Fundamentos 3

Fundamentos da Pneumtica III
6 Atuadores
Os atuadores pneumticos, tambm conhecidos por cilindros ou pistes pneumticos, so na verdade elementos de trabalho, pois so os elementos que transformam a energia do ar comprimido em trabalho mecnico atravs de movimentos lineares e ou giratrios. Os de movimento giratrio, de aleta ou pinho-cremalheira, podem ser classificados de cilindros alternativos de giro limitado (at 270) e de motores pneumticos quando de giro continuo.
Atuadores lineares
Os cilindros pneumticos, construdos nas mais diversas formas e tamanhos, so os mais comuns e os mais utilizados nas instalaes de automao pneumticas e se dividem em dois grupos principais De simples ao, que realizam trabalho em uma direo, possuindo uma nica conexo de ar, sendo que o retorno posio inicial pode se dar por ao de mola ou de outra fora externa. De dupla ao ou duplo efeito, quando realizam trabalho em ambas direes de avano e de retorno, possuindo duas conexes de ar. Cilindros de simples ao Os cilindros de simples ao realizam trabalho em uma s direo do curso, podendo ser do tipo haste avanada quando ele puxa a carga ou de haste recuada quando ele empurra a carga. O consumo de ar menor que os de dupla ao, uma vez que o retorno se d por ao de uma mola ou de uma fora externa. Vide fig.6.1 Fig.6.1 Cilindro de simples ao retorno por mola, tipo empurra a carga. Devido mola interna, a fora deste cilindro menor do que de um cilindro de dupla ao do mesmo dimetro e tem um curso de trabalho limitado devido ao tamanho da mola. A principal aplicao destes cilindros est em segurar, fixar, expulsar peas, carimbar etc.. As medidas externas, para um mesmo curso, so maiores devido mola de retorno, por isto hoje em dia s se utilizam cilindros de ao simples de tamanhos pequenos ( 2,5 a 25mm), cursos de at 50mm. Cilindros de dupla ao Com este cilindro o trabalho se desenvolve nos dois sentidos do curso de avano e de retorno, uma vez que a presso do ar comprimido atua nos dois lados do mbolo, sendo que quando a presso atua no lado da haste a fora resultante menor pois a rea de atuao menor devido a rea da haste do cilindro. Esta considerao vlida somente quando a mesma carga transportada nos dois sentidos. Em cilindros de haste passante as foras resultantes so iguais. Vide Fig.6.5 Fig.6.2 Cilindro de ao dupla
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- Caractersticas construtivas Uma tpica construo est ilustrada na Fig.6.3 abaixo. A camisa do cilindro poder ser de tubo de ao sem costura, com tratamento da superfcie interna para reduzir o desgaste e o atrito. Este tratamento pode se dar por retifica e posterior brunimento. Em camisas de materiais extrudados ou trefilados em outras ligas metlicas so previstos tratamentos de endurecimento superficial para aumentar a vida til do cilindro. Os cabeotes, dianteiros e traseiros, podem ser de ao malevel ou em ligas de alumnio injetado sendo fixados ao tubo por tirantes com rosca, rosqueados na camisa ou simplesmente recravados com o tubo. A haste normalmente construda em ao com liga de cromo-nquel para se obter uma maior rigidez mecnica em relao toro e flambagem. Um apurado acabamento superficial evita o desgaste prematuro das juntas de vedao e conseqente vazamento de ar comprimido. Para uso em ambientes agressivos o corpo dos cilindros podem ser construdos em Alumnio, Lato, Bronze ou Ao inoxidvel. Pintura em epoxi na superfcie externa, menos na haste, tambm utilizada. Diversos tipos de juntas e vedaes asseguram uma boa estanqueidade dos cilindros Fig.6.3 Principais componentes de um cilindro de dupla ao com amortecimento pneumtico Amortecimento Os cilindros pneumticos alcanam velocidades considerveis em seus movimentos e conforme a carga transportada um valor elevado de energia cintica. Para evitar choques e possveis danos no final do curso necessrio amortecer estes choques atravs da desacelerao da massa mvel. Cilindros de pequeno dimetro possuem internamente amortecedores elsticos fixos capazes de absorver choques de pequenas massas mas em cilindros maiores necessrio absorver maiores impactos, isto feito atravs da criao de um colcho de ar resultante do represamento do ar comprimido na sada do cilindro. O ar de sada, que flui para a conexo por uma passagem maior, obrigado a fluir por um estrangulador regulvel de fluxo quando o pisto do amortecedor entra na zona de amortecimento fechando a passagem principal atravs do retentor. O ar comprimido aumenta rapidamente de presso ao ter seu volume drasticamente reduzido, vide Fig.6.4. A fora resultante se ope ao avano do mbolo desacelerando dramaticamente a velocidade da massa absorvendo quase totalmente a energia cintica da massa em movimento. Ao iniciar o curso no sentido contrario, o retentor age como uma vlvula de reteno, deixando o ar entrar livremente na cmara traseira do cilindro, mesmo assim existe uma pequena restrio gerando um pequeno atraso. Por isso o comprimento do curso de amortecimento deve ser o mais curto possvel. Quando as velocidades dos cilindros exceder 500mm/seg. transportando massas considerveis (acima de 20kg) aconselhvel a utilizao de limitadores externos (tope mecnico) e de preferncia tambm com amortecimento embutido (amortecedor de impactos hidrulico). so invariavelmente Nunca demais repetir que no se deve usar o fim do curso do cilindro como limitador do movimento do dispositivo. Os deslocamentos do dispositivo devem ser limitados mecanicamente atravs de encostos regulveis, s assim se consegue preciso de curso e de parada. Por exemplo: nunca utilizar, para um deslocamento de 50mm, um cilindro com curso de 50mm.
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Neste caso utilizar um de curso normalizado de 70mm. Lembrar que cilindros de cursos especiais mais caros, salvo quando feitos em grande quantidade (lote econmico). Fig.6.4 Representao esquemtica do amortecimento pneumtico de fim de curso
Atuadores de execuo especial

