11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

11.10.8 DETERMINAREA PULSAIILOR SISTEMELOR OSCILANTE LIBERE, CONSERVATIVE CU CARACTERISTIC ELASTIC (CES) NELINIAR DE TIP DUFFING Metoda a fost prezentat de autor la prima Conferin de Vibraii n construcia de maini din Timioara, n anul 1975 i este publicat n lucrrile acesteia. Se consider simultan, n paralel, trei sisteme oscilante conservative, avnd aceeai mas m, aceeai amplitudine A i aceeai perioad T de oscilaie. i, ca urmare, aceei pulsaie proprie , sau vitez unghiulat de rotaie a unui punct reprezentativ M pe cercul C[O(0,0), R =A] ale crui proiecii, pe oricare dintre axele x i/sau y, reproduc micrile celor trei sisteme. Primele dou sisteme, pentru comparaie i ultimul pentru exemplificarea metodei. Primulul (SLE) are caracteristica elastic static (CES) liniar (Fig. 11.36) (11.155) FL = K.x, n care K = constant este panta dreptei ce reprezinta CES liniar. Al doilea sistem, neliniar (SNL), are CES reprezentat de funcia / curba (mai precis: excentra v.. 9.3.1 Introducerea noiunii de stramb in matematic), (11.156) FN = F(x) excentr simetric fa de originea O(0,0). Pentru exemplificare se mai consider un al treilea sistem vibrant (SND) de CES a SVNL de tip Duffing avnd fora elastic exprimat de relaia F(z) = k0x .x3 Constanta elastic K a sistemului liniar echivalent (SLE) se alege astfel, nct, cele dou mase identice m, pornind simultan la timpul t0 = 0 din poziia z0 = A, s ajung simultan, dupa un sfert de perioad, t = T/4, n poziia z(T/4) = 0. Ca urmare, pulsaiile proprii, sau viteza unghiular constanta pentru sistemul liniar i vitez unghiular medie , care se consider pulsaie proprie a SNL, ale primelor dou sisteme s fie egale ntre ele. Pulsaia proprie constant a sistemului liniar este, dup cum se tie, arhicunoscuta relaie (11.157 ) = ,

iar sistemul oscilant liniar este denumit echivalent sistemului neliniar de mase m, amplitudini A i pulsaii propri egale. Ecuaiile difereniale ale micrilor pentru cele trei sisteme sunt 441

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

(11.158)

Fig. 11.36 Forele elastice ale sistemelor neliniare (SNL) i liniare echivalente (SLE) precum i vitezele lor n funcie de deplasarea x

Fig. 11.37 Variabilele unghiulare ale SNL (N) i SLE (L) ca funcii de timpul t

Pentru sistemul liniar (SLE), cu condiiile iniiale amintite, lege de micare sau elongaia, viteza i acceleria pot fi (11.159) SLE:

Acceleraia SLE, exprimat n funcie de deplasarea x, verific identic nul ecuaia difereniala liniar a SLE din (11.158) n mod analog, acceleraia sistemului neliniar (SNL) trebuie s poat s se exprime n funcie de deplasarea x i, sub aceast form, s verifice identic ec uaia sa diferenial SNL din (11.158). Fora elastic F(x), fiind o funcie de deplasarea x se poate exprima i sub forma (11.160) F(x) = ka(x).x, n care rigiditatea variabil ka(x), n funcie de x, are expresia (11.161) ka(x) = F(x) /x

442

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

i reprezint rigiditatea local sau, cum este cunoscut n literatur [Gheorghiu, Al. Concepii moderne n calculul structurilor, Ed. Tehnic, Buc. 1966], rigiditatea secant. mprind aceast rigiditate, cu masa m, obinem ptratul pulsaiei variabile sau instantanee a acceleraie care se va nota cu a (11. 162) = nlocuind expresia forei elastice, ca funcie de deplasarea x (11.160), n ecuaia diferenial (11.158), se obine expresia acceleraiei SNL ca funcie de deplasare (11.163) (x) = Pentru exemplul considerat, rezult (11.164) ka = k0 i pulsaia instantanee a acceleraiei (11.165) =

