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Construcción de prototipo mecánico de un robot de limpieza doméstico

Construcción de prototipo mecánico de un robot de limpieza doméstico

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Diseño y Construcción del prototipo mecánico
de un robot de limpieza doméstico por Ramon Pernia

El objetivo del proyecto es el diseño y construcción de un prototipo mecánico de robot doméstico para la limpieza del suelo. El robot dispondrá de dos ruedas motrices colocadas en el eje central del robot y dispondrá de un sistema de detección de colisiones mediante sensores de ultrasonidos. El proyecto es una continuación de los prototipos realizados por el Grupo de Robótica de la Universidad de Lleida.
Diseño y Construcción del prototipo mecánico
de un robot de limpieza doméstico por Ramon Pernia

El objetivo del proyecto es el diseño y construcción de un prototipo mecánico de robot doméstico para la limpieza del suelo. El robot dispondrá de dos ruedas motrices colocadas en el eje central del robot y dispondrá de un sistema de detección de colisiones mediante sensores de ultrasonidos. El proyecto es una continuación de los prototipos realizados por el Grupo de Robótica de la Universidad de Lleida.

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Diseño y Construcción del prototipo mecánicode un robot de limpieza doméstico
 
Ramón Pernia GrilloIngeniero Técnico Industrial, Especialidad Mecánica
Proyecto dirigido por: Jordi Palacín RocaDepartamento de Informática e Ingeniería Industrial, Universidad de Lleidae-mail: palacin@diei.udl.ese-mail: perniagrillo@hotmail.comweb:http://robotica.udl.es 
Resumen
El objetivo del proyecto es el diseño y construcción de un prototipo mecánico de robot doméstico para la limpieza delsuelo. El robot dispondrá de dos ruedas motrices colocadasen el eje central del robot y dispondrá de un sistema dedetección de colisiones mediante sensores de ultrasonidos.El proyecto es una continuación de los prototipos realizados por el Grupo de Robótica de la Universidad de Lleida(UdL).
1. Introducción
El ámbito doméstico existen tareas tediosas y repetitivas,como la limpieza, que son un campo de aplicación directo para la robótica. Dentro de los robots domésticosactualmente podemos encontrar modelos que limpian elsuelo de oficinas, limpian el fondo de las piscinas y cortanel césped del jardín. Actualmente pueden encontrar se en elmercado robots que realizan la limpieza del suelo (fig. 1) ylo que se pretende en este trabajo es realizar una evoluciónde los diseños realizados en el Grupo de Robótica de laUdL [1].
 Fig. 1. Roomba (derecha) y RC3000 (izquierda).
Los robots de limpieza domésticos deben ser totalmenteautónomos. Para realizar la limpieza las técnicas másutilizadas son la aspiración y el cepillado del suelo. Lanavegación entre obstáculos se realiza detectandomecánicamente las colisiones con los objetos o utilizandosensores para evitar dichas colisiones. En el Grupo deRobótica se han realizado diferentes prototipos de robots delimpieza [2] y en este proyecto se pretende resumir laexperiencia acumulada en un nuevo diseño preparado parauna posible fabricación industrial.
2. Estudio de alternativas de diseño
El estudio de alternativas de diseño comprende el estudio previo de todas las partes mecánicas y parámetros queforman parte del robot para así poder encauzar una soluciónde diseño lo más correcta y adecuada. Los puntos que sehan estudiado son los siguientes:1.
 
Situación del cepillo en el robot,2.
 
Estudio de los motores utilizados,3.
 
Ubicación de los motores,4.
 
Dimensiones y características de la rueda, y tipo detransmisión del movimiento entre el motor y lasruedas,5.
 
Tipo y ubicación de la batería,6.
 
Clase y ubicación de un tercer punto de apoyo.
3. Descripción del diseño
El diseño final del robot se ha realizado en Pro/Engineer [3,4] y consta de cuatro partes principales. La primera es la parte superior del prototipo, que es la encargada de dar consistencia y rigidez al robot. La segunda es la partedelantera, proporciona protección al robot y se encargadade albergar el sistema de detección de colisioneselectrónico. La tercera es el conjunto cepillo, encargado derealizar la acción de limpieza del suelo, que se consiguemediante un movimiento de rotación del eje del cepillo y delas cerdas (fig. 2).
 Fig. 2. Conjunto cepillo del prototipo “explosionado”.
Las partes más relevantes en el conjunto cepillo son: elcepillo, encargado de la acción de limpieza, y el conjuntorecogedor, encargado de actuar como almacén de lasuciedad recogida. El conjunto recogedor también alberga
 
Conjunto Recogedor Cepillo

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