Jos Jimnez Ortega Cdigo: 2007219035 Control I y Laboratorio BITACORA DE ACTIVIDADES A continuacin se muestran todos los temas abordados

durante el segundo semestre del ao 2011 (semestre 2011-II) en la asignatura control I y laboratorio. Estos estn clasificados por semana tal y como se muestra a continuacin: SEMANA #1: 24 DE JULIO 30 DE JULIO Historia del control automtico: dentro de los primeros sistemas de control automtico encontramos: las trampas de caza, los relojes o sistemas de medicin de tiempo, los mecanismos reguladores con flotador, los relojes con maquinaria mecnica, inodoro automtico, un regulador de presin y una maquina calculadora sumadora. Todos estos inventos ocurrieron desde el siglo XV a.C. hasta mediados del ao 1962. La revolucin industrial hizo un gran aporte para los avances en la automatizacin de sistemas as como tambin lo hizo la segunda guerra mundial. En definitiva, se puede decir que el desarrollo de los sistemas de control automticos ha supuesto que los objetos de consumo posean una autonoma tal que funcionan prcticamente sin intervencin de las personas, no solo en la industria, sino tambin, y de forma ms acusada, en el hogar. Algunos de los personajes histricos de la teora del control son: Hendrik Wade Bode, Rudolph E. Kalman, Pierre Simon Laplace, Aleksandr Liapunov, Edward Routh, Adolf Hurwitz, Harry Nyquist, John Ziegler.

SEMANA #2: 31 DE JULIO 06 DE AGOSTO PARTES DE UN SISTEMA DE CONTROL El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la ciencia, adems se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Dentro de los ms importantes sistemas de control inventados tenemos: sistemas de control de velocidad, sistemas de control de robot, sistemas de control de temperatura y sistemas empresariales. Al momento de analizar los sistemas de control se deben tener claros ciertos trminos claros como son: variable controlada y variable manipulada, platas, procesos, sistemas, perturbaciones, control realimentado. Los sistemas de control se pueden presentar en los siguientes tipos de configuracin: sistemas de control realimentados el cual es aquel que mantiene una relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control, tambin tenemos los sistemas de control en lazo cerrado el cual implica el uso de una accin de control realimentado para reducir el error del sistema, y por ultimo s tienen los sistemas de control en lazo abierto en los cuales la salida no afecta la accin de control. LOS SENSORES Y SU IMPORTANCIA EN LOS SISTEMAS DE CONTROL Para el diseo de sensores es de vital importancia la lgica difusa la cual surgi como una herramienta importante para el control de sistemas y procesos industriales complejos, as como tambin para la electrnica de entretenimiento y hogar, sistemas de diagnsticos y otros sistemas expertos. Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable fsica de inters. Dentro de las caractersticas de los transductores encontramos su exactitud, precisin, rango de funcionamiento, velocidad de respuesta, calibracin y fiabilidad. Al momento de seleccionar un sensor de automatizacin se debe tener en cuenta las

siguientes caractersticas: forma de la carcasa, distancia operativa, datos electrnicos y conexiones y generalidades. Los sensores se clasifican en internos y externos, adems tambin se clasifican segn el tipo de magnitud fsica a detectar en sencillos, complejos, activos y pasivos.

