Autmatas Programables y Controladores Lgicos

Captulo 20
Teora: Autmatas Programables y Controladores Lgicos Programables
Sepa qu es un autmata, qu diferencias posee con una computadora y para qu sirve

Introduccin
De una manera general podemos definir al controlador lgico programable como toda mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales de control. Su programacin y manejo pueden ser realizados por personal con conocimientos elctricos o electrnicos, sin previos conocimientos sobre informtica. Los Controladores Lgicos Programables, (PLCs, Programable Logic Controller) nacieron a finales de la dcada de los 60s y principios de los 70s. Las industrias que propiciaron este desarrollo fueron las automotrices. Ellas usaban sistemas industriales basadas en relevadores (rels), en sus sistemas de manufactura. Buscando reducir los costos de los sistemas de control, la General Motors prepar en 1968 algunas especificaciones detallando un "Controlador Lgico Programable". Estas especificaciones definan un sistema de control por relevadores que podan ser asociados no solamente a la industria automotriz, sino prcticamente a cualquier industria de manufactura. Estas especificaciones interesaron a ciertas compaas tales como GE-Fanuc, Reliance Electric, MODICON, Digital Equipment Co., de tal forma que el resultado de su trabajo se convirti en lo que hoy se conoce como Controlador Lgico Programable. Los PLCs surgen como equipos electrnicos sustitutos de los sistemas de control basados en relevadores (rels), que se hacan ms complejos lo que arrojaba ciertas dificultades en cuanto a la instalacin de los mismos. Los altos costos de operacin y mantenimiento y la poca flexibilidad y confiabilidad de los equipos como as tambin el costo excesivo, impulsaron el desarrollo de los nuevos autmatas. Los primeros PLCs se usaron solamente como reemplazo de relevadores, es decir, su capacidad se reduca exclusivamente al control On-Off (de dos posiciones) en mquinas y procesos industriales. De hecho todava se siguen usando en muchos casos como tales. La gran diferencia con los controles por relevador fue su facilidad de instalacin, ocupan menor espacio,

costo reducido, y proporcionan autodiagnsticos sencillos. En la dcada de los 70s con el avance de la electrnica, la tecnologa de los microprocesadores agreg facilidad e inteligencia adicional a los PLCs generando un gran avance y permitiendo un notorio incremento en la capacidad de interface con el operador, ampliacin de datos, uso de trminos de video, desarrollo de programas, etc. De a poco se fue mejorando la idea inicial de los PLCs conviertindose en lo que ahora son, Sistemas Electrnicos Verstiles y Flexibles. El Control Lgico Programable es ideal para ser operado en condiciones crticas industriales, ya que fue diseado y concebido para su uso en el medio ambiente industrial. Los PLC ofrecen muchas ventajas sobre otros dispositivos de control tales como rels, temporizadores electrnicos, contadores y controles mecnicos como del tipo tambor. Cuando se decidi implementar un sistema diferente para mejorar el desempeo industrial de una empresa, los ingenieros de la General Motors pensaron que dicho dispositivo debera reunir las siguientes cualidades: 1. El dispositivo de control debera ser fcil y rpidamente programable por el usuario con un mnimo de interrupcin. 2. Todos los componentes del sistema deberan ser capaces de operar en plantas industriales sin un especial equipo de soporte, de hardware o de ambiente. 3. El sistema tena que ser de fcil mantenimiento y reparacin. Tena que incluir indicadores de status para facilitar las reparaciones y la bsqueda de errores. 4. El sistema tena que ser pequeo y deba consumir menor potencia que los sistemas de control por relevadores. 5. Tena que ser capaz de comunicarse con un sistema central de datos para propsitos de monitoreo.

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6. Las seales de salida tenan que poder maneEstructura Bsica de un PLD (DLP) jar arranques de motores y vlvulas solenoides que Un dispositivo programable por el usuario es aquel operan con la tension de red de C.A. 7. Deba ser competitivo en costo de venta e ins- que contiene una arquitectura general predefinida en la talacin, respecto de los sistemas en base a releva- que el usuario puede programar el diseo final del dispositivo empleando un conjunto de herramientas de dedores. sarrollo. Las arquitecturas generales pueden variar peLos PLC actuales no solamente cumplen estos re- ro normalmente consisten en una o ms matrices de quisitos sino que lo superan. El PLC actual es una com- puertas AND y OR para implementar funciones lgicas. putadora de propsito especfico que proporciona una Muchos dispositivos tambin contienen combinaciones alternativa ms flexible y funcional para los sistemas de de flip-flops y latches que pueden usarse como elementos de almacenaje para entrada y salida de un disposicontrol industriales. Es un aparato electrnico operado digitalmente que tivo. Los dispositivos complejos contienen macrocluusa una memoria programable para el almacenamiento las. Las macroclulas permiten al usuario configurar el interno de instrucciones las cuales implementan funcio- tipo de entradas y salidas necesarias en el diseo. Hay nes especficas tales como lgicas, secuenciales, tem- varias clases de dispositivos lgicos programables: porizacin, conteo y aritmticas, para controlar a travs ASICs, FPGAs, PLAs, PROMs, PALs, GALs, etc. Veade mdulos de entrada/salida digitales y analgicas, mos brevemente cada uno de ellos: varios tipos de mquinas o procesos. Una computadoCircuitos Integrados Especficos, ASIC ra digital que es usada para ejecutar las funciones de Los ASIC (Circuitos Integrados de Aplicacin Espeun controlador programable, se puede considerar bajo este rubro, se excluyen los controles secuenciales me- cfica) son dispositivos definibles por el usuario. A diferencia de otros dispositivos, pueden contener cnicos. funciones analgicas, digitales, y combinaciones de Al PLC tambin se le puede definir como una ambas. En general, son programables mediante ms"caja negra" en la que existen terminales de entra- cara y no programables por el usuario. Esto significa da a los que se conectarn pulsadores, finales de que los fabricantes configurarn el dispositivo segn carrera, fotoceldas, detectores, etc, terminales de las especificaciones del usuario. Se usan para combisalida a los que se le conectarn bobinas de con- nar una gran cantidad de funciones lgicas en un distactores, electrovlvulas, lmparas, etc, de tal for- positivo. Sin embargo, estos dispositivos tienen un cosma que la actuacin de esos ltimos estn en fun- to inicial alto, por lo tanto se usan principalmente cuancin de las seales de entrada que estn activadas do es necesario una gran cantidad. en cada momento, segn el programa almacenado. Memorias PROM La tarea del usuario se reduce a realizar el "prograLas PROM son memorias programables de slo ma" que no es ms que la relacin entre las seales de lectura. Aunque el nombre no implica la lgica prograentrada que se tienen que cumplir para activar cada mable, las PROM, son de hecho lgicas. salida. De esta manera, los PLC deben incluir algn tiLa arquitectura de la mayora de las PROM consispo de dispositivo lgico programable. te generalmente en compuertas AND que alimentan una matriz programable OR. Se usan principalmente para decodificar seales de entrada con el objeto de obtener distintas combinaciones de salida.