De haste passante Os cilindros de haste passante apresentam uma rigidez maior devido ao duplo apoio das hastes. Apresentam como caracterstica o desenvolvimento de foras iguais nos dois sentidos de curso e devido a isso oferece melhor desempenho para controle de paradas intermediarias. Podem ser construdos com cursos mais longos e quando fixados pelas extremidades das hastes podem movimentar mesas fixadas ao corpo do cilindro (por ex.: lixadeiras e serras para madeira). Fig.6.5 Princpio de cilindro de haste passante ou haste dupla Cilindro com haste antigiro A haste dos cilindros normais, se no guiados, giram facilmente. Isto no permite que determinadas ferramentas sejam fixadas na ponta da haste, por exemplo: uma lmina de corte. Para estas aplicaes, quando no existir um momento torsor considervel, podem ser utilizados cilindros com haste antigiro. Normalmente o fabricante especifica o torque admissvel. A fig.6.6 apresenta uma das formas de haste com duas faces planas cujas formas se aplicam tambm bucha do mancal no cabeote. Existem tambm formas quadradas e exagonais. Na figura podemos observar como um momento torsor de elevado valor gera foras de reao que danificam a haste e o mancal, principalmente em cursos longos. 6.6 Perfil tpico de haste antigiro Cilindro de hastes paralelas (duplo mbolo) Este tipo de cilindro tem como principal caracterstica a alta rigidez e resistncia a esforos laterais, alem de excelente funo antigiro. Apresenta tambm um baixo perfil retangular de dimenses que favorecem sua montagem em espaos reduzidos. Devido a preciso de seu duplo mancal de guia oferece tima prestao em dispositivos de manuseio de peas (pick and place). No confundir de que um cilindro com dois mbolos de 25mm produz a mesma fora do que um cilindro de 50mm pois na prtica ocorre exatamente o contrario. Calcule voc mesmo! Fig.6.7 Representao de cilindro de haste dupla (duplo mbolo) Cilindro plano Os cilindros pneumticos em geral apresentam um perfil quadrado em suas formas externas e circular nas partes internas (mbolo). Se achatarmos um mbolo redondo at obter um perfil oblongo estaremos conservando a mesma rea til do mbolo porem com um formato externo retangular de perfil baixo e ainda agregando uma funo antigiro.
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Fig.6.8 Princpio de um cilindro plano Cilindro Tandem O cilindro tandem constitui-se de dois cilindros de ao dupla cujos mbolos esto unidos por uma nica haste formando uma s unidade. Pressurizando simultaneamente as cmaras traseiras dos dois mbolos se obtm quase o dobro da fora de um cilindro comum do mesmo dimetro. Utiliza-se em casos onde no se dispe de espao para um cilindro de maior dimetro. Grosso modo soma-se a fora de avano com a fora de retorno de um cilindro comum do mesmo tamanho. Fig.6.9 Principio de um cilindro tandem Cilindro de mltiplas posies Um cilindro normal oferece duas posies fixas de final de curso: avanado ou recuado. Quando forem necessrias mais posies pode-se recorrer ao uso de dois cilindros combinados. Apresentamos dois princpios mais conhecidos: Para trs posies usual o sistema de dois mbolos com hastes separadas no mesmo sentido, sendo que o corpo pode ser fixado e os mbolos comandados separadamente em seqncia podem alcanar trs posies fixas devido diferena do comprimento do curso das hastes. Montados verticalmente so um bom auxilio nas tcnicas de manipulao e dispositivos de soldagem. No segundo caso utiliza-se dois cilindros de ao dupla, de cursos diferentes, unidos um de costas para o outro pelos cabeotes traseiros. Consegue-se assim quatro posies distintas, neste caso a fixao deve ser por uma das hastes sendo que o corpo do cilindro se move. Para montagens mais exticas podem ser combinados um maior numero de cilindros, sendo que com trs obtm-se 8 posies e com quatro 16 posies podem ser conseguidas. Devido a instabilidade do resultado necessita-se de uma construo mecnica muito apurada e robusta. Fig.6.10 Combinao para trs ou quatro posies Montagem dos cilindros Para garantir que os cilindros sejam montados corretamente, os fabricantes oferecem uma ampla gama de dispositivos de fixao que satisfazem todos os requisitos. Desde cantoneiras para fixao horizontal ou vertical fixa at sistemas de fixao oscilante pivotadas. Fig.6.11 Mtodos diversos de fixao de cilindros Juntas flexveis ou flutuantes Quando se deseja compensar inevitveis desalinhamentos entre o cilindro e uma carga guiada indispensvel o uso de juntas flutuantes na extremidade da haste do cilindro, caso contrario o inevitvel desalinhamento no s provocar atritos significativos no sistema como provocar um desgaste prematuro da bucha do mancal, da haste do cilindro e das guias do dispositivo. A este recurso denominamos de desacoplamento mecnico. O investimento nestes recursos compensam de longe os custos dos prejuzos posteriores. Obs.: Esta recomendao valida para todos os tipos de cilindros
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Fig.6.12 Juntas flutuantes ou pivotantes Carga limite de flambagem A flambagem nos cilindros pneumticos identifica o deslocamento lateral por flexo devido a uma fora de compresso em uma de suas extremidades e no sentido axial. A flambagem se manifesta sob diversas formas sendo as duas principais causas a seguir: a- Esforo excessivo de compresso b- Quando o elemento submetido ao esforo (no caso o cilindro) muito longo e fino A carga de flambagem depende muito do sistema e do mtodo de fixao dos cilindros. Se destacam quatro mtodos principais de fixao (baseados nos casos de Euler). 1234Fixao rgida de um lado e solta no lado oposto Fixao oscilante (pivotante)em ambos os extremos Fixao rgida de um lado e oscilante em outro Fixao rgida em ambos os extremos
As condies acima mencionadas ocorrem quando um cilindro levanta verticalmente uma carga considervel ou a empurra de outra forma qualquer estando assim configurado um esforo de compresso. Quando a flambagem for excessiva os esforos laterais danificam as guias do cilindro at a inutilizao. Para uma rpida consulta utilizar as tabelas existentes no catlogo de produtos. Esta consulta deve iniciar-se sempre que o curso de cilindro acima de 50 for de 3 a 4 vezes maior que o dimetro e de 5 a 6 vezes em casos de cilindros menores empurrando a carga. Fig.6.13 Os quatro mtodos de montagem (casos de Euler)
Dimensionamento de cilindros
Fora do cilindro Fora terica
Os cilindros lineares, conforme recomendao ISO, so construdos nos seguintes dimetros:
8, 10, 12, 16, 20, 25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125, 140, 160, 200, 250, 320 mm
A fora desenvolvida por um cilindro em funo da rea do mbolo, da presso do ar comprimido de alimentao e da resistncia oferecida pelos atritos inerentes. Para calcular a fora terica, desprezando os atritos, usamos a seguinte frmula: Fora ( Ft ) = presso relativa ( p ) rea do mbolo ( cm ) = Ft = p A A fora pode ser definida em Newton ( N ) ou em kilopond ( kp ) onde 1 kp = 9,81 N (10N ) A presso pode ser definida em bar ou em Pascal ( Pa ) sendo 1 bar = 100kPa ou 1,02 kgf/cm Para cilindros de dupla ao, normais, a rea pode ser definida em cm portanto teremos:
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Para o curso de avano a fora terica ser: Fa = p D 4 Para o curso de retorno a fora terica ser: Fr = p ( D - d ) 4 Fa = fora no avano Fr = fora no retorno P = presso relativa de trabalho em bar D = Dimetro do mbolo em cm D = Dimetro da haste do cilindro em cm = 3,14 onde 4 = 0,785
sendo:
Para simplificar podemos calcular uma rea elevando o dimetro ao quadrado e multiplicando o produto por 0,785.Para cilindros de ao simples com retorno por mola a frmula a mesma, apenas devemos subtrair a fora da mola Fs. Esta fora considerada como sendo ao da mola toda comprimida no fim de curso do cilindro. Teremos ento: F = p D 0,785 Fs . Lembramos que nestes clculos no foram considerados os atritos, posio de montagem do cilindro e as respectivas cargas a serem movidas. A tabela abaixo nos d um viso mais ampla e rpida para definir aproximadamente o tamanho do cilindro desejado. Na fig.6.14 podemos encontrar cilindros de 2,5 at 300mm, para presses de 5, 7 e 10 bar. No catlogo de produtos tambm existem informaes tcnicas suficientes para esta finalidade. Fig.6.14 Tabela para encontrar a fora terica e ou o dimetro do cilindro, de 2,5mm a 30mm (na parte superior da tabela e na vertical esquerda ) e de 32 a 300mm na parte inferior e na vertical direita da tabela. Exemplo: encontrar o dimetro apropriado de um cilindro capaz de exercer uma fora terica de 1600 N dispondo de uma presso de trabalho 6 bar. Encontramos na vertical direita o valor de 1600 N, acompanhar a linha horizontal, da direita para esquerda at cruzar a linha inclinada da presso entre 5 e 7 bar, a partir deste ponto descer verticalmente at a linha horizontal onde encontraremos um dimetro entre 50 e 63 mm. Por uma questo de segurana e conseqente compensao de perdas por atritos, escolheremos o de 63mm. Fora efetiva A fora efetiva a fora real e necessria para a realizao do trabalho com boa margem de segurana, margem esta que deve compensar possveis quedas da presso de trabalho, aumento progressivo de desgastes dos componentes internos dos cilindros (perda de eficincia) e atritos nos dispositivos. A fora efetiva depende da massa da carga (peso), do ngulo do movimento de elevao, das foras de atrito, da presso de trabalho e da rea efetiva do mbolo. A carga consiste do peso da massa (Fig.6.15 a), a fora de atrito R representado pelo coeficiente de atrito multiplicado pela massa ( Fig.6.15 b ), e da acelerao necessria ( Fig.6.15 c ). A
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influencia de todas estas foras depende do ngulo de elevao do eixo do cilindro em relao ao plano horizontal conforme a fig.6.15 d. Fig.6.15 Componentes de fora para uma determinada carga Em um movimento horizontal ( ngulo de elevao = 0 ) se necessita vencer apenas as foras de atrito, definido pelo coeficiente , que varia de 0,1 a 0,4 para deslizamentos entre partes metlicas, e entorno de 0,005 quando o deslizamento se sobre roletes e de 0,001 quando sobre guias e rolamentos de esferas. Este coeficiente entra na frmula como coseno cujo valor varia de 1 na horizontal ( = 0) a 0 na vertical ( = 90 ). A carga ser igual ao peso da massa a mover quando o movimento se d na vertical (elevao a 90). O peso o resultado da fora criada pela acelerao da gravidade atuando sobre a massa. O valor da acelerao da gravidade de 9,80629 m/s ( 9,80 metros por segundo a cada segundo) numa latitude de 45 no globo terrestre. Em movimentos na horizontal o peso tem uma componente nula sobre a carga, uma vez que esta suportada pelo sistema, sendo considerados apenas os atritos de deslizamentos, neste caso toda a potncia do cilindro estar disponvel para a acelerao da carga. A componente do peso sobre a massa a ser vencido pelo cilindro varia com o ngulo de elevao desde 0% a 100% uma vez que tem como fator a composio do seno do ngulo de inclinao () cujo valor 0 para o deslocamento horizontal e 1 para o deslocamento vertical. Coeficiente de carga Na prtica, para calcular e encontrar os valores adequados necessrio recorrer a formulrios e outras documentaes que toma muito tempo e trabalho. Para facilitar recorremos s tabelas existentes nos catlogos que nos do valores bem aproximados mas num tempo bem menor. O coeficiente de carga representa, em porcentagem, a margem de segurana que nos garante que os equipamentos escolhidos iro satisfazer plenamente os requisitos do projeto. Por definio temos: Coeficiente de carga = Fora necessria 100% Fora terica Um cilindro no deveria ter um coeficiente de carga superior a 85%. Quando se faz necessrio uma regulao precisa da velocidade ou as condies de carga variam consideravelmente este valor deveria ficar entre 60 70%. E em aplicaes na vertical de bom senso ficar ao redor de 50% A tabela Fig.6.16 nos apresenta coeficientes de carga para cilindros de 25 a 100mm, em varias condies de carga, de massa e de coeficientes de atrito de 0,01 e 0,2 que so os mais utilizados.
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Cil. 25
Massa kg
32
40
50
63
80
100
100 50 25 12,5 100 90 45 22,5 250 125 65 35 400 200 100 50 650 300 150 75 1000 500 250 125 1600 800 400 200
: 51,8 99,6 48,8 54,6 50 (94,4) 47,2 (97,6) 48,8 50
60 0,01 (87,2) 43,6 85 42,5 47,6 87 43,5 82,3 41,1 85 42,5 (87) 43,5
60 0,2 (96,7) 48,3 (94,3) 47,2 52,8 (96,5) 48,3 (91,2) 45,6 (94,3) 47,1 (96,5) 48,3
45 0,01 71,5 35,7 69,7 34,9 72,4 39 71,3 35,7 67,4 33,7 69,7 34,8 71,4 35,7
45 0,2 84,9 342,5 82,8 41,4 (86) 46,3 84,8 42,4 80,1 40,1 82,8 41,4 84,4 42,2
30 0,01 50,9 25,4 (99,3) 49,7 24,8 (99,2) 51,6 27,8 50,8 25,4 48 24 49,6 24,8 50,8 25,4
30 0,2 67,4 33,7 65,7 32,9 68,3 36,8 67,3 33,6 63,6 31,8 65,7 32,8 67,3 33,6
0,01 4 2 1 0,5 3,9 2 1 0,5 3,9 2 1 0,5 4 2 1 0,5 4,1 1,9 0,9 0,5 3,9 2 1 0,5 4 2 1 0,5
0,2 80 40 20 10 78,1 39,1 19,5 9,8 78 39 20,3 10,9 79,9 40 20 10 81,8 37,8 18,9 9,4 78,1 39 19,5 9,8 79,9 40 20 10
Fig.6.16 Tabela do coeficientes de carga para uma presso de trabalho de 5 bar e 0.01 e 0,2. Uma ajuda prtica para encontrar o dimetro adequado de cilindros saber qual a carga mxima que este pode movimentar sob as mais diversas condies. Na tabela Fig.6.17 temos a massa total em kg resultante para cada condio de aplicao considerando um coeficiente de 85% e trabalhando com uma presso de 5 bar, sendo os coeficientes de atritos os mesmos considerados anteriormente. 60 45 30 Coeficiente 0,01 0,2 0,01 0,2 0,01 0,2 0,01 0,2 Cilindro : 21,2 24,5 22 30 25 42,5 31,5 2123 106 25 39,2 45 40,5 54,8 46,2 77 58,2 3920 196 32 54,5 62,5 56,4 76,3 64,2 107 80,9 5450 272,5 40 85 97,5 88 119 100,2 167,3 126,4 8500 425 50 135 155 139,8 189 159,2 265,5 200,5 13500 675 63 217,7 250 225,5 305 256,7 428 323,5 21775 1089 80 340,2 390,5 390,8 352 476,2 669,2 505,5 34020 1701 100 Fig.6.17 Carga mxima para cilindros de 25 a 100mm a uma presso de 5 bar (c.c. de 85% ).
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Os valor do seno de 60 = 0,86603, de 45 = 0,70711 de 30 = 0,5000 e de 90= 1,000 Os valor do coseno de 60 = 0,5000, de 45 = 0,70711 de 30 = 0,86603 e de 90= 0,000 Controle da velocidade A velocidade de um cilindro determinada pela fora excedente no lado do mbolo em contraposio fora da carga. Portanto o coeficiente nunca deve ser superior a 85% . Quanto menor o coeficiente melhor ser o controle da velocidade, especialmente quando a carga est sujeita a variaes constantes. Para um controle eficiente e regular utiliza-se reguladores de fluxo atuando no fluxo de ar de sada do cilindro que consiste de um restritor regulvel e uma vlvula de reteno, estes componentes sero estudados no capitulo de vlvulas. Na Pneumtica muito difcil obter velocidades uniformes, lentas e constantes devido elasticidade do ar comprimido. Para se conseguir resultados satisfatrios o coeficiente no deveria superar 75%. A fora N o produto da massa m pela acelerao (F = m ) e suas unidades kg m s (quilograma por metro por segundo a cada segundo ). Para a acelerao temos m s (metro por segundo a cada segundo ). Exemplo: mover uma massa de carga de 100kg, cilindro com 32mm, presso de trabalho 5 bar, movimento horizontal com coeficiente de atrito de 0,2. A fora terica de 401,92 N. Pela tabela da Fig.6.16 temos uma massa de 90 kg com uma razo de carga de 43,9%. Portanto para 100 kg teremos uma razo de: 43,9 % (100 90) = 48,8 % A fora da carga representa 48,8% da fora terica de 401,92 N = 196,13 N. Com um cilindro com 95% de eficincia teremos: 401,92 5% = 381,82 N da fora restante. Para a acelerao da carga termos ento: 381,82 N 196,13 N (da fora da carga) = 185,7 N de fora de acelerao. Pela frmula temos: = F = 185,7 kg m/s = 1,857 m/s m 100 kg Teoricamente o cilindro poder mover a carga com uma acelerao inicial de aproximadamente 2 metros por segundo depois de um segundo (2 m/s). Isto se houver um vazo de ar suficiente na entrada do cilindro, sem restries ou controle de fluxo e considerando que no haja contra presso de ar na cmara oposta do cilindro. Uma restrio na vazo do ar de escape cria uma fora pneumtica criada pela velocidade do mbolo do cilindro que define o volume de ar que passa pela restrio do regulador de fluxo ou por uma tubulao sub-dimensionada. Qualquer incremento na velocidade do mbolo provoca um incremento desta fora opositora. Este fenmeno limita e ajuda a estabilizar a velocidade do cilindro. Nota: para que o controle de velocidade seja real e eficiente necessrio que a vazo proporcionada pela tubulao (mangueiras) seja muito maior do que aquela que o regulador de fluxo pode proporcionar uma vez que mangueiras excessivamente pequenas pode causar uma restrio to grande que pode anular a prpria atuao do regulador de fluxo fazendo com que mesmo agindo consideravelmente no parafuso de regulagem quase no se nota a diferena da velocidade.
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Vazo e consumo de ar
Existem duas formas para expressar o consumo de ar comprimido dos cilindros e da instalao do sistema. O primeiro leva em conta o consumo mdio por hora e serve para calcular o custo da energia como parte do custo do produto e para estimar a capacidade do compressor para a totalidade da instalao. O segundo leva em conta o consumo mximo individual dos atuadores pneumticos sejam eles cilindros ou motores. Este clculo serve tambm para definir o tamanho correto das vlvulas, das mangueiras e do filtro-regulador-lubrificador. O consumo de ar de um cilindro definido pelo produto da rea do mbolo pelo comprimento do curso, pelo numero de ciclos por minuto e pela presso absoluta empregada. Por numero de ciclos entendemos os cursos de avano e os de retorno em um minuto, sendo o resultado definido em Nl/min. ou Nm/h. Explanao: Quando o mbolo de um cilindro se encontra no fim de curso de retorno, Fig.6.18a, o volume na cmara traseira quase zero. Quando o mbolo executa o curso de avano at o fim do curso, Fig.6.18b, o volume interno da cmara ser o produto do dimetro ao quadrado vezes /4 (D 0,785) multiplicado pelo curso S em centmetros. O volume para o curso de retorno ser igual se desconsiderarmos o volume da haste do mbolo. Caso se deseja calcular a frmula : (D-d) 0,785 S. Sendo D o dimetro do mbolo e d o dimetro da haste do mbolo. A subtrao de D- d 0,785 nos d a rea da coroa circular atuante no curso de retorno. Devemos lembrar que o consumo de ar calculado utilizando a presso absoluta, isto , somar 1,013 bar presso relativa de trabalho ( p + 1,013). Os valores encontrados em Ncm de ar ser dividido por 1000 para serem convertidos em normais litros ( Ncm 1000 = Ndm = Nl). Fig.6.18 Representao esquemtica para clculo terico de consumo de ar Em instalaes de mdio e grande porte aconselhvel calcular tambm o volume das tubulaes de entrada e sada de ar pois representam, ao fim do dia, um consumo considervel de ar comprimido. Dimetro do cilindro 20 25 32 40 50 63 80 100 3 bar 0,124 0,194 0,319 0,498 0,777 1,235 1,993 3,111 4 bar 0,155 0,243 0,398 0,622 0,971 1,542 2,487 3,886 5 bar 0,186 0,291 0,477 0,746 1,165 1,850 2,983 4,661 6 bar 0,217 0,340 0,557 0,870 1,359 2,158 3,479 5,436 7 bar 0,248 0,388 0,636 0,993 1,553 2,465 3,975 6,211
Fig.6.19 Tabela de consumo terico em cilindros de ao dupla de 20 a 100mm em normais litros a cada 100mm de curso. Exemplo 1: calcular o consumo de um cilindro de ao dupla de 80mm por 400mm de curso, trabalhando com uma presso relativa de 6 bar em regime de 12 ciclos por minuto. Consultando a Tabela Fig.6.19 observamos que este cilindro consome 3,5 litros normais de ar a cada 100mm de curso a uma presso de 6 bar. Teremos ento 3,5 4 = 14 2 = 28 litros por ciclo, em
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12 ciclos teremos um consumo de 28 litros 12 = 336 litros normais por minuto ou 0,336 Nm/min. Custo da energia Se para produzirmos de 0,12 a 0.15 m/min. de ar comprimido a uma presso de trabalho de 7 bar consome-se 1 kW de energia eltrica, para produzir 1 m/min. necessitaramos de 8 kW. Assumindo um custo (estimado) de R$ 0,08 por kW/h teramos 0,08 8 kW 1kW/h = R$ 0,64/h . No nosso exemplo acima teramos: 0,336 Nm/min 1Nm/min R$ 0,64/h = R$ 0,215/h de custo. A soma de todos os cilindros em uma mquina calculado desta forma nos d o consumo total da instalao assim como o custo energtico do ar empregado. O consumo apresentado na tabela acima no inclui os volumes das conexes e nem dos espaos mortos no interior do cilindro. A transferencia de energia no ocorre sem perdas ( veja logo abaixo) Para selecionar corretamente uma vlvula de um nico cilindro necessrio saber qual o pico de vazo, ou a vazo mxima existente, que ocorre quando da velocidade mxima do cilindro. A soma mais elevada do total das vazes dos demais cilindros acionados ao mesmo tempo, se houver, o que define o tamanho da unidade de conservao (FRL). Para no seguir desprezando as perdas trmicas voltamos aos processos de compresso do ar. No capitulo das mudanas de estado do ar mencionamos a Lei de Boyle para a compresso isotrmica onde o produto da presso pelo volume constante p V = const.. Mencionamos naquele capitulo que, na prtica a compresso se d pelo processo adiabtico, onde no h trocas de calor e a temperatura mais elevada, a nova relao passa a ser p Vk onde a exponencial k para o ar de 1,4, pois o volume tende a ser maior. Para consultas rpidas apresentamos abaixo uma tabela Fig.6.19.1 com os valores das taxas de compresso (relao de compresso) para a compresso isotrmica e adiabtica com os respectivos fatores de converso.
pabs
Tr.isotrmica Tr.adiabtica fator 1 0,987 0,991 1 2 1,987 1,633 1,216 3 2,974 2,178 1,365 4 3,961 2,673 1,482 5 4,948 3,133 1,579 6 5,935 3,576 1,66 7 6,923 3,983 1,738 8 7,908 4,38 1,8 9 8,895 4,749 1,873 10 9,882 5,136 1,924
Fig.6.19.1 Valores da razo de compresso para presses de 1 a 10 bar Para compensar este fenmeno devemos multiplicar a vazo por um fator de 1,4 em relao aos valores apresentados na tabela da Fig.6.19. A tabela Fig.6.20 nos mostra valores j corrigidos e que foram confirmados em inmeros testes prticos. Pequenas variaes podem ocorrer pelo fato de que as mudanas de estado no so 100% adiabticos. Dimetro do cilindro 20 25 32 40
3 bar 0,174 0,272 0,446 0,697
4 bar 0,217 0,340 0,557 0,870
5 bar 0,260 0,408 0,668 1,044
6 bar 0,304 0,476 0,779 1,218
7 bar 0,347 0,543 0,890 1,391
60
50 63 80 100
1,088 1,729 2,790 4,355
1,360 2,159 3,482 5,440
1,631 2,590 4,176 6,525
1,903 3,021 4,870 7,611
2,174 3,451 5,565 8,696
Fig.6.20 Consumo de ar em cilindros de ao dupla em normais litros para cada 100mm de curso corrigido para compensar as perdas devido a mudana adiabtica. Cilindros de 20 a 100mm. Exemplo 2: Um cilindro de 63mm e com 500mm de curso trabalhando a 6 bar. Qual o consumo real para 15 ciclos por minuto? Q = 1,4 6,3cm 0,785 50cm 30ciclos/min 6,923 1000 = 452,964 litros Usando a tabela nos encontramos 3,021 l/min para 100mm de curso. Este numero deve ser multiplicado por 5 (curso) e por 30 vezes/min (15 ciclos): 3,021 5 30 = 453,15 litros/min. Valores bem prximos que nos permitem usar a tabela economizando tempo.
Atuadores giratrios
Tipo pinho e cremalheira Neste tipo de atuador o eixo de sada tem, internamente, entalhado (frezado) dentes de engrenagem formando um pinho que engrena nos dentes frezados na haste que une dois mbolos no interior da unidade, chamada de cremalheira. O movimento retilneo da cremalheira provoca um movimento giratrio no eixo gerando um momento torsor cujo torque depende do dimetro dos mbolos. O ngulo de giro pode variar de 90 a 180, em alguns casos at 270.
Fig.6.21 desenho esquemtico de atuador giratrio tipo pinho-cremalheira. Tipo de aleta giratria O ar comprimido atua sobre uma aleta unida solidamente ao eixo de sada. Uma vedao de borracha ou um elastmero vulcanizado na superfcie perifrica da aleta garante um boa vedao durante o giro. Uma vedao tridimensional garante a estanqueidade nas extremidades do eixo. Os ngulos de giro mais comuns so de 90. 180 e 270. Topes ajustveis possibilitam ngulos de valores intermedirios. Fig.6.22 Desenho esquemtico de atuadores giratrios de aleta
Dimensionamento de atuadores giratrios

