Obs: pentru vizualizarea planului general al cursului activai View/Document Map

C1. Structura i proiectarea unui SRA

Structura unui SRA
Figura 1. Structura generala a unui SRA
unde: REG = regulator
EE = element de executie (EE=EA+OR)
IT = instalatie tehnologica
Marimile din proces sunt:
r referina
eroare
a comanda ptr. elementul de acionare
m msura (comanda elaborata de organul de reglare)
y mrimea de ieire poate fi una din mrimile fizice:
- nivel (exemplul 3), temperatura
- presiune (exemplul 1), turaie
- debit, poziie
- concentraie (exemplul 2)
Structura unui SRA cu reacie unitara
REG EE INSTALAIE
TEHNOLOGICA
TR
r
+
-

a
sau
u
m
v
Y
1
R EE IT
r
+
-
y
TR
Parte fixata
1
unde :
( ) ( )
1
( )
1 1
f
f
n
i
K
H s
T T s

+ +

sau n prezenta unui pol n origine i a timpului mort:

( ) ( )
1
( )
1 1
s
f
f
n
i
K e
H s
s T T s

+ +

unde:
K
f
- reprezint coeficientul de transfer al parii fixate
T
i
reprezint constantele dominante (mari) de timp
T

- reprezint suma constantelor de timp parazite care sunt mult mai mici dect cele dominante.
{ }
1
min
10
i
T T

- reprezint timpul mort al procesului
Valoarea constantelor T
i
determina tipul procesului care poate fi lent sau rapid. Pentru

i
T <10 sec

procesum este rapid iar pentru
10 sec
i
T >
procesul este lent.
In general, funcia de transfer a parii fixate, care include sistemul de automatizat i parametrii
corespunztori traductorului i elementelor care comand sursa de energie care intervine n proces
(element de execuie) poate avea forma:
1
- 1 0
1
1 0
....
( )
...
m m
s m m
f
n n
n
b s b s b
H s e
s a s a

+ + +

+ +
Exemplul 1: y = presiune
R H
f
(s) = PF
Proces fizic
r
+
-
y(t)
Model matematic
u(t) (t)
2
SA=sursa de alimentare
Exemplul 2: y = concentraie
T
C
= trad. de concentraie
Exemplul 3: y = nivel
P =
constant
0 1
barr
Trad. de
presiune
REG
(electronic) referina
SA
I
P
Consum
variabil
manometru
ventil
y = presiune
(convertor electro-pneumatic)
EE
y = X % concentraie
A n B
REG
T
C
=
trad.
A B
referina
% concentr.
EE
3
Q
A
= debit de alimentare
Q
E
= debit de ieire
T
L
= traductor de nivel
Proiectarea unui SRA
Proiectarea unui SRA presupune rezolvarea unor probleme legate de alegerea i dimensionarea
elementelor componente precum i interconectarea lor aa nct sa fie satisfcute performanele impuse
sistemului de reglat.
Prima etapa a proiectrii consta n identificarea obiectivelor propuse a fi realizate n conformitate cu
tipul procesului i condiiile/restriciile de funcionare ale acestuia.
A doua etapa consta n identificarea soluiilor optimale pentru definirea legii de reglare implicit a
regulatorului corespunztor. Odat determinata legea de reglare se procedeaz la alegerea tipului de
regulator care o poate materializa.
Criterii de alegere a elementelor de execuie
In cadrul sistemelor automate, elementele de execuie i traductoarele constituie elementele de cuplare
a regulatorului la procesul supus automatizrii.
R
y = h
I
P
Q
A
Q
E
T
L
R
0
= h
0
(convertor electro-pneumatic)
EE
Regulator
Proces TR EE
Referina
y
m
Perturbaii
Sursa de
energie
u
4
Elementele de execuie EE sunt generatoare de cuplu sau forte cu viteza precizata, prin exploatarea
energiei exterioare comandate de semnalele de comanda trimise de regulator. Prin intermediul sau se
acioneaz asupra surselor energetice ale procesului tehnologic, a cror comanda este corelata cu
cerinele de variaie a mrimii de la ieirea procesului impuse de legea de reglare a regulatorului.
Un element de execuie este format din partea motoare propriu-zisa (elemente de acionare) i organul
de execuie sau organul de reglare specific procesului tehnologic.
Elementul de acionare EA, transforma mrimea de comanda u intr-o mrime motoare de execuie nsa
n conformitate cu natura fizica i nivelul energetic al organului de reglare OR.
Organul de reglare OR, acioneaz direct asupra procesului tehnologic prin intermediul mrimii de
execuie m.
EE = element de execuie
EA = element de acionare
OR = organul de execuie sau organul de reglare

Clasificarea EE
dup natura energiei utilizate in:
o EE pneumatice
o EE hidraulice
o EE electrice
dup modul de acionare :
o EE cu aciune continua
o EE bipoziionale
o EE de tip pas cu pas.
Tipuri de elemente de acionare EA:
EA pneumatice:
- EA cu membrana cu simplu i dublu efect,
- EA cu piston cu simplu sau dublu efect pentru micri de translaie
- EA cu palete pentru micri unghiulare
Ele pot fi comandate de regulatoare pneumatice i de regulatoare electronice. Daca regulatorul este
electronic, cuplarea intre regulator i elementul de execuie se realizeaz prin intermediul unui
convertor electro-pneumatic.
EA de acionare hidraulica:
- EA cu piston cu simplu sau dublu efect ptr. deplasri liniare
- EA cu pistoane radiale ptr. deplasri unghiulare
EA de acionare electrica:
- Motoare electrice de cc
- Motoare asincrone monofazate, bifazate i trifazate
- Motoare pas cu pas ptr. acionarea discreta a organelor de reglare
EE EA OR = +
5
Tipuri de organe de reglare OR:
Dup natura energiei reglate organele de reglare pot fi:
OR mecanice
OR electrice
Dup tipul procesului OR pot fi:
OR pentru reglarea debitelor
OR ptr. reglarea unor mrimi electrice sau neelectrice
Cele mai frecvente OR sunt robinetele de reglare a unor debite de fluid. Ele au ca mrime de intrare
mrimea mecanica (deplasare) generata de elementul de acionare iar ca mrime de ieire un debit care
se introduce sau evacueaz din instalaie.
Ex: OR : organ de reglare = robinet
Acionarea acestuia = pneumatica, hidraulica sau electrica EA pneumatic
Proces supus automatizrii (PF)
este definit n schema de reglare prin modelul matematic corespunztor. Aceasta este una din cele mai
dificile etape n proiectarea unui SRA.
Definirea modelului matematic corespunztor procesului de automatizat presupune:
identificarea mrimilor de intrare i de ieire (u(t) respectiv y(t))
determinarea perturbaiilor care acioneaz n sistem (v(t))
stabilirea observabilitii sistemului
determinarea variabilelor de stare de care depind direct mrimile de ieire daca acestea sunt
msurabile
precizarea restriciilor funcionale ale procesului
procesele complexe se vor descompune n subsisteme i se vor identifica modelele
matematice corespunztoare acestora
Modelele matematice sunt de tipul:
intrare stare ieire ecuaii de stare
intrare ieire funcie de transfer
Modelul Intrare-stare-ieire (Ecuaii de stare)
dx
Ax Bu
dt
y Cx Du

'

unde :
PF
Proces fizic
y(t)
Model matematic
u(t)
v(t)
6
u este vectorul intrrilor, cu n
u
componente
x este vectorul variabilelor de stare cu n
x
componente
y este vectorul ieirilor, cu n
y
componente
A,B,C, i D sunt matrice de dimensiuni : dim( ) ( )
x x
A n n , dim( ) ( )
x u
B n n ,
dim( ) ( )
y x
C n n
,
dim( ) ( )
y u
D n n
.
Modelul intrare ieire (Funcia de transfer)
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
Y s
Y s H s U s H s
U s

( )
0
0
( ) ( ) lim ( ) ( )
T
st st
T
L f t F s f t e dt f t e dt

unde s este o variabila complexa definita prin
s j +
, unde

sunt variabile reale iar

1 j .
Corelat cu reprezentarea prin matricele de stare, se poate scrie:
( ) ( )
1
H s C s I A B D

+ .
O forma uzuala a funciei de transfer a unui sistem este aceea n care se pun n evidenta coeficientul de
transfer n regim staionar
0
K
precum i numrul polilor n origine

:
0 1
2
( )
( )
( )
K P s
H s
P s s

unde polinoamele
1
P i
2
P au ultimul termen unu (
1 2
(0) (0) 1 P P ).
Cea de-a patra forma pune n evidenta polii funciei de transfer respectiv zerourile polinoamelor
1
P i
2
P (admitem ca acetia sunt simpli):
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 2
0
1 2
....
( )
..

m m
n n
s z s z s z b K
H s unde K K
s p s p s p a s

+ + +

+ + +
Modelele matematice ale elementelor tip ale unui SRA sunt:
Tipul elementului Ecuaia difereniala Funcia de transfer
Element proporional
0
( ) ( ) y t K u t
0
( ) H s K
Element de ntrziere
de ordinul nti
0
( )
dy
T y K u t
dt
+
0
( )
1
K
H s
Ts

+
Element oscilant de
ordinul lI
2
2 2
0
2
2 ( )
n n n
d y dy
y K u t
dt dt
+ +
2
0
2 2
( )
2
n
n n
K
H s
s s

+ +
Element de ntrziere
de ordinul II
( )
2
1 2 1 2 0
2
( )
d y dy
T T T T y K u t
dt dt
+ + +
( ) ( )
0
1 2
( )
1 1
K
H s
T s T s

+ +
7
Element cu timp mort
( ) ( ) y t u t
( )
s
H s K e


Element cu timp mort
i ntrziere de ordinul
I
( )
0
dy
T y K u t
dt
+
( )
0
1
s
K e
H s
Ts

+
Element cu timp mort
i ntrziere de ordinul
II
( ) ( )
2
1 2 1 2 0 2
d y dy
T T T T y K u t
dt dt
+ + +
( ) ( )
0
1 2
( )
1 1
s
K e
H s
T s T s

+ +
Element de anticipaie
de ordinul I
( ) ( )
du
y t T u t
dt
+ ( ) 1 H s Ts +
Element de anticipaie
de ordinul II
2
2
2
( ) 2
n n
d u du
y t u
dt dt
+ +
2 2
( ) 2
n n
H s s s + +
Regulator
proporional-intergral-
derivativ
1
( )
R d
i
d
u t K dt T
T dt

_
+ +

,

1
( ) 1
R d
i
H s K T s
T s
_
+ +

,
Element integrator cu
ntrziere de ordinul I
2
0
2
d y dy
T K u
dt dt
+
( )
0
( )
1
K
H s
s Ts

+
Circuit de corecie de
anticipaie
1 0 2
dy du
T y K T u
dt dt
_
+ +

,
2
0 2 1
1
1
( ) ;
1

T s
H s K T T
T s
+
>
+
Circuit de corecie de
ntrziere
1 2
dy du
T y T u
dt dt
+ +
2
0 2 1
1
1
( ) ;
1

T s
H s K T T
T s
+
<
+
8
C2. Criteriile de performanta impuse unui SRA
Tipuri de SRA
( ) ( )
d R F
H H s H s
0
( )
1 ( )
d
d
H s
H
H s