SEMANA #3: 07 DE AGOSTO 13 DE AGOSTO SISTEMAS DE CONTROL REPRESENTADOS POR MEDIO DE DIAGRAMAS DE BLOQUES Y DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEALES. Los diagramas de bloques son representaciones de las relaciones entre las partes componentes de un sistema y son especialmente convenientes para la comprensin de las seales y componentes de los sistemas. En los diagramas de bloques se utilizan elementos como bloques, sumadores, unin o puntos de repartos. Reducir un diagrama de bloques significa simplificar el diagrama compuesto hasta un punto tal que quede un simple bloque, que represente la funcin de transferencia que relaciona la salida con la entrada. Existen otro tipo de representacin que contienen la misma informacin, como son los diagramas de flujo de seal, que son especialmente interesantes por cuanto reportan una notable simplificacin de notacin, a la vez que presentan ventajas para el anlisis y sntesis de las relaciones generadas entra las entradas y las salidas de los sistemas. Sus elementos bsicos son los nudos o nodos y las ramas. Adems de estos dos elementos bsicos se utilizan trminos para realizar operaciones algebraicas con los diagramas de flujo como son: transmitancia, nudo de entrada (fuente), nudo de salida (pozo, sumidero), nudo mixto, trayectoria (abierta, cerrada), trayectoria directa, lazo (malla, ciclo), ganancia de trayectoria, ganancia de lazo, lazos disjuntos. Para obtener la relacin entre la entrada y la salida de un diagrama de flujo de seales se utiliza la regla de la ganancia de Mason. LOGICA DIFUSA: la lgica difusa es un mtodo de razonamiento el cual nos permite modelar cualquier sistema de sensores. En esta ocasin se hizo una introduccin a la herramienta Fuzzy Logic Toolbox, la cual es una interface grfica que nos permite simular sistemas de lgica difusa como son el modelamiento de sensores, se pudieron observar y tratar cada uno de sus componentes y sus respectivas funciones.

SEMANA #4: 14 DE AGOSTO 20 DE AGOSTO A continuacin se resuelve un ejercicio de aplicacin sobre algebra de bloques.

PROYECTO COLABORATORIO #1: La manera como el mundo avanza rpidamente en la actualidad obliga al ser humano a buscar soluciones a los problemas que surgen de este avance del mundo tecnolgico. Unos de los inventos que han facilitado muchas cosas son los detectores de todo tipo de magnitudes qumicas y fsicas. En este proyecto se pretende abordar los detectores de movimientos de objetos, personas, animales, entre otros; especialmente se va a topar los detectores triboelctricos que son aquellos que detectan la carga del objeto en movimiento. En este proyecto tambin se pretende relacionar este tipo de detectores mencionados con la lgica difusa, esto modelando dichos detectores mediante la herramienta fuzzy toolbox del entorno matlab, adems de

comparar estos resultados que se obtengan del anlisis con los brindados por los fabricantes de este tipo de sensores.

SEMANA #5: 21 DE AGOSTO 27 DE AGOSTO ACCIONES BASICAS DE CONTROL: Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control. Es importante nombrar la clasificacin de los controladores analgicos industriales, los cuales se clasifican de acuerdo con sus acciones de control como: de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off), proporcionales, integrales, proporcionales-integrales, proporcionalesderivativos y proporcionales-integrales-derivativos. Los controladores (on/off) tienen dos posiciones estables, conmutando entre uno y otro segn el valor de la entrada, en el control proporcional se establece una relacin proporcional entre la entrada y la salida, en la accin integral la salida es proporcional a la integral de la entrada, y en el control derivativo la salida es proporcional a la primera derivada de la entrada. La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y una accin de control derivativa se denomina accin de control proporcional integral derivativo o PID. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. INTRODUCCION A SIMULINK Simulink es una aplicacin que permite construir y simular modelos de sistemas fsicos y sistemas de control mediante diagramas de bloques. El comportamiento de dichos sistemas se define mediante funciones de transferencia, operaciones matemticas, elementos de Matlab y seales predefinidas de todo tipo. Simulink dispone de una serie de utilidades que facilitan la visualizacin, anlisis y guardado de los resultados de simulacin. Simulink se emplea profusamente en ingeniera de control.

