—-INGENIER{fA MECANICA f CFT ee [asd LEROY D. STURGES EDITORIAL REVERTE, S.A.ar ‘Magnitud SENT OS TONS] USCSasi SaUSCS. Tongitud Superficie ‘Volumen Velocidad Aceleracion Masa Momento segundo de superficie Fuerza Carga distribuida Presién o esfuerzo Momento (lector, de una fuerza 0 un pat) “Trabajo 0 energia Potencia gal BAO mm Lin./s =0,0254 m/s ft/s 13048 m/s 1 mi/h = 1,609 km/h Lin./s? 1 is Lslug lint 1b 1ib/ft I psi 1ksi 1ft-Ib it Ib Lift Tb/s bp Im =3937in. Lm =3,281 km =0,6214 mi Im? = 1350 in? Lm? = 10,76 f2 mm? =61,02(10) in? Im’ = 35,31 6° 1L =02646 gal 1 m/s =39,37 in./s 1m/s =3281 ft/s Lim /h. =0,6214 mi/h m/s? =39,37 in./s? I m/s? =3,281 ft/s kg = 0,06854 slug Imm! =2,402(00°) in 1N =02248 Ib 1KN/m = 68,54 lb/ft 1kPa = 0.1450 psi MPa = 145.0 psi | LN: m =0,7376 ft- Ib 1] =0,7376 ft Ib 1W = 0.7376 ft-Ib/s 1kW = 1,341hp "Para el ito de usan los simbolos Ly: Como” puede confundirse con el nimero 1", ebNational Inebtute of Standards and Technology recomienda para los Estados Unidos el sfmbolo"L'(v. NIST special publication 811, sept.1991) ‘onslante de Gravitacion Universal G =6,673(10 ") m?/(kg - s*) =3,439 (10 *) fe / (Id Sol Masa 1,990(10™ kg, 1,364(10) Ib -s?/ ft Radio medio 696 000 km 432.000 mi | Tierra Masa 5.976(10) kg 4,095(10%) Ib - 5? /ft Radio medio 16370 km 3960 mi Periodo de rotacién 2393h Luna Masa 7,350(107)kg. 5,037(10*) Ib + $?/ ft Radio medio 1740km 11080 mi Distancia media a la Tierra (entre centros) 384.000 km 239000 mi Excentricidad (e) 0,055. Sistema Solar i Distancia media al Sol Didmetro medio ‘Masa Planeta UAS e (relativo ala Tierra) __(relativaa la Tierra) Mercurio 0387 02206. 0380, 0,05 Venus 0723 0.007 0975, 081 La Tierra 1,000 0017 1,000 1,00 Marte 1524 0,093 0,532 on | Japiter 5203 0.038 nz 378 Saturno 9539 0,056 9.49 952 | * La Unidad Astronémica (U.A.) es igual a ls distancia media de la Tierra al Sol = 149,6 (10°) kim = 92,96(10") miLa utilizacion de cuatro colores (cuatricromias) en las ilustraciones hace que éstas sean’ mas coloridas y agradables ala vista, pero ‘ademas hace que la informacién contenica en ellas sea mds facil de entender. Por ejemplo, las fuerzas y los momentos pueden dis- tinguirse facilmente del resto de la informacién del dibujo porque siempre se indican con una flecha roja grande. Andlogamente, los vectores de posicién siempre se indican con una flecha azul de tamaiio medio; los vectores velocidad y aceleracién, mediante tuna flecha verde normal; y los vectores unitarios con una flecha negra pequefia. Los ejes de coordenadas y las acotaciones de las dimensiones (Iineales y angulares) se dibujan con lineas negras finas. Esto permite que atin queden muchos colores para describir las diferentes partes de los objetos. O EF acaiNuestro propésito al escribir este texto de Dindmica, junto a su companero de Estatica, ha sido presentar una visién nueva del tema y proporcionar un orden de presentacién més ldgico de la materia. Creemos que nuestro orden de pre- sentaci6n dard a los estudiantes una mejor comprensidn del tema y les prepa= rard mejor para abordar cursos superiores y para su posterior vida profesional. INTRODUCCION Este libro esta dirigido a los programas que se desarrollan en los cursos de ca~ sreras técnicas. Se da a los estudiantes un tratamiento extenso, claro, practi y comprensible de la teorfa que normalmente se presenta en los cursos de in- troducciéin a la Mecénica. Se pone de manifiesto la aplicacién de los principios de la Dindmica a la solucién ce problemas practicos de ingenieria, Este texto puede utilizarse también como libro de referencia para los técnicos que se de- dican a la ingenieria aeroespacial, de automocién, civil, mecénica, de minas y del petroteo. Enel texto se hace un amplio uso de los temas de Matematica y de Fisica de Jos cursos previos. Los estudiantes que inicien un curso de Dinamica que uti- lice este libro deben tener un conocimiento practico de la introduccién al Cél- culo diferencial e integral y al Algebra vectorial, y haber seguido 0 estar matriculados en un curso de Ecuaciones diferenciales Los métodos vectoriales no siempre simplifican la solucién de los proble- mas bidimensionales de Dindmica. En cambio, en el caso de problemas tridi- mensionales, el Algebra vectorial proporciona un método sistemético que frecuentemente elimina los ertores que pudieran aparecer con un enfoque m nos