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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS ncias Exatas Instituto de Cie

Departamento de F sica

Mec anica Fundamental

Agosto de 2008

ii

Conte udo
1 Conceitos Fundamentais Vetores 1.1 Grandezas F sicas e Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Grandezas Escalares e Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Nota ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Deni co es Formais e Regras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 M odulo de um Vetor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Vetores Unit arios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 Signicado Geom etrico das Opera co es Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8 O Produto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9 Alguns Exemplos do Produto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.10 O Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.11 Interpreta ca o Geom etrica do Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.12 Um Exemplo do Produto Vetorial. Momento de uma For ca . . . . . . . . . . 1.13 Representa ca o de um dado Vetor em Termos do Produto de um Escalar e um Unico Vetor Unit ario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.14 Produtos Triplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.15 Mudan ca de Sistema de Coordenadas. A Matriz Transforma ca o . . . . . . . 1.16 Derivada de um Vetor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.17 Vetor Posi ca o de uma Part cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.18 O Vetor Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.19 Vetor Acelera ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.20 Integra ca o Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.21 Velocidade Relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.22 Derivadas de Produtos de Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.23 Componentes Normal e Tangencial da Acelera ca o . . . . . . . . . . . . . . . 1.24 Velocidade e Acelera ca o em Coordenadas Polares Planas . . . . . . . . . . . 1.25 Velocidade e Acelera ca o em Coordenadas Cil ndricas e Esf ericas . . . . . . . 1.25.1 Coordenadas Cil ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.25.2 Coordenadas Esf ericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.26 Velocidade Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Mec anica Newtoniana Movimento Retil neo de uma Part cula 2.1 As Leis de Newton do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Primeira Lei de Newton Referenciais Inerciais . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Massa e For ca Segunda e Terceira Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . iii 1 1 3 3 4 6 6 7 8 9 10 11 13 15 15 16 19 19 20 21 23 24 25 26 28 30 30 32 33 39 39 39 40

iv 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12 2.13 2.14 2.15 2.16 Momentum Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimento de uma Part cula . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimento Retil neo Acelera c ao Constante . . . . . . . . O Conceito de Energias Cin etica e Potencial . . . . . . . . . For ca em Fun ca o do Tempo Conceito de Impulso . . . . . For ca Dependente da Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . Movimento Vertical num Meio Resistivo Velocidade Terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Varia c ao da Gravidade com a Altura . . . . . . . . . . . . . For ca Restauradora Linear Movimento Harm onico . . . . Considera co es de Energia no Movimento Harm onico . . . . . Movimento Harm onico Amortecido . . . . . . . . . . . . . . Movimento Harm onico For cado Resson ancia . . . . . . . Movimento sob a a ca o de uma For ca Peri odica n ao Senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CONTEUDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 43 43 45 47 48 50 51 54 57 58 63 69

3 Movimento Geral de uma Part cula em Tr es Dimens oes 75 3.1 Momentum Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 3.2 Momentum Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 3.3 O Princ pio do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 3.4 For cas Conservativas e Campos de For cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 3.5 A Fun c ao Energia Potencial para o Movimento Tridimensional . . . . . . . . 77 3.6 Gradiente e o Operador Del em Mec anica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 3.7 Condi c oes para a Exist encia de uma Fun c ao Potencial . . . . . . . . . . . . . 79 3.8 For cas do Tipo Separ avel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 3.9 Movimento de um Proj etil em um Campo Gravitacional Uniforme . . . . . . 82 3.10 O Oscilador Harm onico em duas e tr es dimens oes . . . . . . . . . . . . . . . 86 3.11 Movimento de Part culas Carregadas em Campos El etricos e Magn eticos . . 90 3.12 Movimento Vinculado de uma Part cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 3.13 O P endulo Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 3.14 Solu ca o mais Precisa do P endulo Simples e o Oscilador n ao Linear . . . . . . 97 3.15 Solu ca o Exata do Movimento do P endulo Simples por Meio de Integrais El pticas 99 3.16 O Problema Isocr onico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 3.17 O P endulo Esf erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 4 Din amica de um Sistema de Muitas Part culas 4.1 Centro de Massa e Momentum Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Momentum Angular do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Energia Cin etica do Sistema de Part culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Movimento de Dois Corpos que Interagem Massa Reduzida . . . . . . . . 4.5 Colis oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Colis ao Obl qua e Espalhamento. Compara ca o das Coordenadas do Laborat orio e do Centro de Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7 Impulso em Colis oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8 Movimento de um Corpo com Massa Vari avel Movimento de um Foguete 113 113 115 117 118 119 121 125 126

CONTEUDO

5 Mec anica dos Corpos R gidos Movimento no Plano 131 5.1 Centro de Massa de um Corpo R gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 5.2 Alguns Teoremas sobre o Equil brio Est atico de um Corpo R gido . . . . . . 134 5.3 Rota ca o de um Corpo R gido em Torno de um Eixo Fixo Momento de In ercia135 5.4 C alculo do Momento de In ercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 5.5 O P endulo F sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 5.6 Teorema Geral Relativo ao Momentum Angular . . . . . . . . . . . . . . . . 145 5.7 Movimento Laminar de um Corpo R gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 5.8 Corpo Rolando em um Plano Inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 5.9 Movimento de um Corpo R gido Sob a A ca o de uma For ca Impulsiva . . . . 151 5.10 Colis oes de Corpos R gidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

vi

CONTEUDO

Cap tulo 1 Conceitos Fundamentais Vetores


Em qualquer teoria cient ca, e em mec anica em particular, e necess ario come car com certos conceitos primitivos. Necessitaremos tamb em fazer um certo n umero de suposi c oes razo aveis. Dois dos conceitos mais b asicos s ao espa co e tempo. No nosso estudo inicial do estudo da ci encia do movimento, mec anica, vamos supor que o espa co f sico das experi encias comuns e descrito adequadamente pelo espa co matem atico tridimensional da geometria euclidiana. E em rela ca o ao conceito de tempo, vamos supor que uma sequ encia ordenada de acontecimentos pode ser medida numa escala de tempo absoluta e uniforme. Vamos supor ainda que o espa co e tempo s ao entidades distintas e independentes. Mais tarde, quando estudarmos a teoria da relatividade, reexaminaremos os conceitos de espa co e de tempo e veremos que eles n ao s ao independentes e nem absolutos. Por em, isto e um assunto ao qual retornaremos depois de estudarmos os fundamentos cl assicos da mec anica. Para denir a posi ca o de um corpo no espa co, e necess ario ter um sistema de refer encia. Em mec anica, usamos um sistema de coordenadas. O tipo b asico de sistema de coordenadas que satisfaz aos nossos prop ositos e o Sistema de Coordenadas Cartesianas ou retangulares, um conjunto de tr es linhas retas ou eixos mutuamente perpendiculares. Especicaremos a posi ca o de um ponto em tal sistema atrav es de tr es n umeros ou coordenadas, x, y , e z . As coordenadas de um ponto m ovel mudam com o tempo, isto e, elas s ao fun c oes da quantidade t medida na nossa escala de tempo. Um conceito muito u til em mec anica e o de part cula ou ponto de massa, uma entidade que tem massa (o conceito de massa ser a discutido no cap tulo 2), mas n ao tem extens ao espacial. Rigorosamente falando a part cula e uma idealiza c ao que n ao existe mesmo um eletron tem um tamanho nito mas a id eia e u til como uma aproxima ca o de um corpo pequeno, ou seja, um corpo cujo tamanho seja relativamente sem import ancia numa discuss ao particular. A Terra, por exemplo, pode ser tratada como uma part cula em mec anica celeste.

1.1

Grandezas F sicas e Unidades

Os resultados experimentais da f sica s ao expressos em termos de certas entidades fundamentais chamadas grandezas f sicas por exemplo, comprimento, tempo, for ca e outras. Uma grandeza f sica e algo que pode ser medido quantitativamente em rela ca o a alguma unidade escolhida. Quando dizemos que o comprimento de um certo objeto e, digamos 7 polegadas, 1

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

queremos dizer que a medida quantitativa 7 e a rela ca o (raz ao) do comprimento daquele objeto para o comprimento da unidade (1 polegada). Observamos que e poss vel denir todas as unidades das grandezas f sicas da mec anica em termos de apenas tr es unidades b asicas, ou seja comprimento, massa e tempo. A UNIDADE DE COMPRIMENTO A unidade padr ao de comprimento e o metro. O metro era anteriormente denido como a dist ancia entre duas marcas numa barra de platina guardada no Museu Internacional de Padr oes M etricos, S` evres, Fran ca. Atualmente denimos o metro como a dist ancia ocupada por exatamente 1.650.763,73 comprimentos de onda de luz da linha laranja do is otopo Kriptonio 86. A UNIDADE DE MASSA A unidade padr ao de massa e o Kilograma. O Kilograma e a massa de um bloco de platina-ir dio tamb em guardada no Museu Internacional. A UNIDADE DE TEMPO A unidade b asica para a medida de tempo, o segundo, era anteriormente denida em termos da rota ca o da Terra. Mas, como o metro, o segundo e atualmente denido em termos de um padr ao at omico espec co. O segundo e, por deni ca o, o intervalo de tempo necess ario para exatamente 9.192.631,770 oscila co es de uma transi c ao at omica particular do is otopo do C esio de n umero de massa 133. O sistema de unidades acima e chamado de sistema MKS. (Neste sistema existe uma quarta unidade, o Coulomb, que e usado para denir unidades el etricas). Os padr oes at omicos modernos de comprimento e tempo neste sistema n ao s ao apenas mais precisos do que os padr oes anteriores, mas s ao tamb em universalmente reproduz veis e indestrut veis. Infelizmente, ainda n ao e no presente tecnicamente fact vel empregar um padr ao at omico de massa. Na verdade, n ao existe nada particularmente especial a respeito das quantidades f sicas comprimento, massa e tempo como um conjunto b asico para denir unidades. Outros conjuntos de quantidades f sicas podem ser usados. Os chamados sistemas gravitacionais usam comprimento, for ca e tempo. Al em do sistema MKS, existem outros sistemas em uso comum, ou seja, o CGS, ou sistema cent metro-grama-segundo, e o PLS, ou p e-libra-segundo. Estes dois u ltimos sistemas podem ser vistos como secund arios com rela ca o ao sistema MKS porque suas unidades s ao especicamente fra co es denidas das unidades MKS:

1.2. GRANDEZAS ESCALARES E VETORIAIS 1 1 1 1 cm = 102 m g = 103 kg p e = 0,3048 m libra = 0,4536 kg

1.2

Grandezas Escalares e Vetoriais

Uma grandeza f sica que ca completamente especicada por um u nico n umero e chamada um escalar. Exemplos familiares de escalares s ao densidade, volume e temperatura. Matematicamente, escalares s ao tratados como n umeros reais comuns. Eles obdecem a todas as regras alg ebricas regulares de adi c ao, subtra ca o, multiplica ca o, divis ao e assim por diante. Existem certas grandezas f sicas que possuem uma caracter stica direcional, como um deslocamento de um ponto para outro do espa co. Tais grandezas necessitam uma dire ca o, sentido e um m odulo para as suas completas especica co es. Estas grandezas s ao chamadas vetores se elas obedecem a regra da adi c ao do paralelogramo como ser a discutido na se ca o 1.7. (Um exemplo de uma grandeza direcional que n ao obedece a regra para adi c ao e uma rota ca o nita de um objeto em torno de um dado eixo. O leitor pode prontamente vericar que duas rota co es sucessivas em torno de eixos diferentes n ao produzem o mesmo efeito que uma u nica rota c ao determinada pela regra do paralelogramo. Por ora, todavia n ao examinaremos tais grandezas direcionais n ao vetoriais). Al em de deslocamento no espa co, outros exemplos familiares de vetores s ao velocidade, acelera c ao e for ca. O conceito de vetor e o desenvolvimento de toda uma matem atica de quantidades vetoriais tem sido indispens avel ao desenvolvimento da ci encia da Mec anica. O resto deste cap tulo ser a em sua maior parte voltada a um estudo da matem atica de vetores.

1.3

Nota c ao

Quantidades vetoriais s ao representadas em imprensa por tipo em negrito, por exemplo A, enquanto tipo it alico representa quantidades escalares. Em trabalho manuscrito e costume usar uma echa, A, para representar um vetor. Especicamos um vetor A por seu m odulo, sua dire c ao e sentido em rela ca o a algum sistema de refer encia escolhido. Diagramaticamente, representamos um vetor por um segmento de linha direcionada, como mostrado na Figura 1.1. Um vetor pode tamb em ser especicado relacionando-se suas componentes ou proje co es sobre os eixos coordenados. O s mbolo de componentes [Ax , Ay , Az ] ser a usado como uma representa ca o alternativa de um vetor. O lado direito da equa c ao A = [Ax , Ay , Az ] exprime o vetor A em termos de suas componentes num sistema de coordenadas particular. (Consideremos subentendido o uso do sistema de coordenadas cartesianas, a menos que seja dito o contr ario). Por exemplo, se o vetor A representa um deslocamento de um ponto P1 (x1 , y1 , z1 ) at e o ponto P2 (x2 , y2 , z2 ), ent ao Ax = x2 x1 , Ay = y2 y1 , Az = z2 z1 . Se A representa uma for ca ent ao Ax e a componente x da for ca, e assim por diante. Evidentemente, os valores num ericos das componentes escalares de um dado vetor dependem da escolha dos eixos coordenados.

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS


z

Az A O

Ay y

Ax x

Figura 1.1: Componentes de um vetor em coordenadas cartesianas.

Restringindo a discuss ao a vetores contidos num plano, somente duas componentes s ao necess arias. Por outro lado, podemos denir um espa co matem atico de qualquer n umero de dimens oes. Ent ao o s mbolo [A1 , A2 , A3 , . . ., An ] representa um vetor ndimensional. Neste sentido abstrato um vetor e um conjunto ordenado de n umeros.

1.4

Deni co es Formais e Regras

Come camos o estudo da a lgebra vetorial com algumas deni co es formais sobre vetores. 1. Igualdade de Vetores A equa ca o A = B ou [Ax , Ay , Az ] = [Bx , By , Bz ] e equivalente a `s tr es equa co es Ax = Bx Ay = By Az = Bz

Isto e, dois vetores s ao iguais se, e somente se, suas respectivas componentes forem iguais. 2. Adi c ao de Vetores A adi c ao de dois vetores e denida pela equa ca o A + B = [Ax , Ay , Az ] + [Bx , By , Bz ] = [Ax + Bx , Ay + By , Az + Bz ] A soma de dois vetores e um vetor cujas componentes s ao as somas das componentes dos vetores dados. 3. Multiplica c ao por um Escalar

1.4. DEFINIC OES FORMAIS E REGRAS Se c e um escalar e A e um vetor, cA = c[Ax , Ay , Az ] = [cAx , cAy , cAz ] = Ac O produto cA e um vetor cujas componentes s ao c vezes aquelas de A. 4. Subtra c ao de Vetores Subtra ca o e denida como se segue: A B = A + (1)B = [Ax Bx , Ay By , Az Bz ]

5. O Vetor Nulo O vetor 0 = [0, 0, 0] e chamado de vetor nulo. A dire ca o e sentido do vetor nulo n ao s ao denidas. De (4) segue-se que A A = 0. Desde que n ao haja confus ao quando o vetor nulo for representado por um zero, usaremos daqui para a frente a nota ca o 0 = 0. 6. A Lei Comutativa da Adi c ao Esta lei e v alida para vetores; isto e, A+B=B+A desde que Ax + Bx = Bx + Ax , e da mesma forma para as componentes y e z . 7. A Lei Associativa A lei associativa e tamb em verdadeira, porque A + (B + C) = [Ax + (Bx + Cx ), Ay + (By + Cy ), Az + (Bz + Cz )] = [(Ax + Bx ) + Cx , (Ay + By ) + Cy , (Az + Bz ) + Cz ] = (A + B) + C

8. A Lei Distributiva A lei distributiva e v alida na multiplica c ao de um vetor por um escalar porque, de (2) e (3) c(A + B) = = = = c[Ax + Bx , Ay + By , Az + Bz ] [c(Ax + Bx ), c(Ay + By ), c(Az + Bz )] [cAx + cBx , cAy + cBy , cAz + cBz ] cA + cB

Ent ao os vetores obedecem as regras da a lgebra ordin aria enquanto estivermos considerando as opera co es acima.

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

1.5

M odulo de um Vetor

O m odulo de um vetor A, representado por |A| ou por A, e denido como a raiz quadrada da soma dos quadrados das componentes, ou seja, A = |A| =
2 2 A2 x + Ay + Az

(1.1)

Geometricamente o m odulo de um vetor e seu comprimento, isto e, o comprimento da diagonal do paralelep pedo retangular cujos lados s ao Ax , Ay e Az .

1.6

Vetores Unit arios

Um vetor unit ario e um vetor cujo m odulo e unit ario. Vetores unit arios s ao frequentemente representados pelo s mbolo e da palavra alem a einheit. Os tr es vetores ex = [1, 0, 0] ey = [0, 1, 0] ez = [0, 0, 1] (1.2)

s ao chamados vetores unit arios ou vetores base. Qualquer vetor pode ser expresso em termos de vetores base como uma soma vetorial de componentes como se segue:

A = [Ax , Ay , Az ] = [Ax , 0, 0] + [0, Ay , 0] + [0, 0, Az ] = Ax [1, 0, 0] + Ay [0, 1, 0] + Az [0, 0, 1] = ex Ax + ey Ay + ez Az


z

(1.3)

k O j i y

Figura 1.2: Os vetores coordenados unit arios k.

Uma nota c ao amplamente usada para vetores unit arios Cartesianos s ao as letras , e k, ou seja = ex = ey k = ez Daqui para a frente usaremos sempre essa nota ca o.

1.7. SIGNIFICADO GEOMETRICO DAS OPERAC OES VETORIAIS

As dire co es dos vetores unit arios s ao denidas pelos eixos coordenados (Figura 1.2). Eles formam uma tr ade orientada pela regra da m ao direita ou pela m ao esquerda, dependendo costume usar sistemas coordenados orientado de de qual sistema de coordenadas e usado. E acordo com a m ao direita. O sistema mostrado na Figura 1.2 e orientado de acordo com a m ao direita.

1.7

Signicado Geom etrico das Opera co es Vetoriais

Se representarmos um vetor por um segmento de linha orientado, interpretaremos facilmente as deni co es enunciadas acima como se segue: 1. Igualdade de Vetores Se dois vetores s ao iguais ent ao os vetores s ao paralelos e t em o mesmo comprimento, mas n ao t em necessariamente a mesma posi c ao. A Figura 1.3, bidimensional para maior clareza, mostra dois vetores iguais.
y A=B B A Ay O Ax Bx x

By

Figura 1.3: Ilustrando igualdade de vetores.

Observe que os vetores formam lados opostos de um paralelogramo. (Vetores iguais n ao s ao necessariamente equivalentes em todos os casos. Ent ao duas for cas vetorialmente iguais atuando em diferentes pontos de um objeto podem produzir diferentes efeitos mec anicos). 2. Adi c ao de Vetores A soma vetorial de dois vetores e igual ao terceiro lado de um tri angulo, dois lados do qual s ao os vetores dados. A soma vetorial est a ilustrada na Figura 1.4. A soma e dada tamb em pela regra do paralelogramo, como mostrado na Figura. (A soma vetorial e denida de acordo com a deni ca o dada na se ca o 1.4 (2), mesmo se os vetores n ao t em um ponto comum). 3. Multiplica c ao de um Vetor por um Escalar

8
y

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS


C = A+B = B+A A By Ay O B C B

A Ax Bx x

Figura 1.4: Adi c ao de dois vetores.

O vetor cA e paralelo a A e tem c vezes o comprimento de A. Quando c = 1, o vetor ca o e sentido oposto a A, como mostrado na Figura 1.5. A tem a mesma dire

A -A

Figura 1.5: O negativo de um vetor.

1.8

O Produto Escalar

Dado dois vetores A e B o produto escalar ou produto interno, A . B, e o escalar denido pela equa c ao A . B = Ax Bx + Ay By + Az Bz Segue-se dessa deni c ao que A.B=B.A Desde que Ax Bx = Bx Ax e assim por diante. Segue-se tamb em que A . (B + C) = A . B + A . C (1.6) (1.5) (1.4)

1.9. ALGUNS EXEMPLOS DO PRODUTO ESCALAR porque se aplicarmos a deni ca o (1.4) em detalhes A . (B + C) = Ax (Bx + Cx ) + Ay (By + Cy ) + Az (Bz + Cz ) = Ax Bx + Ay By + Az Bz + Ax Cx + Ay Cy + Az Cz = A . B+A . C

Da geometria anal tica lembramos a f ormula para o cosseno do a ngulo entre dois segmentos de linha Ax Bx + Ay By + Az Bz cos = 2 2 2 2 2 A2 x + Ay + Az Bx + By + Bz Usando as equa c oes (1.1) e (1.4), a f ormula acima pode ser escrita cos = ou A . B = AB cos (1.7) A equa ca o acima pode ser vista como uma deni c ao alternativa do produto escalar. Geometricamente, A . B e igual ao comprimento da proje ca o de A sobre B, vezes o comprimento de B. Se o produto escalar A . B e nulo, ent ao A e perpendicular a B, desde que nem A nem B sejam nulos. O quadrado do m odulo de um vetor A e dado pelo produto escalar de A com ele mesmo, A2 = |A|2 = A . A Das deni co es dos vetores unit arios , e k, ca clara a validade das seguintes rela c oes .=.=k.k = 1 .=.k=.k = 0 A.B AB

(1.8)

1.9

Alguns Exemplos do Produto Escalar

1. Componente de um Vetor. Trabalho Como exemplo de um produto escalar, suponha que um objeto sob a a c ao de uma for ca constante (o conceito de for ca ser a discutito mais tarde no Cap tulo 2), sofre um deslocamento linear S, como e mostrado na Figura 1.6. Por deni ca o, o trabalho W realizado pela for ca e dado pelo produto da componente da for ca F na dire c ao S, multiplicado pelo m odulo S do deslocamento, isto e, W = (F cos )S onde eo angulo entre F e S, isto e, W = F . S

10

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS


F

Figura 1.6: Uma for ca submetida a um deslocamento.

2. Lei dos Cossenos Consideremos um tri angulo cujos lados s ao A, B e C, como mostrado na Figura 1.7. Ent ao C = A + B. Vamos fazer o produto escalar de C com ele mesmo C . C = (A + B) . (A + B) = A . A + 2A . B + B . B A segunda passagem segue-se da aplica ca o das regras nas equa co es (1.5) e (1.6). Vamos substituir A . B por AB cos para obter C 2 = A2 + B 2 + 2AB cos que e a conhecida lei dos cossenos. Este e apenas um dos exemplos do uso da a lgebra vetorial para provar teoremas em geometria.

C A

Figura 1.7: A lei dos cossenos.

1.10

O Produto Vetorial

Dado dois vetores A e B, o produto vetorial A B, e denido pelo vetor cujas componentes s ao dadas pela equa c ao A B = [Ay Bz Az By , Az Bx Ax Bz , Ax By Ay Bx ] (1.9)

GEOMETRICA 1.11. INTERPRETAC AO DO PRODUTO VETORIAL

11

A interpreta c ao geom etrica do produto vetorial e dada na se ca o 1.11. Podemos mostrar que as seguintes regras se aplicam para a multiplica c ao vetorial. A B = B A A (B + C) = A B + A C n(A B) = n(A) B = A n(B) (1.10) (1.11) (1.12)

As provas destas rela co es decorrem diretamente das deni c oes e vamos deix a-las como exerc cio. De acordo com as deni co es alg ebricas dos vetores unit arios, Equa ca o (1.2), vericamos imediatamente que as seguintes rela c oes para os produtos vetoriais s ao verdadeiras: ==kk=0 k = = k = k = k = = k Por exemplo = [0 0, 0 0, 1 0] = [0, 0, 1] = k De maneira id entica vericamos facilmente as outras rela c oes. (1.13)

1.11

Interpreta c ao Geom etrica do Produto Vetorial


A B = (Ay Bz Az By ) + (Az Bx Ax Bz ) + k(Ax By Ay Bx )

O produto vetorial expresso em termos dos unit arios k e

cada termo entre par enteses e igual a um determinante AB= e nalmente k A B = Ax Ay Az Bx By Bz (1.14) Ay Az Az Ax Ax Ay + +k By Bz Bz Bx Bx By

que e prontamente vericada pelo desenvolvimento. A forma determinante e uma ajuda conveniente para se lembrar a deni c ao de produto vetorial. Das propriedades de determinante pode-se ver que se A e paralelo a B, isto e, se A = cB ent ao as duas u ltimas linhas do determinante s ao proporcionais e logo o determinante e nulo. Ent ao o produto vetorial de dois vetores paralelos e nulo. Vamos calcular o m odulo do produto vetorial. Temos |A B|2 = (Ay Bz Az By )2 + (Az Bx Ax Bz )2 + (Ax By Ay Bx )2

12

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Com um pouco de paci encia podemos reduzir esta express ao a


2 2 2 2 2 2 |A B|2 = (A2 x + Ay + Az )(Bx + By + Bz ) (Ax Bx + Ay By + Az Bz )

ou usando a deni ca o de produto escalar, a equa c ao acima pode ser colocada na forma |A B|2 = A2 B 2 (A . B)2 Tomando a raiz quadrada de ambos os lados da equa c ao acima e usando a Equa ca o (1.7), podemos expressar o m odulo do produto vetorial como |A B| = AB 1 cos2 = AB sen (1.15) onde eo angulo entre A e B.
AXB

Figura 1.8: O produto vetorial.

Para interpretar geometricamente o produto vetorial, observamos que o vetor C = A B e perpendicular a ambos A e B, pois A . C = Ax Cx + Ay Cy + Az Cz = Ax (Ay Bz Az By ) + Ay (Az Bx Ax Bz ) + Az (Ax By Ay Bx ) = 0 Da mesma forma B . C = 0. Ent ao o vetor C e perpendicular ao plano que cont em os vetores A e B. O sentido do vetor C = A B e determinado a partir da condi ca o de que os tr es vetores A, B e C formem uma tr ade orientada de acordo com a m ao direita, como mostrado na Figura 1.8. (Isto est a consistente com o resultado previamente estabelecido de que na tr ade

1.12. UM EXEMPLO DO PRODUTO VETORIAL

13

orientada de acordo com a m ao direita k temos = k). Consequentemente, da equa c ao (1.15) vemos que podemos escrever A B = (AB sen )n (1.16)

Onde n e um vetor unit ario normal ao plano dos dois vetores A e B. O sentido de n e dado pela regra da m ao direita, isto e, a dire c ao de avan co de um parafuso de rosca direita girando da posi c ao positiva de A para a de B atrav es do menor angulo entre eles, como est a ilustrado na Figura 1.8. A Equa ca o (1.16) pode ser entendida como uma deni ca o alternativa do produto vetorial. Exemplos 1. Dados os dois vetores A = 2 + k, B = + 2k, encontre A . B e A B. A . B = (2)(1) + (1)(1) + (1)(2) = 2 1 2 = 1 k A B = 2 1 1 = (2 1) + (1 4) + k(2 1) = 5 3k 1 1 2 2. Encontre o a ngulo entre A e B. Temos, da deni ca o de produto escalar, cos = A.B = AB 1 22 + 12 + (1)2 1 1 = = 6 6 6 12 + (1)2 + 22

Logo = arccos( 1 ) = 99, 6 . 6

1.12

Um Exemplo do Produto Vetorial. Momento de uma For ca

A representa c ao dos momentos constitui uma aplica ca o u til do produto vetorial. Consideremos uma for ca F atuando em um ponto P (x, y, z ), como mostrado na Figura 1.9, e vamos representar o vetor OP por r, isto e OP = r = rx + ry + rz k o momento N, ou o Torque, em rela c ao a um dado ponto O e denido como o produto vetorial N=rF (1.17)

Ent ao o momento de uma for ca em rela c ao a um ponto e uma quantidade vetorial tendo m odulo, dire ca o e sentido. Se uma u nica for ca for aplicada em um ponto P de um corpo livre para girar em torno de um ponto xo O como um pivot, ent ao o corpo tende a girar. O eixo desta rota ca o e perpendicular a ` for ca F, e e tamb em perpendicular ` a linha OP . Dessa maneira a dire c ao e sentido do torque ser a ao longo do eixo de rota ca o.

14
N=rxF

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

r
P

Figura 1.9: O momento de uma For ca.

O m odulo do torque e dado por |N| = |r F| = rF sen (1.18)

onde eo angulo entre r e F. Logo |N| pode ser visto como o produto do m odulo da for ca pela quantidade r sen que e exatamente a dist ancia perpendicular da linha de a ca o da for ca ao ponto O. Quando v arias for cas s ao aplicadas a um u nico corpo em pontos diferentes os momentos se somam vetorialmente. Isto decorre da lei distributiva de multiplica ca o vetorial, Equa c ao (1.11). A condi c ao para equil brio de rota ca o e que a soma vetorial de todos os momentos seja zero: (ri Fi ) = Ni = 0
i i

Uma discuss ao mais completa disto ser a dado mais tarde no Cap tulo 5.

DE UM DADO VETOR 1.13. REPRESENTAC AO

15

1.13

Representa c ao de um dado Vetor em Termos do Produto de um Escalar e um Unico Vetor Unit ario
A = Ax + Ay + kAz

Consideremos a equa c ao vamos multiplicar e dividir o lado direito pelo m odulo de A A=A Ay Az Ax + +k A A A

y x z Agora A = cos , A = cos e A = cos s ao os cossenos diretores do vetor A e , e A A A s ao os angulos de dire ca o. Ent ao podemos escrever

A = A( cos + cos + k cos ) = A[cos , cos , cos ] ou A = An (1.19) onde n e um vetor unit ario cujos componentes s ao cos , cos e cos . Considere qualquer outro vetor B. Sem d uvida, a proje ca o de B em A e exatamente B cos = onde eo angulo entre A e B. Exemplo Encontre um vetor unit ario perpendicular ao plano que cont em os dois vetores A = 2 + k e B = + 2k Do exemplo 1, temos A B = 5 3k logo n = =
53k = 1 2 +52 +32 5 3k AB |AB| 35 35 35

B.A =B.n A

(1.20)

1.14

Produtos Triplos

A express ao A . (B C) um escalar desde que e chamada triplo produto escalar de A, B e C. E e o produto escalar de dois vetores. Lembrando-se da express ao em forma de determinante do produto escalar, Equa ca o (1.14), vemos que o triplo produto escalar pode ser escrito Ax Ay Az A . (B C) = Bx By Bz Cx Cy Cz (1.21)

16

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Usando a conhecida propriedade de determinantes de que a troca de termos de duas linhas ou de duas colunas muda o sinal mas n ao muda o valor absoluto do determinante, podemos obter a seguinte express ao bastante u til: A . (B C) = (A B) . C A express ao A (B C) e chamada Triplo Produto Vetorial. Deixamos o leitor provar que a seguinte equa ca o e v alida para o triplo produto vetorial A (B C) = (A . C)B (A . B)C (1.23) (1.22)

1.15

Mudan ca de Sistema de Coordenadas. A Matriz Transforma c ao

Consideremos o vetor A representado pela tr ade k, A = Ax + Ay + kAz relativamente a uma nova tr ade k tendo orienta c ao diferente daquela de k, o mesmo vetor A e representado por A = Ax + Ay + k Az Mas o produto escalar A . e exatamente Ax , isto e, a proje ca o de A no vetor unit ario . Ent ao podemos escrever Ax = A . Ay = A . Az = A . k = ( . )Ax + ( . )Ay + (k . )Az = ( . )Ax + ( . )Ay + (k . )Az = ( . k )Ax + ( . k )Ay + (k . k )Az (1.24)

Os produtos escalares ( . ), ( . ), e os demais, s ao chamados de coecientes de transforma c ao. Eles s ao iguais aos cossenos diretores dos eixos do sistema de coordenadas com linha relativamente ao sistema sem linha. Podemos expressar as componentes sem linha da mesma forma como, Ax = A . = ( . )Ax + ( . )Ay + (k . )Az Ay = A . = ( . )Ax + ( . )Ay + (k . )Az Az = A . k = ( . k)Ax + ( . k)Ay + (k . k)Az Todos os coecientes de transforma c ao na Equa ca o (1.25) tamb em aparecem na Equa c ao (1.24), porque . = . , etc., mas aqueles nas linhas (equa co es) das Equa co es (1.25) (1.25)

1.15. MUDANC A DE SISTEMA DE COORDENADAS

17

aparecem nas colunas de termos nas Equa co es (1.24) e ao contr ario. As regras de transforma ca o expressas nestes dois conjuntos de equa co es s ao propriedades gerais de vetores. Na verdade, elas constituem uma maneira alternativa de se denir vetores1 . As equa c oes de transforma c ao s ao convenientemente expressa em nota ca o Matricial. Ent ao a Equa ca o (1.24) e escrita . Ax Ay = . Az .k

. . .k

k. A x k . Ay Az k.k

(1.26)

A matriz 3 3 na equa c ao acima e chamada a matriz transforma ca o. Uma vantagem da nota ca o matricial e que transforma co es sucessivas s ao prontamente executadas por meio de multiplica c ao de matrizes. O leitor observar a que a aplica c ao de uma dada matriz transforma ca o em um certo vetor A e tamb em equivalente formalmente a girar aquele vetor dentro do sistema de coordenadas (xo) sem linha, as componentes do vetor girado sendo aquelas dadas pela Equa c ao (1.26). Ent ao rota co es nitas podem ser representadas por matrizes. (Observe que o sentido de rota ca o do vetor neste contexto e o oposto do sentido de rota c ao do sistema de coordenadas no contexto anterior. Exemplos 1. Escreva o vetor A = 3 + 2 + k em termos da tr ade k onde os eixos x y est ao girados de 45 em torno do eixo z . z e z s ao eixos coincidentes, como mostra a Figura 1.10. Baseando-nos na gura, temos para os coecientes de transforma ca o . = 1/ 2 . = 1/ 2 .k =0 Destas rela co es tiramos 2 5 3 Ax = + = 2 2 2 3 2 1 Ay = + = 2 2 2 Az = 1 . = 1/ 2 . = 1/ 2 .k =0 k. =0 k. =0 k.k =1

Ent ao, no sistema linha, o vetor A e dado por 5 1 A= +k 2 2 2. Encontre a matriz transforma ca o para uma rota ca o do sistema de coordenadas linha de um angulo em torno do eixo z .
Veja, por exemplo, L.P. Smith, Mathematical Methods for Scientists and Engineers, Prentice Hall, Englewood Clis, N.J., 1953.
1

18

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS


z,z

y 45o y

O 45o x

Figura 1.10: O eixo linha O x y z est ao girados de 45 em torno do eixo z .

(O exemplo anterior e um caso especial deste). Temos . = . = cos . = . = sen k.k =1 e todos os outros produtos s ao nulos. Ent ao a matriz transforma c ao e cos sen 0 sen cos 0 0 0 1 evidente a partir do exemplo acima que a matriz transforma E ca o para a rota c ao em torno de um eixo coordenado diferente, digamos em torno do eixo y de um angulo , ser a dado pela matriz cos 0 sen 0 1 0 sen 0 cos Consequentemente a matriz para a combina ca o de duas rota co es, a primeira sendo em torno do eixo z ( angulo ) e a segunda sendo em torno do novo eixo y ( angulo ) e dada pelo produto matricial cos 0 sen 0 1 0 sen 0 cos cos sen 0 cos cos cos sen sen sen cos 0 = sen cos 0 0 0 1 sen cos sen sen cos

A multiplica c ao matricial e, em geral, n ao comutativa. Ent ao podemos esperar que se a ordem das rota co es forem trocadas, e dessa maneira a ordem da multiplica c ao matricial na esquerda, o resultado nal ser a diferente. Isto e verdade e o leitor poder a vericar. Isto est a de acordo com uma observa ca o feita anteriormente, ou seja, de que rota c oes nitas n ao obedecem a lei de adi c ao vetorial e dessa maneira n ao s ao vetores apesar de uma rota c ao

1.16. DERIVADA DE UM VETOR

19

u nica ter uma dire c ao e sentido (o eixo) e um m odulo (o a ngulo da rota c ao). Todavia, mostraremos mais tarde que rota co es innitesimais obedecem a lei da adi c ao vetorial, e podem ser representadas por vetores.