Expresia vitezei SNL se poate determina pornind de la ecuaia diferenial (11.158) sau prin integrarea acceleraiei SNL (11.163). Se obine aceeai expresie a vitezei SNL n funcie de deplasarea x sub formele (11. 166) care pot fi scrise i sub formele (11.167) , n care (11.168) reprezint pulsaia instantanee a vitezei SNL n funcie de deplasarea x. Din a treia relaie (11.159) rezult (11.169) y2 = n care y2 = A2 - x2 reprezint ordonata traiectoriei de faz a SLE, traiectorie care este un cerc. Prin egalarea relaiilor anterioare, rezult c pentru oricare x [0, A] se respect egalitatea (11.170) sau care reprezint o dependen ntre vitezele SLE i a SNL i pulsaiile vitezelor lor corespunztoare. Pentru exemplul considerat se obine (11.171) [ ]= =[ (11.172) ]( ) i

443

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

Viteza SLE variaz n funcie de deplasarea x dup o elips care se intersecteaz cu curba de variaie a vitezei SNL n funcie de deplasarea x, n intervalul x [ 0, A], n trei puncte, n care, deci, vitezele celor dou sisteme sunt egale. Primul punct are abscisa x=A, n care vitezele sunt egale ntre ele i egale cu zero. Celelalte dou, sunt simetrice fa de axa x i au abscisa notat cu x = xv (Fig. 11.36, 11.38 i 11.39). Egalitatea vitezelor, cu semn pozitiv, se produce pentru deplasarea masei m de la x = 0 la x = A, iar egalitate lor, cu semn negativ, la sensul invers de deplasare. Rezult c, n punctul x = xv, ptratele vitezelor celor dou sisteme, liniar i neliniar, sunt egale, adic (11.173) = (x) Egalnd cele dou viteze, exprimate de relaiile (11.159), rezult c, n x = xv, funcia intersecteaz dreapta paralel cu axa x, care exprim constana pulsaiei sistemului liniar () n funcie de deplasarea x, adic 2 (11. 174) = ( ) , cea ce rezult i din relaia (11.170). Notnd cu kx(x) coeficientul unghiular al dreptei tangente la CES neliniar F(x), denumit n literatur rigiditate local sau rigiditate tangent, se obine (11.175) kx (x) =
1.2

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

Fig. 11.38 Pulsaiile instantanee x, v, a i intersecia lui x cu v n punctul de abscis xv i de ordonat egal cu pulsaia proprie a SN. (0 = 1,2 ; ; A = 1)

mprind (11.156) cu cu masa m se obine pulsaia (11.176) , denumit pulsaie instantanee a deplasrii x. Pentru exemplul considerat, ea este

444

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

(11.177)

Cu ajutorul pulsaiei instantanee a deplasrii (11.176), fora elastic F(x) se poate exprima prin (11.178) F(x) = =m , cu condiiile iniiale F(0) = 0. Prin nlocuirea expresiei anterioare n relaia (11.166) se obine (11.179)

1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 1 2 3 4 5 6

1.2

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

Fig. 11.39 Pulsaii ca funcii de stnga- i n funcie de x dreapta pentru A = m = 1; 0 = 1,2; = 0,6 n punctul n care x(x) intersecteaz dreapta, care exprim constana pulsaiei ( = ct) a SL, se obine (11.180) x(xv) = . Considernd CES a SNL liniar pe poriuni infinit mici dx, fiecare poriune avnd pulsaia x (x, traiectoria acesteia y(x) n planul fazelor este o curb nchis pentru care [v. Harris,C i Crede,C.Socuri i vibratii , Ed. Tehnic, Buc. 1968] (11.181) y2 (x) = Egalnd viteza SNL din relaia anterioar (11.181), cu cea exprimat de relaia (11.168) rezult c, pentru oricare x [ 0, A], se respect egalitatea (11.182) y(x) = y care reprezint o dependen ntre ordonata traiectoriei de faz a SNL i a SLE n funcie de deplasarea x. Intersectarea vitezei SLE cu a SNL n x = xv impune i intersectarea traiectoriilor de faz ale celor dou sistemela n acelai punct abscis i ordonat pentru care i cele dou ordonate ale celor dou sisteme (Fig. 11.36 i 11.38), liniar i neliniar, sunt egale, adic y(x) = y. Rezult, pe de o parte, c (11.183) v(xv) = x(xv) i, pe de alt parte, innd cont de relaia (11.174) i (11.180) c 445