sistematico. En este libro, se utilizard el Algebra vectorial siempre que dé la solucién eficaz del problema. Cuando el Algebra vectorial no ofrezca vent ja, se utilizaré un método escalar. Se anima a los estudiantes a que desarrollen su capacidad de eleccién de las herramientas mas adecuadas para la solucién del problema que les ocupe.PROLOGO. ORGANIZACION Ente texto se aparta de la organizacién tradicional de tratar primeramente to- dos los aspectos de la Dindmica del punto y después tratar los de la Dinémica del cuerpo rigido. A la descripcidn de la Cinematica del punto (cap. 13) sigue inmediatamente la descripcién de la Cinematica del cuerpo rigido (cap. 14). En un curso que trate la Cinemética del punto y la del cuerpo rigido, creemos que es mis légico y eficaz tratar de golpe toda ia Cinematica. Andlogamente, al método de Fuerza-Masa-Aceleracion (segunda ley de Newton) para la resolucién de problemas de Cinética del punto material (cap. 15) sigue inmediatamente el método de Fuerza- Masa-Aceleracién para la re- solucién de problemas de Cinética del cuerpo rigido (cap. 16). Con este enfo- que, el estudiante aprende primero un método para resolver problemas de Ci- nética y lo aplica consecuentemente a una amplia variedad de problemas. Estos cuatro capitulos constituyen una introduccién completa, aun cuando breve, a la Dinémica del punto material y del cuerpo rigido. Los cuatro capitulos siguientes presentan dos métodos alternativos para re- solver ciertos tipos de problemas. Primeramente, se utliza el método trabajo- cenergia para la resolucién de problemas de Cinética del punto material (cap. 17) y del cuerpo rigido (cap. 18). A continuaciGn, se utiliza el método impulso- cantidad de movimiento para resolver problemas de Cinética del punto mate- rial (cap. 19) y del cuerpo rigido (cap. 20). Ninguno de estos métodos vale para resolver todo tipo de problemas. No obstante, cuando se puedan aplicar estos métodos particulares, suelen dar la solucién de manera mas sencilla que con el, meétodo Fuerza-Masa-Aceleracién, 1 altimo capitulo (cap. 21) presenta una introduccién al estudio de las v ‘Draciones mecénicas. En este capitulo, se utilizan los prineipios de la Cinética para tratar un tipo particular de problemas en los que interviene el movimien- to vibratoriou oscilatorio, El capitulo se ha introducido para aquellos profeso- res que crean que un curso de introduccién a la Mecanica queda incompleto si no se hace, al menos, mencién a las vibraciones. ‘Como el estudio de la Cinética del punto material del capitulo 15:no depen- de del de la Cinemética del cuerpo rigido del capitulo 14 y, andlogamente, el estudio del método trabajo- energfa del punto material en el capitulo 17 no de- pende del del cuerpo rigido de los capitulos 14 6 16, se puede impartir un curso de la manera tradicional, siguiendo los capitulos en el orden siguiente: 13, 15, 17,19, 14, 16, 18, 20, 21. CARACTERISTICAS Enfa En todo el libro se hace resaltar el significado téenico del tema junto a los mé- todos matematicos de andlisis. Se han introducido muchos ejemplos ilustrati- vos en el cuerpo principal del texto, en lugares en los que Ia ilustracién inmediata del método refuerce su presentaciGn. Los estudiantes suelen intere- ssarse mas en un tema cuando pueden ver y apreciar su valor al avanzar en él Creemos que los estudiantes pueden progresar en un curso de Mecéinica s6lo a través de la comprensiGn de los principios fisicos y matemsticos conjun- tamente y no mediante la simple memorizaciGn de formulas y la subsiguiente sustitucién de datos que les permitan obtener soluciones de problemas senci- en los aspectos técnicosIlos. Es més, creemos que es preferible ensefiar unos pocos principios Funda- ‘mentales para resolver problemas que ensefiar un gran ntimero de casos parti- culares y trucos. Por tanto, el texto pretende desarrollar en el estudiante su ca- pacidad para analizar un problema dado de manera sencilla y I6gica y aplicar ‘unos pocos principios fundamentales, bien comprendidos, a su resoluci6n. Se ha realizado un concienzudo esfuerzo para presentar la materia de ma- nera sencilla y directa, teniendo siempre presente el punto de vista del estu- diante, ‘Tratamiento de la Cinematica antes que la Cinética El proceso natural de aprendizaje comienza con situaciones sencillas y pasa luego a otras mas complicadas. Este libro