INTRODUCCION A WINK Wink es una herramienta que sirve para capturar en un archivo de video lo que est pasando en tu monitor. Especialmente til para preparar presentaciones o demostraciones, Wink puede realizar videos del Escritorio al completo, de ventanas concretas, o de un rea de espacio que podemos determinar nosotros mismos. Los archivos que creemos pueden ser utilizados en animaciones Flash, o tambin podemos mantener el formato original y reproducirlos con el propio Wink en una ventana del explorador. En la configuracin de cada nueva captura que realices podrs elegir los frames por segundo a los que se realizar la grabacin, dotndola as de mayor o menos calidad a la hora de ser visualizada. Incluye adems una serie de prcticas herramientas de edicin con las que podrs aadir leyendas de texto, botones y bocadillos a la animacin creada, y as quedar completamente satisfecho con el resultado obtenido. En nuestro caso esta aplicacin se va a utilizar para la realizacin de un video tutorial sobre el manejo de fuzzy logic en Matlab.

SEMANA #6: 28 DE AGOSTO 3 DE SEPTIEMBRE CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH Una de las especificaciones ms importantes en un sistema de control es la estabilidad de ste. Se dice que un sistema es estable, si en condiciones iniciales nulas, ante una entrada acotada, la respuesta tambin est acotada. Hay dos tipos de estabilidad, la absoluta y la relativa. La primera hace mencin a si el sistema es estable o no, mientras la estabilidad relativa cuantifica el nivel de estabilidad del sistema. En esta leccin se va a tratar de determinar la estabilidad absoluta de sistemas LTI de tipo SISO. Uno de los mtodos para averiguar la estabilidad de un sistema es el criterio de estabilidad de Routh el cual es un mtodo algebraico que determina si las races de un polinomio de coeficientes constantes estn en el semiplano izquierdo del dominio en s, sin necesidad de calcular las races. Hoy en da, con los simuladores, la utilidad de este criterio es menor. Actualmente, se suele emplear cuando hay un parmetro intrnseco y variable dentro del sistema y se desea predecir cul es el rango que puede tener sin comprometer la estabilidad. En las construcciones de las tablas se pueden encontrar con dos dificultades: 1. El primer coeficiente de una fila es cero. 2. Todos los coeficientes de una determinada fila son ceros. Para el primer caso, con el propsito de terminar la confeccin de la tabla, se sustituir el elemento nulo por un nmero positivo y tendente a cero, e. Despus se continuar elaborando la tabla y al acabarla se hace el lmite del valor arbitrario e hacia cero, analizndose los cambios de signo en la primera columna de la tabla. Para el anlisis de estabilidad mediante el criterio de Routh en el programa Matlab se utilizan las funciones Routh.m y RouthGui.m. Routh.m es una funcin que se utiliza para configurar la tabla de Routh RTAB de un sistema dado, cuya caracterstica polinomio es DEN. Tambin se utiliza para calcular el nmero de NP valores propios positivos.

SEMANA #7: 4 DE SEPTIEMBRE 10 DE SEPTIEMBRE ERRORES EN ESTADO ESTABLE EN LOS SISTEMAS DE CONTROL DE REALIMENTACIN UNITARIA Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. Los cambios en la entrada de referencia provocan errores inevitables durante los periodos transitorios y tambin pueden producir errores en estado estable. Las imperfecciones en los componentes del sistema, tales como la friccin esttica, juego o bamboleo (backlash) y la deriva trmica del amplificador, al igual que el envejecimiento o el deterioro, provocan errores en el estado uniforme. Sin embargo, en esta seccin no analizaremos los errores producidos por las imperfecciones de los componentes del sistema. Ms bien, investigaremos un tipo de error en estado estable provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas. Cualquier sistema de control fsico sufre, por naturaleza un error en estado estable en respuesta a ciertos tipos de entrada. Un sistema puede no tener un error en estado estable para una entrada escaln, pero el mismo sistema puede exhibir un error en estado estable diferente de cero ante una entrada rampa. (La nica forma de eliminar este error es modificar la estructura del sistema.)