Torque e inrcia Os cilindros lineares possuem um sistema de amortecimento nos fins de curso para reduzir o impacto do mbolo (mais a carga) nos cabeotes. A capacidade do amortecimento est na
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quantidade de energia que o sistema pode absorver. Esta energia, definida m v, o elemento mais importante a ser levado em conta quando a carga impulsionada a altas velocidade e com baixo coeficiente ( relao ) de carga. Estas caractersticas dinmicas so ainda mais importantes no caso de atuadores giratrios. O fato de que as paradas da massa que gira seja realizada unicamente pelo prprio atuador, sem amortecedores auxiliares ou topes externos, gera um alto risco de ruptura dos dentes do pinho ou das aletas. A energia possvel de ser absorvida, claramente definida pelo fabricante em seus catlogos, deve ser rigorosamente respeitada. Fig.6.23 Frmulas para o momento de inrcia para diferentes casos de aplicao. Para definir esta energia, necessitamos saber qual a inrcia das massas em movimento de rotao. Supondo tratar-se de vrios elementos de pequeno tamanho, a soma destas massas multiplicada pela distncia ao quadrado, do centro de gravidade de cada uma delas ao centro do eixo nos dar a inrcia total. O caso bsico o de um atuador colocado em posio vertical e com um centro coincidente com o eixo de rotao. O momento de inrcia : J = m r Os momentos de inrcia em configuraes mais complicadas devem ser calculadas de formas diferenciadas. A tabela de configuraes da Fig.6.23 ser de grande ajuda. Em dispositivos com elementos girantes de formas mais complicadas a inrcia das partes pode ser calculadas em separado e posteriormente somadas. Por exemplo: uma garra colocada no brao como na Fig. 6.23 K, dever ser somada inrcia do brao a soma das massas da garra e da pea a ser transportada multiplicado pelo quadrado da distancia destas ao centro do eixo. Sempre que possvel as massas girantes devem ser paradas ou amortecidas mediante encostos mecnicos externos e de preferencia com amortecedores de impactos. Estes devem ser colocados o mais afastado possvel do centro do eixo como demonstrado pela Fig.6.24 a. Um tope colocado entre a massa girante e o centro de rotao provocar no eixo uma reao contraria, Fig.6.24b. Quando no existe a possibilidade da colocao de encostos mecnicos no prprio brao existe a opo de se colocar uma alavanca no lado posto do eixo, mas se as cargas em movimentos no estiverem equilibradas a diferena de inrcia ser transferida ao eixo como momento de toro. Evitar se possvel e em caso de dvida consultar o fornecedor do equipamento. Fig.6.24 Casos tpicos de parada e limitao de cursos de massas girantes. A inrcia de objetos giratrios anlogo massa para movimentos lineares. A energia definida pela velocidade. Em rotao a velocidade se define mediante a velocidade angular e expressada em radianos por segundo. A figura seguinte nos ilustra estas expresses. Fig.6.25 Definies da velocidade angular Para calcular a energia mxima a ser amortecida, devemos considerar a velocidade final do objeto. Uma acelerao produzida pelo ar comprimido, caso no exista restries na canalizao do ar de escape pode ser considerada uma acelerao uniforme, onde o movimento comea em zero e alcana, ao final, o dobro da velocidade media.
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Para movimentos rpidos, na pneumtica, os clculos devem basear-se sempre no valor do dobro da velocidade media. Fig.6.26 Grfico da velocidade media e velocidade final.
Atuadores especiais
Cilindro com unidade de bloqueio A parada de cilindros pneumticos pode ser conseguido atravs de um dispositivo de bloqueio instalado junto ao cabeote dianteiro. O bloqueio da haste do mbolo se d por ao mecnica cujo acionamento pneumtico. Existem diferentes tipos de frenagem. A haste pode ser bloqueada em qualquer posio do curso com fora que supera em duas a trs vezes a fora do prprio cilindro. A parada pode ocorrer no caso da ausncia da presso de ar ou atravs de comando pneumtico para o bloqueio e desbloqueio. uma boa opo para o manejo de cargas na posio vertical. Fig.6.27 Desenho esquemtico de cilindro com unidade de bloqueio
Cilindros sem haste

