MOBILE ROBOT YANG DIKONTROL DENGAN TEKNOLOGI BLUETOOTH Lauw Lim Un Tung, Iwan Njoto Sandjaja, Stefanus Nico

Harjanto Fakultas Teknologi Industri, Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra Email: tung@petra.ac.id, iwanns@petra.ac.id, m23401036@john.petra.ac.id
ABSTRAK Paper ini membahas perencanaan dan implementasi mobile robot yang dikontrol oleh PC dengan menggunakan teknologi bluetooth. Mobile robot ini mampu melakukan komunikasi bi-directional, proses sensoring, dan mengenali ID controller. Aplikasi mobile robot ini terdiri dari rangkaian controller dan mobile robot. Rangkaian controller terdiri dari komputer dan USB Bluetooth Dongle. Rangkaian mobile robot terdiri dari modul AVR, modul ultrasonic untuk sensor jarak, sensor kecepatan, modul EB500 (Embedded BluetoothTM500), dan driver motor. Pada pengujian yang dilakukan, mobile robot dapat dikontrol oleh PC melalui bluetooth hingga jarak 10 meter (open field) dengan kecepatan antara 5 cm/detik hingga 20 cm/detik. Sensor jarak ultrasonic mempunyai error rata-rata sebesar 1.52% dengan range 5-90 cm. Sensor kecepatan mempunyai error rata-rata sebesar 2%. Konsumsi arus EB500 sebelum terkoneksi 3 mA dan 33 mA sesudah terkoneksi. Kata Kunci: Mobile Robot, Teknologi Bluetooth, EB500

1. PENDAHULUAN Saat ini di Indonesia, teknologi komunikasi bluetooth kebanyakan hanya digunakan sebagai sarana transfer data dan masih sangat jarang digunakan sebagai pengendali suatu perangkat keras. Mengingat perkembangan teknologi bluetooth yang semakin pesat tetapi ruang lingkup aplikasinya yang masih sangat kecil, maka direncanakan sebuah aplikasi mobile robot yang dikontrol oleh PC dengan menggunakan teknologi bluetooth di mana mobile robot ini mampu melakukan komunikasi bi-directional, proses sensoring, dan mengenali ID controller. Aplikasi mobile robot ini terdiri dari rangkaian controller dan mobile robot. Rangkaian controller berfungsi untuk mengatur seluruh gerakan mobile robot. Rangkaian controller terdiri dari komputer dan USB Bluetooth Dongle. Sedangkan rangkaian mobile robot berfungsi untuk menjalankan semua perintah yang diberikan dari controller (termasuk perintah sensoring jarak dan kecepatan). Rangkaian mobile robot terdiri dari modul AVR, modul ultrasonic untuk sensor jarak, sensor kecepatan, modul EB500 (Embedded BluetoothTM500), dan driver motor. EB500 adalah suatu modul bluetooth buatan Parallax yang dapat menerima maupun mengirim sinyal bluetooth. EB500 ini dapat dihubungkan langsung dengan microcontroller secara serial sehingga sinyal kontrol yang diterima oleh EB500 dap langsung diolah oleh microcontroller. EB500 termasuk salah satu modul yang baru saja dikenal dan dibuat khusus untuk microcontroller milik Parallax sehingga masih belum diketahui kendalakendala apa saja yang akan dilalui apabila dihubungkan dengan microcontroller AVR. 2. DASAR TEORI 2.1 Modul Embedded BluetoothTM 500 Pada aplikasi ini, Embedded BluetoothTM 500 (EB500) digunakan sebagai perantara komunikasi bluetooth antara microcontroller dengan komputer (menggunakan Dongle USB Bluetooth).

