10

E X C E N T R I C E L E - CURBE SUPERMATEMATICE
10.17 EXCENTRICE CICLOIDALE

Cicloida (gr. Kiklos = roat, eidos = aspect), amintit pentru prima dat de Aristotel, a fost introdus n matematic de Galileo Galilei (1640). Din punct de vedere mecanic, o cicloid este generat de un punct excentric E(e = a) , evident, fa de centrul cercului C(Or, r), sau fa de axa unei roi de raz r, cnd cercul (roata) se rostogolete, fr alunecare, pe o dreapt. Acestea sunt cicloidele clasice, care, n funcie de poziia excentrului E, pot fi 1. e = a = r s = 1 comune (propriu-zise) 2. e = a < r s < 1 scurtate 3. e = a > r s > 1 alungite Dar curba poate fi, n general, oarecare i, n cazul n care este tot un cerc K(OR, R), cercul care se rostogolete pe el va fi C(Or, r), iar cicloidele pot fi clasificate n Epicicloide, dac C se rostogolete, far alunecare pe exteriorul cercului K. Cardioida este o epicicloid de r = R e = a = r = R s = 1; Hipocicloide, dac C se rostogoleste, far alunecare, pe partea interioar a cercului K. Astroida este o astfel de hipocicloid, obinut pentru R = 4r e = a = r = s= . Oricare dintre acestea, la rndul lor, pot fi propriu-zise, scurtate sau alungite, ca i n cazul precedent, al cicloidelor clasice. Din punct de vedere tehnologic, obinerea unor suprafete complexe, de form triunghiular, ptratic, pentagonal, hexagonal .a., ca i curbe epiciclice, hipociclice, dar i ca periciclice, precum i a suprafeelor de form de elips, cardioid, sau melcul lui Pascal, ovale, nefroida lui Cristian Huygens .a. se pot realiza prin directoare i/sau generatoare cinematice, aa cum sunt prezentate pe larg de autor n tratatul [Sanda-Vasii Rocule, Mircea elariu .a, Proiectarea Dispozitivelor, n Cap.17. Dispozitive de prelucrare (pag. 474664)]. Toate poligoanele obinute pe cale pur mecanic (cinematic), aa cum se indic n aceast lucrare de dispozitive de prelucrare, au laturile uor rotunjite i colurile rotunjite pronunat/proeminent i nu sunt poligoane perfecte, ca cele obinute, pentru s = 1 cu ajutorul FSM-CE, aa cum se arat n prezenta lucrare n cele dou volume. Funciile noi, supermatematice pot contribui, ns, esenial, la realizarea traiectoriilor complexe ale directoarelor i/sau generatoarelor programate pentru generarea unor suprafee complexe. n cest mod, suprafeele complexe, astfel obinute, sunt, teoretic, exacte. Oricum, FSM-CE pot programa exact, n principiu, orice tip de suprafa, inclusiv pe acelea care, pn de curnd, adic, pn la apariia noii matematici excentrice (ME) i a FSM, erau considerate suprafee nematematice.