De acoplamento magntico, sem guia Um cilindro convencional de 500mm de curso poder ter, quando estendido, um comprimento total de 1100mm. No caso dos cilindros sem haste para o mesmo curso o comprimento total ser de aproximadamente de 600mm. Isto facilita o seu emprego onde se necessita de cursos muito longos. O movimento do mbolo se d como nos cilindros comuns, sendo que o movimento do mancal externo acontece por acoplamento magntico. Anis magnticos devidamente polarizados proporcionam o arraste. Momentos de inrcia ou fortes impactos podem deslocar o mancal de sua posio. No manejo de cargas pesadas devem ser observados os momentos de toro e o alinhamento sob pena de desgastes prematuros nas buchas do mancal. Fig.6.28 Cilindro sem haste com acoplamento magntico entre mbolo e mancal Quando no acoplamento do cilindro e de uma carga guiada tiver uma certa distncia ( X na Fig.6.29) a fora permitida fica drasticamente reduzida devido ao brao de alavanca que se forma. As recomendaes contidas no catlogo do fabricante deve ser rigorosamente respeitado para evitar danos na camisa do cilindro. Fig.6.29 Esforo lateral X em excesso reduz a fora de carga permitida De acoplamento magntico, com guias Dependendo do tipo de guia utilizado, o problema da carga lateral pode ser resolvido ou as vezes at piorado. Com guias de rolamentos lineares auxiliares a capacidade de carga pode ser incrementada e o curso pode ser mais longo uma vez que estas guias de preciso possuem ndices de atritos muito baixo. Para estes modelos o curso longo o principal fator em casos de necessidade de cargas maiores e longos percursos. A Fig.6.30 demonstra um modelo de cilindro sem haste, com acoplamento magntico, montado mecanicamente ligado entre duas guias com rolamentos lineares com esferas recirculantes. Fig.6.30 Cilindro sem hastes, com guias de preciso, com amortecedores de impacto e sensores magnticos de fim de curso.
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Devido que estes cilindros permitem uma maior capacidade de carga, torna-se necessrio amortecedores de impacto eficientes para desacelerar a massa de forma suave a fim de evitar danos estrutura. Sensores magnticos, operados por anel magntico embutido no interior do mancal, podem ser montados em um trilho auxiliar ao longo do curso. Cilindro sem haste, com guia e acoplamento mecnico Para suspender ou mover cargas mais pesadas este tipo de cilindro possui um fita metlica, guiada em um canal com vedao dinmica, como acoplamento entre o mbolo e o carrinho externo. Este modelo no corre o risco de desconexo do mbolo em casos de impactos dinmicos porem no est totalmente livre de vazamentos como no de acoplamento magntico. Fig.6.31 Cilindro sem haste com acoplamento mecnico de fita. Unidades deslizantes Estas unidades apresentam um alto grau de preciso e rigidez mecnica alem de dimenses compactas que o tornam ideais em aplicaes de mquinas de montagem, manipulao e robtica. Em uma posio o corpo pode ser fixado e o trabalho realizado pelas hastes (b), na posio oposta ( a 180) as extremidades das hastes podem ser fixadas e o movimento realizado pelo corpo do cilindro (c). Em ambos os casos a vlvula de comando pode ser conectada nas conexes do corpo A1 e B1 ou nas extremidades das hastes A e B conf. Fig.6.32 (a). Fig.6.32 Unidade deslizante com guias de preciso. Cilindro com haste oca (furo passante) Estes atuadores so indicados para casos tpicos de transferncia e de pegar e colocar peas (pick and place). A haste furada permite a conexo direta de uma linha de vcuo na traseira do cilindro e a aplicao de uma ventosa na ponta da haste. A conexo posterior permanece esttica mesmo com o movimento da haste . Boa aplicao em balanas de enchimento de bujes de gs (glp). Fig.6.33 Cilindro com haste furada ( antigiro) com conexo fixa no corpo Cilindro combinado linear com giratrio Os cilindros podem ser combinados entre si resultando em unidades especiais como neste caso. Um cilindro com guia linear recebe em sua parte frontal um cilindro giratrio tipo pinho cremalheira, este ainda pode receber uma garra ou uma ventosa de vcuo para pegar e depositar peas em dispositivo de manejo de componentes compondo assim um sistema de mltiplos eixos de liberdade. Fig. Cilindro linear combinado com atuador giratrio Garra pneumtica (pina) So atuadores especialmente projetados para pegar peas em dispositivos de manejo ou em robtica. As pinas podem receber insertos adaptados s peas para um melhor manuseio. O tipo apresentado abaixo utiliza mbolos opostos para abrir e fechar as pinas. Fig.6.35 Garra pneumtica de fulcro central e mbolo duplo
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Os exemplos abaixo sugerem trs aplicaes tpicas dos atuadores acima mencionados. Fig.6.36 Aplicaes tpicas de atuadores combinados com pinas.
7 Vlvulas de controle direcional

Funo e funcionamento das vlvulas
Vlvulas direcionais As vlvulas de controle direcional tem como principais funes a de permitir ou no a passagem de um determinado fluxo de ar comprimido, influenciando a sua direo fechando ou mudando as passagens internas de suas conexes. As vlvulas se identificam inicialmente pelo numero de vias pelo numero de posies de comando que elas podem assumir, pela posio preferencial assumida e pelo tipo de atuao (operao). O numero de vias (caminhos) e o de posies se definem por nmeros assim convencionados: 2/2 3/2 4/2 5/2 5/3 , onde o primeiro numero define o numero de vias e o segundo define o numero de posies que a vlvula pode assumir. Notar que o numero de vias definem o numero de conexes porem as conexes de comando (pilotos) no esto includos. As vlvulas so construdas de inmeras formas e tamanho como veremos a seguir e podem ser comandadas pneumaticamente, eletricamente, mecanicamente e manualmente. Na elaborao de circuitos de comando e esquemas seqenciais ao projetar um dispositivo ou outro tipo de representao seria necessrio um tempo enorme, alem da habilidade, para definir o tipo de vlvula que se deseja empregar. Para simplificar esta tarefa se utiliza smbolos convencionados e normalizados que procuram identificar as funes e o tipo de vlvula. No inicio cada pais adotava uma forma de simbologia assim como as letras de identificao das conexes. Acordos internacionais terminaram por adotar (infelizmente ainda no todos) a norma ISO 1219 que adota o seguinte: As vlvulas se descrevem por quadrados desenhados horizontalmente para definir o numero de posies. Linhas com setas para definir o numero de vias e a direo preferencial do fluxo de ar comprimido, nmeros ou letras para identificar a funo de cada conexo. Os tipos de acionamento so desenhados externamente aos quadrados e procuram sugerir da melhor forma possvel a sua funo real. Fig.7.1 Tabela dos principais smbolos de vlvulas Identificao das conexes Ainda comum encontrarmos vlvulas com identificaes por letras ou por nmeros e as vezes por ambos. Procuraremos fazer um breve resumo das formas adotadas nos diversos pases.
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Alimentao Sada NF Sada NA Escape de NF Escape de NA Piloto p/ NF Piloto p/NA Supply Cyl.1 Cyl.2 Exh 1 Exh.2 Pil.1 Pil.2 P A B R1 R2 Z Y P A B R S Z Y P A B EA EB PA PB 1 2 4 3 5 12 14 Fig.7.2 Tabela das principais identificaes de conexes em vlvulas Possivelmente encontraremos outras denominaes exticas a serem analisadas e esquecidas. Monoestvel e biestvel Vlvulas pneumticas podem ser classificadas nestes dois principais grupos. Monoestvel Quando a vlvula assume uma posio preferencial em seu estado de repouso (sem ser atuada) definida como vlvula monoestvel. A posio preferencial pode ser assumida por intermedio de uma mola colocada internamente no corpo e agindo diretamente no elemento de comutao (retorno por mola), por ar ( retorno a ar) ou ambos, mola e ar. Mesmo sem a alimentao de ar a vlvula permanece na posio preferencial. Aplicando um sinal de comando, que pode ser manual, mecnico, pneumtico ou eltrico a vlvula muda de posio e ao deixar de existir o sinal ela retorna posio inicial. Biestvel Quando a vlvula no tem posio preferencial, ela permanece na ultima posio de comando e s muda de posio quando receber outro sinal do lado oposto. Dizemos que estas vlvulas tem um comportamento de memria. Vlvulas de duplo comando pneumtico, duplo solenide e de comando manual com trava pertencem ao grupo biestvel. Outro tipo de vlvula o de comando por presso diferencial, onde o carretel comutador (spool) tem as extremidades de dimetros diferentes, portanto o lado maior tem preferencia mesmo com o sinal de comando em ambos os lados. Dependendo da seqncia dos comandos esta vlvula no tem posio de repouso preferencial nem definida. Usa-se muito pouco atualmente. As duas principais formas de construo de comutadores internos de vlvulas so as de assento plano ou cnico (Poppet) ou de carretel ou corredia, cilndrica ou plana, (Spool). As vedaes podem ser de tipos diversos de borracha, natural ou sinttica, ou mesmo de uma variedade de elastmero, cada qual para atender exigncias especficas. O importante vedar bem. Fig.7.3 Tipos de vlvulas e respectivos mtodos de vedao Vlvulas de assento Em vlvulas de assento o fluxo de ar controlado por um disco plano ou um obturador que se eleva em ngulo reto em relao ao seu assento, uma vedao elstica garante uma boa vedao. Em geral as vlvulas de assento so de 2/2 ou 3/2 vias uma vez que para as de 4/2 ou 5/2 vias seria necessrio uma combinao de dois ou mais obturadores integrados no mesmo corpo. Fig.7.4 Os principais tipos de assentos
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Em a) a presso de alimentao tende a erguer a vedao do seu assento, sendo necessrio uma fora contraria (mola) suficiente para que isto no ocorra at a presso de alimentao. Em b) a presso de alimentao (entrada) ajuda a mola a fechar a passagem do ar, neste caso a operao da vlvula varia em dependncia da presso de alimentao. Este fator limita este tipo a vlvulas de pequeno porte (conexo de 1/8 ou menor). Fig.7.5 Vlvulas de assento (Poppet) operadas mecanicamente. A Fig.7.5 a) apresenta uma vlvula de assento plano 3/2 NF similar ao princpio da Fig.7.4b) Na posio no atuada (a) a conexo de sada A est em comunicao com o escape R atravs do pino atuador e o ar de P est fechado. Quando o pino atuado primeiro ele fecha o escape e em seguida ele afasta o assento da sede abrindo a passagem do ar de alimentao de P para A . Na Fig.7.4 (c) est representada a configurao de assento vertical balanceada, pois a presso atua igualmente em ambos os lados do obturador. Estas caractersticas facilitam a utilizao da mesma vlvula na funo normal aberta NA ou normal fechada NF. As vlvulas de 3/2 vias podem comandar cilindros de simples ao ou como emissores de sinal de comando em circuitos seqenciais ou de segurana. Fig.7.6 Vlvula de 3/2 vias com comutador de assento vertical balanceado
Vlvulas direcionais de ao deslizante