Qu es la Lgica Programable?

La lgica programable, es una familia de componentes que contienen conjuntos de elementos lgicos (AND, OR, NOT, LATCH, FLIP-FLOP, etc.) que pueden configurarse para que cumplan cualquier funcin lgica que el usuario desee y que el componente soporte. Podramos decir que los DLP son la antesala de los PLC (controladores lgicos programables).

Dispositivos Programables de Matriz, PAL La arquitectura interna de estos componentes consiste en un conjunto de compuertas AND programables que alimentan a otras OR fijas. Todas las entradas a la matriz pueden ser combinadas mediante dispositivos AND entre s, pero los trminos AND especficos se conectan a trminos OR especficos. Las PAL tienen una arquitectura muy popular y son probablemente el tipo de dispositivo programable por usuario ms empleado.

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Si un dispositivo contiene macroclulas, comnmente tendr una arquitectura PAL. Las macroclulas tpicas pueden programarse como entradas, salidas, o entrada/salida (e/s) usando una habilitacin de tres estados. Tienen registros de salida que pueden usarse o no conjuntamente con el pin de entrada/salida asociado. Otras combinaciones tienen ms de un registro, varios tipos de realimentacin en las matrices, y ocasionalmente realimentacin entre macroclulas. Matriz Lgica Genrica GAL Las GAL son dispositivos de matriz lgica genrica. Estn diseados para emular muchas PAL pensadas para el uso de macroclulas. Si un usuario tiene un diseo que se implementa usando varias PAL comunes, puede configurar varias de las mismas GAL para emular cada uno de los otros dispositivos. Esto reducir el nmero de dispositivos diferentes en existencia. Estos dispositivos son elctricamente borrables. Matrices Lgicas Programables, PLA Las PLA son matrices lgicas programables. Estos dispositivos contienen compuertas AND y OR programables lo que permite a cualquier trmino AND alimentar cualquier trmino OR. Las PLA probablemente tienen la mayor flexibilidad frente a otros dispositivos con respecto a la lgica funcional. Normalmente poseen realimentacin desde la matriz OR hacia la matriz AND que puede usarse para implementar mquinas de estado asncronas. La mayora de las mquinas de estado, sin embargo, se implementan como mquinas sincrnas. Con esta perspectiva, los fabricantes crearon un tipo de PLA denominado Secuencial que posee registros de realimentacin desde la salida de la matriz OR hacia la matriz AND. Dispositivos Lgicos Programables Complejos Los PLDs complejos son lo que el nombre implica, Dispositivos Complejos de Lgica Programable. Se consideran PAL muy grandes que tienen algunas caractersticas de las PLA. La arquitectura bsica es muy parecida a la PAL con la capacidad para aumentar la cantidad de compuertas AND para cualquier compuerta OR fija. Esto se puede realizar quitando compuertas AND adyacentes o empleando compuertas AND desde una matriz. Esto permite que cualquier diseo pueda ser implementado dentro de estos dispositivos. camente programables que contienen mltiples niveles de lgica. Se caracterizan por altas densidades de compuerta, alto rendimiento, un nmero grande de entradas y salidas definibles por el usuario, un esquema de interconexin flexible, y un entorno de diseo similar al de matriz de puertas. No estn limitadas a la tpica matriz AND-OR. Sin embargo, contienen una matriz interna configurable de relojes lgicos (CLBs) y un anillo de circunvalacin de bloques de e/s (IOBs). Cada CLB contiene lgica programable combinacional y registros de almacenamiento. La seccin de lgica combinacional es capaz de implementar cualquier funcin booleana de sus variables de entrada. Cada IOB puede programarse independientemente para ser una entrada, y salida con control tri-estate (de tres estados) o un pin bidireccional. Tambin contiene flip-flops que pueden usarse como buffers de entrada y salida. Los recursos de interconexin son una red de lneas que corren horizontalmente y verticalmente las filas y columnas entre el CLBS. Los interruptores programables conectan las entradas y salidas de IOBS y CLBS a lneas cercanas. Las lneas largas recorren la longitud entera del dispositivo, estableciendo intercambios para proporcionar una distribucin de seales crticas con la mnima demora o distorsin. Los diseadores que usan FPGAs pueden definir funciones lgicas en un circuito y revisar estas funciones como sea necesario. As, las FPGAs pueden disearse y verificarse en unos das, a diferencia de las varias semanas necesarias para las matrices de puerta programables.

Aplicacin de los PLC

El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy extenso. La constante evolucin del hardware y software ampla continuamente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el aspecto de sus posibilidades reales. Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario realizar procesos de maniobra, control, sealizacin, etc, por lo tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industrial de cualquier tipo al de transformaciones industriales, control de instalaciones, etc. Aunque el PLC fue originalmente diseado como un dispositivo de reemplazo de control industrial, hoy se los emplea en inumerables aplicaciones para que cumplan las necesiMatrices de Compuertas Programables, FPGA dades de los usuarios. Los PLC estn diseados moduLas FPGA son Campos de Matrices de Puertas Pro- larmente y por lo tanto con posibilidades de poder exgramables. Se trata de matrices de compuertas elctri- panderse para satisfacer las necesidades de la indus-

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tria. Es importante que a la aplicacin de un PLC se pueda considerar los beneficios de las futuras expansiones. En cuanto a la estructura modular existen:

Estructura americana: separa las E/S del resto del autmata. Estructura europea: cada mdulo es una funcin Pero entonces, qu es un PLC? Se entiende por controlador lgico programable (fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc.). (PLC) a toda mquina electrnica diseada para conLos micro-plcs suelen venir sin caja, en formato kit, trolar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. Sin embargo, esta definicin est quedan- ya que su empleo no es determinado y se suele incluir do obsoleta, ya que han aparecido los micro-plc's, des- dentro de un conjunto ms grande de control o dentro tinados a pequeas necesidades y al alcance de cual- de la misma maquinaria que se debe controlar. En la figura 1 se muestra el diagrama en bloques quier persona. Tal como comentamos, un PLC suele emplearse en procesos industriales que tengan una o correspondiente a la estructura interna de un PLC tpico, en l podemos ver lo siguiente: varias de las siguientes necesidades: Espacio reducido. Procesos de produccin variables. Procesos de produccin secuenciales. Instalaciones de procesos complejos. Necesidades de chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso. De esta manera, son ampliamente utilizados en el control de maniobras de mquinas, maniobra de instalaciones y en aplicaciones de sealizacin y control. No podemos dejar de lado los pequeos PLCs para uso ms personal (que se pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa). Cabe aclarar que, si bien uno de los inconvenientes de utilizar estos dispositivos radica en la capacitacin del personal que los va a utilizar, en la mayora de las universidades de la especialidad, se ensea tanto el funcionamiento como su empleo por lo cual es un tema superado. En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que hay PLCs para todas las necesidades y a precios bajos. Figura 1

Estructura de un PLC
Todos los PLCs comerciales poseen una estructura externa compacta en la que estn todos los elementos (en un solo). Sin embargo, podemos decir que existen bsicamente dos formas externas de presentacin de los PLCs, una modular y la otra compacta.

En la parte inferior del diagrama podemos observar la comunicacin del PLC con el exterior, as tenemos Registros de entrada y salida de datos y puertas de expansin. A ellas se conectan las secciones de entrada y de salida. Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo digital o analgico. En ambos casos se tienen rangos de tensin caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de caractersticas dadas por el fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores, y las lneas de transmisin. Seccin de salidas: son una serie de lneas, que tambin pueden ser de caracter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores. Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de autmata que utilicemos. Normalmente se suelen emplear optoacopladores en las entradas y rels/optoacopladores en las salidas. Un elemento importante es el microprocesador que forma parte del corazn de la CPU.

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ta funcin se le suele denominar Watchdog (perro guardin). Tambin se encarga de ejecutar el programa de usuario, crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder directamente a dichas entradas. Otra funcin es la de renovar el estado de las salidas en funcin de la Figura 2 imagen de las mismas obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa de usuario. Por ltimo, tambin se encarga de realizar el chequeo del sistema. Para ello el PLC posee un ciclo de trabajo, que ejecutar de forma contiLa Memoria nua el diagrama de Dentro de la CPU disponemos de un rea de me- flujo mostrado en la fimoria, la cual posee varias secciones encargadas de gura 2. distintas funciones. As tenemos: Memoria del programa de usuario: aqu introducireUnidades de E/S Generalmente se dispone de dos tipos de E/S: mos el programa que el PLC va a ejecutar cclicamente. - Digital. Memoria de la tabla de datos: es la zona encarga- Analgica. da de atribuir las funciones especficas del programa. Se suele subdividir en zonas segn el tipo de datos (coLas E/S digitales se basan en el principio de todo o mo marcas de memoria, temporizadores, contadores, nada, es decir o no conducen seal alguna o poseen un etc.). Memoria del sistema: aqu se encuentra el progra- nivel mnimo de tensin. Estas E/S se manejan nivel de ma en cdigo de mquina que monitoriza el sistema bit dentro del programa de usuario. Las E/S analgicas pueden poseer cualquier valor (programa del sistema o firmware). Este programa es ejecutado directamenrte por el microprocesador/micro- dentro de un rango determinado especificado por el fabricante. Se basan en conversores A/D y D/A aislados controlador que posea el PLC. Memoria de almacenamiento: se trata de una me- de la CPU (pticamente o por etapa de potencia). Esmoria externa que empleamos para almacenar el pro- tas seales se manejan a nivel de byte o palabra (8/16 grama de usuario, y en ciertos casos parte de la memo- bits) dentro del programa de usuario. Las E/S son leidas y escritas dependiendo del moria de la tabla de datos. Suele ser de uno de los siguiendelo y del fabricante, es decir pueden estar incluidas tes tipos: EPROM, EEPROM, o FLASH. Cada PLC divide su memoria de esta forma genri- sus imgenes dentro del rea de memoria o ser maneca, haciendo subdivisiones especficas segn el mode- jadas a travs de instrucciones especficas de E/S. lo y fabricante. Interfaces Todo PLC, salvo casos excepcionales, posee la virCPU La Unidad de proceso Central (CPU) es el corazn tud de poder comunicarse con otros dispositivos (como del PLC. Es la encargada de ejecutar el programa de un PC). Lo normal es que posea una interface serie usuario mediante el programa del sistema (es decir, el del tipo RS-232 / RS-422. programa de usuario es interpretado por el programa A travs de esta lnea se pueden manejar todas las del sistema). Sus funciones son vigilar que el tiempo de caractersticas internas del controlador, incluida la proejecucin del programa de usuario no exceda un deter- gramacin del mismo, y suele emplearse para monitominado tiempo mximo (tiempo de ciclo mximo). A es- rizacin del proceso en otro lugar separado. La unidad central de proceso (CPU) se encarga de procesar el programa de usuario que le introduciremos. Para ello disponemos de diversas zonas de memoria, registros, e instrucciones de programa (parte superior del diagrama en bloques). Adicionalmente, en determinados modelos ms avanzados, podemos disponer de funciones ya integradas en la CPU; como reguladores PID, control de posicin, etc. Muchos equipos poseen una unidad de alimentacin (algunas CPU la llevan incluida). Tambin se dispone de una unidad o consola de programacin que nos permitir introducir, modificar y supervisar el programa de usuario. Los dispositivos perifricos, como nuevas unidades de E/S, ms memoria, unidades de comunicacin en red, etc, y las interfaces facilitan la comunicacin del autmata mediante enlace serie con otros dispositivos (como un PC).