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

(11.184) v(xv) = = x(xv). S-a demonstrat, n acest mod, c ordonata punctelor de intersecie ale pulsaiilor instantanee ale deplasrii v(x) cu ale vitezei x(x) are valoarea pulsaiei proprii a SLE echivalent care este i pulsaia proprie a SNL. n concluzie, metoda de determinare a pulsaiei proprii a unui SNL ca cel SND - Dffing, const n urmtoarele etape: 1) Determinarea pulsaiilor instantanee ale deplasrii x(x), cu relaia (11.176), precum i a pulsaiei instantanee a vitezei v(x), cu relaia (11.168); 2) Determinarea abscisei punctului de intersecie a celor trei pulsaii (11.184) 3) Determinarea relaiei de calcul a pulsaiei proprii , prin introducerea valorii x = xv n una dintre relaiile (11.174) sau (11.180). Pentru exemplul considerat, egalnd cele dou pulsaii instantanee, a deplasrii (11.177) cu cea a vitezei (11.172), rezult (11.185) xv = pentru care, din (11.174) sau (11.180) se obine (11.186) Pulsaia instantanee a acceleraiei devine egal cu pulsaia proprie y = a(x) se intersecteaz cu dreapta y = = ct, n punctul de abscis (11.187) n care acceleraiile, sistemului neliniar (SNL) i a celui liniar echivalent (SLE), sunt egale. Aa cum se poate observa n figura 11.39, pulsaia deplasrii v(xv) i pulsaia vitezei x(xv) se intersecteaza la abscisa xv = ca funcii de deplasare i interseciile curbelor pulsaiilor v() cu x() (11. 188) =v=v() x() cos2= cos = v=arc cos( ) ca funcii de , au loc la n punctele de pe cercul R = A, centrat n originea O(0,0) pentru valorile lui (11.188) = v = arc cos xv = arc cos = , n = 0, 1, 2, pentru A = m = 1, = 0,6 i 0 = 1,2, valori adoptate n figur. 11.10.9 PULSAIA INSTANTANEE, CA VITEZ UNGHIULAR DE ROTAIE A PUNCTULUI M(,A) PE CERCUL DE RAZ R = A n acest paragraf se va considera SND-Duffing i ecuaia diferenial (11.111) a acestui sistem oscilant neliniar, liber i neamortizat. Expresia pulsaiei instantanee a vitezei, ca funcie de deplasarea x v(x), a acestui SND este dat de relaia (11.172). 446 , sau curba

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

Se va demonstra n continuare c (11.188) x = cos(t) este o soluie exact a ecuaiei de micare (11.111), dac i numai dac (11.189) (t) = = i relaia de dependena lui = este cea dat de relaia (11.170). Introducnd (11.188) n (11.172) pulsaia instantanee i, acum, viteza unghiular v() poate fi adus la forma (11.190) , relaie asemntoare, ca form i prin prezena funciei circulare centrice(CC) cosinus de arc dublu ( ), cu relaia vitezei unghiulare de la SNLD fazoriale. n relaia anterioar s-a notat cu (11.191) pulsaia denumit pulsaie de calcul
1.2 1.1 1.0 0.9 0.8 0.7

0.2 0.1 1 0.1

1 2 3 4 5 6

0.2

Fig. 11.39 Vitezele unghiulare v i acceleraiile unghiulare ale SNDffing pentru A = 1, 0 = 1,2 i Este nteresant faptul c, majoritatea metodelor aproximative, de determinare a pulsaiei proprii a sistemelor neliniare, dau expresia pulsaiei de calcul (11.191), n jurul creie oscileaz valorile pulsaiei instantanee (v. 11.190), ca pulsaie proprie a acestor sisteme. Funcia (11.192) (t) = reprezint unghiul de poziie al punctului M(,A), pe cercul C[O(0,0), R=A], de raz R=A, centrat n originea O(0,0), la momentul t. Pentru simplificarea scrierii relaiilor care urmeaz, determinarea explicit a funciei (t) se va realiza n finalul acestui paragraf. Prin derivarea soluiei (11.188) i innd cont de relaia (11.192), se obin viteza i acceleraia SVNL Duffing ecuaii identice, ca form, cu cele ale SVNL fazoriale:

447

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

(11.193)