343

Practic, ns, intervin eroriile de prelucrare, inerente n toate sistemele tehnologice, ca i n oricare alt sistem tehnic, nu i n sistemele matematice. Ca urmare, programarea oricrei suprafee complexe, acum, cu ajutorul FSM, poate fi realizat exact, nu, ns, i execuia prin prelucrarea mecanic a acestora. Considerm c, prin cele prezentate pna acum, n aceast lucrare, rezult suficient de clar contribuiile vaste (infinite) pe care supermatematica (SM) le aduce n lrgirea domeniului suprafeelor matematice, prin nglobarea multor suprafee , anterior, considerate nematematice. Fie i numai pentru acest lucru, lucrarea i justific existena, merit s fie citit, neleas i aplicat n multitudinea de domenii n care matematica s-a aplicat i pn n prezent, ca i n altele, n care s-a implicat mai puin. Subliniind, totodat, importana noilor complemente de matematic, nu numai pentru domeniul matematic, ci, poate, mult mai important, n domeniul stiinei i a tehnologiei, n general i al tehnologiei informatice i n domeniul tehno logiei constructiilor de maini (TCM), n special. Pentru facilitarea programrii mainilor unelte, cu comand numeric de conturare (CNC), s-a dat o extindere mai pronunat acestui capitol, n general i excentricelor cicloidale, n special. Cu att mai mult, cu ct, prin imaginarea unor cicloide cu alunecare controlat pot fi concepute i realizate dispozitive i/sau maini unelte complet noi, aa cum au aprut dispozitivele i mainile unelte pe principii complet noi ale hexapodului. 10.17.1 HEXAPODUL Prezentat n (Fig.10.28) este o platform, numit i platform Gough-Stewart, universal localizabil i universal orientabil -deci, universal poziionabil (poziionarea = localizare orientare ) spaial, adic, n 3D - cu cinematic paralel. Ea este susinut de ase picioare telescopice, acionate de motoare. Motoarele pot fi electrice liniare, sau rotative i cu transformarea rotaiilor n translaii prin uruburi cu bile de mare precizie. Pot fi acionate i cu motoare hidraulice liniare, pentru sarcini mari. Pentru precizii mai reduse, dar viteze de execuie mai mari (simulatoare de zbor), pot fi acionate i cu motoare pneumatice liniare. Numai cu ajutorul celor 6 translaii ale picioarelor (extensii), platformei i se pot induce/aplica 3 micri de translaie (notate cu X, Y, Z) i 3 micri de rotaie (notate cu A, B, C). Prin combinarea crora, se pot obine toate/orice poziiile dorite ale platformei. Ea a fost utilizat, n premier, de NASA, pentru modificarea poziiei telescopului spaial orbital Hubble. Este aplicat i la telescopul Universitii Ruhr din Bochum. Apoi a fost extins la realizarea simulatoarelor de zbor, din domeniul aviaiei militare i apoi i civile, n domeniul roboilor industriali (Kuka) i aplicaiile se extind vertiginos. De curnd, au fost realizate dispozitive i maini -unelte CNC pe principiul

10

E X C E N T R I C E L E - CURBE SUPERMATEMATICE

hexapodului, la Institutul de Tehnic de Producie/Prelucrare i Automatizri (Fraunhofer IPA) din Stuttgart.

Fig. 10.28 Hexapozi ai firmei PI Dispozitivul hexapod a fost realizat iniial de D. Stewart (1965) i perfecionat de Dr. Eric Gough.

345

10.17.2

TRIPODUL

Este o variant simplificat a hexapodului, cu numai trei picioare telescopice, dispunnd, n consecin, numai de micarea universal ntr-un singur plan (XOY) format din dou translaii X i Y i o singur rotaie C, n jurul unei axe Z, deobicei vertical, perpendicular pe suprafaa platoului central, planul XOY. Schia de principiu este prezentat n figura 10.29, cu translaie pur (a) i cu rotaie pur (b). Rotaia pur, din poziia b, ca i translaia pur, sau ambele simultan, cu centru O(0,0) de simetrie a ansamblului sistemului tripod, nu poate fi antamat, deoarece cele trei fore radiale centrice, n poziia iniial, n acest caz, lucrnd/acionnd toate spre centrul O(0,0), se echilibreaz. De aceea, exist un sistem suplimentar, neprezentat n figur, care creaz un cuplu de rotaie n jurul lui O(0,0), care s ajute la amorsarea/antamarea rotaiei.Sensul cuplului este dictat de sensul de rotaie sau de direcia de translaie a platoului central. Acest fenomen nu apare la hexapod, deoarece, la hexapod, acesta forele nu pot lucra niciodat ntr-un singur plan. Pentru realizarea unei rotaii sau/i a unei translaii este necesar s se determine cursele celor trei picioare (cilindri electromecanici), sau lungimile lor dup efectuarea rotaiei, Z1R ,Z2R, Z3R, a translaiei Z1T, Z2T, Z3T, sau a celor dou micri realizate simultan Z1, Z2, Z3, cunoscndu-se lungimile lor iniiale Z10, Z20 i Z30. 10.17.3 ROTAIA PUR Cea mai simpl problem de rezolvat este a rotaiei (Fig.10.29,b). Articulaiile fixe ale tripodului se aleg drept excentre (E1, E2, E3), raza cercului pe care acestea sunt dispuse constructiv, este excentricitatea e i raza pe care sunt dispuse articulaiile platoului mobil se considera raza R a cercului cu punctele Mi, i = 1,2,3. Poziiile iniiale, date de lungimile iniiale Zi0, pot fi exprimate cu ajutorul FSM-CE radial excentric, de variabil centric , i sunt egale toate, n modul, pentru cele 3 picioare, dac centrul O al platoului coincide cu centrul de simetrie al tripodului. (10.48) Zi0= , n care ,s=

