3

COMPLETRI I REDEFINIRI CORECTE N MATEMATIC CENTRIC

101

3.9 Aplicaie: Transformarea riguroas n cerc a diagramei polare a complianei Diagrama polar este cunoscut i sub denumirile de diagrama Nyquist, curb polar, cercul lui Smith care, de fapt, nu este un cerc, n cazul metodei clasice i a amortizrii vscoase, ci un arc de curb ce se apropie mai mult de un cerc la frecvene nalte, mult mai mult n apropierea rezonanei i mult mai puin de acesta la frecvene joase. n acest paragraf se va aduce corecia necesar soluiei i, implicit, curbei polare, n sensul c ea devine riguros un cerc, denumit cerc de rspuns, prin utilizarea funciei radial centric rad t i radial excentric Rex 1,2 ca soluii ale rspunsului n frecven a sistemelor oscilante amortizate vscos i forate de o for armonic de excitaie Fe (Fig. 3.6) (3.69) Fe = F.ei.t = F.rad t = F rad Vibraiile forate se pot clasifica, n funcie de tipul sistemului, cu i fr amortizare, cele cu amortizare putnd fi cu amortizare vscoas, ca cel considerat acum, de coeficient de amortizare c i masa m, cu amortizare uscat (columbiana), cu amortizare histeretic (pentru care diagrama Nyquist este un cerc) i, aa cum sunt majoritatea sistemelor reale, cu amortizare combinat sau oarecare. Dup excitaie, ele pot fi cu excitaie aleatoare sau cu excitaie determinist periodic (armonic sau oarecare), ca cel de fa, prin impuls i oarecare sau combinat. S-a ales acest sistem, pentru c el este cel mai studiat n literatura de specialitate, dintre toate sistemele cu caracteristic elastic liniar. Dar metoda poate fi extins, fr dificultate, la oricare alt sistem liniar i, mai important, el se poate extinde la sistemele cu caracteristica elastic neliniar. Ecuaia diferenial a sistemului considerat, ca suma a tuturor forelor ce-l solicita, este (3.70) m. , n care vectorii sunt vectorii acceleraie, viteza i, respectiv, deplasare, prezentai n figura 3.6 Vectorul deplasare, sau deformaie, a elementului elastic, sau compliana este (3.71) = R.rad(t + ) = R(radt.cos + dert.sin) i se rotete cu viteza unghiular constanta n jurul centrului O. Proieciile acestuia, pe oricare direcie, reprezint o vibraie liniar, forat, amortizat vscos. Prin derivarea lui se obine vectorul vitez, perpendicular pe vectorul deplasare, rotit cu (+) /2 (n avans) coliniar, deci, cu fazorul dert (3.72) = R..der (t + ), a crui derivat, la randul ei, este vectorul acceleraie (3.73) = - R. 2. rad(t + ) = - R.2.(radt. cos + dert.sin) . Prin divizarea cu m a ecuaiei difereniale cu coeficieni constani (3.70) se obine
101

102

Mircea Eugen elariu

(3.74) + , in care este factorul de amortizare, sau fraciunea din amortizarea critica cc, exprimat de relaia (3.75) = i se vor nota (3.76) 12. 2 = cos 1 sau 1 = 2.arcsin = arccos(12. 2 ). Admind c este o soluie a ecuaiei difereniale i introducnd-o n (3.74) , rezult, ordonnd termenii n funcie de versorii rad t i der t (3.77) R{ radt [(02 2).cos 2..0 .sin F.02 / k.R] + + dert [(02 2).sin + 2.0..cos ]} = 0

Fig. 3.6,a Modelul lui Titus Cioar

al unui sistem vibrant conservativ cu un singur grad de libertate

Fig. 3.6 Vectorii deplasare , vitez i acceleraie ai vibraiilor sistemelor liniare, forate, amortizate vscos.