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Unidades de Programacin La programacin del PLC puede ser hecha por una unidad de programacin que suele ser en forma de calculadora. Es la forma ms simple de programar el equipo, y se suele reservar para pequeas modificaciones del programa o la lectura de datos en el lugar de colocacin del equipo. Tambin se puede usar una consola de programacin. Es un terminal a modo de ordenador que proporciona una forma ms cmoda de realizar el programa de usuario y observar parmetros internos del PLC. Desfasado actualmente. El modo ms empleado para programar un PLC es mediante una computadora tipo PC. Permite programar desde un ordenador personal estndar, con todo lo que ello supone: herramientas ms potentes, posibilidad de almacenamiento en soporte magntico, impresin, transferencia de datos, monitorizacin mediante software SCADA, etc. Para cada caso el fabricante proporciona lo necesario, bien el equipo o el software/cables adecuados. Cada equipo, dependiendo del modelo y fabricante, puede poseer una conexin a uno o varios de los elementos anteriores. En el caso de los micro-plc se escoge la programacin por PC o por unidad de programacin integrada en la propia CPU. Dispositivos Perifricos El PLC, en la mayora de los casos, puede ser ampliable. Las ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las redes internas (LAN, etc.), mdulos auxiliares de E/S, memoria adicional... hasta la conexin con otros autmatas del mismo modelo. Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliacin de sus modelos, los cuales pueden variar incluso entre modelos de la misma serie. que se presentan, ejerciendo la funcin de control para la que ha sido concebido. Vea en la figura 3 el esquema en bloques que representa a un sistema automtico. Existe una unidad de control encargada de realizar todas las operaciones relacionadas con el proceso que debe realizarse en forma automtica; dicha UC recibe las informaciones procedentes de sensores o captores que informan cambios fsicos que tienen lugar como consecuencia de la funcin para la que se dise el sistema automtico. En funcin de la informacin recibida, la UC genera una serie de rdenes que se transmiten al equipo o proceso a travs de accionadores que transforman las rdenes recibidas en magnitudes o cambios fsicos en el sistema. Esto quiere decir que la automatizacin consiste en un sistema de lazo cerrado, en el que existe un continuo flujo de informacin, desde el equipo o proceso a la Unidad de Control, y desde sta a aqul. La informacin recibida en la UC se procesa segn el programa que contenga el sistema (denominado algoritmo), del que se obtienen las rdenes que fijarn el funcionamiento del equipo o proceso industrial. Por otra parte, la Unidad de Control es capaz de proporcionar informacin ya elaborada sobre el estado y evolucin del sistema, al operador mediante un sistema de monitoreo. Por otra parte el operador puede intervenir en el desarrollo del control mediante las consignas que modifican los parmetros del algoritmo de control, o puede tomar el mando total pasando el sistema a control manual, con lo cual dejar de operar automticamente (esto significa que el sistema automtico tambin puede operar en forma manual). Todo sistema automtico persigue lo siguiente: - Tener un buen sistema de calidad y confiabilidad.

La Automatizacin
Hasta aqu hemos dado un panorama sobre los autmatas, representados bsicamente por los Controladores Lgicos Programables (PLC). Veremos ahora los mismos conceptos pero desde el punto de vista de la automatizacin. La automatizacin de un equipo o proceso industrial consiste en la incorporacin de un dispositivo tecnolgico que se encarga de controlar su funcionamento en base a una serie de elementos definidos con anterioridad. El sistema que se crea con la incorporacin del dispositivo, denominado genricamente automatismo, es capaz de reaccionar ante las situaciones

Figura 3

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Figura 4 dores pueden ser neumticos, hidrulicos o electrnicos, ya sean mediante rels o elementos electrnicos pasivos. De lo dicho hasta ahora, y tomando como base el ejemplo dado con una central electromecnica, podemos decir que un automatismo cableado posee las siguientes desventajas: - Ocupa mucho espacio. - Es muy difcil realizar modificaciones o ampliaciones. - Es difcil la identificacin y resolucin de problemas. - Es casi imposible realizar funciones complejas con moderada cantidad de elementos. - Interpretar cambios que se produzcan, los que deben ocasionar acciones que debe realizar el proceso. - Mejorar la productividad y dismimuir los costos. - Adaptarse con facilidad y en breve tiempo a los cambios del mercado (nuevos productos). Con el advenimiento de la tecnologa programada, gran parte de estos problemas fueron rpidamente superados. Los miniordenadores se aplicaron all donde la cantidad de informacin y la complejidad del algoritmo de control hacan extremadamente complicado el empleo de equipos cableados; un campo particularmente propicio fue el de la industria de proceso (qumica, petroqumica, etc.). Cabe aclarar que la tecnologa programada se hizo factible gracias a la aparicin de los Autmatas Programables entre los que se encuentran los PLC (Controladores Lgicos Programables). El autmata fue una alternativa a la aplicacin de los equipos informticos en la industria ya que stos, si bien paleaban los inconvenientes de las tcnicas cableadas, aportaban una nueva problemtica para su empleo generalizado en el control industrial debido a que se adaptaban poco a las condiciones del medio industrial, requeran personal especializado para la programacin, tenan un costo elevado del equipo, etc. Los autmatas aportaron una disminucin del costo del equipo haciendo posible la aplicacin de un equipo informtico en aplicaciones relativamente pequeas, pero todava adoleca la problemtica de adaptacin al medio industrial y la necesidad de especialistas para su aplicacin y mantenimiento.

La evolucin tecnolgica ha permitido la realizacin de automatismos cada vez ms complejos. El nivel de automatizacin no ha dejado de elevarse, recuerdo por ejemplo, que en 1978 trabajaba en una compaa telefnica en la que realizaba el mantenimiento de una central electromecnica totalmente automtica; a dicha central se incorpor una nueva con tecnologa totalmente electrnica, de programa almacenado, que cost menos de la mitad que la primera, ocupaba la quinta parte del espacio que la primera y tena 4 veces las prestaciones de la electromecnica. En aquella poca desconoca los alcances de un autmata programable, un PLC y ni que hablar de una computadora personal. Sin embargo, aprend rpidamente que estaba en las puertas de un cambio importante, las tecnologas cableadas (que eran el corazn de la central electromecnica) ya estaban siendo reemplazadas por programas almacenados. Esto nos lleva a decir que las tecnologas empleadas en la automatizacin pueden clasificarse en dos grandes grupos: tecnologas cableadas y tecnologas programadas o programables, tal como puede apreciar en la figura 4. Antecedentes de los PLCs Los automatismos cableados se realizan en base a uniones fsicas de los elementos que constituyen la El primer Autmata trabajaba con una memoria de Unidad de Control. Tanto los sensores como los actua- ferritas, fcilmente reprogramable, y superaba las exi-