(i = 1, 2, 3) iar, aa cum rezult i din figur 0i = 20i cos(20i 0i) = cos 00 = 1, aa nct toate lungimile iniiale ale tripodului sunt egale ntre ele i egale cu (10.49) z0 = R,(1-s) = e R. Prin rotaia R(O, ), adic n jurul centrului O al platoului cu unghiul , lungimile celor trei picioare vor fi date de relaia anterioar, pentru unghiurile modificate cu rotaia impus/necesar i = i + , i = 1, 2, 3. Datorit simetriei sistemului, i aceste lungimi vor fi egale ntre ele

10

E X C E N T R I C E L E - CURBE SUPERMATEMATICE

Fig. 10.29,a Tripod n translaie. (10.50) ZiR= , n care (10.51)

Fig. 10.29,b Tripod n rotaie

, s=

i egale cu

zR = , aa cum este cazul pentru punctul M1. Unghiul de rotaie poate fi constant, de exemplu, n cazul folosirii tripodului ca dispozitiv de poziionare, n coordonate, pentru realizarea unei scheme de gurire sau/i de filetare /tarodare a mai multor orificii. Dac este folosit la frezarea unor canale circulare, la o distan a de centrul O, atunci unghiul variaz continuu, cu o vitez impus, deobicei constant. Considernd c unghiul variaz dup legea (10.52) = 0 + a., atunci, tripodul se programeaza nti pentru a ajunge n punctul de pornire, numai printr-o rotaie iniial, n care, probabil exist un orificiu, anterior realizat i n care va cobor freza, dup care se va programa rotirea continu a platoului, n jurul centrului O(0,0), cu viteza unghiular , constant sau variabila, dup caz. Relaiile (10.52) vor fi utilizate de dou ori: odat pentru rotirea cu = 0 pentru poziionarea platoului, cu piesa, n poziia iniial i, a doua oar, cu = a., ( [i , f]) pentru acionarea platoului cu pies (rotirea piesei) n vederea frezrii ei. n acest caz, avem de-aface cu FSM-CE de excentru variabil. Evident c, unghiul de rotire a platoului nu poate fi mai mare dect unghiul maxim admis prin construcia tripodului i este limitat de interferena tijelor (picioarelor) tripodului, fiind destul de redus. 347