Deoarece versorii rad t i der t sunt reciproc perpendiculari i de modul constant i, evident, unitari, egalitatea anterioar devine posibil numai dac ambii coeficieni ai celor doi versori sunt simultan nuli, adic (3.78) (02 2).cos 2.0..sin F.02 / k.R = 0 , coeficientul lui rad i (3.79) (02 2).sin + 2.0..cos = 0, coeficientul lui der. Din ecuaia (3.79) rezult unghiul de faz dintre rspunsul n deplasare i fora de excitaie Fe aplicat asupra masei m (3.80) = arctan , n care s-a notat cu raportul, denumit pulsaie (sau, impropiu, frecven) normat sau adimensional, (3.81) = dintre pulsaia de excitaie i pulsaia proprie a sistemului cu amortizare vscoas liniar 0, considerat a fi pulsaia de rezonan a vitezei v (3.82) , celelalte pulsaii de rezonan fiind pulsaia de rezonan a deplasrii S (3.83) , pulsaia de rezonan a acceleraiei a (3.84) a = i pulsaia proprie sau de rezonan a sistemului P, considerat a fi

COMPLETRI I REDEFINIRI CORECTE N MATEMATIC CENTRIC

103

(3.85) adimensional
2.0

creia-i corespunde pulsaia proprie normat sau

1.5

1.0

0.5

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

Fig. 37,a Factorul de raspuns adimensional sau factorul de amplificare Unghiuri de faz

Fig. 38,a Reprezentri vechi ale vibraiilor liniare cu un singur grad de libertate, cu amortizare vscoas

(3.86)

p=

103

104

Mircea Eugen elariu

R E P R E Z E N T R I
Plot[Evaluate[Table[{ Sqrt[1+x^4-2 x^2 Cos[0.2 s]]},{s,0,15}],{x,-2.2,2.2}]]

N O I

Plot[Evaluate[Table[{1/ Sqrt[1+x^4-2 x^2 Cos[0.2 s]]},{s,0,15}],{x,-2.2,3.5}]]

2.0

1.5

3
1.0

2
0.5

Fig. 3.7,b Rigiditatea dinamic Rd

Fig. 3.8,b Factorul de amplificare A1

Din ecuaia (3.78) rezult modulul R al vectorului (3.87) R = i notnd amplitudinea, compliana sau deformaia static ( = 0) cu AS, care este raportul (3.88) AS = F / k , astfel c modulul R, sau amplitudinea A, va fi produsul (3.89) R = A = A 1. A S, n care A1 este factorul (sau funcia) de amplificare, ca raport dintre deplasarea (compliana, admitana sau receptana) corespunztoare pulsaiei normate curente i cea static (S = = 0), pentru care rezult expresia (3.90) A1 = = , expresie n care se recunoate, la numitor, funcia radial excentric Rex1 de variabil centric 1, cu expresia (3.76) i excentru S, notat acum i cu E, de coordonate polare (e s, ) cu s = 2 i de direcie = 0, pentru s < 1 i = pentru s > 1.

COMPLETRI I REDEFINIRI CORECTE N MATEMATIC CENTRIC

105

Se tie c inversa complianei A1 este rigiditatea dinamic Rd astfel c aceasta are expresia (3.91) R d = 1/A1 = Rex1, fiind reprezentata n figura 3.7,b i 3.14,a i 3.14,b. Inversa, funciei Rex1,2 este i funcia generatoare a polinoamelor Legendre, astfel c (3.92) A 1= , n care x = cos i s-a notat excentricitatea numeric e cu s, reprezentat n figura 3.8,b i 3.15,a i 3.15,b. n concluzie, FSM-CE Rex1 reprezint rigiditatea dinamic a unui sistem dinamic de ordinul doi, cu amortizare vscoas liniar i inversa ei reprezint compliana normat sau factorul (de fapt, funcia) de amplificare A 1. (3.93) A1 = , ca raport dintre amplitudinea A de vibraie la pulsaia normata i amplitudinea static Ast, pentru = 0. 3.9.1 Un alt cerc al amortizrilor vscoase liniare