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gencias de la General Motors. No tard en extenderse su empleo a otras industrias. El Autmata se mostr particularmente adaptado al control en las cadenas de montaje, es decir, en los procesos secuenciales. Para facilitar su programacin y mantenimiento por parte del personal de planta, el lenguaje empleado era el de las ecuaciones de Boole y posteriormente el esquema de contactos. El Autmata Programable de uso industrial es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar, en tiempo real y en ambiente industrial, procesos secuenciales. Hoy esta definicin ha quedado insuficiente por la evolucin del producto, paralela al desarrollo de los microprocesadores, extendindose sus aplicaciones al campo del control de procesos que requieren operaciones de regulacin, clculo, manipulacin y transmisin de datos y hasta el control de equipos electrnicos de consumo a travs de Internet. En la figura 5 podemos ver una grfica que describe cmo fue evolucionando la aplicacin de autmatas programables conforme al avance del tiempo. Figura 5 capacidad de tratamiento numrico el autmata pudo desarrollar acciones correctivas sin detener el funcionamiento del proceso. En la segunda mitad de la dcada de los 70 se mejoran considerablemente las prestaciones y el desarrollo de elementos especializados. Se consiguen diferentes prestaciones gracias al aumento de la capacidad de memoria. Los sistemas de transmisin inalmbrico posibilitaron el manejo de entrada/salidas (E/S) remotas, tanto analgicas como numricas, se consiguieron mejoras en el lenguaje de programacin (instrucciones potentes), etc. Sus aplicaciones se extienden al control de procesos, al poder efectuar lazos de regulacin trabajando con dispositivos de instrumentacin. En esta etapa, el autmata desarrolla el control adaptativo sin intervencin del operador. Otros campos de aplicacin son el posicionamiento mediante entradas lectoras para codificadores y salidas de control de motores paso a paso, la generacin de informes de produccin, el empleo de redes de comunicacin, etc. En los 80 aparecen los microprocesadores comerciales a bajo costo, el 6800 de Motorola o el Z80 de Intel (valuartes de la dcada del 70) fueron rpidamente superados por prototipos industriales, as aparecen los PICs, los COP, etc. Con el empleo de microcontroladores de estas caractersticas se consiguieron PLCs (autmatas) con las siguientes caractersticas: - Alta velocidad de respuesta. - Reduccin de las dimensiones. - Entradas y salidas inteligentes. - Mayor capacidad de diagnsticos de funcionamiento. - Mayor capacidad de almacenamiento de datos. - Mejoras en el lenguaje: instrucciones de bloque, instrucciones de clculo matemtico con datos en notacin de coma flotante. - Lenguajes alternativos: Lenguaje de bloques funcionales, lenguajes de diagrama de fases (GRAFCET), y lenguajes de alto nivel (tipo BASIC). As han aparecido equipos pequeos y compactos que, junto con la reduccin de los precios, ha hecho que la aplicacin se extienda a todos los sectores industriales. Los fabricantes han desarrollado familias de productos que comprenden equipos desde 10 entradas/salidas, hasta grandes controladores capaces de gobernar hasta 10.000 E/S y memorias de 128kB. El campo de aplicacin cubre desde el mnimo nivel de automatizacin de una secuencia de enclavamientos, hasta el control completo de un proceso de produccin continua.

A principios de los 70 se incorpora la tecnologa del microprocesador a los autmatas, lo que permite aumentar sus prestaciones. As se logra mayor interaccin entre el hombre y la mquina, aumentando los niveles de seguridad, se comienzan a manipular datos y con ello es ms fcil controlar procesos, se hizo posible realizar operaciones aritmticas. La aplicacin de los primeros autmatas aument las prestaciones de la mquina ya que con la

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En la tabla 1 encontramos datos tiles que pode- operacin almacenados en la memoria, y los datos que mos tener en cuenta cuando hablamos de la clasifica- obtiene de las entradas y que genera hacia las salidas. cin de los PLCs o autmatas industriales. El Sistema de Entradas y Salidas se encarga de Tabla 1 Clasificacin de los PLCs comerciales adaptar la tensin de trabajo de los dispositivos de campo a la tensin con que trabajan los circuitos Factores cuantitativos electrnicos del PLC y proporciona el medio de - Equipos pequeos: hasta 128 E/S; memoria de 1 a 4kB. - Equipos medianos: 128<E/S<500; memoria hasta 32kB. identificacin de esos dispositivos ante el procesa- Equipos grandes: ms de 500 E/S; memoria hasta 128kB. dor. Como equipo electrnico constituido por circuitos que trabajan con niveles de tensin bajos, de 5 Vcc en general (aunque los hay de 24V), en su diseo y fabricacin se tiene en cuenta que deben trabajar en un ambiente industrial, lo que significa condiciones adversas por la existencia de vibraciones, ruidos, humedad, temperatura no controlada, y perturbaciones elctricas producidas por la interferencia electromagntica (EMI) deConstitucin Bsica del PLC bida a la conmutacin de grandes cargas, y la interfeEl Autmata Programable Industrial es una mqui- rencia de radiofrecuencia (RFI). na electrnica digital programable que est constituida por dos elementos bsicos: - La unidad Central de Proceso (CPU). - El sistema de Entradas y Salidas (E/S).
Factores cualitativos - Nivel 1: Control de variables discretas y numricas, operaciones aritmticas, y comunicaciones a nivel elemental. - Nivel 2: Control de variables discretas y numricas, operaciones matemticas y manipulacin de gran cantidad de datos. Empleo de E/S inteligentes y comunicaciones transparentes procesador-procesador o en red.

Cmo Funciona un Controlador Programable

Con el tiempo, los PLCs han evolucionado para reCon estos dos elementos, se puede accionar sobre la mquina o proceso a controlar, pero existen otros ducir los problemas que causan las condiciones advercomponentes que aunque no forman parte del controlador como equipo, son necesarios para su aplicacin. Estos componentes, generalmente denominados perifricos, son los equipos de programacin, las unidades de dilogo y prueba, las impresoras, etc. Tambin pueden formar parte del sistema de control otros autmatas, equipos de control numrico (CNC), robots y ordenadores. En la figura 6 se da el diagrama que representa al PLC con su entorno, lo que configura el sistema automtico completo. La Unidad Central de Proceso, que se considera formada por el procesador y la memoria, es la parte inteligente o el corazn del sistema y se encarga de realizar las tareas de control interno y externo mediante la interpretacin de las instrucciones o cdigos de Fig. 6

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sas que se presentan en la industria, con el objeto de tecnologa, el tratamiento de la informacin se realiza aumentar al mximo la fiabilidad del controlador. Para en paralelo de modo que todas las variables ingresadas ello, en el diseo y fabricacin de un PLC de uso indus- se procesan de acuerdo a una lgica establecida por el trial, se siguen entre otros los siguientes procedimientos: - Se emplean componentes electrnicos confiables, aptos para uso en la industria (no podra emplearse un CA555 comn, por ejemplo, dado que se disparara slo cada vez que existe una interferencia producida por el encendido de una mquina de potencia). - Se proyectan los equipos para condiciones extremas de trabajo: pruebas de interferencias, pruebas de acoplamiento electrosttico, verificacin de funcionamiento bajo condiciones lmites de temperatura y humedad, etc. - Se comprueban los componentes con simuladores virtuales y computadoras. - Se emplean mtodos de montaje automatizados. - Se realiza la prueba controlada por computadora de todos los subconjuntos funcionales y de los mdulos. - Se proyectan operaciones de autodiagnstico. - Una vez en funcionamiento, se debe realizar una comprobacin constante del sistema de entrada-salida de datos. Dijimos que en los sistemas con tecnologa cableada, las ecuaciones de control (circuitos lgicos), se realizan mediante uniones fsicas entre los componentes, contactos de rel, resistencia-transistor, etc. En esta Figura 8