+
0
( ) ( )
( )
1 ( ) ( )
R F
R F
H s H s
H s
H s H s

funcia de transfer a sistemului cu reacie unitara

in raport cu referina r .
................................................................................................................................................................
0 1
( )
( )
1 ( ) ( )
F
v
R F
H s
H s
H s H s

+

funcia de transfer n raport cu perturbaia v1
................................................................................................................................................................
0 2
1
( )
1 ( ) ( )
v
R F
H s
H s H s

+

funcia de transfer n raport cu perturbaia v2
................................................................................................................................................................
H
R
(s) H
F
(s)
r
+
-
u
y
+
v1 v2
+

H
R
(s)
H
F
(s)
v1
+
-
y
H
R
(s) H
F
(s)
v2
+
-
y
9
0 0 1 0 2
( ) ( ) ( ) ( ) 1( ) ( ) 2( )
v v
Y s H s r s H s v s H s v s + +
evoluia ieirii cnd asupra
sistemului acioneaz att referina
cat i semnale perturbatoare
Referinta poate fi :
- constanta (SRA de stabilizare)
- variabila (SRA de urmarire)
In functie de acesta referinta un sistem SRA poate fi :
SRA de stabilizare presupune proiectarea unui SRA care elimina perturbaiile n condiiile
meninerii constante a semnalului de referina .
SRA de urmrire a referinei presupune modificarea frecventa a referinei cu neglijarea
perturbaiilor.
In general se urmrete proiectarea unui SRA care sa aib performane bune n raport cu referina i
eliminarea efectelor perturbaiilor (rejecia perturbaiilor).
In functie de tipul de aciune a regulatorului:
Performanele generale unui sistem sunt definite pentru regimul tranzitoriu i cel staionar:
Performanele reg. tranzitoriu
Performanele reg. Staionar
Criteriile generale de performanta ale unui sistem sunt determinate prin
analiza raspunsului in timp:
rspuns tranzitoriu:
suprareglaj
timp tranzitoriu t
t
(durata regimului tranzitoriu)
factor de amortizare
timp de cretere t
c
timp de ntrziere t
i
si prin analiza raspunsului in frecventa:
performanele n domeniul frecventelor :
SRA
SRA
de stabilizare
(referina nu se modifica)
de stabilizare
(referina nu se modifica)
de urmrire a referinei
(cu modificarea frecventa a referinei)
de urmrire a referinei
(cu modificarea frecventa a referinei)
SRA
continue discrete
10
stabilitatea sistemului
precizia n regim staionar sau eroarea staionara
st
banda de frecventa

marginea de faza M

marginea de amplitudine (ctig) M

c
pulsaia de rezonanta
R
valoarea de vrf a modulului M
v
Criteriile de performanta se pot defini singular sau ca pachet de cerine deci ca i criterii
integrale. Criteriile integrale acoper mai bine performanele impuse unui sistem la variaii mari ale
intrrii dar i la variaii ale perturbaiilor.
Criterii de performanta integrale uzuale utilizate n proiectarea unui SRA pot avea diferite expresii n
funcie de performanele ce se impun unui SRA.
Criteriile de performanta integrale se exprima prin indicii de performanta (IP) al sistemului.
Ex: rspunsul aperiodic la intrare treapta unitara este mult mbuntit cu cat aria haurata este mai
mica:
( )
0
0
min.
ref
IP y y dt dt

Ex: rspunsul oscilant este mbuntit daca:
0
min. IP dt

sau
0
min.
2
IP dt

Obs: criteriile integrale se aplica cu succes numai n cazul sistemelor cu eroare staionar nul i nu
ofer informaii despre regimul staionar (altfel valoarea integralelor ar fi infinita).
y
t
y
ref
+
y
y
y
ref
t
-
- -
+
+
+
11
Rspunsul n timp al sistemelor SISO cu parametrii invariani n timp
Rspunsul indicial al unui sistem de ordinul I (rspunsul ieirii la treapta)
unde : T constanta de timp sau ntrziere
K factor de amplificare
S variabila complexa
s j +
( ) ( ) ( ) Y s H s U s
( )
( )
1
K
Y s
s Ts

+
;
( )
1 1
1
( )
1 1
K T
y t L L K
s Ts s Ts

_
1 _


1

+ +
, ]
,
;
1
1
at
L e
s a

_

+
,
;
( ) 1
t
T
y t K e
_


,
Rspunsul unui sistem de ordinul I la intrare treapta unitara (rspuns indicial)
Rspunsul indicial al unui sistem de ordinul I cu reacie unitara
1
K
Ts +
U(s) Y(s)
1
s
T
1
K
y(t)
( )
st
y t y K

u(t)=r(t)=1
st

t
( )
1
K
H s
Ts

+
1
K
Ts +
Y(s)
1
s
U(s)
12
Rspunsul indicial al unui sistem de ordinul I cu reacie unitara
Performanele sistemului sunt indicate de valoarea duratei regimului tranzitoriu T. Acesta
valoare este mai mica daca sistemul este cu reacie unitara negativa deci sistemul i
mbuntete rspunsul prin nchiderea buclei de reacie.
Rspunsul indicial al unui sistem de ordinul II (rspunsul la treapta unitara)
Rspunsul indicial al unui sistem oscilant de ordinul II pentru diferite valori ale lui

T
2
1
K
y(t)
( )
st
y t y K

u(t)=r(t)=1 st

t
( )
1
K
H s
Ts

+
T
1
Rasp. sist. cu reacie
Rasp. sist. fr reacie
h(t)
t
0
1 <
1 >
1
13
U(s) Y(s)
1
s
2
2 2
( )
2
n
n n
H s
s s

+ +
( )
2
1,2
1
n n
p j t
Obs: pentru >1 , rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i diferite, componenta tranzitorie fiind
alctuita din doua exponeniale. Rspunsul n acest caz este supra-amortizat.
Reprezentarea polilor sistemului de ordinului II, sunt o buna exemplificare pentru verificarea criteriului
general de stabilitate a sistemelor (prezenta polilor n semiplanul stng al planului complex indica un
sistem stabil).
Performanele unui SA n regim tranzitoriu
Suprareglajul sau abaterea dinamica maxima

este diferena intre valoarea maxima a ieirii i

valoarea de regim staionar:
max st
y y . Se poate defini procentual ca reprezentnd
[ ]
max
100 %
st
st
y y
y

.
0<<1
rspuns sub-amortizat
=1
rspuns critic amortizat
>1
rspuns
supra- amortizat
=0 rspuns neamortizat
< 0
rspuns instabil
Reprezentarea rdcinilor ecuaiei caracteristice n
planul complex pentru diverse valori ale lui
y
r

1
1,05
0,95
0,5
0,05
t
c
t
i t
t

st
14
Pentru sisteme de ordinul II :
2
1
II
e

( ) = f
Daca se impune
imp


imp

Durata procesului tranzitoriu
t
t
este sensibil influenata de pulsaia naturala n

. Se considera
ca regimul tranzitoriu este ncheiat odat cu atingerea i stabilizarea valorii de rspuns a sistemului
n banda
0, 05
st
y t
. Se obine n acest caz o valoare a
t
t de :
( )
2
ln 0, 05 1
t
n
t

. Se
utilizeaz aproximarea:
4

t
n
t

( )
,
t n
t f
Timpul de cretere
c
t
reprezint intervalul de timp n care mrimea de ieire evolueaz n
domeniul [ ]
0, 05 , 0, 95
st st
y y
.
Timpul de ntrziere este definit ca fiind timpul necesar ca mrimea de ieire sa creasc de la
zero la
0, 5
st
y
Rspunsul n frecventa al sistemelor LTI
Reprezentarea n frecventa a unui sistem se obine prin aplicarea la intrare a unui semnal sinusoidal de
frecventa
2
f

, ( )
sin r A t . n cazul sistemelor liniare cu parametrii invariabili n timp
1

1
0

imp

imp
15
(sisteme LTI) aceasta determina apariia unui semnal de sinusoidal cu amplitudine i faza diferite fata
de semnalul de intrare :
Deoarece raportul dintre cele doua amplitudini ale semnalului de intrare i al celui de ieire este chiar
modul funciei de transfer a sistemului pentru s=j, rezult ca matematic pentru a aprecia rspunsul n
frecventa al unui sistem definit prin funcia de transfer H(s), se nlocuiete s=j n expresia funciei de
transfer si pentru diverse valori ale pulsaiei se determin modulul i argumentul funciei.
Aprecierea rspunsului n frecventa a sistemului automat H(s) este descris prin caracteristicile de
frecventa:
caracteristica amplitudine-faza sau locul de transfer(hodograful funciei) :
reprezentarea numrului complex H(s) n planul complex ( [ ] [ ] ( )
Re ( ) , Im ( ) H s H s
, prin
modulul
( ) H s
i
( ) H s
. Aceasta caracteristica se traseaz pentru sistemul deschis, fiind
utila i n aprecierea stabilitii sistemului nchis cu reacie unitara negativa (criteriul Nyquist)
caracteristici logaritmice: caracteristica amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie
cunoscute sub numele de caracteristici Bod.
Prin caracteristicile de frecventa pot fi definite cteva din performanele unui sistem cu reglare
automat : stabilitatea relativa a sistemului, banda de frecventa, frecventa de rezonanta.
Precizam ca pentru trasarea locului de transfer, daca funcia de transfer a sistemului deschis este de
forma
1 0
2
( )
( )
( )
m
d
n
P s K
H s
P s s

, se pot determina asimptotele locului de transfer n punctele
corespunzatoare frecventelor inalte i joase (Figura 2). Cunoaterea acestor asimptote permite trasarea
hodografului funciei de transfer a sistemului deschis si aprecierea stabilitii sistemului nchis conform
criteriului de stabilitate Nyquist.
Pe de alta parte, se poate explica uor cum este influenata stabilitatea sistemului nchis prin alocarea
unui pol sau a unui zero n sistemul deschis. Un sistem deschis de ordinul II, la frecvente inalte are
asimptota corespunzatoare lui 2; prin adugarea unui pol, se ajunge la un sistem de ordinul III care
are asimptota 3 la frecvente inalte. Aceasta intersecteaz axa reala negativa i risca sa ocoleasc
punctul (-1, j0) prin stnga acestuia. n mod similar, adugarea unui zero n sistemul deschis, scade
ceea ce scade i riscul de instabilitate a sistemului nchis.
intrare ieire
( ) sin A t ( ) ( ) sin A j t + H
H(s) ( )
sin A t
( ) ( )
sin A j t + H
16
Obs: reprezint excesul de poli fata de zerouri n funcia
d
H
.