Fig. 11.40 Variaia pulsaiei proprii () a SND pentru [ 0, 1], A = 1 i 0 = 1,2 n relaiile anterioare, acceleraia unghiular [(t)] este (11.194) (t) i expresia ei se obine prin derivarea lui din (11.172) sau (11.190), adic (11.195) i rezult

(11.196) relaie, ca i cea a vitezei unghiulare v, asemantoare cu cea de la SVNL fazoriale; diferena fiind dat de constanta fa de 1 de al SVNL fazoriale, ceea ce arat c acceleraia unghiular, n acest caz, este de 4 ori mai mica dect n cazul SVNL fazoriale. nlocuind n expresia acceleraiei din (11.193), expresile obinute pentru i rezult acceleraia (11.197) n care, nlocuind expresia lui () din (11.192) rezult (11.198) Se observ c acceleraia, astfel obinut, verific identic ecuaia diferenial a SND (11.199) m sau imprind ecuaia cu masa m > 0, constant, rezult (11.199) S-a demonstrat, astfel, c soluiile preconizate pentru , x, i sunt viabile i sunt soluii care verific exact SNL Duffing, libere, neamortizate, iar acceleraia 448

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

unghiular este derivata vitezei unghiulare v(x), pentru c ea a fost obinut tocmai prin derivarea lui v(x), aa cum se poate vedea din (11.195). Din graficele prezentate n figura 11.39, rezult c acceleraiile unghiulare ale SNL cresc cu creterea valorii termenului pur neliniar, adic cu valoarea lui , fiind nule pentru SL de = 0. Vitezele unghiulare au amplitudini de oscilaie, fa de valoarea lui C, cu att mai mari cu ct crete i devin nule pentru = 0. Iar C se apropie de 0 prin scaderea lui ; 0 ales de 1,2 n figur. Figura 11.40 prezint, n centru, deviaiile valorilor pulsaiilor proprii (A, ) ale SNL n funcie de [0, 1], pentru A = 1 i 0 = 1,2 pentru SNL progresive i regresive, adic pentru . n figura din stnga, se observ scderea valorilor lui , de la (=0) = 0 = 1,2, la ( = - 1) = 0.9 ; valoare 0 =1,2 fiind aleas arbitrar, odat cu creterea valorilor negative a lui - , iar, n figura din dreapta, se observ creterile lui , de la ( = 0) = 0 = 1,2, odat cu creterea lui + [ (+ = + 1) = 1,5 ]. 11.10.10 SOLUII N FUNCIE DE TIMPUL t

Sunt obinute cu ajutorul integralelor i a funciilor eliptice. Integrala eliptic complet de prima spe K(k) d perioada 4K(k) a funciilor eliptice (cnu, snu, dnu), iar cea de spea a doua E(k) exprim lungimea sfertului de elips. Elipsa din figura 11.41 are axa mare a = 1 i axa mic b = > a, fiind prezentat i n lucrarea lui Cebe Lszl Elliptikus fggvnek din revista Hiradstechnika XXV , 1974, pag. 176 .. 189, impreun cu o serie de funcii periodice remarcabile, printre care i cele eliptice. Mai puin FSM-CE care sunt prezentate numai n aceasta lucrare i n aceast figur. Ea are a = 1 i b = i, deci, ecuaia (11.200) i ecuaiile parametrice (11.201) .

Raza polar a elipsei poate fi dat din centrul O(0,0) de relaia (11.201) =r= =r= cu notaiile din figur, sau din focarele, dispuse, n cazul elipsei rotite cu - /2, pe axa y, fiind, totodat i excentrele E1 = E +(e, 1 = ) i E2 = E- (e, 2 = ) ce se corspund dispunerii lor pe semiaxa y > 0 i, respectiv, pe y < 0 i de relaii (11.203) r1,2 = i a cror sum, n cazul de fa, i n toate cazurile n care se exprim una dintre proprietiile de baz ale unei elipse, care stipuleaz c suma distanelor de la focarele elipsei la un punct curent de pe elips este constanta i egal cu lungimea axei celei 449