De ce s-a ales a doua determinare, de indice 2, a FSM-CE radial excentric, n aceste dou relaii ? Pentru c, dreaptele generatoare di+, definit de punctele Ei Mi, intersecteaz cercul C(O,R) n doua puncte. Dintre care, M1i, neprezentat n figur, se rotesc pe C n sens trigonometric pozitiv, la rotaia dreptei n acelai sens. Pe cnd, cele reprezentate n figur (M2i) far indicele 2 - se rotesc pe C(O,R) n sens trigonometric negativ ( Sinistrorum/dextrogin) la rotaiile cu unghiul i, n jurul excentrelor Ei, n sens trigonometric pozitiv (+ sinistrorum/dextrogin) a dreptei d +. Se poate urmri pe figur c, acest lucru, este valabil pentru toate punctele Mi, din toate excentrele Ei, deoarece, prin rotirea platoului, toate unghiurile i, n jurul excentrelor Ei, se micoreaz. 10.17.4 TRANSLAIA PUR Este notat T(e,), i se determin n dou faze. A nu se confunda aceast excentricitate de translaie (- e = eT), egl cu amplitudinea translaiei, care este variabil, n funcie de cerinele impuse translaiei, cu cea anterioar de rotaie ( e = eR = constant). n prima faz, se determin razele Ri = ET Mi cu ajutorul, FSM-CE radial excentric, de variabil centric i, pe cercul C(O,R), care vor fi considerate, ulterior, ca raze ale unor cercuri, nefigurate n desen, n faza a doua. Ele sunt (10.52) Ri = R.Rex(10i, e, = + ) = R.Rex(10i, - e, = ), innd cont de echivalena (e, = + ) ( e, = ) Se observ c, n acest caz, se va uza de prima determinare, de indice 1, a FSM-CE (Rex1), deoarece, la rotirea dreptelor generatoare d+ ,n jurul unicului excentru central ET, n sens pozitiv i punctele Mi se rotesc n acelai sens pe cercul C(OT ,R). Astfel (10.53) Ri = R. , n care, s = = i 10 = 20 din (10.48), adic, 101 = 0, 102 = 2 . n continuare, se pot calcula unghiurile la excentrul ET, i(10i), cu relaiile cunoscute (10.54) i = 10i + 1i = 10i + arcsin = 10i + arcsin i se poate trece la faza a doua. n aceast a doua faz, se consider trei cercuri Ci(ET, Ri), nefigurate n desen, toate avnd centrul comun n ET i de raze Ri, determinate n faza anterioar. Articulaiile fixe Ei, aceleai ca la rotaie, se consider din nou excentre i

10

E X C E N T R I C E L E - CURBE SUPERMATEMATICE

Fig. 10.30 Tripodul dup translaie i rotaie lungimile picioarelor ZiT dup translaie vor fi calculate ca raze vectoare din Ei la punctele Mi (nefigurate n desen, ele fiind articulaiile dintre platoul mobil i cele 3 picioare/tije de acionare) de pe cercul C(O,R), figurat n desen. Translaia fiind considerat pur, platoul nu se rotete, astfel ca unghiurile 10i, din OT, sub care se vd articulaiile ramn neschimbate. Ca urmare si = i (10.55) ZiT = Ri. rex1 [i, Ei(si, i = 10i)] = = Ri[-s cos(i i ) + ].

Problema determinrii lungimii picioarelor tripodului, dup o translaie pur, poate fi rezolvat i vectorial tiind c (10.56) , n care s-a notat cu vectorul de translaie. Scriind teorema lui Pitagora generalizat, care este aceeai cu funcia Rex de variabil centric. n acest caz, se consider articulaiile mobile, ale platoului, ca centre ale unor cercuri Ci(Mi, eT) cu centrele n articulatiile mobile ale platoului Mi i de aceleai raze, egale toate cu lungimea cursei de translatie eT, translaia (pur) fiind aceeai pentru toate punctele platoului. Unghiurile i dintre cei doi vectori cunoscui sunt: 349

(10.57) i lungimile necesare picioarelor pentru translaia T(e, ) sunt (10.58)

n care, lungimile iniiale Zi0, aceleai pentru toate picioarele, pe care le notm cu z0, sunt considerate excentriciti reale, iar mprite cu razele e sunt excentricitiile numerice. Notnd raportul , care este excentricitatea numeric, rezult (10.58) Zi = e.Rex(i, s0, = 0) = e. Dac viteza de translaie a platoului nu are importan, translaia fiind de poziionare i nu o micare de prelucrare, atunci e se poate considera o constant, nefiind important cum se ajunge dintr-o poziie a platoului n alta. Dac, n schimb, deplasarea pe direcia , a translaiei, trebuie s se execute cu o vitez V bine determinat (e = V.t), de condiiile tehnologice de prelucare, atunci n relaiile (10.58) se va considera raza e i excentricitatea numeric s 0 = z0/e n consecin, adic, variabil i, din relaiile anterioare, va rezulta Zi = Zi(t). Fiecare picior al tripodului este, din punct de vedere tehnologic, o ax a unei micri de poziionare, n cazul unor roboi i/sau de prelucrare, n cazul unor dispozitive sau maini-unelte. De precizia cu care fiecare ax realizeaza deplasarea Zi, depinde precizia traiectoriei ca i precizia de asigurare a vitezei prescrise pe traiectorie. TRANSLAIA I ROTAIA SUCCESIV SAU SIMULTAN