Vlvulas de carretel, de disco giratrio ou de corredia plana utilizam-se da ao deslizante para abrir ou fechar orifcios de passagem do ar comprimido ou de vcuo. Vlvulas de carretel (Spool) O carretel cilndrico desliza longitudinalmente no interior do corpo da vlvula, o ar flui praticamente em ngulo reto em relao aos rebaixos do carretel agindo igualmente em ambas as faces assegurando assim uma ao de equilbrio do carretel facilitando a comutao. Vedao elstica (elastmero) Os mtodos mais comuns de vedaes so demonstradas nas Fig.7.7 e 7.8. Juntas tricas de borracha sinttica (O-Ring) colocadas em ranhuras no carretel (vedao dinmica) ou em ranhuras na camisa ou corpo da vlvula (vedao esttica) garantem uma selagem perfeita entre os orifcios de passagem (conexes). A maior dificuldade a ser superada neste tipo de vlvula reside no curso que o carretel deve percorrer para ultrapassar o dimetro dos furos que aumentam com o tamanho (vazo) da vlvula. Outra dificuldade, dependendo da forma construtiva, reside no perigo de cizalhamento das vedaes ao ultrapassar os orifcios ao redor da camisa. Fig.7.7 Vedao com O-Ring no carretel cruzando os orifcios das conexes (ved. dinmica) A vlvula da Fig.7.8 tem os O-Ring fixos entre espaadores no corpo da vlvula, com os cantos dos rebaixos arredondados diminui-se o risco de danificar as vedaes Fig.7.8 Vlvula de carretel com vedaes fixas no corpo (vedao esttica)
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Uma soluo engenhosa est representada na Fig.7.9 com a adoo de anis elsticos de forma oval, colocados nas ranhuras do carretel. A configurao dos canais internos no corpo, com cantos arredondados, permite uma perfeita estanqueidade e vida longa vedaes uma vez que estas no precisam cruzar os orifcios das conexes. Esta configurao apresenta baixo atrito e curso reduzido do carretel. Fig.7.9 Vlvula de carretel com anis ovais Vedao metlica Com o dimetro interno da camisa (sleeve) e o carretel retificado e lapidado consegue-se um baixo fator de atrito e conseqente rapidez de acionamento alem de uma excepcional vida til da vlvula. A pequena tolerncia de 0,003mm no evita que ocorram pequenas fugas da ordem de 1 l/min. que no prejudica o funcionamento mesmo em configurao de centro fechado em vlvulas de 5/3 vias. Fig.7.10 Principio de vedao metal/metal entre camisa e carretel. Vlvula de corredia plana O fluxo de ar controlado por cavidades existentes em uma corredia plana de metal, de cermica ou outros plstico movido pneumaticamente por um carretel. A superfcie precisa ser perfeitamente plana e lapidada para evitar fugas. Fig.7.11 Vlvula 5/2 vias de corredia plana Vlvulas rotativas (de alavanca) Um disco de metal, com canais interligados girado manualmente interconectando os orifcios do corpo com os do disco. A presso agindo sobre o disco o fora contra a base minimizando as possveis fugas. A conexo de alimentao est na parte superior da vlvula. Fig.7.12 Seco de uma vlvula rotativa 4/3 vias com centro fechado (esq.) e aberto (dir.).
Acionamentos de vlvulas
Acionamento mecnico Em mquinas automticas as vlvulas de acionamento mecnico podem detectar o movimento das peas ou partes da mquinas e emitir sinais de comando para a seqncia de movimentos do ciclo automtico de trabalho. Os acionamentos diretos mais comuns so apresentados na Fig.7.13 Fig.7.13 Acionamentos mecnicos principais Cuidados no uso de acionamento por rolete de alavanca Ao utilizar vlvulas fim de curso com acionamento por alavanca com rolete deve-se tomar cuidado com tipo de came de acionamento, vide Fig.7.14. Este deve apresentar um ngulo de ataque ao redor dos 30 para no causar impacto no rolete, este no deve ter seu curso de acionamento ultrapassado. Fig.7.14 Cuidados com o rolete de alavanca e do came de acionamento
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Outro tipo encontrado o de rolete escamotevel ou de acionamento unidirecional, mais conhecido como gatilho. O came aciona e solta o rolete num sentido e no sentido contrrio uma parte da alavanca do rolete dobra-se e no permite o acionamento. Utiliza-se quando se deseja emitir um sinal de comando em apenas uma direo do movimento da mquina.
Acionamento manual
O acionamento manual consiste de uma botoeira, iguais aos interruptores eltricos, montada sobre o acionamento mecnico da vlvula. As monoestveis, retorno por mola so empregadas para iniciar e parar ciclos de trabalho ou para emitir sinais curtos de comando. Fig.7.15 Principais tipos de botoeiras de comportamento monoestvel Quando a aplicao exige que a vlvula permanea acionada por um determinado perodo utiliza-se as botoeiras com trava ou de comportamento biestvel Fig.7.16 Principais tipos de botoeiras com comportamento biestvel.
Acionamento Pneumtico
As vlvulas de controle direcional, quando usadas para comandar cilindros, devem ser colocadas o mais prximo possvel destes e podem ser comandadas (pilotadas) a distncia por sinais pneumticos emitidos por fins de curso ou vlvulas manuais. As de comportamento monoestvel a comutao do carretel ocorre quando um sinal pneumtico aplicado numa das extremidade do carretel que funciona como um cilindro, ao retirar o sinal o carretel retorna posio inicial pela fora de uma mola mecnica ou atravs de presso de ar ou ainda numa combinao de ambas estas foras. Nestas vlvulas o lado da pilotagem tem um mbolo de acionamento pelo menos com o dobro da rea da outra extremidade. Fig.7.17 Vlvula 3/2 vias, piloto pneumtico retorno por mola e assistida por ar O retorno por mola auxiliado pneumaticamente tornam as comutaes mais constantes e altamente confiveis. Na Fig.7.18 vemos uma vlvula com retorno pneumtico. O ar de retorno entra por um pequeno orifcio proveniente da conexo de alimentao e pressuriza o lado de menor dimetro do carretel. Quando um sinal de comando aplicado na conexo piloto o ar pressuriza o lado de maior dimetro e comuta o carretel. Este mtodo muito usado em vlvulas miniatura. Fig.7.18 Vlvula 3/2 vias comando e retorno pneumtico As vlvulas de acionamento pneumtico mencionadas at agora eram monoestveis mas na maioria dos casos das vlvulas comandando cilindros diretamente so de comportamento biestvel, isto , permanecem sempre na ultima posio at que recebam um sinal de comando no lado oposto ao ultimo, este comportamento conhecido como funo de memria. Fig.7.19 Vlvula 5/2 vias, duplo piloto pneumtico
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O sinal para o comando no precisa ser continuo pois basta um breve impulso para a comutao do carretel como o demonstrado na Fig.7.19. O sinal aplicado na conexo PB comutou o carretel para selecionar a passagem do ar de P para a sada B e ao mesmo tempo interligar a sada A para a conexo de escape EA. A vlvula guardar esta posio at que outro sinal seja dado em PA. As vlvulas biestveis mantm a posio devido ao atrito, por isso em instalaes sujeitas a vibraes e em casos de vlvulas de baixo atrito recomenda-se a montagem na horizontal. Vlvulas pr-operadas As vlvulas diretamente operadas requerem uma fora manual ou mecnica proporcional ao tamanho e muitas vezes estas foras no esto disponveis. Neste caso recorre-se s vlvulas properadas ou servo pilotadas. O servo piloto nada mais que uma pequena vlvula auxiliar que comanda pneumaticamente a vlvula principal. Fig.7.20 A vlvula 5/2 vias de comando mecnico no detalhe a, servo pilotada, no detalhe aumentado b a servo-vlvula est fechada e no detalhe c em posio de operao. Portanto com pequenas foras de acionamento podemos comandar vlvulas de grande tamanho com rapidez.
Acionamento eltrico
Com o progresso atingido pelos comandos eletrnicos nas ultimas dcadas os acionamentos de vlvulas atravs de foras eletromagnticas esto cada vez mais em uso, seu emprego hoje atinge uma grande porcentagem ( 70% a 80%). A evoluo atinge principalmente estes dispositivos que transformam a energia eltrica em energia mecnica por intermedio da induo magntica. Estes pequenos dispositivos compostos de uma bobina enrolada e encapsulada ao redor de um tubo de ferro interage, quando energizada, com um ncleo tambm metlico produzindo uma atrao magntica. Este conjunto de peas formam um solenide. O ncleo utilizado como vlvula de assento agindo sobre um pequeno orifcio alimentado por ar comprimido. A vedao garantida por elastmeros com auxilio de pequenas molas. Quando a bobina energizada a atrao magntica que se forma suspende o ncleo que libera a passagem do ar comprimido a qual se encarrega de pilotar a vlvula principal. Em pequenos tamanhos ( abaixo de 1/8) este sistema representa a vlvula propriamente dita. A Fig.7.21 apresenta dois tipos. Fig.7.21 a: 2/2 vias, b: 3/2vias, Vlvula de assento retorno por mola A vlvula de 3/2 vias possui um assento elstico na parte superior do ncleo e um orifcio no topo do tubo de suporte da bobina para exaurir o ar de retorno. Vlvula de 5/2 vias diretamente operada por solenide e com retorno por mola. Empregado em vlvulas de baixo atrito interno como nos carreteis de selo metlico. Fig.7.22 Vlvula de 5/2 vias diretamente operada por solenide e retorno por mola Para deslocar o carretel necessrio uma fora considervel, isto exigiria solenides de grandes propores em vlvulas de maior tamanho, para resolver este problema adotou-se o comando indireto efetuado por uma pequena vlvula de 3/2 vias comandada por solenide, desta forma possvel padronizar o tamanho do solenide para uma vasta gama de vlvulas reduzindo espao e o consumo de energia eltrica.
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Fig.7.23 Vlvula de 5/2 vias retorno por mola, comando indireto por solenide e com carretel revestido com elastmero. Vlvulas de 5/3 vias tem uma terceira posio ( central ) na qual a vlvula sempre retorna por ao de molas e quando os dois solenides esto desenergizados. A posio central a que define a funo a ser desempenhada pela vlvula. Esta poder ser de centro fechado, com todas as conexes fechadas. De centro aberto para exausto, quando as sadas A e B esto para escape e a conexo P est fechada. De centro pressurizado, quando as conexes de escape R e S esto fechadas e a conexo P esta aberta para as sadas A e B. Fig.7.24 Vlvula servo pilotada de 5/3 vias centrada por molas, centro fechado
Montagem de vlvulas
Conexes individuais O mtodo mais comum para conectar uma vlvula rosquear uma conexo em cada orifcio de presso e pilotagem e um silenciador em cada escape e posteriormente interligar estas com o atuador atravs de mangueiras. Montagem em Manifolds Outro mtodo muito utilizado nas industrias de hoje em dia a chamada ilha de vlvulas a qual consiste em montar um determinado numero de vlvulas sobre uma base que j possui canalizaes de alimentao de ar e de escapes comuns a todas as vlvulas sendo s as sadas canalizadas individualmente. A Fig.7.25 mostra um exemplo de um manifold com quatro vlvulas da mesma serie mas de diferentes funes, uma 5/3 vias, uma 5/2 vias biestvel e duas 5/2 vias monoestveis. O bloco de montagem deve ser pedido levando em conta o numero de vlvulas que se deseja montar, neste tipo no possvel uma ampliao posterior, caso a quantidade de vlvulas seja menor possvel tamponar os furos excedentes por intermedio de placas de fechamento. Com mais de cinco vlvulas recomenda-se alimentar o bloco por ambos os lados assim como a colocao de silenciadores para evitar perda de presso e represamento do ar de escape. Fig.7.25 Montagem tpica em manifold
Sub bases
Vlvulas montadas em sub bases tem a caracterstica de possuir todos os orifcios funcionais em um nico lado. Montadas com o auxilio de juntas de vedao elas podem ser substitudas com rapidez sem a necessidade de mexer com a tubulao. Normalmente as vlvulas para sub bases possuem uma capacidade de vazo maior devida a sua caractersticas construtivas.
Sub bases mltiplas
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Similar ao tipo manifold estas sub bases possuem, alem das conexes de alimentao e escape, tambm a canalizao de sadas de utilizao (para o cilindro) na base. A encomenda segue a mesma recomendao do manifold. A fig.7.26 mostra uma sub base com quatro vlvulas solenide de 3/2 vias. A conexo de alimentao comum a todas assim como o escape que deve ser equipado com silenciador em ambos os lados no s para reduzir o rudo mas tambm para proteger da poeira. Fig.7.26 Sub base mltipla com quatro vlvulas de 3/2 vias
Placas bases acopladas