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

Fig. 11.41. Reprezentarea funciilor eliptice Jacobi pe elipsa unitate i pe cercul unitate mai mari a elipsei,n cazul de fa cu b > a, adic (11.204) r1 + r2 = 2b = . Excentricitatea liniara e a elipsei, acum pe direcia axei y, adic de = , este dat de cunoscuta relaie, aici modificat datorit rotirii elipsei, (11.205) e= = = b.k iar excentricitatea liniar numeric, notat acum cu s, este (11.206) s= k. Rezult c excentricitatea liniar numeric s a elipsei este i modulul k al integralelor i al funciilor eliptice Jacobi. Deoarece, cercul unitate, reprezentat n figura 11.41 are raza R = a = 1, rezult c excentricitatea real ecerc este egal cu excentricitatea numerica scerc = ecerc/ a = ecerc. Dac modulul funciilor eliptice este k, se alege excentricitatea numeric, egal cu cea real a FSM-CE pentru R = 1, atunci e = s = k. Adic, excentricitiile numerice ale elipsei i ale cercului sunt acelea i; difer doar excentricitiile reale ale celor doua curbe nchise. Diferen care face i distincia dintre elipsa, s-o numim unitate, deoarece are a = 1 i cercul unitate de R = 1.

450

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

n rezumat: cercul unitate are ambele excentriciti liniare egale ntre ele i egale cu k, iar elipsa unitate le are diferite; dar excentricitile numerice ale celor dou curbe nchise sunt egale ntre ele i egale cu modulul k al integralelor i al funciilor eliptice Jacobi. Sunt denumite funcii eliptice, pe de o parte, pentru c sunt legate de integralele eliptice, de determinare a perimetrului elipsei - E(u,k) i, pe de alt parte, pentru c pe aceast curb inchis pot fi definite aceste funcii i, cu precdere, arcul de elipsa u, de la originea arcului elipsei unitate A(1,0) la un punct curent P(, = 5) de pe elips. Deoarece satisfac exact ecuaii difereniale neliniare de ordinul doi, au o multitudine de aplicaii n matematic, fizic i n special n tehnic/tehnologie. Fie integrala (11.207) n care R(x, y) este o funcie raional de argument x, iar P(x) un polinom. Dac P(x) este un polinom de ordinul doi, atunci integrala (11.207) se exprim prin funcii elementare. n cazurile excepionale, cnd integrala poate fi exprimat prin funcii elementare, aceasta se numete integral pseudoeliptic. n cazul cnd P(x) este o funcie de ordinul trei sau patru, integrala (11. 207) se numete integral eliptic i, n general, nu poate fi dat n form finit , sub forma unei relaii simple de calcul. Pentru integrala eliptic complet de prima spe K(k), s-a prezentat, n acestA lucrare [v.Cap.5 Aplicaii matematice ale FSM-CE radial excentric rex, pag. 152 167], o metod hibrid numerico-analitic, bazat pe/(plecnd de la) metoda Landen- prin care s-a reuit obinerea unei relaii simple, cu numai doi termeni (5.55, 5.56 i 5.57), care ofer o precizie, incredibil de ridicat, de calcul cu 15 zecimale exacte ! La fel de bine, ea poate fi calculat cu ajutorul unui seriei hipergeomatrice, dezvoltat dup k avnd raza de convergen egal cu unitatea. Se numete serie hipergeometric seria (v. Rjic I.M. i Gradtein I.S. Tabele de integrale, sume, serii i produse Ed. Tehnic, Buc. 1955, pag. 415] (11.208) + Cu ajutorul acestei serii, expresia care poate exprima, cu orice grad de precizie, valoarea integralei K(k) este (11.209) K(k)= F )= , n care simbolul !! exprim produsul numai a numerelor impare sau namai a celor pare, de la caz la caz, n funcie de indicaiile/continutul parantezei care precede simbolul. Astfel, (11.210) 451

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

2 2

6
6

a) Funcia eliptic Jacobi am(u,m =

3.0

b) Funcia eliptic Jacobi am(u,k)

3.0

2.5

2.5

2.0

2.0

1.5

1.5

1.0

1.0

0.5

0.5

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

c) Funcia eliptic Jacobi am(,m =

d) Funcia eliptic Jacobi am(,k)

Fig. 11.42 Funcii eliptice Jacobi amplitudine (amplitudinus) de u i de i, ca simbolurile s fie complete, n ! se mai simbolizeaz i astfel (11.210) n!= Integrala eliptic de prima spe K(k) din forma normal Legendre (11.211) poate fi adus sub forma trigonometrica normal prin substituia (11.212) x = sin. Expresia lui K(k) poate fi scrisa, mai concentrat, astfel [ v. http://sfm.asm.md/vol1/fizica%20matematica.html ] 452

