VISIN ARTIFICIAL

CONCEPTOS GENERALES Se puede definir la Visin Artificial como un campo de la Inteligencia Artificial que, mediante la utilizacin de las tcnicas adecuadas, permite la obtencin, procesamiento y anlisis de cualquier tipo de informacin especial obtenida a travs de imgenes digitales. La visin artificial la componen un conjunto de procesos destinados a realizar el anlisis de imgenes. Estos procesos son: captacin de imgenes, memorizacin de la informacin, procesado e interpretacin de los resultados. Con la visin artificial se pueden: Automatizar tareas repetitivas de inspeccin realizadas por operadores. Realizar controles de calidad de productos que no era posible verificar por mtodos tradicionales. Realizar inspecciones de objetos sin contacto fsico. Realizar la inspeccin del 100% de la produccin (calidad total) a gran velocidad. Reducir el tiempo de ciclo en procesos automatizados. Realizar inspecciones en procesos donde existe diversidad de piezas con cambios frecuentes de produccin. Las principales aplicaciones de la visin artificial en la industria actual son: Identificacin e inspeccin de objetos. Determinacin de la posicin de los objetos en el espacio. Establecimiento de relaciones espaciales entre varios objetos (guiado de robots) Determinacin de las coordenadas importantes de un objeto. Realizacin de mediciones angulares. Mediciones tridimensionales. Mtodos de captacin de las imgenes. Digital. La funcin obtenida tras el resultado de la medida o muestreos realizados a intervalos de tiempo espaciados regularmente, siendo el valor de dicha funcin un nmero positivo y entero. Los valores que esta funcin toma en cada punto dependen del brillo que presenta en esos puntos la imagen original. Pxel. Una imagen digital se considera como una cuadrcula. Cada elemento de esa cuadrcula se llama Pxel (Picture element). La resolucin estndar de una imagen digital se puede considerar de 512x484 Pixel. Nivel de grises. Cuando una imagen es digitalizada, la intensidad del brillo en la escena original correspondiente a cada punto es cuantificada, dando lugar a un numero denominado nivel de gris. Imagen binaria. Es aquella que slo tiene dos niveles de gris: negro y blanco. Cada pxel se convierte en negro o blanco en funcin del llamado nivel binario o UMBRAL.
IMAGEN GRISES 155 BLANCO 96 62 NEGRO 127 UMBRAL = 100 IMAGEN BINARIA 1 0 0 1

Escena. Es un rea de memoria donde se guardan todos los parmetros referentes a la inspeccin de un objeto en particular: Cmara utilizada, imgenes patrn memorizadas, tolerancias, datos a visualizar, entradas y salidas de control, etc. Window (ventana de medida). Es el rea especfica de la imagen recogida que se quiere inspeccionar. DIAGRAMA DE BLOQUES
CMARA PROCESADOR DE IMAGEN SALIDA DE VDEO MODULO DE DIGITALIZACIN ENTRADA DE VDEO MEMORIA DE IMAGEN MODULO DE VISUALIZACIN MONITOR

BUS

BUS

PROCESADOR (E/S) AUXILIARES

ENTRADAS / SALIDAS

COMUNICACIN

Mdulo de digitalizacin. Convierte la seal analgica proporcionada por la cmara a una seal digital (para su posterior procesamiento). Memoria de imagen. Almacena la seal procedente del mdulo de digitalizacin. Mdulo de visualizacin. Convierte la seal digital residente en memoria, en seal de vdeo analgica para poder ser visualizada en el monitor de TV. Procesador de imagen. Procesa e interpreta las imgenes captadas por la cmara. Mdulo de entradas/salidas. Gestiona la entrada de sincronismo de captacin de imagen y las salidas de control que actan sobre dispositivos externos en funcin del resultado de la inspeccin. Comunicaciones. Va I/O, ethernet, RS232 (la ms estndar). La secuencia a seguir en el proceso operativo es:

INSTRUCCIONES

CAPTACIN

PROCESADO

ACTUACIN

Captacin. Obtencin de la imagen visual del objeto a inspeccionar. Instrucciones. Conjunto de operaciones a realizar para resolver el problema. Procesado. Tratamiento de la imagen mediante las instrucciones aplicadas. Actuacin. Sobre el entorno (aparato, pieza, elemento) en funcin del resultado obtenido. CAMARAS Su funcin es capturar la imagen proyectada en el sensor, va las pticas, para poder transferirla a un sistema electrnico. Las cmaras utilizadas en visin artificial requieren de una serie de caractersticas que permitan el control del disparo de la cmara para capturar piezas que pasan por delante de ella en la posicin requerida. Son mas sofisticadas que las cmaras convencionales, ya que tienen que poder realizar un control completo de: tiempos, seales, velocidad de obturacin, sensibilidad, etc. Se clasifican en funcin de: La tecnologa del elemento sensor. Cmaras de tubo. Se basan en la utilizacin de un material fotosensible que capta la imagen, siendo leda por un haz de electrones. Cmaras de estado slido CCD (Charge Coupled Device). Se basan en materiales semiconductores fotosensibles para cuya lectura no es necesario un barrido electrnico (mas pequeas que las de tubo) La disposicin fsica. Cmaras lineales. Se basan en un sensor CCD lineal Cmaras matriciales. Se basan en un sensor CCD matricial, lo que permite el anlisis de imgenes bidimensionales. Hay una cmara especfica para cada aplicacin, color, monocromo, alta definicin, alta sensibilidad, alta velocidad, infrarrojas, etc. Pasamos a comentar en forma breve el funcionamiento de las ms utilizadas. Cmaras lineales. Construyen la imagen lnea a lnea realizando un barrido del objeto junto con un desplazamiento longitudinal del mismo.
FILA PIXEL

Las cmaras lineales utilizan sensores que tienen entre los 512 y 8192 pixels, con una longitud lo mas corta posible y gran calidad de imagen. El hecho de construir imgenes de alta calidad a partir de lneas individuales, requiere de una alta precisin. La alineacin y el sincronismo del sistema son crticos si se quiere obtener una imagen precisa del objeto a analizar.

Cmara lineal de 2048

Obtencin de la imagen mediante barridos sucesivos

Su utilizacin est muy extendida para la inspeccin de objetos de longitud indeterminada, tipo telas, papel, vidrio, planchas de metal, etc. Caractersticas tcnicas: Nmero de elementos del sensor. A mayor nmero de elementos (pixels) mayor tamao de la ptica. Velocidad. Nmero de pixels capaces de ser ledos por unidad de tiempo. En las cmaras lineales es un valor mucho mas alto que en las matriciales. En la cmaras de ltima generacin se alcanzan velocidades superiores a los 200 Mhz. Cmaras lineales a color. Tienen tres sensores lineales, uno para cada color (rojo verde y azul). Pueden ser de dos tipos: Trisensor. Los sensores CCd estn posicionados unos junto a otros separados por un pequeo espacio. Tienen una buena sensibilidad pero solo pueden utilizarse en aplicaciones con superficies planas. Prisma. Los sensores estn posicionados en las tres caras de un prisma. Pueden utilizarse para cualquier tipo de aplicacin pero necesitan de una mayor iluminacin. Cmaras matriciales. El sensor cubre un rea que est formada por una matriz de pixels. Los sensores de las cmaras modernas son todos de tecnologa CCD formados por miles de diodos fotosensibles posicionados de forma muy precisa en la matriz. El tamao de los CCD est definido en pulgadas, sin embargo su tamao real no tiene nada que ver con su valor en pulgadas, sino que estn basados en la relacin de los primeros con el tamao de los tubos Vidicon. Formatos habituales son Cmara matricial de 768x494 1/3,1/2 y 2/3. Caractersticas de los sensores. Factor de relleno. Porcentaje del rea de pxel que es sensible a la luz, el ideal es el 100%, porcentaje imposible de obtener por la separacin entre los registros. Tipo de transferencia. Segn la forma de transferencia de la informacin. Transferencia Inter-lnea (ITL). Son los mas comunes, utilizan registros de desplazamiento situados entre las lneas de pxel para almacenar y transferir los datos de la imagen lo que permite una alta velocidad de obturacin. Transferencia de cuadro. Disponen de un rea dedicada al almacenamiento de la luz, la cual est separada del rea activa, esto permite un mayor factor de relleno aunque se pierde velocidad de obturacin. Cuadro entero. Son los de arquitectura ms simple, emplean un registro paralelo para exposicin de los fotones, integracin de la carga y transporte de la misma, alcanzando con este sistema factores de relleno del 100%. Cmaras color. Aunque el proceso de obtencin de las imgenes es ms complejo, proporcionan una mayor informacin que las monocromo.

Cmaro color 1CCD. Incorporan un sensor con filtro en forma de mosaico, con los colores primarios RGB (filtro bayer), observar en la figura como hay el doble de pixels de color verde para as asemejar la percepcin del sensor al ojo humano. Debido al carcter del filtro, bien en el interior de la cmara, o bien en un ordenador, se realizan los clculos necesarios para obtener en tiempo real una seal analgica o digital en RGB. Cmara color 3CCD. Incorporan un prisma y tres sensores, la luz procedente del objeto pasa a travs de la ptica y se divide en tres direcciones al llegar al prisma. En cada una de los tres extremos del prisma se encuentra un filtro de color (rojo, verde y azul) y un sensor que captura la luz de cada color que viene del exterior. Internamente la cmara combina los colores y genera una seal RGB similar a la que ve el ojo humano. Aunque la calidad de las imgenes de este tipo de cmaras respecto de las de 1CCD es muy superior, tienen dos inconvenientes a tener en cuenta: la necesidad de una mejor iluminacin para compensar el efecto producido por el prisma y el efecto de aberracin cromtica que se crea por la propia estructura del sistema que se subsana colocando las pticas adecuadas Cmara a color de 752x582 para este tipo de cmaras.

