Спътниковите навигационни системи са най-авангардните системи за определяне на

местоположението на подвижни обекти. Те се различават от останалите навигационни

системи, че в качеството на радионавигационна точка те използват изкуствен спътник на
земята (ИСЗ). Техните предимства са:
1) глобален обхват на работната зона, която обхваща цялото земно кълбо;
2) най-висока точност при определяне на тримерните координати и скоростта на
подвижните обекти в реалния мащаб на времето;
3) неограничена пропускателна способност на системата;
4) висока шумозащитеност и невъзможност за несанкционирано използване на
навигационната информация;
5) универсалност, изразяваща се във възможността за определяне на навигационните
параметри практически на всички известни подвижни обекти;
6) относително невисока цена на навигационната бордова апаратура на потребителите
Като недостатъци на спътниковите навигационни системи могат да се посочат:
1) необходимост от земно оборудване за следене на ИСЗ и радиовръзка с тях;
2) подмяна на ИСЗ поради ограничения им срок на използване;
3) сигнала може да пропада
4) време за захват на всички спъници
Типични представители на спътниковите навигационни системи са американската
системата NVSTAR известна още под наименованието GPS и руската система ГЛОНАСС,
които са вече елементи на Европейската геостационарна навигационна насложена система за
обслужване EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service). Предвижда се в
бъдеще тези две системи да бъдат база за изграждането на нова глобална навигационна
спътникова система GNSS (Global Navigation Satellite System).
Първата навигационна спътникова система е била въведена в експлоатация през 1964г.
Това е американската система Transit, която е била проектирана за нуждите на морската
навигация. Тя включва 6 нискоорбитални спътника на височина 1030-1090 km. С период на
въртене - 107 min. Принципът и на действие се основава на Доплеровия ефект. Има две
работни честоти 399,968 и 149,988MHz и два предавателя. Дава информация за 2D навигация
(географска дължина и географка ширина), точно време и ефемеридна информация за
местоположението на спътника. Срокът на експлоатацията на тази система е бил 2000 г. но
все още продължава да се експлоатира.
Тimation e друга програма за 2D навигация, която е била разработвана по времето на
Transit като определянето на координатите при нея е било базирано на прецизно измерване на
времето.
По времето на Transit и Timation американските военновъздушните сили провеждат
проучвания по програма за 3D навигация (географска дължина, географка ширина и
височина) наречена 621B. През 1973г. програмите Timition и 621В се обединяват в една обща
програма наречена NAVSTAR Global Positioning System.
Глобална спътникова навигационна система NAVSTAR (GPS)
Системата GPS осигурява глобално и непрекъснато определяне с голяма точност на
пространствените координати на мястото и скоростта на потребителите в реално време, а
така също и сверяване на техните часовници. В нея, подобно на другите РНС, за определяне
на навигационните параметри на движещите се обекти по радиосигналите на избраните
навигационни спътници, е необходимо да се знае точно текущото местоположение на тези
спътници. Информацията за текущите координати на спътниците се съдържа в излъчените от
тях радиосигнали. Тя се получава от система за управление на движението на спътниците,
разположена на Земята, и се съхранява в бордовите компютри.
Когато в апаратурата на потребителя се използва генератор с голяма стабилност на честотата,
синхронизиран със сигналите от спътниците, за определянето на пространствените
координати на потребителя е достатъчно да се измерят разстоянията до три спътника. За
целта се мери времевия интервал за разпространение на радиосигнала от съответния спътник
до потребителя. В този случай координатите на потребителя се определят като пресечна
точка на три изоповърхнини (геометрично място от точки с еднаква стойност на навигация
оня параметър), центровете на които съвпадат с координатите на трите спътника в момента
на измерването. При отсъствие на синхронизация между опорните генератори в апаратурата
на спътниците и на потребителите, какъвто е случаят със системата GPS, се извършва
измерване на псевдоразстоянията от обекта до четири спътника. Резултатите от измерването
позволяват при известни параметри на орбитите на спътниците да се изчислят както
тримерните координати на потребителя, така и необходимата корекция на времето в неговия
часовник. Когато обектите се намират на повърхността на Земята, е достатъчно измерванията
да се направят спрямо три спътника (двумерна навигация). В системата GPS за определяне на
скоростта на движещия се обект се измерва големината на доплеровото изменение на
честотата на приетите от спътниците радиосигнали.
Система GPS се състои от три под системи:
- космическа подсистема;
- неземна подсистема за контрол и управление;
- потребителска подсистема;
Космическа подсистема
Тя съдържа 24 спътника (от които 3 са горещрезер макар, че в момента в орбита има повече
от 24 спътника), разпределени по четири в шест орбитални плоскости, сключващи с
плоскостта на екватора ъгъл 55°. Орбитите са близки до кръгови, с височина около 20 000 km
и период на въртене около Земята Th~12 h и са разнесени по дължината на екватора на 60°
(фиг.1). Всеки спътник на системата преминава над една и съща точка от земната повърхност
за едно звездно денонощие (23 h 56 min и 4,09054 s).