Bases individuais podem ser montadas acoplando-se uma as outras formando conjuntos modulares que podem ser aumentadas ou diminudas sem interferir nas j existentes. Tambm possuem todas as conexes incorporadas. A vedao lateral entre as bases feita por O-Ring. A fixao entre as bases pode ser feita por parafusos, grampos, encaixes ou mesmo tirantes. Placas de fechamento individual tambm esto disponveis. Fig.7.27 Sub bases individuais acopladas com trs vlvulas e uma placa de fechamento
Dimensionamento de vlvulas
Indicao da capacidade de vazo
As dimenses dos orifcios das conexes nem sempre nos indicam a capacidade de vazo da vlvula. A escolha da vlvula depende da vazo unitria desejada e da perda de carga admissvel. Os fabricantes informam em catlogo a capacidade de vazo de cada vlvula. A vazo normalmente indicada em litros por minuto de ar, em condies normais de presso e temperatura Qn , utilizando 6 bar na entrada e 5 bar na sada. Outros fatores tambm costumam ser usados, como o coeficiente de vazo Cv ou Kv ou do mtodo da seco (rea) equivalente S. Estes fatores requerem frmulas para definir a vazo dependente da presso e temperatura utilizadas. Um fator Cv de 1 indica a vazo de 1 galo Americano (3,785 l) de gua por minuto com queda de presso de 1 PSI . Um fator kv (k minsculo) de 1 indica a vazo de 1 litro de gua por minuto com queda de presso de 1 bar. O mtodo da rea equivalente S de uma vlvula e a rea, em mm, de um orifcio em um diafragma que cria a mesma relao que entre presso e vazo. As formulas que definem a vazo nas condies de presso e temperatura especificas so: Q = 400 Cv (p2 + 1,013) p 273 273 +
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Q = 27,94 kv (p2 + 1,013) p 273 273 + Q = 22,2 S ( p2 + 1,013) p 273 273 + Cv, kv = coeficiente de vazo S = rea equivalente de vazo em mm2 Q = vazo nominal em litros por minuto P2 = presso de sada em bar necessria para mover uma carga p = queda de presso admissvel em bar = temperatura do ar em C Com isto, a dimenso de S m3/Pa Para encontrar o coeficiente de vazo, estas formulas foram transformadas assim: Cv = Q 400 ( p2 + 1,013) p kv = Q 27,94 (p2 + 1,013) p S = Q 22,2 (p2 + 1,013) p Valores da vazo Qn para diversos coeficientes A relao entre estes valores so as da tabela 1 Cv = 981,5 1 0,07 0,055 1kv = 68,85 14,3 1 0,794 1S= 54,44 18 1,26 1
O resultado destes clculos nos d, na realidade, no a vazo da vlvula em si mas a vazo do conjunto, isto , das conexes e mangueiras tambm. Neste caso deduzimos que para compensar a perda de carga das mangueiras e conexes deveramos selecionar uma vlvula maior. A pergunta : maior quanto? Orifcios conectados em serie Antes de nos determinarmos o tamanho da vlvula e das mangueiras, temos de dar uma olhada de como ocorre a perda de presso em ligaes de orifcios em serie. A formula resultante em S equivalente : STotal = _________1__________ 1 + 1 + 1 S12 S22 S32...... Para evitar desnecessariamente ter que lidar com a formula nos adotamos uma regra geral. As Fig.7.28.1 e Fig.7.28.2 demonstra claramente a relao entre o numero de orifcios conectados em serie e a vazo resultante.
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Fig.7.28.1 Elementos em serie, todos com Cv = 1, e a resultante sobre a vazo total em Cv Fig.7.28.2 Orifcios conectados em serie e a respectiva vazo resultante Voltando ao nosso tpico, dissemos que obvio que o que interessa termos a vazo global do sistema, isto , da vlvula, das conexes e mangueiras. Na realidade devemos interpretar estes componentes como elementos em serie e devemos considerar a capacidade de vazo individual. O tamanho inicialmente selecionado deve ser multiplicado por 1,4 (2 ). Observar que em circuitos em serie a vazo ser determinada pelo menor orifcio, portanto podemos deduzir que no adianta aumentar o tamanho de uma vlvula mantendo as mesmas mangueiras. As vezes a soluo estaria no aumento das mangueiras e, obvio, das conexes.
Capacidade de vazo de tubos