reprezint numrul de poli n origine ai

d
H
1 0
2
( )
( ) ;
( )
-
m
d
n
P s K
H s
P s s
n m

+
Figura 2. Asimptotele locului de transfer pentru
a) frecvente joase, b) frecvente inalte
K
0
0
1
2
3
Im
Re
0
1
2
3
Im
Re

a) b)
17
Performanele unui SA n regim staionar
Stabilitatea sistemului deschis : Conform criteriului de stabilitate al unui sistem, condiia
necesara i suficienta ca un sistem sa fie stabil este ca polii funciei de transfer H(s) (rdcinile
ecuaiei caracteristice) sa fie situai n semiplanul stng al planului complex.
Stabilitatea sistemului nchis se definete prin interpretarea locului de transfer al sist. deschis,
din punctul de vedere al criteriului de stabilitate Nyquist sau al caracteristicilor de frecventa n
reprezentare logaritmica. Criteriu Nyquist permite interpretarea stabilitii sistemului n stare
nchis daca se cunoate locul de transfer (sau hodograful funciei) al sistemului n stare deschisa.
Criteriul Nyquist generalizat : daca sistemul deschis este instabil (deci funcia
( )
d
H s
are p poli n
semiplanul drept al planului complex (, j)), condiia necesara i suficienta ca un sistem LTI
continuu sa fie stabil n stare nchisa, este ca punctul (-1, j0) sa fie nconjurat n sens trigonometric de
caracteristica amplitudine-faza a sistemului deschis (trasata pentru variind de la - la +), de un
numr de ori egal cu numrul polilor situai n semiplanul drept al funciei de transfer a sistemului
nchis.
Criteriul simplificat este o particularizare a celui general i pornete de la ipoteza sistemului LTI stabil
n stare deschisa (deci numrul polilor din semiplanul drept al planului complex (, j) este 0).
Criteriul Nyquist simplificat : daca sistemul deschis este stabil (deci ecuaia caracteristica are toi polii
n semiplanul stng al planului complex), condiia necesara i suficienta ca sistemul nchis sa fie stabil
este ca locul de transfer sau caracteristica amplitudine-faza, pentru valori cresctoare ale pulsaiei (
=0.+) sa lase n stnga punctul critic de coordonate (-1, j0) sau acest punct sa nu se gseasc n
interiorul caracteristicii trasata cu ambele ramuri cnd variaz de la - la +.
H(s)
U(s) Y(s)
H
d
(s)
(s)
Y(s)
r(s)
18
1 sistem stabil
2 sistem la limita de stabilitate
3 sistem instabil
Din reprezentarea grafica rezult ca din doua sisteme stabile n stare deschisa, numai sistemul 1 este
stabil n stare nchis deoarece las n stnga punctul (-1, j0). Punctele importante de apreciere a
gradului de stabilitate sunt cele n care sistemul are amplitudinea (modulul funciei de transfer) 1 i
cel n care faza este 180. Pentru aceste puncte se cunosc pulsaiile respective:
c
i

(hodograful
se traseaz prin aplicarea la intrarea unui sistem deschis a unui semnal sinusoidal de frecventa
(pulsaie) variind de la 0 la +) i amplitudinile de rspuns care reprezint matematic modulul funciei
de transfer n punctele respective. Se definesc urmtoarele noiuni:
c
d
1
M =
H (j )
Margine de ctig sau de amplitudine
( )
d c
M =180+arg H (j )

Margine de faza
unde:

este pulsaia pentru care faza sistemului este

0
180
c
este pulsaia la care modulul vectorului ( ) ( ) H s G s
este 1.
Pentru un sistem stabil M
c
> 1 i M >0.
Cu cat M
c
i M sunt mai mari cu att gradul de stabilitate al sistemului automat este mai mare. Cu
alte cuvinte, cu cat locul de transfer este mai aproape de origine, lsnd mult n stnga punctul (-1,
j0), cu att sistemul este mai stabil.
Im(HG(s)

(|HG(
c
)|=1)

(-1, j0)
1
3
2
|HG(

)|=
= +
= +0
Re(HG(s))
19
Caracteristicile amplitudine-pulsaie i faza-pulsaie
Diagrame Bod
In cele doua caracteristici poziia relativa a lui
c i

determina stabilitatea sistemului:

1.
c
<

sistem stabil
2.
c
>

sistem instabil
3.
c
=

sistem la limita de stabilitate

Eroarea staionara
st

, n cazul sistemelor deschise, se calculeaz ca diferena intre valoarea

de referina
*
y r i valoarea staionara y
st
a mrimii de ieire:

*
1 0
st st st
y y y daca
0
1 K
deoarece
lim ( ) 1
st
t
y y t

.
Eroarea staionara
st
, n cazul sistemelor nchise
Consideram forma generala a funciei de transfer a caii directe:
( )
( )
( )
d
q
K P s
H s
s Q s

unde:
q = reprezint numrul de poli n origine,
K = coeficientul de transfer n regim staionar
|H(s)|=A()
|dB
= 20 log
10
|H(s)|
log
scara logaritmica

-180
0
log
scara logaritmica
r y
H(s)
( )
( )
( )
d
q
K P s
H s
s Q s

r +
-
y
20
P(s) i Q(s) sunt polinoame cu ultimul termen 1: P(0)=Q(0)=1.
Pentru sistemul nchis cu reacie unitara, se poate defini eroarea staionara ca fiind :
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
0 0
( ) ( )
lim lim lim st
t s s
t s s s R s Y s

st
Intrare
q
Treapta (1/s) Rampa (1/s
2
)
Parabolica
(1/s
3
)
st = eroare de poziie st = eroare de viteza
st = eroare de
acceleraie
0
1
1 k +

1 0
1
k

2 0 0
1
k
Din analiza tabelului prezentat rezult ca pentru un sistem la care se dorete atingerea unei erori
staionare zero, prin adugarea unui element de reglare de tip integrator se introduce un pol n origine
ceea ce conduce la eroare staionar zero. Utilizarea regulatorului cu aciune proporionala este impusa
de necesitatea obinerii unei anumite valori a rspunsului n regim staionar nsa cu precizarea ca
aciunea sa conduce la creterea duratei regimului tranzitoriu. Se impune deci utilizarea n plus a unui
element de reglare de anticipaie derivativ. Utilizarea sa singulara poate conduce fie la anularea
polului existent n funcia de transfer fie la scderea cu un grad a numrului de poli n origine ceea ce
uneori poate conduce la instabilitatea sistemului (pentru q=1, la intrarea treapta unitara adugarea unui
regulator derivativ duce la apariia erorii staionare iar pentru rampa unitara la eroare staionar

). De
aceea aciunea de corecie derivativa este combinata cel puin cu cea proporionala. Prezenta
elementului derivativ conduce i la creterea suprareglajului.
Din punctul de vedere al proiectrii unui SRA, intereseaz eroarea staionar :
In raport cu referina
In raport cu perturbaia.
Calculul erorii staionare n raport cu referina
( ) ( ) ( ) [ ]
0 0
lim lim lim ( ) ( )
st
t s s
t s s s R s Y s


[ ]
0
0
( ) ( ) ( )
lim

s
s R s H s R s

( ) [ ]
0
0
1 ( )
lim st
s
s R s H s

( )
( ) 0
1
1
lim st
s
d
s R s
H s

1

1
+
]
21
referina = treapta unitara:
1
( ) R s
s

[ ] [ ]
0 0
0 0
1
lim 1 ( ) lim 1 ( )
st
s s
s H s H s
s

( ) ( )
2
0 0 2 2
0
2
=1
n
n n
H s H
s
aca
s
d



+ +
0
st II
=
referina = rampa unitara:
2
1
( ) R s
s

[ ] [ ]
0 0
2
0 0
1 1
1 ( ) 1 ( )
lim lim v
s s
s H s H s
s s

( )
2 2
0
2 2 2 2
0
1
lim 1
2 2
v

n n
s
n n n n
daca H s
s s s s s

_


+ + + +
,
2 2 2
2 2 2 2
0 0
2 2 1
lim lim
2 2
n n n n
s s
n n n n
s s s
s s s s s



_ _ + + +


+ + + +
, ,
( )
2
0
2 2
2

n
n n
da H s
s s
ca



+ +
2
0
II

v
n

TEMA: sa se calculeze
st
n raport cu perturbaia (se va utiliza expresia
0v
H pentru
0
H .
Referina
treapta rampa
y
t

st = 0

v
y
t
22
C3. Principiile alegerii i acordrii regulatoarelor
Tipuri de regulatoare. Caracteristici, performane
Intr-un SRA regulatorul elaboreaz algoritmul de reglare a procesului n funcie de eroarea dintre
referina i ieire. Legea de reglare a regulatorului reprezint dependenta dintre (t) i comanda u(t) pa
care regulatorul o aplica procesului (parii fixate).
Analiza pe care o vom face, pune n evidenta modul n care se reflecta intervenia aciunii regulatorului
asupra parii fixate care se presupune generic a fi:
element de ntrziere de ordinul I cu sau fr timp mort,
element de ntrziere de ordinul II ( sau element oscilant de ord.II) cu sau fr timp mort
Se evalueaz apoi rspunsul indicial al sistemului :
fr intervenia perturbaiei
cu intervenia mrimilor perturbatoare.
Se vor pune n evidenta influena legilor de reglare asupra performanelor SRA:
suprareglaj
viteza de rspuns (timp de cretere)
durata reg. tranzitoriu
factor de amplificare
factor de amortizare
cu sau n prezenta perturbaiilor.
Tipuri de regulatoare
Dup tipul IT ( instalaie tehnologica):
REG ptr. procese cu caracteristici invariante n timp (LTI)
REG ptr. procese cu caracteristici variabile n timp (REG adaptive i extremale)
Dup viteza de rspuns a IT :
REG ptr. procese lente
REG ptr. procese rapide

Dup caracteristicile de funcionare ale RA :
REG cu aciune continua
REG cu aciune discreta
REG liniare ( u=f() dependenta liniara)
REG neliniare( u=f() dependenta neliniara : ex. releu cu doua sau trei poziii)
Dup algoritmul de reglare (sau legea de reglare elaborata de REG):
REG convenionale de tip : P, PI, PD PID, PDD
2
23
REG cu caracteristici speciale : REG adaptive, extremale, cu estimarea strii, etc.
Regulatoare liniare
Regulatorul proporional (P)
Legea de reglare :
( ) ( ) ;

R
R
u t K t
K parametrul de acord

( )
R R
H s K sau
( )
_
1
1
R
R real
K
H s
s

+
daca se considera ntrzierea proprie a regulatorului real.
Rspunsul indicial al regulatorului P
1
( )
R
Y s K
s
( )
R
y t K
sau din
( ) ( ) ( ) 1 ( )
R R
u t K t t u t K
Analiza unui SRA cu REG de tip P i H
f
= elem. de ntrziere de ordinul I:
1
K
R
H
R
(s)= K
R
U(s)
(s)
u(t)
(t)
REG

(t)
t
u(t)
24
1) n raport cu referina R(s) rspuns indicial:
0
0
( ) 1
( )
1 ( ) 1 1
1
1
R f
d
O
f
d R f
R f
K K
H s K
H s
T
H s K K T s
s
K K

+ + +
+
+
Prin intervenia REG de tip P, sistemul H
0
romane unul de ordinul I cu urmtoarele performane:

1 1
1 1
st
R f
K K K

+ +
0
1
R f
R f
K K
K
K K

+

0
1
f
R f
T
T
K K

+
P
K
R

st

0
T
0
K
Creterea factorului de amplificare K
R
determina o reducere a erorii staionare (deci o cretere a
preciziei) i o reducere a constantei de timp a sistemului (viteza mai buna de rspuns).
Obs: alegerea unui REG de tip P, implica funcionarea sistemului cu eroare staionar care nu poate
fi sczuta pn la zero. De aici rezult concluzia ca NU se recomanda utilizarea acestui tip de
regulator singur dect atunci cnd precizia impusa ieirii se ncadreaz n limitele impuse.
2) n raport cu perturbaia P(s) de tip treapta unitara :
K
R
( )
1
f
f
f
K
H s
T s

+
U(s)
(s)
Y(s) R(s)
-
+
v(s)