1.16

Derivada de um Vetor

Consideremos um vetor A cujas componentes s ao fun co es de uma u nica vari avel u. O vetor pode representar posi ca o, velocidade, e assim por diante. O par ametro u e normalmente o tempo t, mas pode ser qualquer quantidade que determina as componentes de A: A = Ax (u) + Ay (u) + kAz (u) A derivada de A com respeito a u e denida, de uma maneira bastante an aloga a ` derivada ordin aria de uma fun ca o escalar, pelo limite A Ax Ay Az dA = lim = lim + +k u 0 u 0 du u u u u onde Ax = Ax (u + u) Ax (u), e assim por diante. Logo dA dAx dAy dAz = + +k du du du du (1.27)

A derivada de um vetor, desse modo, e um vetor cujas componentes s ao derivadas ordin arias. Segue-se das equa co es acima que a derivada de uma soma de dois vetores e igual a ` soma das derivadas, ou seja dA dB d (A + B) = + (1.28) du du du Regras para diferenciar produtos vetoriais ser ao tratadas mais tarde na Se ca o 1.22.

1.17

Vetor Posi c ao de uma Part cula

Em um dado sistema de refer encia a posi ca o de uma part cula pode ser especicada por um u nico vetor, ou seja, o deslocamento da part cula em rela c ao ` a origem do sistema de coordenadas. Este vetor e chamado de vetor posi c ao da part cula. Em coordenadas retangulares, Figura 1.11, o vetor posi ca o e simplesmente r = x + y + kz As componentes do vetor posi ca o de uma part cula em movimento s ao fun c oes do tempo, ou seja x = x(t) y = y (t) z = z (t)

20
y

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

r O ix jy kz z x

Figura 1.11: O vetor posi ca o.

1.18

O Vetor Velocidade

Na Equa ca o (1.27) demos a deni ca o formal da derivada de qualquer vetor em rela c ao a algum par ametro. Em particular, se o vetor for o vetor posi ca o r de uma part cula em movimento e o par ametro for o tempo t, a derivada de r relativamente a t ser a chamada de velocidade, que representaremos por v. Logo v= dr = x + y + kz dt (1.29)

Onde os pontos indicam diferencia ca o em rela ca o a t. (Esta convens ao e padr ao e ser a usada doravante neste livro). Vamos examinar o signicado geometrico do vetor velocidade. Suponha que uma part cula esteja em uma certa posi c ao no instante t. Em um instante t mais tarde ela ter a se movido da posi ca o r(t) para a posi ca o r(t + t). O vetor deslocamento durante o intervalo de tempo t e r = r(t + t) r(t) de modo que o quociente r/t e um vetor que e paralelo ao deslocamento. A propor ca o que consideramos intervalos de tempo cada vez menores, o quociente r/t se aproxima de um limite dr/dt que chamamos velocidade. O vetor dr/dt expressa a dire ca o, o sentido e o m odulo da velocidade. A Figura 1.12 mostra isto gracamente. No intervalo de tempo t a part cula move-se ao longo da trajet oria de P para P . Quando t se aproxima de zero, o ponto P se aproxima de P , e a dire ca o do vetor r/t se aproxima da dire ca o da tangente a ` trajet oria em P . O vetor velocidade, desse modo, e sempre tangente a ` trajet oria do movimento. Chamamos o m odulo do vetor velocidade simplesmente de velocidade. Em componentes retangulares a velocidade e 2 + y 2 + z 2 (1.30) v = |v| = x Se chamarmos a dist ancia escalar ao longo da trajet oria de s, ent ao podemos alternativamente expressar a velocidade como v= ds s = lim = lim dt t0 t t0 (x)2 + (y )2 + (z )2 t

1.19. VETOR ACELERAC AO

21

P r+ r

r P

r
linha tangente ao ponto P

Figura 1.12: Vetor deslocamento de uma part cula em movimento.

que se reduz a ` express ao da direita da Equa ca o (1.30).

1.19

Vetor Acelera c ao

A derivada da velocidade em rela c ao ao tempo e chamada de acelera c ao. Representamos a acelera ca o por a, temos dv d2 r a= = 2 (1.31) dt dt Em componentes retangulares a = x + y + kz (1.32) Ent ao acelera ca o e uma quantidade vetorial cujas componentes, em coordenadas retangulares, s ao as derivadas segunda das coordenadas de posi c ao de uma part cula em movimento. A representa ca o de a em componentes tangencial e normal ser a discutido na Se ca o 1.23. Exemplos 1. Vamos examinar o movimento representado pela equa c ao r(t) = bt + (ct gt2 ) + k0 2

que representa um movimento no plano xy , desde que a componente z e constante e igual a zero. A velocidade v e obtida diferenciando-se em rela c ao ao tempo, ou seja, v= dr = b + (c gt) dt dv = g dt

A acelera ca o, do mesmo modo, e dada por a=

22

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Ent ao a e no sentido negativo da dire ca o y e tem magnitude constante g . A trajet oria do movimento e uma par abola, como mostrado na Figura 1.13. (Esta equa ca o realmente representa o movimento de um proj etil). A velocidade v varia com t de acordo com a equa ca o v=
y

b2 + (c gt)2

v r a

Figura 1.13: Vetores posi c ao, velocidade e acelera ca o de uma part cula movendo-se em uma trajet oria parab olica. 2. Suponha que o vetor posi c ao de uma part cula seja dado por r = b sen t + b cos t + k c Vamos analisar o movimento. A dist ancia a ` origem permanece constante |r| = r = b2 sen2 t + b2 cos2 t + c2 = b2 + c2 Diferenciando r, encontramos v= dr = b cos t b sen t + k 0 dt

Desde que a componente z de v e zero, o vetor velocidade e paralelo ao plano xy . A part cula se movimenta em sua trajet oria com velocidade constante v = |v| = b2 2 cos2 t + b2 2 sen2 t = b A acelera ca o dv = b 2 sen t b 2 cos t dt e perpendicular a ` velocidade, pois o produto escalar de v e a se anula a= v . a = (b cos t)(b 2 sen t) + (b sen t)(b 2 cos t) = 0 Al em disso, a acelera c ao e perpendicular ao eixo z , como mostrado na Figura 1.14, porque a . k = 0. A trajet oria real e um c rculo de raio b contido no plano z = c. O movimento est a ilustrado na Figura 1.14.

VETORIAL 1.20. INTEGRAC AO


z

23

v b c r y a

Figura 1.14: Vetores posi ca o, velocidade e acelera c ao de uma part cula movendo-se em um c rculo.

1.20

Integra c ao Vetorial

Consideremos o caso em que a derivada em rela ca o ao tempo de um vetor r seja dada em coordenadas retangulares onde cada componente e uma fun c ao conhecida do tempo, ou seja, dr = f1 (t) + f2 (t) + k f3 (t) dt poss E vel integrarmos em rela ca o ao tempo para obter r= f1 (t)dt + f2 (t)dt + k f3 (t)dt (1.33)

Trata-se evidentemente do inverso do processo de encontrar o vetor velocidade, quando o vetor posi ca o e dado como fun ca o do tempo. O mesmo se aplica ao caso em que a acelera c ao e dada como uma fun ca o do tempo e uma integra c ao nos leva ` a velocidade. Exemplo O vetor velocidade de uma part cula em movimento e dado por v = A + Bt + k onde A, B e C s ao constantes. Encontre r. Por integra ca o, obtemos r= Adt + Btdt + k Cdt t2 = At + B + k C ln t + r0 t 2 C t

O vetor r0 e a constante de integra c ao.

24

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

1.21

Velocidade Relativa

Consideremos duas part culas cujos vetores posi ca o s ao r1 e r2 , respectivamente, como mostrado na Figura 1.15. O deslocamento da segunda part cula com rela ca o a ` primeira e a diferen ca r2 r1 que chamaremos r12 . A velocidade da segunda part cula relativamente a ` primeira e portanto d(r2 r1 ) dr12 = = v2 v1 v12 = dt dt que chamamos de velocidade relativa. Transpondo v1 , temos v2 = v1 + v12 para a velocidade da part cula 2 em rela c ao a O em termos da velocidade da part cula 1 e da velocidade relativa.
r12 v12 r1 r2 v1
O

v2

v1

v2

(a)

(b)

Figura 1.15: Vetor posi ca o relativa (a) e vetor velocidade relativa (b) de duas part culas.

Devemos notar que o m odulo da velocidade relativa de duas part culas n ao e o mesmo que a varia ca o temporal da dist ancia entre elas. Esta u ltima quantidade e d d |r12 | = |r2 r1 | dt dt que e diferente, em geral, de |v12 |. Exemplos 1. Uma part cula move-se ao longo do eixo x com velocidade v , sendo seu vetor posi c ao dado por r1 = (a + vt) onde a e uma constante. Uma segunda part cula move-se ao longo do eixo y com mesma velocidade, e seu vetor posi ca o e r2 = (b + vt). Ent ao a velocidade da segunda part cula em rela c ao a ` primeira e v12 = v2 v1 = v v = v ( ) O m odulo da velocidade relativa e ent ao v12 = v 2. Qual e o valor de d|r12 |/dt?

1.22. DERIVADAS DE PRODUTOS DE VETORES

25

2. Um aro de raio b rola no ch ao com uma velocidade v0 para a frente. Encontre a velocidade em rela ca o ao ch ao de um ponto P qualquer da periferia do aro. Primeiro considere a express ao r0P = b cos b sen onde = t Isto representa um movimento circular no sentido hor ario em torno da origem, o centro da roda, neste caso. A derivada em rela c ao ao tempo ent ao nos d a a velocidade de P relativamente ao centro do aro vrel = b sen b cos Mas a velocidade angular e = v0 /b, e desde que a velocidade do centro do aro em rela ca o ao solo e v0 , ent ao a velocidade de P em rela ca o ao solo e v = v0 b sen b cos = v0 (1 sen ) v0 cos A Figura 1.16 mostra os vetores velocidades para v arios valores de
v = 2v 0 vrel vrel v v 0

v 0

v 0

v 0

vrel vrel v=0 v 0

Figura 1.16: Vetores velocidade para v arios pontos de um aro que rola.

1.22

Derivadas de Produtos de Vetores

Frequentemente e necess ario tratar com derivadas dos produtos nA, A . B e A B onde o escalar n e os vetores A e B s ao fun c oes de um u nico par ametro u, como na Se ca o 1.16. Da deni ca o geral de derivada, temos d(nA) n(u + u)A(u + u) n(u)A(u) = lim u0 du u d(A . B) A(u + u) . B(u + u) A(u) . B(u) = lim u0 du u

26

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS A(u + u) B(u + u) A(u) . B(u) d(A B) = lim u0 du u

Adicionando-se e subtraindo-se express oes como n(u + u)A(u) aos numeradores, obtemos as seguintes regras: d(nA) dn dA = (1.34) A+n du du du d(A . B) dA dB = . B+A . du du du (1.35)

d(A B) dA dB = B+A (1.36) du du du Observemos que e necess ario preservar a ordem dos termos na derivada do produto vetorial. As etapas s ao deixadas como exerc cio para o leitor.

1.23

Componentes Normal e Tangencial da Acelera c ao

Mostrou-se na Se ca o 1.13 que qualquer vetor pode ser expresso como o produto de seu m odulo por um vetor unit ario de dire c ao id entica a este. Dessa maneira, o vetor velocidade de uma part cula em movimento pode ser escrito como o produto do m odulo dessa velocidade v por um vetor unit ario que d a a dire c ao do movimento da part cula. Logo v = v (1.37)

O vetor e chamado de vetor unit ario tangente. A propor c ao que a part cula se move o m odulo da velocidade pode mudar e a dire ca o de pode mudar. Vamos usar a regra para diferencia ca o de produto de um escalar por um vetor para obter a acelera c ao. O resultado e a= dv d(v ) d = = v +v dt dt dt (1.38)

O vetor unit ario , sendo de m odulo constante, tem uma derivada d /dt que necessariamente deve expressar a mudan ca na dire ca o de com o tempo. Isto est a ilustrado na Figura 1.17(a). A part cula est a inicialmente em um ponto P qualquer de sua trajet oria. Em um intervalo de tempo t a part cula move-se para outro ponto P distante s medido ao longo da trajet oria. Vamos chamar os vetores unit arios tangentes em P e P de e , respectivamente, como mostrado. As dire c oes destes dois vetores diferem de um certo a ngulo como mostrado na Figura 1.17(b). f E acil ver que para pequenos valores de , a diferen ca se aproxima de em grandeza. Tamb em, a dire ca o de torna-se perpendicular ` a dire c ao no limite quando e s se aproximam de zero. Segue-se que a derivada d /d tem m odulo unit ario e e perpendicular a . Deveremos ent ao cham a-lo de vetor unit ario normal e represent a-lo por n d =n (1.39) d

1.23. COMPONENTES NORMAL E TANGENCIAL DA ACELERAC AO

27

n C
S

P P

(a)

(b)

Figura 1.17: Vetores unit arios tangente e normal.

A seguir, para encontrar a derivada de em rela ca o ao tempo d /dt, usamos a regra da cadeia como segue d d d ds v d = =n =n dt d dt ds dt onde = ds d

e o raio de curvatura da trajet oria da part cula no ponto P . O valor acima para d /dt e agora levado na Equa c ao (1.38) para nos dar o resultado nal a = v + v2 n (1.40)

Ent ao a acelera c ao de uma part cula em movimento tem uma componente de m odulo a = v =s na dire ca o do movimento. Esta e a acelera ca o tangencial. A outra componente de m odulo an = v2

e a componente normal. Esta componente est a sempre apontando diretamente para o centro de curvatura no lado c oncavo da trajet oria. Por isso a componente normal e tamb em chamada de acelera ca o centr peta.

28

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS


a P P a a O an O

(a)

(b)

Figura 1.18: Vetores acelera ca o para uma part cula se movendo numa trajet oria circular. (a) velocidade constante; (b) velocidade aumentando.

Das considera c oes acima vemos que a derivada relativa ao tempo do m odulo da velocidade e apenas a componente tangencial da acelera c ao. O m odulo da acelera ca o total e dado por |a| = dv = dt v 2 + v4 2 (1.41)

Por exemplo, se uma part cula move-se num c rculo com velocidade constante v , o vetor v2 onde R e o raio do c rculo. O vetor acelera ca o aponta sempre acelera ca o tem m odulo R 0 0 para o centro do c rculo nesse caso. Todavia, se o m odulo da velocidade n ao e constante mas aumenta numa taxa v , ent ao a acelera ca o tem uma componente para a frente desta quantidade e e desviada do centro do c rculo para o lado do movimento, como ilustrado na Figura 1.18. Se a part cula est a parando, ent ao o vetor acelera c ao e desviado na dire ca o oposta.

1.24

Velocidade e Acelera c ao em Coordenadas Polares Planas

Muitas vezes e conveniente usar coordenadas polares (r, ) para expressar a posi c ao de uma part cula que se move em um plano. Vetorialmente, a posi ca o da part cula pode ser escrita como o produto da dist ancia radial r por um vetor unit ario radial er : r = r er (1.42)

Quando a part cula se move, ambos r e er variam, pois ambos s ao fun co es do tempo. Dessa maneira, se derivarmos em rela c ao ao tempo, teremos v= der dr =r er + r dt dt (1.43)

Para calcular a derivada der /dt vamos considerar o diagrama vetorial na Figura 1.19. Um estudo da gura mostra que quando a dire ca o de r varia de uma quantidade , a mudan ca

EM COORDENADAS POLARES PLANAS 29 1.24. VELOCIDADE E ACELERAC AO correspondente er no vetor radial unit ario ser a obtido da seguinte maneira: o m odulo |er | e aproximadamente igual a , e a dire ca o de er e quase perpendicular a er . Vamos introduzir outro vetor unit ario e cuja dire ca o e perpendicular a er . Ent ao temos er = e Dividindo-se por t e tomando-se o limite, obtemos d der = e dt dt (1.44)

para a derivada em rela ca o ao tempo do vetor radial unit ario. Da mesma forma, podemos argumentar que a mudan ca no vetor e e dado pela aproxima c ao e = er Aqui o sinal negativo e colocado para indicar que a dire ca o da varia ca o e e oposto ` a dire ca o de er , como pode ser visto na gura. Consequentemente, a derivada temporal de e e dada por de d = er (1.45) dt dt
y e e er r j O i x

er

er

Figura 1.19: Vetores unit arios para coordenadas polar plana.

Usando a Equa ca o (1.44) para a derivada do vetor radial unit ario, podemos nalmente escrever a equa ca o para a velocidade como e v=r er + r (1.46)

Ent ao r e o valor da componente radial do vetor velocidade, e r e o valor da componente transversal. Para determinar o vetor acelera c ao, tomamos a derivada em rela c ao ao tempo do vetor velocidade. Teremos a= dv der + r )e + r d e =r er + r + (r dt dt dt

30

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Os valores de der /dt e de /dt s ao dados pelas Equa co es (1.44) e (1.45) e nos leva a ` seguinte equa ca o para o vetor acelera ca o em coordenadas polares planas: 2 )er + (r + 2r )e a = ( r r Ent ao o valor da componente radial do vetor acelera ca o e 2 ar = r r e a componente transversal e + 2r = a = r 1 d 2 (r ) r dt (1.49) (1.48) (1.47)

O resultado acima mostra, por exemplo, que se uma part cula se move num c rculo de raio 2 e constante b, ent ao r = 0, e dessa maneira a componente radial da acelera c ao tem valor b aponta diretamente para o centro da trajet oria circular. O valor da componente transversal neste caso e b. Por outro lado, se a part cula se move ao longo de uma linha radial xa, isto e, se e constante, ent ao a componente radial se reduz a r e a componente transversal se anula. Se r e ambos variam, ent ao a express ao geral (1.47) d a a acelera ca o. Exemplo Uma part cula move-se em uma trajet oria espiral dada pelas coordenadas polares r = bt2 = ct

onde b e c s ao constantes. Encontre a velocidade e acelera c ao como fun c ao de t. Da Equa c ao (1.46), encontramos v = er d 2 d (bt ) + e (bt2 ) (ct) = (2bt)er + (bct2 )e dt dt

Da mesma forma, da Equa ca o (1.47), temos a = er (2b bt2 c2 ) + e [0 + 2(2bt)c] = b(2 t2 c2 )er + 4bcte e interessante notar que, neste exemplo, a componente radial da acelera ca o torna-se negativa para t grande, apesar do raio estar sempre crescendo monotonicamente com o tempo.

1.25
1.25.1

Velocidade e Acelera c ao em Coordenadas Cil ndricas e Esf ericas


Coordenadas Cil ndricas

No caso de movimento tridimensional, a posi ca o de uma part cula pode ser descrita em termos das coordenadas cil ndricas R, , z . O vetor posi ca o pode ent ao ser escrito na forma r = R eR + z ez (1.50)

EM COORDENADAS CIL 1.25. VELOCIDADE E ACELERAC AO INDRICAS E ESFERICAS 31 onde eR e um vetor radial unit ario no plano xy e ez e um vetor unit ario na dire c ao z . Um terceiro vetor unit ario e e necess ario para que os tr es vetores eR e ez constituam uma tr ade orientada de acordo com a m ao direita como ilustrado na Figura 1.20. Notamos que k = ez . Os vetores velocidade e acelera ca o s ao obtidos por diferencia ca o, como antes. Isto novamente envolver a derivadas de vetor unit arios. Um argumento semelhante ` aquele usado no caso bidimensional mostra que deR /dt = e e de /dt = eR . O vetor unit ario ez n ao varia sua dire ca o, logo sua derivada relativa ao tempo e zero. Tendo em vista estes fatos, vemos facilmente que os vetores velocidade e acelera ca o s ao dados pelas rela co es abaixo e + z eR + R v=R ez (1.51) 2 )eR + (2R + R )e + z R a = (R ez (1.52) Estas equa co es d ao os valores de v e a em termos de suas componentes na tr ade girada eR e ez .
z

ez e eR k O i j R z y

Figura 1.20: Vetores unit arios para coordenadas cil ndricas. Alternativamente, podemos obter as derivadas dos vetores unit arios usando as seguintes equa co es que relacionam as tr ades xa e girada. eR = cos + sen e = sen + k cos ez = k Deixamos as etapas como um exerc cio. O mesmo resultado pode ser tamb em obtido utilizando a matriz rota ca o como foi feito no Exemplo 2, Se ca o 1.15.

(1.53)

32

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

1.25.2

Coordenadas Esf ericas

Quando utilizarmos as coordenadas esf ericas r, , para especicar a posi ca o de uma part cula, escrevemos o vetor posi c ao como o produto da dist ancia radial r pelo vetor radial unit ario er da mesma maneira que foi feito quando do uso de coordenadas polares planas. Ent ao r = r er A dire ca o er ca agora especicada por dois a ngulos e . Introduzimos mais dois vetores unit arios e e e como mostrado na Figura 1.21.
z e k O i j r e y er

Figura 1.21: Vetores unit arios para coordenadas esf ericas. A velocidade e

dr der =r er + r (1.54) dt dt O nosso problema seguinte e expressar a derivada der /dt em termos dos vetores unit arios da tr ade girada. Usando a gura, vemos que as seguintes rela co es entre as duas tr ades s ao v alidas. v= er = sen cos + sen sen + k cos e = cos cos + cos sen k sen e = sen + cos

(1.55)

Estas equa c oes expressam os vetores unit arios da tr ade girada em termos da tr ade xa. Notemos a semelhan ca entre esta transforma ca o e aquela da segunda parte do Exemplo 2 na Se ca o 1.15. Identicando as rota c oes corretamente vemos que as duas transforma c oes s ao, de fato, id enticas. Vamos diferenciar a primeira equa c ao em rela ca o ao tempo. O resultado e der cos cos sen sen ) + ( cos sen + sen cos ) k sen = ( dt A seguir, usando as express oes para e e e na Equa ca o (1.55), encontramos que a equa c ao acima se reduz a der e sen + e = (1.56) dt

1.26. VELOCIDADE ANGULAR As outras duas derivadas s ao obtidas por procedimento semelhante. Os resultados s ao d e er + cos e = dt de sen er cos e = dt

33

(1.57) (1.58)

As etapas s ao deixadas como um exerc cio. Voltando agora ao problema de encontrar v, inserimos a express ao para der /dt dada pela Equa c ao (1.56) na Equa ca o (1.54). O resultado nal e sen + e r v = er r + e r (1.59) dando o vetor velocidade em termos de suas componentes na tr ade girada. Para encontrar a acelera c ao, diferenciamos a express ao acima em rela ca o ao tempo. Obtemos sen ) d er d(r dv sen de + e d(r) + r de = er r + r + e + r a= dt dt dt dt dt dt Usando as f ormulas deduzidas anteriormente para as derivadas dos vetores unit arios, encontramos prontamente que a express ao acima para a acelera ca o se reduz a 2 sen2 r 2 )er + (r + 2r r 2 sen cos )e + a = ( r r sen + 2r sen + 2r cos )e +(r dando o vetor acelera c ao em termos de suas componentes na tr ade er , e , e .

(1.60)

1.26

Velocidade Angular

Uma part cula cujo vetor posi ca o inicial e r sofre um deslocamento caracterizado por uma rota ca o de um angulo em torno de um eixo de dire ca o denida por um vetor unit ario e, Figura 1.22. A part cula se mover a ent ao ao longo de um arco de c rculo de raio r sen onde eo angulo entre r e e. O m odulo do deslocamento da part cula e ent ao | r| = r sen , e a dire ca o do deslocamento e perpendicular a ambos r e e. Podemos, pois expressar o deslocamento vetorialmente como um produto vetorial, ou seja r = e r Dessa maneira, a velocidade da part cula e dada por = lim r = e r r t0 t Podemos agora introduzir o vetor denido como o produto e = chamado de velocidade angular. A velocidade da part cula e ent ao expressa por =r r (1.62) (1.61)

34

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Vamos agora mostrar que velocidades angulares obedecem a regra de adi c ao vetorial. Consideremos o deslocamento causado por uma rota ca o innitesimal 1 em torno de um eixo e1 seguido de uma segunda rota ca o 2 em torno de um eixo diferente e2 . A primeira rota ca o muda o vetor posi c ao r para um novo vetor posi ca o r + 1 e1 r1 . Dessa maneira o deslocamento l quido devido a `s duas rota co es e r12 = 1 e1 r + 2 e2 (r + 1 e1 r)

r r

Figura 1.22: Deslocamento produzido por uma rota ca o. O raio da trajet oria circular e r sen .

Se as duas rota co es angulares s ao ambas sucientemente pequenas de tal maneira que possamos desprezar o produto 1 2 , ent ao encontramos depois da expans ao que r12 = (1 e1 + 2 e2 ) r Se trocarmos a ordem das rota co es, encontramos, de fato, o mesmo resultado, isto e, r12 = r21 . Em outras palavras, as duas rota co es innitesimais s ao comutativas. Finalmente, vamos dividir por t e tomar o limite, como na Equa ca o (1.61) acima. Podemos ent ao escrever = ( 1 + 2 ) r r 1 e1 e 2 = 2 e2 . Ent para a velocidade da part cula onde 1 = ao podemos descrever o movimento da part cula considerando uma u nica velocidade angular = 1 + 2 Dada pela regra normal de soma vetorial.

PROBLEMAS

35

Exerc cios de Treinamento


1.1 Dados os dois vetores A = + e B = k . Encontre a) A + B e |A + B| b) A B e |A B| c) A . B d) A B e |A B| e) (A + 2B) . (2A B) f) (A + B) (A B) 1.2 Dados A = + + k , B = + 2 , C = 2 k . Encontre a) A + B C b) A . (B + C) e (A + B) . C c) A . (B C) e (A B) . C d) A (B C) e (A B) C 1.3 Encontre o angulo entre os vetores A = + + k e B = + (Dica: Estes dois vetores denem uma diagonal do cubo e uma diagonal da face do cubo). 1.4 Dados os vetores que variam com o tempo A = cos t + sen t e B = t + t2 + t3 k . Encontre a) dA/dt e |dA/dt| b) d2 B/dt2 e |d2 B/dt2 | c) d(A . B)/dt e d(A B)/dt

Problemas
1.5 Para quais valores de q os dois vetores A = + + k q e B = q 2 + 2k q s ao perpendiculares entre si. 1.6 Prove a identidade vetorial A (B C) = (A . C)B (A . B)C. 1.7 Dois vetores A e B representam lados concorrentes de um paralelogramo. Prove que a a rea do paralelogramo e |A B|. 1.8 Prove a lei trigonom etrica dos senos usando m etodos vetoriais. 1.9 Tr es vetores A, B e C representam lados concorrentes de um paralelep pedo. Mostre que o volume do paralelep pedo e |A . (B C)|. 1.10 Expresse o vetor + em termos da tr ade k onde os eixos x z s ao girados em torno do eixo y (que coincide com o eixo y ) de um a ngulo de 60 .

36

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

1.11 Mostre que o m odulo de um vetor n ao e alterado por uma rota ca o. Use a matriz cos sen 0 sen cos 0 0 0 1 para uma rota c ao de um a ngulo em torno do eixo z . 1.12 Encontre a matriz transforma c ao para uma rota ca o de um a ngulo em torno do eixo z seguida por uma rota ca o de um angulo em torno do eixo y . 1.13 Os dois grupos de vetores a, b, c e a , b , c s ao chamados de rec procos se a . a = b . b = c . c = 1 e qualquer outro produto escalar misturado como a . b = 0. Mostre que: c = (a b)/Q, a = (b c)/Q, b = (c a)/Q onde Q = a . (b c). 1.14 Encontre um conjunto de vetores que sejam rec procos ao conjunto , e + + k . 1.15 Uma part cula move-se numa trajet oria el ptica dada pela equa c ao r = b cos t + 2b sen t. Encontre a velocidade escalar em fun ca o do tempo. 1.16 No problema anterior encontre o angulo entre o vetor velocidade e o vetor acelera c ao no instante t = /4 . 1.17 A posi c ao de uma part cula e dada em coordenadas polares planas por r = bekt , = ct. Mostre que o a ngulo entre o vetor velocidade e o vetor acelera ca o permanece constante a propor c ao que a part cula se move para fora numa trajet oria em espiral. 1.18 Uma part cula se move num c rculo de raio b. Se a velocidade escalar da part cula varia com o tempo de acordo com a equa ca o v = At2 para que valor, ou valores de t o vetor acelera ca o forma um a ngulo de 45 com o vetor velocidade? 1.19 Uma part cula se move numa trajet oria helicoidal tal que sua posi ca o, em coordenadas cil ndricas, e dada por R=b = t z = ct2 Encontre a velocidade escalar e o m odulo da acelera c ao como fun co es do tempo. 1.20 Mostre que o m odulo da componente tangencial da acelera ca o e dada pela express ao at = e que o m odulo da componente normal e an = a2 a2 t a.v |v|

1.21 Use o resultado acima para encontrar as componentes normal e tangencial da acelera c ao como fun ca o do tempo no Problema 1.19.

PROBLEMAS

37

1.22 Prove que v . a = v v e como consequ encia que para uma part cula que se move v e a s ao perpendiculares entre s se a velocidade escalar v for constante. (Sugest ao: Diferencie ambos os lados da equa ca o v . v = v 2 com rela ca o a t. Lembre-se que v n ao e o mesmo que |a|.) 1.23 Prove que d [r . (v a)] = r . (v a) dt 1.24 Prove que |v a| = v 3 /, onde e o raio de curvatura da trajet oria de uma part cula em movimento. 1.25 Usando o fato de que o vetor tangente unit ario pode ser expresso como v v encontre uma express ao para o vetor normal unit ario em termos de a, a, v, v , e v . = 1.26 Um aro de raio b e colocado numa montagem sobre mancais e gira como se segue: O aro gira com velocidade angular constante 1 em torno de seu pr oprio eixo, o qual, por sua vez roda com velocidade angular constante 2 em torno de um eixo vertical de tal maneira que o eixo do aro permanece num plano horizontal e o centro do aro ca im ovel. Use coordenadas esf ericas para encontrar a acelera c ao de qualquer ponto na periferia do aro. Em particular, encontre a acelera ca o do ponto mais alto do aro. (Sugest ao: Use o fato de que coordenadas esf ericas podem ser escolhidas tais que r = b, = 1 t e = 2 t).

Respostas de problemas selecionados de n umeros mpares


1.1 (a) + 2 k , (b) + k , 2 (c) 1 (d) + + k , 6

1.3 arccos 2/3 = 35 15 1.5 (1 17)/4 1.15 b 1 + 3cos2 t 1.19 b2 2 + 4c2 t2 , b2 4 + 4c2 1.21 1/ 4c2 t(b2 2 + 4c2 t2 ), 1.25 (av vv )/|a v| |b2 4 + 4c2 8c2 t2 (b2 2 + 4c2 t2 )1 |

38

CAP ITULO 1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

Cap tulo 2 Mec anica Newtoniana Movimento Retil neo de uma Part cula
Como foi estabelecido na introdu ca o, a din amica e a parte da mec anica que lida com as leis f sicas que governam o movimento real dos corpos. Um dos objetivos fundamentais da din amica e predizer, dentre todos os movimentos poss veis de um sistema material qual movimento particular ocorreria numa dada situa ca o. Nosso estudo da din amica, neste momento, ser a baseado nas leis do movimento como foram primeiramente formuladas por Newton. Num Cap tulo posterior veremos maneiras alternativas de expressar as leis do movimento numa forma mais avan cada utilizando as equa c oes de Lagrange e Hamilton. Entretanto, estas equa c oes n ao constituem teorias diferentes uma vez que podem ser derivadas das leis de Newton.

2.1

As Leis de Newton do Movimento

O leitor, sem d uvida, j a est a familiarizado com as leis de Newton do movimento. Elas s ao as seguintes: I - Todo corpo permanece em seu estado de repouso ou movimento retil neo uniforme a n ao ser que seja obrigado, por uma for ca, a mudar tal estado. II - Mudan ca de movimento e proporcional ` a for ca aplicada e ocorre na dire c ao da for ca. III - A cada a ca o corresponde sempre uma rea ca o em sentido oposto, ou seja, as a c oes m utuas de dois corpos s ao sempre iguais, em m odulo, e com sentidos opostos. Examinemos agora estas leis detalhadamente.

2.2

Primeira Lei de Newton Referenciais Inerciais

A primeira lei descreve uma propriedade comum a toda mat eria: a in ercia. Ela arma que um corpo em movimento descreve uma trajet oria retil nea com velocidade constante a menos que alguma inu encia chamada for ca o impe ca de faz e-lo. O fato de um corpo se mover ou 39

40

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

n ao em linha reta com velocidade constante depende n ao somente de inu encias externas (for cas) mas tamb em do sistema de refer encia utilizado para descrever o movimento. A primeira lei realmente nos leva a ` deni ca o de um tipo particular de sistema de refer encia chamado sistema de refer encia Newtoniano ou inercial. Tal sistema e aquele no qual a primeira lei de Newton e v alida. Sistemas de refer encia acelerados ou em rota ca o n ao s ao inerciais. A quest ao que ocorre naturalmente e como podemos determinar se um dado sistema de refer encia e ou n ao um sistema inercial. A resposta n ao e simples. A m de eliminarmos todas as for cas que poderiam atuar em um corpo e necess ario isol a-lo completamente. Isto certamente e imposs vel uma vez que pelo menos for cas gravitacionais estariam atuando sobre o corpo, a n ao ser que ele estivesse colocado a uma dist ancia innita de todos os outros corpos. Na pr atica, em casos onde a precis ao desejada n ao seja muito alta, um sistema xo a ` Terra e aproximadamente inercial. Por exemplo, uma bola de bilhar parece mover-se em linha reta com velocidade constante, exceto durante as colis oes com outras bolas ou com as tabelas. Entretanto, se este movimento fosse medido com bastante precis ao observar amos que a trajet oria e ligeiramente curvil nea. Isto porque a Terra est a girando e um sistema xo a ela n ao e, na verdade, inercial. Um sistema que usasse o centro da Terra, o centro do Sol e uma estrela distante como pontos de refer encia seria melhor do que o anterior. Mas nem mesmo este sistema seria estritamente inercial por causa do movimento orbital da Terra em torno do Sol. Prosseguindo, obter amos uma aproxima ca o ainda melhor se usassemos o centro do Sol e duas estrelas distantes como pontos de refer encia. Aceita-se que o sistema de refer encia por excel encia, sob o ponto de vista da mec anica de Newton, seria aquele que levasse em conta a m edia de toda a mat eria do universo.

