3roquera 6,4 14,3 20,7 8,38 2,68 5,7 3,36 4,61 4,11 3,06 6,45 7,1 241 1500 201.700
L120E brazoestandar. dienteobtuso 4,93(*)
N.Holland Cargadorfrontal 3,2m3 5,88 10,97 16,85 7,71 3,01 5,26 3,32 4,4 3,9 NE 5,97 8,3 197 2200 155.250
W200 brazoestandar. dedientesrectos 5,44(*)
Caterpillar Cargadorfrontal 3,5m3diente ? 23,69 9,2 3,3 6,1 3,6 4,8 4,2 NE NE 11,1 283 1700 302.000
966H brazoestandar. largoysegmento 5,95(*)
JCB Cargadorfrontal 3,5m3dientes ? 20,3 8 2,9 5,3 3,4 4,3 3,8 3,18 6,55 8,3 161 2000 159.500
456ZX brazoestandar. segmentados 5,95(*)
JohnDeere Cargadorfrontal 3,5m3dientes ? 23,35 8,55 3,01 NE 3,5 4,8 4,2 NE NE 12,5 265 2000 254.100
744J brazoestandar. segmentados 5,95(*)
Rendimiento Cargador Frontal
4 3 2 1
60
T T T T
Nc
+ + +
=
Numero de ciclos por hora
Rendimiento horario
) 1 ( c

+

=
ll b
effectivo
F C Nc
R
Ciclos/hora
Tonelada/hora
) )( 1 (
4 3 2 1 ) 1 (
T T T T n N T
camion camiones n llenado
+ + + =

Se requiere saturar al cargador, por lo tanto:

1
) (
) (
4 3 2 1
arg
+
+ + +
>
T T T T Cc
T C
n
camion ador c
Este calculo es til tambin cuando se calculan los camiones destinados a
remover marina de los desarrollos
Costos Sistema Cargador Frontal o LHD
Costo mano de obra
Costos operacin
-Consumo combustible
-Consumo de insumos (cuchara, neumticos)
Costos adquisicin
Equipo
Vida til
Costos mantencin y reparacin
Mantenciones menores
Mantenciones mayores
Costo operacin = costo operacin + costo mantencin y reparacin + costo
mano de obra
Ejemplo de aplicacin: determinacin de flota y
costos de operacin cargador frontal
Se tiene una mina que sera explotada por medio de SLS a un ritmo
de produccin de 2000 tpd.

Determinar el equipo a utilizar y costos de carguo si la distancia
media medida desde el casern al punto de vaciado es de 50
metros. Realice un anlisis para distintas opciones de capacidad de
equipos de 3,8 , 3,5 y 3,9 m3 y concluya sobre la mejor opcin
tecnica-economica.

Hint: suponga que el layout considera superficie plana y utilize el
principio de menor Costo Anual Equivalente CAUE para su eleccin