фиг.1
Това разположение на навигационните спътници позволява на потребителите на системата
GPS във всяка точка на земното кълбо и във всеки момент от време да приемат радиосигнали
от 4 до 11 спътника. Определянето на навигационните параметри на движещия се обект става
чрез използване на съзвездие от четири оптимално разположени спътници, които се избират
автоматично от радионавигационната апаратура на потребителя. Най-голяма точност на
измерването се постига когато тетраедърът, който се образува от четирите вектора
„потребител-спътник", има максимален обем. Такава е ситуацията, при която един от
спътниците се намира в зенита (вертикално над потребителя), а останалите три - възможно
най-близко до хоризонта (например на пет градуса елевация).
На всеки спътник е монтирана приемо-предавателна апаратура, чиято блокова схема е
показана на фиг.2. Точността на извършените от потребителя на системата навигационно-
времеви измервания зависят в голяма степен от точността на установяване на времето в
бордовите часовници на спътника и от нестабилността на неговите бордови еталони на
честота. Затова като основен елемент на спътниковата навигационна апаратура се използва
генератор с голяма стабилност на честотата, реализиран чрез рубидиев, цезиев или водороден
еталони на честота. Дълговременната нестабилност на честотата на рубидиевите генератори
е от порядъка на (З...5)10-13, на цезиеви-те - (1 ...10)10-14 и на водородните - 10-14. От това
следва, че когато се използва рубидиев стандарт за честота, точността на спътниковия
часовник трябва да се коригира през няколко часа, при използване на цезиев - през няколко
дни, а на водороден - през няколко седмици. В системата GPS изискването за голяма точност
на измерените навигационни параметри се осигурява чрез синхронизация на бордовите
часовници и еталони за честота на всеки спътник по отношение на времето и опорната
честота на земния еталон на системата. Прието е такава синхронизация да се извършва
ежедневно, когато на борда на спътника е разположен цезиев еталон на честота, и всеки
десети ден, при наличието на водороден еталон.

В системата GPS се използва съвременният метод за достъп CDMA (множествен достъп с

кодово разделяне на каналите), с който се осигурява достатъчно добра защита на приеманите
сигнали от случайни или преднамерени (умишлени) смущения. Всеки спътник на системата
предава радионавигационни сигнали с разширен спектър (SSS - Spread Spectrum Signal) на
две кохерентни носещи честоти: f1=1575,42 MHz и f2= 1227,6MHz, които са хармонични на
една опорна честота f0 = 10,23 MHz и съответно 154 и 120 пъти по-високи от нея. По този
начин се формират два канала: основен L1 и допълнителен L2 с честоти на носещото
трептение съответно f1 и f2 Използването на два кохерентни сигнала позволява на
потребителите на системата да компенсират йоносферните грешки на навигационните
измервания.
За да се осигури защита на системата от несанкциониран достъп и да се повиши
шумоустойчивостта на спътниковите сигнали спрямо хармонични смущения, всяко носещото
трептение е фазово манипулирано на ±90° с псевдослучаен Р-код (Protected или Precise -
защитен или прецизен код), формиран с тактова честота fT=f0. Освен това двете носещи
трептения са подложени на допълнителна фазова манипулация на ±180° и с псевдослучаен
С/A-код (Clear/Acquisition - лесно откриваем), който се формира с тактова честота fT=0,1 f0
Последният осигурява бързо откриване на спътниковия сигнал и грубо измерване на
навигационните параметри на движещите се обекти (точността на измерването, която се
постига при приемане на сигнала с С/A-код е около порядък по-малка, отколкото при
използване на сигнала с Р-код). Преди манипулацията на носещите трептения към
псевдослучайните импулсни поредици (ПСИП) на Р-кода и С/A-кода се добавят чрез сума по
модул две навигационни данни за съответния спътник Di(t), които се съхраняват в бордовия
компютър и се актуализират непрекъснато от земния командно-информационен център.
По основния канал L1 с честота f1 се предават едновременно и двата навигационни сигнала (с
Р-код и с С/А-код), а по допълнителния канал L2 с честота f2 -само един oт сигналите,
обикновено този с Р-код. По команда от Земята по допълнителния канал L2 може да се
предава и само сигналът с С/А-код. За тази цел е предвидено превключващо устройство,
което се управлява от бордовия компютър.
Формиране на С\A кода

