QU ES EL GPS?

La red NAVSTAR, compuesta de 24 satlites, fundamento del sistema GPS

CMO FUNCIONA UN RECEPTOR GPS?

Cada satlite procesa dos tipos de datos: las Efemrides que corresponden a su posicin exacta en el espacio y el tiempo exacto en UTM (Universal Time Coordinated), y los datos del Almanaque, que son estos mismos datos pero en relacin con los otros satlites de la red, as como tambin sus rbitas. Cada uno de ellos transmite todos estos datos va seales de radio ininterrumpidamente a la Tierra.

Una vez que el receptor GPS ha captado la seal de, al menos, tres satlites, entonces puede conocer la distancia a cada uno de ellos y puede calcular su propia posicin en la Tierra mediante la triangulacin de la posicin de los satlites captados, y nos la presenta en pantalla como Longitud y Latitud. Si un cuarto satlite es captado, esto proporciona ms precisin a los clculos y se muestra tambin la Altitud calculada en pantalla.

La interseccin de todos estos esferoides da la posicin del usuario

Los satlites emiten dos portadoras a la misma frecuencia. Estas portadoras estn moduladas en fase (BPSK) por diferentes cdigos pseudo aleatorios. El receptor GPS calcula la correlacin entre el cdigo recibido y el cdigo del satlite cuya seal pretende detectar, de esta forma: Se pueden separar las seales de los diferentes satlites. Y finalmente se obtiene el retardo temporal.

Tcnica basada en la medida de los retardos temporales

En principio podramos pensar que calculando los retardos temporales entre 3 satlites y el usuario ya tendramos la posicin deseada (Xi,Yi,Zi), puesto que tres esferoides que se cortan definen un punto. Por qu son necesarios entonces 4 satlites si parece que basta con 3 para obtener la posicin?.

La respuesta a esta pregunta es que, efectivamente, bastara con slo 3 satlites para determinar la posicin. Pero esto exige una precisin muy buena y una gran estabilidad de los relojes, tanto del satlite como del receptor. Si bien los satlites cumplen estas dos condiciones, pues incorporan un reloj atmico (que son muy precisos y muy estables), este no es el caso de los receptores puesto que su precio sera desorbitado. La solucin a este problema es introducir una nueva incgnita en el sistema (adems de las tres coordenadas espaciales del receptor) debido a la deriva que existe entre el reloj del satlite y el reloj del usuario. Y es por esto por lo que necesitamos 4 satlites como mnimo, y no 3 como pareca en un principio. Se emplean 4 satlites respecto a los cuales el receptor calcula las distancias respectivas. En realidad no se miden distancias, sino pseudodistancias.

Si hay ms de 4 satlites visibles se calculan las pseudodistancias respecto a todos los satlites visibles, obteniendo as un sistema con ms ecuaciones que incgnitas, lo que simplifica el clculo de la posicin. El sistema est diseado para que sobre cualquier punto de la superficie terrestre haya al menos 4 satlites visibles. El sistema GPS adems de la posicin nos ofrece una referencia temporal muy exacta, esto permite: Sincronizar los relojes locales (esto tiene muchas aplicaciones, p.ej.

sincronizacin en transmisiones...).
Posibilidad de medir la velocidad a la que se desplaza el usuario a travs del desplazamiento Doppler.

Algunos detalles del sistema GPS

- Error instrumental del clculo de pseudo distancias como consecuencia de un error en la medida del retardo temporal de la seal. El sistema GPS requiere sistemas de medidas de retardo muy precisos. El reloj del satlite tambin puede sufrir alguna deriva (al cabo de varios aos). El GPS enva al receptor una serie de modelos para corregir estas derivas. Puede suceder que el receptor solo sea capaz de recibir las seales de 3 satlites. En este caso se pide al usuario que introduzca la altura y se emplea el GPS en 2D. La seal tarda unas centsimas de segundo en llegar al receptor, la posicin del satlite que hay que considerar para calcular la posicin del usuario es la que tenia el satlite en el momento de transmitir la seal.

Estructuras de las seales transmitidas

Las seales que se trasmiten desde los satlites hacia los usuarios para que estos puedan determinar su posicin se divide en tres apartados:
Cdigos pseudo aleatorios

Tcnica de espectro ensanchado

Mensaje de navegacin (NAV DATA) Diagrama de bloques del generador de la seal GPS

Cdigos pseudoaleatorios : Estos cdigos estn formados por una

serie impar de n bits con una duracin de T segundos. Su espectro es similar al ruido (tienen componentes frecuenciales en todo el rango de frecuencias).