Komunikasi bluetooth yang digunakan EB500 memiliki karakteristik sebagai berikut: 1. Kekuatan pengiriman sinyal sebesar 4dBm (maksimum). 2. Menggunakan tipe komunikasi serial dengan jangkauan komunikasi pada lapangan terbuka dapat lebih dari 100 meter (328 kaki). 3. EB500 dapat bekerja dengan baik pada temperature 0 hingga 70C. 4. Supply Power sebesar 5 hingga 12 VDC. 5. Konsumsi arus sebesar 3mA hingga 35mA (bergantung pada kondisi koneksi dan Baud Rate). 6. Tidak dapat menggunakan kode enkripsi dan sistem security yang lain (misal: Passkey). Pin yang dipakai adalah VSS, VIN, RX, TX, dan Connection Status. Pin RX Flow dan TX Flow tidak digunakan karena format data serial yang dipakai tidak menggunakan sistem flow control. Sedangkan pin Mode Control tidak digunakan, karena proses perubahan mode pada EB500 dapat dilakukan secara software. Komunikasi yang digunakan antara EB500 dan microcontroller adalah secara Serial TTL (Standar Pabrik = 9600 Baud, 8 Data Bits, 1 Stop Bits, No Parity, dan No Flow Control) dimana baud rate dan konfigurasi flow controlnya dapat dimodifikasi sesuai keinginan pemrogram. EB500 memiliki 2 mode operasi utama yaitu command mode dan data mode. Setiap kali dilakukan power up, EB500 akan selalu masuk dalam command mode dan siap untuk menerima serial command. Pada command mode ini terdapat beberapa perintah yang dapat dikirim untuk menggunakan berbagai macam fitur yang dimiliki oleh EB500. Perintah-perintah itu antara lain adalah : get con <CR> (notasi <CR> merupakan 0Ah dan 0Dh) : perintah untuk melihat kondisi connectable dari EB500 yang digunakan, get dis <CR> : Perintah untuk melihat kondisi discoverable dari EB500 yang digunakan, lst [timeout] <CR> : Perintah untuk mencari bluetooth motor lain yang masuk dalam jangkauan EB500 dan dalam keadaan discoverable on, set dis status <CR> : Perintah untuk merubah kondisi discoverable dari EB500. Variabel status diisi on (aktif) atau off (non aktif). Tabel 1. Konfigurasi Pin EB500

2.2 Sensor Ultrasonic dan MAX232

Seminar Nasional on Electrical, Mechanical, Civil Engineering, and Its Application

E-115

Prinsip kerja sensor ultrasonic untuk pengukuran jarak digambarkan dalam gambar 1. Pulsa ultrasonic, yang merupakan sinyal ultrasonic dengan frekuensi lebih kurang 41 KHz dikirimkan dari pemancar ultrasonic. Ketika pulsa mengenai benda penghalang, pulsa ini dipantulkan, dan diterima kembali oleh penerima ultrasonic. Dengan mengukur selang waktu antara saat pulsa dikirim dan pulsa pantul diterima, jarak antara alat pengukur dan benda penghalang dapat dihitung.

Gambar 1. Prinsip Kerja Sensor Ultrasonic

MAX232 adalah multichannel RS232 driver / receiver yang hanya membutuhkan single supply sebesar 5V. MAX232 memiliki jalur komunikasi RX dan TX namun yang digunakan hanya bagian TX (Transmiter) saja dengan ketentuan sebagai berikut: 1. Logic Low (0) pada input dapat menghasilkan tegangan output sebesar +10V. 2. Logic High (1) pada input menghasilkan tegangan output sebesar 10V. Dalam aplikasi ini MAX232 digunakan untuk menerima keluaran dari microcontroller, mengolahnya dan mengirimkan sinyal hasil pengolahan tersebut pada ultrasonic transmitter. Dengan adanya MAX232, gelombang ultrasonic yang dikirimkan oleh ultrasonic transmitter menjadi lebih kuat karena tegangan peak to peak yang menjadi masukan ultrasonic transmitter menjadi lebih besar (Vpp tanpa MAX232 hanya 5V sedangkan Vpp dengan MAX232 sebesar 20V). 2.3 Photo Interrupter Photo interrupter yang digunakan pada proyek ini berjenis GP1A52HR buatan SHARP. Photo interupter ini terdiri dari sebuah LED InfraRed , sebuah Photo Diode, Voltage Regulator, serta komponen-komponen lain yang sudah terangkai khusus sehingga tidak diperlukan lagi rangkaian-rangkaian lain untuk mengaktifkan Photo Interrupter. Rangkaian dalam dari Photo Interrupter adalah sebagai berikut:

Gambar 2. Rangkaian Dalam dari Photo Interrupter

Dari gambar di atas dapat dilihat jika hubungan wireless antara LED InfraRed dan PhotoDiode terpotong, maka pin 4 akan mengeluarkan logika 0. Tetapi apabila tidak terpotong, maka pin 4 akan mengeluarkan logika 1.
Fakultas Teknik Universitas Mataram, 17 September 2005
E-116