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

(11.212) K(k) =

Aa cum rezult i dinTabelele lui Rjic [pag. 174, rel(3.413)], dublul integralelor eliptice de prima i a doua spe, sunt date i de FSM-CE, de variabil centric , radial excentric Rex1,2 de excentricitate numeric s = k, k2 < 1 (11.213) K(k) = i (11.214) E(k) = = . Lungimea unui arc de elipsa este u, variabila funciilor eliptice cn(u,k), sn(u,k) i dn(u,k) i se poate determina cu integrala (11.215) u = E (, k) = = 11.10.11 INFINIII MICI (DIFERENIALELE), FSM-CE I FUNCIILE ELIPTICE Jacobi

Istoria confirm c Fourier i-a acuzat pe Jacobi i pe Abel ca-i risipesc/pierd timpul cu funcii eliptice, cnd sunt attea probleme mai utile care ar putea fi rezolvate. Rspunsul se gasete pe site (V.Google Zmbetul tiinei). Ca istoria s nu se mai repete, (dei, tot istoria, ne nva ca nu se nva nimic din istorie, din moment ce ea se repet, deci, fr prea multe sperane i fr s ne facem iluzii c vom pune punctul pe i), nserm n acest capitol unele dependene dintre infiniii mici, sub forma diferenialelor, funciile eliptice Jacobi i noile, introduse n matematic, FSM-CE, cu sperana c, n acest mod, se simplific inelegerea funciilor eliptice Jacobi, din moment ce, ele, pot fi vizualizate i pe cercul trigonometric/unitate cu care suntem mai familiarizai (Fig. 11.41). Elementului de arc al elipsei ds = du din figurile 11.41 i 11.43 este (11.216) ds = du = d = , n care raza polar a unui punct al elipsei, msurat din originea O(0,0), este dat de relaia (11.182).

453

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

Fig.11.43 Infinii mici (difereniale), FSM-CE i funcii eliptice Jacobi Lungimea u a arcului de elips (Fig.11.41), corespunztor arcului a unui punct W(R=1, ) de pe cercul unitate, se determin prin integrarea elementului de arc al eliposei, adic, este integrala eliptica de speta a 2-a, incomplet, notat i cu F(u,k) (11.217) F(u,k) = Lungimea arcului unui sfert de elips, corespunztoare lui = /2, pe cercul unitate, este K(k) . Se observ c integrala eliptic de prima spe, F(u,k) este dat de difereniala , care, aa cum s-a indicat n figura 11.42 reprezint inversul segmentului (11.218) FW = dn(u,k) = cos = Din figur mai rezult, fr s insistm asupra deducerii acestor relaii, c

454

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

(11.219)

Rezult c unghiul = u este, deci, diferena dintre cele dou argumente, cele ale funciilor eliptice Jacobi (u) i ale FSM-CE de variabil excentric (). Transversal pe segmentul FW, apar segmente de drepte care pot fi exprimate prin diverse difereniale, cum sunt

(11.220)

Pe direcia dreptei OW, nclinat cu unghiul fa de axa x, apar dou segmente a cror sum este raza cercului unitate R = 1. Aceste segmente sunt (11.221) Aa cum s-a mai afirmat i cum se cunoate, de fapt, derivata vectorului de poziie () = R.rex, a punctului W n micarea lui pe cerc (v. Vol.I, Cap. 6.4 MCE, pag 197 202), este viteza . Pentru R = = 1 rezult (11.200) ( = = dex.rad n care se evideniaz cele dou componente ale vitezei: una pe direcia rad, adic pe direcia radial centric (rad), a razei vectoare , care exprim derivata n modul a lui i o a doua component, perpendicular pe prima, pe direcia derivat centric (der), care reprezint derivata n direcie a vectorului turnant = rex rad . Derivata n direcie este proiecia lui pe direcia der, adic (11.222) iar derivata n modul este proiecia lui pe direcia fazorului rad (11.223) ceea ce indic corectitudinea asocierii diferenialelor, respectiv a diverilor infinii mici, cu aceste segmente de dreapte, reprezentate n figura 11.42.