Pulsaia proprie a sistemului cu amortizare d este, aa cum s-a vzut, (3.94) Cnd pulsaia de excitaie ia valoarea pulsaiei sistemului amortizat d rezult pulsaia normat a sistemului amortizat d (3.95 ) d = p , din care rezult c (3.96) , care este ecuaia cercului unitate (CU) , sau trigonometric (CT), CU(O, 1) i curba de dependen = (d) < 1 este un arc de cerc de unghi /2, cerc cu centrul n originea O(0, 0) a unui sistem rectangular drept i de raza 1 (Fig. 3.9). Sau de arc al aceluiai cerc, dar de msur [0, ] pentru [0,1], dac, n locul sistemului cartezian drept, se consider un sistem bipolar, de reper format de punctele fixe A1 i A2 . Polii A1(1, 0) si A2 (-1, 0) aparin cercului C al carui punct mobil PO = f [()] de pe CU , pe care l vom numi, n aceast capitol pol al unei transformri de inversiune complex, are unghiul polar , din centrul i originea O, n care = 2arcsin( ) sau = arccos(1-2 2). Coordonatele polului PO pe C CT sunt msurile segmentelor ri = Ai , (i = 1,2 ) sau a razelor vectoare duse din polii Ai i reprezint valorile r1= 2. din A1 i r2 = 2.d din A2 , aa cum se poate observa n figura 3.11. Transformarea homotetica H(A1, 1/2) de pol A1 i modul k =1/2, transform cercul C n C'(O'(1/2,0) ,1/2 ), A1 fiind punct fix, comun celor dou cercuri, O fiind transformatul punctului A2. Coordonatele bipolare ale unui punct aparinnd cercului C' sunt r'1= din A1 i r'2 = d din O.

105

106

Mircea Eugen elariu

Fig. 3.9 Cercul unitate/trigonometric CT, cercul de rspuns CR i cercul fundamental CF Aa cum s-a afirmat anterior, acest cerc C' este cercul exponentialelor (CE), deoarece cu ajutorul lui putem construi grafic mrimile exponeniale ale absciselor x subunitare (x2, x3, ..., xn, sau i alte combinaii, (v. 3.8 ) n felul urmtor: din punctul de abscisa x [0, 1] se ridic o perpendicular care intersecteaz C' n punctul P'(x'=x, y'= ) i pe C n P. Coordonata bipolar din O este r'2 = . Intersectnd abscisa cu vrful compasului n O i deschiderea (raza) r'2 , n sens dextrogin, obinem pe axa absciselor, n dreapta lui x, mrimea . Lund n compas raza r'2 = x, cu acelai centru O dar n sens invers (levogin / trigonometric ) intersectm C' n P". Abscisa lui P" este x2 i va fi situat n stnga lui x. Repetnd operaiile, ntr-un sens obinem (x2)2 = x4, apoi x6 i toate puterile n pare ale lui x, pn se ajunge n originea O, n care, , pentru n < 1, este evident zero. Din relaiile (3.75) i (3.86) sau (3.95) se deduce c, n punctul de pe axa absciselor = d, pe axa ordonatelor se obine = d, coordonate carteziene de aceeai mrime ( d = d = . Se deduce c punctul se afl la mijlocul arcului sfertului de cerc, adic la un unghi de msur /4, pe prima bisectoare a primului cadran, n cazul primului mod de reprezentare.

COMPLETRI I REDEFINIRI CORECTE N MATEMATIC CENTRIC

107

n cea de a doua reprezentare, bipolar, rezult pentru = 0 = 0 i polul PO (1, ) va fi plasat pe C n punctul A 1. Pentru = 0,7071.. poziia polului PO va fi la un unghi = arcsin0,7071..= /2, iar pentru limita maxim, pentru care micare oscilant nceteaz, = 1 = polul va fi plasat n A2. 3.9.2 Rigiditatea dinamic, factorul de rspuns adimensional sau factorul de amplificare A1 () i diagrama polar a complianei (receptanei i admitanei) Funciile de amplificare A1 trebuie considerate, determinate i trasate pe toat axa absciselor , deci i pe semiaxa negativ, mai ales pentru amortizri mari ( 0,7071, pentru care polul PO este plasat pe CT n cadranul II).