2.4 Microcontroller dan software BASCOM AVR Pada aplikasi ini digunakan microcontroller jenis AVR yaitu AT90S2313 produksi ATMEL. Keunggulan dari jenis microcontroller ini adalah memiliki: Arsitektur AVR RISC 2K bytes In-System Programmable Flash 128 bytes SRAM 15 general purpose I/O pin 32 general purpose working register Flexible Timer/Counter yang dilengkapi dengan mode pembanding Internal dan eksternal interrupt Serial UART yang dapat diprogram Watchdog Timer yang dapat diprogram dan memiliki osilator internal Port serial jenis SPI untuk proses flash memory downloading 2 mode selectable program untuk menghemat daya BASCOM AVR merupakan singkatan dari Basic Compiler AVR. BASCOM AVR termasuk dalam program microcontroller buatan MCS Electronics yang mengadaptasi bahasa tingkat tinggi yang sering digunakan oleh awam (Bahasa Basic). Dengan menggunakan bahasa pemrograman tingkat tinggi, maka pemrogram mendapatkan banyak kemudahan dalam mengatur sistem kerja dari microcontroller (terutama apabila tipe microcontroller yang digunakan masih baru dan tidak terlalu dikenal). BASCOM AVR memiliki program sendiri untuk memasukkan program yang telah dikompilasi ke dalam AVR. Untuk AT90S2313 yang menggunakan kabel ISP, konfigurasi dari programmer harus diubah menjadi STK300/STK200 3. PERENCANAAN SISTEM Pada perencanaan ini akan lebih banyak dititikberatkan pada komunikasi bidirectional antara controller dengan mobile robot dengan menggunakan teknologi bluetooth seperti yang dapat dilihat pada gambar 3
Controller

Proses pengenalan Controller Hasil pengukuran sensor Mobile Robot Command gerak dan Comm and pengukuran sensor

Gambar 3. Sistem secara Keseluruhan

Mobile robot yang dirancang ini memiliki tiga fitur dasar yaitu mengenali controller, bergerak dan sensoring. Dalam mengenali ID controller, mobile robot akan secara otomatis melakukannya apabila security mode dalam keadaan aktif (pin D.5 mendapat logika high). Sedangkan untuk dua fitur yang lain, mobile robot hanya akan menjalankannya pada saat menerima perintah dari controller.

Seminar Nasional on Electrical, Mechanical, Civil Engineering, and Its Application

E-117

Setelah program pada komputer diaktifkan dan berada dalam keadaan terkoneksi dengan mobile robot, pengguna dapat memberikan perintah untuk menggerakkan mobile robot (perintah gerak yang disediakan adalah maju, mundur, kiri , dan kanan). Jika mendapat perintah gerak dan mobile robot dalam kondisi diam, mobile robot akan berpindah posisi dengan kecepatan terendah. Kecepatan pada mobile robot dapat meningkat apabila mendapat perintah gerak dengan arah yang sama dengan arah gerak mobile robot (kecepatan mobile robot tidak dapat melebihi kecepatan maksimal yang telah ditentukan). Sebaliknya, kecepatan pada mobile robot akan menurun atau bahkan berubah arah apabila arah dari perintah gerak berlawanan dengan arah gerak mobile robot (perubahan arah hanya terjadi secara langsung, bila mobile robot berada pada kecepatan minimal atau dalam kondisi diam). Selain bergerak, mobile robot juga memiliki kemampuan sensoring (jarak dan kecepatan). Proses sensoring pada mobile robot terjadi secara otomatis pada selang waktu tertentu sehingga pengguna dapat melihat hasil pengukurannya pada tampilan program secara kontinu. Selain menampilkan hasil pengukuran, proses sensoring juga digunakan untuk mengatur gerak mobile robot. Apabila mobile robot bergerak maju dan pada proses sensoring jarak terdeteksi bahwa jarak antara mobile robot dan penghalang terlalu dekat, maka secara otomatis mobile robot akan berhenti dan tidak akan menerima perintah untuk bergerak maju. Perintah untuk bergerak maju akan terus tidak aktif hingga jarak antara penghalang dengan mobile robot melebihi jarak minimal. Supaya mobile robot dapat melakukan fungsinya, maka dibutuhkan sebuah rangkaian controller dan rangkaian mobile robot. Rangkaian controller terdiri dari sebuah komputer yang sudah dilengkapi dengan USB Bluetooth Dongle. Rangkaian mobile robot terdiri dari modul AVR (terdiri dari 2 buah AVR AT90S2313), modul ultrasonic, sensor kecepatan, modul EB500 (Embedded Bluetooth), dan driver motor.