Figura 7 programa con el objeto de tener un resultado que definir el funcionamiento del sistema (figura 7). Los controladores lgicos programables emplean un procesador binario que es capaz de interpretar una serie de cdigos o instrucciones que especifican las acciones a realizar en funcin del estado de las variables del sistema. El procesador puede interpretar una sla instruccin en cada instante, aunque lo hace a gran velocidad (microsegundos); esta forma de actuar introduce el concepto de tratamiento secuencial de la informacin, que se ilustra en la figura 8. En el PLC las instrucciones se almacenan en una memoria, que recibe el nombre de memoria de programa y que, generalmente, es una EEPROM. El procesador recoge los estados de las seales de entrada y los almacena en otra memoria denominada tabla de E/S. Las instrucciones ingresa una a continuacin de la otra para ejecutar operaciones de acuerdo con las sentencias grabadas en la EEPROM, arrojando resultados que tambin sern volcados en posiciones de memoria de datos para formar la tabla de E/S. Una vez finalizada la lectura del programa, tiene lugar la actualizacin de estados de E/S para lo que se transfieren a las salidas los resultados obtenidos y se vuelven a almacenar los estados de las entradas. En un Autmata Programable existe un tiempo de respuesta, cuya magnitud es funcin de la cantidad y complejidad de las instrucciones que forman el programa y de la velocidad con que se ejecutan; durante la resolucin del programa el equipo ignora la evolucin externa de la mquina o proceso. En ciertas aplicaciones de evolucin muy rpida esto puede llegar a ser un problema ya que llegar a perderse alguna informacin, y en consecuencia puede darse un funcionamiento errneo.

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Los Cableados en Autmatas y Sistemas de Control

Servicio: Los Cableados en Autmatas y Sistemas de Control

Sepa cmo se realiza el cableado de un PLC con el objeto de poder localizar fallas

El Cableado Externo DIN

Muchos problemas en instalaciones industriales se producen en el diseo. Es imprescindible prestar atencin a la confiabilidad y facilidad de reparacin, ante eventuales fallas, del cableado de un autmata. Por ejemplo, segn sea la norma empleada para el cableado externo del PLC, se deben tener en cuenta las posibles puesta a masa de los contactos de un rel o de cualquier elemento de control, dado que esta es la falla ms comn que suele presentarse en una instalacin, especialmente cuando se trabaja en ambientes hmedos o de calor excesivo. Si no se siguen determinadas reglas bsicas, la incertidumbre que puede generarse a partir de una falla puede ser tan grande que a veces es hasta imposible reparar el sistema. Por ejemplo, en la figura 1 se muestra un circuito tpico a rels en el cual no est definida ninguna masa (cableado aceptado por normas ISO), es decir se Figura 1 tiene un circuito de masa flotante. Si por cualquier motivo se pusieran a masa los Figura 4 contactos del interruptor S4 (figura 2), con el Figura 2 cierre de S3 se activara el rel K2, situacin no deseada ya que dicho rel solo se debera cerrar en el caso en que ambos contactos (S3 y S4 se cerraran). Al intentar verificar la falla, slo la encontraramos cuando midiramos cada inSegn esta norma, si se pone a masa la bobina del terruptor hasta encontrar uno en corto y si esto se produce en un sistema de mltiples contactos, podramos de- rel de marcha, cuando ste se excite saltar el fusible (figura 5). morar das en encontrar la falla.

En la figura 3 se muestra una nueva situacin en la que se ha definido una masa como conexin de uno de los bornes del generador pero existe un error de criterio al conectar los contactos del lado Figura 3 de masa. En este caso, si se produce la puesta a masa de S1, el rel se activa aunque ninguno de los dos contactos se haya cerrado, lo que puede producir infinidad de inconvenientes y hasta accidentes lamentables, dado que alguno de los interruptores podra haber sido de seguridad y, al no actuar correctamente, un motor se podra poner en marcha aunque un operario est trabajando en el sistema. Por lo tanto, SIEMPRE, del lado de masa debe ir la bobina del rel, segn lo establece la norma DIN. En la figura 4 vemos la representacin de un sistema de cableado E/S segn la norma DIN. Tenemos un rel de supervisin de fuente que se encuentra siempre activado mientras la fuente no tenga problemas; cuando el circuito posee inconvenientes, salta el fusible y se corta el suministro. Un rel de seguridad dejar activar al sistema de salida siempre que se cumplan las condiciones de seguridad que en nuestro esquema estn representadas por un interruptor de tal forma que en estas condiciones, cada vez que se acciona el interruptor de puesta en marcha (el autmata automticamente puede realizar esta funcin) se permitir, por ejemplo, el encendido de un motor.

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Los Cableados en Autmatas y Sistemas de Control

MERICA de AUTO-DIAGNOSTICO tal que en el display del PLC quede indicada la posicin del fusible en falla para que sea fcil de localizar (tenga en cuenta que si estoy en una fbrica de grandes dimensiones, por ms que ponga un sensor luminoso, el encontrarlo podra demandarnos un tiempo excesivo). Ahora bien, es posible que nuestro autmata tenga pocas entradas y yo tenga varios elementos de supervisin o seguridad, en ese caso se pueden combinar los sensores mediante el uso de diodos, tal como se muestra en la figura 6. En este caso, de producirse una falla, el PLC no sabr discriminar cul es el sensor en falla, slo podr saber cul es la entrada con problemas, salvo que tengamos un sistema de supervisin con modulacin tipo TDM, pero de ese tema nos ocuparemos ms adelante. Figura 6