OPTICAS Fundamentos tericos. Las pticas se utilizan para transmitir la luz al sensor de la Cmara de una forma controlada para poder obtener una imagen enfocada de uno o varios objetos. Para saber exactamente que ptica debe utilizarse hay que tener en cuenta una serie de parmetros. Tamao del sensor, Distancia del objeto a la cmara y el campo de visin que deseamos abarcar. Se puede calcular la ptica mediante la siguiente frmula:
Tamao del sensor x Distancia al objeto Distancia= Tamao del objeto

En los sistemas de visin artificial es necesario utilizar pticas de calidad para tener la mejor imagen posible y permitir las medidas con la mayor precisin Para definir el tipo de ptica se deben seguir una serie de consideraciones: El tipo de iluminacin utilizado

Distintos modelos de pticas

Las especificaciones del sensor de la cmara El tamao y geometra del objeto La distancia y el espacio disponible Elementos que componen las lentes: Anillo de enfoque. Cuanto ms cerca enfocamos, ms sobresale el objetivo. Diafragma. Se gira para seleccionar la entrada de luz a la cmara. Su escala suele ser: 16,11,...,1.8. A mayor nmero seleccionado, menor abertura del diafragma y mayor profundidad de campo. Velocidad de obturacin. Selecciona el tiempo que estar abierto el diafragma. Su escala suele ser: 1/1, , ... 1/250, 1/ 1000. Para obtener imgenes ntidas de objetos que se desplazan a gran velocidad hay que seleccionar velocidades de obturacin altas (>1/250). Longitud focal. Valor en milmetros que nos informa de la distancia entre el plano focal (CCD) y el centro del objetivo.
CAMARA

CCD LENTES
LONGITUD FOCAL

Profundidad de campo. Espacio en el cual se ve el objeto totalmente ntido. Depende de la longitud focal de la lente empleada. Precisin de la medida. Depende exclusivamente del campo de medida y de la resolucin de la cmara. Ejemplo: si el campo de visin es de 10x10 mm. y utilizamos una cmara de 752x752 pixels, la precisin de la medida en cada eje sera de 0,013 mm/pxel, o lo que es lo mismo, un pxel equivale a 13 milsimas de milmetro. Clasificacin de las lentes:
Gran angular (<50 mm) Angulo de visin Tamao Luminosidad Perspectiva Prof. De campo Posibilidades 70 grados Pequeo Muy luminoso Separacin de objetos Muy grande Para grandes espacios Standard (=50 mm) 50 grados Medio Luminoso Reproduccin correcta Media Espacios no muy grandes Teleobjetivo (>50 mm) 30 grados Grande Poco luminoso Objetos prximos Muy pequea Para acercar objetos

ILUMINACIN La iluminacin es la parte ms crtica dentro de un sistema de visin. Las cmaras capturan la luz reflejada de los objetos. El propsito de la iluminacin utilizada en las aplicaciones de visin es controlar la forma en que la cmara va a ver el objeto. La luz se refleja de forma distinta si se ilumina una bola de acero, que si se ilumina una hoja de papel blanco y el sistema de iluminacin por tanto debe ajustarse al objeto a iluminar. Hay un cierto nmero de consideraciones a tener en cuenta para determinar la mejor iluminacin para una aplicacin: Es en color o en monocromo? Es de alta velocidad o no? Cul es el campo de visin a iluminar?