2.3

Massa e For ca Segunda e Terceira Leis de Newton

Todos n os estamos familiarizados com o fato de que, al em de ser mais dif cil levantarmos uma pedra grande do que, digamos, um peda co de madeira, e necess ario tamb em um esfor co maior para coloc a-la em movimento (ou para par a-la). Dizemos que a pedra tem maior in ercia do que a madeira. A medida quantitativa de in ercia e chamada massa. Consideremos dois corpos A e B . Como medir a in ercia de um corpo em rela c ao ao outro? Podemos imaginar muitas experi encias para responder a essa quest ao. Se dois corpos interagissem, por exemplo atrav es de uma mola, observar amos, por meio de medidas cuidadosas, que as acelera co es dos dois corpos teriam sentidos opostos e que a raz ao entre seus m odulos seria constante. (Na suposi c ao de que as acelera c oes fossem medidas em rela ca o a um sistema de refer encia inercial e que apenas a inu encia da intera c ao dos dois corpos A e B estaria presente). Podemos expressar este fato importante e fundamental pela equa ca o dvA dvB = BA dt dt

(2.1)

2.3. MASSA E FORC A SEGUNDA E TERCEIRA LEIS DE NEWTON

41

A constante BA e, de fato, a medida da in ercia de B em rela c ao a A. Da Equa c ao (2.1) obtemos que BA = 1/AB . Podemos expressar BA como a raz ao mB BA = mA e usar a in ercia de um corpo padr ao como unidade. A raz ao mB /mA n ao deve depender do corpo escolhido como padr ao. Isto seria verdade se, considerando um terceiro corpo C , pud essemos escrever BC = BA AC Observamos que a raz ao acima se verica. Chamamos a quantidade m de massa. Estritamente falando, m deve ser chamado de massa inercial, uma vez que sua deni c ao e baseada nas propriedades de in ercia. Na pr atica a raz ao entre as massas s ao usualmente determinadas por pesagem. O peso ou for ca gravitacional e proporcional a `quilo que chamamos de massa gravitacional de um corpo. Todas as experi encias realizadas at e hoje indicam que a massa inercial e proporcional ` a massa gravitacional. Por isso, considerando nossos objetivos, n ao precisaremos distinguir os dois tipos de massa. O fato fundamental contido na Equa ca o (2.1) pode agora ser escrito na forma dvB dvA = mB (2.2) dt dt O produto da massa pela acelera ca o na equa c ao acima e a mudan ca de movimento referida na segunda lei de Newton e, de acordo com essa lei, e proporcional a ` for ca. Em outras palavras, podemos escrever a segunda lei como mA F = km dv dt (2.3)

usual tomar k = 1 e escrever1 onde F e a for ca e k e uma constante de proporcionalidade. E F=m A equa ca o acima e equivalente a d(mv) (2.5) dt se a massa fosse constante. De acordo com a teoria da relatividade, a massa de um corpo em movimento n ao e constante mas depende da velocidade do corpo. Ent ao as Equa co es (2.4) e (2.5) n ao s ao equivalentes. Entretanto, para velocidades pequenas comparadas a ` velocidade da luz, 3 108 m/s, a varia ca o de massa e desprez vel. O fato fundamental expresso pela Equa ca o (2.2) pode ser interpretado, de acordo com a Equa c ao (2.4), como sendo a armativa de que dois corpos que interagem diretamente exercem for cas iguais e opostas um no outro F= FA = FB
No sistema MKS a unidade de for ca, denida pela Equa c ao (2.4) e chamada newton. Ent ao a for ca de 1 newton ocasiona uma acelera c ao de 1 m/s2 em um objeto de 1 kg de massa. No sistema CGS a unidade 2 de for ca (1g 1cm/s ) e chamada dina.
1

dv dt

(2.4)

42

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

Isto est a incorporado no enunciado da terceira lei de Newton. As For cas s ao chamadas a ca o e rea c ao. Existem situa c oes nas quais a terceira lei n ao e vericada. Quando dois corpos estiverem separados por uma grande dist ancia e interagirem um com o outro atrav es de um campo de for ca que se propaga com velocidade nita, tal como a intera ca o entre cargas el etricas em movimento, as for cas de a ca o e rea ca o n ao ser ao sempre iguais e opostas. Entretanto, em tais casos, e poss vel considerar o campo de for ca como um terceiro corpo com sua pr opria a ca o e rea c ao. Ent ao a terceira lei n ao precisa ser descartada. Veja Se ca o 4.1 e as refer encias citadas l a. Uma grande vantagem do conceito de for ca e que ele nos permite restringir nossa aten ca o a um u nico corpo. O signicado f sico da id eia de for ca e que, para uma dada situa c ao, usualmente podemos encontrar uma fun ca o relativamente simples das coordenadas, chamada fun ca o for ca, que quando igualada ao produto da massa pela acelera c ao descreve corretamente o movimento do corpo. Esta e a ess encia da mec anica Newtoniana.

2.4

Momentum Linear

O produto da massa pela velocidade e chamado momentum linear e e representado pelo s mbolo p. Ent ao p = mv O enunciado matem atico da segunda lei de Newton, Equa c ao (2.5), pode ser escrito F= dp dt (2.7) (2.6)

Ou seja, a for ca e igual ` a raz ao temporal da varia ca o do momentum linear. A terceira lei, a ca o e rea c ao, pode ser convenientemente expressa em termos do momentum linear. Se dois corpos A e B interagem, teremos dpA dpB = dt dt Consequentemente pA + pB = constante Ent ao, de acordo com a terceira lei, o momentum linear total de dois corpos que interagem permanece sempre constante. A conserva ca o do momentum linear de dois corpos que interagem e um caso especial de uma regra mais geral, a saber: o momentum linear de qualquer sistema isolado permanece constante no tempo. Discutiremos detalhadamente esta regra mais tarde. Ela e conhecida como a lei de conserva c ao do momentum linear e e uma das leis mais b asicas da f sica. Sup oe-se que sua validade se estende a `queles casos nos quais a mec anica Newtoniana falha. ou d (pA + pB ) = 0 dt

2.5. MOVIMENTO DE UMA PART ICULA

43

2.5

Movimento de uma Part cula

A equa ca o fundamental do movimento de uma part cula e dada pela segunda lei de Newton, Equa ca o (2.4). Quando uma part cula estiver sob a inu encia de mais de uma for ca, observarse- a experimentalmente que elas se somam vetorialmente, isto e, F= Fi = m d2 r = ma dt2 (2.8)

Conhecendo-se a acelera c ao da part cula, ent ao a equa ca o do movimento (2.8) d a a for ca que atua nela. Os problemas usuais da din amica da part cula, entretanto, s ao aqueles nos quais as for cas s ao fun co es conhecidas das coordenadas incluindo o tempo, e o objetivo e encontrar a posi ca o da part cula em fun c ao do tempo. Isto envolve a solu ca o de um conjunto de equa co es diferenciais. Em alguns problemas e imposs vel obter solu c oes das equa co es diferenciais do movimento em termos de fun co es anal ticas. Neste caso, devemos utilizar m etodos de aproxima ca o. Em muitas aplica co es pr aticas, tais como bal stica, movimento de sat elites, etc, as equa co es diferenciais s ao t ao complicadas que e necess ario recorrer ` a integra c ao num erica, frequ entemente utilizando computadores, para predizer o movimento.

2.6

Movimento Retil neo Acelera c ao Constante

Quando uma part cula m ovel permanecer em uma u nica linha reta, o movimento ser a dito retil neo. Neste caso, sem perda de generalidade poderemos colocar o eixo x na dire ca o do movimento. A equa ca o geral do movimento poder a ser escrita F (x, x, t) = mx Consideremos alguns casos especiais nos quais a integra c ao da equa c ao do movimento possa ser feita por m etodos elementares. A situa c ao mais simples ser a aquela na qual a for ca for constante. Neste caso, a acelera c ao ser a constante F dv = = constante = a dt m e a solu c ao ser a facilmente obtida por integra c ao direta em rela c ao ao tempo. v = at + v0 1 2 x = at + v0 t + x0 2 (2.9) (2.10)

onde v0 e a velocidade inicial e x0 a posi ca o inicial. Eliminando o tempo nas Equa c oes (2.9) e (2.10), obtemos 2 2a(x x0 ) = v 2 v0 (2.11) O leitor reconhecer a nas equa co es acima as equa co es do movimento uniformemente acelerado. Existem numerosas aplica co es fundamentais. Por exemplo, a acelera ca o de um corpo em queda livre pr oximo a ` superf cie da Terra, desprezando a resist encia do ar, e aproximadamente constante. Representaremos a acelera ca o de um corpo em queda livre por g. (Em

44

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

m odulo, g = 9, 8m/s2 ). A for ca da gravidade (peso), cujo sentido e para baixo, e consequentemente igual a mg. A for ca gravitacional est a sempre presente independentemente do movimento do corpo, onde outras for cas podem estar atuando. Exemplo Considere uma part cula que escorrega para baixo num plano liso inclinado de um a ngulo em rela c ao a ` horizontal como ilustrado na Figura 2.1(a). Colocamos o eixo x na dire c ao paralela ao plano inclinado e o orientamos positivamente para baixo, como indicado.
x N x mg cos N

mg cos mg (a)

mg sen

mg cos mg (b)

mg sen

Figura 2.1: Uma part cula deslizando para baixo em um plano inclinado (a) liso; (b) com atrito. uma constante e por isso A componente da for ca gravitacional na dire ca o x vale mg sen . E o movimento e descrito pelas Equa c oes (2.9), (2.10) e (2.11) onde a= F = g sen m

Vamos supor que, ao inv es de liso, o plano fosse rugoso, isto e, que exercesse uma for ca de atrito f na part cula. Ent ao, como ilustrado na Figura 2.1(b), a for ca resultante na dire c ao x seria igual a mg sen f . No caso de um corpo deslizando sobre outro observamos que o m odulo da for ca de atrito e proporcional ao m odulo da for ca normal N , isto e, f = N onde a constante de proporcionalidade e o coeciente de atrito cin etico. No exemplo em quest ao a for ca normal N , como pode ser visto na gura, e igual a mg cos , portanto f = mg cos Consequentemente, a for ca resultante na dire c ao x seria igual a mg sen mg cos Novamente a for ca seria constante e as Equa co es (2.9), (2.10) e (2.11) poderiam ser aplicadas com F a= = g (sen cos ) m

2.7. O CONCEITO DE ENERGIAS CINETICA E POTENCIAL

45

A velocidade da part cula crescer a se a express ao entre par enteses for positiva, isto e se > arctg . O a ngulo arctg , usualmente representado por , e chamado angulo de atrito. Se = , ent ao a = 0, e a part cula deslizar a para baixo com velocidade constante. Se < , ent ao a ser a negativo e a part cula eventualmente ir a parar. Devemos notar que no caso de movimento para cima a for ca de atrito ter a seu sentido invertido em rela c ao ao caso anterior; isto e, ter a o sentido de x positivo. A acelera ca o (realmente desacelera c ao) ser a ent ao a = g (sen + cos )

2.7

O Conceito de Energias Cin etica e Potencial

Ocorre geralmente que a for ca que atua sobre uma part cula depende de sua posi c ao em rela ca o a outros corpos. Isto e verdade no caso de, por exemplo, for cas eletrost aticas ou gravitacionais e tens ao ou compress ao el asticas. Se a for ca independesse da velocidade e do tempo, a equa c ao diferencial para movimentos retil neos seria simplesmente F (x) = mx Usualmente e poss vel resolver esse tipo de equa ca o diferencial por v arios m etodos. Uma maneira u til e signicativa e escrever a acelera ca o na forma abaixo x = dx dx dv dx = =v dt dt dx dx

e a equa c ao diferencial do movimento pode ser escrita F (x) = mv dv m d(v 2 ) dT = = dx 2 dx dx (2.12)

1 A quantidade T = 2 mv 2 e chamada energia cin etica da part cula. Podemos expressar a Equa ca o (2.12) na forma integral

F (x)dx =

1 2 + constante dT = mx 2

A integral F (x)dx e o trabalho realizado sobre a part cula pela for ca F (x). Vamos denir a fun ca o V (x) tal que dV = F (x) (2.13) dx A fun c ao V (x) e chamada energia potencial. Ela e denida a menos de uma constante arbitr aria. Em termos de V (x) o trabalho e F (x)dx = consequentemente podemos escrever 1 T + V = mv 2 + V (x) = constante = E 2 (2.14) dV dx = V (x) + constante dx

46

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

chamamos a constante E de energia total. Dito de outra maneira: Para o movimento unidimensional, se a for ca exercida sobre a part cula for uma fun c ao da posi ca o apenas, ent ao a soma da energia potencial e cin etica permanecer a constante durante todo o movimento. Neste caso, a for ca ser a dita conservativa. (No pr oximo Cap tulo encontraremos uma discuss ao mais completa sobre for ca conservativa). For cas n ao conservativas, ou seja, aquelas para as quais n ao existir uma fun ca o energia potencial, s ao usualmente de natureza dissipativa, tal como o atrito.
V(x)

~ permitida regiao

pontos de retorno

E x

Figura 2.2: Gr aco da fun c ao energia potencial mostrando a regi ao permitida e os pontos de retorno do movimento para um dado valor da energia total E .

O movimento da part cula pode ser obtido explicitando v na equa ca o de conserva c ao de energia (2.14). v= dx 2 = [E V (x)] dt m (2.15)

que pode ser escrita na forma de uma integral dx


2 [E m

V (x)]

=t

(2.16)

dando t em fun ca o de x. Vemos, na Equa ca o (2.15), que a velocidade s o ser a real para valores de x tais que V (x) seja menor ou igual a ` energia total E . Fisicamente, isso signica que a part cula est a connada ` as regi oes para as quais V (x) E . Al em disso, a velocidade se anula nos pontos onde V (x) = E . Isto e, a part cula deve parar e inverter seu movimento nestes pontos. Eles s ao chamados pontos de retorno do movimento. A Figura 2.2 ilustra essa discuss ao. Exemplo

DO TEMPO CONCEITO DE IMPULSO 2.8. FORC A EM FUNC AO

47

O movimento de um corpo em queda livre discutido anteriormente como exemplo de for ca constante e um caso especial de movimento conservativo. Orientando o eixo x positivo para cima, a for ca gravitacional ser a mg e a fun c ao energia potencial V = mgx + C . C e uma constante arbitr aria cujo valor depende meramente da escolha do n vel de refer encia para V . Para C = 0, a energia total ser a 1 2 + mgx E = mx 2 Vamos supor, por exemplo, que um corpo seja lan cado para cima com velocidade inicial v0 . Fazendo x = 0 no ponto de lan camento 1 2 1 = mx 2 + mgx E = mv0 2 2 O ponto de retorno e aquele no qual a altura atingida pelo corpo e m axima. N os o obtemos fazendo x =0 1 2 mv = mgxmax 2 0 ou v2 h = xmax = 0 2g Integrando a equa ca o de energia obtemos para este movimento
x 0

dx
2 v0 2gx

= t

v0 1 2 v 2gx = t g g 0 O leitor deve vericar que esta express ao se reduz a ` mesma rela ca o entre x e t dada pela Equa ca o (2.10) quando se coloca a = g .

2.8

For ca em Fun c ao do Tempo Conceito de Impulso

Se for poss vel expressar a for ca que atua sobre as part culas em termos de uma fun ca o expl cita do tempo ent ao a equa ca o do movimento ser a F (t) = m dv dt

Esta equa c ao pode ser integrada diretamente dando o momentum linear (e portanto a velocidade) em fun c ao do tempo F (t)dt = mv (t) + C (2.17)

48

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

onde C e uma constante de integra c ao. A integral F (t)dt, chamada impulso, e igual ao momentum linear comunicado a ` part cula pela for ca F (t). (O uso do conceito de impulso ser a retomado no Cap tulo 4). A posi c ao da part cula em fun c ao do tempo pode ser obtida por uma segunda integra ca o como se segue F (t )dt dt (2.18) x = v (t)dt = m Devemos notar que a solu ca o da equa ca o poder a ser escrita como uma simples integral dupla apenas nos casos em que a for ca for uma fun c ao expl cita do tempo. Para todos os outros casos devemos usar os v arios m etodos para se resolver equa c ao diferencial de segunda ordem a m de obtermos a posi ca o x em termos do tempo t. Exemplo Um bloco est a inicialmente em repouso numa superf cie horizontal lisa. No instante t = 0 aplica-se uma for ca horizontal uniformemente crescente: F = ct. Encontre a velocidade e o deslocamento em fun c ao do tempo. A equa c ao diferencial do movimento e ct = m Ent ao v= e x= 1 m
t 0 t

dv dt ct2 2m

ctdt =

ct2 ct3 dt = 6m 0 2m onde a posi ca o inicial do corpo e na origem (x = 0).

2.9

For ca Dependente da Velocidade

Frequentemente ocorre que a for ca que atua numa part cula e fun ca o da velocidade da part cula. E o caso de, por exemplo, resist encia viscosa exercida em um corpo que se move atrav es de um uido. No caso de resist encia exercida por um uido, observamos que para baixas velocidades a for ca e aproximadamente proporcional ` a velocidade, enquanto que para altas velocidades a proporcionalidade ao quadrado e mais conveniente. Se n ao houver outras for cas atuando, a equa c ao do movimento poder a ser escrita F (v ) = m dv dt

Integrando uma u nica vez obtemos t em fun ca o de v t= mdv = t(v ) F (v ) (2.19)

2.9. FORC A DEPENDENTE DA VELOCIDADE

49

Podemos omitir a constante de integra c ao porque seu valor depende somente da escolha da origem do tempo. Supondo que v possa ser explicitado na equa c ao acima, isto e, v = v (t) ent ao uma segunda integra c ao nos dar a a posi ca o x em fun ca o de t x= v (t)dt = x(t) (2.20)

Exemplo Vamos supor que lan camos um corpo com velocidade inicial v0 num plano horizontal liso, mas que existe uma resist encia do ar proporcional a v ; isto e, F (v ) = cv , onde c e uma constante de proporcionalidade. (O eixo x est a ao longo da dire ca o do movimento). A equa ca o diferencial do movimento e cv = m Integrando, teremos m v mdv = ln cv c v0 v0 c Multiplicando ambos os membros por m e tomando o exponencial obteremos facilmente v em fun ca o de t. O resultado e ct v = v0 e m t= A velocidade decresce exponencialmente com o tempo. Uma segunda integra ca o nos dar a x = v0 e m dt 0 ct mv0 = 1 e m c
t
ct

dv dt

Vemos, da equa ca o acima, que o corpo nunca ultrapassar a a dist ancia limite mv0 /c.

50

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

2.10

Movimento Vertical num Meio Resistivo Velocidade Terminal

Um objeto caindo verticalmente no ar ou atrav es de qualquer uido est a sujeito ` a resist encia viscosa. Se a resist encia for proporcional ` a primeira pot encia de v (caso linear) poderemos expressar esta for ca como cv independentemente do sinal de v , uma vez que a for ca de resist encia e sempre oposta ao sentido do movimento. A constante de proporcionalidade c depende do tamanho e forma do objeto e da viscosidade do uido. Consideremos o sentido para cima positivo. A equa ca o diferencial do movimento ser a mg cv = m dv dt

Considerando g constante, teremos o caso de for ca dependente da velocidade, e poderemos escrever v mdv mdv m mg + cv t= = = ln F (v ) c mg + cv0 v0 mg cv Facilmente poderemos explicitar v v=
ct mg mg + + v0 e m c c

(2.21)

Depois de um tempo sucientemente grande (t m/c) o termo exponencial ser a desprez vel, e a velocidade se aproximar a do valor limite mg . A velocidade limite de um corpo em c queda e chamada de velocidade terminal; e aquela velocidade na qual a for ca de resist encia seja exatamente igual e oposta ao peso do corpo tal que a for ca resultante seja nula. O m odulo da velocidade terminal de uma gota de chuva, por exemplo, e de 3 a 6 metros por segundo, dependendo do seu tamanho. A Equa ca o (2.21) expressa v em fun ca o de t, ent ao uma segunda integra c ao dar a x em fun ca o de t: t ct mgt m2 g mv0 + + 1 e m (2.22) x x0 = v (t)dt = 2 c c c 0 Vamos designar a velocidade terminal mg por vt e m/c por (que chamaremos de tempo c caracter stico). A Equa c ao (2.21) pode ent ao ser escrita da forma mais signicativa v = vt + (vt + v0 )e
t

(2.23)

Ent ao, um objeto que cai a partir do repouso (v0 = 0) atingir a a velocidade de (1 e1 ) 2 vezes a velocidade terminal em um intervalo de tempo , (1 e )vt no intervalo 2 , e assim por diante. Depois de um intervalo de 10 a velocidade ser a praticamente igual a velocidade terminal, a saber 0, 99995vt . Se a resist encia viscosa for proporcional a v 2 (caso quadr atico), a equa c ao diferencial do movimento ser a, lembrando que consideramos o sentido para cima positivo, mg cv 2 = m dv dt

DA GRAVIDADE COM A ALTURA 2.11. VARIAC AO

51

O sinal negativo para o termo de resist encia se refere ` a subida (v positivo), e o sinal positivo a ` descida. O duplo sinal e necess ario no caso da for ca que envolve pot encia par de v . Como no caso anterior, a equa ca o diferencial do movimento pode ser integrada dando t em fun c ao de v : v mdv + t0 (subida) = arctg t= mg cv 2 vt t= onde m = cg e mg = vt c v = vt tg v = vt tgh (tempo caracter stico) mdv v = arctgh + t0 2 mg + cv vt (descida)

(velocidade terminal) t0 t t t0

Explicitando v , (subida) (descida) (2.24) (2.25)

c ao de tangente Se o corpo for abandonado em repouso em t = 0 ent ao t0 = 0. Da deni hiperb olica, t et/ et/ v = vt tgh = vt t/ e + et/ Novamente, depois de um intervalo de tempo de alguns tempos caracter sticos, praticamente obtemos a velocidade terminal, por exemplo, para t = 5 , a velocidade e 0, 99991vt . A Figura 2.3 mostra os gr acos da velocidade em fun ca o do tempo de queda para leis de resist encia dos interessante notar que em ambos os casos, o tempo caracter tipos linear e quadr atica. E stico e igual a vt /g . Por exemplo, se a velocidade terminal de um paraquedas e de 1,2 m/s, o tempo caracter stico ser a de 1, 2 m/s = 0, 12 s 9, 8 m/s2 Podemos integrar as Equa c oes (2.24) e (2.25) para obtermos express oes expl citas da posi ca o em fun ca o do tempo.

2.11

Varia c ao da Gravidade com a Altura

Na Se c ao precedente consideramos g constante. Realmente, a atra ca o gravitacional da Terra sobre um corpo situado acima de sua superf cie varia com o inverso do quadrado da dist ancia. (Lei de Newton da gravita ca o). Ent ao a for ca gravitacional num corpo de massa m e F = GM m r2

52

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

vt

velocidade terminal

velocidade

resistencia linear resistencia quadratica

0 0 2 tempo 3

Figura 2.3: Gr aco da velocidade em fun c ao do tempo de queda para um corpo sujeito a resist encia do ar dos tipos linear e quadr atica.

onde G e a constante universal da gravita c ao, M a massa da Terra, e r a dist ancia do centro da Terra ao corpo. Pode-se ver por inspe ca o que este tipo de for ca e obtida de uma fun ca o energia potencial que varia com o inverso da dist ancia V (r ) = onde GM m r

V r Se desprezarmos a resist encia do ar, a equa c ao diferencial para movimento vertical e F = mr = GM m r2 (2.26)

dr Escrevendo r = r dr podemos integrar em rela ca o a r e obter

1 2 GM m mr =E 2 r

(2.27)

onde E e a constante de integra c ao. Esta e, de fato, a equa c ao da conserva c ao da energia: a soma da energia cin etica e potencial permanece constante durante o movimento de um corpo em queda. Vamos aplicar a equa ca o de energia ao caso de um proj etil lan cado para cima com velocidade v0 a partir da superf cie da Terra. A constante E e dada pelas condi co es iniciais, 1 2 GM m mv =E 2 0 rT (2.28)

DA GRAVIDADE COM A ALTURA 2.11. VARIAC AO

53

onde rT e o raio da Terra. A velocidade em fun c ao da altura x e obtida combinando-se as Equa co es (2.27) e (2.28). O resultado e
2 v 2 = v0 + 2GM

1 1 rT + x rT

(2.29)

onde r = rT + x. Da Equa ca o (2.26), temos que a acelera c ao da gravidade na superf cie da Terra GM g= 2 rT A f ormula para a velocidade pode ent ao ser escrita como
2 v 2 = v0 2gx 1 +

x rT

(2.30)

A equa ca o acima se reduz a ` f ormula familiar para um campo gravitacional uniforme


2 2gx v 2 = v0

quando x for muito menor do que rT tal que o termo rx possa ser desprezado em compara ca o T com a unidade. O ponto de retorno do movimento do proj etil, isto e, a altura m axima atingida ser a obtido colocando v = 0 e explicitando x. O resultado ser a xmax
2 2 v0 v0 =h= 1 2g 2grT 1

(2.31)

Novamente obteremos a f ormula usual h=


2 v0 2g

se desprezarmos o segundo termo. Finalmente, vamos aplicar a f ormula exata (2.31) para obtermos a velocidade de escape, claro que isto ocorre quando a quantidade isto e, o valor de v0 para o qual h seja innito. E entre par enteses for igual a zero. O resultado e ve = o que d a ve 11 km/s = 11 103 m/s para a velocidade de escape da superf cie da Terra. Na atmosfera terrestre, a velocidade m edia das mol eculas de ar (O2 e N2 ) e de aproximadamente 0,5 km/s, que e consideravelmente menor que a velocidade de escape, ent ao a Terra ret em sua atmosfera. (De acordo com a teoria cin etica dos gases, a velocidade kT m edia das mol eculas de um g as e igual a 3m onde k e a constante de Boltzmann (1, 38 16 10 erg/K) e T e a temperatura absoluta). A Lua, por outro lado, n ao tem atmosfera 2grT

54

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

porque a velocidade de escape na sua superf cie, devido a ` pequena massa, e consideravelmente menor do que na superf cie da Terra; qualquer mol ecula de oxig enio ou nitrog enio eventualmente escaparia. A atmosfera da Terra, entretanto, n ao cont em uma quantidade signicativa de hidrog enio, embora ele seja o elemento mais abundante no universo como um todo. A atmosfera de hidrog enio teria escapado da superf cie da Terra a muito tempo porque sua velocidade molecular e sucientemente grande (devido ` a pequena massa da mol ecula de hidrog enio) tal que um n umero signicativo de mol eculas teria, em cada instante, velocidade maior do que a velocidade de escape.

2.12

For ca Restauradora Linear Movimento Harm onico

Um dos casos mais importantes de movimento retil neo, tanto sob o ponto de vista pr atico quanto te orico, e aquele provocado por uma for ca linear restauradora. O m odulo desta for ca e proporcional ao deslocamento da part cula em rela c ao a ` sua posi ca o de equilibrio e seu sentido se op oe ao deslocamento. Tal for ca e exercida por uma corda el astica ou por uma mola que obede ca a ` lei de Hooke F = k (X a) = kx (2.32)

onde X e o comprimento total da mola e a o comprimento da mola n ao deformada. (Sem carga). A vari avel x = X a e o deslocamento da mola em rela ca o a ` sua posi ca o de equil brio. A constante de proporcionalidade k e chamada de constante el astica. Consideremos uma part cula de massa m presa a uma mola como mostra a Figura (2.4a); a for ca que atua na part cula e dada pela Equa c ao (2.32). Consideremos a mesma mola dependurada verticalmente e tendo a mesma part cula presa no seu extremo. A for ca total que atua na part cula e F = k (X a) + mg (2.33) onde o sentido positivo e para baixo. Agora, neste u ltimo caso, medimos x relativamente . Assim temos novamente a ` nova posi ca o de equil brio, isto e, tomamos x = X a mg k F = kx, e a equa ca o do movimento, em ambos os casos, e mx + kx = 0 (2.34)

Esta equa ca o diferencial do movimento e encontrada em uma grande variedade de problemas f sicos. No exemplo particular que estamos usando aqui, as constantes m e k se referem a ` massa do corpo e a ` constante el astica da mola, respectivamente, e o deslocamento x e um comprimento. A mesma equa ca o e encontrada, como veremos mais tarde, no caso de um p endulo, onde o deslocamento e um a ngulo e as constantes envolvem a acelera ca o da gravidade e o comprimento do p endulo. Novamente, esta equa c ao se aplica a certos tipos de circuitos el etricos, onde as constantes representam os par ametros do circuito e a quantidade x representa a corrente el etrica ou a voltagem.

2.12. FORC A RESTAURADORA LINEAR MOVIMENTO HARMONICO


0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111

55

1111 0000 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111

X a x

a+

mg k X x

posicao , ~ de equilibrio

(a)

(b)

Figura 2.4: Ilustra c ao do oscilador harm onico linear por meio de um bloco de massa m e uma mola. (a) Movimento horizontal. (b) Movimento vertical.

um exemplo de uma imporA Equa ca o (2.34) pode ser resolvida de v arias maneiras. E tante classe de equa c oes diferenciais conhecidas como equa c ao diferencial linear com coecientes constantes. A equa c ao geral de ordem n deste tipo e Cn d2 x dx dn x + . . . + C + C1 + C0 x = b(t) 2 n 2 dt dt dt

A equa c ao e chamada homog enea se b = 0. Muitas, se n ao a maioria, das equa co es diferena ciais da f sica s ao equa c oes diferenciais lineares de 2 ordem. A m de resolver a Equa ca o (2.34) utilizaremos o m etodo das tentativas experimentando como solu c ao a fun c ao Aeqt onde q e uma constante a ser determinada. Se x = Aeqt for, de fato, uma solu c ao, ent ao para todos os valores de t teremos m d2 (Aeqt ) + k (Aeqt ) = 0 dt2

o que, depois de cancelarmos os fatores comuns, se reduz a equa ca o, (esta equa ca o e chamada equa ca o auxiliar) mq 2 + k = 0 ou seja q = i k = i0 m

k onde i = 1, e 0 = m . As solu c oes das equa co es direrenciais lineares s ao aditivas. (Isto e, se f1 e f2 forem solu co es, ent ao a soma f1 + f2 tamb em ser a uma solu c ao). A solu ca o da Equa ca o (2.34) e ent ao x = A+ ei0 t + A ei0 t (2.35) Desde que eiu = cos u + i sen u, x = a sen 0 t + b cos 0 t (2.36)

56 ou

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

x = A cos(0 t + 0 )

(2.37)

s ao formas alternativas da solu ca o. As constantes de integra ca o nas solu c oes acima s ao determinadas a partir das condi c oes iniciais. Por substitui ca o direta podemos vericar que todas as tr es express oes s ao solu c oes da Equa ca o (2.34). O movimento e uma oscila c ao senoidal do deslocamento x. Por esta raz ao a Equa c ao (2.34) e frequente chamada de equa ca o diferencial do oscilador harm onico ou oscilador linear.

x A O

Ta

Figura 2.5: Gr aco do deslocamento em fun ca o do tempo para o oscilador harm onico.

O coeciente 0 e chamado frequ encia angular. O valor m aximo de x e chamado ampli2 2 tude da oscila c ao; e a constante A na Equa c ao (2.37), ou a + b na Equa c ao (2.36). O per odo T da oscila ca o e o tempo requerido para um ciclo completo, como mostra a Figura 2.5, isto e, o per odo e o tempo para o qual o produto 0 t aumenta de exatamente 2 , ent ao T0 = 2 m = 2 0 k (2.38)

A frequ encia linear de oscila ca o f0 e, por deni ca o, o n umero de ciclos por unidade de tempo, portanto 0 = 2f0 f0 = 1 1 = T0 2 k m (2.39)

comum empregar-se a palavra frequ E encia para designar tanto a frequ encia angular quanto a linear; ca claro do contexto a qual delas estamos nos referindo. Exemplo

2.13. CONSIDERAC OES DE ENERGIA NO MOVIMENTO HARMONICO

57

Uma mola leve se distende de b quando equilibra um bloco de massa m. Encontre o movimento resultante em fun c ao de t sabendo-se que no instante t = 0 o bloco foi abandonado em repouso a uma dist ancia l abaixo de sua posi ca o de equil brio. Primeiro, a m de obtermos a constante da mola, notamos que na condi ca o de equil brio est atico F = kb = mg tal que k= Portanto a frequ encia angular de oscila ca o e 0 = k = m g b mg b

Para obtermos as constantes da equa ca o de movimento x = A cos(0 t + 0 ) vamos fazer x=l no instante t = 0. Mas x = A0 sen(0 t + 0 ) e ent ao A=l logo x = l cos e a express ao desejada. g t b e 0 = 0 e x =0

2.13

Considera co es de Energia no Movimento Harm onico

Considere uma part cula movendo-se sob a a ca o de uma for ca restauradora linear F = kx. Vamos calcular o trabalho W realizado por uma for ca externa Fa para levar a part cula da posi c ao de equil brio (x = 0) a uma posi ca o gen erica x. Temos Fa = F = kx k 2 x 2 0 O trabalho W ca armazenado na mola na forma de energia potencial W = Fa dx = (kx)dx = V ( x) = W = k 2 x 2 (2.40) e
x

58

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

= kx. A energia total ser a ent ao A deni ca o de V , Equa ca o (2.13), requer que F = dV dx dada pela soma das energias cin etica e potencial 1 1 2 + kx2 E = mx 2 2 Podemos escrever a velocidade em fun ca o do deslocamento x = 2E k x2 m m (2.41)

e integrar a m de obtermos t em fun ca o de x, como segue t= onde 2E k eC e a constante de integra ca o. Depois de integrar obtemos a mesma rela ca o encontrada na Se ca o precedente, exceto que agora temos um valor expl cito para a amplitude A. Poder amos ter obtido a amplitude diretamente a partir da equa c ao da energia (2.41) lembrando que x seja real. Isto est a ilustrado na deve situar-se entre 2E/k e 2E/k a m de que x Figura 2.6 que mostra a fun ca o energia potencial e os pontos de retorno do movimento para diferentes valores da energia total E . Da equa c ao da energia vemos que o valor m aximo de x , que chamaremos vmax , ocorre em x = 0, e ent ao teremos 1 1 2 = kA2 E = mvmax 2 2 ou k A = 0 A vmax = m A= dx
E 2m k 2 x m

m x arccos +C k A

2.14

Movimento Harm onico Amortecido

A an alise do oscilador harm onico feita acima e idealizada uma vez que n ao levamos em conta as for cas de atrito. Pequenas ou n ao elas est ao sempre presentes nos sistemas mec anicos. Analogamente, existe sempre resist encia nos circuitos el etricos. Vamos considerar, por exemplo, o movimento de um objeto dependurado em uma mola de constante k . Vamos supor que exista uma for ca viscosa retardadora variando linearmente com a velocidade (como na Se ca o 2.8), ou seja, tal como aquela produzida pela resist encia do ar. As for cas est ao indicadas na Figura 2.7. Sendo x o deslocamento em rela ca o a ` posi ca o de equil brio, ent ao a for ca restauradora exercida pela mola ser a kx, e a for ca retardadora cx , onde c e uma constante de proporcionalidade. A equa c ao diferencial do movimento F = mx ser a portanto kx cx = mx ou, rearranjando os termos mx + cx + kx = 0 (2.42)

2.14. MOVIMENTO HARMONICO AMORTECIDO

59

V(x)

E2 E1 x
Figura 2.6: Gr aco da fun ca o energia potencial do oscilador harm onico. Mostra-se os pontos de retorno denindo a amplitude para dois valores de energia total.
0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111 0000000000000000000000000 1111111111111111111111111

posicao , ~ de equilibrio

x
-kx . -cx

. x

Figura 2.7: O oscilador harm onico amortecido.