Fig. 3.10 Echilibrul forelor pentru o pulsaie normat oarecare CT cercul trigonometric/unitate pe care se deplaseaz polul PO( ) CE - cercul exponenialelor pe raz OP, PO pol, CR - cercul de rspuns n aceste cazuri, curbele A1, corespunztoare reprezentrilor clasice, din literatura mondial de specialitate, apar eronat ca avnd (aparent) un maxim n punctual (0,1). i o absen efectiv a posibilitii de determinare a amortizrii sistemului, prin determinarea limii de band a frecvenelor pentru punctele de semiputere P1,2, corespunztoare amplitudinii maxime mprit cu , datorit absenei (aparente a) punctului P1, punct care, pentru amortizri mari, apare pe
107

108

Mircea Eugen elariu

semiaxa negativ (Fig. 3.7 i Fig. 3.8). n reprezentri, apare doar curba corespunztoare punctului P2, pe cnd, n realitate, ele au maximul pe axa negativ; punctul (0, 1) fiind un nod prin care trec toate curbele A1.

Fig. 3.11 Rspunsul n frecven al unui sistem oscilant cu o puternic amortizare vascoas PO [( )] n punctul n care rigiditatea dinamic (adic FSM Rex) are valoarea minim, inversa, adic A1 va avea valoarea maxim. Rex ia valoarea minim atunci cnd E(e,0) se afl situat pe abscis, sub punctul PO de pe CT, astfel nct E (sau S) devine i proiecia pe abscis a polului PO. Dac PO este pe CT n cadranul doi, atunci i proiecia lui va fi pe semiaxa negativ a absciselor, ca i maximul lui A1, aa cum se arat n figura 3.9, 3.11 i n diagramele din figurile 3.14 i 3.15. Punctul O S1, ca i punctual S2 = CR = CF, sunt puncte staionare ale transformrii de inversiune complex ca i celelalte puncte de pe cercul fundamental CF. Distana de la O la PO fiind egal cu unitatea, punctual O de pulsaii = = 0 are inversa de valoare tot 1. Valorile < 0 corespund transformri inverse a semiaxei negative i reprezint arcului de cerc, marcat cu linii ntrerupte n figura 3.9, de a O la polul PO. Se deduce c pulsaia de excitaie , ca i cea normat , evolueaz pe arcul de cerc, marcat, n figura 3.9, pe cercul de rspuns (CR) de la O la PO n sens levogin (sinistrorum), arc de cerc corespunztor transformrii inverse a axei > 0 pozitive i pe arcul de cerc marcat cu linie ntrerupt, de la O la polul PO n sens dextrogin (dextrorum), arc corespunztor transformrii inverse a semiaxei < 0 negative.

COMPLETRI I REDEFINIRI CORECTE N MATEMATIC CENTRIC

109

n acest fel, polul PO corespunde i pulsaiei = , dar i pulsaiei = ,; diferena rezultnd din sensul de rotaie, pe cercul de rspuns CR, care este locul geometric (hodograful) al vrfului vectorului A1 cu originea n polul PO.

Fig. 3.12 Familia de cercuri de rspuns i cercul unitate Astfel, axa x este inversa cercului de rspuns CR. FSM circulara excentric (CE) Rex1,2 reprezentd, prin definiie, distana de la E la punctele W1,2 de pe cercul trigonometric CT, iar excentrul E, evolund pe toat axa absciselor ( x = s e =2), rezult c inversa funciei Rex1,2, fa de punctual fix PO de pe CT ales i denumit pol al inversiunii complexe, revine la inversa axei x fa de punctul PO exterior dreptei, care este riguros un cerc, denumit cerc al inversiunii i care este cercul de raspuns CR, fiind, totodat, locul geometric al vrfului versorului/fazorului A1. Urmrind evoluia pe CR a unor puncte (Fig.3.9), corespunztoare evoluiei pulsaiei normate (adimensionale) [0, ] se disting punctele: S1,2 Staionare S1(0)O(0,0) i S2( ) de e=0 i, respectiv, e = 2= 2 = ; P1,2Semiputere de excentricitate e1,2= cos sin sau , corespunztoare amplitudinii de vibraie
109

110

Mircea Eugen elariu A1 = , n care A1M este diametrul cercului de raspuns CR sau valoarea maxim a amplitudinii (compliantei) de vibraie, corespunztoare punctului: RS / S Rezonana sistemului dinamic de ordinul II de 5 = ; 2 2 RD / M Rezonana compliantei (deplasrii), pentru eM = = 12 i rd = ; i ;