( )
1
f R
d
f
K K
H s
T s

+
(s)
Y(s)
R(s)
-
+
25
0
1
1
1
1
f
f f
p
f R
f f R
f
K
T s K
H
K K
T s K K
T s
+

+ +
+
+
;
1
( )
1
f
p
f f R
K
Y s
T s K K s

+ +
( )
_
1
( ) lim lim
1 1
f f
st v f
s s
f f R f R
K K
Y s s Y s s
T s K K s K K

1
1
1
]
+ + +
1
]
cu cat K
R
creste, cu att efectul perturbaiei este sczut (rspunsul ieirii n regim staionar scade):
P
K
R

_ st f
y

Concluzie : un regulator P se poate alege atunci cnd procesul conine cel puin un element integrator.
Astfel se asigura eroare staionar nul deci o buna comportare a sistemului n regim staionar.
Pentru procese cu mai multe constante de timp, alegerea unui regulator P, poate atrage instabilitatea
sistemului. Se indica alegerea factorilor mici de amplificare care nsa va sacrifica precizia
rspunsului n regim staionar (creste eroarea staionar).
Regulatorul integrator (I)
Legea de reglare :
0
1
( ) ;
t
i
i
u t dt
T
T constanta de integrare

( )
1
R
i
H s
T s

( )
( )
1
1
1
R
i
H s
T s s

+
daca se considera ntrzierea proprie a regulatorului real.
Rspunsul indicial al regulatorului I
1
( )
1
R
i
H s
T s

U(s)
(s)
u(t)
ideal
real

(t)
t
26
2
1
( )
R R
i i
K K
Y s
T s s T s


( )
i
t
y t
T

Abaterea rspunsului real indicial al unui regulator I, n raport cu rspunsul ideal, este cu att mai
mare cu cat constanta de timp proprie regulatorului este mai mare:
( )
( )
1
1
R
i
H s
T s s

+
Concluzie: rspunsul unui regulator I este o rampa cu panta 1/T
i
. Regulatorul I are un caracter de
memorie deoarece la o comanda u(t) nenula poate fi trimisa spre proces chiar daca intrarea n
regulator este nula. Prezenta polului n origine n funcia de transfer a regulatorului asigura o buna
comportare n regim staionar a SRA la intrarea treapta unitara nsa gradul de stabilitate al sistemului
poate sa scad. n general regulatoarele I se folosesc n combinaie cu cele de tip P.
27
Regulator proporional-integrator (PI)
Funcia de reglare:
( ) ( )
0
1
( ) ;

t
R
i
R i
i
u t K t t dt
T
K si T parametrii de acord
T - constanta de integrare

_
+

,

1
( ) 1
R R
i
H s K
sT
_
+

,
( )
_
1
1
( )
1
R
i
R real
K
sT
H s
s
_
+

,

+
unde reprezint constanta de timp a regulatorului (ntrzierea proprie a
regulatorului real.
Efectul I determina asigurarea preciziei rspunsului (eroare staionar zero) iar efectul P duce la
creterea vitezei de rspuns a SRA.
Rspunsul indicial al regulatorului PI
Constanta de integrare T
i
reprezint intervalul de timp dup care ieirea din regulator i dubleaz
valoarea (de la K
R
, la 2K
R
).
2
1
( )
R
i
K
Y s
s s T
+

( ) 1
R
i
t
y t K
T
_
+

,
Analiza unui SRA cu REG de tip PI i H
f
= elem. de ntrziere de ordinul I:
1
( )
1
1
R R
i
H s K
T s
_
+

,
U(s)
(s)
u(t)
ideal
real
K
R
2K
R
T
i
-K
R
T
i

(t)
t
28
1) n raport cu referina R(s) rspuns indicial:
( )
( ) ( )
( )
0
2 2
1
( ) 1
1 1
f R i f R
i
i f i f R f R i f i f R f R
K K T s K K
H s T s
TT s T K K s K K TT s T K K s K K
+
+
+ + + + + +
2
0
2 2
1
( )
2
n
i
i n n
H s T s
T s s

_
+

+ +
,
unde :
( )
2
1
;
1
=
2
f R R f i f
n
i f f R f
K K K K TT
TT K K T

+

Rspunsul acestui sistem este compus dintr-un rspuns echivalent al unui sistem de ordin II i un
rspuns determinat de prezenta zeroului
1
i
z
T

la numrtorul funct. de transfer.
Rspunsul indicial al sistemului este :
2 2
2 2 2 2
1
( )
2 2
n i n
n n n n
T
Y s
s s s s s

+
+ + + +
Aplicnd transformata Laplace inversa rezult:
2
2
( )
( ) ( )
i
dy t
y t y t T
dt
+
Rezulta deci ca rspunsul sistemului este compus din rspunsul unui sistem oscilant de ordin II la care
se aduga mrimi proporionale cu derivata
2
( ) dy t
dt
, cu coeficient de proporionalitate =T
i
. Rspunsul
( ) y t
al sistemului va nregistra:
Modificarea (creterea) suprareglajului n funcie de constanta aciunii integrale T
i

(Obs: pentru un sistem oscilant de ordinul II,
2
1
II
e

( ) = f .
Suprareglajul lui
( ) y t
va fi afectat i poziia n planul complex a zeroului lui z
r
)
1
( ) 1
R R
i
H s K
T s
_
+

,
( )
1
f
f
f
K
H s
T s

+
U(s)
(s)
Y(s)
R(s)
-
+
v(s)

R(s)
( )
( )
1
( )
1
f R i
d
i f
K K T s
H s
T s T s
+

+
(s)
Y(s)
-
+
29
Ca urmare a prezentei aciunii derivative, durata procesului tranzitoriu se reduce
( durata reg. tranzitoriu este dependenta invers de pulsaia naturala)
Deoarece
0
(0) 1 H
, 0
st
la intrare treapta unitara, i
i
st
f R
T
K K

la o intrare
rampa unitara.
Poziia zeroului influeneaz puternic suprareglajul i durata reg. tranzitoriu. Ea poate fi reglata prin
modificarea lui T
i.
Graficele de mai jos ilustreaz dependenta
,
r
n
z
f

,
i
,
r
n c
n
z
t f

,
:
Figura 3. Influena unui zero suplimentar asupra unui sistem de ordinul II
Concluzie: efectul lui z
r
asupra lui i asupra lui t
c
poate fi neglijat daca
0.5 5
r n
si z > >
Se
poate formula i altfel: prezenta unui zero n expresia lui
( )
f
H s
va influena suprareglajul i viteza de
rspuns a ieirii daca
0.5 <
iar zeroul real
1
i
z
T

real i nu va depi limita
5
n

. Pe msura
apropierii zeroului de 0 suprareglajul creste iar durata regimului tranzitoriu scade.
Tema: sa se determine funcia de transfer a sistemului analizat n raport cu perturbaia:
0
( )
p
H s
. Sa
se determine
( )
p
y t
n regim staionar i sa se aprecieze daca parametrii de acord T
i i
K
R
pot influena
scderea acestei influente.
Prezenta regulatorului proporional-integrator naintea punctului de aplicaie al perturbaiilor unitare
conduce la urmtoarele concluzii:
( )
( )
( )
( )
0
2
1
f i v
v
i f i f R f R
K K s Y s
H s
V s TT s T K K s K K

+ + +
La aplicarea unei perturbaii treapta unitara, rspunsul sistemului si eroarea staionara sunt:
( ) ( )
0
1
;
v v
Y s H s
s

0 1 2 3 4 5 6 7
20
40
60
80
100
0 1 2 3 4 5 6 7
20
40
60
80
100

n
t
c
[
%
]
r
n
z

=0.3
=0.5
=0.7
r
n
z

=0.7
=0.5
=0.3

[
%
]
30
( ) ( )
0
lim lim 0
v s
t t
y t s Y s


( ) ( )
0
0
lim 1 0
st v
t
s H R s

1
]
Prin urmare, prezenta elementului integrator naintea punctului de aplicaie al perturbaiilor conduce la
anularea contribuiei acestora n rspunsul sistemului, daca ele sunt de tip treapta unitara.
C4. Regulator proporional-derivativ (PD)
Legea de reglare:
( )
( ) ( ) ;
R d
R d
d
d t
u t K t T
dt
K si T reprezinta parametrii de acord;
T - constanta de derivare

_
+

,
( ) ( ) 1
R R d
H s K sT +
( )
( )
( )
_
1
1
1
R d
R real
K sT
H s
s
+

+
daca se considera ntrzierea proprie a regulatorului real.
Rspunsul indicial al regulatorului PD
Rspunsul componentei derivative alturi de cea proporionala, introduce un efect de anticipaie ceea ce
atrage o mbuntire a stabilitii sistemului.
Analiza unui SRA cu REG de tip PD i H
f
= elem. de ntrziere de ordinul I:
1
( ) ( )
1
R R d
H s K T s +
U(s)
(s)
u(t)
ideal
K
R
1
u(t)
real
K
R

(t)
t
t
31
1) in raport cu referina R(s) rspuns indicial:
( )
( )
1
( )
1 1 1

f R f R d
d d f
f
K K K K T s
H s unde T T
s T s s
+

+ + +
( )
0
( )
1
1 1
1
f R f R
f R
f R
f R
K K K K
H s
s K K
s
K K
K K

+ + _
+ +


+
,
Performanele sistemului reglat cu PD sunt:

1
1
st
f R
K K

+
0
( )
1
f R
T s
K K

+
Componenta D nu aduce modificri substaniale pentru un SRAul unui proces de ordinul I (nu
intervine
d
T .
Tema:
2) n raport cu perturbaia P(s) de tip treapta unitara :
Sa se determine performanele unui SRA corectat cu un regulator de tip PD, n raport cu perturbaia.
Se considera ca procesul este un element de ntrziere de ordinul I.
Analiza unui SRA cu REG de tip PD i H
f
= elem. de ntrziere de ordinul II:
( )
1
( )
1
R d
R
K T s
H s
s
+

+
( )
1
f
f
f
K
H s
T s

+
U(s)
(s)
Y(s)
R(s)
-
+
v(s)

R(s)
( )
( )
1
f R
d
K K
H s
s

+
(s)
Y(s)
-
+
32
Pentru un sistem de ordinul II, alegerea unui regulator PD permite eliminarea unei constante de timp T
1
dar prezenta lui conduce tot la un sistem de ordinul II.
Propunem o comparaie intre acest SRA cu REG =PD i cel n care REG este de tip P, pentru acelai
proces:
0 1
1 2
2
( )
( ) (0) (0) 1
( )

K P s
H s P P
P s s

sau
2
0
2 2
( )
2
n
n n
H s K
s s

+ +
( ) ( )
0 _
2
2 2 2 2
1
( )
1 1
1
1 1
R f R f
PD
R f R f
R f R f
K K K K
H s
T K K T s T s K K T
s s
K K K K



+ + + + + +
+ +
+ +
( )
0 _
2
1 2 1 2
( )
1
R f
P
R f
K K
H s
TT s T T s K K

+ + + +
;
Comparnd cele doua rspunsuri :
0
( )
1
f R
f R
K K
K s
K K

+
este factorul de amplificare identic pentru cele doua sisteme

1
1
st
f R
K K

+
aceeai pentru ambele sisteme
( )
0
0
1
lim 1 (0)
st
s
s H
s

_ 1


1
] ,
deoarece
1
T =
_ _ n P n PD
<

_ _ t P t PD
t t >
(durata procesului
tranzitoriu scade pentru procesul cu regulator PD).