Novamente tentaremos uma solu ca o do tipo exponencial Aeqt , que dever a satisfazer a equa ca o d2 d m 2 (Aeqt ) + c (Aeqt ) + k (Aeqt ) = 0 dt dt para qualquer t. Isto ocorrer a se q satiszer a equa c ao auxiliar mq 2 + cq + k = 0. As ra zes s ao dadas pela f ormula quadr atica c c2 4mk q= (2.43) 2m Existem tr es casos sicamente distintos i. c2 > 4mk ii. c2 = 4mk iii. c2 < 4mk super-amortecimento amortecimento cr tico sub-amortecido

60

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

i) No primeiro caso, vamos chamar 1 e 2 os dois valores reais de q dado pela Equa c ao (2.43). A solu c ao geral poder a ser escrita x = A1 e1 t + A2 e2 t (2.44)

Vemos que o movimento e n ao oscilat orio, o deslocamento x decai a zero de uma maneira exponencial a medida que o tempo passa, como mostra a Figura 2.8.

amortecimentos

super-amortecido

critico

Figura 2.8: Gr acos do deslocamento em fun c ao do tempo para os casos super-amortecido e amortecimento cr tico do oscilador harm onico. ii) No caso de amortecimento cr tico as duas ra zes s ao iguais, e a Equa ca o (2.44) n ao representar a a solu ca o geral desde que existe apenas uma fun ca o et e uma u nica constante (A1 + A2 ), onde = c/2m. Para obtermos a solu ca o geral neste caso voltaremos a ` equa ca o diferencial original (2.42). Para ra zes iguais esta equa ca o pode ser fatorada d + dt Fazendo a substitui ca o u = x +
dx dt

d + x=0 dt

teremos d + u=0 dt

o que e facilmente integr avel dando u = A1 et . Portanto, da deni ca o de u, x + dx/dt = A1 et que tamb em pode ser escrito A1 = x + dx t d e = (xet ) dt dt

Uma segunda integra ca o em rela ca o a t d a A1 t = xet A2 , ou nalmente x = et (A1 t + A2 ) (2.45)

2.14. MOVIMENTO HARMONICO AMORTECIDO

61

Esta equa ca o representa um movimento n ao oscilat orio, o deslocamento x decaindo a zero assintoticamente com o tempo, Figura 2.8. O amortecimento cr tico produz um o timo retorno a ` posi c ao de equil brio para aplica co es pr aticas tais como suspens oes de galvan ometros, etc. 2 iii) Se a constante de resist encia c for sucientemente pequena tal que c < 4mk , teremos o terceiro caso: sub-amortecimento. Neste caso q ser a complexo. As duas ra zes da equa c ao auxiliar ser ao n umeros conjugados complexos e o movimento ser a dado pela solu ca o geral x = A+ e( +i1 )t + A e( i1 )t onde =
c , 2m

(2.46)

e 1 = k c2 2 2 = 0 m 4m2 x = et (a sen 1 t + b cos 1 t) x = Aet cos(1 t + 0 ) (2.47) (2.48) (2.49)

onde a = i(A+ A ) e b = (A+ + A ). Podemos tamb em escrever a solu ca o como

a b A forma real da solu ca o mostra que o movimento e oscilat orio, e que a amplitude Aet decai exponencialmente com o tempo. Al em disso, notamos que a frequ encia angular de oscila ca o 1 e menor que a do oscilador n ao amortecido 0 . A frequ encia 1 e chamada frequ encia natural. No caso de amortecimento fraco, ou seja se for muito pequeno comparado a 0 , podemos usar a rela c ao aproximada 2 (2.50) 1 0 20 que e obtida expandindo-se em s erie o lado direito da Equa ca o (2.47) pelo uso do teorema binomial e retendo somente os dois primeiros termos. A Figura 2.9 mostra o gr aco do movimento. Da Equa ca o (2.49) segue que as duas curvas x = Aet e x = Aet formam um envelope da curva do movimento uma vez que o cosseno toma valores entre +1 e 1 nos pontos onde a curva toca o envelope. Os pontos de contato est ao separados por um intervalo de tempo de meio per odo, ou /1 , mas estes pontos n ao s ao os m aximos e os m nimos do deslocamento x. Fica para o leitor encontrar os valores de t nos quais o deslocamento assume valores extremos. Considera c oes de Energia A= e 0 = arctg A energia do oscilador harm onico amortecido e, em qualquer instante, igual ` a soma da 1 1 2 2 energia cin etica 2 mx e da energia potencial 2 kx : 1 1 2 + kx2 E = mx 2 2 No oscilador n ao amortecido E e constante. Vamos diferenciar a equa ca o acima em rela ca o a t a m de obtermos a taxa temporal de varia ca o de E . Temos ent ao dE = mx x + k xx = (mx + kx)x dt

onde

a2 + b 2

62

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

A
O

x=Ae- t

t
x=-Ae- t

Figura 2.9: Gr aco do deslocamento em fun ca o do tempo para o oscilador harm onico subamortecido.

Mas, da equa c ao diferencial do movimento, Equa ca o (2.42) mx + kx = cx Consequentemente, dE = cx 2 dt (2.51)

uma quantidade sempre negativa e representa a raz E ao na qual a energia est a sendo dissipada na forma de calor pelo atrito. Exemplos 1. Uma part cula de massa m est a presa a uma mola de constante el astica k . O amortecimento e tal que = 0 /4. Encontre a frequ encia natural. Da Equa c ao (2.47) temos 1 =
2 0 2 0 15 = 0 = 16 16

k m

15 16

2. No problema acima, encontre a raz ao entre as amplitudes de duas oscila co es sucessivas. Esta raz ao, da teoria anterior, e dada por AeT1 = eT1 A

2.15. MOVIMENTO HARMONICO FORC ADO RESSONANCIA onde T1 = Portanto, em nosso problema T1 = ou 16 = 1, 56 2 15 Portanto a raz ao entre as amplitudes de duas oscila co es sucessivas e T1 = e1,56 = 0, 21. 2 0 2 16 = 15 4 16 15 2 1 = f1 1

63

2.15

Movimento Harm onico For cado Resson ancia

Nesta se ca o estudaremos o movimento do oscilador harm onico amortecido for cado por uma for ca externa harm onica, isto e, uma for ca que varia senoidalmente com o tempo. Vamos supor que esta for ca tenha frequ encia angular e amplitude F0 e portanto podemos escrever Fext = F0 cos(t + ) conveniente, entretanto, usar a forma exponencial E Fext = F0 ei(t+) ao inv es da trigonom etrica, embora ambas possam ser usadas. (A forma exponencial e equivalente a Fext = F0 cos(t + ) + iF0 sen(t + ). A equa ca o diferencial resultante ser a satisfeita se as partes real e imagin aria nos dois lados da equa ca o forem iguais). A for ca total, ent ao, ser a a soma de tr es for cas: a for ca el astica restauradora kx, a for ca de amortecimento viscoso cx e a for ca externa Fext . A equa c ao diferencial do movimento ser a portanto kx cx + Fext = mx ou mx + cx + kx = Fext = F0 ei(t+) (2.52) A solu ca o da equa c ao diferencial linear acima e dada pela soma de duas partes, a primeira parte sendo a solu ca o da equa ca o diferencial homog enea mx + cx + kx = 0, que j a foi resolvida na Se ca o precedente; e a segunda parte sendo qualquer solu c ao particular. Como vimos, a solu c ao da equa ca o homog enea representa uma oscila ca o que eventualmente decai a zero e chamado o termo transiente. Estamos interessados na solu ca o que depende da natureza da for ca aplicada. Uma vez que esta for ca varia senoidalmente com o tempo e tem amplitude constante, e razoavel esperar uma solu ca o para a qual o deslocamento x tamb em tenha uma depend encia temporal senoidal. Portanto, para o regime estacion ario, tentaremos uma solu ca o da forma x = Aei(t+ )

64 Se esta fun c ao tentativa for correta teremos m

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

d d2 Aei(t+ ) + kAei(t+ ) = F0 ei(t+) Aei(t+ ) + c 2 dt dt

para qualquer valor de t. Depois de efetuar as opera co es indicadas e cancelar os fatores comuns teremos: m 2 A + icA + kA = F0 ei( ) = F0 [cos( ) + i sen( )] Identicando as partes real e imagin aria, teremos A(k m 2 ) = F0 cos cA = F0 sen (2.53) (2.54)

onde chamamos de a diferen ca de fase ou a ngulo de fase . Dividindo a segunda equa ca o pela primeira e usando a identidade sen / cos = tg , obtemos tg = c k m 2 (2.55)

Elevando-se ao quadrado ambos os lados das Equa co es (2.53) e (2.54), somando e lembrando 2 2 a identidade sen + cos = 1, obtemos
2 A2 (k m 2 )2 + c2 2 A2 = F0

Explicitando a amplitude das oscila co es no regime estacion ario A, teremos A= F0 (k m 2 )2 + c2 2 (2.56)

e como, 0 =

k/m e = c/2m, podemos escrever tg = A=


2 (0

2 2)

(2.57) (2.58)

F0 /m
2 (0

2 )2 + 4 2 2

A equa ca o acima relacionando a amplitude A a ` frequ encia da for ca externa e de import ancia fundamental. O gr aco, Figura 2.10, mostra que A assume um valor m aximo numa certa frequ encia r , chamada de frequ encia de resson ancia. A m de obtermos a frequ encia de resson ancia calculamos dA/d da Equa ca o (2.58) e igualamos o resultado a zero. Explicitando da equa c ao resultante encontramos que a frequ encia ser a dada por 2 = r = 0 2 2 (2.59) No caso de amortecimento fraco, isto e, quando a constante de amortecimento c for muito pequena, c 2 mk , ou, equivalentemente, se 0 , ent ao a frequ encia de resson ancia

2.15. MOVIMENTO HARMONICO FORC ADO RESSONANCIA

65

5 (1) c = 1/2 m0 (2) c = 1/4 m0


2

4 (2)

amplitude

2
2

1 0 0

(1)

0 frequencia

20

Figura 2.10: Gr aco da amplitude em fun ca o da frequ encia da for ca externa.

r ser a aproximadamente igual ` a frequ encia do oscilador harm onico simples (sem amortecimento) 0 . Se utilizarmos o teorema binomial para expandir o lado direito da Equa ca o (2.59) retendo apenas os dois primeiros termos, teremos r 0 2 0 (2.60)

As Equa c oes (2.59) e (2.60) devem ser comparadas a `s Equa co es (2.47) e (2.50) que d ao a frequ encia de oscila ca o do oscilador harm onico amortecido. Fa camos representar a quantidade 2 /0 . Ent ao podemos escrever 1 0 para o valor aproximado da frequ encia natural e r 0 (2.62) 1 2 (2.61)

para o valor aproximado da frequ encia de resson ancia. A amplitude no regime estacion ario e na frequ encia de resson ancia, que chamaremos Amax , e obtida das Equa c oes (2.58) e (2.59). O resultado e Amax = F0 /m
2 2 0 2

F0
2 c 0 2

No caso de amortecimento fraco, desprezamos 2 e escrevemos Amax = F0 F0 = 2m0 c0

66

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

Ent ao a amplitude da oscila ca o induzida na condi ca o de resson ancia se torna muito grande se a constante de amortecimento for muito pequena, e vice-versa. Em sistemas mec anicos pode ser que seja ou n ao desej avel grandes amplitudes de resson ancia. No caso de motores el etricos, por exemplo, usa-se borracha ou suporte de molas para minimizar a transmiss ao de vibra ca o. A constante el astica de tal suporte e escolhida de maneira a garantir que a frequ encia de resson ancia resultante seja bem diferente da frequ encia de opera c ao do motor. A largura do pico de resson ancia e frequentemente de interesse. Consideremos o caso de amortecimento fraco 0 . Ent ao na express ao para a amplitude no regime estacion ario, Equa ca o (2.58), poderemos fazer as seguintes substitui co es
2 0 2 = (0 + )(0 ) 20 (0 ) 0

Estas, juntamente com a express ao para Amax , nos permitir a escrever a equa c ao da amplitude na forma Amax (2.63) A= (0 )2 + 2 A equa ca o acima mostra que quando |0 | = , ou equivalentemente, se = 0 ent ao 1 A2 = A2 2 max Sabendo-se que a energia e proporcional a A2 , vemos que 2 e a diferen ca de frequ encia entre os pontos para os quais a energia do oscilador e igual a metade da energia na frequ encia de resson ancia. Ent ao, e uma medida da largura da curva de resson ancia. Isto est a ilustrado na Figura 2.10. Podemos designar a largura do pico de resson ancia de uma outra maneira utilizando-se o par ametro Q, chamado de fator de qualidade, de um sistema ressonante. Q e denido como Q= ou, para amortecimento fraco r 2 (2.64)

0 2 Ent ao a largura a meia altura da curva energia frequ encia e aproximadamente Q= = 2 ou, como = 2f f 1 = 0 f0 Q dando a largura relativa do pico de resson ancia. 0 Q

(2.65)

2.15. MOVIMENTO HARMONICO FORC ADO RESSONANCIA

67

Osciladores de cristal de quartzo s ao usados para controlar a frequ encia de esta c oes 4 radiodifusoras. O Q do cristal de quartzo em tal aplica c ao e da ordem de 10 . Valores t ao grandes quanto este garantem que a frequ encia de oscila ca o permane ca precisamente na frequ encia de resson ancia.

(2) (1) /2 (1) c = 1/2 m0 (2) c = 1/4 m0 0 20

frequencia

Figura 2.11: Gr aco do angulo de fase em fun ca o da frequ encia da for ca externa.

A diferen ca de fase entre a for ca aplicada e a resposta do sistema e dada pela Equa ca o (2.57). Esta equa c ao est a representada na Figura 2.11 que mostra em fun c ao de . Vemos que a diferen ca de fase e pequena para pequeno, ou seja, a resposta do sistema est a em fase com a for ca aplicada a ele. Na frequ encia de resson ancia aumenta para /2, isto e, a resposta est a defasada de 90 em rela ca o a ` for ca aplicada. Finalmente, para valores muito grandes de , o valor de se aproxima de , portanto o movimento do sistema est a com 180 de defasagem em rela ca o a for ca externa.

68 An alogos El etrico-Mec anico

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

Existe uma analogia precisa entre o movimento de um sistema mec anico de massas e molas com for cas de atrito do tipo estudado previamente e um circuito constituido de elementos indutivo, capacitivo e resistivo, no qual ui uma corrente el etrica. Assim, se a corrente i = dq/dt (q sendo a carga) ui atrav es de um indutor L, a diferen ca de potencial nos 1 Lq 2 . Portanto indut ancia e carga s ao extremos do indutor e Lq e a energia armazenada e 2 os an alogos ` a massa e deslocamento, respectivamente, e diferen ca de potencial e o an alogo a ` for ca. Similarmente, se um capacitor de capacit ancia C tiver carga q , a diferen ca de potencial q2 q e a energia armazenada e 1 . Consequentemente, vemos que o rec proco de C eo ser a C 2 C an alogo ` a constante el astica, k , da mola. Finalmente se uma corrente el etrica i ui atrav es de um resistor de resist encia R, a diferen ca de potencial entre seus extremos e iR = qR , e a raz ao temporal da energia dissipada e i2 R = q 2 R em analogia com cv 2 para o sistema mec anico, Equa c ao (2.51). A Tabela 2.1 resume a situa ca o Tabela 2.1: MECANICO deslocamento velocidade massa constante el astica constante de amortecimento for ca ELETRICO carga corrente indut ancia rec proco da capacit ancia resist encia diferen ca de potencial

x x m k c F

q q =i L C 1 R V

Exemplos 1. Determine a frequ encia de resson ancia e o fator de qualidade para o oscilador amortecido do Exemplo 1 da p agina 62. Temos r = =
2 0 2 2 2 0 2 2 0 16

= 0

7 = 8

k m

7 8

(2.66)

para a frequ encia angular de resson ancia. O fator de qualidade e dado por Q= 0 7/8 r 7 = =2 = 1, 87 2 2(0 /4) 8

2. Se a frequ encia da for ca aplicada no oscilador acima e 0 /2, encontre o a ngulo de fase

DE UMA FORC SENOIDAL69 2.16. MOVIMENTO SOB A AC AO A PERIODICA NAO . Da Equa c ao (2.57), temos tg = Portanto = arctg 1 2(0 /4)(0 /2) 1/4 = = 2 2 0 (0 /2) 3/4 3 1 = 18 .5 3

2.16

Movimento sob a a c ao de uma For ca Peri odica n ao Senoidal

A m de determinarmos o movimento de um oscilador harm onico sujeito ` a uma for ca externa peri odica mas n ao senoidal e necess ario utilizar um m etodo mais complicado que o utilizado na se ca o precedente. Neste caso mais geral e conveniente usar o princ pio da superposi ca o. Este princ pio estabelece que se a for ca aplicada F (t) que atua no oscilador puder ser expandida numa soma Fn (t) F (t) =
n

tal que as equa co es diferenciais mx n + cx n + kxn = Fn (t) sejam individualmente satisfeitas pelas fun co es xn = xn (t) ent ao a equa ca o diferencial mx + cx + kx = F (t) =
n

Fn (t)

ser a satisfeita pela fun c ao x=


n

xn (t)i.

Da linearidade das equa c oes diferenciais do movimento segue imediatamente que o teorema acima e valido. Em particular, quando a for ca externa F (t) for peri odica de frequ encia angular , poderemos desenvolv e-la em s erie de Fourier. (Consulte um livro texto sobre o m etodo de Fourier). De acordo com a teoria de s erie de Fourier, podemos expressar F (t) numa soma de termos em senos e cossenos, ou alternativamentepodemos escreve-la em termos de uma soma de exponenciais complexas, isto e, F (t) =
n

Fn eint

(n = 0, 1, 2, . . .)

Os coecientes s ao dados por Fn = 2


t= t=

F (t)eint dt

70

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

Como na se ca o precedente, o movimento real ser a dado pela soma de duas partes, a saber, um termo transiente, que desprezaremos, e a solu ca o estacion aria. x(t) = A0 + A1 eit + A2 e2it + . . . + O primeiro termo A0 e uma constante cujo valor depende da forma de F(t). A0 e nulo para for ca sim etrica. O segundo termo e a resposta de um oscilador for cado na frequ encia fundamental . O terceiro e a resposta no segundo harm onico da for ca aplicada e assim por diante. Podemos usar a teoria da se c ao precedente para obtermos as amplitudes An em termos dos coecientes Fn . Ent ao, da Equa ca o (2.58) temos An = Fn /m
2 (0 n2 2 )2 + 4 2 n2 2

(2.67)

Da an alise acima, vemos que o movimento estacion ario nal e peri odico e que ao harm onico n que for mais pr oximo da frequ encia de resson ancia r corresponder a a maior de todas as amplitudes. Em particular, se a constante de amortecimento for muito pequena e se algum dos harm onicos da for ca coincidir com a frequ encia de resson ancia de tal maneira que, para algum valor de n, tenhamos r = n ent ao a amplitude An correspondente a este harm onico ser a dominante. Consequentemente o movimento resultante de um oscilador ser a aproximadamente senoidal mesmo que a for ca externa aplicada n ao o seja.

Exerc cios de Treinamento


2.1 Uma part cula de massa m est a inicialmente em repouso. Subitamente, no instante t = 0, aplica-se uma for ca constante F0 . Depois de um intervalo de tempo t0 a for ca subitamente dobra de valor e permanece constante da para a frente. Encontre a velocidade da part cula e o deslocamento total no instante t = 2t0 . 2.2 Encontre a velocidade v e a posi c ao x em fun c ao de t de uma part cula de massa m que parte do repouso em t = 0 sujeita ` as seguintes for cas: a) F b) F c) F d) F = F0 = F0 + bt = F0 cos t = kt2

2.3 Encontre a velocidade v em fun c ao do deslocamento x de uma part cula de massa m que parte do repouso em x = 0 sujeita ` as seguintes for cas: a) F = F0 + kx b) F = F0 ekx c) F = F0 + kv

PROBLEMAS

71

2.4 A for ca que atua numa part cula varia com a posi ca o de acordo com a lei de pot encia F (x) = kxn a) Encontre a fun c ao energia potencial. b) Se v = v0 em t = 0 e x = 0, encontre v em fun ca o de x. c) Determine os pontos de retorno do movimento.

Problemas
2.5 Uma part cula de massa m est a inicialmente em repouso. Uma for ca constante F0 atua na part cula at e o instante t = t0 . A for ca ent ao aumenta de valor linearmente com o tempo tal que depois de um intervalo adicional t0 a for ca vale 2F0 . Mostre que a dist ancia total percorrida pela part cula no intervalo total de tempo 2t0 e 13 F0 t2 0 . 6 m 2.6 Um bloco e lan cado para cima em um plano inclinado com velocidade inicial v0 . Se a inclina ca o do plano e , e o coeciente de atrito cin etico entre o plano e o bloco e , encontre o tempo total necess ario para o bloco retornar ao ponto de lan camento. 2.7 Um bloco desliza numa superf cie horizontal lubricada com o leo pesado tal que o bloco sofre uma resist encia viscosa que varia com a velocidade de acordo com a equa ca o F (v ) = cv n Se a velocidade inicial e v0 em t = 0, encontre v e o deslocamento x em fun c ao do tempo t. Encontre tamb em v em fun ca o de x. Em particular, mostre que para n = 1/2, o bloco n ao percorrer a mais do que (3) 2mv0 2 3c 2.8 Uma part cula de massa m e abandonada em repouso a uma dist ancia b de um centro xo de for ca que atrai a part cula de acordo com a lei do inverso do quadrado F (x) = kx2 Mostre que o tempo necess ario para a part cula chegar ` a origem e: mb3 8k

2.9 Encontre a rela ca o entre a dist ancia de queda e a velocidade de um corpo abandonado do repouso em queda livre e sujeito a resist encia do ar proporcional: (a) a ` velocidade (b) ao quadrado da velocidade.

72

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

2.10 Um proj etil e lan cado verticalmente para cima com velocidade inicial v0 . Supondo que a resist encia do ar seja proporcional ao quadrado da velocidade, mostre que a velocidade do proj etil ao retornar ao ponto de lan camento e v0 vt
2 2 v0 + vt

no qual vt = velocidade terminal = mg c

2.11 A velocidade de uma part cula de massa m varia com o deslocamento x de acordo com a equa ca o b v= x Encontre a for ca que atua na part cula em fun c ao de x. 2.12 Sabendo-se que a for ca que atua em uma part cula e o produto de uma fun c ao da posi ca o e uma fun ca o da velocidade F (x, v ) = f (x)g (v ), mostre que a equa ca o diferencial do movimento pode ser resolvida por integra c ao. A equa c ao de movimento pode ser resolvida por simples integra c ao se a for ca for o produto de uma fun ca o da posi c ao por uma fun c ao do tempo? E se for o produto de uma fun c ao do tempo por uma fun ca o da velocidade? 2.13 A for ca que atua em uma part cula de massa m e dada por F = kvx em que k e uma constante. A part cula passa pela origem com velocidade v0 em t = 0. Encontre x em fun ca o de t. 2.14 Uma part cula executando movimento harm onico simples de amplitude A passa pela posi ca o de equil brio com velocidade v0 . Qual e o per odo de oscila ca o? 2.15 Duas part culas de massas m1 e m2 executam movimento harm onico simples de amplitude A1 e A2 , respectivamente. Qual e a raz ao entre seus per odos: T1 /T2 , se a energia total da part cula 1 for duas vezes a da part cula 2? 2.16 Uma part cula executando movimento harm onico simples tem velocidade v1 quando o deslocamento e x1 e a velocidade v2 quando o deslocamento for x2 . Encontre o per odo e a amplitude do movimento. 2.17 Um u nico objeto de massa m est a dependurado em duas molas de constantes k1 e k2 mantidas em posi c ao vertical. Mostre que a frequ encia angular de oscila ca o e k1 + k2 m

PROBLEMAS se as molas forem ligadas em paralelo e k1 k2 (k1 + k2 )m se as molas forem ligadas em s erie.

73

2.18 Uma caixa de massa M contendo um bloco de massa m est a dependurada em uma mola de constante el astica k . Encontre a for ca de rea c ao entre o bloco e o fundo da caixa em fun ca o do tempo sabendo-se que o sistema foi deslocado para baixo de uma dist ancia d, contada a partir da posi c ao de equil brio, e em seguida abandonado. Para que valor de d o bloco perder a o contato com o fundo da caixa na parte mais alta das oscila co es verticais? Despreze a resist encia do ar. 2.19 Mostre que a raz ao entre duas elonga c oes m aximas sucessivas de um oscilador harm onico amortecido e constante. (Nota: Os m aximos n ao ocorrem nos pontos de contato da curva de elonga ca o em fun ca o do tempo com a curva Aet ). 2.20 Sabendo-se que a amplitude de um oscilador harm onico amortecido diminui para 1/e do seu valor inicial depois de n ciclos completos, mostre que a raz ao entre o per odo de oscila ca o e o per odo do mesmo oscilador sem amortecimento e dado por T = T0 1+ 1 1 1+ 2 2 2 2 4 n 8 n

2.21 A velocidade terminal de uma bola em queda livre e vt . Quando a bola est a dependurada em uma mola leve a mola se distende de x0 . Mostre que a frequ encia natural de oscila ca o e dada por g g2 1 = 2 x0 4vt supondo que a resist encia do ar seja proporcional ` a velocidade. 2.22 Mostre que a energia do sistema acima cai a 1/e do seu valor inicial em t = vt /g . 2.23 Mostre que a frequ encia da for ca externa, para a qual a amplitude do oscilador harm onico for cado e a metade da amplitude de resson ancia, e aproximadamente 0 3. 2.24 Encontre a frequ encia para a qual a velocidade do oscilador harm onico for cado e m axima. (Sugest ao: Maximize a quantidade vmax = A( )). 2.25 Mostre que o fator de qualidade Q de um oscilador harm onico for cado e igual ao fator pelo qual deve ser multiplicado a resposta ` a frequ encia para se obter a resposta a ` frequ encia de resson ancia.

74

CAP ITULO 2. MECANICA NEWTONIANA

2.26 Resolva a equa c ao diferencial do movimento do oscilador harm onico sujeito a uma for ca amortecida da forma Fext = F0 et cos(t). 2.27 Mostre que a s erie de Fourier para uma onda quadrada peri odica e f (t) = onde f (t) = +1 para 0 < t < , 2 < t < 3, etc f (t) = 1 para < t < 2, 3 < t < 4, etc (2.68) 2.28 Use o resultado acima para obter o movimento estacion ario de um oscilador harm onico for cado por uma onda quadrada peri odica de amplitude F0 . Em particular encontre as amplitudes relativas dos primeiros tr es termos A1 , A3 e A5 da fun c ao resposta x(t) no caso em que o terceiro harm onico, 3 , coincide com a frequ encia de resson ancia do oscilador. Considere o fator de qualidade Q = 100. 1 1 4 (sen(t) + sen(3t) + sen(5t) + . . .) 3 5

Respostas de problemas selecionados de n umeros mpares


2.1 v =
3F0 t0 ; x(2t0 ) m

5 F0 t0 2 m

2.3 a) v = c) x =

(2F0 x + kx2 )m1


m k2

kv F0 ln

F0 kv F0

1n c 2.7 v = (A + Bt) onde A = v0 ,B=m (n 1), = (1 n)1 x = C (v0 v ) onde C = m (2 n)1 e n = 1, 2 e = 2 n c

2.9 a) x = m |v + c

mg c

ln(1 +
cv 2 ) mg

cv )| mg

m b) x = 2 ln(1 c

2.11 F (x) = mb2 x3 2.13 x = a tg (bt) onde a = 2.15


A1 A2 m1 2m2

2mv0 /k , b =

kv0 /2m

Cap tulo 3 Movimento Geral de uma Part cula em Tr es Dimens oes


Passemos agora ao caso geral do movimento de uma part cula no espa co.

3.1

Momentum Linear
dp dt

Vimos que a forma vetorial da equa c ao de movimento de uma part cula e F= ou, de modo equivalente, d (mv) (3.1) dt Essa e a forma abreviada para tr es equa c oes nas quais as componentes de for ca podem depender das coordenadas, de suas derivadas em rela c ao ao tempo e do tempo. Infelizmente n ao existe um m etodo geral para encontrarmos solu co es anal ticas dessas equa co es em todos os casos poss veis. Existem entretanto muitos tipos de fun co es for ca, sicamente importantes, para as quais as equa co es diferenciais do movimento podem ser resolvidas por m etodos simples. Algumas dessas fun c oes ser ao estudadas nas se c oes que se seguem. Nos casos em que F e uma fun c ao expl cita do tempo, o momentum p pode ser encontrado determinando-se o impulso, isto e, por integra ca o relativamente ao tempo, como no caso unidimensional: Fdt = p(t) + C = mv(t) + C (3.2) F= Analogamente, uma segunda integra ca o dar a a posi ca o: vdt = r(t) + C (3.3)

Embora o m etodo seja perfeitamente v alido, conhecermos de antem ao a for ca como fun c ao claro que no caso especial da for do tempo n ao e uma situa ca o t pica na din amica. E ca ser nula, o momentum e a velocidade s ao constantes e as equa c oes anteriores s ao v alidas. Mais tarde teremos a oportunidade de discutir, em uma forma mais geral, o conceito de momentum 75

76

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

constante sob a ca o de uma for ca nula, quando estudarmos sistemas de part culas no Cap tulo 4.

3.2

Momentum Angular

Consideremos a equa ca o geral do movimento de uma part cula F = dp/dt. Multipliquemos ambos os membros pelo operador r. Obteremos rF=r dp dt

O membro da esquerda da equa ca o acima e, por deni ca o, o momento da for ca F em rela c ao a ` origem do sistema de coordenadas. O membro da direita e igual a derivada em rela ca o ao tempo da quantidade r p. Para provar isso, diferenciemos d dp (r p) = v p + r dt dt Mas v p = v mv = mv v = 0. Logo, podemos escrever: rF= d (r p) dt (3.4)

A quantidade r p e denominada momentum angular da part cula em rela c ao a ` origem. Nosso resultado, em palavras, e o de que a taxa de varia ca o do momentum angular de uma part cula e igual ao momento da for ca que atua na part cula. O conceito importante de momentum angular ser a particularmente u til no estudo de sistemas de part culas e corpos r gidos, Cap tulos 4 e 5.

3.3

O Princ pio do Trabalho

Na equa ca o geral do movimento vamos tomar o produto escalar pela velocidade v em ambos os lados dp d(mv) F.v= .v= .v dt dt Usando a regra de diferencia ca o de um produto escalar, encontramos d(v . v) dv = 2v . . dt dt Considerando a massa constante, vemos que a equa c ao acima e equivalente a F.v= d 1 dT mv . v = dt 2 dt (3.5)

na qual introduzimos a energia cin etica T = 1 mv 2 . Al em disso, desde que vdt = dr, podemos 2 integrar para obter F . dr = dT (3.6)

3.4. FORC AS CONSERVATIVAS E CAMPOS DE FORC AS

77

O lado esquerdo da equa ca o acima e uma integral de linha. Ela representa o trabalho realizado na part cula pela for ca F enquanto a part cula se movimenta em sua trajet oria. O lado direito e a varia c ao da energia cin etica da part cula. Portanto a Equa ca o (3.6) estabelece que o trabalho realizado sobre a part cula pela resultante da for ca e igual a ` varia ca o da energia cin etica.

3.4

For cas Conservativas e Campos de For cas

Geralmente, o valor de uma integral de linha, o trabalho neste caso, depende da trajet oria de integra c ao (veja Figura 3.1). Em outras palavras, o trabalho feito usualmente depende da rota espec ca que a part cula toma para ir de um ponto a outro. Isto signica que se tivermos de calcular o valor da integral de linha precisaremos conhecer de antem ao a trajet oria do movimento da part cula. Todavia, os tipos usuais de problemas que s ao de interesse em din amica da part cula s ao aqueles nos quais a trajet oria do movimento n ao e conhecida a priori, ao contr ario, a trajet oria e uma da inc ognitas a ser calculada. O princ pio do trabalho expresso pela Equa ca o (3.6) pode parecer, ent ao, n ao ser muito u til aos nossos prop ositos. Entretanto, na verdade este princ pio e muito u til no estudo do movimento de uma part cula sob a a c ao de um tipo particular de for ca conhecida como for ca conservativa. Por sorte, muitas das for cas sicamente importantes s ao desse tipo.
B

dr P A

Figura 3.1: O trabalho feito por uma for ca F e a integral de linha

F . dr.

Quando a for ca F for uma fun c ao das coordenadas de posi ca o apenas, dizemos que ela dene um campo de for cas est atico. Dentre os tipos poss veis de campos, existe uma classe importante para a qual a integral F . dr e independente da trajet oria de integra c ao. Tais campos de for ca s ao conservativos. Matematicamente, um campo conservativo e aquele para o qual a express ao F . dr e uma diferencial exata. Quando uma part cula move-se num campo conservativo, a integral de linha, e dessa maneira a varia c ao da energia cin etica, pode ser conhecida de antem ao. Este conhecimento pode ser usado para predizer o movimento da part cula.

3.5

A Fun c ao Energia Potencial para o Movimento Tridimensional

Se uma part cula move-se sob a a ca o de uma for ca conservativa F, a arma c ao de que o acr escimo do trabalho F . dr e uma diferencial exata signica que ela pode ser expressa

78

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

como a diferencial de uma fun c ao escalar da posi ca o r, ou seja F . dr = dV (r) (3.7)

Esta equa ca o e an aloga ` aquela para o caso unidimensional F (x)dx = dV , Se c ao 2.7. A fun ca o V e a energia potencial. O princ pio do trabalho, Equa ca o (3.6), e representada ent ao de um modo simples por dT = dV ou d(T + V ) = 0 (3.8)

Esta rela c ao implica que a quantidade T + V permanece constante durante o movimento da part cula. Chamamos esta constante de energia total E e escrevemos 1 2 mv + V (r) = E 2 (3.9)

No caso de for ca n ao conservativa o incremento do trabalho n ao e uma diferencial exata e dessa maneira n ao pode ser igual a uma quantidade dV . Um exemplo comum de for ca n ao conservativa e o atrito. Quando for cas n ao conservativas est ao presentes podemos expressar a for ca total como a soma F + F onde F representa for cas conservativas e F n ao conservativas. O princ pio do trabalho e dado ent ao por dT = F . dr+ F . dr = dV + F . dr ou d(T + V ) = F . dr. Vemos que a quantidade T + V n ao e constante, mas aumenta ou diminui quando a part cula se move dependendo do sinal de F . dr. No caso de for cas dissipativas a dire c ao de F e oposta daquela de dr, desse modo F . dr e negativo e a energia total T + V diminui a ` propor ca o que a part cula se move.

3.6

Gradiente e o Operador Del em Mec anica


F . dr = dV

Em coordenadas retangulares, a equa ca o

e dada por Fx dx + Fy dy + Fz dz = o que nos leva a `s seguintes igualdades Fx = V x Fy = V y Fz = V z (3.10) V V V dx dy dz x y z

Em palavras, se o campo de for ca for conservativo, ent ao as componentes da for ca ser ao obtidas atrav es das derivadas parciais da fun c ao energia potencial com o sinal trocado. Podemos escrever agora a for ca vetorialmente como: F = V V V k x y z (3.11)

POTENCIAL 3.7. CONDIC OES PARA A EXISTENCIA DE UMA FUNC AO Esta equa ca o pode ser escrita numa forma abreviada mais conveniente F = V Introduzimos aqui o operador vetorial = + +k x y z

79

(3.12)

(3.13)

e chamado de operador del. A express ao V e tamb em chamada de O gradiente de V e algumas vezes e escrita grad V . Matematicamente, o gradiente de uma fun ca o e um vetor que representa sua derivada espacial. Fisicamente, o negativo do gradiente da fun ca o energia potencial nos d a a dire ca o, o sentido e o m odulo da for ca que atua numa part cula localizada num campo criado por outras part culas. O sinal negativo signica que a part cula e obrigada a mover-se na dire ca o em que a energia potencial decresce. A Figura 3.2 e uma ilustra ca o do gradiente. Nessa gura a fun c ao potencial e representada na forma de curvas de n vel representando energia potencial constante. A for ca em qualquer ponto e sempre normal ` a superf cie equipotencial que passa pelo ponto em quest ao.
V = constante

Figura 3.2: Um campo de for ca representado por linhas de contorno de energia potencial.

3.7

Condi co es para a Exist encia de uma Fun c ao Potencial

No Cap tulo 2 vimos que em se tratando de movimento unidimensional, a for ca ser a conservativa sempre que ela for fun ca o apenas da posi ca o. Estamos interessados agora em vericar se existe uma arma ca o equivalente para o caso geral de movimentos bi e tridimensionais. Isto e, se a for ca que atua em uma part cula for uma fun c ao apenas das coordenadas de posi ca o, existir a sempre uma fun ca o V que satisfa ca a Equa c ao (3.10) acima? A resposta para esta pergunta e n ao; somente existir a a fun ca o potencial se as componentes da for ca satiszerem certos crit erios.