Calcular com preciso a vazo de tubos e mangueiras matria muito complexa e imprecisa. A formula para encontrar a rea equivalente S = d5 L onde o coeficiente do tubo, d o int e L o comprimento em mm. = 2,669 ct d0,155 onde ct o coeficiente do tubo em m/Pa (metro/Pascal) ct 1,6 para tubo para gs e 2,0 para tubo plstico, borracha e cobre As duas formulas podem ser resumidas assim: S = ct 2,669 d2,655 L Esta formula ,contudo, apresenta um inconveniente quando se trata de tubulaes muito curtas. Por ex.: um tubo de 86 com 0,1m de comprimento deveria ter um S de 65mm. Isto impossvel, a rea efetiva de um tubo de 6mm de 28,26mm. Portanto a formula acima deve ser adotada com critrio. Uma forma prtica de avaliar estes valores ser atravs do diagrama da Fig.7.29. Fig.7.29 Diagrama de rea eqivalente S em mm para tamanho e comprimento de mangueiras A rea equivalente das conexes so especificadas em catlogo. Para encontrar o equivalente da mangueira com duas conexes nas extremidades podemos utilizar a tabela da Fig.7.30 Fig.7.30 rea equivalente de vazo de mangueiras de uso normal A tabela Fig.7.30 apresenta valores da capacidade de fluxo de mangueiras de uso normal e das conexes tipo push-in uma vez que estas conexes possuem o dimetro interno igual ao das mangueiras. As conexes de inserir o dimetro interno da mangueira reduz substancialmente a vazo, principalmente as de pequeno tamanho e se possvel devem ser evitadas na pneumtica. Vlvulas e cilindros Voltamos ao consumo dos cilindros. Primeiro, o pico da vazo (Qmax.) depende da velocidade.
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Segundo, devemos definir a queda de presso permitida, que o detalhe mais importante no calculo de dimensionamento de vlvulas. A adoo de uma velocidade media permite que uma vazo mxima seja atingida quando a queda de presso estiver em torno de 46%, para o nosso propsito 23% o mximo permitido. A NFPA recomenda ao redor de 15%. O tamanho real da vlvula dever ser maior daquela determinada pelo clculo terico, para compensar a perda de carga das conexes e dos tubos, como anteriormente comentado. Mas se a vazo mxima estiver limitada pelos tubos e conexes de nada adianta trocar a vlvula por outra maior. Por exemplo: se a vlvula tem um Cv de 2 e a tubulao mais as conexes tiverem coletivamente um Cv de 1 o sistema no ter nenhum incremento se colocarmos uma vlvula de Cv de 4; Vide Fig.7.28.2. Para simplificar, todos os clculos mencionados anteriormente sobre este assunto esto resumidos na tabela Fig.7.31 que complementa os dados da tabela Fig.7.30. A tabela baseada para uma alimentao de 6 bar e uma queda de presso de 1 bar medido antes do cilindro. Estes valores incluem tambm as perdas pela presso adiabtica. Usualmente mais que suficiente para a maioria das aplicaes. Fig.7.31 rea equivalente em mm para vlvula e tubos, presso de trabalho de 6 bar e p1 bar Apesar de assumirmos a vazo nominal Qn para efeito de clculo na prtica as vezes estes valores devem ser outros. Para encontrar os respectivos fatores de correo recorremos tabela Fig.7.32. Esta tabela nos d em porcentagem os valores de correo para quase todas as presses e perdas de carga usuais. Fig.7.32 Fator de correo cf para os valores em 7.31 para outras condies de presso Os valores referidos na rea sombreada na tabela 7.31 em geral no esto cobertos por vlvulas 5/2 vias com Cv suficiente. Neste caso recorremos a duas vlvulas de 3/2 vias de grande vazo para realizar a tarefa. Exemplo 1 Um cilindro de 80 mm com curso de 400 mm trabalha com uma presso media de 6 bar. A queda mxima de presso deve ser de 1 bar. Se a velocidade requerida do cilindro de 500 mm/seg. qual o mnimo Cv da vlvula? Nos encontramos, no diagrama Fig.7.31, uma rea equivalente de 34 mm2. Para obter o fator Cv temos que dividir este numero por 18: 34 18 = 1,89. Um tubo de 12 9 mm com conexes rpidas suficiente para atender a tarefa. Exemplo 2 Um cilindro de 50 mm deve trabalhar a uma velocidade de 400 mm/seg., com uma presso de alimentao disponvel de 7 bar e uma queda de presso permitida de 2,5 bar. De modo que o tamanho efetivo do cilindro deve ser considerado para uma presso de 4,5 bar. A tabela Fig.7.31 nos d uma rea equivalente S de 10,8mm. Este valor necessita de uma correo para uma presso de alimentao e um p de 2,5 bar. Na tabela acompanhamos a linha 7 bar da direita para esquerda at a interseco com a linha vertical referente a um p de 2,5
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bar. Seguindo at a linha vertical da esquerda nos encontramos um fator de correo cf de 0,66. A seco equivalente S da vlvula e do tubo de conexo ser ento de: 10,8 0,66 = 7,128mm que divido por 18 resulta em um Cv de 0,4. Selecionamos a vlvula para este tamanho ou um pouco maior. Um tubo de 85 ou 86 adequado.
Vlvulas auxiliares
Vlvulas de reteno (anti-retorno) As vlvulas de reteno tem a funo de permitir o fluxo de ar em um sentido e bloquear este fluxo no sentido inverso. Elas podem estar incorporadas em vlvulas reguladoras de fluxo unidirecionais ou em conexes com auto reteno, tipo engate rpido. Fig.7.33 Vlvula de reteno Reguladores de fluxo ( ou de velocidade) Um regulador de fluxo consiste de uma vlvula de agulha que restringe ou libera a passagem de uma determinada quantidade de ar comprimido. Para evitar, no caso de controle de velocidade de cilindros, que a restrio se processe nos dois sentidos, ela pode ser combinada com uma vlvula de reteno. Isto permite que o fluxo de ar possa entrar livremente no cilindro e ser controlado na sada, reduzindo assim a velocidade do cilindro. Tambm so utilizados para provocar retardos em sinais de comandos seqenciais. A Fig.7.34 mostra uma reguladora de fluxo tpica. Na figura a podemos observar a passagem livre do fluxo atravs da reteno aberta e da agulha de regulagem, na figura b observamos que o fluxo em sentido contrario no passa pela reteno, fechada, restando s a passagem restringida pela agulha. Fig.7.34 Reguladora de fluxo unidirecional Vlvula alternadora (seletora) Trata-se de uma vlvula com duas conexes de entrada e uma de sada. Se as duas conexes de entrada estiverem pressurizadas, teremos a maior presso na sada. Se as presses forem iguais teremos na sada a presso que foi aplicada primeiro. Quando um sinal pneumtico de comando for aplicado em uma das entradas o elemento interno bloqueia a outra entrada. Este comportamento confere a esta vlvula a funo lgica OU. Fig.7.35 Vlvula alternadora (seletora) Vlvula de escape rpido Esta vlvula possui uma conexo de entrada de presso, uma sada e uma de escape de grande capacidade de passagem. Quando o fluxo de ar passa da entrada para a sada o disco de vedao interna bloqueia a via de escape. Quando a presso na entrada deixa de existir, o ar comprimido confinado levanta o disco e escapa em grande velocidade para a atmosfera. Utiliza-se para incrementar a velocidade de cilindros uma vez que o ar que poderia oferecer resistncia ao avano do mbolo descarregado rapidamente para atmosfera. Devido ao grande rudo provocado recomenda-se o uso de silenciador.
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Fig.7.36 Vlvula de escape rpido A figura a mostra o escape rpido conectado ao cilindro; em b sem presso; em c a presso de entrada fluindo para a sada e consequentemente para o cilindro; em d sem a presso na entrada o ar do cilindro levanta o disco e escapa rapidamente para a atmosfera. Com cilindros miniatura com mangueiras longas entre a vlvula e o cilindro, devido ao pequeno volume costuma ocorrer o no esvaziamento total da tubulao, permitindo o acmulo de condensado ou da lubrificao. Caso isto ocorra uma vlvula de escape rpido resolve o caso.
8 Circuitos bsicos
Introduo
Os circuitos bsicos so conexes de diferentes tipos de vlvulas, interligadas entre si, que desempenham determinadas funes e em conjunto com atuadores desenvolvem ciclos de trabalho automticos ou semi-automticos. A utilizao destes circuitos bsicos em conjunto possibilitam a realizao de circuitos complexos e sofisticados. Estas funes podem ter a capacidade de: Comandar e controlar um cilindro Comandar e controlar outra vlvula Por controle remoto desde um painel de comando Para mudar a funo de uma vlvula para outra funo Para comandos seqenciais e de intertravamento, etc..
Este ultimo tipo de funo denominado tambm como funo lgica. Existem quatro funes lgicas bsicas: Identidade, funo SIM (yes) Negao ou inverso NO (not) Funo E (and) Funo OU (or) O escopo deste trabalho no visa entrar em comandos lgicos, porem ser usada a terminologia uma vez que ela exprime com clareza as funes com uma s palavra.
Funes elementares
Amplificao de fluxo (vazo) Um cilindro de grande dimetro necessita de grande vazo. Para evitar ter que acionar manualmente uma vlvula de grande vazo, utilizamos uma vlvula com piloto pneumtico de grande passagem colocada bem prximo ao cilindro e a comandamos distncia com uma vlvula pequena com comando manual colocada em um painel para facilitar o acesso. A esta funo chamamos de amplificao de vazo com funo lgica SIM. Fig.8.1 Amplificao de vazo por comando indireto
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Inverso de sinal - NO O mtodo apresentado na Fig.8.1 pode ser usado para inverter a funo de uma vlvula de normal aberta para normal fechada e vice versa. Se a vlvula 1, na Fig.8.2, acionada o sinal de sada da vlvula 2 cancelado e reaparece quando a vlvula 1 liberada. Fig.8.2 Inversor de sinal ou negador, funo lgica NO Seleo de sinais A seleo pode ser realizada convertendo uma funo de 3/2 vias em 5/2 vias. A vlvula de partida 1 uma pequena 3/2 vias acionada manualmente, por comando indireto comutada a vlvula 2 de 5/2 vias com vazo suficiente para acionar um cilindro de ao dupla. Nesta funo se realiza tambm a amplificao de vazo. Ao acionar a pequena vlvula de alavanca, o ponto indicado como verde pressurizado e ao ser desacionada o ponto vermelho que recebe presso. Este mesmo circuito pode ser utilizado para selecionar a posio automtico e manual de uma mquina, fazendo uso das duas sadas de ar, uma alimentando o circuito manual e outra alimentando a vlvula de reinicio de ciclo. Isto assegura que a mquina no entre em automtico durante a operao manual. Fig.8.3 Comando indireto (monoestvel) para a seleo de sinais de comando Funo memria Uma funo muito comum em circuitos pneumticos de manter a presena de um determinado sinal mesmo aps o comando que provocou esta ao deixar de existir. Chamamos a isto de comportamento memria. O sinal vermelho existente muda para o verde apenas com um breve impulso emitido pela vlvula 1 e permanece ativo at que outro breve impulso emitido pela vlvula 2 comute de volta a vlvula de 5/2 vias com duplo piloto pneumtico 3. Fig.8.4 Comando indireto por duas 3/2 vias e uma 5/2 vias (biestvel) com funo de memria Funo de tempo Uma funo de retardo, na pneumtica, est baseada no tempo necessrio para alcanar uma determinada presso em um determinado volume fixo com ar comprimido passando atravs de um regulador de fluxo unidirecional. Como este fluxo est sujeito a pequenas oscilaes no fornecimento de presso uma ligeira falta de preciso esperada, portanto no se deve confiar totalmente se a funo de tempo for realmente muito importante. Conforme a Fig.8.5 a funo de retardo pode variar com a presso do sinal, com o tamanho do volume a ser preenchido e com o estrangulamento no regulador de fluxo. No caso da caracterstica a, o retardo para pilotar uma vlvula de 3/2 vias retorno por mola, ser t1 e para a caracterstica b (menor vazo) ser em t2 para a mesma presso ps. Fig.8.5 Relao entre presso/tempo para o preenchimento de um volume com ar fluindo atravs de um orifcio regulado. Uma funo de retardo pode apresentar quatro caractersticas:
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1234-
Retardo conexo (sinal ON) Retardo desconexo (sinal OFF) Durao de um pulso conexo (pulso ON) Durao de um pulso desconexo (pulso OFF) Fig.8.6 As quatro funes de retardo (time delay)
Retardo conexo A fig.8.7 demonstra como um sinal pode ser retardado para executar um comando. O sinal de comando na sada A da vlvula 2 estar presente aps o sinal emitido pela vlvula 1 passar pela restrio da reguladora de fluxo e preencher com presso o volume existente entre as duas vlvulas. Para tempos curtos basta o volume da mangueira. Fig.8.7 Retardo de um sinal conexo Retardo desconexo de um sinal A comutao da vlvula 2 praticamente imediata emitindo um sinal na conexo A , este sinal permanecer ativo at o sinal de comando emitido pela vlvula 1 escapar com atraso provocado pela reguladora de fluxo regulando em sentido contrrio ao exemplo anterior. Fig.8.8 Retardo desconexo de um sinal Emisso de um impulso de presso Quando necessrio emitir um sinal de curta durao utiliza-se uma vlvula normal aberta 3/2 vias comandada por outra vlvula 3/2 vias. Quando a vlvula 1 acionada se produz um sinal na sada A da vlvula 2 enquanto o mesmo sinal da vlvula 1 com atraso pilota a vlvula 2 fechando-a, o tempo transcorrido entre o acionamento da vlvula 1 e o fechamento da vlvula 2 ser a durao do impulso. Fig.8.9 Emisso de um breve impulso de presso Emisso de um impulso com retardo Quando um breve impulso deve ser emitido aps o desaparecimento do sinal inicial, o ar comprimido dever proceder de outra fonte. Neste caso a fonte poder ser um pequeno reservatrio 3, quando a vlvula 1 acionada a vlvula 2 , normal aberta, imediatamente fechada, ao mesmo tempo o reservatrio pressurizado. Quando a vlvula 1 desacionada a vlvula 2 se abre e descarrega o ar armazenado no reservatrio. A durao do impulso proporcional ao volume do reservatrio e pode ser prolongado por outro regulador de fluxo. Fig.8.10 Impulso de comando com retardo desconexo
Comando de cilindros
Comando manual direto
Cilindro de simples ao Se a um cilindro de simples ao for conectada uma vlvula de 3/2 vias ele vai avanar quando a vlvula for acionada e retorna por ao da mola quando a vlvula for desacionada. O controle da velocidade poder ser efetuado mediante um regulador de fluxo restringido o ar de entrada no
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cilindro, a velocidade de retorno estar limitada fora da mola e de uma eventual carga. Em cilindros de grande dimetro aplica-se o "amplificador de vazo' ( Fig.8.1) Fig.8.11 Comando direto de um cilindro de ao simples Comando por dois pontos: funo OU Um cilindro ou uma vlvula podem ser comandados de duas formas, por exemplo, manualmente ou atravs de um circuito automtico. Se os dois sinais forem interligados por um T o ar proveniente de uma das vlvulas ir escapar atravs da exausto da outra vlvula e vice versa. Uma vlvula alternadora resolve o problema pois ela bloqueia uma das entradas ao receber um sinal de presso. A funo lgica OU torna-se evidente. Esta funo pode ser ampliada n vezes interligando as vlvulas alternadoras entre si. Fig.8.12 Comando de um cilindro de simples ao por uma OU outra vlvula de 3/2 vias Intertravamento: funo lgica E Em alguns casos para que alguma ao seja realizada necessrio que algumas condies sejam concretizadas. Citamos um caso de uma prensa pneumtica, que por questo de segurana do operador, uma tela de proteo deve ser acionada E outra vlvula manual deve ser operada para comandar a prensa. Esta funo pode ser realizada de varias formas. Interligando duas vlvulas de 3/2 vias NF em serie, isto , alimentar a primeira da rede de ar e ligar a sada A na conexo de entrada P da segunda, a sada desta usar como sinal de comando. Outra forma, na falta de um elemento E apropriado, consiste em usar uma vlvula de 3/2 vias NF com piloto pneumtico e retorno por mola, comandada por duas vlvulas 3/2 vias NF conectadas da seguinte forma: as duas vlvulas emissoras de sinal 1 e 2 alimentadas de rede comandam a vlvula 3 sendo um sinal aplicado na conexo P e outra na conexo do piloto Z. Se 1 E 2 no estiverem acionadas no haver sinal na sada da 3. Fig.8.13 Intertravamento de segurana: funo lgica E (AND) Operao inversa: funo NO (NOT) Intertravamentos mecnicos, topes de encosto em esteiras transportadoras etc.., podem usar cilindros pneumticos para a funo. O comando pode ser feito por vlvula de 3/2 vias NA para manter o cilindro avanado. Para liberar o encosto aciona-se a vlvula normal aberta e o cilindro retorna. Se for necessrio emitir um sinal de comando ao mesmo tempo usamos a funo NO que consiste em comandar o cilindro com uma vlvula 3/2 vias NA retorno por mola 2, com piloto pneumtico e um vlvula 3/2 vias NF 1 que emite o sinal de comando 3 e pilota ao mesmo tempo a vlvula 2. Fig.8.14 Inverso de sinal; o cilindro recua enquanto a vlvula 1 estiver acionada Cilindro de ao dupla Comando direto
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A nica diferena entre o comando de um cilindro de ao dupla e de um de ao simples consiste na utilizao de uma vlvula de 5/2 vias no lugar da de 3/2 vias. A fig.8.15 nos mostra um comando direto com a vlvula de 5/2 vias conectada ao cilindro. Na posio de repouso a conexo de alimentao P alimenta a conexo de sada B conectada ao cilindro do lado da haste mantendo-o recuado. Acionando a vlvula invertem-se as conexes de P para A e o cilindro avana, enquanto o ar existente na cmara dianteira do cilindro escapa pela conexo B para o escape R. Para o controle independente da velocidade de avano e de retorno usamos duas vlvulas reguladoras de fluxo com reteno (unidirecional), regulando o ar de escape ao contrario do cilindro de ao simples que regula-se o ar de entrada no cilindro. Controlando o ar de escape cria-se uma contra presso que limita a velocidade do cilindro enquanto que o ar de entrada atua livremente mantendo uma fora constante de avano. A contra presso aumenta com a velocidade do cilindro compensando assim possveis variaes da carga. Fig.8.15 Comando direto de um cilindro de ao dupla Reteno das posies finais Na maioria das vezes o cilindro deve manter a posio alcanada mesmo aps o sinal de comando deixar de existir. Isto requer uma funo de memria, como j visto na Fig.8.4, por intermedio de uma vlvula 5/2 vias biestvel. Na Fig.8.16 verificamos que ao acionar a vlvula 1 comandamos o avano do cilindro por intermedio da vlvula 5/2 vias 3 que permanece na posio at que a vlvula 2 no seja acionada para emitir um sinal de comando no lado oposto da vlvula 3 provocando o retorno do cilindro. necessrio esclarecer que as vlvulas biestveis s podem ser comutadas com um sinal quando no houver sinal presente no lado oposto. Se ambos os lados forem pilotados a vlvula assume a posio referente ao primeiro sinal, uma vez que o carretel possui reas iguais em ambas as extremidades. Em alguns modelos pode ocorrer da vlvula se posicionar numa posio intermediaria se ambos os sinais estiverem ativos, a interrupo de um deles reposiciona a vlvula em uma das posies. Outro fenmeno comum de acontecer a chamada sobreposio de sinais de intertravamento (overlapping commands) que representa uma grande dificuldade no projeto de circuitos. Fig.8.16 Comando de um cilindro de ao dupla com reteno das posies finais Deteco da posio de cilindros Retorno automtico A vlvula 2 da Fig.8.16 pode ser substituda por uma vlvula 3/2 vias com acionamento mecnico de rolete colocado na posio final do curso de avano do cilindro. Quando a vlvula 1 comanda a vlvula 5/2 vias 3 provoca o avano do cilindro e este ao chegar ao fim do curso aciona a vlvula de rolete 2 que emite um sinal para a vlvula 3 que se inverte comandando o curso de retorno do cilindro. Se a vlvula 1 permanecer acionada a vlvula 2 no conseguir comandar o retorno do cilindro pois haver sobreposio de sinais. Fig.8.17 Comando de um cilindro com retorno automtico
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Se o retorno do cilindro for incondicional to logo ele alcance o fim do curso, mesmo que a vlvula 1 permanecer acionada, um recurso simples pode ser aplicado. Transformar o sinal da vlvula 1 em um simples impulso de curta durao, como foi visto na Fig.8.9. Fig.8.18 Retorno automtico do cilindro mesmo com a vlvula de partida acionada Curso de avano e retorno repetitivo A deteco das duas posies de fim de curso de um cilindro atravs de duas vlvulas de rolete pode proporcionar ciclos automticos de avano e retorno indefinidamente. Se conectarmos uma vlvula de 3/2 vias com acionamento por alavanca biestvel, alimentada da rede, numa funo lgica E, na conexo de alimentao da vlvula rolete no fim de curso de retorno podemos interromper o ciclo automtico sempre na posio de retorno fechando a vlvula de alavanca manual. Fig.8.19 Ciclo repetitivo enquanto a vlvula 1 permanecer acionada
Comandos seqenciais
Como descrever uma seqncia Uma poucas regras nos ajudar a descrever um ciclo seqencial de forma breve porem precisa. Cada cilindro ser definido por uma letra maiscula e em ordem alfabtica: A; B; C; D....; a posio de avano ser definida por + e a posio de retorno por - , portanto teremos A+, Apara o cilindro A no avano e no retorno. Esta designao define tambm o endereo para onde o sinal de comando enviado. A posio das vlvulas emissoras de sinal tambm recebem uma codificao: se colocada para detectar o fim de curso de retorno ela estar na posio 0 (zero) se no fim de curso no avano estar na posio 1 (um), as vlvulas recebero a mesma designao do cilindro, s que com letras minsculas. Ento teremos o cilindro A com seus detectores de fim de curso a0 e a1 ; o cilindro B ter b0 e b1 e assim por diante. Se descrevemos uma seqncia como: A+, B+, A-, B-, C+, C- no haver duvidas de interpretao quanto a ordem dos movimentos seqenciais. Na Fig.8.20 estes cdigos esto representados esquematicamente numa posio clara. Esta configurao chamada de esquema funcional e s ser desenhada se o projeto o exigir. Fig.8.20 Esquema funcional com respectivos cdigos
Seqncia de dois cilindros