Cada uno de estos cdigos pseudo aleatorios se asigna a cada uno de los satlites. El receptor, para separar la seal de un satlite del resto, correlaciona las series recibidas con el cdigo que desea detectar. Es muy importante que el receptor y el satlite estn sincronizados para que la correlacin comience cuando llega la seal procedente del satlite. De esta forma calcularemos el retardo. A continuacin vemos unas figuras que representan diferentes instantes de la correlacin entre dos cdigos:

Los cdigos deben tener una buena funcin de auto correlacin:

Para t=0 debe haber un pico lo ms acusado posible (el cdigo ser mejor cuanto ms largo).
El nivel de los lbulos secundarios debe ser bajo (el cdigo ser mejor cuanto ms aleatorio sea). estas caractersticas las cumplen los cdigos GOLD:

Como se ve en la figura los cdigos GOLD se forman a partir de 2 registros de desplazamiento de N etapas. Se suman las salidas de ambos registros de desplazamiento y de esta forma obtenemos un cdigo GOLD de 2N-1 bits. El sistema NAVSTAR-GPS emplea dos tipos de cdigos, a saber:

Cdigo C/A (Clear/Adquisition) ---> empleado para navegacin de baja precisin (uso civil).
Cdigo P ---> empleado para navegacin de alta precisin (uso militar). Tcnica de espectro ensanchado: El fundamento de esta tcnica consiste en que la seal transmitida se expande sobre un ancho de banda mayor mediante una modulacin extra. La seal que queremos transmitir se modular con otra seal con un rgimen binario mucho mayor. Esta tcnica es muy robusta frente a las interferencias (caracterstica muy importante en sistemas militares).

Mensaje de navegacin (NAV DATA): El mensaje de

navegacin est constituido por los siguientes elementos: Efemrides (son los parmetros orbitales del satlite). Informacin del tiempo (horario) y estado del reloj del satlite. Modelo para corregir los errores del reloj del satlite. Modelo para corregir los errores producidos por la propagacin en la ionsfera y la tropsfera. Informacin sobre el estado de salud del satlite. Almanaque, que consiste en informacin de los parmetros orbitales (constelacin de satlites). Se transmite a un rgimen binario de 50 bps y se tarda 12.5 min en enviarlo completamente.

Tratamiento de la seal GPS

Son los pasos que se realizan con la seal GPS recibida para obtener la posicin del usuario:
- Proceso de adquisicin - Proceso de seguimiento

Proceso de adquisicin : Al encender el receptor GPS ste puede

encontrarse en dos estados distintos: Perdido (el almanaque tiene una fecha muy antigua) El aparato prueba con distintos satlites hasta que reciba una seal con una SNR aceptable. Cuando logra engancharse con un satlite demodula el mensaje de navegacin y consigue as el almanaque y la referencia temporal GPS. Esta fase de prueba y error puede durar hasta unas decenas de minutos. Memorizado (hace poco que hemos usado el aparato GPS y el almanaque almacenado sirve para saber la posicin de todos los satlites) El aparato se engancha con los cuatro satlites que tiene visibles.

Proceso de seguimiento: Cuando nos hemos sincronizado con dada

uno de los satlites, tras realizar la correlacin detectamos los picos que superan un determinado umbral y a partir de ellos obtenemos el retardo temporal y con esto la ecuacin de un esferoide donde est el usuario. Repitiendo este proceso para 4 satlites obtenemos la posicin del usuario. Debemos seguir los picos que superan el umbral para ver como vara esa distancia. A esto se le llama lazo de seguimiento al cdigo. Tambin hay un lazo de seguimiento a la portadora. Este tiene como misin estar continuamente enganchados a las portadoras que emite el satlite. Cuando el receptor ya est enganchado con un satlite se asigna el canal/es a los cdigos de los satlites que estn visibles y se inicia el proceso de enganche con cada satlite.

Configuracin del sistema

Las partes que forman el sistema NAVSTAR-GPS son tres, a saber: Segmento espacial

Segmento de control
Segmento de los usuarios

Segmento espacial: Constelacin GPS

Al principio se pens que solo eran necesarios 18 satlites (ms 3 de emergencia por si acaso alguno fallaba). Sin embargo ms tarde se comprob que con este nmero la cobertura en algunos puntos de la superficie terrestre no era buena. As pues se pasaron a utilizar 21 satlites (ms 3 de reserva como antes) repartidos en 6 rbitas, de forma que hay 4 satlites por rbita.

El sistema est diseado de tal forma que sobre cualquier punto de la superficie terrestre se ven al menos 4 satlites.
Orbitas Las rbitas de los satlites son casi circulares, con una excentricidad de 0.03 a 0.3 Estn situadas a una altura de 20180 km.

Tienen una inclinacin respecto al plano del ecuador de 55.

La separacin entre las rbitas es de 60. El periodo de los satlites es de 11h 58m.

Hay 6 efemrides que caracterizan a las rbitas.

Satlites del sistema NAVSTAR_GPS

Emiten con una potencia de 700W
La antena: o Es un arreglo helicoidal

Emiten con polarizacin a derechas.

o
o

Su ganancia es de 15dB.
Incorporan un reloj atmico muy estable y preciso.

o Su vida media es de aproximadamente 7.5 aos, al cabo de este tiempo hay que sustituirlo.