PD P
>
PD P
<
Concluzie: prezenta componentei derivative aduce mbuntiri n regimul tranzitoriu al sistemului i
nu n cel staionar. Ea permite scderea suprareglajului i a duratei procesului tranzitoriu (a timpului
de cretere).
Regulator proporional-integral-derivativ (PID)
Legea de reglare:
0
1 ( )
( ) ( ) ( )
t
R d
i
d t
u t K t t dt T
T dt

1
+ +
1
]

1
( ) 1
R R d
i
H s K T s
T s
_
+ +

,
( )
1
( )
1
R d
R
K T s
H s
s
+

+
( ) ( )
1 2
( )
1 1
f
f
K
H s
T s T s

+ +
U(s)
(s)
Y(s)
R(s)
-
+
v(s)

33
( )
( )
2
1
( )
1
R i d i
R
i
K TT s T s
H s
T s s
+ +

+
daca se considera ntrzierea proprie a regulatorului real.
Rspunsul indicial al regulatorului PID
Algoritmul PID se recomanda n general, pentru procese cu doua constante de timp predominante,
alegnd astfel parametrii de acord ai regulatorului nct aceste constante sa fie reduse.
Analiza unui SRA cu REG de tip PID i H
f
= elem. de ntrziere de ordinul II:
Pentru procesul cu doua constante de timp predominante, se recomanda un regulator PID avnd funcia
de transfer :
( ) ( )
( )
1 2
1 1
( )
1
R
R
K s s
H s
s s


+ +

+
Se aleg
1 1
T i
2 2
T .
1
1
( ) 1
R R d
i
H s K T s
T s
_
+ +

,
U(s)
(s)
t
u(t)
ideal
real
(t)
K
R t
D
P
I
1
( ) 1
R R d
i
H s K T s
T s
_
+ +

,
( ) ( )
1 2
( )
1 1
f
f
K
H s
T s T s

+ +
U(s) (s)
Y(s)
R(s)
-
+
v(s)

R(s)
( )
( )
1
f R
d
K K
H s
s s

+
(s)
Y(s)
-
+
34
( )
0
2
( )
1
1

R f
K
K K
K
H s unde K
K
s s K
s s

+ +
+ +
Performanele rspunsului sunt:
0
st

viteza de rspuns este superioara i ( )
n
f ;
2 R f
n
K K

( ) f K
se determina precis in functie de K.
Adugarea componentei D la un regulator impune o atenie mrit la acordare pentru obinerea unor
performane mbuntite. In cazul proceselor cu timp mort, introducerea componentei D nu aduce
mbuntiri semnificative.
35
Regulatoare neliniare
Regulatoare bipoziionale
Legea de reglare:
( ) u M sign
-

u M pentru
u M pentru


<
+ > +
REG bipoziional ideal REG bipoziional real
Pentru intervalul ( ) , +
, mrimea ( ) u t
u(t) este +M sau M, dup cum mrimea ( ) t
se plaseaz n
intervalul ( ) , +
, venind de la valori mai mari dect + sau venind de la valori mai mici dect .
Aceste regulatoare unde nu se cer performane ridicate, se recomanda n general pentru procese cu timp
mort

i a cror constanta de timp T respecta raportul 0.2

T

Regulatoare tripoziionale
Legea de reglare :
Regulatoare
neliniare
bipoziionale tripoziionale

u
+M
-M

u
+M
-M
ideal
cu histerezis
36
0 -



u M pentru
u pentru
u M pentru

<
< < +
+ > +
In unele cazuri, structura regulatoarelor neliniare bipoziionale i tripoziionale, este completata cu
circuite de corecie locala, obinndu-se legi de reglare PI, PD sau PID.
Criterii de alegere a tipului de regulator
Alegerea tipului de regulator pentru un proces dat, este funcie de caracteristicile procesului tehnologic
i de performanele impuse sistemului de reglare.
Pentru procese lente se recomanda utilizarea regulatoarelor continue liniare sau a celor
bipoziionale i tripoziionale
Pentru procese rapide sunt recomandate regulatoare au cror parametrii de acord au game reduse de
variaie.
Prezenta timpului mort n funcionarea unui proces tehnologic impune urmtoarele obs:
Componenta D se utilizeaz numai daca procesul conine mai multe constante de timp ce pot fi
reduse prin intermediul unui algoritm PID.
Pentru un proces caracterizat printr-o constanta de timp T i un timp mort, se recomanda utilizarea
unui REG de tip PI sau P (regulatorul P se alege numai daca eroarea staionara este admisibila ca
valoare). Daca raportul 0.2
T

, se recomanda un regulator bipoziional daca performanele impuse

nu sunt foarte severe.
Variaiile de sarcina ale procesului (perturbaiile) impun urmtoarele restricii n alegerea unui REG:
Pentru procese cu o constanta de timp medie i timp mort redus, la o perturbaie cu amplitudine
medie i o frecventa redusa, se recomanda un REG = P sau unul bipoziional.

u
+M
-M

u
+M
-M
ideal
cu histerezis
+
+
37
Pentru procese cu mai multe constante de timp i timp mort redus, la perturbaii de amplitudini
variabile i frecvente mari, se recomanda un algoritm PI.
Pentru procese cu mai multe constante de timp i timp mort redus, la perturbaii de amplitudini mari
i frecvente mari,se recomanda un PID.
Obs: pentru frecventa perturbatiilor se intervine cu I iar pentru amplitudine se adauga D.
Dupa modelul matematic al procesului:
Pentru procese cu doua sau mai multe constante de timp nu se recomanda un regulator P ci un
regulator PI sau PID care anuleaza eroarea stationara si asigura viteza ridicata de raspuns.
In functie de parametrul reglat sunt recomandate diverse tipuri de regulatoare avand in vedere
dinamica procesului ( ,T) si caracterul perturbatiilor.
In general adugarea componentei I la componenta P a unui REG, dei asigura eroare staionar nula,
poate atrage instabilitatea sistemului. n acest caz se recomanda reducerea factorului de amplificare
R
K . Pentru sisteme cu referina constanta i perturbaii de amplitudine i durata redusa, NU se justifica
utilizarea REG = PI. Introducerea efectului I este justificata cnd intrarea n sistem se modifica des sau
daca sistemul de reglare are mrimea de intrare variabila lent dup un program iar perturbaiile care
intervin n proces sunt lente.
Adugarea componentei D urmrete reducerea suprareglajului care apare n cazul utilizrii
componentelor P i I i cnd intervin perturbaii brute, n perioada de pornire a procesului sau pentru
procese discontinue. Prezenta componentei D, determina i creterea factorului de amortizare deci se
mbuntete desfurarea procesului la apariia unei perturbaii brute. Pentru procesele continue,
adugarea efectului D mrete durata regimului tranzitoriu i reduce suprareglajul. In cazul proceselor
supuse la perturbaii cu frecventa mare, prezenta sa poate fi duntoare.
P
R
K
st

0
T
( ) Viteza de raspuns
0
K
PD
( ) ,
R D
K T


t
t
PI
( )
,
R i
K T 0
st
; ;
n t
t
o
K
(instabilitate !!)
In tabelul de mai jos prezentam sistematizat modul de alegere a algoritmului de reglare pentru
diverse tipuri de procese descrise prin funcia de transfer a parii fixate ( )
f
H s
:
Legea de reglare P PI PD PID
( )
f
H s
38
( )
1
f
f
K
H s
Ts

+
DA
DA daca se impune
eroarea staionara
DA daca
f
T
este precis
determinat
NU
( ) ( )
1 2
( )
1 1
f
f
K
H s
T s T s

+ +
DA cu performane
reduse
DA dar cu restricii
asupra amplificrii
Se utilizeaz rar
DA cu restricii asupra
amplificrii
( )
1
( )
1
f
f n
i
K
H s
T s

Rar, performanele
sunt sczute
DA Rar DA
( )
1
s
f
f
K e
H s
Ts

+
DA cnd
0,1
f
T

<
iar
st
este n limite
admisibile
DA F. rar
Neconvenabil cnd
timpul mort este produs
de timpul de transport i
exista zgomot
( )
s
f f
H s K e

NU NU NU NU
( ) ( )
1 2
( )
1 1
s
f
f
K e
H s
T s T s

+ +
NU DA NU
Rar, n funcie de tipul
timpului mort i de
efectul componentei D
Alegerea algoritmului de reglare in functie de natura parametrului reglat
Tip regulator/
Parametrul de reglat
P PI PID Bipozitional
Temperatura
DA
daca 0,1
T

<
DA DA
Da in functie de
raportul
T

Presiune
DA
daca nu exista timpi
morti prea mari
DA In cazuri specilale -
Debit NU DA NU -
Nivel
DA
daca nu exista timpi
morti prea mari
DA - DA
Turatie
DA
daca timpii morti sunt
foarte mici
DA DA, mai rar NU
Tensiune DA DA DA, mai rar NU
39
C5. Alegerea i acordarea regulatoarelor pentru procese rapide
Proces rapid: este caracterizat prin constante de timp mici i timp mort neglijabil. Se considera ca o
constanta de timp este mica daca
i
T <10 sec .
Alegerea tipului de regulator este n general funcie de criteriile de performanta impuse rspunsului sub
aciunea intrrii i a eventualelor mrimi perturbatoare. n cazul sistemelor rapide se va propune un
algoritm de reglare care sa asigure urmrirea cat mai fidela a referinei i rejecia perturbaiilor daca
acestea intervin. Algoritmul de reglare va conduce la un SRA cu o comportare satisfctoare din aceste
doua puncte de vedere nsa nu permite satisfacerea anumitor performane care s-ar impune eventual
rspunsului.
Printre criteriile utilizate pentru determinarea valorilor parametrilor de acord cu asigurarea cerinelor de
performanta impuse sistemului, sunt criteriul modului i criteriul simetriei.
Criteriul modulului
In cazul unui sistem liniar monovariabil suspus unei perturbaii aditive P, n cazul unei comportri
ideale, mrimea de ieire y trebuie sa urmreasc cu exactitate mrimea de intrare, fie ea i variabila:
( ) ( ) y t r t
att n regim staionar cat i tranzitoriu.
( ) ( ) ( ) ( )
0
( ) ( )
( )
R v
ov
Y s Y s
Y s H s r s H s v s +
1 4 2 4 3 1 442 4 43
Rspasul ( ) Y s
este format din cele doua componente: ( )
R
Y s i ( )
v
Y s
.
Sistemul SRA are o comportare ideala daca:
( ) ( ) ( )
R
Y s Y s r s

( ) 0
V
Y s
, s sau
( ) j
- efectul perturbaiei anulat.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0
0
R
V V
Y s H s r s
Y s H s V s

'

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0
0
0
R
V V
Y s H s r s r s
Y s H s V s

'

( )
( )
( )
0
0
1
0

V
H s
s sau j
H s

'

( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
0
1
0 ,
O
V
H j
H s s sau j

'