est estructurado de manera que cada principio se aplica primeramente a un punto, luego a un sistema de pun- tos, luego a un cuerpo rigido sometido a un sistema de fuerzas coplanarias y por iltimo al caso general de un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas tri- dimensional. La Cinemética (estudio de! movimiento sin atender a las causas que lo ori- ginan) del punto y del cuerpo rigido se desarrolla con todo cuidado ya que el dominio de esta materia es esencial para el tratamiento de la Cinética (estudio dela relacién entre el movimiento y las fuerzas que lo originan) del punto y del cuerpo rigido. A continuaci6n, se desarrollan para su utilizacin en una gran variedad de problemas los tres métodos comunes para la resolucion de problemas de Ciné- tica, cuales son, (1) fuerza, masa y aceleracién; (2) trabajo y energfa; (3) impulso ycantidad de movimiento. Estos métodos se desarrollan uno tras otro y se apli- can primero a un punto, luego a un sistema de puntos, luego a cuerpos rigidos en movimiento plano y por tiltimo a casos tridimensionales cualesquiera. El dominio del método fuerza, masa y aceleracién proporciona un medio para re- solver todos los problemas de Dindmica. Los otros dos métodos s6lo propor cionan un método més eficaz. para la resolucién de ciertos problemas. Creemos que este enfoque da la organizacién l6gica y conveniente de la ma- teria objeto de un curso de introduccién a la Dindmica. La Cinemética se trata por completo antes de estudiar la Cinética. Esta se desarrolla totalmente, utili zando las leyes de Newton, antes de presentar al estudiante los métodos traba- jo-energia e impulso-cantidad de movimiento. De esta manera, se evita intro ducir al estudiante a dichos métodos de manera desarticulada. Ademiés, en los distintos apartados principales de este libro, la materia pro- gresa desde los conceptos de Mecénica del punto ya conocidos (en un curso, previo de Fisica) a los conceptos menos conocidos de la mecénica del cuerpo rigido bidimensional y llegando luego a los conceptos mas complejos del mo- vimiento del cuerpo rigido tridimensional. De esta manera, los temas mas atractivos quedan distribuidos de manera més uniforme a lo largo del semestre. (Otras obras organizan la materia en cuatro categorias: (1) Dindmica del punto (Cinemitica del punto seguida de una presentacién integrada de los tres, métodos de solucién de los problemas de Cinética del punto); (2) Dindmica de los sistemas de puntos (Cinematica de sistemas de puntos seguida de una pre- sentacién integrada de los tres métodos de solucidn de problemas de Cinética); (3) Dindmica del cuerpo rfgido (Cinemética del cuerpo rigido seguida de una PresentaciGn integrada de los tres métodos de solucién de problemas de Ciné- Bsviii PROLOGO tica del cuerpo rigido) en movimiento plano; y (4) Cinemética y Cinética tridi- mensionales del punto y del cuerpo rigido. Este método de presentacién adolece de tres dificultades. Primera, resulta dificil al estudiante dominar simulténeamente tres métodos de solucién para tun problema. Segunda, los conceptos faciles y conocidos (referentes a la Cine- matica y Cinética del punto) se tratan en las primeras semanas del curso y los conceptos més dificiles y menos conocidos (relativos a la Cinemaitica y Cinética del cuerpo rigido) se tratan en las iltimas semanas, Tercera, si slo se domina la parte del curso constituida por la Dinamica del punto, el estudiante no seré capaz de seguir con aprovechamiento cursos posteriores en los que sea necesa- tia competencia en la Dinmica del cuerpo rigido. Diagramas de sélido libre La mayoria de los ingenieros consideran que el diagrama de sélido libre es la herramienta mas importante para la soluci6n de los problemas de Mecénica. El diagrama de solido libre es igualmente importante en Dindmica que en Estati- ca. En nuestro método, siempre que se escriba una ecuacién de equilibrio o de movimiento, debera acompanarse del correspondiente diagrama de slide li- bre completo. Métodos de solucién de problemas El éxito en los cursos de Mecanica técnica depende, en gran manera, de seguir tun método disciplinado de solucion de problemas y de resolver muchos. Ani- ‘mamos al estudiante a que desarrolle su habilidad de reducir los problemas a tuna serie de problemas componentes mas sencillos que puedan analizarse y combinarse facilmente para dar la