Figura 5 Si se abre el cable del rel de supervisin, no habr tensin y la falla ser fcil de localizar. Si hay problemas con los sensores de alarma tambin podremos detectar la falla sin problemas, por ejemplo, si se pone un contacto a masa, saltar el fusible y, midiendo con el tster encontraremos rpido el desperfecto. En definitiva, un anlisis pormenorizado nos permitir comprender que cualquier falla ser fcil de localizar. Esto significa que al realizar el cableado de un sistema E/S, siempre las bobinas de rel debern tener un contacto de referencia a masa y que todos los circuitos de seguridad debern tener corriente en condiciones normales de funcionamiento para que el sistema haga saltar el fusible en caso de alguna puesta a masa involuntaria. Ahora bien, analizando el circuito de la figura 4, vemos que sera posible detectar dnde se produjo falla a masa, realizando un reestablecimiento gradual del sistema (es decir, una vez apagado el autmata, se pueden colocar los fusibles y se realiza una puesta en marcha gradual; hasta que vuelva a saltar y as aislar el circuito que presenta inconvenientes). Cuando se realiza el cableado de un sistema, normalmente se deben poder abrir todos los interruptores de seguridad de modo que al energizar el sistema se puedan ir cerrando uno a uno hasta detectar la falla. Se deduce entonces que es aconsejable agrupar contactos por elementos de proteccin (5 elementos por fusible, por ejemplo) para minimizar el tiempo de reestablecimiento cuando se produzca una falla. Ahora bien, cuando se disea un sistema es aconsejable que las protecciones brinden informacin sobre su funcionamiento, esto significa que se podra incluir un contacto de supervisin que signifique una entrada adicional de supervisin del PLC para que ste sepa que hay inconvenientes. Este agregado simplifica mucho la bsqueda de fallas cuando tenemos un sistema con muchas entradas/salidas y, por lo tanto, gran cantidad de fusibles. Si cada sensor tiene un contacto de supervisin, entonces podemos darle al PLC una informacin ALFA-NU-

Veamos entonces qu sucede cuando en lugar de tener sistemas DISCRETOS (interruptores), nuestro autmata maneja otros tipos de seales. Entradas/Salidas Numricas Las E/S numricas son un conjunto de mdulos que permiten adquirir o generar informacin en formato de datos, es decir, que emplean un registro completo de la Memoria de Datos del Autmata. Entradas/Salidas Analgicas Son mdulos destinados a la conversin de una tensin o corriente correspondiente a la medida de una temperatura o de una presin, que vara en el tiempo (convierten en electricidad variaciones de otro tipo de magnitud). En general la conversin se hace a un cdigo binario de 11 a 12 bits, al que corresponde un valor numrico, o bien desde el valor numrico al cdigo binario. En un mdulo de entradas analgicas normalmente hay un slo conversor analgico/digital (A/D), y las magnitudes de entrada son multiplexadas para su conversin. Los mdulos suelen estar controlados por su propio

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Figura 7 microprocesador, tal como podemos ver en la figura 7. Los fabricantes ofrecen distintas ejecuciones de los mdulos, pero las ms empleadas corresponden a 4, 8, o 16 canales analgicos para las entradas, y cuatro canales para las salidas (que incorporan un conversor digital/analgico por cada canal). Las bandas de trabajo que permiten estos sistemas son los usuales en instrumentacin. Entradas/Salidas de Cdigos Numricos Para la adquisicin de datos proporcionados a travs de codificadores rotativos (Thumbwheel Switches) o instrumentos electrnicos digitales, y para generar informacin numrica a dispositivos visualizadores (display de 7 segmentos) y otros equipos electrnicos, los fabricantes ofrecen mdulos de E/S numrica generalmente para el cdigo BCD (tambin Gray o complemento a 9). Estos mdulos son multiplexados (figura 8). El mdulo adquiere la informacin de cada uno de los datos y la transfiere a los registros de la memoria de datos del procesador en forma secuencial a una frecuencia que puede ser de 100Hz. Ahora bien, las E/S discretas y numricas permiten el empleo del PLC en un amplio campo de aplicaciones, pero algunas de stas requieren ciertas funciones especiales, que si bien podran realizarse con los elementos comentados, exigiran un empleo excesivo, tanto de material como de instrucciones de programa. Para la resolucin de estas funciones especiales los fabricantes ofrecen una serie de mdulos "inteligentes con los que se reduce la cantidad de componentes del equipo y se descarga el trabajo del procesador del PLC. En el caso particular de termopares transductores de temperatura, algunos fabricantes ofrecen mdulos que aceptan directamente la seal dbil (del orden de milivoltios) y operan como si se tratara de entradas analgicas. La figura 9 muestra la forma en que se conectan los termopares a uno de esos mdulos.

Figura 8

Figura 9

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Construccin de un PLC Multipropsito

Montajes: Construccin de un PLC Multipropsito

Arme sus propios equipos y aprenda mientras construye

guste. El uso de etiquetas nos permite hacer an ms claros los programas del autmata al poder sustituir las Despus de varios aos trabajando con autmatas direcciones hexadecimales de las entradas/salidas por comerciales de diferentes fabricantes como OMRON, un texto ms descriptivo : SIEMENS, EBERLY y BOSCH decid en mi tiempo libre LD Tarjeta_E0,Pulsador_Marcha disear un autmata hecho a medida. La idea original OUT Tarjeta_S0,Marcha_motor tendra que cumplir las siguientes premisas: HISTORIA DEL PROYECTO. - Deba tener un lenguaje de programacin compatible con el estndard y poder soportar todo tipo de instrucciones, contadores y temporizadores. - La memoria del PLC tendra que ser no voltil para no perder el programa por un corte de tensin. - Tena que contemplar la posibilidad del volcado de los programas desde un PC con un entorno windows - Los componentes del hardware deban ser baratos y fciles de localizar. - El nmero de entradas y salidas, en un principio, deba ser 8 (8 E/S) ampliable en el futuro. - Alimentacin de 220V ac 12V DC de una batera. El primer paso fue disear el sistema operativo, el lenguaje de programacin tena que ser sencillo y programar directamente en ensamblador no era una solucin. Despus de algunas pruebas usando un procesador 80C535 y trabajando en ensamblador, vi la posibilidad de usar las funciones que ofrecen los compiladores para incluir etiquetas y macros en el cdigo de mquina del procesador. La solucin fue usar "MACROS" para convertir las instrucciones en ensamblador en instrucciones estndar usadas por los autmatas comerciales. De esta manera la lectura por ejemplo de una entrada del autmata se hara con la instruccin IN A,B donde "IN" sera el cdigo de la instruccin, el campo " A " la direccin de la tarjeta de entradas y en campo "B" el nmero de la entrada fsica de la tarjeta "A" que deseamos leer. Activar una salida tendr la siguiente sintaxis: OUT A,B Un temporizador: TIM A,B Un contador : CNT A,B Y el resto de las instrucciones como: AND , AND_NOT, OR, OR_NOT, LD, LD_NOT, MOV, SET, RESET etc, siguen la misma lnea. La ventaja del uso de las macros es que nos permite llamar a la instruccin con el nombre que ms nos Una vez depurado el sistema operativo, prob diferentes frmulas para almacenar los programas en memoria. El uso de EPROM no era viable ya que habra que borrarla previamente cada vez que se hiciese una modificacin. El uso de RAM esttica no voltil no result estable ya que con los cortes de tensin se corrompan los datos. La opcin final fue buscar un microprocesador que incluyese memoria EEPROM para el sistema operativo y programa PLC y RAM para los datos temporales. Los procesadores que mejor se adaptan a estas exigencias son la familia de ATMEL 89C1024 y los PIC 16F84 de MICROCHIP. Las diferencias entre los procesadores son las siguientes: La familia ATMEL ofrece procesadores con 4K de memoria EEPROM y 128 bits de RAM con dos puertos E/S, los cdigos de mquina son compatibles con Intel y muy cmodos para direccionar bits. Sin embargo requiere un hardware de programacin complicado. El microprocesador PIC16F84 slo ofrece 1K de EEPROM y 64 bits de RAM, el cdigo de mquina es un poco menos cmodo, pero el hardware de programacin es muy sencillo y existe mucha documentacin y muchos programas gratuitos en Internet. La opcin final fue la eleccin del PIC ya que permite integrar el programador dentro del autmata usando un hardware muy sencillo, descargar los programas usando el puerto paralelo de la PC y realizar modificaciones en cuestin de segundos, an a pesar de su escasa capacidad de memoria. Una vez elegido el procesador, slo qued buscar el hardware ms adecuado para el resto del sistema: Rels de 5V para las salidas, optoacopladores para aislar las entradas, la fuente de alimentacin y los chips TTL auxiliares. Antes de avanzar en la explicacin del sistema operativo, vamos a dar en esta entrega los esquemas que constituyen nuestro PLC; as en la figura 1 tenemos el diagrama de la Unidad de Proceso Central (CPU) de nuestro autmata, en la figura 2 se da la implementacin