Кодът С/А представлява относително кратък код на Голд, който се формира от два 10-
разредни преместващи регистри с подходящо подбрани обратни връзки, работещи с тактова
честота 1,023 MHz и свързани по начина, показан на фиг.3. Основната ПСИП на този код
съдържа 1023 символа (N=210 -1=1023), а продължителността й е 1 ms. Както се вижда от
фигурата, кодът на Голд се получава чрез сумиране по модул две на формираните от двата
преместващи регистри ПСИП G1(t) и G2(t), т.е.
XGi (t ) = G1 (t ) ⊕ G2i [t + ni (10τ 0 )] (1)
Поредиците G1(t) и G2(t) се описват с полиномите
G1(x) = 1 + x3+x10 G2(x) = 1 + x2+x3+x6 + x8 + x9+х10
а ni, представлява броят на символите, определящи фазовото изместване на кода на Голд за i-
тия спътник (продължителността на един символ в кода на Голд е 10 пъти по-голяма от тази
на символ на Р-кода, т.е. тя е равна на 10τ0).
Очевидно е, че ni, може да приема стойности от 0 до 1023, поради което общият брой на
синтезираните на базата на израз (1) кодове на Голд е 1024. От тях се избират само 37 кода,
които имат минимално ниво на страничните съставки на корелационната функция, и те се
използват от спътниците на системата. Изборът на един или друг код се извършва чрез
превключване на изводи S1 и S2 на преместващия регистър G2 към входа на фазов селектор, в
който с помощта на схема за сумиране по модул две се формира ПСИП G2i.
Псевдослучайните поредици на кода на Голд XGi за C/A-кодовия сигнал на i-тия спътник се
получават след сумиране по модул две на ПСИП G2i и G1.
Тъй като тактовите честоти на ПСИП, съставящи P и С/A-кодовете, се различават 10 пъти,
основната част на спектъра на сигнала с Р-код е съсредоточена в лента 20 MHz, а на сигнала с
С/А-код, - в лента 2 MHz (фиг.4). За разделяне на сигналите с P и С/А-кодове, те се предават
чрез две квадратурни носещи трептения (дефазирани на ±π/2) с еднакви честоти. В
апаратурата на потребителя се извършва първоначално търсене на сигнала с С/А-код, който
позволява да се определи местоположението и скоростта на движещия се обект с достатъчна
за гражданските цели точност. При определяне на навигационните параметри на военни
обекти, след откриване на сигнала с С/А-код се преминава към търсене на сигнала с Р-код, с
помощта на който точността на направените измервания се повишава 10 пъти. За ускоряване
на първоначалното откриване и следене на сигнала със С/А-код, неговата амплитуда
превишава два пъти амплитудата на сигнала с Р-код (фиг.4). Избраната в системата GPS
структура на защитен Р-код позволява използването на съответния широколентов сигнал
само от тези потребители, които са оборудвани с дешифратор на ключовата дума HOW (Hand
Over Word). Последната съдържа информация за вида и състоянието по време на Р-кода и се
предава чрез С/A-кода в състава на навигационните данни Di(t), които са индивидуални за
всеки спътник.

фиг.4
Особеност на системата GPS е въвеждането на преднамерено влошаване на точността при
измерване на псевдоразстоянието чрез гражданския код С/А. По този начин се осигурява
избирателен достъп (SA - Selective Availability) на различните потребители до точността на
системата GPS и се намалява вероятността за враждебни действия срещу свободния свят.
Това се постига чрез въвеждане на подходяща нестабилност в бордовите часовници на
спътниците и преднамерени грешки в навигационните съобщения, в резултат на което
точността на позициониране се намалява от 10...15 m на около 50 m (влошаване с 21m).
Формиране на Р-кода.

фиг.5

Начинът за формиране на псевдослучайната импулсна последователност Pi(t) на i-тия спътник е

илюстриран на фиг. 5. Както се вижда от нея, Pi(t) се получава чрез сумиране по модул две на ПСИП
X1(t) и X2i(t), които се формират от два генератора, работещи с тактова честота f0=10,23 MHz, т.е.
Pi (t ) = X 1 (t ) ⊕ X 2i (t + niτ 0 ), 0 ≤ ni < 36
В този израз ni дава закъснението на кода X2i спрямо кода X1 за i-тия спътник, което е равно на ni,
1
такта с продължителност τ 0 = . Всеки спътник има свое време на закъснение niτ0 с което се
f0
осигурява различие на Р-кодовете при едновременно приемане на няколко навигационни сигнала.
Генераторите на X1(t) и X2i (t) кодовете съдържат 24-разреден преместващ регистър с обратни връзки
(фиг. 6), осигуряващи намаляване на дължината на генерираните ПСИП (фиг. 7). С помощта на такива
регистри без обратни връзки могат да се получат кодове с база (брой на символите в основната
генерирана ПСИП) N = 224— 1 = 16,78. 106 и период (продължителност на поредицата) 1,64 s. Чрез
въведените в регистрите обратни връзки базата на Xi(t)-кода става равна на N1=15 345 000, което
съответства на продължителност на генерираната импулсна поредица 1,5 s, а тази на X2i(t) кода -на
N2=Ν1 + 37 = 15 345 037. Особеност на генератора на X2i(t)-кода. е предвидената в него възможност
за избор на началното състояние на преместващия му регистър (i = 0, 1, 2,..., 36) в зависимост от
номера ( i ) на спътника. По този начин се осигурява разпознаване на даден спътник по неговия Pi(t)
код. Използваните 37 начални състояния са напълно достатъчни за обслужване както на 24-те работни
спътници, така и на намиращите се на орбитите резервни спътници.