solucién del problema inicial. A lo largo de todo el texto, se hace hincapié en la conveniencia de presentar los resultados de manera clara, l6gica y limpia, junto con una metodologia eficaz para la des- composicién y solucién de los problemas. Un primer curso de Mecénica cons- tituye un excelente punto de partida para el desarrollo de este enfoque disciplinado que tan necesario es en la mayoria de los trabajos técnicos. Fjemplos desarrollados Los ejemplos desarrollados son valiosisimos para los estudiantes, Se han elegi- do con gran cuidado los problemas de ejemplo con el fin de ilustrar los concep- tos que se estén estudiando. A la presentacidn de un concepto sigue un ejemplo desarrollado que ilustra dicho concepto al estudiante. En este libro se han in- troducido, aproximadamente, 120 ejemplos desarrollados, Problemas para casa Este libro contiene una gran seleccién de problemas que ilustran la amplia apli- cacién de los principios de la Dindmica a los distintos campos de la Ingenieria Los problemas de cada grupo representan una amplia gama de dificultades. ‘Creemos que el estudiante profundiza su dominio de un tema mediante la apli- cacién dela teoria basica a la resolucién de problemas que presenten cierto gra- do de dificultad. El dominio no se consigue, generalmente, resolviendo un gran nuimero de problemas sencillos pero parecidos. Los problemas del texto exigen la comprensién de los principios de la Dindmica sin requerir un tiempo de calculo excesivo.Cifras significativas Los resultados deben siempre darse con toda la precisién posible. Sin embargo, no hay que dar los resultados con 10 cifras significativas simplemente porque la calculadora dé tantos digitos. Una de las tareas en todo trabajo técnico estri- ba en determinar la precisiGn de los datos de que se dispone y la precisién con que se puede dar la respuesta final. Los resultados deben reflejar la precision de los datos de partida. Sin embargo, en un libro no es posible que los estudiantes examinen o cues- tionen la precisién de los datos. Tampoco es posible, en un curso de introdue- cidn, acotar los errores de cada ntimero, Por tanto, como dificilmente es posible ‘una precisién superior a un 0.2% en los problemas técnicos, todos los datos que se mencionan en los Problemas Ejemplo y en los Problemas para Casa, inde- pendientemente del ntimero de cifras que se den, se supondra que tienen una precisién suficiente para justificar un redondeo de la respuesta final al grado de precisién mencionado (tres 0 cuatro cifras significativas). Problemas para resolver con calculadora Muchos estudiantes acuden al centro de ensefianza con calculadoras, algunas de elas programables, Habida cuenta de ello incluimos, al final de muchos ca- pitulos, problemas que pueden resolverse mejor utilizando tales herramientas. Estos problemas no constituyen un simple ejercicio de machacar ntimeros; se han elegido para ilustrar cémo la solucién de un problema puede depender de las condiciones iniciales o finales, o de algtin parametro del problema. Los pro- bblemas a resolver con calculadora figuran al final de muchos capttulos y pre- sentan una C antes de ntimero del problema. Problemas de repaso Al final de cada capitulo hay un conjunto de problemas de repaso. Estos pro- blemas tienen por misién que los estudiantes puedan comprobar cémo han captado los conceptos tratados en el capitulo, Como los problemas no se aso- cian directamente a ningiin apartado en particular, integran frecuentemente cuestiones diversas tratadas en el capitulo y por ello se refieren a aplicaciones més realistas que las que puedan figurar en un problema destinado a ilustrar ‘un concepto concreto. Unidades SI y unidades U.S.A. Las empresas técnicas mas importantes operan en un émbito internacional. Ademés, la utilizacién del Sistema Internacional de Unidades (SI) va impo- nigndose cada vez més en los Estados Unidos. A consecuencia de ello, los in- genieros deben manejar con soltura tanto el sistema SI como el sistema USCS (US. Customary System) de unidades. En la versién espafiola de este libro s6lo se utiliza en Sistema Internacional tanto en los ejemplos ilustrativos como en los problemas para casa. Restimenes de los capitulos Para ayudar a los estudiantes, hemos escrito un resumen que figura al final de cada capitulo. Estos apartados proporcionan una sinopsis de los conceptos