0
v
0
M
M
arg H s = 0
ceea ce se traduce prin :
H
R
(s) H
2
(s)
r
+
-

U
Y
V

H
1
(s)
40
urmrirea exacta a referinei( referina este urmrita n modul i faza vezi condiia de modul i
argument)
rejecia perturbaiei
Aceste condiii trebuie ndeplinite pentru toata gama posibila de variaie a pulsaiei. Din aceste
condiii impuse modulelor deriva i denumirea de "criteriul modului".
Pentru procese rapide cum sunt: acionrile electrice i hidraulice, deoarece se pot identifica
modelele matematice ale proceselor reale (deci ( )
f
H s
se recomanda aplicarea variantei Kessler
a criteriului modului. Acesta varianta ofer un algoritm de acordare optima a REG care sa
asigure simultan o comportare buna att n raport cu semnalele de intrare cat i n raport cu
perturbaiile, fr a trata separat asigurarea anumitor performane.
( ) ( )
1
( )
1 1
f
f n
i
K
H s
T s T s

+ +

sau
( ) ( )
1
( )
1 1
f
f
n
i
K
H s
s T s T s

+ +

unde:
K
f
- reprezint coeficientul de transfer al parii fixate
T
i
reprezint constantele dominante (mari) de timp (constante de timp principale):
10
i
T <
T

- reprezint suma constantelor de timp parazite care sunt mult mai mici dect cele predominante:
{ }
1
min
10
i
T T

In ambele cazuri varianta Kessler pentru procese rapide propune un regulator care sa transforme
sistemul nchis SRA intr-unul de ordinul II n care se elimina contribuia n rspuns a constantelor de
timp dominante. In ceea ce privete anularea efectului perturbaiilor, criteriul modulului propune forme
analitice de legi de reglare care plaseaz un element integrator naintea punctului de aplicaie al
acestora. Prezenta elementului integrator naintea punctului de aplicaie a perturbaiilor conduce la
anularea efectului acestora daca ele sunt de tip treapta unitara.
Functia echivalenta a sistemului care are un element integrator inaintea punctului de aplicatie al
perturbatiilor este:
( )
H s
r
+
-

Y
V

( )
1
G s
s
41
0
1
1
1
v
H Hs
H
sHG
HG
s

+
+
;
0
1
v v
Y H
s
;
0 0
0 0
1
lim lim 0
st v v
s s
Y s H H
s

_


,
Varianta Kessler pentru funcia de transfer propune alegerea unui regulator a crui funcie de transfer
sa aib expresia:
( )
( )
1
1
m
k
R
s
H s
s

unde:
2
k k
f
m n
T
K T

'

Varianta Kessler pentru procese rapide descrise prin funcia de transfer propune alegerea unui
regulator a crui funcie de transfer sa aib expresia:
( )
( )
1
1
m
k
R
s
H s

unde:
2
k k
f
m n
T
K T

'

In concluzie criteriul modulului, indiferent de expresia funciei de transfer a parii fixate, conduce la
obinerea pe calea directa a unei funcii de transfer cu un pol n origine. Prezenta acestuia, naintea
punctului de aplicaie al perturbaiilor, asigura urmrirea precisa a referinei (eroare staionara zero)
dar si anularea efectului perturbaiilor.
a) Pentru primul caz ajungem la:
( )
( )
1
2 1
d
H s
T s T s

+
( )
2 2
0
2 2 2 2
2
2
1
2 1
1 1
1 2 2 2
2
n
n n
T
H s
T s T s s s
s s
T T

+ + + +
+ +
Deci oricare ar fi expresia procesului rapid de reglat, prin aplicarea variantei Kessler se ajunge la un
sistem oscilant de ordinul II ale crui caracteristici sunt formalizate.

1
2
2
0.7
2
n
T

'

;
Se observa ca n urma acordrii regulatoarelor aplicnd varianta Kessler, constantele de timp
dominante sunt nlturate iar parametrii caracteristici ai sistemului sunt determinai de suma
constantelor de timp parazite.
42
b) Pentru cazul al doilea ajungem la aceeai expresie pentru ( )
d
H s deci la aceleai
performane.
Pentru ambele variante deducem:
2
1
II
e

0, 043 4, 3%
;
4 4.78
8
1
2
t
n
t T
T

pentru K , vezi funcia de transfer ( )

d
H s
:
1
2 2
n
v
K
T

Eroarea la viteza este
1
2
v
T
K

Obs: pentru un sistemul de ordinul II eroarea la viteza se poate det.:

1 2
2
1 2 1 2
2 1 1 2
2
n
viteza
n n
p p
T
p p p p

+
+

Sau privesc
( )
( )
1
2 1
d
H s
T s T s

+

1
2
v
T
K

(conform Tabel.)
( ) ( )
2 2 2
0 0
1 1
lim lim lim 1
1 2 2
v
t s s
t s s s
T s T s s



1 _

1
+ +
, ]
( )
2 2 2
2 2
2 2
0 0
2 2
lim lim
1 2 2
1 2 2
v
s s
T s T s T s T
T s T s
s T s T s

1
1 + +
1
1
+ +
+ + 1
]
]
1
2
n
T

2
0.7
2
4.3% 8
t
t T

1
2
v
K
T

0
st
2
st
T


Din tabel tragem concluzia ca performanele rspunsului unui astfel de SRA sunt constante determinate
sau ( ) f T

. Comportarea acestui sistem este total nesatisfctoare pentru o intrare rampa.

Exemplu:
Se da SR:
( )
( ) ( ) ( )
10
8 1 3 1 0.1 1
f
H s
s s s

+ + +
Se cere determinarea REG i parametrii de acordare astfel nct:
0
5%
1.3sec
st
t
t

'

Verificam : ( )
1
0.1 3
10

?.
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 8 1 3 1 8 1 3 1
2 0.1 10 2
R
s s s s
H s
+ + + +


43
-1
1
7.1
2 0.1

n
s

0.7
4.3%
8 0.1 0.8
t
t sec
1
5
2 0.1
K

0
st
2 0.1 0.2
st

Criteriul simetriei
Criteriul se aplica de asemenea pentru procese rapide atunci cnd se urmrete definirea unui REG
care sa conduc la un SRA care sa aib eroare staionar nul la intrare de tip rampa. Acest criteriu se
folosete de regula, n reglarea sistemelor automate SA cu semnale de intrare variabile liniar cu timpul
i NU pentru semnale de intrare de tip treapta care nrutesc performanele tranzitorii i staionare ale
SRA.
daca
( )
( ) ( )
1
1 1
f
f
n
i
K
H s
T s T s

+ +

Deoarece ( )
i i
1+T j T j , comportarea n frecventa a parii fixate se poate aproxima la:
( )
( ) ( )
1
1
f
f
n
i
K
H s
T s T s

Conform supoziiei anterioare

( )
( )
1
1
m
k
R
s
H s
s

rezult:
( )
( ) ( )
( )
1
1
1
1
m
k
f
d
n
i
s
K
H s
s
T s T s

+

+

. Se amplifica n ( )
d
H s
cu
1
n
k

( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1 1 1
1 1 1
1
1
1 1
1
1
n n n
k k k
f
d n n n
i k k n
k
n
f
k
s s
K
H s
s
T s T s T
s s T s
K

+ +

+
+

toate constantele de timp de la numrtor sunt egale cu
1 2
....
n c

,
c constant

constanta de timp
4
c
n T

1
1
2
n
k
n
f
k
T
T
K

( )
f
H s
0
st v

44
Criteriul simetriei propune alegerea unui REG de forma:
( )
( ) 1
n
c
R
s
H s
s

unde:
1
4
2
c
n
c
f n
i
n T
K T
T

'

( )
( )
2 2
4 1
8 1
d
T s
H s
T s T s

+

( )
( ) ( )
0
2 2
4 1
4 2 1 2 1
T s
H s
T s T s T s

+ + +
( )
( ) ( )
2
0
2 2
2
2
1 1
4 2 4 1
4 2 1 2 1 1 1 1
2 2 4
s
T T T s
H s
T s T s T s
s s s
T T T



_
+

+
,

_ _ + + +
+ + +

, ,
( )
( ) ( )
2
3
2
2 2
2 3
2
1 1
4 2
2 1 1 1
2 2 4
n
n n
p
s
s z
T T
z
s s s p
s s s
T T T

+
+
,

_ _ + + +
+ + +

, ,

1
2
n
T

;
1
2
0.5
2
n
T

; 3
1
2
p
T

;
1
4
z
T

( ) ( )
1 1
1 1
Re Re 0.5
2 4
= -
n
p si p
T

In sistem pe lng cei doi poli compleci ai sistemului oscilant de ordin II, apar un pol i un zero
suplimentar. Influena prezentei unui zero suplimentar, n funcia de transfer a unui sistem oscilant de
ordinul II, este prezentata n Figura 3 (variaia suprareglajului i a timpului tranzitoriu). In mod similar
1
4T

1
2T

j
p
1
p
2
p
3
z
45
se poate determina analitic, influena unui pol suplimentar asupra performanelor tranzitorii ale unui
sistem de ordinul II:
Influena unui zero suplimentar asupra unui sistem de ordinul II
Influena unui pol suplimentar asupra performanelor unui sistem de ordin II
Figura 4.
Efectul polului suplimentar asupra lui i t
c
poate fi neglijat daca
3
0. 5
n
5 si p > > . In
general prezenta unui pol suplimentar poate nruti sau mbunti rspunsul sistemului n regim
tranzitoriu n funcie de poziia polului suplimentar n raport cu ceilali poli. Poziia polilor i a
zeroului este simetrica fata de origine.
In acesta distributie a polilor si a zerourilor se obtine, pentru o intrare treapta, un raspuns cu 43% si
11
t
t T

, deci performante nesatisfacatoare. Pentru intrarea rampa performantele sistemului sunt mult
imbunatatite.
Exemplu:
Se considera procesul cu :

( ) ( )
2
0.1 1 8 1
f
H
s s

+ +

0 1 2 3 4 5 6 7
20
40
60
80
100
0 1 2 3 4 5 6 7
20
40
60
80
100

n
t
c
[
%
]
r
n
z

=0.3
=0.5
=0.7
r
n
z

=0.7
=0.5
=0.3

[
%
]
0 1 2 3 4 5 6 7
10
20
30
40
50
0 1 2 3 4 5 6 7
10
20
30
40
50

n
t
c
[
%
]
3
n
p

=0.3
=0.5
=0.7
3
n
p

=0.7
=0.5
=0.3

[
%
]
46
Sa se proiecteze un algoritm de reglare care sa asigure
0
st

n raport cu referina care este o rampa
unitara.
( )
1
c
R
s
H s
s

+
unde :
1
4 4 0.1 0.4
4
2
c
f
T
T
K T
T

'

( )
( ) 8 1 0.4
1 0.4 1 0.4
4 0.1
0.02 0.4
2 2 0.1
8
R
s
s s
H s
s s
s
+
+ +

( )
( ) 1
n
c
R
s
H s
s

unde:
1
4
2
c
n
c
f n
i
n T
K T
T

'

47
C6. Proiectarea SRA prin metoda alocrii poli-zerouri
Se dorete ca pornind de la performanele impuse sa se gseasc o repartiie a polilor i zerourilor
funciei de transfer a sistemului nchis ( )
0
H s
astfel nct SRA sa ndeplineasc toate performanele
impuse.
Cunoscnd i ( )
f
H s
se poate determina ( )
( )
( )
( )
0
0
1
1
R
f
H s
H s
H s H s

Ne propunem sa prezentam relaiile dintre performanele dinamice i staionare ale sistemului i

repartiia polilor i zerourilor acestuia n planul complex.
Alegerea generica a lui ( )
0
H s
se face pornind de la excesul polilor asupra zerourilor n funcia de
transfer a parii fixate
F
e (ntotdeauna 0
F
e > ).
Condiia de realizabilitate fizica a unui SRA este
0 F
e e (acesta rezult din aceea ca excesul de poli
ai ( )
d
H s
este egal cu cel al lui ( )
0
H s
iar
0
d R f f
H H H H
e e e e e +
)
daca
0
1 1
F
e e
. n acest caz se ncearc transpunerea performanelor pentru un
sistem de ordinul I :
( )
0
0
0
1
K
H s
sT