фиг.6 фиг.7
Базата на кода Pi(t) представлява произведение от базите на съставните кодове X1(t) и X2i(t)и е
равна на 2,361014, което означава, че продължителността на една ПСИП е около 267 денонощия. Чрез
избора на такъв голям период се осигурява защита на кода от несанкциониран достъп, тъй като за
разкриване на алгоритъма за построяването му е необходимо да се разполага с достатъчно дълъг
отрязък от кодовата последователност. Допълнителна защита от несанкциониран достъп се постига
чрез пропускане на ПСИП Pi(t) през „засекретяващо устройство", където те се подлагат на нелинейни
логически операции. В резултат на това се получава нов псевдослучаен XPi(t)-код, с много по-голям
период от този на първичния Pi(t)-код, чиято структура е още по-трудна за разкриване.

фиг.8
Всеки отделен спътник формира свой отрязък (сектор) от пълния цикъл на псевдослучайната
последователност Pi(t) (фиг. 8). Продължителността на един сектор е равна на седем
денонощия, а общият брой на секторите е 37, като за избягване на припокриване им, между
тях са оставени защитни интервали. В края на всяка седмица Р-кода на i-тия спътник се
установява в изходно състояние и след това цикълът се повтаря. При всяко първоначално
установяване на кода, се формират отметки на времето с продължителност 1,5 s, чрез които
се отбелязва т.нар. Z-отчет на времето в рамките на една седмица. За целта са предвидени
блоковете „детектор на епоха", в изхода на който се появява импулс при всяка нова
псевдослучайна последователност на X1(t)-кода, и „брояч", който показва фактически
текущото време на системата GPS. След като броячът преброи 403 200 импулса от началото
на генериране на цикъла на Pi-кода, в изхода му се появява сигналът на z-отчета на времето,
който се предава в състава на навигационното съобщение.
Навигационните данни Di(t) на i-тия спътник, които се предават със скорост 50bit/s, са
идентични за всеки спътников радиосигнал. Те съдържат алманахът на всички спътници от
системата, ефемеридна информация (параметрите на орбитата) за дадения спътник; данни за
корекциите на часовниците на спътниците; данни за разпознаване на спътниците и за
състоянието и работоспособността на апаратурата им; поправки за отклоненията от
кръговите орбити и т.н.
Кадърът на навигационното съобщение се предава в продължение на 30s и съдържа 1500
бита навигационни данни Di(t), които са разделени на пет реда (подкадъра) с по 300 бита.
Всеки подкадър включва по десет 30-битови думи. Първите две думи на всеки подкадър TLM
(TeLeMetry) и HOW се формират в предавателя на спътника, а останалите осем думи се
вземат от паметта на бордовия компютър, където се съхранява информацията, постъпваща
периодично от земния командно-измерителен комплекс(фиг.9).

фиг.9
Освен телеметрична информация, думата TLM съдържа първоначалния синхрокод, опорни и
контролни битове (фиг.10).

фиг.10
В HOW се включва основно z-отчетите с отчитане на спътниковото време на
отчетите(фиг.11).