10.17.5

Dac, dup translaie, e necesar o rotaie, care, deci, nu se va mai realiza n jurul centrului de simetrie al tripodului, ci n jurul centrului OT al platoului (Fig.10.30), translatat i el la distanele eRi de articulaiile fixe Ei, atunci e necesar s se determine, n prealabil, aceste distane, pentru ca, ulterior, s se determine lungimile Zi ale picioarelor dupa translaia urmat de o rotaie, adic lungimea final a acestora. Aceast situaie este prezentat n figura 10.30. Excentricitiile ei = EiOT se pot determina tot cu FSM-CE radial excentric de variabil centric. Dar, s ncercm prin metodele matematicii centrice (MC) scriind distanele ei dintre dou puncte n plan, Ei i OT(eT ,), cu relaia arhicunoscut

10
(10.59) =

E X C E N T R I C E L E - CURBE SUPERMATEMATICE
ei = = =

= = . Rex1[0i, S(sT = eT/ RE, = )]. i, am ajuns din nou la FSM-CE radial excentric, de varioabil centric 0i, prin care s-a dovedit, nc odat, c aceast FSM-CE nu reprezint altceva dect distana n plan dintre dou puncte, exprimat n coordonate polare. Cu RE s-au notat razele polare pe care se gsesc excentrele Ei, sau raza cercului pe care sunt dispuse cele trei articulaii fixe ale tripodului. Cu eT s-a notat deplasarea OOT prin translaia T(eT,), care s-a ales i excentricitate real, astfel c, imprit cu raza RE a cercului, d excentricitatea numeric sT = eT / RT. Unghiurile 0i sunt unghiurile sub care se vd punctele Ei din centrul O(0,0), aceleai din relaiile (10.48 ) i reprezint, totodat, variabilele centrice din sau la centrul O(0,0)- . Utiliznd ,ns, de la bun nceput FSM-CE obinem, aa cum se poate observa, direct relaia final, scutindu-ne de calcule intermediare. n MC nu exist reguli pentru alegerea semnului din faa radicalului, dect faptul c o distan trebuie s fie ntotdeauna pozitiv. Prin utilizarea FSM-CE Rex1,2, semnul radicalului depinde de determinarea 1 sau 2 a funciei i de poziia excentrului fa de discul circular: interior sau exterior. n cazul de fa, la rotirea n jurul lui OT a dreptei generatoare, punctele Ei se rotesc pe cercul mare, exterior, C(O,RE), n acelai sens. Rezult c avem de -a face cu prima determinare, principal, de indice 1 i, n consecin, semnul din faa radicalului va fi semnul +. n continuare, determinarea razelor polare, notate cu Zi, ale punctelor Mi, care sunt articulaiile picioarelor cu platoul mobil, situate pe cercul C(OT, R) al platoului, dup o translaie i o rotaie, succesive sau simultane, este o problem de rutin. Considernd cercul C i Ei ca excentre exterioare cercului (ei > R si > 1), cele anterior determinate, i unghiurile la centrul OT ca unghiuri la centru i, sau variabile centrice, n care aceste unghiuri se mresc sau se reduc cu unghiul de rotaie al platoului (10.60) i = 0i + astfel c va rezulta (10.61) n care si = Zi = R.Rex [2i, Si(si, i)] = R i i = i (0i) = 0i + 0i = 0i + arcsin , sunt unghiurile

pe care direiile excentricitiilor ei = OTEi la fac cu axa Ox i care, aa cum se tie de la FSM-CE aex i Aex, au expresiile anterioare n care sunt scrise concentrat trei expresii, pentru cele trei excentre Ei. 351

n concluzie, rezult c, n cazul suprapunerii celor dou micri, de translai i de rotaie, cotele/deplasrile pe cele trei axe se determina cu FSM-CE RE.Rex2i (10.61) n care excentricitatea numeric este exprimat de o alt FSM-CE R.Rex1i (10.59). Evident c soluionarea problemei programrii tripodului poate fi realizat i clasic, utiliznd matrici de transformare. S-a uzat de FSM-CE din dou motive. n primul rnd, pentru a exemplifica modul de utilizare a acestor funcii la soluionarea unor probleme tehnologice destul de complexe. n al doilea rnd, pentru a compara tripodul, care, ca i hexapodul, este un dispozitiv n vog, cu un alt dispozitiv, mult mai adecvat realizrii/prelucrrii unor suprafee complexe cu CNC, dispozitiv care are la baz realizarea excentricelor cicloidale. 10.17.6 EXCENTRICE CICLOIDALE PE DREAPT