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Construccin de un PLC Multipropsito Figura 1

de las entradas, en la figura 3 las salidas y en la figura 4 el diagrama circuital de la fuente de alimentacin. Todo el autmata se construy en dos placas de circuito impreso cuyos diagramas pueden verse en las figuras 5, 6 y 7. En la figura 5 se muestra la disposicin de los componentes, en la figura 6 el lado del cobre (inverso a los componentes) y en la figura 7 como se veran

ambos lados si la placa fuese transparente. Ambas placas de circuito impreso son de doble cara y dado que el primer prototipo fue realizado a mano, dibujando las pistas una a una, algunas de ellas estn cableadas usando hilo de cobre. Como se aprecia en las fotos de la figura 8, las dos placas del autmata son montadas una sobre otra usando separadores. Todo el cableado exter-

Figura 2

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Construccin de un PLC Multipropsito Figura 3

no se une con conectores enchufables. En la tarjeta inferior estn integradas la fuente de alimentacin, la CPU y el puerto de comunicaciones. La fuente de alimentacin genera tres tensiones: +5V con una capacidad de corriente de 1A para la lgica digital, 14V con una capacidad de 100mA para el circuito de programacin del procesador y +24V con una capacidad de 0,5A para las en-

tradas optoacopladas. En la placa superior se encuentra el driver que activa los rels de salida (que precisa 1 contacto normalmente abierto y libre de potencial) y los optoacopladores que aslan elctricamente las entradas analgicas de la circuitera digital. El estado de las entradas se visualizan con diodos led verdes y las salidas con diodos led rojos.

Figura 4 Enciclopedia de Electrnica

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Construccin de un PLC Multipropsito

Fig. 5

Las tarjetas estn conectadas a travs de un cable plano de 26 pines, el puerto de comunicaciones es de 9 pines y se han implementado en el panel frontal tres leds de diagnstico, un pulsador de RESET y un interruptor de dos posiciones, con funciones a saber: * El led verde indica que el PLC est en modo RUN ejecutando el programa contenido en memoria y parpadea con una secuencia de 0,5 segundos, estando bajo el control del sistema operativo. Si el PLC se cuelga o la memoria EEPROM est borrada, este led deja de parpadear as como cuando el interruptor est en modo STOP/PROGRAM.

* El led rojo nos informa que el procesador est en estado de RESET, se activa unos segundos al aplicar tensin al autmata, cuando presionamos el pulsador de RESET que se encuentra junto al led verde y cuando pasamos el interruptor de dos posiciones del modo RUN al modo de programacin STOP/PROGRAM para volcar programas a la memoria del PIC. * El led amarillo sirve de diagnstico en los procesos de comunicacin con la PC; se activa al leer, borrar, verificar y grabar la memoria EEPROM del procesador PIC16F84.

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Construccin de un PLC Multipropsito

Figura 6

Programas con Ambiente Windows

El software elegido para la programacin del autmata se ejecuta bajo windows 95/98, es de libre distribucin para uso no comercial y est disponible en la red. Se utiliz un viejo conocido de los lectores de Saber Electrnica; el potente entorno de programacin MPLAB de MICROCHIP, fabricante del microprocesador PIC, usado para editar y compilar los programas PLC y generar el fichero.hex que volcaremos en el PIC. Aparte de editar y compilar este software (programa), el MPLAB incluye muchas otras opciones como la simulacin paso a paso de programas en ensamblador con la que depure en su momento el sistema operativo del autmata. Este programa se puede descargar desde:

http://www.microchip.com/ Su tamao es de unos 9MB. Para la grabacin de la memoria EEPROM del PIC y despus de mucho buscar por la red eleg el programa WPicProg16 diseado por Nigel Goodwin al que debemos agradecer su aporte as como a Don Mckenzie que ofrece mucha informacin sobre programadores PIC en su pgina australiana y a travs de la cual localic el programa. El software de programacin del procesador PIC16F84 se puede descargar de la pgina personal de Nigel Goodwin. El hardware del PLC est optimizado para la versin 1.21 de 16 bits ejecutable bajo Windows 95/98 y se puede bajar de: http://www.lpilsley.freeserve.co.uk/software.htm

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Construccin de un PLC Multipropsito Figura 7

En nuestra web: www.webelectronica.com.ar se brinda el Sistema Operativo de este PLC y las funciones que puede realizar. Tambin puede consultar la pgina personal del autor en: http//inicia.es/de/juanmarod/portada.htm Ms informacin tambin hay en nuestra web, para acceder a ella dirjase a la pgina de contenidos especiales haciendo un click en el cono password y luego ingresando la clave plc20.

Figura 8

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