фиг.11
Информацията, която се предава в първия подкадър непосредствено след думите TLM и
HOW, включва параметрите на йоносферните изкривявания на радиосигналите, опорен
сигнал за време и данни за корекциите на спътниковите часовници. Във втория и третия
подкадър се съдържа ефемеридна информация за дадения спътник, а в четвъртия - специални
съобщения, изработени в земната подсистема за контрол и управление, ограничени данни за
ефемеридите на спътниците и корекция на часовниците на всички спътници и алманахът на
24-те спътника на системата който, се продължава в петия подкадър от третата до десетата
дума. Алманахът се получава от земната подсистема за контрол и управление и съдържа
съкратени по отношение на точност данни за параметрите на ефемеридите и за корекциите на
часовниците на всички спътници на системата, а така също и данни за разпознаване и за
състоянието и работоспособността на апаратурата на всеки спътник. Масивът от данни,
необходими за предаване на целия алманах на спътниците, се разпределя в 25 кадъра и затова
периодът на повторение на тази информация е 750 s (12.5мин.). Тя позволява на потребителя
да извършва по-бързо захващане на сигналите от следващите спътници, след като е
приключила операцията по първоначалното влизане в синхронизъм със сигнала от първия
спътник.
Наземна подсистема за контрол и управление
Подсистемата за контрол и управление трябва да осигури контрол и управление на
работата на космическата подсистемата, да събира данни за изчисления на прогнозни данни и
предаването им в космическите апарати, формиране на системно време и неговата
синхронизация с UTC.
Подсистемата за контрол и управление се състои от главна контролна станция, основни
станции за наблюдение и земни контролни станции.
Главната контролна станция се намира във военно-въздушната база "Фалкън" в Колорадо
Сирингс, Колорадо. Тя събира данните от станциите за наблюдение, изчислява орбитите на
спътниците и параметрите на часовниците. Отговаря за цялостната работа на системата.
Съществуват пет основни станции за наблюдение разположени на Хаваите. Колорадо
Спрингс, остров Възнесение в южната част на Атлантическия океан, остров Диего Гарсия в
Индийския океан и Квазиленд в северната част на Тихия океан. Всяка станция е оборудвана с
прецизен атомен часовник и прецизен приемник, които осъществяват непрекъснато
измерване на псевдоразстоянието до всички видими спътници. Към станцията има и датчици
за измерване на метеорологични данни. Псевдоразстоянията се измерват на всеки 1,5s и с
помощта на йоносферни и метеорологични данни се изглаждат за да се получи петнадесет
минутен интервал, който се изпраща на главната станция.
Обикновено, времето на една от станциите за наблюдение се синхронизира със световното
време UTC и служи като опорно време за цялата система. Периодично се прави проверка за
съответствие и се въвежда поправка, ако е необходима.
Станциите за наблюдение са официална мрежа от станции .за определяне на ефемеридите и
за моделиране грешките на часовниците на спътниците. При изчисляване ефемеридите на
спътниците се използват данните на още 14 станции управлявани от Националната агенция
за географска информация и дистанционни изображения па САЩ (NIMA). Днес за
управление и контрол допълнително се използват глобално ориентирани мрежи за контрол,
като някои са от регионален или континентален характер, например такива като
Австралийската GPS мрежа за определяне на орбити.
Земните контролни станции заедно със станциите за наблюдение разположени на остров
Възнесение, остров Диего Гарсия и Квазиленд осигуряват комуникационната връзка със
спътниците. Ефемеридите на спътниците и данните за часовниците изчислени от главната
контролна станция и получени от останалите станции по комуникационен път се предават по
комуникационен канал на всеки спътник в честотния диапазон S (2-4GHz). Времето за
зареждане е един до два пъти на денонощие.
Потребителска подсистема
Основните потребители на системата са военните и граждански лица и институции. След
премахването на ограниченията за достъп (02.05.2000г.) потребителите значително се
увеличават тъй като значително се увеличи и точността на измерваните координати.
В зависимост от решаваните задачи с GPS приемниците съществува голямо разнообразие от
примници. Основните критерии по който могат да се класифицират GPS приемниците са:
1) според броя на каналите
2) според принципа на работа
- с непрекъснато следене на спътниците (паралелни приемници ) – съдържат
минимум 4 канала като следят непрекъснато захванатите спътници по тези канали.
- МUX приемници – този тип приемник съдържа мултиплексор които много
бързо превключва между захванатите и следени в момента приемници (скоростта
потребителска подсистема сто на превключване е някъде около 50 пъти в секунда).
Предимството на този тип приемници пред паралните е, че те съдържат само един канал но
пък за сметка на това отношението сигнал шум е с 4 до 8 dB по ниско поради
мултиплексирането.
3) според приемния блок биват:
- аналогови (фиг.12) – при него в приемния канал имаме обработка на аналогов
сигнал след което сигнала от приемното устройство се преобразува от едно АЦП и се подава
на сигналния процесор

фиг.12
- цифрови (фиг.13) – тук асте на входа на приемното устройство имаме АЦП т.е.
приемното устройство ни е цифрово.

фиг.13
Основните изисквания към потребителските приемници са:
1) избор на работно съзвездие от „видимите" спътници на системата;
2) търсене и следене на радионавигационните сигнали от спътниците, измерване на
закъсненията по време на ПСИП и доплеровото изменение на честотата на носещите
трептения;
3) отделяне и декодиране на навигационните съобщения, в това число и алманаха на
спътниците;
4) обработка на данните от измерванията и на ефемеридна информация, изчисление на
координатите на спътника в момента на навигационните измервания, определяне на
координатите и вектора на скоростта на потребителя, а също и отклонението на бордовия му
часовник и еталон за честота спрямо времето и опорната честота на системата;
5) оценка на точността при определяне мястото на потребителя и представяне на
координатите, скоростта и времето в цифрова форма, с честота на обновление на
информацията 10...50 Hz (в зависимост от избрания режим на работа);
6) преобразуване на координатите на потребителя от геоцентрична (навигационна) в
географска координатна система и тяхното електронно изобразяване;
7) изчисляване на разстоянието, курса и времето за полет до зададен пункт при
текущата скорост и т.н.;
8) контрол за работоспособността на отделните блокове и на апаратурата като цяло.
Към изискванията за бордното оборудване на GPS е наличието на RAIM (Receiver
Autonomous Integrity Monitoring) - това е платка даваща навигационна информация от всички
спътници. Някой от спътниците може да излезе от строя и получаваната от него информация
да е грешна. RAIM определя дали получената информация е вярна. За да стане това, е
необходимо да бъдат захванати най-малко 5 спътника. Ако захванатите спътници са 6, освен
наличието на грешна информация, може да се определи и кой от тях не работи.