RP / P Rezonana proprie, aleas pentru eP = RV/ V (Rezonana vitezei) Rezonana de RA / A Rezonana acceleraiei de ra = ; RE / E Rezonana de eantionare de E = 2

, urmeaz P2, S2 i, n

final, dar pentru un singur capt, PO de pe CR cu o micare n sens levogin. Pentru amortizri mari, axa x < 0 se parcurge de la minus infinit la zero i de aici spre plus infinit. 3.9.3 Unghiurile de faz

Pe curbele loc geometric ale complianei, din literatura de specialitate, exprimate clasic i care difer sensibil de un cerc, poziia (orientarea) vectorului A1 este dat de argumentul (3.97) = v = arctan , denumit unghi de faz sau, mai corect, defazajul dintre deplasarea r (sau x) i direcia forei de excita ie Fex sau unghiul format de vectorul A1 cu axa real Re(x). n noua reprezentare a diagramei polare a compliantei, din figura 3.11, poziia vectorului A1, cu vrful pe CR, este dat de variabil excentric , care este unghiul format de semidreapta pozitiv din E cu axa x i reprezint, totodat, i orientarea / direcia vectorului A1. Defazajul fiind notat, n literatura de specialitate, i cu , n lucrarea de fa, iam adugat i un indice v (de la vechi), pentru a evita confuziile, altfel posibile. Evident ca v difer semnificativ de , care este dat de relaiile de dependen dintre cele dou variabile, centric i excentrica . Unghiul de faz nou (Fig. 3.13), care exprim poziia vrfului vectorului A1, pe cercul (de aceasta dat riguros) CR, are expresia: (3.98) n care (3.99) ) este valoarea minim pe care o ia funcia radial excentric, adic rigiditatea dinamic, pentru o anumit amortizare, sau inversa ei, care este amplitudinea maxim A1M. Noile curbe de faz (, ) sunt prezentate n figura 3.13 i au marele avantaj c n seciunea = 0 (limita din stnga) curbele au ordonatele egale cu amortizarea

COMPLETRI I REDEFINIRI CORECTE N MATEMATIC CENTRIC

111

sistemului ( ), facilitnd, astfel, identificarea curbelor S (denumire sugerat de forma lor) n funcie de amortizare. V E C H I N O I

3.0 2.5 2.0 1.5 1.0 0.5

Fig. 3.13 Unghiul de faza () ca funcie de pulsaia normat (adimensional) = / 0 . Curbe S n 2D i n 3D

3.9.4 O relaie simpl, riguros exact, de calcul a fraciunii din amortizarea critica Punctele de semiputere P1,2 corespund, n noua reprezentare, excentricitiilor i respectiv ptratelor frecventelor (pulsailor) normate e1,2 = , fiind situate la intersecia dintre axa absciselor, cu dou drepte duse din polul PO, paralele cu direciile celor dou bisectoare; unghiul dintre ele, n PO, fiind un unghi drept. Perpendiculara cobort din PO pe axa absciselor este nlimea unui triunghi isoscel dreptunghic i reprezint minimul distanei de la axa la PO, adic, minimul rigiditii dinamice i inversa compliantei maxime:
111