Cicloida are ecuaiile parametrice (10.62) , n care r este raza cercului discului rostogolitor, a -excentricitatea punctului M(x,y) care descrie micarea/curba i unghiul de rostogolire, fr alunecare. Atunci, excentrica cicloidal va avea ecuaiile parametrice (10.63) sau

1.6

1.4

1.2

1.0

0.8

0.6

Fig.10.31,a1 Excentrice cicloidale pe dreapt: scurtate a = 0,6; comune a = 1 i alungite a = 1,6 > r = 1 n care Sx(sx [-0,5; 0,5], x = 0) i Sy(sx [-1, +1], y = 0) n Figura 10 .31,a excentricele cicloidale au sx < sy (sx = 0,5 sy) iar n figura 10.31,b situaia este invers: sx > sy (sy = 0,5 sx).

10

E X C E N T R I C E L E - CURBE SUPERMATEMATICE

Aceste arcade pot fi luate n considerare, ca forme, n domeniul arhitecturii industriale, la constructia stadioanelor acoperite i n alte domenii.
2.0

1.5

1.0

0.5

2.5

2.0

1.5

1.0

0.5

0.5

Fig.10.31,a2 Excentrice cicloidale pe dreapt: scurtate a = 0,6; comune a = 1 i alungite a = 1,6 > r = 1 n care Sx(sx [-0,5; 0,5], x = 0) i Sy(sx [-1, +1], y = 0) 10.17.7 EXCENTRICE EPICICLOIDALE Epicicloidele au ecuaiile parametrice (10.64) i reprezint, aa cum se tie, curba descris de un punct, situat la distana/excentricitatea a de centrul cercului mic de raz r, cerc care se rostogolete, fr alunecare, pe exteriorul cercului mare, fix, de raza R. i excentricele epicicloidale vor avea ecuaiile parametrice 353

(10.65)

1.10 1.05 1.00 0.95

2.0 1.5 1.0 0.5

2.5 2.0 1.5 1.0 0.5 0.5 2 4 6 8

Fig.10.31,b Excentrice epicicloidale: scurtate a = 0,1;comune a = 1 i alungite a = 1,9 > r = 1 n care Sx(sx [-1; 1], x = 0) i Sy(sx [-0,5 ; +0,5], y = 0) Excentricele epicicloidale comune ( a = r ) sunt prezentate n figura 10.32, cele cardioidale n figura 10.33, iar cele alungite n figura 10.34. Se observ c, n toate cazurile, printre excentrice se afla i curbele centricelor cicloidale pentru s = 0, iar pentru s = 1 curbele prezint segmente de linii drepte, mai evidente n figura 10.34 n dreapta-jos, unde este, clar, vizibil un triunghi echilateral. n figura 10.33 sunt prezentate curbele excentricelor cardioidale care se obin din ecuaiile (10.65) pentru r = R i a = r = R, fiind excentrice epicicloidale.

10

E X C E N T R I C E L E - CURBE SUPERMATEMATICE

3 2 1

3 2 1
1 2

3 2 1

1 1 2 3

1 1 2 3

1 1 2 3

Sx(sx [-1,0],x = 0), sy = 0

2

Sx(sx [-1,+1],x = 0), sy = 0

Sx(sx [0,+1], x = 0), sy = 0

2

1 1

1 1

sx = sy [-1,+1]

sx [-1,+1] sy {-0,5; 0,5]

Fig. 10.32 Excentrice epicicloidale comune (r = a = 1) pentru R = 2,

2 1

2 1

1 1 2

1 1 2

Sx(sx [-1,0], x =0), Sy(sy = 0)

Sx(sx [0,+1], x =0), Sy(sy = 0)