фиг.14
На фиг. 14 е показана структурна схема на навигационна апаратура за потребител на
системата GPS. Тя съдържа следните блокове:
1) антенно устройство, включващо антена (А), радиочестотен усилвател (РЧУ) и блок
за управление на диаграмата на насочено действие на антената (БУА);
2) приемно устройство, в състава на което влизат честотни преобразуватели и
междинночестотни усилватели (ЧП и МЧУ), блок за автоматично търсене и захващане на
сигнала (БАТЗС), блок за следене на носещото трептение и на кодовата поредица (БСНТКП),
блок за навигационни измервания и декодиране на навигационните съобщения (БНИ и ДНС)
и блок с опорен генератор и честотен синтезатор (БОГ и ЧС)
3) изчислително устройство, съдържащо процесори за първична и вторична обработка на
данните (ППВОД), интерфейсни схеми (ИС);
4) блок за управление и индикация (БУИ)
5) блок за захранване (БЗ).
 Процесорът за първична обработка извършва следните операции: търсене и опознаване на
сигналите; тактова и кадрова синхронизация; следене и измерване на доплеровото
отклонение на честотата на носещото трептение; следене и измерване на закъснението на
приетата ПСИП; формиране на масивите от ефемеридни данни и от данните на текущите
измервания.
Посредством процесора за вторична обработка става: избор на оптимално работно
съзвездие от спътници; формиране на управляващи сигнали за ориентация на диаграмата на
насочено действие на антената; решаване на навигационната задача и задачата за прогнозна
обсервация; коригиране на автономните бордови средства за определяне на координатите. В
резултат от решаване на навигационната задача се получават трите координати на обекта,
трите съставки на вектора на скоростта и данни за отклоненията на бордовия часовник и
честотата на опорния генератор в приемната апаратура.
Основните фактори, определящи точността на координатите, са:
1. Грешка от задръжка на сигнала при разпространение. Тази грешка е
между 2,4-5,2 т;
2. Грешка от многопътно разпространение на сигнала. Тази грешка е между 1.2-2,7 m;
3. Грешка от ефемеридните и временните грешки. "Гази грешка е около 1.5m;
4 Грешка от апаратурата на ползвателя и спътника. Течи грешки са 1.5 и 1 m
съответно.
Сумарната грешка при определяне на псевдодалечината е между 3,6 -6.3 m.
Най-голямото влияние върху сумарната грешка има грешката от задръжката на сигнала при
разпространение. Тя се дължи на влиянието на йоносферата и тропосферата при
разпространението на сигнала. Йоносферата изменя скоростта на разпространение на
сигнала и ефекта от рефракцията поради неравномерната концентрация на електроните по
пътя на сигнала. Тази задръжка зависи от ъгъла под който се вижда спътника. При малки
ъгли е по голяма. Също така зависи от времето на денонощието. Тези грешки подлежат па
изчисление чрез моделиране и се предават на спътника. Тяхната компенсация зависи от
точността на моделите за изчисление.
Вторият вид грешки зависи от постилащата повърхност около ползвателя. Най голямо
влияние оказват тези грешки при използването на С/А кода.
Грешките от ефемеридите и времето подлежат на изчисление . Точността на изчислението
зависи от заложените параметри и от интервала от време, за който са валидни.
Грешките от апаратурата на спътника и приемника зависи от задръжката в различните
вериги на апаратурата. Нейната компенсация зависи от точността на нейното предварително
измерване.
Точността на определянето на координатите зависи основно от некомпенсираната сумарна
грешка.
Точността на мсстоопределянето на потребителя не зависи само от точността на определяне
на координатите, но зависи и от пространствената ориентация на спътника и ползвателя. За
тази цел се въвеждат няколко грешки, зависещи от геометрическия фактор. Това са :
1. PDOP (Position Dulition Precision), която показва влиянието на радиалната
грешка. Тя е равна:
ΡDOΡ = σρ/σr
2. HDOP (Horizontal Dulition Precision) - влияние на пространственото положение на
спътника и ползвателя върху радиалната грешка:
HDOP = σh/σr.
3. VDOP покачва влиянието на положение на спътника и ползвателя върху
определянето на височината на ползвателя:
VDOP =σZ/σr
4. TDOP (Time Dilution of Precision) грешка от поправката на времето на ползвателя:
TDOP = (σt/σЧ) с.
5. GDOP (Geometric Dulition of Precision) интегрална оценка на влиянието на
геометрическия фактор при избор на определено съзвездие от спътници:
GDOP2 = PDOP2 + TDOP2.
Означенията са съответно:
σr - средноквадратична грешка на далечината спътник - ползвател;
σt - средноквадратична грешка от поправката на времето на спътника;
σх ,σy , σz - средноквадратична грешка по координати на ползвателя;
σ h2 = σ x2 + σ Ч2 σ 2p = σ x2 + σ y2 + σ z2
σЧ - средноквадратична грешка на системния часовник
с - скорост на разпространение на радиовълните.
Ориентировъчно оценките показват, че PDOP е около З m, TDOP - 1,2 m, VDOP - 2,16 m,
НDOP - 1,45 m. Възможността за оценка на грешките показва, че те могат да бъдат сведени
до минимум.
При определяне на грешката по скорост най голямо влияние оказва динамиката на движение
на ползвателя, която също може да се моделира и сведе до минимум.
Направеният обзор на видовете грешки показва, че за намаляване им е необходимо знанието
на определени параметри, както на спътника, така и на ползвателя. Тези параметри са
валидни за определен период от време и се нуждаят от обновяване. Периодът на обновяване е
от няколко часа до дни и месеци и зависи от исканата точност на измерване.