Gambar 4. Blok Diagram Sistem

Mekanik roda robot dirancang menyerupai helicak. Roda robot terdiri dari 3 buah roda. roda depan hanya satu dan berbentuk bola sedangkan roda belakang ada dua dan merupakan roda biasa yang dilengkapi dengan gear motor. Penggunaan roda depan yang berbentuk bola adalah untuk mengurangi gaya gesek dan menghindari roda tersangkut (pada jalur yang kasar) bila robot bergerak ke samping. Roda depan terbuat dari bola pimpong berdiameter 4 cm yang telah dilubangi pada bagian tengahnya sedangkan roda belakang merupakan roda biasa yang terbuat dari karet dan berdiameter 4,5 cm

Fakultas Teknik Universitas Mataram, 17 September 2005

E-118

Gambar 5. Sketsa Mekanik Robot

Mekanik sensor kecepatan terdiri dari sebuah roda khusus yang mempunyai lubang-lubang di sisi luar. Roda khusus ini didapatkan dari sensor posisi pada mouse komputer. Roda sensor dilubangi bagian tengahnya kemudian diselipkan pada gandar motor sehingga roda sensor akan secara otomatis berputar (apabila roda motor juga berputar). Roda ini memiliki lubang sebanyak 60 buah sehingga memiliki tingkat kepresisian yang cukup tinggi dalam mengukur jarak dan kecepatan. Lubang-lubang yang ada dipinggiran roda inilah yang menjadi masukkan dari Photo Interrupter. Photo Interrupter mengeluarkan logika 1 (apabila ada lubang) dan logika 0 (apabila tidak ada lubang). Jarak waktu perubahan output inilah yang menentukan hasil pengukuran kecepatan motor (semakin cepat motor maka makin pendek jarak waktunya).

Seminar Nasional on Electrical, Mechanical, Civil Engineering, and Its Application

E-119

AVR1
SET DIS OFF

EB500

Untuk mematikan mode discovery dari EB500 Kondisi Acknowledge akan dikirimkan oleh EB500 jika perintah yang dikirim AVR dapat diterima dengan benar ACK

SET CON OFF

Untuk mematikan mode connectable dari EB500

ACK

GET CON

Untuk melihat kondisi mode connectable dari EB500

ACK Setelah mengirimkan Acknowledge, barulah EB500 mengirimkan kondisi dari mode connectable EB500 OFF

LST

ACK Setelah menerima nilai hardware address yang sesuai, AVR segera mengirimkan notasi <CR> untuk mengakhiri proses pencarian pada EB500 00:0D:18:01:04:FF

Melakukan proses pencarian hardware addres dari bluetooth device yang ada di sekitarnya

<CR> SET CON ON

Bergantung dari Hardware Address dari device yang berhasil diperoleh EB500 Untuk menyalakan mode connectable dari EB500

ACK GET CON

ACK ON

Gambar 6. Komunikasi antara EB500 dan AVR1 pada Command Mode

4. PENGUJIAN ALAT 4.1 Pengujian Sensor Ultrasonic 4.1.1. Tegangan Keluaran pada Sensor Ultrasonic Pengujian ini dilakukan untuk melihat fungsi dan sistem kerja dari setiap bagian dari rangkaian ultrasonic. Hal yang pertama dilakukan adalah menghubungkan input dari modul ultrasonic dengan function generator OSUGA dengan tipe OSG 801. Function generator dikonfigurasi agar mengeluarkan gelombang persegi dengan frekuensi sebesar 41 KHz. Setelah semua kabel supply terhubung dan modul dalam keadaan aktif, digunakan oscilloscope KIKUSUI dengan tipe COR 552 OU untuk melihat bentuk keluaran tegangan dari setiap bagian pada modul ultrasonic. Bagian-bagian yang diukur dapat dilihat pada gambar di bawah ini.
Input Tegangan RS232 Transmitter Ultrasonic Receiver Ultrasonic Keluaran Receiver Ultrasonic Inverting Amplifier Comparato r Penurun tegangan Output Tegangan