Fig.10.33,a Excentrice epicicloidale - cardioidale r = R = a = 1,

355

2
2

1 1

1 1 2

2
3

Sy(sy [-1,0], y =0), Sx(sx = 0)

Sy(sy [0,+1], y =0), Sx(sx = 0)

6

Fig.10.33,b Excentrice epicicloidale - cardioidale r = R = a = 1,

3 2 1

4 2

1 1 2 3

2 2 4 6

Sy(sy [-1,0], y =0), Sx(sx = 0),a = 2

4 2

Sy(sy [0,+1], y =0), Sx(sx = 0),a = 2

4 2

2 2 4

2 2 4

Sy(sy [-1,0], y =0), Sx(sx = 0), a = 4

Sy(sy [0,+1], y =0), Sx(sx = 0)

Fig. 10 34 Excentrice epicicloidale alungite a = 2, a = 4 > r = R = 1

10

E X C E N T R I C E L E - CURBE SUPERMATEMATICE
10.17.8 EXCENTRICE HIPOCICLOIDALE.

Spre deosebire de epicicloid (epi = peste), hipocicloida (hipo = sub, dedesubt) este generat, mecanic, de un punct, situat la o distana a de centrul O al unui cerc mic C(Or,r),care se rostogoleta pe interiorul cercului mare, fix, K(OR,R), fr alunecare relativ. Dac hipocicloida are ecuaiile parametrice
1.5 1.0 0.5

1.5

1.0

0.5 0.5 1.0 1.5

0.5

1.0

1.5

Sx(sx = 0), Sy(sy [-1, 1],y = 0)

1.5 1.0 0.5
1.5 1.0 0.5

1.5

1.0

0.5 0.5 1.0 1.5

0.5

1.0

1.5

1.5

1.0

0.5 0.5 1.0 1.5

0.5

1.0

1.5

Sx(sx [-1, 0],x = 0), Sy (sy = 0)

Sx(sx = 0), Sy(sy [-1, 0],y = 0)

Fig.10.35,a Excentrice hipocicloidale scurtate R = 2, a = 0,4 < r = 0,5.

(10.66) vor avea ecuaiile parametrice

, atunci excentricele hipocicloidale

357

1.5 1.0 0.5

1.5 1.0 0.5

1.5

1.0

0.5 0.5 1.0 1.5

0.5

1.0

1.5

1.5

1.0

0.5 0.5 1.0 1.5

0.5

1.0

1.5

Sx(sx [0, 1],x = 0), Sy (sy = 0)

2

Sx(sx = 0), Sy(sy [0, 1],y = 0)

Fig. 10.35,b Excentrice hipocicloidale scurtate R = 2, a = 0,4 < r = 0,5

Sx(sx [0, 1],x = 0), Sy (sy 0)

2 2

1 1

1 1

Sx(sx [0, 1],x = 0), Sy (sy 0)

Sx(sx = 0), Sy(sy [0, 1],y = 0)

Fig. 10.35,c Excentrice hipocicloidale astroidale R = 2, a = 0,5 = r = 0,5

10

E X C E N T R I C E L E - CURBE SUPERMATEMATICE

(10.67)

i familiile de curbe prezentate

n figura 10.35: a i b scurtate, c comune, d i e alungite.

2 1

2 1

1 1 2

1 1 2

Sx(sx [-1, 0],x = 0), Sy (sy 0)

2

Sx(sx = 0), Sy(sy [-1, 0],y = 0)

2

1 1

Sx(sx [0, 1],x = 0), Sy (sy 0)

Sx(sx = 0), Sy(sy [0, 1],y = 0)

Fig. 10.35,d Excentrice hipocicloidale alungite. R = 2, a = 0,8 > r = 0.5 La aceste excentrice, s-a pstrat pe rnd cte un excentru Ex sau Ey n origine (ex = 0 sau ey = 0) sau cele dou excentriciti s-au ales diferite, altminteri excentricele degenereaz n centrice, pentru toate valorile egale date excentricitaiilor numerice sx = sx, dac i x = y. Se observ, n figura 10.35,d, c familiile de excentrice hipocicloidale alungite au forme estetice care sugereaz, cu puin efort de imaginaie, zborul unor psri sau a unor avioane stilizate. De aceea, unele au fost utilizate n albumul Tehno Art of elariu Supermathematic Functions aprut n USA n august 2007 i clasndu-se, inc de la