Глобална навигационна спътникова система (ГЛОНАСС)

ГЛОНАСС е руска навигационна спътникова система подобна на GPS. Системите се
различават в контролната и космическата части и в структурата на сигнала. И тази система се
управляват от военните. ГЛОНАСС е под контрола на Руските военни космически сили
(MSF-Russian Military Space Forces). ГЛОНАСС използва различни от GPS референтни
системи и различни скали за време. В основата на ГЛОНАСС координатите са Руските
параметри на системата Земя 1990 (РЕ-90) и референтното време е UTC(SU). Референтното
време на ГЛОНАСС за разлика от GPS не е непрекъснато, тъй като се въвеждат секунди за
изравнение.
Космическата част на ГЛОНАСС се състои от 24 спътника, равномерно разпределени в
три орбитни равнини с номинален наклон от 64,8 градуса. Орбитите имат височина от 19000
km и период от 11,25 часа.
По-големият наклон на орбитите на ГЛОНАСС повишава точността и възможността за
достъп до спътници при по-големи ширини.
Съществената разлика между двете системи е в структурата на сигнала. ГЛОНАСС
използва достъпът FDМА), при който всеки спътник излъчва два сигнала с индивидуални
носещи честоти. Кодовете са еднакви за всички спътници.
Индивидуалните носещи честоти F1J и F2J се определят от:
F1J = 1602 +j 0,5625 MHz,
F2J = 1246 + j 0,4375 MHz,
където j е номерът на носещата честота, характерна за съответния спътник. Зависимостта
F1J 9
= е валидна за всички спътници j.
F2J 7
В ГЛОНАСС свободно достъпният С/А-код, който е с период от 1 ms, има честота 0,511
MHz и е модулиран само върху L1. Р-кодът. който е с период от 1s и има честота 5,113MHz, е
модулиран върху двете носещи честоти и е свободно достъпен. За разлика от GPS не е
предвидено заглушаваме на Р-кода.Трябва да се отбележи, че честотите на ГЛОНАСС са два
пъти по-ниски от съответните честоти за GPS.
Структурата на навигационното съобщение е различна от тази за GPS. На всеки половин
час спътниците предават данни за своето геоцентрично положение, векторите на скоростта и
ускорението.Векторът на положението трябва да се интерполира от ползвателя за
наблюдения между тези епохи.
Информация за състоянието на системата за гражданските ползватели се предоставя от
Координационния научно-информационен център на Министерството на отбраната на
Руската федерация, като се докладва на всеки две седмици.
ГЛОНАСС конфигурацията има почти същия брой спътници, които могат да се използват
в комбинация с GPS спътниците. Понастоящем се произвеждат комбинирани GPS/ГЛОНАСС
приемници. Тези многоканални приемници могат да следят всякаква комбинация от GPS и
ГЛОНАСС спътници.Основната полза е увеличеният брой спътници, позволяващ да се
измерват базисни вектори, което съществено увеличава точността на измерваните параметри.
Една от разликите в техническото изпълнение на подсистемите на ГЛОНАССА е
използването на несинхронен тип спътници. Смята се, че съзвездието от несинхронни
спътници на системата ГЛОНАСС в сравнение със синхронните на GPS с по-
стабилно.Обяснява се с това, че синхронната орбита има двувиткова следа върху
повърхността на Земята и изменението на положението на орбитите на отделните спътници,
вследствие на нецентралното поле на привличане на Земята, ще бъде забележимо различно.
Несинхронната кръгова орбита е с многовиткова следа на повърхността на Земята и
измененията на орбитите за всички спътници от съзвездието ще бъдат практически еднакви.