Gelombang persegi

Keluaran RS232

Keluaran Amplifier

Keluaran Comparator

Keluaran Akhir

Gambar 7. Sistem Modul Ultrasonic

Gelombang persegi yang dihasilkan oleh function generator memiliki amplitudo sebesar 5 V dan frekuensi sebesar 41 kHz. Tegangan keluaran dari function generator yang

Fakultas Teknik Universitas Mataram, 17 September 2005

E-120

asalnya 0-5V dapat diubah menjadi +10V dan 10V dengan hanya menggunakan IC single supply MAX 232. Gerigi-gerigi yang terdapat pada ujung-ujung sinyal keluaran MAX 232 disebabkan karena beban dari ultrasonic transmitter tidak dapat dicakup sepenuhnya oleh MAX 232. Kelemahan dari MAX 232 ini disebabkan karena kecilnya kapasitor yang digunakan (hanya sebesar 1uF). Jika kapasitor pada rangkaian MAX 232 diganti menjadi 22uF diperkirakan mampu mencakup beban dari ultrasonic transmitter. Tegangan keluaran dari ultrasonic receiver masih sangat lemah (memiliki VPP sebesar 0,9 V) sehingga sinyal ini masih perlu diperkuat lagi. Tegangan keluaran dari ultrasonic receiver ini berubah-ubah bersamaan dengan perubahan jarak antara sensor dengan benda penghalang (semakin jauh jaraknya, maka makin lemah tegangan keluarannya). Setelah itu sinyal dikuatkan sebesar 500 kali oleh Inverting amplifier. 4.1.2. Pengujian Tingkat Ketelitian Sensor Ultrasonic Pengujian ini dilakukan untuk membandingkan hasil pengukuran sensor dengan jarak yang sesungguhnya antara penghalang dengan sensor. Dengan meletakkan penghalang pada posisi tegak lurus terhadap sensor dan mengubah jarak antara penghalang dan sensor, maka didapatkan tabel percobaan sebagai berikut: Tabel 2. Perbandingan Jarak yang Sebenarnya dengan Hasil Pengukuran Sensor Jarak Jumlah Hasil % Error sebenarnya pulsa Penghitungan 90 cm 214 88.4248 cm 1.750222222 60 cm 142 58.6744 cm 2.209333333 45 cm 106 43.7992 cm 2.668444444 35 cm 84 34.7088 cm 0.832 15 cm 36 14.8752 cm 0.832 5 cm 12 4.9584 cm 0.832 4.1.3 Pengujian jarak maksimal dan minimal sensor ultrasonic Pada pengujian ini, penghalang diletakkan tegak lurus terhadap sensor, kemudian jaraknya diubah-ubah. Apabila pada saat pengubahan jarak, terjadi out of range (sinyal ultrasonic yang dikirimkan tidak kembali), berarti jarak tersebut lebih dari jarak maksimal atau kurang dari jarak minimal. Dari hasil pengujian ini didapatkan jarak maksimal dan minimal dimana sensor ultrasonic dapat bekerja dengan baik yaitu: jarak maksimal sebesar 90 cm dan jarak minimal sebesar 5 cm. 4.2. Pengujian Embedded BluetoothTM500 (EB500) 4.2.1. Pengujian jangkauan komunikasi Pengujian ini dilakukan untuk melihat jarak maksimal yang mampu dijangkau oleh koneksi antara EB500 dengan USB Bluetooth Dongle. Hal yang pertama dilakukan adalah memprogram controller agar mengeluarkan perintah maju kemudian berhenti (secara bergantian) kepada mobile robot. Setelah itu mobile robot (yang sudah dalam keadaan terhubung dengan controller) dijauhkan dari controller. Apabila mobile robot masih dalam jangkauan koneksi, motor dari mobile robot akan selalu berada dalam keadaan berputar kemudian berhenti (secara bergantian). Namun jika posisi mobile robot sudah berada di luar jangkauan koneksi, motor dari mobile robot akan berputar (terus menerus) atau

Seminar Nasional on Electrical, Mechanical, Civil Engineering, and Its Application