Segmento de control: Existe una estacin maestra de control

(situada en Colorado Spring)
Esta se encarga de calcular las efemrides de cada uno de los satlites.

Hay 3 estaciones de carga Estn situadas en Diego Garca, Isla Ascensin, Kwajalein Transmiten datos (mensaje de navegacin) y reciben las seales que los satlites envan a estas estaciones. Se emplea la banda S o o Canal ascendente: 1783.74MHz Canal descendente: 2227.5 MHz

Adems hay 5 estaciones monitoras Se encuentran en Hawaii y Colorado Spring. Controlan el estado y posicin de los satlites. Reciben las seales transmitidas por los satlites y a partir de ellas obtienen informacin para poder calcular las efemrides de los satlites. Esta informacin es transmitida a la estacin maestra de control que es la encargada de calcular las efemrides y obtener as la posicin de los satlites con una posicin muy buena.

Segmento de los usuarios: Est formado por los receptores GPS.

Sus funciones principales son las siguientes: Sintonizar las seales emitidas por los satlites Decodificar el mensaje de navegacin Medir el retardo de la seal (desde el transmisor hasta el receptor) a partir de los cuales calculan la posicin.

 Presentar la informacin de la posicin en la que se encuentra (en 3D en 2D) Otras funciones complementarias son Ayuda a la navegacin.

Almacenamiento de datos.
Presentacin ms sofisticada (mapa de fondo...) Prestaciones de los receptores civiles (C/A)

1 posicin 2D en menos de 2 minutos (siempre que no partamos de la posicin perdido).

1 posicin 3D en menos de 2.5 minutos (siempre que no partamos de la posicin perdido). Actualizaciones de la posicin de 0.5 a 1 segundos. Precisin en torno a 15m.

 Medida de la velocidad del usuario, precisin de 0.1m/s aproximadamente. Referencia temporal, precisin de 100ns aproximadamente. Antena: LNA, para no degradar la sensibilidad Receptor: Traslada la seal a frecuencia intermedia. Demodula y decodifica el mensaje de navegacin

Microprocesador: Calcula la posicin. Controla todos los procesos que debe realizar el receptor. Unidad de Control: Permite la comunicacin entre el usuario y el microprocesador, por ejemplo para elegir el tipo de presentacin, introducir la posicin inicial aproximada...

 Almacenamiento de datos: Rutas, posiciones... Presentacin Teclado...

Fuentes de error
Errores debidos a la determinacin de la posicin exacta de los Satlites:
Los satlites se desvan de las rbitas calculadas por diferentes razones, entre estas podemos citar: Por la variacin del campo gravitatorio. Debido a variaciones en la presin de la radiacin solar. Debido a la friccin del satlite con molculas libres.

Errores debidos a inestabilidades del reloj del satlite: Los satlites emplean relojes atmicos muy precisos, pero con el paso del tiempo pueden presentar alguna deriva.

Errores debidos a la propagacin de la seal:

Hemos supuesto que la velocidad de propagacin de la seal es constante, pero esto no es cierto. Especialmente cuando la seal se transmite por la ionosfera y la troposfera. Por tanto las distancias medidas no son las distancias reales.

En los mensajes que se envan a los receptores prximos se pueden incluir dos tipos de correcciones: Una correccin directamente aplicada a la posicin. Esto tiene el inconveniente de que tanto el usuario como la estacin monitora debern emplear los mismos satlites, pues las correcciones se basan en esos mismos satlites. Una correccin aplicada a las pseudodistancias de cada uno de los satlites visibles. En este caso el usuario podr hacer la correccin con los 4 satlites de mejor SNR.

GLONASS (GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM)

El sistema GLONASS es un sistema de navegacin por satlite similar al GPS pero con importantes diferencias. El sistema est administrado por las Fuerzas Espaciales Rusas para el Gobierno de la Confederacin Rusa y tiene importantes aplicaciones civiles adems de las militares.

Al igual que en el sistema GPS, existen dos seales de navegacin : la seal de navegacin de precisin estandar (SP) y la seal de navegacin de alta precisin (HP).

La constelacin completa est formada por 21 satlites activos y 3 de reserva situados en tres planos orbitales separados 120. Esto permite que sobre el 97% de la superficie terrestre se vean al menos 4 satlites de forma continua, frente a los 5 satlites (al menos) que pueden ser vistos en el 99% de la superficie terrestre si la constelacin es de 24 satlites (GPS).
De los 24 satlites de la constelacin GLONASS, peridicamente se seleccionan los 21 que resultan dar la combinacin ms eficiente y los 3 restantes son dejados en reserva. Se ha planteado la posibilidad de aumentar la constelacin a 27 satlites, de los cuales 24 estaran activos. Si uno de los 21 satlites operativos se avera, el sistema baja al 94.7% su probabilidad de xito. El sistema de mantenimiento de la constelacin prev la activacin de uno de los satlites en reserva o el lanzamiento de 3 satlites para sustituir a los averiados o ser dejados en reserva para usos futuros.