Diseño y Construcción del prototipo mecánico

de un robot de limpieza doméstico

Ramón Pernia Grillo

Ingeniero Técnico Industrial, Especialidad Mecánica

Proyecto dirigido por: Jordi Palacín Roca
Departamento de Informática e Ingeniería Industrial, Universidad de Lleida
e-mail: palacin@diei.udl.es e-mail: perniagrillo@hotmail.com web: http://robotica.udl.es

Resumen de diseño lo más correcta y adecuada. Los puntos que se

han estudiado son los siguientes:
El objetivo del proyecto es el diseño y construcción de un
prototipo mecánico de robot doméstico para la limpieza del 1. Situación del cepillo en el robot,
suelo. El robot dispondrá de dos ruedas motrices colocadas 2. Estudio de los motores utilizados,
en el eje central del robot y dispondrá de un sistema de
3. Ubicación de los motores,
detección de colisiones mediante sensores de ultrasonidos.
El proyecto es una continuación de los prototipos realizados 4. Dimensiones y características de la rueda, y tipo de
por el Grupo de Robótica de la Universidad de Lleida transmisión del movimiento entre el motor y las
(UdL). ruedas,
5. Tipo y ubicación de la batería,
1. Introducción 6. Clase y ubicación de un tercer punto de apoyo.
El ámbito doméstico existen tareas tediosas y repetitivas,
como la limpieza, que son un campo de aplicación directo 3. Descripción del diseño
para la robótica. Dentro de los robots domésticos
El diseño final del robot se ha realizado en Pro/Engineer [3,
actualmente podemos encontrar modelos que limpian el
4] y consta de cuatro partes principales. La primera es la
suelo de oficinas, limpian el fondo de las piscinas y cortan
parte superior del prototipo, que es la encargada de dar
el césped del jardín. Actualmente pueden encontrar se en el
consistencia y rigidez al robot. La segunda es la parte
mercado robots que realizan la limpieza del suelo (fig. 1) y
delantera, proporciona protección al robot y se encargada
lo que se pretende en este trabajo es realizar una evolución
de albergar el sistema de detección de colisiones
de los diseños realizados en el Grupo de Robótica de la
electrónico. La tercera es el conjunto cepillo, encargado de
UdL [1].
realizar la acción de limpieza del suelo, que se consigue
mediante un movimiento de rotación del eje del cepillo y de
las cerdas (fig. 2).

Conjunto Recogedor

Fig. 1. Roomba (derecha) y RC3000 (izquierda). Cepillo

Los robots de limpieza domésticos deben ser totalmente

autónomos. Para realizar la limpieza las técnicas más
utilizadas son la aspiración y el cepillado del suelo. La
navegación entre obstáculos se realiza detectando
mecánicamente las colisiones con los objetos o utilizando
sensores para evitar dichas colisiones. En el Grupo de
Robótica se han realizado diferentes prototipos de robots de
limpieza [2] y en este proyecto se pretende resumir la
experiencia acumulada en un nuevo diseño preparado para
una posible fabricación industrial.
Fig. 2. Conjunto cepillo del prototipo “explosionado”.
2. Estudio de alternativas de diseño
El estudio de alternativas de diseño comprende el estudio Las partes más relevantes en el conjunto cepillo son: el
previo de todas las partes mecánicas y parámetros que cepillo, encargado de la acción de limpieza, y el conjunto
forman parte del robot para así poder encauzar una solución recogedor, encargado de actuar como almacén de la
suciedad recogida. El conjunto recogedor también alberga
el tercer punto de apoyo, basado en una bola transportadora
autolimpiable, que proporcionara estabilidad al robot.
La última de las partes del robot es la motriz, que es la
encargada de desplazar y dirigir al robot. El diseño final
realizado se muestra en la figura 3.
Fig. 3. Diseño del robot
Otra de las partes importantes del robot es su motricidad,
que se consigue mediante dos moto-reductores de CC
colocados en el eje central del robot y unidos a él mediante
una estructura de aluminio (fig. 4) que a su vez evita
problemas de pandeo en el robot.
Fig. 4. Motores Robot de Limpieza
4. Proceso de construcción del prototipo
Una vez diseñadas todas y cada una de las piezas que
componen el prototipo, se ha pasado a la fase de montaje.
En primer lugar se ha construido el conjunto cepillo
aprovechando el conjunto existente en la escoba eléctrica de
Kärcher (fig. 5, izquierda). A continuación se construyó el
conjunto motores batería, y se montó en el prototipo (fig. 5,
centro). La última etapa consistió en la construcción de la
parte delantera del robot obteniendo el diseño final del
robot de limpieza doméstico (fig. 5, derecha).
Fig. 5. Imágenes del proceso de construcción del prototipo
5. Implementación en moldes del prototipo
Una vez se han obtenido el prototipo de robot móvil de
limpieza; la siguiente fase sería el diseño y fabricación de
la versión definitiva del robot con una estructura basada en
elementos plásticos. Uno de los sub-objetivos del trabajo ha
consistido en la recopilación de información práctica
(puntos débiles de la estructura, unión de piezas, etc.) para
facilitar esta posibilidad.
6. Conclusiones
La principal conclusión es que se han podido construir un
prototipo de robot de limpieza que cumplen con todos los
requerimientos que se le habían impuesto. En la tabla 1 se
muestran los datos técnicos del robot y la figura 6 muestra
es aspecto final del robot construido.
Parámetros Prototipo Resultado
Diámetro robot Ø 340mm
Altura robot 100.1mm
Peso robot 3Kg
Autonomía estimada 1.2h
Velocidad del robot 0.166m/s
Tabla 1. Datos técnicos del robot móvil de limpieza
Fig. 6. Prototipo de robot de Limpieza construido.
7. Agradecimientos
Agradecer a Joan Roca por su ayuda en el dominio del
programa Proengineer, a Ricard Vicente por su
colaboración el la fabricación de las piezas en aluminio, a
Adolf Izquierdo por sus consejos sobre ubicación de los
futuros circuitos electrónicos y muy especialmente a Ignasi
Valgañón su colaboración en la etapa de construcción del
robot y a Jordi Palacin por la dirección del proyecto
realizada.
Referencias
[1] J. Palacin, J. A. Salse, I. Valgañon, X. Clua, “Building a
Mobile Robot for a Floor-Cleaning Operation in Domestic
Environments”. Proceedings of the 20th IEEE
Instrumentation and Measurement Technology Conference
(IMTC 2003), pp. 1391-1396, Vail, USA, May 2003.
[2] Grupo de Robótica de la UdL: http:\\robotica.udl.es
[3] Introducción a Pro/ENGINEER versión 2000 i2 T072-310-
01-ES.
[4] Nuria Aleixos, Manuel Contero, Ferran Naya, Ana Piquer.
“Introducción al modelado con pro/Engineer Dep. de
Expresión Gráfica en la Ingeniería, Universidad Politécnica
de Valencia (U.P.V).