+
daca
0
2 2
F
e e
. n acest caz se presupune
( )
0
H s
ca fiind un sistem de
ordinul II :
2
0
2 2
( )
2
n
n n
H s
s s

+ +
daca
0
3 3
F
e e
se ncearc transpunerea performanelor intr-un sistem de
ordinul II care are un pol suplimentar:
( )
( ) ( )
2
3
0
2 2
3
2
n
n n
p
H s
s s p

+ + +
daca este necesara introducerea unui zero suplimentar :
( )
( )
( )
2
0
2 2
2
n
n n
s z
z
H s
s

+ +
daca din condiia de realizabilitate fizica este necesara introducerea unui pol i a unui
zero suplimentar :
( )
( )
( ) ( )
2
3
0
2 2
3
2
n
n n
p
s z
z
H s
s s p

+ + +
Alocarea polilor si/sau zerourilor i aprecierea influentei acestora asupra performanelor SRA,
presupune cunoaterea :
SRA de ordinul II
Efectele introducerii unui pol suplimentar
Efectele introducerii unui zero suplimentar
Efectele introducerii unei perechi pol-zero
48
1) Sistem cu doi poli
Vom pune n evidenta care trebuie sa fie repartiia polilor i zerourilor funciei ( )
0
H s
daca sistemul
are impuse anumite performane :
in regim staionar :
st

la intrare treapta unitara sau rampa (

v
) (care sunt funcie
numai de factorul de amplificare K)
in regim tranzitoriu :

n t
, , , t
(sunt funcie numai de poziia polilor n planul
complex)
restricii impuse de caracteristicile rspunsului n frecventa : c
M ,M
(care indica gradul
de stabilitate al sistemului),
B R
, (banda de frecventa sau lrgimea de banda este
limitat de
B
i pulsaia de rezonanta: ele indica comportarea sistemului fata de
perturbaiile de frecventa nalta)
1) eroarea staionara nul la intrarea treapta unitara
st
= 0
:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0 0 0
0 0 0
0 0
lim lim lim lim 1
1
lim 1 lim 1 1 0
st
t s s s
st
s s
t s s s R s Y s s H s R s
s H s H s H s
s

1 1 1
] ] ]
1
1
1 ]
]
( )
0
0 1 H pentru reacie unitara.
doua forme analitice pentru ( )
0
H s
dup cum dorim sa punem n evidenta cei doi poli sau
elementele caracteristice ale unui sistem oscilant de ordinul II:
( )
( ) ( )
0
1 2
0
st
C
H s
s p s p

+ +
;
( )
( ) ( ) ( )
1 2
0
1 2
1 2
2
1 2 1 2
1 1
p p p p
s p p s p p
H s
p p

+ + +

+ +
2
0
2 2
( )
2
n
n n
H s
s s

+ +
, unde
2
1,2
1
n n
j p t
( )
2 2 2 2 2
1 2
1
n n n n
p p +
1 2 n
-p = -p =
-p
1
-p
2
-p
1
-p
2
+j
+1
+j
+1

n
49
( ) cos =
Obs: utilizai n Matlab funcia sgrid care activeaz pentru planul complex s (+j,+1) liniile de pulsaie
i amortizare constanta
2) condiie de suprareglaj:

imp

;
( ) f
2
1
100
II
e

i p p mp im im


3) durata reg. tranzitoriu:
( )
2
4
t n
n
t f

;
;
( ) ( )
t impus n n
impus
t t
= 0
1
< 0
Sistem
neamortizat
Sistem supra-
amortizat
Sistem
instabil
1 0
Sistem
amortizat

100%
16%
4,3%
0.5 0.7 1

imp
<
imp
50

Ex:
4 4
10 10 0.4
10
t n
n
t s

;
4) performane n domeniul frecventelor : B

= lrgimea de banda cat mai

mica pentru rejecia perturbaiilor.

B B_impus

pentru zgomote de frecventa mai mare dect
B
, sistemul se comporta ca un filtru (in cazul
sistemului de ordin II).
( )
( ) ( )
( ) ( )
2 2
0
2 2
2
2
2
2
n n
B
n B n B
B n B n
H j
j
j j

+
+ +
( )
( )
2
0
2
2 2 2 2
2
2
4
n
B
n B n B
H j

+
+
2 2 4
B n
= 1- 2 2- 4 + 4

B2 B_impus

+
B_i
2 2
s n p
4
m u
1- 2 2- 4 + 4
t
t
t
t_impus
n

+j
1
0.4
n

n

+j
1

( )
M H j
M(0)
( )
0.7 0 M
B

A(dB)

-3 dB
51

B n
B n
B n
B n
= 0.5 = 1.27
= 0.6 = 1.15
= 0.7
= 0.8 = 1.76
5) limitarea erorii la viteza (intrarea este rampa):

v v_impus
n
2
=

Acesta formula rezult din:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
lim lim
v
s s
s s s Y s R s


( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
0 0
2 2
0 0
2
0
2
1 1
lim 1 lim 1 lim 1
2
n
n n
v
s s s
s H s R s s H s s
s s s s

1 _ _ 1 _
1
1 1
]
, ] 1 , , ]
+ +
2 2
0
2 2
lim
2
n
v
s
n n n
s
s s

+

+ +

n
v_impus
2

poate rezult contradicie cu condiia anterioara. Daca funcia nu poate satisface

i acesta cerina se impune adugarea unui pol sau a unui zero suplimentar.
2) Sistemul cu doi poli i un zero
( )
( ) ( )
1 2
03
1 2
Cp p s z
H
s p s p
+

+ +
sau
sau

B B_impus
n n_impus


impus

t t_impus
t t
+j
+1
+j
+1
-p1
-p2
-z
52
1) eroarea staionara la intrare treapta unitara
st
= 0

( )
03
1
0 1 H C
z

( )
( ) ( )
1 2
03
1 2
p p
s z
z
H
s p s p
+

+ +
sau
( )
( )
2
3 2 2
2
n
o
n n
s z
z
H s
s s

+ +
( )
( )
2
2 2
3
2 2 2 2 2 2
1
2 2 2

n
n n
o
n n n n n n
s z
z
H s s
z s s s s s s

+
_
+

+ + + + + +
,
( ) ( ) ( )
03
1
H s Y s s Y s
z
+
L
-1
( ) ( )
2
3 2
1 dy
y t y t
z dt
+
Oscilaiile procesului tranzitoriu cresc ceea ce conduce implicit la scderea duratei regimului
tranzitoriu:
t
iar t Z ]
Pe de alta parte modificarea intr-un sens a duratei regimului tranzitoriu conduce la modificarea n sens
invers a lrgimii de banda a sistemului .
contracia n domeniul timpului corespunde dilatrii n domeniul frecventelor i
invers.
( ) ( )
( )
( )
2
2
0 2 2 2 2
20 lg 20 lg 20 lg 20 lg
2 2
n
n
n n n n
s z
z s z
H s
z s s s s

_
+

_ _ +



+ + + +
, ,


,
2
2 2
1
20 lg 1 20 lg
2
n
n n
s
z s s

_
_
+



+ +
,
,
t
t2
t
t3
y
2
y
3
y(t)
iar
t
t Z ]
53
2) suprareglajul lui
( ) ( ) f
03
H s
unde [ ]
n

= 0,2
z
Introducerea unui zero este justificata daca [ ] 0,2
. Daca zeroul este plasat spre +, efectul
introducerii lui este neglijabil.
( ) ( ) ( )
( )
2
3 03
2 2
1
2
n
n n
s z
z
Y s H s R s
s s s

+

+ +
( )
( )

n
- t
2 2
3 n
2
e
y t = 1- - 2 +1 sin 1- t -
1-
unde ( )
2
1-
tg
-
iar
n

=
z
Reamintim ca
( )
( ) 2
y t
n
- t
2
n
2
e
1- sin 1- t +
1-
iar
2
1
e

Pentru a determina suprareglajul se pune condiia:

3
0
dy
dt

( )
( )
1
e


2

- 2
3 n
, , - 2 +1
( )
02
H s
panta =
- 40 dB/dec
panta
+ 20 dB/dec
( )
( )
0
20 lg H j
- 20 dB/dec
( )
03
H s
B2
B3

( )
/ sec rad
+z
pulsaie de frngere
s+z
- 3 dB
= 0.7 ; = 4.3%
= 0.5 ; =16%
100%
70%
45 %
= 0.5
= 0.7
3

=
z
0 1 2
54
3) eroarea la viteza

v
1 2 n
1 1 1 2 1
= + - -
p p z z
Rezulta ca pentru un sistem de ordinul II, prin introducerea unui zero suplimentar eroarea la viteza
se reduce comparativ cu cea a sistemului necompensat.
3) Sistemul cu trei poli
( )
( ) ( ) ( )
1 2
04
1 2 3
Cp p
H s
s p s p s p

+ + +
1) eroarea staionara la intrare treapta unitara
st
= 0

( )
04
0 1 H
( )
( ) ( )
2
3
04
2 2
3
2
n
n n
p
H s
s s s p

+ + +
sau
( )
( ) ( ) ( )
1 2 3
04
1 2 3
p p p
H s
s p s p s p

+ + +
Rspunsul indicial al unui sistem de ordinul doi cu un pol suplimentar este:
( ) ( )
3
4 2
3
p
Y s Y s C
s p
1
+
1
+
]
;
1
1
at
L e
s a

_

+
,
( ) ( )
3
-p t
4 2
y t = y t +e C
2) Efecte negative ale introducerii polului suplimentar sunt:

4 2
>

t4 t2
t > t
(teoria inversa : contracia n domeniul frecventelor dilatarea n domeniu
timp)

v4 v2
> din 4 2
1 2 3 1 2
1 1 1 1 1
;
v v
p p p p p
+ + +
3) Efecte pozitive ale introducerii polului suplimentar: se reduce lrgimea de banda (contracia n
domeniul frecventelor) ca urmare a dilatrii n domeniul timpului.
+j
+1
+j
+1 +1
= 0
= 2
= 1 +j
+j
+1
-p1
-p2
-p3
55
Polii suplimentari trebuie introdui pentru realizabilitatea fizica a lui ( )
R
H s
astfel nct:
( )
3
5 10
n
p .
4) Efectele introducerii unei perechi pol-zero
1) eroarea staionara la intrare treapta unitara
st
= 0

( )
0
1 H s
( )
( )
( ) ( )
2
3
04
2 2
3
2
n
n n
p
s z
z
H s
s s s p

+ + +
sau
( )
( )
( ) ( ) ( )
1 2 3
04
1 2 3
p p p
s z
z
H s
s p s p s p
+

+ + +
2) variante de introducere a polului i zeroului suplimentari :
varianta dipol: att zeroul cat i polul sunt apropiai de origine astfel nct

3
3
p
z <p ; 1.01 ....1.05
z

( ) = 1...5 %
. Deci varianta introducerii unui dipol
conduce la scderea suprareglajului cu

n

raport cu cel al sistemului necompensat
cu dipol.
polul este proporionat departe de polii dominani :
( )
3 n
p 5...10
In ambele variante :
1 2 3
1 1 1 1
v
p p p z
+ +
Exemple:
( ) ( )
0
20lg H j
( )
/ sec rad
- 40 dB/dec
- 20 dB/dec
- 60 dB/dec
B2