El objeto presenta superficies con reflejos? Qu fondo presenta la aplicacin: color, geometra, ...? Cul es la caracterstica a resaltar? Qu duracin debe tener el sistema de iluminacin? Qu requisitos mecnicos, ambientales, deben considerarse? La respuesta a estas preguntas dar el tipo de iluminacin a utilizar, para lo que se tendr en cuenta: Intensidad de luz necesaria Longitud de onda adecuada Superficie a iluminar Reflectividad del objeto Color del objeto Espacio disponible Tipo de cmara utilizada La iluminacin podr ser mediante fibra ptica, fluorescente, led, difusa, lser. Iluminacin mediante fibra ptica. Proporcionan una gran intensidad de luz uniforme, con ausencia de sombras. Es ideal para iluminar objetos de reducidas dimensiones y se pueden sujetar al objetivo de la cmara o a la ptica de un Iluminacin mediante fibra ptica circular - semirrigida microscopio. A los anillos de luz se les puede acoplar filtros de colores, polarizadores/analizadores, y difusores para eliminar reflejos y aumentar el efecto difusor. Iluminacin mediante fluorescentes. (anulares, lineales, lineales de apertura, de panel). Este tipo de iluminacin proporciona una luz brillante, sin sombras. Las lmparas han sido diseadas para suministrar el iluminacin fluorescente de panel - circular mximo de intensidad durante al menos 7000 horas. Lo que proporciona una mayor productividad. Existen lamparas blancas en distintas temperaturas de color, Y tambin ultravioletas (UV). Esta iluminacin se aplica en entornos que requieren mucha luz, y ningn tipo de sombra, ( anlisis biolgicos, inspeccin y la microscopa, Ensamblaje, Inspeccin de circuitos, Industria, Laboratorios, Visin Industrial, Fotografa, Control de Calidad, Robtica, etc...) Iluminacin mediante diodos led. Proporcionan una luz difusa muy til para la aplicacin

iluminacin mediante diodos led, anular - directa

en ciertos objetos. Pueden ser de iluminacin directa y en anillo Iluminacin mediante lser. Los patrones lser se utilizan mayoritariamente en aplicaciones de medida de profundidad, y de superficies irregulares. mediante pticas especialmente diseadas, se puede convertir un puntero lser, en diferentes Laser de alta potencia con lentes intercambiables formas y tamaos. GRABBERS (tarjetas PC). En las aplicaciones de visin industrial y de anlisis de imagen es necesario tomar las imgenes con la mejor calidad posible y enviarlas a la memoria del ordenador con el fin de procesarlas, analizarlas y /o visualizarlas. Las cmaras que se utilizan en estos entornos presentan una serie de requisitos que en la mayora de ocasiones no son estndar. Las especificaciones y precios de las placas de captura de imagen (Frame Grabbers) varan enormemente y por tanto se deben tener en cuenta los requisitos tcnicos de cada frame grabber para su eleccin. Las tarjetas se dividen en tres categoras distintas en funcin de sus caractersticas: Frame Grabbers estndar de bajo coste Frame Grabbers avanzados de altas prestaciones y con caractersticas multicanal Frame Grabbers "inteligentes" con procesadores abordo.

SOFTWARE. En el pasado ms reciente no era posible hacer los procesos en tiempo real debido a que los ordenadores no eran lo suficientemente rpidos para realizar los clculos con las imgenes. Con la llegada del bus PCI y con la rpida evolucin de los procesadores de los PC se ha conseguido visualizar las imgenes en tiempo real y realizar la mayora de procesos en tiempos suficientemente cortos, como para que puedan resolver aplicaciones de visin en entornos cientficos e industriales, con los resultados esperados en su justo tiempo. Esta evolucin del hardware a comportado el desarrollo de libreras de visin que puedan funcionar en entornos estndar de todo tipo de sistemas operativos como de procesadores. La base del software de un sistema de visin es la interpretacin y anlisis de los pxels. El resultado final puede ser, desde la medida de una partcula, a la determinacin o lectura de una serie de caracteres (OCR), pasando por cualquier otro proceso que podamos imaginar sobre las imgenes.
Software que permite la identificacin de objetos y caracteres

Los pasos a seguir en un sistema de visin sern: Captura de la Imagen Definicin de la regin de inters donde se realizarn las medidas Inicializacin de las tolerancias para determinar si la pieza a determinar es o no correcta Ejecutar las medidas Generar una salida apropiada

Ventana del software DT visin foundry en una aplicacin de identificacin de posicin de un circuito impreso.

SISTEMAS INTEGRADOS. Se denomina sistema de visin integrado al que incorporan el software y todo el hardware necesario en un mismo sistema. Lo forman un conjunto de componentes de pequeas dimensiones preparados para poder ser instalados en cualquier aplicacin de visin, con los mnimos requisitos de programacin. Existen dos tipos de sistemas:

Sistema de visin integrado de la casa NetSight

Cmaras inteligentes. Tienen el aspecto de una cmara pero integran a su vez un procesador, memoria, puertos de comunicacin con el exterior (I/O, RS232, Ethernet). La programacin del sistema se realiza mediante PC. Sistemas de visin multicmara. Son sistemas integrados que permiten ser conectados a cualquier tipo de cmara existente. Permiten controlar hasta 4 cmaras analgicas o digitales. EJEMPLOS DE APLICACIN

Verificacin de botellas con etiqueta - Identificacin de cdigo de barras

Verificacin de la estampacin de terminales Identificacin de caracteres