80

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

Vamos supor que exista a fun ca o potencial, isto e, que as equa co es (3.10) sejam v alidas. Temos ent ao 2V Fy 2V Fx = = y yx x xy Como a ordem de diferencia ca o pode ser invertida, as duas express oes s ao iguais e, Fx Fy = y x Fx Fz = z x Fy Fz = z y (3.14)

Estas s ao condi co es necess arias para que a fun ca o potencial exista; elas expressam a condi ca o de que F . dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz poss seja uma diferencial exata. E vel mostrar tamb em que elas s ao condi co es sucientes, isto e, se as Equa co es (3.14) forem v alidas em todos os pontos, ent ao as componentes da for ca ser ao realmente deriv aveis de uma fun c ao potencial V (x, y, z ), e a soma da energia cin etica com a energia potencial ser a constante1 . Os crit erios para que um campo de for ca seja conservativo ser ao convenientemente apresentados em termos do operador del. Nesta aplica c ao introduzimos o produto vetorial do operador del: F= Fz Fy y z + Fx Fz z x +k Fy Fx x y (3.15)

O produto vetorial denido acima e chamado de rotacional de F. De acordo com as Equa co es (3.14), vemos que as componentes do rotacional se anulam se a for ca F for conservativa. Ent ao a condi c ao para uma for ca ser conservativa pode ser dada numa forma compacta F=0 (3.16)

Matematicamente, esta condi ca o exige que a express ao F . dr seja uma diferencial exata, c ao. ou em outras palavras, que a integral F . dr seja independente do caminho de integra Fisicamente, a anula ca o do rotacional da for ca F signica que o trabalho feito por F sobre a part cula em movimento e independente da trajet oria que liga um ponto ao outro. H a uma terceira express ao envolvendo o operador del, ou seja o produto escalar . F. Esse e chamado a diverg encia de F. No caso de campo de for ca, a diverg encia d a uma medida da densidade de fontes de campo em um certo ponto. A diverg encia e de particular import ancia na teoria de eletricidade e magnetismo. Express oes para o gradiente, rotacional e diverg encia em coordenadas cil ndricas e esf ericas s ao apresentadas abaixo: Coordenadas Cil ndricas
Veja qualquer livro texto de c alculo avan cado, por exemplo, A. E. Taylor, Advanced Calculus, Ginn, Boston, 1955. Uma discuss ao interessante dos crit erios de conserva c ao quando este campo cont em singularidades foi feita por Feng na Amer. J. Phys. 37, 616 (1969).
1

POTENCIAL 3.7. CONDIC OES PARA A EXISTENCIA DE UMA FUNC AO Gradiente V = Rotacional F= Diverg encia .F= Coordenadas Esf ericas Gradiente V = Rotacional F = 1 (F sen ) F 1 er + r sen r 1 (rF ) Fr + e r r 1 Fr (rF ) e + sen r 1 V 1 V V er + e + e r r r sen 1 (RFR ) 1 F Fz + + R R R z 1 Fz F FR Fz 1 (RF ) 1 FR eR + e + k R z z R R R R

81

1 V V V eR + e + k r R z

Diverg encia .F= 1 (sen F ) 1 F 1 (r2 Fr ) + + r2 r r sen r sen

Exemplos 1. Encontre o campo de for ca da fun ca o potencial V = x2 + xy + xz . Aplicando o operador del. F = V = (2x + y + z ) x k x 2. O campo de for ca F = xy + xz + k yz e conservativo? O rotacional de F e F=
x

k
z

= (z x) + 0 + k (z x)

xy xz yz A express ao nal n ao e nula, logo o campo n ao e conservativo. 3. Para que valores das constantes a, b e c a for ca F = (ax + by 2 ) + cxy e conservativa? Tomando o rotacional de F temos F=
x

y 2

k
z

= k (c 2b)y

ax + by

cxy

82

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

O que mostra que a for ca ser a conservativa se c = 2b. O resultado e independente do valor de a. K 4. Mostre que a lei de for ca inverso do quadrado em tr es dimens oes F = r e conser2 er vativa calculando o rotacional. Use coordenadas esf ericas. O rotacional e dado na p agina anterior. 1 F= 2 r sen er
r

e r

e r sen

Fr rF rF sen

K Temos Fr = r ao a 2 , F = 0, F =). O rotacional se reduz ent

F=

K e K e 2 2 r sen r r r

=0

que, evidentemente, se anula porque ambas as derivadas parciais s ao nulas. Ent ao a for ca em quest ao e conservativa.

3.8

For cas do Tipo Separ avel

Muitas vezes, escolhendo adequadamente o sistema de coordenadas as componentes de um campo de for ca dependem apenas das coordenadas respectivas, isto e F = Fx (x) + Fy (y ) + k Fz (z ) (3.17)

For cas deste tipo s ao chamadas de separ aveis. Vericamos que o rotacional de tais for cas e nulo e ent ao, o campo e conservativo independentemente das formas particulares das componentes de for ca desde que cada uma seja fun c ao apenas da coordenada envolvida. A integra c ao das equa c oes diferenciais do movimento e ent ao muito simples, porque cada equa ca o componente e do tipo mx = F (x). Nesse caso as equa c oes podem ser resolvidas pelos m etodos descritos no cap tulo anterior de movimento retil neo. Se as componentes da for ca envolverem o tempo e a derivada das coordenadas com rela ca o ao tempo, ent ao a for ca n ao e mais necessariamente conservativa. Apesar disso, se a for ca for separ avel, ent ao as componentes da equa c ao do movimento ser ao da forma mx = F (x, x, t) e podem ser resolvidas pelos m etodos usados no cap tulo anterior. Alguns exemplos de for cas separ aveis, conservativas e n ao conservativas, ser ao discutidos nas se c oes seguintes.

3.9

Movimento de um Proj etil em um Campo Gravitacional Uniforme

Um dos mais famosos problemas cl assicos de din amica e o de movimento de um proj etil. Estudaremos este problema com alguns detalhes porque ele ilustra a maior parte dos princ pios estudados nas se c oes anteriores. Sem Resist encia do Ar

3.9. MOVIMENTO DE UM PROJETIL

83

Primeiramente, por simplicidade, consideremos o caso de um proj etil movendo-se sem resist encia do ar. Nessa situa c ao idealizada apenas a for ca da gravidade atua no proj etil. Se zermos o eixo z coincidir com a vertical, a equa ca o diferencial do movimento car a m d2 r = mg k dt2

Se idealizarmos mais ainda o problema e considerarmos que a acelera c ao da gravidade g e constante, ent ao a fun ca o for ca e visivelmente do tipo separ avel e e tamb em conservativa desde que e um caso especial daquele expresso pela Equa c ao (3.17). Particularizaremos o problema considerando que no instante t = 0 o proj etil estava na origem com velocidade v0 . A equa ca o da energia (3.9) ca 1 2 1 m(x 2 + y 2 + z 2 ) + mgz = mv0 2 2 ou,
2 v 2 = v0 2gz

(3.18)

dando a velocidade como uma fun ca o da altura. Esta e toda a informa c ao que podemos obter da equa c ao de energia. Para conseguir mais informa co es, devemos voltar a ` equa ca o diferencial do movimento. Podemos escrev e-la d dr = g k dt dt que e da forma discutida na Se ca o (1.20). Pode ser integrada diretamente. Uma primeira integra c ao nos d a a velocidade. dr = gtk + v0 dt onde a constante de integra ca o v0 e a velocidade inicial. Outra integra ca o nos leva ao vetor posi ca o 1 r = gt2 k + v0 t (3.19) 2 A constante de integra c ao r0 , neste caso, e zero porque a posi ca o inicial do proj etil era a origem. As componentes da equa ca o acima s ao x = x 0t y = y 0 t 1 z = z 0 t gt2 2 Aqui x 0, y 0 e z 0 s ao as componentes da velocidade inicial v0 . Resolvemos ent ao o problema de determinar a posi ca o do proj etil como fun ca o do tempo. Para conhecermos a trajet oria do proj etil, eliminamos o tempo t das equa co es x e y e obtemos y = bx

84 onde a constante b e

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

b=

y 0 x 0

Isto signica que a trajet oria est a contida em um plano. Em particular, se y 0 = 0, ent ao a trajet oria est a contida no plano xz . Eliminando o tempo nas equa c oes x e z , encontramos que a equa c ao da trajet oria e da forma z = x x2 onde = z 0 /x 0 e = g/2x 2 oria e, deste modo, uma par abola contida no plano 0 . A trajet y = bx. A Figura 3.3 mostra isto.
z

O y=bx x

Figura 3.3: Trajet oria de um proj etil movendo-se em tr es dimens oes.

Resist encia do Ar Linear Vamos considerar o movimento de um proj etil para a situa ca o mais realista onde h a uma for ca retardadora devido a resist encia do ar. Neste caso o movimento e n ao conservativo. A energia total diminui continuamente como resultado da perda por fric ca o. Por simplicidade, vamos supor que a lei de resist encia do ar seja linear de tal maneira que a for ca resistiva varia diretamente com a velocidade v. Ser a conveniente escrever a constante de proporcionalidade como m onde m e a massa do proj etil. Temos ent ao duas for cas atuando no proj etil; a resist encia do ar m v, e a for ca da gravidade mg k , como antes. A equa ca o diferencial do movimento e ent ao m ou, depois de cancelar os m s, d2 r = v g k dt2 d2 r = m v mg k dt2

3.9. MOVIMENTO DE UM PROJETIL

85

A integra ca o desta equa c ao e feita convenientemente expressando-a na forma de componentes como segue: x = x y = y z = z g Vemos que as equa c oes est ao separadas. Cada uma ent ao pode ser resolvida separadamente pelos m etodos do cap tulo anterior. Usando nossos resultados da Se c ao 2.9, podemos escrever prontamente as solu co es x = x 0 et y = y 0 et g z = z 0 et 1 et para as componentes da velocidade, e x = x 0 1 et y 0 y = 1 et g g z 0 + 2 1 et t z = (3.20)

(3.21)

para as coordenadas de posi c ao. Aqui, como antes, as componentes da velocidade inicial s ao x 0, y 0 e z 0 e consideramos o proj etil inicialmente na origem. Como no caso de resist encia do ar nula, o movimento est a inteiramente contido no plano y = bx com b = y 0 /x 0 . Todavia, a trajet oria neste plano n ao e uma par abola, mas uma curva que se situa abaixo da par abola correspondente. Veja a ilustra ca o na Figura 3.4. Inspecionando as equa c oes de x e y vemos que, para t grande, os valores de x e y se aproximam dos valores limites y 0 x 0 y x Isto signica que a trajet oria tem uma ass ntota vertical. A solu ca o nal do movimento de um proj etil com resist encia do ar linear, veja Equa c oes (3.21) pode ser escrita vetorialmente assim gt v0 k g r = + 2 1 et k Por diferencia c ao vemos que esta equa ca o e realmente solu ca o da equa c ao diferencial do movimento. u E til considerar o caso em que a resist encia do ar for muito pequena, isto e, quando o valor da quantidade t nos fatores exponenciais for muito menor do que a unidade. Para isso vamos desenvolver em s erie o fator exponencial, usando eu = 1 + u + u2 u3 + + ... 2! 3!

86

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

y
O

trajetoria sem resistencia do ar

x
trajetoria com resistencia do ar assintota vertical

Figura 3.4: Compara ca o das trajet orias de uma part cula movendo-se com e sem resist encia do ar.

onde faremos u = t. O resultados, depois de cancelar e colecionar os termos, ca na forma 1 r = v0 t gt2 k r 2 onde t2 t3 t3 t4 r = v0 + ... kg + ... 2! 3! 3! 4! A quantidade r pode ser entendida como uma corre c ao na trajet oria do proj etil sem resist encia que leva a ` trajet oria verdadeira. No movimento real de um proj etil na atmosfera, a lei de resist encia do ar n ao e de maneira nenhuma linear, mas uma fun ca o muito complicada da velocidade. Um c alculo preciso da trajet oria pode ser feito por meio de m etodos de integra ca o num erica utilizandose computadores.

3.10

O Oscilador Harm onico em duas e tr es dimens oes

Consideramos nessa se c ao o movimento de uma part cula que est a sujeita a uma for ca restauradora linear que est a sempre dirigida para um ponto xo, a origem do nosso sistema de coordenadas. Esta for ca pode ser representada pela express ao F = k r A equa ca o diferencial do movimento e ent ao expressa por m d2 r = k r dt2 (3.22)

DIMENSOES 3.10. O OSCILADOR HARMONICO EM DUAS E TRES

87

A situa ca o pode ser visualizada, de uma maneira aproximada, por uma part cula presa a um conjunto de molas como mostrado na Figura 3.5. Este e o oscilador harm onico tridimensional.
y

1111111111111111 0000000000000000 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111

00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 11111111111111 00000000000000 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111 00000000000000 11111111111111

00000 11111 11111 00000 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111

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Figura 3.5: Modelo de um oscilador harm onico tridimensional.

O oscilador bi-dimensional Para o caso de movimento num plano, a equa ca o diferencial e equivalente ` as duas equa co es componentes mx = kx my = ky Elas est ao separadas, e podemos, imediatamente, escrever as solu c oes na forma x = A cos(t + ) onde k m As constantes A, B , e cam determinadas a partir das condi co es iniciais, em qualquer caso. Encontramos a equa ca o da trajet oria eliminando o tempo t nestas duas equa c oes. Para conseguirmos isto, escreveremos a segunda equa ca o na forma = y = B cos(t + + ) y = B cos(t + ) (3.23)

88

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

onde = . Desenvolvendo, temos y = B [cos(t + ) cos sen(t + ) sen ] Usando a primeira das Equa co es (3.23), obtemos x y = cos B A 1 x2 sen A2 (3.24)

que e uma equa ca o quadr atica em x e y . A equa c ao quadr atica geral ax2 + bxy + cy 2 + dx + ey = f pode representar uma el pse, uma par abola, ou uma hip erbole, dependendo do discriminante b2 4ac ser negativo, zero, ou positivo, respectivamente. No presente caso o discriminante e (2 sen /AB )2 . A Figura 3.6 mostra que a trajet oria e el ptica pois o discriminante da equa c ao e negativo. No caso particular em que a diferen ca de fase seja igual a /2 a equa ca o da trajet oria se reduzir aa y2 x2 + =1 A2 B 2 que e a equa ca o de uma el pse cujos eixos coincidem com os eixos coordenados. Por outro lado, se a diferen ca de fase for 0 ou , ent ao a equa ca o da trajet oria se reduzir a a uma linha reta dada por B y= x A poss O sinal positivo e v alido quando = 0, e o negativo para = . E vel mostrar que no caso geral o eixo da trajet oria el ptica formar a um a ngulo com o eixo x denido por tg 2 = 2AB cos A2 B 2 (3.25)

Como exerc cio, deixamos para o leitor a dedu ca o da express ao acima. O Oscilador Harm onico Tri-dimensional Para o caso de movimento tridimensional a equa c ao do movimento e equivalente a `s tr es equa co es mx = kx my = ky mz = kz que est ao separadas. As solu c oes s ao da forma (3.23), isto e x = A1 sen t + B1 cos t y = A2 sen t + B2 cos t z = A3 sen t + B3 cos t

(3.26)

DIMENSOES 3.10. O OSCILADOR HARMONICO EM DUAS E TRES

89

y
B

-A O

-B
Figura 3.6: Trajet oria el ptica do movimento de um oscilador harm onico bi-dimensional.

Determinam-se as seis constantes de integra ca o a partir da posi ca o e velocidade iniciais da part cula. As Equa c oes (3.26) escritas na forma vetorial cam r = A sen t + B cos t onde as componentes de A s ao A1 , A2 e A3 e da mesma forma para B. Fica claro que o movimento se faz inteiramente em um u nico plano que e o plano comum aos dois vetores constantes A e B, e que a trajet oria da part cula nesse plano e uma el pse, como no caso bidimensional. A an alise relativa a ` forma da trajet oria el ptica feita no caso bidimensional tamb em se aplica no caso tridimensional. Oscilador n ao Isotr opico Na discuss ao acima consideramos o oscilador tridimensional isotr opico, onde a for ca restauradora era independente da dire ca o de deslocamento. Se a for ca restauradora depender da dire ca o de deslocamento, temos o caso do oscilador n ao-isotr opico. Escolhendo adequadamente os eixos do sistema de coordenadas, as equa c oes diferenciais do movimento para o oscilador n ao isotr opico s ao mx = k1 x my = k2 y mz = k3 z Aqui temos um caso de tr es frequ encias de oscila ca o diferentes: 1 = e as solu c oes s ao x = A cos(1 t + ) k1 m 2 = k2 m 3 = k3 m

(3.27)

90

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA y = B cos(2 t + ) z = C cos(3 t + ) (3.28)

Tamb em nesse caso, as seis constantes de integra c ao das equa co es acima car ao determinadas a partir das condi co es iniciais. A oscila ca o resultante da part cula ca inteiramente contida dentro de uma caixa retangular (cujos lados s ao 2A, 2B e 2C ) centrada na origem. Se as frequ encias 1 , 2 e 3 forem redut veis a uma medida comum, isto e, se 2 3 1 = = n1 n2 n3 (3.29)

onde n1 , n2 e n3 s ao inteiros, a trajet oria, chamada de Figura de Lissajous, se fechar a, porque depois de um tempo 2n1 /1 = 2n2 /2 = 2n3 /3 a part cula retornar a ` a sua posi ca o inicial e o movimento se repetir a. (Na Equa c ao (3.29) cancelamos os fatores inteiros comuns). Por outro lado, se os s n ao forem redut veis a um fator comum, a trajet oria n ao ser a fechada. Neste caso dizemos que a trajet oria pode encher completamente a caixa retangular mencionada acima, pelo menos no sentido de que se esperarmos um tempo sucientemente longo, a part cula chegar a arbitrariamente perto de qualquer ponto dado. Em muitos casos a for ca restauradora l quida exercida em um dado atomo numa subst ancia cristalina s olida e aproximadamente linear nos deslocamentos. As frequ encias de oscila c ao resultantes normalmente cam na regi ao infravermelho do espectro: 1012 a 1014 vibra co es por segundo.

3.11

Movimento de Part culas Carregadas em Campos El etricos e Magn eticos

Quando uma part cula eletricamente carregada estiver na vizinhan ca de outras part culas carregadas, ela sofrer a a a ca o de uma for ca. Dizemos que esta for ca F e devida ao campo el etrico E que tem origem nestas outras cargas. Escrevemos F = qE onde q e a carga el etrica da part cula em quest ao. A equa ca o de movimento da part cula e ent ao d2 r (3.30) m 2 = qE dt ou, em componentes mx = qEx my = qEy mz = qEz As componentes do campo s ao, em geral, fun co es das coordenadas de posi c ao x, y e z . No caso de campos que variam com o tempo (isto e, se as cargas que produzem E estiverem em movimento) as componentes, evidentemente, tamb em envolver ao t.

3.11. MOVIMENTO DE PART ICULAS CARREGADAS

91

Vamos considerar um caso simples, ou seja aquele de um campo el etrico uniforme. Escolhemos um dos eixos, digamos o eixo z , na dire c ao do campo. Ent ao Ex = Ey = 0, e E = Ez . As equa co es diferenciais do movimento de uma part cula carregada neste campo s ao x =0 y =0 z = qE = constante m

Estas equa co es s ao identicas ` as equa c oes para um proj etil em um campo gravitacional uniforme. A trajet oria, portanto, e uma par abola. Os livros textos de Eletromagnetismo mostram que E=0 se E for devido a cargas est aticas. Isto signica que o movimento em tal campo e conservativo, e que existe uma fun c ao potencial onde E = . A energia potencial de uma part cula 1 2 de carga q neste campo e q, e a energia total e constante e igual a 2 mv + q. Na presen ca de um campo magn etico est atico (B) a for ca atuante em uma carga m ovel e convenientemente expressa pelo produto vetorial F = q (v B) (3.31)

onde v e a velocidade e q e a carga. A equa c ao diferencial do movimento de uma part cula movendo-se em um campo puramente magn etico e ent ao d2 r m 2 = q (v B) dt (3.32)

Desta equa ca o concluimos que a acelera ca o e sempre perpendicular ` a dire c ao do movimento. Isto signica que a componente tangencial da acelera c ao (v ) e nula, e logo, a part cula move-se com o m odulo da velocidade constante. Este fato e verdadeiro mesmo quando B e uma fun ca o dependente da posi c ao r, desde que essa fun ca o n ao varie com o tempo. Exemplo Vamos examinar o movimento de uma part cula carregada em um campo magn etico constante uniforme. Vamos escolher o eixo z na dire ca o do campo, isto e, B = kB A equa ca o diferencial do movimento e k d2 r m 2 = q (v B) = qB x y z dt 0 0 1 ) = qB ( y m( x + y + kk x )

92

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

Igualando as componentes temos, mx = qB y my = qB x z = 0

(3.33)

Aqui, pela primeira vez, encontramos um conjunto de equa c oes diferenciais que n ao s ao do tipo separ aveis. A solu ca o e relativamente simples, todavia, porque podemos integrar uma u nica vez no tempo e obter mx = qBy + c1 my = qBx + c2 z = constante = z 0 ou x = y + C1 y = x + C2 z =z 0 (3.34) onde usamos a abrevia ca o = qB/m. Os C s s ao constantes de integra c ao, e C1 = c1 /m, C2 = c2 /m. Usando a express ao de y da segunda das Equa c oes (3.34), na primeira das Equa co es (3.33), obtemos uma equa ca o separada para x, x + 2x = 2a onde a = C2 / . A solu c ao e x = a + A cos(t + 0 ) (3.36) onde A e 0 s ao constantes de integra ca o. Diferenciando esta equa ca o com rela ca o ao tempo, temos x = A sen(t + 0 ) (3.37) Esta express ao pode ser substituida no lado esquerdo da primeira das Equa co es (3.34) e a equa ca o resultante resolvida para y . O resultado e y = b A sen(t + 0 ) (3.38) (3.35)

onde b = C1 / . Para encontrarmos a forma da trajet oria do movimento, eliminamos t entre as Equa c oes (3.36) e (3.38) para obter (x a)2 + (y b)2 = A2 (3.39)

A proje c ao da trajet oria do movimento no plano xy e um c rculo de raio A centrado no ponto (a, b). Como da terceira equa ca o (3.34) a velocidade na dire c ao z e constante, concluimos que a trajet oria e uma helic oide. O eixo da h elice coincide com a dire ca o do campo magn etico, como pode ser visto na Figura 3.7. Derivando a Equa ca o (3.38) encontramos y = A cos(t + 0 ) Eliminando o tempo das Equa co es (3.37) e (3.40) obtemos x 2 + y 2 = A2 2 = A2 qB m
2

(3.40)

(3.41)

3.12. MOVIMENTO VINCULADO DE UMA PART ICULA


y

93

Figura 3.7: Trajet oria helicoidal de uma part cula carregada movendo-se em um campo magn etico.

chamando v1 =

x 2 + y 2 , vemos que o raio A da h elice ca A= v1 mv1 = qB (3.42)

Se a velocidade n ao tiver componente na dire ca o z , a trajet oria ser a um c rculo de raio A. Fica evidente que A e diretamente proporcional ao m odulo da velocidade v1 , e que a frequ encia angular do movimento na trajet oria circular e independente da velocidade. e conhecida como a frequ encia do c clotron. O c clotron, inventado por Ernest Laurence, depende para sua opera ca o do fato que e independente da velocidade.

3.12

Movimento Vinculado de uma Part cula

Quando uma part cula m ovel estiver geometricamente presa no sentido de que dever a permanecer em uma superf cie ou curva denida, diremos que o movimento e vinculado. Um peda co de gelo deslizando em uma superf cie curva, ou uma bolinha furada deslizando presa em um arame, s ao exemplos de movimento vinculado. O v nculo pode ser completo, como na bolinha ou pode ser parcial como no primeiro exemplo. V nculos podem ser xos, ou podem ser m oveis. Neste cap tulo estudaremos apenas v nculos xos. A Equa c ao de Energia para V nculos Lisos A for ca resultante em uma part cula que se move sob a a ca o de um v nculo pode ser expressa como a soma vetorial da for ca externa F e da for ca de v nculo R, onde R e a rea ca o do agente vinculador sobre a part cula. A equa ca o de movimento pode ser escrita como m dv =F+R dt (3.43)

94

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

Multiplicando escalarmente a equa c ao acima por v, temos m dv . v =F . v+R . v dt (3.44)

No caso de v nculo liso por exemplo, uma superf cie sem atrito a rea c ao R e normal a ` superf cie ou curva enquanto a velocidade v e tangente a ` superf cie. Logo, R e perpendicular a v e o produto escalar R . v se anula. A Equa c ao (3.44) se reduz portanto a: d 1 mv . v = F . v dt 2 Consequentemente, se F for conservativa, poderemos integrar como na Se ca o 3.5, e obteremos a mesma rela c ao de energia que a Equa ca o (3.9), isto e 1 2 mv + V (x, y, z ) = constante = E 2 Ent ao apesar de permanecer na superf cie ou na curva, a part cula move-se de modo a manter a energia total constante. E claro que esper avamos que isto acontecesse para v nculos sem atrito. Exemplo Coloca-se uma part cula no t opo de uma esfera lisa de raio a. Se a part cula for ligeiramente perturbada, em que ponto ela abandonar a a esfera? As for cas atuantes na part cula s ao a for ca da gravidade, para baixo, e a rea ca o R da superf cie esf erica. A equa c ao de movimento e m dv = mg + R dt

Vamos escolher eixos coordenados como os mostrados na Figura 3.8. A energia potencial e ent ao mgz , e a equa ca o da energia e 1 2 mv + mgz = E 2 Usando as condi c oes iniciais (v = 0 para z = a) encontramos E = mga, logo, quando a part cula desliza, sua velocidade e dada por v 2 = 2g (a z ) Tomando a componente radial da equa ca o do movimento, podemos escrever a equa c ao de for ca assim mv 2 z = mg cos + R = mg + R a a Ent ao z mv 2 z m mg R = mg = mg 2g (a z ) = (3z 2a) a a a a a

3.12. MOVIMENTO VINCULADO DE UMA PART ICULA

95

z R a mg y
Figura 3.8: For cas atuantes em uma part cula que desliza em uma esfera lisa.

Logo R se anula quando z = 2 a e neste ponto a part cula abandona a esfera. Isto poderia 3 tamb em ser conseguido observando que R muda de sinal neste ponto. Movimento em uma Curva No caso em que uma part cula estiver vinculada a mover-se em uma certa curva, a equa ca o de energia juntamente com as equa co es param etricas da curva x = x( S ) y = y (S ) z = z (S )

s ao sucientes para determinar o movimento. (O par ametro S e a dist ancia medida ao longo da curva a partir de algum ponto de refer encia arbitr ario). O movimento pode ser determinado considerando-se que a energia potencial e a energia cin etica podem ser escritas 2 em termos do par ametro S apenas; V (S ) e mS , respectivamente. Dessa maneira a equa ca o de energia pode ser escrita 1 2 mS + V (S ) = E 2 de onde S (e dessa maneira x, y e z ) pode ser obtido por integra ca o. Fazendo o caminho , contr ario, diferenciando-se a equa c ao acima com rela c ao a t e cancelando o fator comum S obtemos a seguinte equa c ao diferencial do movimento para a part cula: + mS dV =0 dS (3.45)

Esta equa ca o pode ser colocada na forma equivalente FS = 0 mS onde FS e a componente da for ca externa F na dire c ao S . Isto signica que FS = dV dS

96

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

3.13

O P endulo Simples

O p endulo simples ilustra bem as considera c oes acima. Uma part cula de massa m presa na extremidade de uma haste ou corda leve e inextens vel movendo-se em um plano vertical, constitui o p endulo simples. Tal p endulo e tamb em dinamicamente equivalente a uma bolinha furada deslizando presa a um o com a forma de um aro vertical. Na Figura 3.9, eoa ngulo entre a vertical e a linha CP onde C e o centro da trajet oria circular e P e a posi ca o instant anea da part cula. A dist ancia S e medida a partir da posi ca o de equil brio O. Vemos, da gura, que a componente FS da for ca da gravidade mg na dire c ao de S e igual a mg sen . Se l for o comprimento do p endulo, ent ao = S/l. A equa ca o diferencial de movimento ent ao ca assim

c S O

l P mg

Figura 3.9: O P endulo Simples.

+ mg sen mS ou, em termos de , caria

S l

=0

+ g sen = 0 l A energia potencial V pode ser escrita como mgz onde z e a dist ancia vertical da part cula medida a partir de O, isto e, V = mgz = mgl(1 cos ) = mgl mgl cos Aqui, ent ao, dV S = mg sen = mg sen = FS . dS l Para conseguirmos uma solu c ao aproximada da equa ca o diferencial de movimento, consideremos que permane ca pequeno. Neste caso sen S l

MAIS PRECISA DO PENDULO LINEAR97 3.14. SOLUC AO SIMPLES E O OSCILADOR NAO + g = 0 l esta e a equa ca o diferencial do oscilador harm onico. A solu c ao, como j a vimos na Se ca o 2.12 e = 0 cos(0 t + 0 ) onde 0 = g/l, 0 e a amplitude de oscila ca o e 0 e um fator de fase. Dentro dos limites de validade dessa aproxima c ao o movimento e harm onico simples e o per odo de oscila c ao e dado por: l 2 = 2 (3.46) T0 = 0 g que e uma f ormula elementar bem conhecida. Logo

3.14

Solu c ao mais Precisa do P endulo Simples e o Oscilador n ao Linear


+ g sen = 0 l

A equa ca o diferencial do movimento do p endulo simples

e um caso especial de equa ca o diferencial geral para o movimento sob a a ca o de uma for ca restauradora n ao linear, isto e, uma for ca que varia de maneira diferente da linear. A equa ca o do problema unidimensional geral sem amortecimento pode ser escrita + f ( ) = 0 (3.47)

onde e a vari avel que representa o deslocamento a partir da posi c ao de equil brio, tal que f (0) = 0 Equa co es diferenciais n ao lineares normalmente exigem algum m etodo de aproxima c ao para suas solu co es. Suponha que a fun c ao f ( ) seja desenvolvida como uma s erie de pot encia, f ( ) = a1 + a2 2 + a3 3 + . . . e levada na Equa c ao (3.47) que se transformaria em d2 + a1 + a2 2 + a3 3 + . . . = 0 dt2 (3.48)

que e a expans ao da equa ca o geral do movimento do oscilador n ao linear sem amortecimento. O termo a1 nesta equa c ao e o termo linear. Se este termo for predominante, isto e, se a1 for muito maior do que os outros coecientes, ent ao o movimento ser a aproximada mente harm onico com frequ encia angular a1 . Uma solu ca o mais precisa deve levar em considera ca o os termos restantes n ao lineares.

98

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

Como ilustra ca o, vamos voltar ao problema do p endulo simples. Se usarmos o desenvolvimento em s erie 3 5 + ... sen = 3! 5! e se retivermos apenas os dois primeiros termos, obteremos + g g 3 = 0 l 6l (3.49)

como uma segunda aproxima ca o para a equa c ao diferencial do movimento. Sabemos que o movimento e peri odico. Vamos tentar uma solu ca o na forma de uma fun c ao senoidal simples = A cos t Inserindo-a na equa c ao diferencial obteremos g g A 2 cos t + A cos t A3 cos3 t = 0 l 6l ou, depois de usar a identidade trigonom etrica cos3 u = teremos, depois de reagrupar os termos g gA3 gA3 A + A cos t cos 3t = 0 l 24l 24l
2

3 1 cos u + cos 3u 4 4

Excluindo o caso trivial A = 0, vemos que a equa ca o acima n ao e v alida para todos os valores de t. Dessa maneira nossa fun c ao tentativa A cos t n ao pode ser uma solu ca o. Observando que o termo em cos 3t aparece na equa ca o acima somos levados a tentar uma solu ca o na forma = A cos t + B cos 3t (3.50) que dever a ser uma aproxima c ao melhor do que A cos t. Verica-se que isto e verdade. Levando esta solu c ao na Equa ca o (3.49), encontramos, depois de um tratamento id entico ao que foi feito anteriormente g gA3 g gA3 2 cos t + 9B + B cos 3t + (termos em A + A l 8l l 24l
2

pot encias mais altas de B e m ultiplos mais altos de wt) = 0 Novamente a equa ca o n ao e v alida para todos os valores de t, mas nossa aproxima c ao ser a razoavelmente precisa se os coecientes dos dois primeiros termos em cosseno puderem se anular separadamente: gA3 g A 2 + A =0 l 8l g gA3 9B 2 + B =0 l 24l

EXATA DO MOVIMENTO DO PENDULO 3.15. SOLUC AO SIMPLES POR MEIO DE INTEGRAIS E Da primeira equa c ao 2 = A2 g 1 l 8 (3.51)

Levando este valor de 2 na segunda equa c ao, encontramos B = A3 1 A3 3(64 + 27A2 ) 192

Observando a Equa c ao (3.50) vemos que a amplitude 0 da oscila c ao do p endulo e dado por 0 = A + B = A ou, se A for pequeno 0 A O signicado da Equa c ao (3.51) pode agora ser entendido. A frequ encia de oscila ca o depende da amplitude 0 . Na verdade, podemos escrever = e, para o per odo T = 2 2 (1
1 2 ) 8 0

A3 192

1 2 g 1 0 l 8

l g

2 T0

l 1 2 + ... 1 + 0 g 16 1 2 + ... 1 + 0 16

(3.52)

onde T0 e o per odo para amplitude nula. Esta an alise, apesar de ser grosseira, levanta dois fatos essenciais na oscila ca o livre sob a a c ao de for ca restauradora n ao linear; isto e, o per odo de oscila ca o e uma fun ca o da amplitude de vibra ca o, e a oscila c ao n ao e exatamente senoidal mas pode ser considerada como uma superposi ca o de uma mistura de harm onicos. Pode ser mostrado que a vibra c ao de um sistema n ao linear for cado por uma for ca puramente senoidal tamb em ser a distorcido; isto e, conter a harm onicos. O auto-falante de um r adio ou um sistema de som, por exemplo, pode introduzir distor c ao (harm onicos) acima e abaixo daquela produzida pelo sistema amplicador eletr onico.