Перспективи на глобалните спътникови навигационни системи

Перспективите в развитието на глобалните навигационни системи са свързани с повишаване
на точността на оценките и разширяване на обществото от потребители на системите.
По отношение на точността се предвижда : увеличаване на броя на спътниците,
едновременно осигуряващи радио навигационен сеанс и пространственото им разпределение
; използване на атомни стандарти на честота (АСЧ) с по-добра стабилност за намаляване на
некомпенсираната грешка в часовниците на сателитите; повишаване точността на
предсказване на местоположението на спътниците; използване на нова антенна техника,
която да облекчава адаптацията към спектъра от смущения; разработване на по-чувствителни
приемници.
Относно спътниковия комплекс на GPS през 2003 г. се планира извеждане в орбита на 33
спътника от поколение BLOCK-2F. През 2005 г. се предвижда въвеждането на втори сигнал за
гражданска употреба, намалят се контролните и управляващи функции на земните станции.
През 2007 г. е планирано да се въведе в спътниците трети сигнал. Вторият сигнал за
гражданско приложение се предвижда да бъде на базата на сигнала L2 (1227,6 MНz). а
третият сигнал да бъде на честота 1176.45 МНz, което ще даде възможност да се умножават и
филтрират индивидуални сигнали в приемника на потребителя. Съвместното използване на
двата сигнала L1 и L2 се очаква да доведе до намаляване па на грешките от йоносферната
рефракция и постигане на точност по-добра от 10m. При тричестотния вариант се очаква
точност от порядъка на сантиметри, като се преодолеят грешките породени от закъснения в
йоносферата. Освен това се предвижда разширяване на употребата на ограничения досега
сигнал (SA) ; разширяване на възможностите на системата чрез функционални допълнения
-диференциални GPS и осигуряване на връзки с други наземно базирани станции
Системата LAAS-Land Area Augmentation System - локална система с възможност за
ползване съвместно с GPS за управление приземяването на самолети и влизането на кораби в
докови камери. Очаква се да бъде въведена в експлоатация през 2003 г.
Системата JPALS - Joint Precision Approach and Landing System - съвместна система от
ново поколение за подхождане и влизане в пристанища, приземяване на самолети, даваща
възможност за действие при широк обхват на променящи се метеоусловия. Планира се да
влезе в действие към 2004 г.
САЩ предлагат съвместно използване на GPS с други системи.Особено внимание се
отделя на кооперирането с руската система ГЛОНАСС.
Направленията в развитието на системата ГЛОНАСС по същество не се различават
значително от тези на системата GPS и се отнасят до: създаване на нови поколения спътници
с по-стабилна бордова система за време и нови антенни системи; оптимизиране на честотния
диапазон; постепенно преминаване към единно време с GPS ; постигане на по-ниско ниво на
колебанията в траекторията на спътниците с оглед по-висока точност па навигационните
определения и прогноза на ефемеридната информация: възможност за съвместно използване
на системата с други системи и особено с GPS.
Съществуващите сега глобални навигационни системи - GPS и ГЛОНАСС са проектирани
и предназначени за военни нужди и предоставят гражданско използване с ограничени
възможности. Поради това, тяхната експлоатация за гражданския аспект, се съпровожда с
определени затруднения. Те не удовлетворяват напълно съвременните изисквания за
гражданско ползване. Тези причини налагат възникването на програма Galileo. Това е проект
па Европейския съюз (ЕС), развиван основно от Европейската космическа агенция (ЕКА) с
основна цел - създаване па ново поколение спътникова система и мрежа от земни контролни
станции за покриване на целия свят за гражданска употреба. Началото се поставя на
17.03.1998 г.
Основните изисквания и техническите характеристики са: тримерно измерване на
координатите в реално време; точност - не по-малка от 10 m в хоризонтално и вертикално
направление; използване на спътниково съзвездие, разположено на средно високи орбити -
2400 km - 21 до 24 бр.; геостационарни спътници - 3 до 6 бр.; сигнали - две честоти от
ГЛОНАСС и една или две честоти от GPS, евентуално и трета честота 1176,45 MHz;
сигурност на системата - високо ниво на защитеност и контрол на досгьпа; икономическа
ефективност.
Организационни рамки:
1 фаза - дефиниране на системата, (декември 2000г.);
II - фаза - създаване на системата - ратифициране, тестване (2001 - 2005 г.);
III - фаза - действие на системата - развръщане (2006 - 2007 г.), начало па действие (2008 -
2009 г.).