359

inceput, pe locul 10 n top, din peste 1650 de lucrri considerate n statisticile realizate de firma specializat Gallup-SUA. Din pcate, toate graficele prezentate n aceast lucrare, care nu se vrea un album de art, chiar dac sunt realizate prin metode pur matematice, cu FSM-CE, au fost drastic reduse dimensional, pirznd astfel mult din estetica lor. Mai mult, chiar, unele au fost i distorsionate, pentru a se ncadra mai bine n suprafaa avut la dispoziie, cu aceleai consecine. Aproape n toate cazurile, s-a ales direcia de expulzare a excentrelor x = y = 0. Adic, pe direcia axei absciselor x. Pentru a ilustra modificrile ce apar, n cazul expulzrii excentrelor i pe o alt direcie, n figura 10.36 au fost prezentate excentrele hipocicloidale alungite din figura 10.35,e pentru aceleai excentre dar expulzate pe direcia = 1 radian.
2

Fig. 10.35,e Excentrice hipocicloidale alungite. R = 2, a = 0,8 > r = 0.5, s [-1, 1] Aceste excentrice pot fi utilizate n CAD/CAM pentru reprezentarea pieselor tehnice mrginite de suprafee complexe. Un astfel de exemplu, de suprafa deosebit de complex poate fi reprezentat cu excentrice astroidale de = 1, aa cum se arat n

10

E X C E N T R I C E L E - CURBE SUPERMATEMATICE

figura 10.37, n care au fost, intenionat, prezentate, n paralel, curbele din plan (2D) i suprafeele din 3 D pe care le pot reprezenta i/sau genera. Sistemele de modelare geometric sunt multiple i se bazeaz pe reprezentarea i manevrarea curbelor i a suprafeelor. Definirea i reprezentarea curbelor i a suprafeelor parametrice complexe se face n prezent prin curbe Hermite, Bezier, Beta-spline, NURBS, Coon .a. prezentate pe larg n lucrarea Prof. Dr. Ing Nicolae-Valentin Ivan, .a.[Sisteme CAD/CAPP/CAM. Teorie i practic, Editura Tehnic, Buc. 2007], ca i n multe alte lucrri de acest gen, dar toate reprezint, cu mari aproximaii i prin complexe procedee, suprafeele dorite..
2

1 1

1 1

1 1

Fig. 10.36 Excentricele hipocicloidale alungite din figura 10.35, e cu x = 1 sau y = 1 De aceea, aceste metode pot fi definite, fr exagerare, ca nite florare matematice. Pentru c, nici una dintre aceste metode, nu cuprinde, n totalitate, punctele prin care trebuie, sau se preconizeaz, s treac curba i/sau suprafaa dorit. Curbele/suprafeele trecnd, n majoritatea cazurilor, printre ele, mai ales cnd apar puncte/vrfuri de discontinuitate ale curbelor i/sau ale suprafeelor.

361

2 2

2 2

Fig. 10.37 Excentricele astroidale din figura 10.35,c, aici de = 1, reprezentate simultan n 2D i 3D Ceea ce nu este cazul excentricelor care, aa cum a rezultat din curbele i suprafeele prezentate, conin segmente de linii drepte care se racordeaz cu diverse curbe i au schimbri brute de direcie care conin i puncte de discontinuitate. De fapt, n lucrarea autorului, Funcii n trepte Smarandache publicat n revista SCIENTA MAGNA. An international journal Vol.3, No.1,2007, pag. 81 92 sunt prezentate o serie de curbe continue, alctuite din segmente de linii drepte, care fac parte dintr-o familie de curbe obinuite reprezentate cu FSM-CE i care, n exclusivitate pentru s = 1, devin o succesiune continu de segmente de linii drepte, unele schematiznd diverse forme de trepte. De aceea au i fost denumite funcii n trepte i vor fi prezentate ntr-un capitol urmtor.