3.15

Solu c ao Exata do Movimento do P endulo Simples por Meio de Integrais El pticas

Usando a equa ca o de energia potencial do p endulo simples podemos escrever a equa ca o de energia na forma 1 )2 + mgl(1 cos ) = E m(l (3.53) 2

100

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

0 = 0), ent Se o p endulo for deslocado de um a ngulo 0 (a amplitude) e abandonado ( ao E = mgl(1 cos 0 ). Levando este valor na equa c ao de energia esta se reduzir aa 2 = 2g (cos cos 0 ) l Usando a identidade cos = 1 2 sen2
2

(3.54)

, podemos escrever (3.55)

2 = 4g sen2 0 sen2 l 2 2 e conveniente descrever o movimento em termos da vari avel denida pela equa c ao sen = sen sen
2 0 2

1 sen k 2

(3.56)

Derivando em rela ca o ao tempo, obtemos = 1 cos (cos ) k 2 2 (3.57)

Usando as Equa c oes (3.56) e (3.57) podemos prontamente escrever a equa ca o (3.55) em termos de 2 = g 1 k 2 sen2 (3.58) l separando as vari aveis e integrando a rela ca o entre e t t= l g
0

d = 1 k 2 sen2

l F (k, ) g

(3.59)

A fun c ao F (k, ) = 0 (1 k 2 sen2 ) 2 d e conhecida como integral el ptica incompleta do primeiro tipo. O per odo do p endulo e obtido notando-se que aumenta de 0 at e 0 em um quarto de ciclo. Vemos ent ao que varia de 0 at e no mesmo intervalo de tempo. Dessa 2 maneira podemos escrever para o per odo T l T =4 g
2

d l =4 K (k ) 2 2 g 1 k sen

(3.60)

) e conhecida como a integral el ptica A fun c ao K (k ) = 02 (1 k 2 sen2 ) 2 d = F (k, 2 completa do primeiro tipo. Os valores das integrais el pticas s ao tabelados. Podemos obter uma express ao aproximada desenvolvendo o integrando da Equa c ao (3.60) pelo teorema binomial e integrando termo a termo. O resultado e T =4 l g
2

1+

k2 l k2 sen2 + . . . d = 2 1+ + ... 2 g 4

(3.61)

3.16. O PROBLEMA ISOCRONICO Para pequenos valores de 0 , temos


2 0 0 k = sen 2 4 2 2

101

o que nos leva a ` express ao aproximada T = 2 l 2 1 + 0 + ... g 16 (3.62)

que concorda com o valor de T encontrado na se c ao anterior. Exemplo Encontre o per odo de um p endulo simples oscilando com uma amplitude de 20 . Use tabelas de fun co es el pticas, e tamb em compare com os valores calculados utilizando-se as aproxima c oes descritas anteriormente. Para uma amplitude de 20 , k = sen 10 = 0, 17365, e 0 /2 = 0, 17453 radianos. Os resultados cam De tabelas e da Equa c ao (3.60) T = 4 Da Equa ca o (3.61) Da Equa ca o (3.62) Da f ormula elementar T = 2 T = 2 T0 = 2
l g

K (10 ) =
l g l g l g

1+ 1+ =

1 l sen 10 = g (6, 3306) 4 2 0 l (6, 3310) = g 16 l (6, 2832) g

l g 2

(6, 3312)

3.16

O Problema Isocr onico

interessante investigar se existe ou n E ao uma curva de v nculo para a qual uma part cula oscilar a sob a a c ao da gravidade isocronicamente, isto e, com um per odo que e independente da amplitude. Seja o a ngulo entre a horizontal e a tangente a curva de v nculo (Figura 3.10). A componente da for ca gravitacional na dire ca o do movimento e mg sen . A equa c ao diferencial do movimento ao longo da trajet oria de v nculo (considerado sem atrito) e ent ao = mg sen mS Contudo, se a equa c ao acima representar movimento harm onico simples ao longo da curva, devemos ter = KS mS Desse modo, uma curva de v nculo que satiszer a equa ca o S = C sen produzir a movimento harm onico simples.

102

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

S mg sen O mg x

Figura 3.10: For cas envolvidas no caso isocr onico.

Podemos encontrar x e y em termos de a partir das equa co es acima, dx dx dS = = (cos )(C cos ) d dS d Logo x= Do mesmo modo C cos2 d = C (2 + sen 2) 4 (3.63)

dy dS dy = = (sen )(C cos ) d dS d y= C sen cos d =

e ent ao

C cos 2 (3.64) 4 Equa co es (3.63) e (3.64) s ao as equa co es param etricas de uma cicl oide. Ent ao uma curva de v nculo na forma de uma cicl oide produzir a um movimento em que S varia harmonicamente com o tempo, e o per odo de oscila ca o ser a independente da amplitude. Como corol ario, vemos que uma part cula que come ca a mover-se a partir do repouso numa curva cicloidal lisa gasta o mesmo tempo para alcan car o fundo independentemente do ponto de onde come ca. O f sico e matem atico Holand es Christian Huygens descobriu este fato quando tentava melhorar a precis ao de p endulos de rel ogio. Ele descobriu a teoria das evolutas e mostrou que a evoluta de uma cicl oide e tamb em uma cicl oide. Dessa maneira, obrigando o p endulo a descrever uma trajet oria cicloidal o per odo ser a ent ao, independente da amplitude. Apesar de simples, a id eia nunca teve muito uso pr atico.

3.17

O P endulo Esf erico

Um problema cl assico de movimento vinculado e o de uma part cula que e obrigada a moverse em uma superf cie esf erica lisa, por exemplo, um pequeno corpo deslisando dentro de uma

3.17. O PENDULO ESFERICO

103

bola esf erica lisa. O caso talvez que melhor ilustrado por um pequeno corpo pesado preso na extremidade de uma corda ou haste leve e inextens vel que e livre para balan car em qualquer dire c ao em torno de um ponto xo, como na Figura 3.11. Este e o famoso p endulo esf erico.

S m mg y

Figura 3.11: O p endulo esf erico.

Solu co es aproximadas em coordenadas retangulares Existem duas for cas atuando na part cula, ou seja, a for ca da gravidade para baixo, e a tens ao S da corda ou haste vinculadora. A equa ca o diferencial do movimento e m r = mg + S Escolhendo o eixo z na vertical, as componentes retangulares da equa ca o do movimento s ao mx = Sx my = Sy mz = Sz mg Uma solu ca o aproximada e prontamente conseguida para o caso onde o deslocamento a partir da posi ca o de equil brio e muito pequeno. O valor da tens ao e aproximadamente constante e igual a mg , e temos |x| l, |y | l, z = 0. Dessa maneira as componentes x y de S s ao dadas aproximadamente por x Sx mg l y Sy mg l

104

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

que podem ser facilmente vericadas a partir da geometria da gura. As equa co es diferenciais do movimento em x e y se reduzem ent ao a g x + x=0 l g y + y = 0 l que s ao similares a `s equa co es do oscilador harm onico bidimensional tratado anteriormente na Se ca o 3.10. As solu co es, como j a vimos s ao x = A cos(t + ) y = B cos(t + ) onde = g como no p endulo simples. l Dentro dos limites de nossa aproxima ca o o movimento e tal que sua proje c ao no plano xy e uma el pse. Existem, claro, casos especiais em que a proje c ao se reduz a uma linha reta, ou a um c rculo, dependendo das condi c oes iniciais. Solu c ao em coordenadas esf ericas Usaremos coordenadas esf ericas (veja a Figura 3.11) para um tratamento do p endulo esf erico mais preciso do que foi feito anteriormente. A tens ao S tem apenas componente radial, mas o peso mg tem ambas, uma componente radial mg cos e uma transversal mg sen . Desse modo a equa c ao diferencial do movimento escrita em componentes esf ericas ca mar = Fr = mg cos S ma = F = mg sen ma = F = 0 As tr es componentes da acelera ca o ar , a e a foram dadas no Cap tulo 1, Se ca o 1.25. J a que o v nculo e r = l = constante podemos ignorar a componente radial da acelera ca o. As outras duas componentes se reduzem a l 2 sen cos a = l sen + 2l cos a = l Transpondo termos e fazendo os cancelamentos obvios, as equa c oes diferenciais em e tornam-se 2 sen cos + g sen = 0 (3.65) l 1 d ( sen2 ) = 0 (3.66) sen dt

3.17. O PENDULO ESFERICO

105

A segunda equa ca o implica que a quantidade entre par enteses e constante. Vamos cham a-la h. Na verdade, ela e o momentum angular (por unidade de massa) em torno do eixo vertical. Esta grandeza e constante porque n ao existe nenhum momento de for ca em torno deste eixo. Podemos, ent ao, escrever = h (3.67) sen2 na Equa Levando o valor de ca o (3.65), obtemos uma equa c ao na coordenada apenas + g sen h2 cos = 0 l sen (3.68)

instrut E vel considerar neste ponto alguns casos especiais. Primeiro, se o angulo for constante, ent ao = 0 e logo h = 0. Como consequ encia, a Equa ca o (3.68) se reduz a + g sen = 0 l que e, exatamente a equa ca o diferencial do p endulo simples. O movimento se faz no plano = 0 = constante. O segundo caso especial e aquele do p endulo c onico; = 0 = constante. Neste caso = 0 e = 0, logo a Equa c ao (3.68) se reduz a g cos 0 sen 0 h2 =0 l sen3 0 ou g sen4 0 sec 0 l Usando o valor de h da Equa ca o (3.69), encontramos a partir da Equa ca o (3.67) h2 = 2 = g sec 0 0 l (3.69)

(3.70)

que e a condi ca o de movimento c onico para o p endulo. Esta u ltima equa ca o pode ser obtida tamb em considerando-se as for cas atuantes na part cula durante seu movimento circular conforme a Figura 3.12. A acelera ca o e constante 2 2 em m odulo, isto e, = (l sen 0 )0 , e aponta diretamente para o centro da trajet oria circular. Dessa maneira, podemos escrever as componentes horizontal e vertical 2 S sen 0 = (ml sen 0 ) 0 S cos 0 = 0 que se reduz a ` Equa c ao (3.70) depois de eliminarmos S . Vamos agora considerar o caso em que o movimento e quase c onico; isto e; o valor de 2 permanece pr oximo do valor 0 . Substituindo na Equa ca o (3.68) h por seu valor dado em (3.69), encontramos 4 + g sen sen 0 cos = 0 (3.71) l cos 0 sen3

106

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

mg

Figura 3.12: O caso c onico do p endulo esf erico.

conveniente, a esta altura, introduzir a nova vari E avel denida como = 0 A express ao entre par enteses na Equa c ao (3.71) pode ser desenvolvida como uma s erie de pot encias em de acordo com a f ormula conhecida f ( ) = f (0) + f (0) + f (0) 2 + ... 2

Depois de executar as opera co es indicadas encontramos que f (0) = 0 e f (0) = 3 cos 0 + sec 0 . Como estamos interessados no caso de pequenos valores de , desprezamos pot encias mais altas do que a primeira, e a Equa c ao (3.71) pode ser escrita + g b = 0 l onde b = 3 cos 0 + sec 0 . O movimento em ou e dado ent ao por gb = 0 = 0 cos t + E l Ent ao oscila harmonicamente em torno do valor 0 com um per odo T1 = 2 l l = 2 gb g (3 cos 0 + sec 0 ) (3.74)

(3.72)

(3.73)

, dado pela Equa O valor de ca o (3.67), n ao difere muito do valor dado pelo movimento 0 , indicando que aumenta estacionariamente durante a oscila puramente c onico ca o de em torno de 0 . A Figura 3.13 mostra a trajet oria da part cula. Durante uma oscila ca o completa de o valor do a ngulo azimutal aumenta de 0 T1 1

3.17. O PENDULO ESFERICO 0 e T1 dados acima, encontramos Usando os valores de 1 = 2 3 cos2 0 + 1


1 1 2
2

107

Seja o raio do c rculo para = 0 , como na Figura 3.12. Ent ao cos2 0 = 1 , consequentel2 mente 1 = 2 (4 32 /l2 ) 2 . Ent ao 1 e ligeiramente maior que . Desenvolvendo-se em pot encia de encontramos que o incremento e dado por 3 2 + ... 8 l2

1 x

Figura 3.13: Proje c ao no plano xy da trajet oria de movimento do p endulo esf erico. No in cio desta se c ao provamos que a proje ca o da trajet oria do p endulo no plano xy era aproximadamente uma el pse para angulo pequeno. Podemos agora interpretar o resultado acima dizendo que o eixo maior da el pse n ao est a estacion ario, mas precessa na dire ca o de crescente. O eixo da el pse gira de durante cada oscila ca o completa de . A Figura 3.13 ilustra isso. Considera co es de energia Limites do movimento vertical Am de relacionar a amplitude da oscila ca o vertical do p endulo esf erico com os par ametros do problema, e vantajoso usar a equa c ao de energia. Na nossa nota c ao, a energia potencial e V = mgl cos

108

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

Para encontrar a energia cin etica usamos o fato de que as componentes da veloci, r sen ). Como r = l = constante, temos dade em coordenadas esf ericas s ao (r , r 1 1 2 2 2 2 2 2 c ao de energia ca T = 2 mv = 2 m(l + l sen ). A equa E= ml2 2 2 + sen2 mgl cos 2

2 . Para conseguir isto, usamos a rela Vamos resolver esta equa ca o para c ao, desenvolvida 2 anteriormente, = h/ sen . Vamos colocar ainda cos = u. O resultado e
2 2 = 2E + 2g u h = f (u) ml2 l 1 u2

(3.75)

= 1 = 2

Figura 3.14: Ilustrando o movimento vertical do p endulo esf erico. As ra zes da equa c ao f (u) = 0 determinam os limites, ou os pontos de retorno da oscila ca o em , porque se anula nestas ra zes. O limite ca restrito para aqueles valores de que tornam f (u) positivo. Dessa maneira a oscila c ao vertical ca entre dois c rculos horizontais, veja a Figura 3.14. Se, em particular, as duas ra zes reais que cam entre +1 e 1 forem iguais, ent ao o movimento ca connado a um u nico c rculo horizontal, isto e, temos o caso do p endulo c onico.

Exerc cios de Treinamento


3.1 Calculando o rotacional encontre quais das seguintes for cas s ao conservativas: a) F = x + y b) F = y + x c) F = y x d) F = xy + yz + k zx e) F = yz + zx + k xy

PROBLEMAS 3.2 Determine o valor da constante c que tornam as seguintes for cas conservativas: a) F = xy + cx2
z b) F = y + c xz +kx y2 y

109

3.3 Encontre a for ca associada a cada uma das seguintes fun co es energia potencial a) V = xyz b) V = k x + y + z c) V = kx y z d) V = ke(x+y+z) 3.4 Encontre a fun ca o energia potencial para aquelas for cas do problema (3.1) que forem conservativas. 3.5 Uma part cula de massa m move-se no campo de for ca dado pela fun ca o energia potencial do exerc cio 3.3 (a). Se a part cula passa pela origem com velocidade v0 , qual ser a sua velocidade se e quando passar pelo ponto (2,2,2)?

Problemas
3.6 Considere as duas fun c oes for ca a) F = x + y b) F = y x Verique que (a) e conservativa e (b) e n ao conservativa mostrando que a integral F . dr e independente da trajet oria de integra c ao para (a), mas n ao para (b), tomando dois caminhos para os quais a origem (0,0) e o ponto de partida e (1,1) e o ponto de chegada. Para uma trajet oria tome a linha x = y . Para a outra, tome o eixo y at eo ponto (0,1) e depois a linha y = 1 at e o ponto (1,1). 3.7 Mostre que a varia ca o da gravidade com a altura pode ser explicada aproximadamente pela seguinte fun c ao energia potencial: V = mgz 1 z R

onde R e o raio da Terra. Encontre a for ca associada com esta fun ca o energia potencial. Deste resultado, encontre as componentes da equa c ao diferencial do movimento de um proj etil submetido a esta for ca. 3.8 Um proj etil e lan cado da origem com velocidade inicial v0 com a ngulo de eleva ca o em rela c ao a horizontal. Mostre que se desprezarmos a resist encia do ar e se o solo for 2 sen 2 v0 tomado como n vel, o proj etil atinge o solo a uma dist ancia da origem. Este eo g alcance horizontal do proj etil. Mostre tamb em que o decrescimo no alcance horizontal 3 e aproximadamente 4v0 sen sen 2/3g 2 no caso de resist encia do ar proporcional ` a velocidade (caso linear).

110

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

3.9 Part culas de lama s ao lan cadas da periferia de uma roda que gira. Se a roda tiver uma velocidade para a frente v0 e se seu raio for b, mostrar que a maior altura acima do solo que a lama pode atingir e
2 v0 gb2 b+ + 2 2g 2v0

Em que ponto da roda girante ir a a lama abandon a-la? 3.10 Um canh ao e assentado na parte mais baixa de um morro de declive constante . Moste que o alcance desta arma medida a partir da encosta do morro e
2 2v0 cos sen( ) g cos2

onde e o angulo de eleva ca o do canh ao. Mostre tamb em que o valor m aximo do alcance medido ao longo da encosta e
2 v0 g (1 + sen )

3.11 Escreva na forma de componentes a equa c ao diferencial de movimento de um proj etil para o caso de resist encia do ar proporcional ao quadrado da velocidade. Estas equa co es s ao separ aveis? Mostre que a componente x da velocidade e x =x 0 eS onde S e a dist ancia percorrida pelo proj etil ao longo da trajet oria. 3.12 As condi c oes iniciais para um oscilador isotr opico bi-dimensional s ao: x(0) = A, x (0) = 0, y (0) = B y (0) = C onde e a frequ encia de oscila ca o. Mostre que o movimento se d a inteiramente dentro de um ret angulo de dimens oes 2A e 2 B 2 + C 2 . Encontre a inclina ca o do eixo da el pse em termos de A, B e C . 3.13 Uma part cula de massa unit aria move-se no potencial do oscilador harm onico n ao isotr opico tri-dimensional V = x2 + 4 y 2 + 9 z 2 Se a part cula passa pela origem com velocidade unit aria na dire ca o (1,1,1) no instante t = 0, determine x, y e z como fun co es do tempo. 3.14 Um atomo esta situado em uma rede cristalina c ubica simples. Se a energia potencial de intera c ao entre dois a tomos quaisquer e da forma cr onde c e s ao constantes e r e a dist ancia entre dois atomos, mostre que a energia total de intera c ao de um dado atomo com seus seis vizinhos mais pr oximos e aproximadamente o potencial do oscilador harm onico tri-dimensional V = A + B x2 + y 2 + z 2

PROBLEMAS

111

onde A e B s ao constantes. (Nota: Considere que os seis a tomos vizinhos est ao xos e localizados nos pontos (d,0,0), (0,d,0), (0,0,d), e que o deslocamento (x,y ,z ) da posi ca o de equil brio (0,0,0) do atomo e pequeno se comparado com d). Ent ao ao semelhante para r2 , r3 , V = cri onde r1 = (d x)2 + y 2 + z 2 com express . . . . . ., r6 . Use o teorema binomial para obter o resultado desejado. 3.15 Um eletron move-se em um campo de for ca composto de um campo el etrico uniforme E e um campo magn etico uniforme B que faz a ngulo reto com E. Seja E = E e B = k B . Considere a posi ca o inicial do eletron na origem com velocidade inicial v0 = v0 na dire ca o x. Encontre o movimento resultante da part cula. Mostre que a trajet oria do movimento e uma cicl oide: x = a sen t + bt y = c(1 cos t) z = 0 Movimento cicloidal de eletrons e utilizado no magnetron um tubo eletr onico usado para produzir ondas de r adio de alta frequ encia. 3.16 Uma part cula foi colocada na superf cie externa de uma esfera lisa de raio b a uma dist ancia b/2 acima do plano central. Determine em que ponto a part cula abandona a superf cie, depois que ela come ca a deslizar para baixo. 3.17 Uma bolinha (conta) desliza em um o liso dobrado na forma de um aro de raio b. Se o aro e vertical, e se a bolinha estava inicialmente em repouso, em um ponto nivelado com o centro do aro, encontre a velocidade da bolinha no ponto mais baixo do aro. Encontre tamb em a rea ca o do aro sobre a bolinha neste ponto. 3.18 No problema acima determine o tempo que a bolinha gasta para atingir o ponto mais baixo do aro. 3.19 Em uma experi encia de laborat orio um p endulo simples e usado para se determinar o valor de g . Se a amplitude de oscila c ao do p endulo e 30 , encontre o erro cometido ao se usar a f ormula elementar l T = 2 g 3.20 Um p endulo esf erico de 1 metro de comprimento est a executando pequenas oscila co es em torno de um a ngulo c onico 0 . Se 0 = 30 , encontre o per odo do movimento c onico, o per odo de oscila ca o de em torno de 0 e o a ngulo de precess ao . 3.21 Prove que as duas ra zes reais da equa c ao f (u) = 0, Equa c ao (3.75), que est ao entre +1 e 1 s ao iguais no caso de p endulo c onico. 3.22 A corda de um p endulo esf erico de comprimento l est a inicialmente fazendo um a ngulo de 90 com a vertical. D a-se a ` massa do p endulo uma velocidade inicial v0 perpendicular 2 a ` corda. Se v0 = gl/2 encontre o ponto mais baixo atingido pela massa do p endulo durante seu movimento. (Sugest ao: A partir das condi co es iniciais u = 0 e uma raiz da equa ca o f (u) = 0).

112

CAP ITULO 3. MOVIMENTO GERAL DE UMA PART ICULA

Respostas de problemas selecionados de n umeros mpares


3.1 (a), (b), e (e) s ao conservativas. 3.3 (a) F = ( yz + xz + k xy ) (c) F = kx y z ( x1 + y 1 + k z 1 ) 3.5
2 v0 16 m 2mgz rT

3.7 F = mg +

my mz 3.11 mx = cx S, = cy S, = mg cz S 1 1 1 3.13 x = 6 2 sen( 2t), y = 24 2 sen( 8t), z = 54 2 sen( 18t) 3.17 v = 2gb, R = 3mg 3.19 T = 4
l g

K (15 )

Cap tulo 4 Din amica de um Sistema de Muitas Part culas


Ao estudarmos um sistema ou conjunto de muitas part culas livres, e importante que quemos interessados nas caracter sticas gerais do movimento de tal sistema.

4.1

Centro de Massa e Momentum Linear

Consideremos um sistema constitu do de n part culas de massas m1 , m2 , . . . mn , cujos vetores posi ca o s ao, respectivamente r1 , r2 , . . . rn . Denimos o centro de massa do sistema como o ponto cujo vetor posi ca o rcm (Figura 4.1) e dado por: rcm = m1 r1 + m2 r2 + . . . mn rn = m1 + m2 + . . . mn mi ri m (4.1)

onde m = mi e a massa total do sistema. A deni ca o acima e certamente equivalente ` as tr es equa c oes: xcm = mi xi m ycm = mi y i m zcm = mi zi m

Denimos o momentum linear P do sistema como o vetor soma dos momenta individuais das part culas P= pi = mi vi (4.2) Da Equa ca o (4.1), por diferencia c ao em rela ca o ao tempo, temos P= mi vi = mVcm (4.3)

o que signica que o momentum linear do sistema de part culas e igual ao produto da velocidade do centro de massa pela massa total do sistema. Suponha agora que existam for cas externas F1 , F2 , . . . Fi . . . Fn agindo nas respectivas part culas. Em adi ca o suponha, tamb em, que existam for cas internas de intera c ao entre (duas a duas) quaisquer part culas do sistema. Vamos denotar estas for cas por Fij , signicando as 113

114

CAP ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART ICULAS

mi ri O rcm x
centro de massa

z
Figura 4.1: Centro de massa de um sistema de part culas.

for cas exercidas na part cula i pela part cula j . A equa ca o do movimento da part cula i e ent ao n Fij = mi Fi + ri = p (4.4)
i j =1;j =i

onde Fi e a for ca externa total agindo em i. O segundo termo da equa ca o acima corresponde a ` soma de todas as for cas internas exercidas na part cula i pelas outras part culas do sistema. Somando a express ao (4.4) para todas as part culas, temos
n n n n

Fi +
i=1 i=1 j =1;j =i

Fij =
i=1

p i

(4.5)

Na somat oria dupla, acima, para cada for ca Fij existir a tamb em a for ca Fji e elas s ao iguais e opostas Fij = Fji (4.6) por consequ encia da terceira lei de Newton. Desta maneira, as for cas internas cancelam-se duas a duas e a somat oria dupla vale zero. Podemos reescrever a Equa ca o (4.5) do seguinte modo n n =P Fi = p = macm (4.7) i
i=1 i=1

em outras palavras a acelera ca o do centro de massa de um sistema de part culas e a mesma que uma u nica part cula de massa igual a ` massa de todo o sistema teria se submetida a uma u nica for ca igual a ` soma de todas as for cas externas. Considere, por exemplo, um conjunto de part culas movendo-se em um campo gravitacional uniforme. Uma vez que Fi = mi g, para cada part cula, teremos Fi = mi g = mg

4.2. MOMENTUM ANGULAR DO SISTEMA lembre-se que g e constante se o campo for uniforme. Dai podemos tirar que acm = g

115

(4.8)

Desta maneira, o centro de massa de uma granada que explodiu no ar continua seu caminho parab olico que ela possuia antes da explos ao. Em um caso especial em que n ao h a nenhuma for ca externa agindo no sistema (ou se Fi = 0), temos que acm = 0 e Vcm = constante. De modo que o momentum linear do sistema permanece constante pi = P = mVcm = constante (4.9)

Este e o princ pio de conserva ca o do momentum linear. Na mec anica Newtoniana a const ancia do momentum linear de um sistema isolado est a diretamente ligada, e de fato e uma consequ encia da terceira lei de Newton. Mas, mesmo nos casos em que as for cas entre as part culas n ao obedecem diretamente a ` lei da a c ao e rea ca o, como no caso da for ca magn etica entre duas part culas m oveis carregadas, o princ pio de conserva ca o do momentum linear ainda e mantido, quando se leva em conta o momentum linear das part culas e do campo eletromagn etico1 .

4.2

Momentum Angular do Sistema

Como foi visto no Cap tulo 3 (Equa ca o 3.4), o momentum angular de uma part cula e denido pelo produto vetorial r mv. O momentum angular L de um sistema de part culas e denido como a soma vetorial dos momenta angular individuais das part culas
n

L=
i=1

(ri mi vi )

Calculemos a derivada temporal do momentum angular. dL = dt


n n

(vi mi vi ) +
i=1 i=1

(ri mi ai )

(4.10)

aqui a primeira somat oria e nula (vi vi = 0) e na segunda somat oria o produto mi ai corresponde ` a for ca total atuante na part cula i. Podemos ent ao escrever dL = dt
n i=1

ri

Fi

+
j =1;j =i

Fij

=
i=1

ri Fi +
i=1 j =1;j =i

ri Fij

(4.11)

Na express ao acima e usada a mesma nomenclatura da Se ca o 4.1, onde Fi corresponde a ` resultante externa de for cas sobre a part cula i e Fij e a for ca interna da part cula j sobre a part cula i. A somat oria dupla da express ao (4.11) e constituida de pares (ri Fij ) + (rj Fji )
1

(4.12)

a Veja por exemplo, W. T. Scott, The Physics of Eletricity and Magnetism, 2 ed. John Wiley & Sons, Inc., New York, 1966.

116

CAP ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART ICULAS

Se representarmos o vetor deslocamento da part cula j em rela ca o a ` part cula i por rij , podemos ver pela Figura 4.2 que rij = rj ri (4.13)

mj rij rj mi ri O
Figura 4.2: Deni ca o do vetor rij . Como Fij = Fji , podemos ent ao reduzir a express ao (4.12) a rij Fij (4.14)

que e nula, caso as for cas internas sejam centrais, isto e, caso elas ajam ao longo da linha que une as part culas. Desta forma, a somat oria dupla de (4.11) e nula. De acordo com o que foi denido na Se ca o 1.12, o produto vetorial ri Fi corresponde ao momento da for ca n e portanto, o momento total de todas as for cas externas que externa Fi . A soma i=1 ri Fi agem sobre o sistema. Se denotarmos o momento externo total por N, podemos escrever a Equa ca o (4.11) do seguinte modo dL =N (4.15) dt que signica: a taxa de varia c ao do momentum angular do sistema com o tempo e igual ao momento total das for cas externas agindo sobre o sistema. Se o sistema e isolado, ent ao N = 0 e o momentum angular permanece constante tanto em m odulo quanto em dire ca o e sentido, L= ri mi vi = constante (4.16)

Este fato e estabelecido como Princ pio de Conserva c ao do Momentum Angular. Do mesmo modo que o momentum linear de um sistema isolado permanece constante, o momentum angular de um sistema isolado tamb em permanece constante, mesmo no caso de um sistema de cargas m oveis onde temos que considerar o momentum angular do campo eletromagn etico2 .
2 o Ver nota n 1.

4.3. ENERGIA CINETICA DO SISTEMA DE PART ICULAS

117

4.3

Energia Cin etica do Sistema de Part culas


1 2 mi vi = 2 1 mi (vi . vi ) 2
mi

A energia cin etica total T do sistema de part culas e dada pela soma das energias individuais T = (4.17)

ri ri centro de massa

rcm O

Figura 4.3: Deni ca o de ri . Como mostra a Figura 4.3, podemos expressar cada vetor posi ca o ri na forma ri = rcm + ri (4.18)

onde ri e a posi c ao da part cula i em rela ca o ao centro de massa. Tomando a derivada em rela ca o ao tempo, teremos vi = vcm + vi (4.19) aqui, vcm e a velocidade do centro de massa e vi a velocidade da part cula i em rela c ao ao centro de massa. A express ao para T pode ent ao ser escrita T = = 1 mi (vcm + vi ) . (vcm + vi ) = 2 1 2 v 2 cm mi + vcm . mi v i + 1 2 mi vcm + 2 1 mi v 2 i 2 mi (vcm . vi ) + 1 mi v 2 i 2

mas da Equa c ao (4.18), temos mi ri = analogamente, temos mi vi = 0 e a express ao para a energia cin etica do sistema ca 1 2 T = mvcm + 2 1 mi v 2 i 2 (4.20) mi (ri rcm ) = mi ri mrcm = 0

118

CAP ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART ICULAS

o que signica que a energia cin etica total do sistema e dada pela soma da energia cin etica o de transla c ao do centro de massa (1 termo) mais a energia cin etica do movimento das part culas com rela c ao ao centro de massa ( ultimo termo). Esta separa ca o de energias cin eticas e conveniente, por exemplo, em F sica molecular. Desta maneira, para um sistema molecular, a energia cin etica total consiste na soma da energia cin etica de transla ca o de todas as mol eculas, mais a energia de vibra c ao e rota c ao de cada mol ecula.

4.4

Movimento de Dois Corpos que Interagem Massa Reduzida

Consideremos o movimento de um sistema constituido de dois corpos (tomados como part culas) que interagem atrav es de for ca central. Vamos tomar um sistema isolado e portanto com centro de massa com velocidade constante. Por simplicidade tomaremos o centro de massa como origem. Temos ent ao m1 r1 + m2 r2 = 0 (4.21)

onde, como mostra a Figura 4.4, os vetores r1 e r2 representam a posi c ao das part culas de massa m1 e m2 , respectivamente, em rela ca o ao centro de massa. Agora, se R e o vetor posi ca o da part cula 1 relativo a ` part cula 2, ent ao

m1

R cm r2
m2

r1

Figura 4.4: O problema dos dois corpos.

R = r1 r2 = r1 1 +

m1 m2

(4.22)

au ltima passagem sai da Equa ca o (4.21). A equa ca o diferencial do movimento da part cula 1 relativo ao centro de massa e m1 d2 r1 R = F1 = f (R) 2 dt R (4.23)

4.5. COLISOES

119

onde f (R) e o m odulo da for ca m utua entre as duas part culas. Usando a Equa c ao (4.22), podemos escrever d2 R R (4.24) 2 = f (R ) dt R onde m1 m2 = (4.25) m1 + m2 A quantidade e conhecida por massa reduzida. A nova equa ca o do movimento (4.24) d a o movimento da part cula 1 em rela ca o a ` part cula 2 (tomada como xa). Esta equa c ao e precisamente a mesma equa c ao para o movimento de uma part cula de massa movendo-se em um campo central de for ca dada por f (R). Deste modo, o fato de m2 estar em movimento relativo ao centro de massa est a automaticamente computado quando se substitui m1 por . Se os corpos t em massas iguais, ent ao = m/2. Por outro lado, se m2 e muito maior que m1 , ent ao e praticamente igual a m1 . Para dois corpos que se atraem por gravita ca o n os temos F (R ) = Neste caso, a equa ca o do movimento e Gm1 m2 R R = R2 R

Gm1 m2 R2

(4.26)

(4.27)

Esta e a mesma equa ca o para o movimento de uma u nica part cula sujeita a uma for ca central regida por uma for ca dependente do inverso do quadrado da dist ancia. Uma vez que a escolha dos subscritos (de m1 ou m2 ) e arbitr aria, devemos concluir que o movimento de cada part cula em rela ca o a ` outra e uma curva c onica com esta xa no foco. Deste modo, tomando o sistema Terra-Lua como um sistema isolado, a Lua descreve uma elipse em rela ca o a ` Terra (com a Terra no foco) ou, se o referencial for a Lua, temos a Terra descrevendo uma elipse em torno da Lua (com a Lua no foco).

4.5

Colis oes

Sempre que dois corpos colidem, a for ca que cada um exerce no outro durante o contato e uma for ca interna, caso os dois sejam considerados um sistema. O momentum linear total ca portanto inalterado. Podemos ent ao escrever p1 + p2 = p1 + p2 ou equivalentemente, m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2 (4.29) os subscritos 1 e 2 referem-se a `s duas part culas e as linhas caracterizam os momenta e velocidades das part culas ap os a colis ao. As equa co es acima s ao completamente gerais. (4.28)

120

CAP ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART ICULAS

Elas se aplicam a quaisquer dois corpos, independentemente de seus formatos, rigidez ou qualquer outra coisa. Com rela ca o ao balan co energ etico podemos escrever p2 p2 p2 p2 1 + 2 = 1 + 2 +Q 2m1 2m2 2m1 2m2 ou (4.30)

1 1 1 1 2 2 2 2 (4.31) m1 v1 + m2 v2 = m1 v 1 + m2 v 2 + Q 2 2 2 2 Aqui a quantidade Q e introduzida para indicar a energia total perdida, ou ganha, que ocorre resultante da colis ao. No caso de uma colis ao perfeitamente el astica, n ao existe mudan ca na energia cin etica total de modo que Q = 0. Se existir uma perda de energia, ent ao Q e positivo. Esta colis ao e denominada endo ergica. Pode tamb em ocorrer que haja aumento da energia cin etica total. Isto pode ocorrer por exemplo se houver alguma explos ao no ponto de contato dos dois corpos. Neste caso, Q e negativo e a colis ao e denominada exo ergica. O estudo das colis oes e de particular import ancia em f sica at omica e nuclear. Neste caso, os corpos envolvidos s ao atomos, n ucleos ou part culas elementares como eletrons, protons ou outras. Colis ao Direta Consideremos o caso especial de uma colis ao frontal de dois corpos ou part culas, no qual o movimento ocorre inteiramente em uma linha reta como mostra a Figura 4.5. Neste caso, a equa c ao de conserva ca o do momentum linear (4.29) pode ser escrita sem a nota c ao vetorial como m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2 (4.32) o sentido do movimento das part culas e dado pelo sinal de v .
11111 00000 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111

m1

O O O

v1
00000 11111 00000 11111 11111 00000 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111

m1 m2 v0

11111 00000 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111

m2

v2 x x

11111 00000 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111

m1

v1

11111 00000 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111

m2

v2

Figura 4.5: Colis ao frontal de duas part culas.

A m de calcular as velocidades ap os a colis ao, devemos usar a Equa ca o (4.32), juntamente com a equa c ao do balan co energ etico (4.31).

OBL 4.6. COLISAO IQUA E ESPALHAMENTO

121

conveniente, em problemas deste tipo, introduzir-se o par E ametro conhecido por coeciente de restitui ca o. Esta quantidade e denida como a raz ao entre a velocidade de separa ca o V e a velocidade de aproxima ca o V . Em nossa nota ca o deve ser escrito como = |v2 v1 | V = |v2 v1 | V (4.33)

O valor num erico de depende primariamente da composi c ao e constitui ca o f sica dos dois f corpos. E acil vericar que em uma colis ao perfeitamente el astica = 1. Para tanto, devemos fazer Q = 0 em (4.31) e resolver o sistema formado pelas Equa co es (4.31) e (4.32). Em uma colis ao perfeitamente inel astica, os dois corpos permanecem unidos ap os a colis ao de modo que = 0. Para muitas situa co es o valor de situa-se entre os dois extremos (entre 0 e 1). Para a colis ao entre duas bolas de bilhar vale aproximadamente 0,95. O valor desse coeciente depende tamb em da velocidade com que os corpos se aproximam. Podemos calcular os valores das velocidades nais com o uso da Equa c ao (4.32), juntamente com a deni c ao do coeciente de restitui ca o, Equa ca o (4.33). O resultado e v1 = v2 (m1 m2 )v1 + (m2 + m2 )v2 m1 + m2 (m1 + m1 )v1 + (m2 m1 )v2 = m1 + m2

(4.34)

e, n ao h a recuo relativo. Por outro No caso inel astico ( = 0) verica-se que v1 = v2 , isto lado, no caso especial em que os dois corpos possuem massas iguais, m1 = m2 , e a colis ao e perfeitamente el astica, = 1, obtemos v1 = v2 v2 = v1 os dois corpos trocam suas velocidades como resultado da colis ao. No caso geral de colis oes frontais n ao el asticas, e facil vericar que a perda de energia Q e relacionada com o coeciente de restitui ca o pela equa ca o 1 Q = v 2 (1 2
2

onde e a massa reduzida e v a velocidade relativa antes da colis ao. A dedu c ao desta express ao e deixada como exerc cio.