SEMANA #8: 11 DE SEPTIEMBRE 17 DE SEPTIEMBRE ANALISIS DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES La idea bsica detrs del mtodo del lugar geomtrico de las races es que los valores que hacen que la funcin de transferencia alrededor del lazo sea igual a 1 deben satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema. El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado conforme la ganancia vara de cero a infinito. Dicha grfica muestra claramente cmo contribuye cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado. Al disear un sistema de control lineal, encontramos que el mtodo del lugar geomtrico de las races resulta muy til, dado que indica la forma en la que deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla las especificaciones de desempeo del sistema. Este mtodo es particularmente conveniente para obtener resultados aproximados con mucha rapidez. Algunos sistemas de control pueden tener ms de un parmetro que deba ajustarse. El diagrama del lugar geomtrico de las races, para un sistema que tiene parmetros mltiples, se construye variando un parmetro a la vez. En este captulo incluimos el anlisis de los lugares geomtricos de las races para un sistema de dos parmetros. Los lugares geomtricos de las races para tal caso se denominan contornos de las races. El mtodo del lugar geomtrico de las races es una tcnica grfica muy poderosa para investigar los efectos de la variacin de un parmetro del sistema sobre la ubicacin de los polos en lazo cerrado. En la mayor parte de los casos, el parmetro del sistema es la ganancia de lazo k, aunque el parmetro puede ser cualquier otra variable del sistema. Si el diseador sigue las reglas generales para construir los lugares geomtricos, le resultar sencillo trazar los lugares geomtricos de las races de un sistema especfico. Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, es posible determinar el valor de la ganancia de lazo k que formar el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado en la forma sugerida. Si la ubicacin de un polo o cero en lazo abierto es una variable del sistema, el mtodo del lugar geomtrico de las races sugiere la forma de elegir la ubicacin de un polo o cero en lazo abierto.

Se hizo el anlisis del lugar geomtrico en Matlab se utiliz la funcin RLocusGui la cual es una interfaz grfica de usuario escrito en el lenguaje de programacin Matlab. Se necesita una funcin de transferencia y aplica las reglas estndar para dibujar un diagrama del lugar de races con la mano. Por supuesto, Matlab puede hacer esto con ms precisin, pero es importante saber cmo polo y cero puntos afectan la trama final. Se espera que el programa RLocusGui sea un programa verstil para la enseanza y el aprendizaje de la construccin de los diagramas de lugar de races.

SEMANA #9: 18 DE SEPTIEMBRE 24 DE SEPTIEMBRE DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL GEOMETRICO DE LAS RAICES MEDIANTE EL LUGAR

Al desarrollar un sistema de control, sabemos que la modificacin adecuada de la dinmica de la planta puede ser una forma sencilla de cumplir las especificaciones de desempeo. Sin embargo, tal vez esto no sea posible en muchas situaciones prcticas, debido a que la planta est fija y no pueda modificarse. En este caso, deben ajustarse parmetros diferentes a los que tiene la planta fija. En el desarrollo de esta temtica se supuso que la planta est definida y es inalterable. Por tanto, los problemas de diseo son aquellos que implican la mejora del desempeo de un sistema mediante la insercin de un compensador. La compensacin de un sistema de control se reduce al diseo de un filtro cuyas caractersticas tiendan a compensar las caractersticas inconvenientes o inalterables de la planta. Nuestro anlisis se limita a los compensadores en tiempo continuo. El mtodo del lugar geomtrico de las races es un enfoque grfico que permite determinar las ubicaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de las ubicaciones de los polos y ceros en lazo abierto conforme algn parmetro (por lo general la ganancia) vara de cero a infinito. El mtodo produce un indicio claro de los efectos del ajuste del parmetro. En la prctica, una grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema indica que el desempeo deseado no puede obtenerse con slo el ajuste de la ganancia. De hecho, en algunos casos, tal vez el sistema no sea estable para todos los valores de ganancia. En este caso, es necesario volver a construir los lugares geomtricos de las races para cumplir las especificaciones de desempeo. Cuando se disea un sistema de control, si se requiere de un ajuste diferente al de la ganancia, debemos modificar los lugares geomtricos de las races originales insertando un compensador conveniente. Una vez comprendidos los efectos de la adicin de los polos y/o ceros sobre el lugar geomtrico de las races, podemos determinar con facilidad las ubicaciones de los polos y los ceros del compensador que volvern a dar una forma conveniente al lugar geomtrico de las races. En esencia, en el diseo realizado mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, los lugares geomtricos de las races del sistema se vuelven a