Solucin
1. Determinar los tiempos de ciclo
2. Determinar la flota para cada opcin
3. Determinar los costos de operacin y adquisicin
4. Determinar el CAUE para cada opcin y elegir la que
da un menor costo actualizado medio.
1. Determinar tiempos de ciclo, rendimientos y
flota requerida
Estimacin rendimiento cargador frontal
Estimacin Rendimiento Cargador 3.8 m3 Estimacin Rendimiento Cargador 3.5 m3 Estimacin Rendimiento Cargador 2.9 m3
T Ciclo Cargador= T Carga + T acarreo + T Descarga + T retorno T Ciclo Cargador= T Carga + T acarreo + T Descarga + T retorno T Ciclo Cargador= T Carga + T acarreo + T Descarga + T retorno
T Carga 1,5 min T Carga 1,5 min T Carga 1,5 min
T Descarga 0,5 min T Descarga 0,5 min T Descarga 0,5 min
Tiempo acarreo Tiempo acarreo Tiempo acarreo
velocidad cargado 8 km/hr velocidad cargado 8 km/hr velocidad cargado 8 km/hr
velocidad retorno 12 km/hr velocidad retorno 12 km/hr velocidad retorno 12 km/hr
distancia media 50 m distancia media 50 m distancia media 50 m
tiempo acarreo 0,375 min tiempo acarreo 0,375 min tiempo acarreo 0,375 min
tiempo retorno 0,25 min tiempo retorno 0,25 min tiempo retorno 0,25 min
tiempo viaje 0,625 min tiempo viaje 0,625 min tiempo viaje 0,625 min
tiempo total 2,625 min tiempo total 2,625 min tiempo total 2,625 min
Capacidad 3,80 m3 Capacidad 3,50 m3 Capacidad 2,90 m3
densidad 1,7 T/m3 densidad 1,7 T/m3 densidad 1,7 T/m3
factor de llenado 0,85 factor de llenado 0,85 factor de llenado 0,90
Carga Cargador / ciclo 5,49 Ton/Ciclo Carga Cargador / ciclo 5,06 Ton/Ciclo Carga Cargador / ciclo 4,44 Ton/Ciclo
Rendimiento Efectivo 126 Ton/hr Rendimiento Efectivo 116 Ton/hr Rendimiento Efectivo 101 Ton/hr
Utilizacin 0,9 Utilizacin 0,9 Utilizacin 0,9
Factor operacional 0,8 Factor operacional 0,8 Factor operacional 0,8
Rendimiento Cargador 90 Tons/Hr Rendimiento Cargador 83 Tons/dia Rendimiento Cargador 73 Tons/dia
Numero de equipos 0,92 Numero de equipos 1,001 Numero de equipos 1,14
Numero practico de equipos 1 Numero practico de equipos 2 Numero practico de equipos 2
2. Determinar costos de operacin
Costo Operacin Equipo de Carguo US$/hr 3,8 m3 3,5 m3 2,9 m3
Combustible US$/hr 22,4 17,6 14,4
Lubricantes US$/hr 0,41 0,4 0,41
Neumaticos US$/hr 6,0 6,0 6,0
Mantencion/ Reparacin US$/hr 8,9 8,9 8,9
Subtotal Costo Operacin US$/hr 37,7 32,9 29,7
Valor Equipo CIF US$ 283.500 250000 202.000
Vida horas 21600 21600,0 21600
Valor Inversion US$/hr 13,13 11,6 9,35
Intereses US$/hr 0,13 0,1 0,09
Costos de Adquisicion US$/hr 13,26 11,7 9,45
Resumen
Subtotal Costo operacin US/hr 37,7 32,9 29,7
Total Costo Operacin Equipo US$/hr 37,7 44,6 39,2
Rendimiento Equipo Carguio Ton/hr 125,5 115,6 101,4
Total Costo Equipo US$/ton 0,30 0,4 0,39
Operadores 3 1 1
Costo Por Operador US$/mes 900 900,0 900
Produccin Ton/mes 50000 50000 50000
Mano de Obra US$/ton 0,05 0,02 0,02
Total Costo Operacin Cargador Frontal US$/ton 0,35 0,40 0,40
Precio combustible = 0,8 US$/l
3. Determinar CAUE para cada opcin
Donde Van es el van de costos de la alternativa
CAUE = VAN
COSTOS
(N, 1)
r (1+r)
N

(1+r)
N
-1
Calculo de CAUE
Costo anual uniforme equivalente (CAUE) 3.8 yd3
0 1 2 3
ao 0 2008 2009 2010
Produccin 0 600000 600000 600000
Costo operacin 0 212677 212677 212677
Depreciacin 0 94500 94500 94500
Flujo costos antes de impuestos 0 307177 307177 307177
Impuesto 0 46076 46076 46076
Flujo Costos despues de impuestos 0 355600 355600 355600
Inversion 283500 0 0 0
Flujo Costos 283500 355600 355600 355600
tasa de descuento 11%
n 3 aos
VAN Costos 1.350.300,16 US$
CAUE 552.560 US$
Costo anual uniforme equivalente (CAUE) 3.5 yd3
0 1 2 3
ao 0 2008 2009 2010
Produccin 0 600000 600000 600000
Costo operacin 0 242289 242289 242289
Depreciacin 0 166667 166667 166667
Flujo costos antes de impuestos 0 408956 408956 408956
Impuesto 0 61343 61343 61343
Flujo Costos despues de impuestos 0 514279 514279 514279
Inversion 500000 0 0 0
Flujo Costos 500000 514279 514279 514279
tasa de descuento 11%
n 3 aos
VAN Costos 2.042.837,18 US$
CAUE 835.956 US$
Costo anual uniforme equivalente (CAUE) 2.9 yd3
0 1 2 3
ao 0 2008 2009 2010
Produccin 0 600000 600000 600000
Costo operacin 0 242452 242452 242452
Depreciacin 0 134667 166667 166667
Flujo costos antes de impuestos 0 377119 409119 409119
Impuesto 0 56568 61368 61368
Flujo Costos despues de impuestos 0 455217 514417 514417
Inversion 404000 0 0 0
Flujo Costos 404000 455217 514417 514417
tasa de descuento 11%
n 3 aos
VAN Costos 1.888.052,30 US$
CAUE 772616 US$