Com estes cdigos nos podemos descrever a seqncia de dois cilindros, por exemplo: A+,B+,A-,BA seqncia dos eventos est clara, agora veremos como interagem com os emissores de sinais nos respectivos fim de curso:
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Start b0 => A+ => a1 => B+ => b1 => A- => a0 => B- =>b0 O sinal de b0 pode reiniciar o ciclo caso a vlvula de acionamento manual da partida (Start) estiver acionada. Desta forma podemos ter um nico ciclo ou ciclo automtico. A vlvula de partida e o emissor de sinal b0 podem ser ligadas em serie, funo E , neste caso teramos um produto Start b0, poderamos ligar em paralelo, funo OU, neste caso teramos uma soma de Start + b0 . Para o ultimo caso devemos providenciar uma vlvula seletora de 5/2 vias com alavanca biestvel para selecionar o ciclo Manual/Automtico. O circuito realizado com simbologia ISO 1219 est na Fig.8.21. Como podemos notar que com as vlvulas devidamente codificadas e identificadas no necessrio desenha-las na proximidade dos cilindros para indicar o seu posicionamento real. Disto resulta um esquema claro, legvel e fcil de interpretar. A indicao de posio pode ser como nas Fig.8.18 e 8.19. A maneira correta de desenhar um esquema colocar os cilindros ( atuadores) na linha superior e devidamente identificados. Na linha abaixo desenhar as vlvulas de comando (processadores) e na linha inferior as vlvulas fim de curso emissores de sinal (sensores). Vlvulas auxiliares como reguladores de fluxo, temporizadores, vlvulas seletoras, pressostatos ou vlvulas de seqncia sero desenhados nos pontos de interligao onde os mesmos atuam. Fig.8.21 Circuito bsico para ciclo nico ou continuo (A+B+A-B-) Neste esquema a vlvula utilizada para a partida (Start) define se o ciclo nico (monoestvel) ou continuo (biestvel)
Comandos com sobreposio de sinal

Eliminao de sinal permanente Fixao de peas com controle de presso Cilindros de curso curto em geral so utilizado para fixar e segurar peas em dispositivos de mecanizao. Embora a maioria tenha a possibilidade de incorporar detectores eltricos e magnticos isso no assegura de que o cilindro esteja executando a respectiva fora de fixao da pea. Uma maneira de monitorar este problema controlar a presso no cilindro. Uma vlvula de seqncia que emite um sinal em dependncia da presso pode ser conectada na linha que abastece o cilindro de fixao. O sinal dela resultante ( permanente) ser usado para comandar o cilindro de trabalho. Isto assegura que o cilindro est realmente exercendo a fora desejada e o ciclo de trabalho pode continuar. Para que o cilindro B possa retornar aps a execuo da tarefa preciso eliminar o sinal da vlvula de seqncia, caso contrario o sinal da vlvula b1 fica sem efeito Isto pode ser feito usando o mtodo descrito na Fig.8.9. Fig.8.22 Circuito de fixao e mecanizado de um ciclo nico Infelizmente ainda resta uma imperfeio: se o operador soltar a vlvula de partida a fixao vai se abrir e nos temos que nos prevenir contra isto. A soluo memorizar o sinal de partida. Isto possvel usando uma vlvula 5/2 vias biestvel, porem ocorre que o sinal para desativar a fixao deve proceder do fim de curso b0 que est acionado quando o cilindro B est recuado,
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neste caso tambm temos um sinal permanente que precisa ser transformado em um impulso para que possa ser dada a partida para o inicio do ciclo. Fig.8.23 Fixao e mecanizado com intertravamento adicional (vlvula 1)
Sistema cascata
Devemos admitir que este mtodo intuitivo de eliminao de sinais permanentes no dos melhores. Devemos procurar uma soluo mais simples, confivel e que no dependa de temporizao. O ideal em um circuito seria a de ter apenas um sinal ativo de cada vez como ocorre no mtodo passo a passo (shift register). Mas o mtodo cascata uma etapa intermediaria da qual o passo a passo tem origem. Trata-se de vlvulas de 4/2 ou 5/2 vias, duplo piloto pneumtico, podendo ser de pequenas dimenses e que desempenham a tarefa de seletora de sinais como demonstrado nas Fig. 8.3 e 8.4. O problema saber qual a vlvula que deve ter o sinal eliminado e em qual etapa da seqncia. Existe uma maneira que consiste em dividir o ciclo em grupos de elementos. Para uma explicao inicial vamos supor que a seqncia A+,B+,B-,A- seja dividida em dois grupos: Grupo I = A+,B+ Grupo II = B-,A-
O principio permanece para circuitos com mais componentes com trs ou mais grupos. Na realidade as vlvulas fim de curso destes grupos recebem ar de alimentao de linhas exclusivas selecionadas pelas vlvulas memria. As vezes os grupos precisam ser remanejados para diminuir ou aumentar de numero. A linha que alimenta a partida normalmente do mesmo grupo que finaliza o ciclo. As demais regras podem ser esclarecidas pelo diagrama de blocos a seguir: Fig.8.24 Diagrama de blocos de um mtodo cascata 12345678Vlvula do primeiro cilindro comandada pela linha do grupo I Todos os fim de curso no grupo I , menos o ultimo da seqncia Todos os comandos para as principais vlvulas do grupo I A vlvula que detecta o ultimo movimento do grupo I comanda a vlvula seletora; a linha I vai para escape e a linha do grupo II ativada (pressurizada) A vlvula de comando inicia o primeiro movimento do grupo II Todos os fim de curso que comandam no grupo II As vlvulas fim de curso do grupo II so alimentadas com ar da linha II A vlvula que detecta o ultimo movimento do ciclo comuta a seletora para linha I ser ativada
O passo para desenhar o circuito mais simples quando a seqncia est definida. A vlvula de partida e parada est sempre conectada em linha com o grupo I e do primeiro comando do ciclo.. No exemplo anterior o ciclo termina ao finalizar o grupo. Este no sempre o caso e as vezes no necessrio. Isto pode ser demonstrado com outro exemplo de ciclo mais complexo:
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A+ B+ A- C- D+ D- B- C+ Se comeamos s subdividir desde o principio do ciclo obteremos trs grupos desta forma: / A+ B+ / A- C- D+ / D- B- C+ Grupo I / Grupo II / Grupo III Neste caso resulta melhor se iniciamos a subdiviso um passo mais tarde: A+ / B+ A- C- D+ / D- B- C+ Grupo I Grupo II Como resultado temos apenas dois grupos. A vlvula seletora pode ser pilotada por a1 e pilotada de volta por d1 . A vlvula de start/stop pode estar conectada em serie aps o fim de curso c1 para o comando de A+. Lembramos que as vlvulas fim de curso que em estado de repouso estiverem acionados devem ser desenhados nesta posio para facilitar a interpretao do esquema. Fig.8.25 Circuito com dois cilindros com mtodo cascata
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Fundamentos da Pneumtica III

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: 51,8 99,6 48,8 54,6 50 (94,4) 47,2 (97,6) 48,8 50

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3 bar 0,174 0,272 0,446 0,697

4 bar 0,217 0,340 0,557 0,870

5 bar 0,260 0,408 0,668 1,044

6 bar 0,304 0,476 0,779 1,218

7 bar 0,347 0,543 0,890 1,391

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1,088 1,729 2,790 4,355

1,360 2,159 3,482 5,440

1,631 2,590 4,176 6,525

1,903 3,021 4,870 7,611

2,174 3,451 5,565 8,696

Dimensionamento de atuadores giratrios

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