4.6

Colis ao Obl qua e Espalhamento. Compara c ao das Coordenadas do Laborat orio e do Centro de Massa

Vamos voltar nossa aten c ao para um caso de colis ao mais geral do que aquele em que o movimento est a connado a uma linha reta. Aqui a nota ca o vetorial para as equa c oes do momentum (4.28) e (4.29) tem que ser mantida.

122

CAP ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART ICULAS

Vamos estudar o caso especial de uma part cula de massa m1 com velocidade inicial v1 (part cula incidente) que colide com a part cula de massa m2 inicialmente em repouso (part cula alvo). Este e o problema t pico que encontramos em f sica nuclear. As equa c oes do momentum s ao p1 = p1 + p2 (4.35) m1 v1 = m1 v1 + m2 v2 O balan co de energia e dado por p2 p2 p2 1 = 1 + 2 +Q 2m1 m1 m2 ou (4.37) (4.36)

1 1 1 2 2 2 (4.38) m1 v1 = m1 v 1 + m2 v 2 + Q 2 2 2 Aqui, como antes, as linhas indicam velocidades e momenta nais. A quantidade Q e de fundamental import ancia em f sica at omica e nuclear uma vez que ela representa a energia emitida ou perdida em uma colis ao at omica ou nuclear. Em muitos casos a part cula alvo e quebrada (ss ao) ou se modica por inu encia da colis ao. Em tais casos as part culas, ap os a colis ao, s ao diferentes das part culas antes da colis ao. Em tais casos deve-se, logicamente, assinalar de modo diferente as massas ap os a colis ao com m3 e m4 , por exemplo. Mas, qualquer que seja o caso, a lei de conserva ca o do momentum tem que ser vericada. De acordo com a teoria da relatividade, no entanto, a massa da part cula varia com a velocidade de um modo que e descrito por esta teoria, e tal fato deve ser tomado em considera ca o quando tratamos colis oes envolvendo velocidades pr oximas a ` da luz. No entanto, podemos adiantar que a conserva c ao do momentum expressa pela Equa c ao (4.28) e relativisticamente correta, considerando que a massa seja uma fun ca o da velocidade. Coordenadas do Centro de Massa

C alculos te oricos em f sica nuclear s ao feitos comumente em termos de quantidades relacionadas a um sistema de coordenadas no qual o centro de massa das part culas que colidem esteja parado. Por outro lado, as observa co es experimentais do espalhamento das part culas s ao feitas em termos das coordenadas de laborat orio. H a portanto o interesse de se fazer considera co es breves ` a respeito do problema de convers ao de um sistema de coordenadas para o outro. Os vetores velocidade no sistema do laborat orio e no sistema do centro de massa est ao representados na Figura 4.6. Nessa Figura 1 eo angulo de deex ao da part cula incidente, depois que ela atingiu o alvo e 2 eo angulo que a dire ca o do movimento do alvo faz com a dire ca o original do movimento da part cula incidente. Tanto 1 quanto 2 s ao medidos no sistema do laborat orio. No sistema do centro de massa, uma vez que o centro de massa deve permanecer sobre a linha que une as duas part culas, ambas as part culas aproximam-se do centro de massa, colidem e afastam-se do mesmo, em sentidos opostos. O a ngulo eoa ngulo de deex ao da part cula incidente em rela ca o a ` dire c ao original de movimento, medido no sistema do centro de massa.

OBL 4.6. COLISAO IQUA E ESPALHAMENTO


0000 1111 1111 0000 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111

123
1111 0000 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111

v1 m1
SISTEMA CENTRO de MASSA

v1

m1 v2 m2

1111 v1 0000 0000 1111 0000 1111 0000 1111

m1

m2
11111 00000 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111

1 2

SISTEMA LABORATORIO

1111 v1 0000 0000 1111 0000 1111 0000 1111

m1

cm

11111 00000 00000 m 11111 00000 11111 00000 2 11111

1111 0000 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111

11111 00000 00000 m 2 11111 00000 11111 00000 11111

v2

v2

Figura 4.6: Compara ca o das coordenadas do Laborat orio e do Centro de Massa.

Da deni c ao de centro de massa, vemos que o momentum linear do conjunto no referencial do centro de massa e nulo tanto antes quanto depois da colis ao. Desta forma, podemos escrever p1 + p2 = 0 (4.39) p1+p2 =0 (4.40) As barras s ao usadas para indicar que a quantidade em quest ao se refere ao sistema do centro de massa. O balan co energ etico corresponde a p2 p2 p p 1 + 2 = 1 + 2 +Q 2m1 2m2 2m1 2m2
2 2

(4.41)

Podemos eliminar p2 e p 2 da u ltima equa ca o recorrendo ` as Equa c oes (4.39) e (4.40). Desta forma, a Equa c ao (4.41) pode ser escrita como p2 p 1 = 1 +Q 2 2 As express oes (4.39) e (4.40) podem ser escritas como m1 v1 + m2 v2 = 0 m1 v 1 + m2 v 2 = 0 A velocidade do centro de massa e vcm = ent ao temos v1 = v1 vcm = m1 v1 m1 + m2 m2 v1 m1 + m2 (4.45) (4.43) (4.44)
2

(4.42)

(4.46)

A rela c ao entre os vetores velocidade vcm , v1 e v 1 e mostrada na Figura 4.7. Dela, vemos que v1 sen 1 = v 1 sen v1 cos 1 = v 1 cos + vcm (4.47) (4.48)

124

CAP ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART ICULAS

Dividindo (4.47) por (4.48) encontramos uma equa ca o que conecta os a ngulos de espalhamento nos dois sistemas sen (4.49) tg 1 = + cos onde e um par ametro num erico dado por = vcm m1 v1 = v1 v 1 (m1 + m2 ) (4.50)

au ltima passagem vem da Equa c ao (4.45).

vcm v 1 1

v 1

Figura 4.7: Rela ca o entre os vetores velocidade no sistema Laborat orio e no sistema Centro de Massa. cula incidente a Podemos agora calcular o valor de v 1 em termos da velocidade da part partir da Equa c ao (4.42). Esta equa ca o nos d a as informa co es necess arias para encontrarmos e ent ao determinarmos a rela c ao entre os angulos de espalhamento. Por exemplo, no caso de uma colis ao perfeitamente el astica, Q = 0, encontramos de (4.42) que p1 = p1 ou c ao (4.46) nos leva ao resultado v 1 = v 1 e este resultado junto com a Equa = m1 m2 (4.51)

para a colis ao el astica. Dois casos especiais para as colis oes el asticas merecem ser considerados. Primeiro, se a massa m2 da part cula alvo e muito maior do que a massa m1 da part cula incidente. Neste caso e muito pequeno e tg 1 tg ou 1 . Isto signica que o a ngulo de espalhamento visto no referencial do laborat orio ou no referencial do centro de massa s ao praticamente iguais. O segundo caso especial e o de massas iguais (m1 = m2 ). Neste caso = 1 e a rela ca o de espalhamento se reduz a sen tg 1 = = tg 1 + cos 2 1 = 2 que signica que o a ngulo de deex ao medido no referencial do laborat orio e exatamente a metade daquele medido no referencial do centro de massa. Al em disto, uma vez que o a ngulo

4.7. IMPULSO EM COLISOES

125

de deex ao da part cula alvo e no referencial do centro de massa, como mostra a Figura (4.6), temos que o mesmo angulo medido no referencial do laborat orio e ( )/2. Deste modo as duas part culas deixam o ponto de impacto em dire co es perpendiculares quando observadas no sistema do laborat orio. No caso geral de colis oes n ao el asticas, deixa-se como um problema a demonstra c ao de que pode ser expresso como Q m1 m1 1 1+ = m2 T m2
1 2

(4.52)

em que T e a energia cin etica da part cula incidente, medida no referencial do laborat orio.

4.7

Impulso em Colis oes

For cas de dura c ao temporal extremamente curta, tais como as exercidas por corpos que colidem, s ao denominadas for cas impulsivas. Se concentramos nossa aten c ao em um dos corpos, a equa ca o diferencial do movimento como sabemos e d(mv) =F dt ou na forma diferencial d(mv) = Fdt (4.54) integrando de t = t1 at e t = t2 que e o intervalo de tempo durante o qual a for ca atuou, teremos t2 (mv) = Fdt (4.55)
t1

(4.53)

A integral temporal da for ca e denominada impulso, e e denotada pelo s mbolo p . Desta forma, a equa c ao acima pode ainda ser escrita como (mv) = p (4.56)

Em palavras temos: A varia ca o no momentum linear de um corpo sujeito a uma for ca impulsiva e igual ao impulso desta for ca. Podemos imaginar um impulso ideal produzido por uma for ca que tende para innito com dura c ao que tende para zero de modo que a integral Fdt seja nita. Tal impulso ideal produziria uma mudan ca instant anea do momentum e da velocidade do corpo sem produzir qualquer deslocamento. Rela c ao entre Impulso e o Coeciente de Restitui c ao Apliquemos o conceito de impulso ao caso de uma colis ao frontal de dois corpos esf ericos (tratados na Se c ao 4.5). Iremos dividir o impulso em duas partes denominadas impulsos de compress ao p c e impulso de restitui ca o p r . Vamos considerar apenas as componentes ao longo da dire c ao que une os centros das esferas. Podemos escrever, para p c m1 v0 m1 v1 = p c m2 v0 m2 v2 = p c (4.57) (4.58)

126

CAP ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART ICULAS

onde v0 e a velocidade comum das duas esferas no instante em que a velocidade relativa e zero. Similarmente, para a restitui c ao temos m1 v 1 m1 v0 = p r m2 v 2 m2 v0 = p r (4.59) (4.60)

eliminando v0 das Equa c oes (4.57) e (4.58) e tamb em das Equa c oes (4.59) e (4.60) obtemos o par de equa co es m1 m2 (v2 v1 ) = p c (m1 + m2 ) m1 m2 (v 1 v 2 ) = p r (m1 + m2 ) Dividindo a segunda equa ca o pela primeira temos v2v1 p r = v1 v2 p c (4.61)

mas o termo a ` esquerda e justamente a deni ca o do coeciente de restitui ca o de modo que = p r p c (4.62)

O coeciente de restitui ca o e portanto igual a raz ao entre o impulso de restitui c ao e o impulso de compress ao.

4.8

Movimento de um Corpo com Massa Vari avel Movimento de um Foguete

No caso de um corpo cuja massa varia com o tempo, e necess ario um certo cuidado ao lidar com as equa co es diferenciais do movimento, o conceito de impulso e bastante u til neste tipo de problema. Considere o caso geral do movimento de um corpo com massa vari avel. Seja Fext a for ca externa que age no corpo em um dado instante e seja m a varia c ao de massa ocorrida no corpo em um curto intervalo de tempo t. Ent ao, Fext t e o impulso devido ` a for ca externa e ent ao temos Fext t = (ptotal )t+t (ptotal )t Para a varia c ao total no momentum de um sistema naquele intervalo t. Se denotarmos por v a velocidade do corpo e por u a velocidade de m relativa ao corpo, podemos ent ao escrever Fext t = (m + m)(v + v) [mv + m(v + u)] que reduz a Fext t = mv + mv um ou, dividindo por t Fext = (m + m) v um t t

PROBLEMAS e no caso limite, quando t tende para zero, temos um Fext = mv

127

(4.63)

Aqui a for ca externa pode representar a for ca da gravidade ou de resist encia do ar ou outra qualquer. No caso dos foguetes o termo um representa a propuls ao. Vamos aplicar a Equa ca o acima a dois casos especiais. Primeiro, suponha que um corpo esteja se movendo em meio a ` neblina de modo que colete massa ` a medida que se move. Neste caso a velocidade inicial da mat eria coletada e zero e u = v logo temos d(mv) + vm Fext = mv = dt (4.64)

para a equa ca o do movimento: ela se aplica somente se a velocidade inicial da massa que est a sendo recolhida e zero. Em outro caso, a express ao da Equa c ao (4.63) tem que ser usada. No segundo caso especial, consideremos o movimento de um foguete. Para tal m e negativo por causa da perda de massa na forma de combust vel ejetado. Assim um e oposto a ` dire c ao de u (velocidade relativa do combust vel ejetado). Para simplicar, podemos resolver a equa ca o do movimento para o caso em que a for ca externa e zero. Temos assim = um mv separando as vari aveis e integrando teremos dv = considerando u constante temos dm v0 m0 m m0 v = v0 + u ln m aqui m0 e a massa inicial do foguete (carga + combust vel n ao queimado), m e a massa do mesmo sistema no instante t e u e a velocidade do combust vel ejetado relativa ao foguete. Devido ` a fun ca o logar timica, e necess ario que se tenha uma consider avel raz ao entre a massa do combust vel e a carca ca para que se alcance as altas velocidades necess arias para a coloca c ao de um sat elite em o rbita. dv = u
v m

(4.65)

udm m

Exerc cios de Treinamento


4.1 Um sistema e constitu do de tr es part culas, cada uma de massa unit aria, com posi co es e velocidades instant aneas dadas por r1 = + + k r2 = + k r3 = k Calcule as seguintes grandezas v1 = v2 = 2 v3 = + + k

128

CAP ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART ICULAS a) A posi ca o instant anea do centro de massa. b) A velocidade do centro de massa. c) O momentum linear do sistema. d) O momentum angular do sistema em rela ca o ` a origem. e) A energia cin etica.

4.2 Um revolver de massa m dispara uma bala de massa m onde e uma pequena fra ca o. Se v0 e a velocidade da bala quando ela abandona o cano do rev olver, qual ea velocidade de recuo do rev olver?

Problemas
4.3 Um bloco de madeira de massa m repousa sobre uma superf cie horizontal. Uma bala de massa m e disparada horizontalmente com velocidade v0 contra o bloco, alojando-se no mesmo. Que fra c ao da energia cin etica inicial da bala e perdida no bloco, imediatamente ap os o impacto? Se e o coeciente de atrito entre o bloco e o ch ao, que dist ancia ele percorrer a at e parar? 4.4 Uma granada e lan cada com velocidade inicial v0 segundo um a ngulo de 45 . Na parte mais alta da trajet oria ela explode, dividindo-se em dois fragmentos de mesma massa, um dos quais move-se verticalmente para baixo com velocidade inicial 2v0 . Qual a dire ca o e velocidade do outro fragmento ap os a explos ao? 4.5 Tr es part culas de mesma massa movem-se sobre uma mesma linha reta. Inicialmente elas passam pelas posi co es 1; 0 e +1 com velocidades 4v0 ; 2v0 e v0 . Encontre as velocidades nais das part culas, considerando que todos os choques s ao perfeitamente el asticos. 4.6 Uma bola cai de uma altura h chocando-se com um solo horizontal. Se o coeciente de restitui ca o e , mostre que a dist ancia vertical total percorrida pela bola at e que os repiques cessem e h(1 + 2 ) 1 2 e encontre o tempo total gasto at e que a bola pare. 4.7 Considere a Terra e a Lua como um sistema isolado e mostre que cada uma descreve uma elipse em rela ca o ao centro de massa do sistema. 4.8 Mostre que a energia cin etica de um sistema de duas part culas e 1 2 1 mvcm + v 2 2 2 onde m = m1 + m2 , v e a velocidade relativa e e a massa reduzida.

PROBLEMAS

129

4.9 Se dois corpos colidem frontalmente, mostre que a perda de energia cin etica e igual a 2 2 1/2v (1 ) onde = massa reduzida; v = velocidade relativa antes do impacto e = coeciente de restitui ca o. 4.10 Uma part cula m ovel de massa m1 colide elasticamente com um alvo de massa m2 inicialmente em repouso. Se a colis ao for frontal, mostre que a part cula incidente perde uma fra ca o 4/m de sua energia cin etica inicial ( = massa reduzida; m = m1 + m2 ). 4.11 Mostre que o momentum angular de um sistema de duas part culas e rcm mVcm + R v (m = m1 + m2 ; = massa reduzida; R = vetor posi c ao relativa; v = velocidade relativa das duas part culas). 4.12 Um pr oton de massa mp com velocidade inicial v colide com um a tomo de h elio, massa 4mp , inicialmente em repouso. Se o pr oton deixa o ponto de impacto segundo um a ngulo de 45 em rela ca o a ` dire ca o original de seu movimento, encontre as velocidades nais de cada uma das part culas. Considere a colis ao perfeitamente el astica. 4.13 Resolva o problema acima no caso de uma colis ao inel astica em que Q = 1/4 da energia cin etica inicial do pr oton. 4.14 Relativo ao problema 4.12, encontre o angulo de espalhamento do pr oton no referencial do centro de massa. 4.15 Relativo ao problema 4.13, encontre o angulo de espalhamento do proton no referencial do centro de massa. 4.16 Uma part cula de massa m com momentum inicial p1 , colide com uma part cula de igual massa em repouso. Se o m odulo dos momenta nais das duas part culas s ao p 1 e p 2 respectivamente, mostre que a perda de energia na colis ao e dada por p 1p 2 cos m onde eo angulo entre as trajet orias das duas part culas ap os a colis ao. Q= 4.17 Encontre a equa ca o do movimento de um foguete disparado verticalmente para cima considerando g constante. Encontre a raz ao entre a massa de combust vel e a da carca ca para que o foguete alcance uma velocidade nal igual a velocidade de escape da Terra (ve ), considerando-se que a velocidade de exaust ao do g as e Kve (K = constante) e a taxa de exaust ao em . Determine o valor num erico da rela c ao combust vel-carca ca para o caso em que K = 1/4, e m e igual a 1% da massa inicial de combust vel por segundo. 4.18 Monte a equa c ao diferencial do movimento de uma gota de chuva que cai em meio a ` neblina; recolhendo mais a gua enquanto cai. Considere que a gota permanece esf erica e que a taxa de recolhimento de a gua e proporcional ` aa rea da se ca o transversal da gota multiplicada pela velocidade da mesma. Mostre que, se a gota parte do repouso com tamanho inicial innitesimal ent ao a acelera c ao e constante e igual a g/7.

130

CAP ITULO 4. DINAMICA DE UM SISTEMA DE MUITAS PART ICULAS

4.19 Uma corrente de massa uniformemente distribu da e de comprimento a repousa inicialmente sobre uma mesa. Uma parte b de seu comprimento pende de uma das bordas da mesa enquanto a outra parte, de comprimento a b repousa sobre a t abua da mesa. Se a corrente e abandonada, mostre que a velocidade da mesma, quando o u ltimo elo 3 3 2 abandona a mesa, e 2g (a b )/3a . 4.20 Um foguete, ao viajar na atmosfera, experimenta uma for ca de resist encia linear do ar K v. Encontre a equa c ao diferencial do movimento quando todas as outras for cas externas s ao desprez veis. Integre a equa ca o e mostre que se o foguete parte do repouso, a velocidade nal e dada por v = V [1 (m/m0 )1/ ] onde V e a velocidade relativa de exaust ao dos gases, = |m/K | = constante, m0 e a massa inicial do foguete mais combust vel e m e a massa nal do foguete.

Respostas de Problemas Selecionados


4.1 (a) (2 + + 3k )/3 (c) 3 + k (d) 3 + 3k 4.3 Fra ca o perdida = (1 + )1 , s = 4.5 v0 ; 2v0 ; 4v0 4.12 Proton: v x v y 0, 66v H elio: v x 0, 09v , v y 0, 16v 4.14 55 4.18 z = g 3z 2 /z 4.20 mv +Vm + Kv = 0
22 v0 2g(1+ )2

131

Cap tulo 5 Mec anica dos Corpos R gidos Movimento no Plano


Um corpo r gido pode ser considerado como um sistema de part culas cujas posi co es relativas s ao xas, ou, em outras palavras, em que a dist ancia entre duas part culas quaisquer e constante. Esta e a deni ca o de um corpo r gido ideal. Primeiramente, como j a foi mencionado na deni c ao de uma part cula, n ao existem verdadeiras part culas na natureza. Em segundo lugar, os corpos reais n ao s ao estritamente r gidos; eles podem ser deformados (esticados, comprimidos ou curvados) quando submetidos a for cas externas. No entanto, por enquanto, iremos desprezar tais deforma c oes.

5.1

Centro de Massa de um Corpo R gido

J a denimos na Se ca o 4.1 o centro de massa de um sistema de part culas como sendo o ponto (xcm , ycm , zcm ), tal que y i mi zi mi xi mi , ycm = , zcm = (4.1) mi mi mi Para um corpo r gido extenso, podemos substituir a somat oria por uma integral sobre todo o volume do corpo de modo que xcm = xcm =
v

xdv , v dv

ycm =

ydv , v dv

zcm =

zdv v dv

(5.1)

onde e a densidade e dv o elemento de volume. Se o corpo r gido tem a forma de uma casaca na, as equa co es para o centro de massa passam a ser xcm =
s

xds , s ds

ycm =

yds , s ds

zcm =

zds s ds

(5.2)

onde ds e o elemento de area e , a densidade supercial; a integral se estende sobre toda a superf cie do corpo. Analogamente, se o corpo tem a forma de um o no, temos xcm =
L

xdl , L dl

ycm =

ydl , L dl

zcm =

zdl L dl

(5.3)

132

CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS

Neste caso e a densidade linear e dl o elemento de comprimento. Para corpos homog eneos e uniformes, os fatores densidade () s ao constantes em cada caso, e portanto podem ser cancelados em todas as equa co es acima. Se o corpo e composto, isto e se ele e constituido de duas ou mais partes cujos centros de massa s ao conhecidos, ent ao, e claro, da deni c ao do centro de massa que podemos escrever x1 m1 + x2 m2 + . . . (5.4) xcm = m1 + m2 + . . . Equa co es semelhantes fornecem ycm e zcm . Aqui (x1 , y1 , z1 ) s ao as coordenadas do centro de massa do constituinte de massa m1 , etc. Considera c oes de Simetria Se o corpo possui alguma simetria, pode-se tirar vantagem dessa simetria para a localiza ca o do centro de massa. Deste modo, se o corpo possui um plano de simetria, isto e, se ao o centro cada part cula mi possui uma imagem especular mi relativa a um certo plano, ent de massa encontra-se neste plano. Para provar isto, suponhamos que o plano xy e um plano de simetria. Teremos ent ao (zi mi + zi mi ) zcm = (mi + mi ) ao os termos no numerador cancelam-se em pares e zcm = 0; mas mi = mi e zi = zi . Ent ou seja o centro de massa encontra-se no plano xy . De modo an alogo, se o corpo possui uma linha de simetria, e f acil mostrar que o centro de massa e um ponto dessa linha. A prova disto ca como exerc cio. Hemisf erio S olido Para encontrar o centro de massa de um hemisf erio s olido homog eneo de raio a, n os sabemos que, por raz oes de simetria, o centro de massa encontra-se sobre o raio normal ` a superf cie plana do hemisf erio. Fixamos os eixos coordenados como mostra a Figura 5.1. Temos que o centro de massa est a sobre o eixo z . Para calcular zcm usaremos elementos de volume circulares de espessura ao dz e raio a2 z 2 como mostrado. Ent dv = (a2 z 2 )dz de modo que zcm =
a 2 2 0 z (a z )dz a 2 2 0 (a z )dz

3 = a 8

(5.5)

Casca Hemisf erica Para uma casca hemisf erica de raio a usamos os mesmos eixos do problema anterior (Fig. 5.1). Novamente, pela simetria, o centro de massa est a localizado sobre o eixo z . Para elemento de superf cie tomamos uma tira circular de largura ad. Podemos escrever ds = 2 a2 z 2 ad

5.1. CENTRO DE MASSA DE UM CORPO R IGIDO mas = arcsen (z/a) de modo que d = (a2 z 2 ) 2 dz e portanto ds = 2adz , logo zcm =
a 0 2azdz a 0 2adz
1

133

a 2

(5.6)

z a2 - z
2

11111111111111111111 00000000000000000000
z O a

Figura 5.1: Coordenadas para o c alculo do centro de massa de um hemisf erio.

Aro Semicircular Para encontrarmos o centro de massa de um aro semicircular de raio a, usamos os eixos mostrados na Figura 5.2. Temos dl = ad
z

dl a O d x

Figura 5.2: Coordenadas para o c alculo do centro de massa de um aro semicircular.

e z = a sen logo zcm =

(a sen )ad 2a = 0 ad

(5.7)

L amina Semicircular

134

CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS

No caso de uma l amina semicircular uniforme, o centro de massa est a sobre o eixo z (Fig. 5.2). Deixamos como problema a prova de que zcm = 4a 3 (5.8)

5.2

Alguns Teoremas sobre o Equil brio Est atico de um Corpo R gido

Como j a foi visto (Se ca o 4.1), a acelera ca o do centro de massa de um sistema e igual ` a soma vetorial das for cas externas dividida pela massa. Em particular, se o sistema e um corpo r gido e se a soma de todas as for cas externas e nula F1 + F2 + . . . = 0 (5.9)

ent ao o centro de massa, se estiver inicialmente em repouso, permanecer a parado. Desta forma a Equa c ao (5.9) expressa a condi ca o de equil brio translacional de um corpo r gido. Analogamente, o anulamento do torque r1 F1 + r2 F2 + . . . = 0 (5.10)

signica que o momentum angular total do corpo n ao varia (Se ca o 4.2). Esta e a condi c ao de equil brio rotacional do corpo r gido que implica no fato de se o corpo estiver inicialmente em repouso, n ao comece a girar. As Equa co es (5.9) e (5.10) juntas constituem as condi co es necess arias para o equil brio completo de um corpo r gido. Equil brio em um Campo Gravitacional Uniforme Consideremos um corpo r gido dentro de um campo gravitacional uniforme, digamos, na superf cie da Terra. Uma vez que a soma das for cas gravitacionais e mg onde m e a massa do corpo, podemos escrever a condi ca o para o equil brio translacional como F1 + F2 + . . . + mg = 0 (5.11)

onde F1 , F2 , etc, s ao todas as for cas externas al em da for ca gravitacional. Analogamente, a condi ca o de equil brio rotacional deve ser escrita como r1 F1 + r2 F2 + . . . +
i

ri mi g = 0

(5.12)

mas g e constante de modo que podemos escrever ri mi g =


i i

mi ri g = mrcm g = rcm mg

(5.13)

A equa ca o acima estabelece que o momento da for ca da gravidade sobre todos os pontos do corpo e igual ao momento de uma u nica for ca mg atuando no centro de massa1 . A
O centro aparente de atua c ao da for ca gravitacional e denominado centro de gravidade. Em um campo gravitacional uniforme como o que estamos considerando, o centro de massa e o centro de gravidade s ao coincidentes.
1

EM TORNO DE UM EIXO FIXO 5.3. ROTAC AO equa ca o para o equil brio rotacional pode ser ent ao escrita como r1 F1 + r2 F2 + . . . + rcm mg = 0

135

(5.14)

Equil brio sob For cas Coplanares Se as linhas de a ca o de um conjunto de for cas que atuam em um corpo r gido s ao coplanares, isto e, elas est ao todas no mesmo plano, ent ao podemos escrever F1 = Fx1 + Fy1 , etc. As equa c oes para o equil brio na forma de componentes, Equa co es (5.9) e (5.10), (que o estudante deve lembrar da F sica Elementar) s ao ent ao (equil brio translacional) F x1 + F x2 + . . . = 0 (equil brio rotacional) x1 Fy1 y1 Fx1 + x2 Fy2 y2 Fx2 + . . . = 0 (5.16) e Fy 1 + Fy 2 + . . . = 0 (5.15)

5.3

Rota c ao de um Corpo R gido em Torno de um Eixo Fixo Momento de In ercia

O tipo mais simples de movimento de um corpo r gido, al em da transla ca o pura, e aquele no qual o corpo est a obrigado a girar em torno de um eixo xo. Tomemos o eixo z de um sistema de coordenadas apropriado como eixo de rota ca o. A trajet oria descrita por uma part cula mi localizada no ponto (xi , yi , zi ) e um c rculo 2 2 ca o transversal paralela ao plano xy e de raio xi + yi = Ri centrado no eixo z . Uma se mostrada na Figura 5.3.
y

mi O Ri xi yi x

Figura 5.3: Se ca o transversal de um corpo r gido girando em torno do eixo z . A velocidade vi da part cula i e dada por vi = Ri =
2 x2 i + yi

(5.17)

136

CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS

onde e a velocidade angular da rota ca o. Analisando a gura vemos que a velocidade tem as seguintes componentes x i = vi sen = yi y i = vi cos = xi z i = 0 (5.18) (5.19) (5.20)

onde e denido como mostra a gura. As equa co es acima tamb em podem ser obtidas ao se tomar as componentes de vi = ri (5.21) onde = k . Calculemos a energia cin etica de rota c ao do corpo. Temos T =
i

1 1 2 = mi vi 2 2
2 mi Ri = i

1 2 2 = I 2 mi Ri 2
2 m i x2 i + yi

(5.22)

onde I= (5.23)
i

A quantidade I , denida pela equa c ao acima, e de particular import ancia no estudo de corpos r gidos. Ela e denominada momento de in ercia. Para mostrar como o momento de in ercia e importante, calculemos primeiramente o momentum angular em rela c ao ao eixo de rota ca o. Uma vez que o momentum angular de uma u nica part cula e denido como ri mi vi , a componente z e 2 2 mi (xi y i yi x i ) = mi (x2 (5.24) i + yi ) = mi Ri onde zemos uso das Equa co es (5.18) e (5.19). A componente z total do momentum angular, que vamos representar por L e ent ao dada somando-se sobre todas as part culas L=
i 2 mi Ri = I

(5.25)

Na Se ca o 4.2 vimos que a taxa de varia c ao do momentum angular de qualquer sistema e igual ao momento total das for cas externas. Para um corpo obrigado a girar em torno de um eixo xo, temos N= d(I ) dL = dt dt (5.26)

onde N e o momento total de todas as for cas externas relativo ao eixo de rota c ao (componente de N sobre o eixo). Se o corpo e r gido, temos que I e constante e podemos escrever N =I d dt (5.27)

A analogia entre as equa c oes para transla ca o e para rota ca o em torno de um eixo e mostrada a seguir

5.4. CALCULO DO MOMENTO DE INERCIA TRANSLAC AO momentum linear p = mv for ca F = mv 1 energia cin etica T = 2 mv 2 ROTAC AO momentum angular L = I torque N = I 1 energia cin etica T = 2 I 2

137

Desta forma, o momento de in ercia e an alogo a ` massa: ele e uma medida da in ercia rotacional do corpo em rela ca o a um dado eixo xo de rota ca o, do mesmo modo como a massa e a medida da in ercia translacional do corpo.

5.4

C alculo do Momento de In ercia

Nos c alculos pr aticos do momento de in ercia mR2 , para corpos extensos, substituimos a somat oria por uma integra ca o por todo o corpo, do mesmo modo como zemos para o c alculo do centro de massa. Desta forma podemos escrever I= R2 dm (5.28)

onde dm, elemento de massa, e dado pelo fator densidade multiplicado por uma diferencial importante lembrar que R apropriada (volume, a rea ou comprimento). E e a dist ancia perpendicular entre o elemento de massa e o eixo de rota ca o. No caso de um corpo composto, e claro, da deni c ao de momento de in ercia, que podemos escrever I = I1 + I2 + . . . (5.29) onde I1 , I2 , etc, s ao os momentos de in ercia dos v arios i constituintes, relativos ao eixo escolhido.

138

CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS

Calculemos o momento de in ercia para alguns casos particulares importantes. Barra Fina Para uma barra na uniforme de comprimento a e massa m, temos, para o eixo perpendicular ` a barra passando por uma extremidade (Figura 5.4 (a))
z a
11111111111111111111111 00000000000000000000000 00000000000000000000000 11111111111111111111111 00000000000000000000000 11111111111111111111111 00000000000000000000000 11111111111111111111111 00000000000000000000000 11111111111111111111111 111111111111111111111111 000000000000000000000000 000000000000000000000000 111111111111111111111111 000000000000000000000000 111111111111111111111111 000000000000000000000000 111111111111111111111111 000000000000000000000000 111111111111111111111111

-a/2

O dx

+a/2 x

dx

(a)

(b)

Figura 5.4: Coordenadas para o c alculo do momento de in ercia de uma barra (a) em rela c ao a uma extremidade (b) em rela c ao ao centro.

a3 1 = ma2 (5.30) 3 3 0 au ltima passagem resulta do fato de que a = m. Se o eixo e perpendicular ` a barra mas passa pelo seu centro (Fig. 5.4 (b)) temos
a

I=

x2 dx =

I=

+a 2 a 2

x2 dx =

1 1 3 a = ma2 12 12

(5.31)

Aro ou Casca Cil ndrica No caso de um aro circular no ou de uma casca cil ndrica, para o eixo central ou de simetria, todas as part culas se encontram a ` mesma dist ancia do eixo de modo que I = ma2 onde a e o raio e m a massa. Disco Circular ou Cilindro Para calcular o momento de in ercia de um disco circular uniforme de raio a e massa m, vamos usar coordenadas polares. O elemento de massa, um aro no de raio r e espessura dr e dado por dm = 2rdr onde e a densidade supercial. O momento de in ercia em rela c ao ao eixo que passa pelo centro do disco, normal ao plano das faces (Figura 5.5) e obtido do seguinte modo
a

(5.32)

I=
0

(r2 )(2rdr) = 2

a4 1 = ma2 4 2

(5.33)

5.4. CALCULO DO MOMENTO DE INERCIA Au ltima passagem envolveu a rela ca o a2 = m.


111111111111111 000000000000000 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 a 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 r 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 dr 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111

139

eixo

Figura 5.5: Coordenadas para o c alculo do momento de in ercia de um disco. Obviamente a Equa c ao (5.33) tamb em se aplica para um cilindro de raio a e massa m para o eixo central do mesmo. Esfera Encontremos o momento de in ercia de uma esfera s olida uniforme de raio a e massa m relativo a um eixo (eixo z ) passando por seu centro. Iremos dividir a esfera em discos circulares nos, como mostra a Figura 5.6. 1 2 y dm O momento de in ercia de um desses discos de raio y e dado pela Equa c ao (5.33), 2 mas dm = y 2 dz de modo que

eixo dz 0 1
1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1

111111111111111 000000000000000 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111

Figura 5.6: Coordenadas para o c alculo do momento de in ercia de uma esfera em rela ca o ao eixo z .

a 1 1 8 y 4 dz = (a2 z 2 )2 dz = a5 (5.34) 15 a 2 a 2 Au ltima passagem deve ser completada pelo leitor. Uma vez que m = 4 a3 temos 3

I=

2 I = ma2 5

(5.35)

140 Casca Esf erica

CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS

O momento de in ercia de uma casca esf erica na e uniforme pode ser obtido facilmente pela aplica c ao da Equa ca o (5.34). Se diferenciamos em rela c ao a a, temos 8 dI = a4 da 3 este resultado e o momento de in ercia de uma casca de raio a e espessura da. A massa da 2 casca e 4a da de modo que 2 (5.36) I = ma2 3 para o momento de in ercia de uma casca de massa m e raio a. O leitor pode tamb em tentar obter este resultado por integra ca o. Teorema dos Eixos Perpendiculares Considere um corpo r gido na forma de uma chapa plana e na de formato qualquer. Coloquemos esta l amina no plano xy (Figura 5.7). O momento de in ercia relativo ao eixo z e dado por 2 2 Iz = mi (x2 m i x2 mi y i i + yi ) = i +
i i i

mi yi O xi x

Figura 5.7: Teorema dos eixos perpendiculares. Mas i mi x2 e exatamente o momento de in ercia Iy desse corpo com rela ca o ao eixo y i pois zi vale zero para todas as part culas. 2 Do mesmo modo, i mi yi e o momento de in ercia Ix desse corpo em rela ca o ao eixo x e a equa ca o acima pode ser escrita Iz = Ix + Iy (5.37) Este e o teorema dos eixos perpendiculares. Em palavras: o momento de in ercia de qualquer l amina plana, relativo a qualquer eixo normal ao seu plano, e igual a ` soma dos

5.4. CALCULO DO MOMENTO DE INERCIA

141

momentos de in ercia relativos a dois eixos quaisquer mutuamente perpendiculares, contidos no plano da l amina e que interceptam o primeiro eixo. Como exemplo do uso deste teorema, vamos considerar um disco circular no no plano xy (Figura 5.8). Da Equa c ao (5.33) temos 1 Iz = ma2 = Ix + Iy 2
y
11111111111111111 00000000000000000 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111

Figura 5.8: Disco circular no no plano xy . Neste caso, no entanto, sabemos por simetria que Ix = Iy . De modo que 1 Ix = Iy = ma2 4 (5.38)

para o momento de in ercia de um disco, relativo a um eixo contido no plano do disco e que passa pelo seu centro. A Equa c ao (5.38) pode ser tamb em obtida por integra ca o direta. Teorema dos Eixos Paralelos Tomemos a equa ca o do momento de in ercia relativo a um eixo qualquer, por exemplo o eixo z 2 I= mi (x2 i + yi )
i

Agora podemos expressar xi e yi em termos das coordenadas do centro de massa (xcm , ycm , zcm ) e das coordenadas relativas do centro de massa (xi , y i , z i ) (Figura 5.9) da seguinte maneira xi = xcm + xi e yi = ycm + y i (5.39) temos ent ao, depois de substitui c oes e rearranjos de termos I=
i 2 mi (x2 i + yi ) + i 2 mi (x2 cm + ycm ) + 2xcm i

mi xi + 2ycm
i

mi y i

(5.40)

O primeiro termo a ` direita e o momento de in ercia relativo a um eixo paralelo ao eixo z que passa pelo centro de massa. Vamos represent a-lo por Icm . A segunda soma a ` direita e igual

142

CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS


y mi r O rcm x

cm

Figura 5.9: Teorema dos eixos paralelos.

ao produto da massa total do corpo pelo quadrado da dist ancia do centro de massa ao eixo 2 z . Representamos esta dist ancia por l. Isto e l 2 = x2 + y cm cm . Agora, da deni c ao do centro de massa mi xi =
i i

mi y i = 0

De modo que as duas u ltimas somas da direita da Equa ca o (5.40) s ao nulas e o resultado nal pode ser escrito I = Icm + ml2 (5.41) Este e o teorema dos eixos paralelos. Ele pode ser aplicado a qualquer corpo r gido tanto s olido quanto laminar. Este teorema estabelece que o momento de in ercia, de um corpo r gido, relativo a um eixo qualquer e igual ao momento de in ercia relativo a um eixo paralelo ao primeiro, passando pelo centro de massa, mais o produto da massa do corpo pelo quadrado da dist ancia entre os eixos. Aplicando o teorema acima a um disco circular, temos, das Equa co es (5.33) e (5.41) 3 1 I = ma2 + ma2 = ma2 2 2 (5.42)

para o momento de in ercia de um disco circular uniforme, relativo a um eixo perpendicular ao seu plano, passando por sua borda. Por outro lado, das Equa co es (5.38) e (5.41) temos 1 I = ma2 + ma2 4 para o momento de in ercia do mesmo disco, relativo a um eixo paralelo ao seu plano, tangente a ` borda. Raio de Gira c ao

5.5. O PENDULO F ISICO

143

Com diversos prop ositos, e conveniente se expressar o momento de in ercia de um corpo r gido em termos da dist ancia K denominada raio de gira c ao, onde k e denido pela equa ca o I = mk 2 ou k= I m (5.43)

Por exemplo, o raio de gira ca o de uma barra na, relativo a um eixo perpendicular que passa por uma extremidade (veja a Equa ca o 7.30) e k=
1 ma2 3

a = 3

Os momentos de in ercia de v arios objetos podem ser tabelados simplesmente atrav es dos quadrados de seus raios de gira c ao.