455

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

2 2

a)

Funcia eliptic Jacobi am(u,m = )

b) Funcia eliptic Jacobi am(u,k)

3.0

3.0

am 2 u .K m P i, m

2.0 1.5 1.0 0.5 0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 t 2 u.K m P i
b) Functia eliptic Jacobi am( ,m= )

am 2 u. K k P i, k

2.5

2.5 2.0 1.5 1.0 0.5 0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 t 2 u.K k P i

c)

Functia eliptic Jacobi am( , k)

Fig. 11.43 Funcii eliptice Jacobi de parametru m i k i de argumente u i de = Dac (11.217) d pe u(), inversul ei (u) este dat de funcia eliptic Jacobi amplitudinus/amplitudine (i, adugm noi, centric, pentru a evita confuziile cu amplitudinea excentrica aex) (11.224) (u) = am(u,k) Aceste funcii au aliura din figura 11.43. n partea de sus i n stnga figurii, sunt reprezentate funciile am(u, m = ), de modul m = , care sunt funcii eliptice Jacobi de perioad 4K(k), iar n dreapta figurii sunt prezentate acelei funcii dar de modul k = m2 i de aceeai perioad 4K(k). 456

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

3.0 2.5

3.0 2.5 2.0 1.5

aex t, s 0, 7 kcost

2.0 1.5 1.0

1.0
0.5

0.5
0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 t theta

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

FSM-CE aex[, S(s0.7kcost, = 0)]

FSM-CE aexm[, S(s0,5kcos, = 0)], aexm = + 0.309arcsin[0,5k Sin[2t]]

aex t, s 0, 7 kcost

0.04 0.02 0.00 0.02 0.04 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 t theta

0.03 0.02 0.01 0.00 0.01 0.02 0.03 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

am 2 uK P i, k

Diferena am(2uK/ ,k) aex(, s=0,7 cos)

Diferena am(2uK/,k) aex(t, s = - 0.5kcost)

Fig.11.44 Funcii amplitudine excentric aex i diferenele fa de am(2uK/, k) n partea de jos sunt prezentate aceleai funcii de aceiai parametri m i, respectiv, k, dar de argument modificat prin t = 2uK(k)/. Aceleai argumente vor fi utilizate i pentru reprezentarea celorlalte funcii eliptice Jacobi : cn u, snu, dnu. Pentru comparaie i pentru evidenierea asemnrii lot cu funciile amplitunide Jacobi i, prin aceasta, a justificrii denumirii date acestor funcii, sunt prezentate FSM-CE amplitudine excentric (aex) de variabil excentric ct i FSM-CE aexm aex modificate- n sensul c FCC invers arcsin a fost nlocuit cu

457

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

arctan, aa cum se indic n figura 11.44 sus. Jos, sunt prezentate diferenele dintre funciile eliptice Jacobi i FSM-CE (11.225) = am(u, k) aex (,s) sau (11.226) M = am(u, k) aexm (,s) .
3.0 2.5 2.0 1.5 1.0 0.5

am(u,k [0;0,7])
3.0 2.5 2.0 1.5 1.0 0.5

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

aexm(,s k [0;0,7]
0.006 0.004 0.002 0.002 0.004 0.006 0.5

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

Fig. 11.45 Diferena M = am(2uK/, k) aexm(,s) n domeniul k [0; 0,7] aexm(, s) = + 0,3 arctan[s2cos2.sinq(,s)], s = k [0;0,7] Precizii de aproximare mult mai ridicate, pentu k [0; 0,7] sunt reprezentate n figura 11.45 fiind date de aexm (, s = k). Modificarea consist n urmtoarele : arcsin 0,3arctan, s (s.cos)2 i sin sinq(, s), n care, reamintim c sinq sau siq este sinusul cvadrilob/quadrilob (v. pag. 32, 53 .. 56). Aa cum se poate observa in figura 11.45 jos diferenele maxime sunt foarte mici i nu depesc valoarea de 0,006, iar cele minime (k = 0) sunt, evident, nule. 458

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

0.06 0.04 0.02 0.5 0.02 0.04 0.06 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