construir mediante el uso de un compensador, a fin de poder colocar par de polos dominantes en lazo cerrado en la posicin deseada. menudo se especifican el factor de amortiguamiento relativo y frecuencia no amortiguada natural de un par de polos dominantes lazo cerrado.) APLICACIN DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

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El lugar de las races, adems de ser til para el anlisis de la estabilidad de un sistema lineal y continuo SISO, se puede emplear para el diseo de un controlador de una variable dentro de un sistema, es decir, se aplica para determinar la funcin de transferencia del controlador que adems de la regulacin haga que la respuesta del sistema, ante cambios en su variable de proceso, muestre un perfil de acuerdo a ciertos requerimientos. A continuacin se desarrolla un ejemplo de lo anterior valindose de la herramienta Control System Toolbox disponible en Matlab. DISEO DEL LUGAR DE RACES CON LA INTERFAZ GRFICA DE USUARIO DE MATLAB CONTROL SYSTEM TOOLBOX. MATLAB Control System Toolbox contiene dos interfaces grfica de usuario para el diseo del Lugar de Races. Sisotool y rltool. Se trata de dos herramientas de diseo interactivo para el anlisis y diseo de la entrada de una sola salida (SISO) lineales invariantes en el tiempo (LTI) los sistemas de control, sisotool abre la SISO Design Tool con el lugar de las races y el diagrama de Bode, rltool abre la SISO Herramienta de diseo con el lugar de las races slo en el punto de vista. Esta interfaz grfica de usuario permite disear compensadores mediante la interaccin con el lugar de races. Bode, Nichols y las parcelas del sistema de circuito abierto. Para cargar un vaco de herramientas de diseo de tipo SISO MATLAB.

SEMANA #10: 25 DE SEPTIEMBRE 1 DE OCTUBRE ANALISIS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA Con el trmino respuesta en frecuencia, nos referimos a la respuesta de un sistema en estado estable a una entrada senoidal. En los mtodos de la respuesta en frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada se vara en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante. El criterio de estabilidad de Nyquist nos permite averiguar la estabilidad relativa y absoluta de los sistemas lineales en lazo cerrado a partir del conocimiento de sus caractersticas de frecuencia en lazo abierto. Una ventaja del enfoque de la respuesta en frecuencia es que las pruebas de la respuesta en frecuencia son, en general, sencillas y pueden ser muy precisas con el uso de generadores de seales senoidales que se obtienen con facilidad y un equipo de medicin preciso. Por lo comn las funciones de transferencia de los componentes complicados se determinan experimentalmente mediante pruebas de la respuesta en frecuencia. Adems, este enfoque tiene la ventaja de que permite disear un sistema en el que se desprecian los efectos inconvenientes del ruido as como extender este anlisis y diseo a ciertos sistemas de control no lineales. Aunque la respuesta en frecuencia de un sistema de control presenta una imagen cualitativa de la respuesta transitoria, la correlacin entre las respuestas en frecuencia y transitoria es indirecta, excepto en el caso de los sistemas de segundo orden. Al disear un sistema en lazo cerrado, las caractersticas de la respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia en lazo abierto se ajustan mediante varios criterios de seo, a fin de obtener caractersticas aceptables de respuesta transitoria para el sistema. DIAGRAMAS DE BODE Una funcin de transferencia senoidal puede representarse mediante dos grficas distintas: una que ofrece la magnitud contra la frecuencia y otra que muestra el ngulo de fase (en grados) contra la frecuencia. Las trazas de Bode estn formadas por dos grficas: una es el logaritmo de la magnitud de una funcin de transferencia senoidal y la otra es el ngulo de fase. Ambas se grafican contra la frecuencia en la escala logartmica.