E-121

berhenti. Hal ini disebabkan karena perintah selanjutnya yang seharusnya diterima oleh mobile robot menghilang karena koneksi terputus. Dari percobaan ini didapatkan jangkauan maksimal dari koneksi antara EB500 dengan USB Bluetooth Dongle dalam kondisi open field adalah sejauh 10 m sedangkan dalam kondisi tertutup adalah sejauh 3,3 m. 4.2.2. Konsumsi arus dari EB500 Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui besar konsumsi arus yang dipakai oleh EB500 dalam kondisi aktif maupun tidak aktif. Pada percobaan ini, modul EB500 dilepas dari mobile robot, kemudian dirangkai seri dengan sumber tegangan dan Amperemeter. Dengan mengukur arus yang dikonsumsi oleh EB500 sebelum dan sesudah terkoneksi dengan USB Bluetooth device, maka didapatkan sebelum terkoneksi arus 3 mA, sesudah terkoneksi arus 33 mA 4.3. Pengujian Sensor kecepatan Pengujian ini dilakukan untuk melihat tingkat akurasi dari sensor kecepatan yang digunakan. Dengan membandingkan kecepatan putaran roda yang sebenarnya dengan hasil pengukuran dari sensor kecepatan, maka didapatkan tabel perbandingan sebagai berikut: Tabel 3. Perbandingan Sensor Kecepatan Dengan Hasil Pengukuran Biasa Hasil pengukuran (ms/putaran) 197 440 Hasil sensor (ms/putaran) 180 450

Dari tabel di atas dapat disimpulkan bahwa sensor kecepatan yang digunakan memiliki tingkat akurasi yang cukup baik (error rate sebesar 2%) 5. KESIMPULAN Kesimpulan yang dapat diambil dari pembahasan pada paper ini: 1. Telah berhasil dibuat mobile robot (yang mampu dikontrol oleh PC dengan menggunakan teknologi bluetooth) dengan kemampuan komunikasi bi-directional, sensoring dan jangkauan kendali sejauh 10m (open field) . 2. Jangkauan sensor ultrasonic dari mobile robot sebesar maksimal 90 cm (pada saat benda penghalang tegak lurus terhadap sensor) dan akan berubah bersamaan dengan perubahan kemiringan benda penghalang. 3. Kecepatan dari mobile robot dapat diatur sesuai keinginan pengguna dari 5 cm/detik hingga 20 cm/detik. 4. Mobile robot memiliki sistem otomatis (menggunakan sensor ultrasonic) yang akan menghentikan gerakan motor apabila terlalu dekat dengan penghalang (untuk menghindari tabrakan) 5. Rangkaian comparator dari sensor ultrasonic kurang berfungsi dengan baik karena menggunakan LM741 yang memiliki respon yang kurang cepat (slew rate yang rendah). 6. MAX 232 yang digunakan pada rangkaian sensor ultrasonic tidak dapat mencakup sepenuhnya beban dari ultrasonic transmitter (karena kapasitornya hanya sebesar 1uF) sehingga memperlemah kekuatan sinyalnya.

Fakultas Teknik Universitas Mataram, 17 September 2005

E-122

7. Gerak yang berlawanan arah pada motor (misal: motor kanan bergerak maju sedangkan motor kiri bergerak mundur) membutuhkan daya yang lebih besar daripada gerak yang searah. 8. Sensor kecepatan dari mobile robot tidak dapat bekerja dengan baik karena desain mekaniknya yang kurang baik. DAFTAR PUSTAKA Parallax, 2004, A7 Engineering, Inc. EB500 User Manual, (Online), (http://www.parallax.com/dl/docs/prod/comm/eb500.pdf, diakses 15 Jan. 2004) Atmel Corporation, 2001, AT90S2313 Datasheet, (Online), (http://www.atmel.com/dyn/recources/pro_documents/DOC0839.pdf) Fairchild Semiconductor International, 2000, LM741 Datasheet, (Online), (http://instruct1.cit.cornell.edu/courses/ee476/Intelstuff/LM741.pdf diakses 12 Juli 2000) Maxim, 2003, MAX232 Datasheet, (Online), (http://www.pdfserv.maxim.ic.com/en/ds/MAX232-MAX249.pdf) SGS-THOMSON Microelectronics, 1995, BD139 Datasheet, (Online), (http://www.farnell.com/datasheets/43480001.pdf) SHARP, 2001, Photo Interupter Datasheet, (Online), (http://www.sal.wiss.edu/PFIS/docs/archive/GP1A51HR.pdf diakses 29 Desember 2001)

Seminar Nasional on Electrical, Mechanical, Civil Engineering, and Its Application

E-123