112 (3.100) , A1M =

Mircea Eugen elariu cosec csc

i piciorul perpendicularei pe abscisa x este (3.101) x = e RM = e M = cos , iar ipotenuza triunghiului este (3.102) a = e2 e1 = , deoarece ipotenuza, n acest triunghi, este dublul inalimii Piciorul perpendicularei din PO pe x are abscisa (3.103) x = cos = sau 2cos = e1 + e2 = innd cont de relaia sinusului de jumtate de arc, rezult relaia exact: (3.104) = Din aceast relaie, rezult c pentru amortizare nul e1=e2=1 i pentru amortizarea maxim, n condiii de oscilaie, e1 = e2 = 1 i = 1. 3.9.5 Concluzii Avantajele care deriv din noua metod de reprezentare a diagramelor polare ale compliantei sunt: a. Locul geometric al vrfului vectorului compliantei normate sau adimensionale A1 nu se mai aproximeaz cu un cerc ci este riguros un cerc. Diametrul acestuia este maximul lui A1, notat A1M i are expresia simpla (3.105) A1M = . Centrul cercului de rspuns CR este plasat invariabil la intersecia dintre o dreapt verticala din OP i una perpendicular pe mijlocul razei din O a punctului OP . C urmare centrului OA este plasat sub polul OP, invariant pe o vertical, la distana (3.106) yA = sin = i locul geometric al centrului OA este o curb simetric, sub forma de , avnd ecuaiile parametrice: (3.107) b. Punctul de maxim al deplasrii (compliantei) (RD)/M este plasat invariant n partea inferioar a CR la . Dac PO este plasat pe CT n cadranul I, pentru amortizri relativ mici, atunci M aparine arcului de cerc corespunztor inversiunii semiaxei pozitive. Dac PO este plasat pe CT n cadranul II, corespunztor unor amortizri mari, atunci M se situeaz pe arcul de cerc corespunztor inversiunii semiaxei negative. Amortizarea, pentru care OP este plasat la pe CT are punctul M situat n punctul adiacent al celor dou arce ale CR, punct ce corespunde inversului punctului adiacent al celor dou semiaxe, pozitiv i negativ, care este tocmai originea O i care va coincide cu M, pentru ca Rex= 1 = A1M . c. Punctele de putere jumtate P1,2 ocup invariant o poziie pe CR pe un dimetru orizontal, oricare ar fi amortizarea sistemului i nu se rotesc pe cercul de rspuns, ca n cazul reprezentrilor clasice. Ele pot fi localizate astfel pe CR mult mai

COMPLETRI I REDEFINIRI CORECTE N MATEMATIC CENTRIC

113

3.0

3.0

2.5

2.5

2.0

2.0

1.5

1.5

1.0

1.0

0.5

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

1.4

1.2

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

Fig. 3.14,a Rigiditatea dinamic pentru < 0

2.0

Fig. 3.14,b Rigiditatea dinamic Pentru > 0

2.0

1.5

1.5

1.0

1.0

1.4

1.2

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4

Fig. 3.15,a Funcia de amplificare A1 = 1/ Rex pentru x < 0

Fig. 3.15,b Functia de amplificare A1 = 1/ Rex pentru x > 0

simplu, dect n reprezentrile clasice, cobornd din polul OP dou direcii nclinate cu fa de diametrul vertical al CR. Totodat, s-a obinut o relaie mai simpl de calcul a amortizrii, riguros exact n tot domeniul posibil al fraciunii din amortizarea critic din domeniul 0 ... 1. d. Punctele staionare S1,2 se localizeaz i ele foarte uor, fiind determinate de i, respectiv, i situate pe CR la intersecia acestuia cu axa absciselor x. e. Punctul RV(V) de rezonan a vitezei se localizeaz pe CR la intersecia CR cu dreapta dus din PO prin A1(1,0) originea cercului unitate orientat (CT), adic prin punctul (1,0).
113

114

Mircea Eugen elariu

f. Alegnd o direcie orizontal, prin O, ca ax real Re(x) i una vertical ca ax imaginar Im(x), expresiile componentelor reale i imaginare ale complianei (deplasarii x) se simplific, deoarece A1M este situat permanent pe axa Im(x) i direcia vectorului A1 este invariant unghiul (variabila excentric din FSM). Astfel, aceste componente sunt: (3.108) Metoda, anterior prezentat, poate fi extins la toate tipurile de vibraii liniare i chiar la cele neliniare, aa cum se va prezenta n capitolul de aplicaii tehnice ale funciilor SM circulare excentrice. Se poate observ c sensul de parcurgere al cercului de rspuns CR este levogin, invers sensului clasic de parcurgere a curbelor polare de acest gen. n figura 3.12 sunt reprezentate n 3D cercurile de rspuns, corespunztoare diverselor valori ale amortizarii sistemului oscilant amortizat excitat de o for cu variaie sinusoidal.
2.0

1.5

1.0

0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

Fig. 3.16 Transmisibilitatea T a forei i a micrii n figura 3.16 este prezentat transmisibilitatea forei i a micrii sistemului cu amortizare vscoas dat de relaia (3.109) T= = . Transmisibilitatea forei se refer la fora FT transmisa suportului, care este (3.110) FT = c +kx FT= , n care (3.111) .