5.5

O P endulo F sico

Um corpo r gido que est a livre para oscilar, sob a ca o de seu pr oprio peso, em rela ca o a um eixo horizontal xo e denominado p endulo f sico ou p endulo composto. Um p endulo f sico e mostrado na Figura 5.10 onde O representa a localiza ca o do eixo de rota ca o, e cm e o centro de massa. A dist ancia entre O e cm e l como pode ser visto. Representando o a ngulo entre a linha Ocm e a vertical OA por , o momento da for ca gravitacional (atuante no cm) relativo ao eixo de rota ca o tem m odulo mgl sen A equa ca o fundamental de movimento N = I pode ent ao tomar a forma mgl sen = I + mgl sen = 0 (5.44) I A equa ca o acima e formalmente id entica a ` equa ca o do movimento de um p endulo simples. Para pequenas oscila co es, como no caso do p endulo simples, podemos substituir sen por + mgl = 0 I A solu c ao e = 0 cos(2f t + ) onde 0 e a amplitude e eo angulo de fase. A frequ encia da oscila ca o f e dada por f= 1 2 mgl I (5.47) (5.46) (5.45) ou

144

CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS

O cm eixo

mg

Figura 5.10: O p endulo f sico.

O per odo T e portanto I (5.48) mgl (Para evitar confus ao, n ao usaremos um s mbolo espec co para representar a frequ encia angular cujo valor e dado pelo produto 2f ). A express ao do per odo em termos do raio de gira ca o k e k2 T = 2 (5.49) gl Desta forma, vemos que o per odo de um p endulo composto e igual ao de um p endulo 2 simples de comprimento k /l. Como exemplo, podemos analisar o caso de uma barra na e uniforme de comprimento a oscilando em torno de um de seus extremos (k 2 = a2 /3). Seu per odo e 2a T = 2 3g T = 2 Centro de Oscila c ao Usando o teorema dos eixos paralelos, podemos expressar o raio de gira ca o k em termos do raio de gira ca o relativo ao centro de massa kcm I = Icm + ml2 ou
2 mk 2 = mkcm + ml2

Cancelando as massas
2 k 2 = kcm + l2

(5.50)

A Equa ca o (5.50) pode ent ao ser escrita T = 2


2 + l2 kcm gl

(5.51)

5.6. TEOREMA GERAL RELATIVO AO MOMENTUM ANGULAR

145

Suponha que o eixo de rota ca o de um p endulo f sico seja transferido para a posi ca o O a ` dist ancia l do centro de massa, como mostra a Figura 5.10. O per odo da oscila ca o T relativo ao novo eixo e dado por T = 2
2 +l2 kcm gl

(5.52)

Segue-se que os per odos de oscila ca o em torno de O e em torno de O ser ao iguais se


2 kcm + l2 k2 + l 2 = cm gl gl

que se reduz a
2 ll = kcm

(5.53)

claro que O tamb O ponto O e denominado centro de oscila c ao do ponto O. E em e centro de oscila ca o do ponto O . Desta maneira, em torno de uma extremidade de uma barra temos 2 kcm = a2 /12 e i l = a/2. Usando a Equa ca o (5.53) encontramos l = a/6 e portanto a barra ter a o mesmo per odo quando o eixo for transferido da extremidade para a posi ca o O situada ` a dist ancia a/6 do seu centro.

5.6

Teorema Geral Relativo ao Momentum Angular

Com o objetivo de se estudar o caso mais geral do movimento de um corpo r gido, no qual o eixo de rota c ao n ao e xo, precisamos desenvolver um teorema fundamental relativo ao momentum angular. Como vimos na Se ca o 4.2, a taxa de varia ca o temporal do momentum angular de qualquer sistema e igual ao torque aplicado dL =N dt ou explicitamente d dt (ri mi vi ) =
i i

(5.54)

(ri Fi )

(5.55)

Nas equa co es acima, todas as quantidades se referem a um sistema inercial de coordenadas. Agora vamos introduzir o centro de massa para expressar o vetor posi ca o de cada part cula ri em termos da posi ca o do centro de massa rcm e do vetor posi ca o da part cula i em rela ca o ao centro de massa ri (como na Se c ao 4.3) ri = rcm + ri e vi = vcm + vi A Equa ca o (5.55) ca d dt (rcm + ri ) mi (vcm + vi ) =
i i

(rcm + ri ) Fi

(5.56)

146

CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS mi ri quanto mi vi s ao nulas,

Desenvolvendo esta express ao e usando o fato de que tanto podemos reduzir a Equa ca o (5.56) a rcm mi acm + d dt ri mi vi = rcm

Fi +

ri Fi

(5.57)

cm . onde acm = v Na Se ca o 4.1 mostramos que a transla ca o do centro de massa de qualquer sistema de part culas obedece a ` equa c ao Fi =
i i

mi ai = macm

(5.58)

Consequentemente o primeiro termo a ` esquerda da Equa ca o (5.57) cancela-se com o primeiro termo ` a direita. O resultado nal e d dt ri mi vi =
i i

ri Fi

(5.59)

A soma ` a esquerda na equa ca o acima e exatamente o momentum angular do sistema e a soma a ` direita e o momento total das for cas externas relativo ao centro de massa. Representando estas quantidades por L e N, respectivamente, temos dL =N dt (5.60)

Este resultado estabelece que a taxa de varia ca o temporal do momentum angular relativo ao centro de massa de qualquer sistema e igual ao momento total das for cas externas relativo ao centro de massa. Isto e verdadeiro mesmo que o centro de massa esteja se acelerando. Se tomarmos qualquer outro ponto al em do centro de massa como ponto de refer encia, ent ao tal ponto precisa estar em repouso em um sistema de refer encia inercial (exceto para certos casos especiais para os quais n ao vamos nos reter em discuss ao). Um exemplo do uso deste teorema e dado na Se ca o 5.8.

5.7

Movimento Laminar de um Corpo R gido

Se o movimento do corpo ocorre de modo que todas as suas part culas se deslocam paralelamente a um determinado plano xo, ent ao este movimento e denominado laminar. No movimento laminar, o eixo de rota c ao pode mudar de posi ca o mas n ao muda de dire c ao. A rota ca o em torno de um eixo xo e um caso especial de movimento laminar. Outro exemplo e o de cilindro que rola sobre um determinado plano. Se um corpo possui um deslocamento laminar, tal deslocamento pode ser especicado como se segue. Escolhemos um ponto de refer encia no corpo, por exemplo, o centro de massa; o ponto em quest ao se desloca de r, ao mesmo tempo o corpo gira em rela ca o ao ponto de refer encia de um angulo . E claro que qualquer deslocamento laminar pode ser especicado desta maneira. Consequentemente, o movimento laminar pode ser especicado conhecendo-se a

5.8. CORPO ROLANDO EM UM PLANO INCLINADO

147

velocidade translacional de um ponto de refer encia adequado, juntamente com a velocidade angular. A equa ca o fundamental que governa a transla ca o de um corpo r gido e cm = macm F = m rcm = mv (5.61)

onde F representa a soma de todas as for cas externas que agem sobre o corpo, m e a massa e acm a acelera ca o do centro de massa. A aplica c ao da Equa c ao (5.25) ao caso de um movimento laminar de um corpo r gido nos fornece L = Icm (5.62) para o m odulo do momentum angular relativo a um eixo C que passa atrav es do centro de massa, onde e a velocidade angular da rota ca o em torno desse eixo. A equa ca o fundamental que governa a rota ca o do corpo, Equa c ao (5.60), ca ent ao dL =N = Icm dt onde N e o momento total das for cas aplicadas, relativo ao eixo C . (5.63)

5.8

Corpo Rolando em um Plano Inclinado

Para ilustrar o movimento laminar, vamos estudar o movimento de um objeto que possua se ca o circular (cilindro, bola, etc ....) rolando para baixo em um plano inclinado. Como mostra a Figura 5.11, existem tr es for cas agindo no corpo. Elas s ao: (1) a for ca da gravidade; (2) a for ca de rea c ao normal do plano sobre o corpo (FN ) e (3) a for ca de atrito (F), paralela ao plano.
y O x

cm
mg a

FN

Figura 5.11: Corpo rolando em um plano inclinado.

Escolhendo os eixos como mostra a Figura, as equa co es das componentes do movimento translacional do centro de massa s ao

148

CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS

mx cm = mg sen F my cm = mg cos + FN

(5.64) (5.65)

onde e o angulo de inclina c ao do plano em rela ca o ` a horizontal. Uma vez que o corpo permanece em contato com o plano, ycm = constante e portanto y cm = 0, de modo que, da Equa c ao (5.65) temos FN = mg cos (5.66)

Au nica for ca que provoca torque em rela ca o ao centro de massa e a for ca de atrito. O m odulo desse momento e F a onde a e o raio do corpo. Deste modo, a equa c ao rotacional (5.63) ca Icm = Fa (5.67) Para discutir o movimento mais adiante, precisamos fazer algumas suposi c oes relativas ao contato do corpo com o plano. Vamos resolver as equa c oes do movimento para dois casos. Movimento sem deslizamento Se o contato e muito rugoso tal que n ao ocorre deslizamento do corpo, temos as seguintes rela co es xcm = a = a x cm = a = a x cm = a onde eo angulo associado ` a rota ca o. A Equa ca o (5.67) pode ent ao ser escrita Icm x cm = F a2 Substituindo o valor de F (acima) na Equa c ao (5.64) temos mx cm = mg sen resolvendo para x cm encontramos x cm = mg sen g sen = 2 /a2 ) m + (Icm /a2 ) 1 + (kcm (5.70) Icm x cm a2 (5.69)

(5.68)

onde kcm e o raio de gira ca o em rela ca o ao centro de massa. O corpo rola, portanto, com acelera ca o linear constante e, por consequ encia da Equa ca o (5.68), com acelera ca o angular constante.

5.8. CORPO ROLANDO EM UM PLANO INCLINADO


2 Por exemplo, a acelera c ao linear de um cilindro uniforme (kcm = a2 /2) e

149

2 g sen = g sen 1 + 1/2 3


2 = 2a2 /5) e enquanto que para uma esfera uniforme (kcm

g sen 5 = g sen 1 + 2/5 7

Considera co es sobre energia Os resultados acima podem ser tamb em obtidos ` a partir de considera co es energ eticas. Em um campo gravitacional uniforme, a energia potencial V de um corpo r gido e dada pela soma das energias potenciais individuais de todas as part culas V =
i

(mi gzi ) = mgzcm

onde zcm e a dist ancia vertical do centro de massa a um plano arbitr ario de refer encia. Se as outras for cas, al em da gravitacional, n ao realizarem trabalho, ent ao o movimento e conservativo e podemos escrever T + V = T + mgzcm = E = constante onde T e a energia cin etica. No caso de um corpo rolando num plano inclinado, Figura 5.11, a energia cin etica de 2 e a de rota c a o e 1 / 2 I de modo que a equa c a o da energia ca transla ca o e 1/2mx 2 cm cm 1 1 2 mx 2 cm + Icm + mgzcm = E 2 2 mas = x cm /a e zcm = xcm sen logo 1 1 2 x 2 2 mx cm + kcm cm mgxcm sen = E 2 2 a2 No caso de rolamento puro a for ca de atrito n ao afeta a equa c ao de energia uma vez que e perpendicular ao deslocamento e consequentemente n ao realiza trabalho; logo E e constante. Diferenciando em rela c ao ao tempo e agrupando os termos temos mx cm x cm 1 +
2 kcm a2

mg x cm sen = 0

Cancelando o fator comum x cm (supondo e claro que x cm = 0) e resolvendo para x cm encontramos o mesmo resultado obtido anteriormente com o uso de for cas e momentos. Ocorr encia de Deslizamento

150

CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS

Consideremos agora o caso em que o contato com o plano n ao e perfeitamente rugoso mas tem um certo coeciente de atrito de deslizamento . Havendo este deslizamento, o m odulo da for ca de atrito F e F = FN = mg cos (5.71) A equa ca o da transla ca o (5.64) ca ent ao: mx cm = mg sen mg cos e a equa c ao de rota c ao (5.67) ca Icm = mga cos (5.73) (5.72)

Da Equa c ao (5.72) vemos novamente que o centro de massa possui acelera c ao constante x cm = g (sen cos ) e, ao mesmo tempo, a acelera c ao angular e constante = ga cos mga cos = 2 Icm kcm (5.75) (5.74)

Integrando estas duas equa co es em rela c ao ao tempo e, supondo que o corpo parta do repouso (isto e: em t = 0, x cm = 0, cm = 0) temos x cm = g (sen cos )t (5.76) = g a cos t = 2 kcm Consequentemente as velocidades linear e angular t em raz ao constante e podemos escrever x cm = a onde =
2 sen cos kcm = 2 a2 cos /kcm a2

tan 1

(5.77)

Mas, a n ao pode ser maior que x cm , de modo que n ao pode ser menor que a unidade. O caso limite, para o qual n ao existe deslizamento, e dado por x cm = a ou seja = 1. Resolvendo a Equa ca o (5.77) para , com = 1, obtemos o valor cr tico de que e dado por tan crit = (5.78) 1 + (a/kcm )2 Se for maior que este valor, o corpo rola sem deslizar. Por exemplo, se uma bola e colocada em um plano com = 45 , ela ir a rolar, sem deslizar, se o coeciente for maior que tan 45 /(1 + 5/2) ou 2/7.

DE UMA FORC 5.9. MOVIMENTO DE UM CORPO R IGIDO SOB A AC AO A IMPULSIVA151

5.9

Movimento de um Corpo R gido Sob a A c ao de uma For ca Impulsiva

No Cap tulo anterior introduzimos o conceito de uma for ca impulsiva agindo em uma part cula. Vimos que o efeito de tal for ca, ou impulso, e o de produzir uma mudan ca s ubita na velocidade da part cula. Nesta Se ca o vamos estender o conceito de impulso ao caso do movimento laminar de um corpo r gido. Movimento Livre Suponhamos que um corpo se encontre livre para movimentar-se em um plano e esteja submetido a um impulso P. Nestas circunst ancias, de acordo com a teoria geral discutida na Se ca o 5.7, temos que considerar tanto a transla ca o quanto a rota ca o do corpo. Primeiramente, a transla ca o e descrita pela f ormula geral cm F = mv se F e uma for ca impulsiva, temos Fdt = P = mvcm De modo que o resultado do impulso e causar uma varia ca o na velocidade do centro de massa igual a P (5.79) vcm = m Em segundo lugar, a rota ca o do corpo e governada pela equa c ao N = L = Icm Integrando em rela ca o ao tempo obtemos a rela ca o Ndt = Icm (5.80)

Chamamos a integral acima de impulso rotacional. Usemos o s mbolo L para design a-lo. O efeito de um impulso rotacional e pois o de causar uma varia ca o na velocidade angular do corpo de uma quantidade L = (5.81) Icm Se o impulso prim ario P e aplicado ao corpo de um modo que sua linha de a ca o est aa ` dist ancia b do centro de massa, o momento da for ca (N = b F), e consequentemente L=bP (5.82)

152

CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS

Podemos ent ao expressar a varia ca o na velocidade angular produzida por um impulso como bP (5.83) = Icm Em resumo: o efeito de um impulso sobre um corpo r gido, livre para deslocar-se em movimento laminar e (1) produzir uma mudan ca s ubita na velocidade do centro de massa efeito translacional e (2) produzir uma mudan ca s ubita na velocidade angular do corpo efeito rotacional. Movimento For cado No caso em que o corpo submetido a uma for ca impulsiva n ao est a livre, mas e obrigado a girar em torno de um eixo xo, devemos considerar apenas a condi c ao de rota ca o N = I de modo que = I N dt = L Na equa ca o acima I e o momento de in ercia em torno do eixo xo de rota c ao e N eo momento em rela ca o a esse eixo. Neste caso, o impulso rotacional L, que e produzido pelo impulso prim ario simples P cuja linha de a ca o est a` a dist ancia b do eixo de rota ca o, e dado por =P b L de modo que b P I e a varia ca o da velocidade angular em torno do eixo xo de rota ca o. = Efeito de V arios Impulsos Simult aneos Se um certo n umero de impulsos diferentes e aplicado simultaneamente em um corpo r gido, as varia co es resultantes da velocidade do centro de massa e da velocidade angular do corpo s ao obtidas pelas adi co es dos impulsos e momentos, respectivamente. Desta forma, o efeito translacional de v arios impulsos simult aneos e obtido pela soma vetorial dos impulsos individuais de modo que a Equa c ao (5.79) ca vcm P1 + P2 + . . . = m (5.85) (5.84)

De modo an alogo, para o efeito rotacional, a Equa ca o (5.83) se modica para = P1 b1 + P2 b2 + . . . Icm (5.86)

No caso de um corpo que e obrigado a girar em torno de um eixo xo, existe um impulso secund ario devido ` a rea c ao do eixo sobre o corpo quando um impulso externo e aplicado. O

DE UMA FORC 5.9. CORPO R IGIDO SOB A AC AO A IMPULSIVA

153

movimento e ent ao determinado pela soma de todos os impulsos de acordo com as equa co es acima. Exemplos 1. Impulso Aplicado em uma Barra Livre Como ilustra c ao da teoria descrita acima, consideremos uma barra que est a livre para deslizar sobre uma superf cie lisa horizontal. Seja P o impulso aplicado a ` barra ` a dist ancia b do seu centro de massa em uma dire ca o perpendicular ao comprimento da barra, como mostra a Figura 5.12.
b
P cm

2a

Figura 5.12: Impulso aplicado a uma barra livre.

Se a barra estiver inicialmente em repouso, as equa c oes para a transla c ao e para a rota c ao s ao respectivamente P vcm = m b P = Icm Em particular, se a barra e uniforme de comprimento 2a, ent ao Icm = ma2 /3 =P 3b ma2 (5.89) (5.87) (5.88)

e portanto, a velocidade adquirida pelo centro de massa e a mesma qualquer que seja o ponto de aplica ca o do impulso enquanto que a velocidade angular adquirida pela barra depende do ponto de aplica c ao do impulso. Vimos tamb em que a energia cin etica nal da barra e 2 2 1 P 3P 1 2 + Icm 2 = T = mvcm + 2 2 2m 2m e e claro que ela depende do ponto de aplica ca o do impulso. 2. Impulso Aplicado a uma Barra Obrigada a Girar em Torno de um Eixo Fixo b a
2

154

CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS

Vamos considerar o caso em que a mesma barra do exemplo 1 esteja obrigada a girar em torno de um eixo xo. Suponhamos que o eixo O esteja localizado em um dos seus extremos como mostra a Figura 5.13. Neste caso, temos a seguinte equa c ao rotacional (a + b) = Io L=P Como Io = (4/3)ma2 obtemos 3(a + b) (5.91) =P 4ma2 para a velocidade angular adquirida pela barra. Agora, uma vez que a barra gira em torno de O, o centro de massa est a em movimento. Sua velocidade e vcm = a ou 3(a + b) vcm = P 4ma (5.90)

(5.92)

/m. A primeira vista este resultado parece contradizer a Notamos que e diferente de P equa ca o geral para transla c ao, Equa c ao (5.79). Na verdade n ao h a contradi ca o porque existe um outro impulso que age sobre a barra simultaneamente, como j a foi mencionado. Este e o impulso de rea ca o exercido sobre a barra pelo eixo no ponto O. Vamos denot a-lo por Po . A velocidade adquirida pelo centro de massa e vcm = P + Po m
O

(5.93)

P o

a+b
cm

2a

Figura 5.13: Impulso aplicado a uma barra que e obrigada a girar em torno de uma de suas extremidades. O impulso de rea ca o no eixo e Po .

5.10. COLISOES DE CORPOS R IGIDOS

155

Podemos ent ao calcular Po usando o valor de vcm dado pela Equa ca o (5.92). Desta forma temos P + Po P3(a + b) = 4ma m que nos leva a 3b a Po = P 4a (5.94)

Para o impulso recebido pela barra devido ` a rea ca o do eixo. Pela lei da a ca o e rea ca o, o impulso recebido pelo eixo e Po . Deve-se notar que o impulso de rea ca o pode ser nulo caso se aplique o impulso prim ario em um ponto escolhido adequadamente. Este ponto e denominado centro de percuss ao. No presente caso, este ponto e tal que b = a/3.

5.10

Colis oes de Corpos R gidos

Nos problemas que envolvem colis oes de corpos r gidos, as for cas que os corpos exercem uns sobre os outros durante o contato s ao sempre iguais e opostas. Consequentemente, os princ pios de conserva ca o de momentum linear e momentum angular s ao v alidos. Os conceitos de impulsos lineares e rotacionais s ao de grande valia nestes problemas. Exemplo Colis ao entre uma Bola e uma Barra Considere, por exemplo, o impacto de uma bola de massa m com uma barra uniforme de comprimento 2a e massa m. Vamos supor que a barra esteja inicialmente em repouso em uma superf cie lisa horizontal, como nos casos anteriores, e que o ponto de impacto seja a ` dist ancia b do centro de massa como mostra a Figura 5.14.
111 000 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111

cm

2a

1111 0000 V0 0000 1111 0000 1111 0000 1111

Figura 5.14: Colis ao de uma part cula e uma barra.

As Equa c oes (5.87) e (5.88) d ao o movimento da barra ap os o impacto em termos do impulso P aplicado pela bola sobre a barra. Sabemos tamb em que o impulso recebido pela

156

CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS

bola neste impacto e P. Podemos ent ao escrever as equa co es para a transla c ao P = mvcm P = m (v1 v0 ) (5.95) (5.96)

onde vcm e a velocidade do centro de massa da barra ap os o impacto, v0 e a velocidade da bola antes do impacto e v1 e a velocidade nal da bola. O conjunto das duas equa co es relativas a ` transla ca o implicam na conserva ca o do momentum linear pois, eliminando P das duas temos m v0 = m v1 + mvcm (5.97) Com o objetivo de determinarmos a rota c ao da barra ap os o impacto, podemos usar o princ pio de conserva ca o do momentum angular. O momentum angular inicial da bola em rela ca o ao centro de massa da barra e bm v0 e o nal e bm v1 . Para a barra o inicial e zero e o nal e Icm . Deste modo bm v0 = bm v1 + Icm (5.98) As equa c oes acima (translacional e rotacional) n ao s ao sucientes para calcularmos as tr es velocidades (v1 , vcm e ) do movimento nal. Para calcularmos este movimento completamente, necessitamos ainda de outra equa ca o. Esta pode ser a equa ca o do balan co de energia 1 1 2 1 1 2 2 m v0 = m v1 + mvcm + Icm 2 + Q 2 2 2 2 (5.99)

em que Q e a perda de energia devida ` a colis ao. Alternativamente, podemos usar a equa c ao do coeciente de restitui c ao = No problema em quest ao temos velocidade de aproxima ca o = v0 Para calcularmos a velocidade de afastamento, precisamos conhecer a velocidade da barra no ponto de impacto. Esta e dada pela soma das velocidades, translacional do centro de massa e a rotacional daquele ponto relativa ao centro de massa. Deste modo, a velocidade do ponto de impacto imediatamente ap os a colis ao e vcm + b . Podemos ent ao escrever velocidade de afastamento = vcm + b v0 Portanto v0 = vcm + b v0 velocidade de afastamento velocidade de aproxima ca o

PROBLEMAS

157

Temos agora equa co es em n umero suciente para resolver o problema. Fazendo Icm = ma /3 obtemos
2

m 3b2 vcm = v0 ( + 1) + 2 +1 m a m v1 = v0 vcm m 3b = vcm 2 a O leitor deve vericar estes resultados.

(5.100)

Exerc cios de Treinamento


5.1 Ache o centro de massa de: a) Um o no e uniforme dobrado na forma de um U em que cada se c ao de reta tem o mesmo comprimento a. b) A a rea limitada pela par abola y = ax2 e a reta y = b. c) O volume limitado pelo parabol oide de revolu ca o z = a(x2 + y 2 ) e o plano z = b. d) Um cone reto circular uniforme de altura h. 5.2 Uma esfera s olida uniforme de raio a cont em uma cavidade esf erica de raio b centrada a uma dist ancia c do centro da esfera, em que a > (b + c). Ache o seu centro de massa. 5.3 Ache os momentos de in ercia de cada uma das guras do exerc cio 5.1, em rela c ao a seus eixos de simetria. 5.4 Ache o momento de in ercia da esfera do exerc cio 5.2 em rela ca o ao eixo que passa pelos centros da esfera e da cavidade. 5.5 Mostre que o momento de in ercia de um octante s olido uniforme de uma esfera de raio 2 a e 2ma /5, em rela ca o a um eixo que passa por uma de suas arestas (Nota: esta ea mesma express ao para o momento de in ercia relativo ao centro de uma esfera s olida de mesmo raio).

Problemas
5.6 Um arame de forma semi-circular pende apoiado em um prego. A linha que une seus extremos faz um angulo com a horizontal e o arame est a a ponto de escorregar. Qual e o coeciente de atrito entre o arame e o prego? 5.7 Um hemisf erio s olido uniforme apoia-se em uma parede vertical e est a prestes a escorregar. O lado redondo do hemisf erio est a em contato com a parede e o ch ao. Se o coeciente de atrito e o mesmo para a parede e o ch ao, encontre o a ngulo entre a face plana do hemisf erio e o ch ao.

158

CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS

5.8 Uma casca hemisf erica uniforme apoia-se sobre um plano inclinado de a ngulo e est a prestes a perder o equil brio. O lado redondo da casca est a em contato com o plano e o coeciente de atrito e . Encontre a inclina c ao da casca. 5.9 Sabe-se que um conjunto de for cas F1 , F2 , . . . age em certo corpo r gido de modo que ele est a (a) em equil brio translacional e (b) em equil brio rotacional em rela c ao a certo ponto O. Prove que esse conjunto de for cas est a tamb em em equil brio rotacional em rela ca o a qualquer outro ponto O . 5.10 Mostre que os momentos de in ercia de um s olido paralelepip edico regular uniforme, de um cilindro el ptico, e de um elips oide s ao respectivamente, (m/3)(a2 + b2 ); (m/4)(a2 + 2 2 2 b ) e (m/5)(a + b ) onde m e a massa e 2a e 2b s ao os di ametros principais do s olido, perpendiculares ao eixo de rota c ao sendo que este u ltimo passa pelo centro em cada caso. 5.11 Um aro circular de raio a oscila como p endulo f sico em torno de um ponto na sua circunfer encia. Ache o per odo de oscila ca o se o eixo de rota ca o e (a) normal ao plano do aro; (b) paralelo ao plano do aro. 5.12 Mostre que o per odo de um p endulo f sico e igual a 2 (d/g )1/2 em que d e a dist ancia entre o ponto de suspens ao O e o centro de oscila ca o O . 5.13 Uma bola s olida uniforme est a enrolada por algumas voltas de corda leve. Se a extremidade da corda e mantida xa e a bola cai sob a a ca o da gravidade, qual e a acelera ca o do centro da bola? 5.14 Dois homens seguram as extremidades de uma prancha uniforme de comprimento l e massa m. Mostre que, se um dos homens solta a sua extremidade repentinamente, o peso suportado pelo outro cai de repente de mg/2 para mg/4. Mostre tamb em que a acelera ca o vertical da extremidade livre e 3g/2. 5.15 Uma bola s olida uniforme cont em uma cavidade oca esf erica no seu centro, cujo raio e a metade do da bola. Mostre que a acelera ca o da bola ao rolar por um plano inclinado a spero e 98/101 da acelera ca o da bola sem cavidade (Nota: isto sugere um m etodo para teste n ao destrutivo). 5.16 Dois pesos de massas m1 e m2 est ao amarrados aos extremos de um o leve e inextens vel. O o passa em uma roldana de raio a e momento de in ercia I . Encontre a acelera ca o dos pesos (considere m1 > m2 ) desprezando o atrito no eixo da roldana. 5.17 Um cilindro reto circular uniforme de raio a e equilibrado em cima de um cilindro a spero e xo de raio b (b > a), os eixos dos dois cilindros s ao paralelos. Se o equil brio e levemente perturbado, encontre o ponto em que o cilindro m ovel perde o contato com o xo. 5.18 Uma escada est a encostada em uma parede vertical lisa. Se o ch ao tamb em e liso e o a ngulo inicial entre a escada e ele e 0 , mostre que a escada ao cair deslizando perde contato com a parede quando o a ngulo entre o ch ao e a escada e arc sen(2/3 sen 0 ).

PROBLEMAS

159

5.19 Uma barra comprida e uniforme de comprimento l est a parada na vertical, sobre um assoalho aspero. A barra e ligeiramente perturbada e cai ao ch ao. (a) Encontre as componentes vertical e horizontal da rea ca o do piso como fun ca o do a ngulo entre a barra e a vertical em um instante qualquer. (b) Encontre tamb em o a ngulo para o qual a barra come ca a escorregar. O coeciente de atrito entre a barra e o ch ao e . 5.20 Uma bola de bilhar de raio a est a inicialmente girando em torno de um eixo horizontal com velocidade angular 0 e com velocidade inicial de transla ca o nula. Se o coeciente de atrito entre a bola e a mesa e , ache a dist ancia percorrida pela bola at e desaparecer o seu deslizamento. 5.21 Uma bola e jogada com velocidade v0 para subir um plano inclinado a spero com inclina ca o e coeciente de atrito . Encontre a posi c ao da bola como fun c ao do tempo e determine a posi ca o da bola quando passar a ocorrer rolamento puro (sem deslizamento). Considere que e maior que (2/7) tan . 5.22 (a) Um aro circular uniforme repousa sobre uma superf cie horizontal livre. Se ele e golpeado tangencialmente em um ponto da periferia, em torno de qual ponto ele come ca a girar? (b) Ache a altura em que uma bola de bilhar deve ser golpeada para que role sem deslizar. 5.23 Mostre que o centro de oscila c ao de um p endulo f sico e tambem o centro de percuss ao para um impulso aplicado no eixo de rota ca o. 5.24 Um p endulo bal stico e feito de uma prancha comprida de comprimento l e massa m. Ele se encontra livre para oscilar em torno de um extremo O, e est a inicialmente em repouso na vertical. Uma bala de massa m e disparada horizontalmente atingindo o p endulo ` a dist ancia l do ponto O vindo a se alojar no p endulo. Se a amplitude da oscila ca o e 0 , encontre a velocidade da bala. 5.25 Duas barras uniformes AB e BC de massas iguais (m) e mesmos comprimentos (l) est ao levemente ligadas no ponto B . O sistema est a inicialmente em repouso sobre uma superf cie lisa horizontal, os pontos A, B e C est ao alinhados. Se um impulso p e aplicado em A, em a ngulo reto com as barras, encontre o movimento inicial do sistema. (Sugest ao: isole as barras). 5.26 Resolva o problema acima para o caso em que as barras estejam em a ngulo reto entre si.

Respostas de Problemas Impares Selecionados


5.1 (a) a/3 do centro inferior (b) 3b/5 do v etice (c) 2b/3 do v ertice (d) 3h/4 do v ertice

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CAP ITULO 5. MECANICA DOS CORPOS R IGIDOS

5.3 (a) 7ma2 /36 onde m = massa total (d) 3ma2 /10 onde a e o raio da base. 5.7 sen = 8(1 + )/3(1 + 2 ) 5.11 2 2a/g , 2 3a/2g 5.13 5g/7 5.17 Quando a linha dos centros faz um angulo cos1 (4/7) com a vertical 5.19 (a) Horizontal: (3/4)mg sen (3 cos 2) Vertical: (1/4)mg (3 cos 1)2 (b) O escorregamento come ca quando |3 sen (3 cos 2)| = (3 cos 1)2 5.21 S = v0 t (gt2 /2)(sen + cos ) o rolamento puro acontece quando 2 S = (2v0 /g ) sen + 6 cos )(2 sen + 7 cos )2 + v0 tf 5.25 vcm1 = p /4m, 1 = 3 p/2ml vcm2 = 5 p/4m, 2 = 9 p/ml vB = p /m

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