Fig. 11.46 Diferena M = am(2uK/, k) aexm(,s) n domeniul k [0,7; 0,9] aexm(,s) = + 0,3 arctan[s2cos2.sinq(,s)], s = k [0,7; 0,9] Pentru domeniul k [0,7; 0,9] diferenele acelorai funcii sunt prezentate n figura 11.46 i nu depesc valoarea de 0,06, fiind, astfel, de 10 ori mai imprecise dect n domeniul k = 0 0,7 (k [0; 0,7]). O alt funcie de aproximare, cu trei termeni, este (11.227) aexm(,s) = +arctan[0,05 s2cos. sint/(1-0.05 s2 cos2)]+(0,1 s +0.023) sin2 Cel de-al treilea termen a rezultat din diferena cu numai 2 termeni, diferen care era reprezentat de o familie de funcii sinus. Privind funciile diferen, simetrice fa de axa , se observ c o mbuntire global a aproximrii, n tot domeniul k [0; 0,9], nu mai este posibil. n schimb, este posibil o imbuntire pe cele dou grupe de funcii, care prezint diferene de semne opuse. O astfel de metod este prezentat mai pe larg n lucrarea Mircea elariu i dr.ing. Dumitru Bl Ways of presenting the delta function and amplitude function Jacobi Contemporary Science Association New York, Denbridge Press, Academic Division, New York, ISBN:978-973-88931-1-5 i ntr-o lucrare cu privire la Un sistem supermatematic cu baza continua de aproximare a funciilor ca i n lucrarea lui Dr. ing. Dumitru Bl Supermathematical-Selariu Functions Beta Eccentric bex publicat n lucrarile Proceedings of the 2nd World Congress on Science, Economics and Culture 25-29 August 2008, New York, ISBN: 78-973-889311-5(063)./ Cu siguran, pot fi gsite i alte funcii care s aproximeze i mai bine funciile eliptice Jacobi am(u,k) i, prin aceasta, i funciile sn, cn dn, care se pot exprima, la rndul lor, cu ajutorul lui am(u,k). Rezult, din stnga figurii 11.44, c diferena maxim absolut nu depaete valoarea de 0,06 pentru k = 0.9 i este sub 0.03 pentru k [0; 0,8]. Pentru k [0; 0,4] diferenele sunt sub 0,02. Programul de calcul WOLFRAMMATHEMATICA 6 nu a reprezentat/dat curba pentru k = 1. Preciziile obinute, de aproximare a funciilor am(u,k) prin aex(,s) de excentru variabil (s = 0,7.k.cos), sunt acceptabile pentru multe aplicaii tehnice.

459

11 FSM -CE SOLUII ALE UNOR SISTEME DINAMICE NELINIARE

O aproximare satisfctoare a funciei am(u,m) este dat de urmtoarea relaie a funciei SM aex modificat (11.228) aexm(,s) = /2 + arctan[0.05 s2 cos[ /2]. sin[ /2] / 2 (1-0.05 s cos[ /2]2)]+ 0.0075 cos[ /4]/ Sqrt[1- sin[ /4]2] - 0.0075 + 0.015 sin[].
Plot[Evaluate[Table[ {JacobiAmplitude[ 2 t EllipticK[(0.1 u)^0.5] / Pi,(0.1 u)^0.5]},{u, 0, 9}],{t, 0, Pi}]]
3.0 2.5

Plot[Evaluate[Table[ {(t + 0.3 ArcSin[0.1 u Sin[2 t] ])},{u, 0, 9}],{t,0,Pi}]]

3.0 2.5 2.0

am 2 u .K k P i, k

2.0

aexm t, k

1.5 1.0 0.5 0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

1.5 1.0 0.5 0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 t 2.0 2.5 3.0

t 2u.K k P i

Plot[Evaluate[Table[{JacobiAmplitude[ 2 t EllipticK[(0.1 u)^0.5]/Pi,(0.1 u)^0.5] (t + 0.3 ArcSin[0.1 u Sin[2 t] ])},{u, 0, 9}],{t, 0, Pi}, FrameTrue, FrameLabel{"t","amt-aexmt"}, GridLinesAutomatic, AspectRatio0.5]]
0.03 0.02

am t aexm t

0.01 0.00 0.01 0.02 0.03 0.0 0.5 1.0 1.5 t 2.0 2.5 3.0

Fig.11.47 Funcii amplitudine excentric aexm i diferenele fa de am(2uK/, k) In fine, o aproximare foarte bun, cu diferene sub 0,03 pn la k = 0,8, inclusiv, este prezentat n figura 11.47, mpreun cu expresiile funciei de aproximare aex modificat.

460