La ventaja principal de usar la traza de Bode es que la multiplicacin de magnitudes se convierte en adicin. Adems, cuenta con un mtodo simple para trazar una curva aproximada de magnitud logartmica. Se basa en aproximaciones asintticas. Esta aproximacin, mediante asntotas (lneas rectas), es suficiente si slo se necesita informacin general sobre la caracterstica de la respuesta en frecuencia. DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL MEDIANTE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA. Es importante sealar que, en el diseo de un sistema de control, por lo general lo ms importante es el desempeo de la respuesta transitoria. En el enfoque de la respuesta en frecuencia, especificamos el desempeo de la respuesta transitoria en una forma indirecta. Es decir, el desempeo de la respuesta transitoria se especifica en trminos del margen de fase, el margen de ganancia y la magnitud del pico de resonancia, que ofrecen una estimacin a grandes rasgos del amortiguamiento del sistema, la frecuencia de cruce de ganancia, la frecuencia de resonancia y el ancho de banda, que ofrecen una estimacin a grandes rasgos de la velocidad de la respuesta transitoria y las constantes de error esttico, que aportan la precisin en estado estable. Aunque la correlacin entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia es. Indirecta, las especificaciones en el dominio de la frecuencia se cumplen adecuadamente en el enfoque de las trazas de Bode. Bsicamente hay dos enfoques de diseo en el dominio de la frecuencia. Uno es el enfoque de la traza polar y el otro es el enfoque de las trazas de Bode. Cuando se aade un compensador, la traza polar no conserva su forma original, por lo que es necesario dibujar una nueva traza polar, esto toma tiempo por tanto, no es conveniente. En cambio, agregar las trazas de Bode del compensador a las trazas de Bode originales es muy simple por tanto, graficar las trazas de Bode completas es un asunto sencillo. Asimismo, si vara la ganancia en lazo abierto, la curva de magnitud se mueve hacia arriba o hacia abajo sin que se modifique la pendiente de la curva, y la curva de fase no cambia. Por tanto, para propsitos de diseo, es mejor trabajar con las trazas de Bode.

SEMANA #11: 2 DE OCTUBRE 8 DE OCTUBRE ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y muchas salidas que se relacionan entre s en una forma complicada. Para analizar un sistema de este tipo, es esencial reducir la complejidad de las expresiones matemticas, adems de recurrir a una computadora que realice gran parte de los tediosos clculos necesarios en el anlisis. El enfoque en el espacio de estados para los anlisis de sistemas es el ms conveniente desde este punto de vista. En tanto que la teora de control convencional se basa en la relacin entrada-salida, o funcin de transferencia, la teora de control moderna se basa en la descripcin de las ecuaciones de un sistema en trminos de n ecuaciones diferenciales de primer orden, que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. El uso de la notacin matricial simplifica enormemente la representacin matemtica de los sistemas de ecuaciones. El incremento en la cantidad de variables de estado, de entradas o de salidas no aumenta la complejidad de las ecuaciones. De hecho, el anlisis de los sistemas complicados con entradas y salidas mltiples se realiza mediante procedimientos slo ligeramente ms complicados que los requeridos para el anlisis de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares de primer orden. Ventajas de la Representacin en Variables de Estado La representacin de sistemas de mltiples entradas y mltiples salidas es ms sencilla Toda la dinmica del sistema se representa por ecuaciones diferenciales o de diferencia de primer orden. Simulacin con mtodos computacionales ms eficientes Nueva perspectiva sobre la dinmica de los sistemas Algunas de las tcnicas de control moderno se basan en este tipo de representacin.