B4

pulsaie de frngere
3
1 1
1 Ts s p

+ +
- 3 dB
+j
+1
-p1
-p2
-p3 - z
56
1) Sa se proiecteze SRA astfel nct :
( )
( )
100
10 1
F
H s
s s

+
7.5%
0.02
50 / sec
v
B
rad

e
F
= 2 sistem de ordinul II.
1) 7.5%
2
2) 0.02 0.02
3) 50 / sec
v v
0.65


n
BII
rad

< <
+
n
2 2 4
n n

65 rad/sec
1- 2 2- 4 +4 46 rad/sec
Intre 2) i 3) rezult contradicie deci este necesar sa procedam astfel: se respecta rezultatul condiiei
3) pentru pulsaia naturala i se sacrifica rezultatul cond 2).
Pentru respectarea erorii de viteza impuse, se adaug un zero suplimentar care duce la scderea sa fata
de cea corespunztoare unui sistem de ordin II. Dar adugarea unui zero suplimentar conduce la e
0
= 1.
Cum condiia iniiala este
2
F 0
e e
rezulta ca trebuie adugat i un pol, deci alegem varianta cu
dipol.
3
3 3
3
3
3
1.03
7.5 3 4.5%
2 1 1 1 1
0.02 0.02
1 1
0.008
3.75
3.64
1.03

=0.7
0.028
n
p
z
p z p z
p
p z
z
p
z

+ +

' '

B n
v
= 3%
= 50 rad/sec
( )
( )
( ) ( )
2
0
2 2
3.75
3.64
3.64
2 3.75
n
n n
s
H s
s s s

+

+ + +
2) Sa se proiecteze SRA astfel nct :
( )
( ) ( )
10
1 10 1
F
H s
s s

+ +
_
4%
8sec
0
t
st treapta
t

57
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
0
0
2
2 2
2 2
2
1
2 2;
1
4
2
8 8 0.6 / sec;
1
;
1
;
2
2
1 ;
2
1 10 1
0.6 0.1 1
0.4 0.4 1
10 ( 2 0.7 0.6) 10
0
t n
n
e
=0.7
4
t
F
R
F
n
O
n n
n
O
n n
R
s
e
rad
H s
H s
H s H s
H s
s s
s s
H s
s s
s s
s
H s
s s s s

+ +
+

+ +
+ +
+ _ _
+

+
, ,
1 442 4 43
58
C7. Alegerea i acordarea regulatoarelor pentru procese lente
Un proces lent este caracterizat prin constante de timp mari T>10s sau prin constante de timp mari i
timp mort.
Pentru procesele fr timp mort sau cu timp mort neglijabil, criteriul de alegere i acordare a
regulatoarelor pentru procese rapide poate fi extins i aici.
Intr-o prima etapa se va utiliza criteriul modulului intersectat cu algoritmul de
determinare a legii de reglare care sa asigure de maniera minimala performanele
sistemului.
In cea de-a doua etapa, n cadrul domeniului de variaia a parametrilor de acord ai
regulatorului obinut din prima etapa, se vor pune condiii pentru o buna comportare n
raport cu perturbaiile.
Varianta criteriului modulului cu delimitarea domeniilor de performanta este aplicabila pentru
regulatoare cu doi parametrii de acord PI, PD . Se poate extinde i la un regulator PID daca se cunosc
relaiile dintre T
i
i T
d
.
Exemplu: Se considera un regulator PI i un proces de ordinul I :
( )
( )
1
1 ;
1
R R
i
f
F
f
H s K
T s
K
H s
T s
_
+

,

+
Sa se determine parametrii optimi de acord
_ _

R optim i optim
K si T
daca se cunosc K
F
i T
F
i daca se
impun performanele:

impus

_ t t impus
t t

0
st

pentru r(t) treapta unitara

_ st v st impus

pentru r(t) rampa unitara.
( )
( )
( )
1
1
i
R F
d
i f
sT
K K
H s
T s T s
+

+

( )
( )
( ) ( ) 2
1
1
1
1 1
R f
R f i i i
O
R f R f
i f R f i
f i f
K K
s
K K T s T T
H s
K K K K
T s T s K K T s
s s
T TT
_
+

+
,

+
+ + +
+ +
;
( )
i R f
R f R f
n
i f i f n
R f f
T 1+K K
K K 1+K K 1
= ; z = ; = =
TT T T 2
2 K K T
1) condiia de eroare la viteza impune:
59
_
_
1

i
v impus
R f f v impus
T
K K K

R v
i f
K K
T K
2) din condiia de durata de regim tranzitoriu limitata rezult:
_
8
4
1

f
t t impus
n R f
T
t t
K K
_



+
,
f
R
f t_impus
8T 1
K - 1
K t
3) din condiia de suprareglaj
impus

, innd cont de prezenta zeroului (vezi formula
3

din
cursul anterior) rezult curba
( )
R
impus
i
K
f
T

.
4) Pentru a lua n consideraie efectul constantelor de timp parazite T

care apar inevitabil n

funcia de transfer a parii fixate i neliniaritile care apar n funcionarea parii fixate asupra
stabilitii sistemului i calitii regimului tranzitoriu, se folosesc metode experimentale de
determinare a unor valori admisibile pentru parametrii regulatorului. Pentru un proces care
utilizeaz un PID se fixeaz
i
T
sau la valoarea maxima pe care o poate atinge) ,
0
d
T
. n
aceste condiii se modifica treptat
R
K pana se aduce sistemul la limita de stabilitate (oscilaii
neamortizate de amplitudine constanta) . Fata de aceasta valoare a lui _
R R
K K limita se
alege parametrul de acord:
( )
_ max _ lim
0.6....0.75
R R ita
K K
vezi dreapta
_ lim R ita
K
Condiiile impuse determina domeniul comun haurat n care se pot alege parametrii de acord
si
R i
K T care asigura performanele impuse rspunsului n regim tranzitoriu i staionar.
5) Se impune determinarea lui
_ R optim
K
i
_ i optim
T
conform criteriului modulului astfel nct
sistemul sa aib o buna comportare att n raport cu intrarea cat i cu perturbaiile:
K
R
T
i
_ v v impus

_ t t impus
t t
impus

60
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
2
2
1 1
;
1 1 1
1
R f i R f i
O
i f R f i R f i f i R f
i f
Op
R f i f i R f
K K j T K K j T
H j
j T j T K K j T K K TT j T K K
j T K
H j
K K TT j T K K

+ +

+ + + + +

+ +
Se vor
determina ( ) ( )
p
M si M
i se vor pune condiiile
( )
( )
0
0
0 0;
0 1:
0;
0;
p
p
M
M
dM
d
dM
d

'

Din aceste condiii rezult o valoare maxima pentru

max.
R
i
K
T

Se vor alege deci valori optime
_ R optim
K
i
_ i optim
T
astfel nct sa fie satisfcute condiiile de
performanta (punctul definit de ( )
_ _
,
R optim i optim
K T
sa fie n aria comuna haurata) iar raportul lor sa fie
_
_
max
R optim
i optim
K
T

pentru a asigura o buna comportare n raport cu perturbaiile (condiiile 1.5 ).
Criterii experimentale de acordare a regulatoarelor
Modalitatea de acordare a regulatoarelor prezentate pn n acest moment s-a bazat pe metode pur
analitice. S-a demonstrat ca n cazul acordrii regulatoarelor ptr. procese lente, daca care sunt impuse
ieirii performane multiple, determinarea analitica a parametrilor de acord ai regulatorului este destul
de laborioasa i chiar nesatisfctoare daca luam n consideraie caracterul aleatoriu al perturbaiilor.
Metodele practice de acordare se bazeaz pe experiena acumulata prin repetarea algoritmilor de
acordare a regulatoarelor pentru procese lente i rapide i n condiii de intervenie a perturbaiilor din
cele mai diverse. Astfel pentru un sistem dat, se menin constante referina i mrimile perturbatoare i
se modifica parametrii de acord pn ce sistemul ajunge sa rspund cu o ieire corespunztoare unui
sistem neamortizat sau aflat la limita de stabilitate. Mrimea de ieire rspunde prin oscilaii ntreinute
de amplitudine i pulsaie/perioada determinate:
H
d
(s)
(s)
Y(s)
r(s)
Re [H
d
(s)]
Im[H
d
(s)]

|H
d
(s)|
(-1, j0)
A (M(
c
)=1,
c
)
B (M(

),=180)
H
0
61
Figura 5. Reprezentarea caracteristicilor amplitudine-faza sau amplitudine-pulsaie , faza-pulsaie
pentru un sistem aflat la limita de stabilitate A B
Figura 6. Reprezentarea polilor H0 n planul (+1,+j). Marcarea unui sistem aflat la limita de stabilitate
Figura 7. Reprezentarea rspunsului n timp al unui sistem aflat la limita de stabilitate (rspuns neamortizat)
Am exemplificat mai sus care este aspectul hodografului (reprezentarea amplitudine-faza) funciei de
transfer a sistemului deschis H
d
pentru ca sistemul nchis sa se afle la limita de stabilitate. Aceleai
concluzii se pot trage din aspectul reprezentrii amplitudine/pulsaie i faza/pulsaie (diagramele Bod)
|H
d
(s)|=M()|
dB
log
scara logaritmica

-180
0
log
scara logaritmica
[ ]
rad
Re [H
d
(s)]

|H
d
(s)|
(-1, j0)
Im[H
d
(s)]
H
0
R(s)
Y(s)
0<<1
rspuns sub-
amortizat
=1
rspuns critic
amortizat
>1
rspuns supra-
amortizat
=0 rspuns
neamortizat
< 0
rspuns instabil
y(t)
t
0
r(t)
T
0
62
pentru acelai sistem. Se poate face direct analiza sistemului nchis H
0
care va avea polii pe axa
imaginara a planului (+j, +1) daca sistemul se afla la limita de stabilitate.
Folosind caracteristicile regulatorului specifice strii de stabilitate la limita ale sistemului se vor
determina parametrii optimi de acord ai regulatoarelor de tip P, PD sau PID.
Metoda Ziegler-Nichols se aplica regulatoarelor utilizate n reglarea proceselor lente la care
perturbaiile sunt determinate de sarcina i au durata mare. El propune urmtoarea procedura:
pentru un regulator PID se fixeaz acordul pentru T
i
la valoarea maxima ( T
i
= ) iar acordul pentru
T
D
la valoare minima (T
D
=0). Se modifica K
R
pn se aduce rspunsul sistemului la oscilaii
neamortizate ceea ce nseamna ca sistemul se afla la limita de stabilitate. Se rein cei doi parametrii
respectiv
R0
K
i perioada oscilaiilor
0
T
. Valorile care se vor propune pentru parametrii de acord ai
regulatorului asigura un raport de
1
4
intre amplitudinea celei de-a doua semi-oscilaii pozitive oscilaii
i prima oscilaie pozitiv descris i prin expresia : "amortizare n sfert de amplitudine" :
.
Criteriul Ziegler-Nichols recomanda urmtoarele valori de acordare optima a regulatoarelor, n funcie
de
R0
K
i
0
T
:
Pentru regulatoare P:

R_opt R0
K = 0.5 K
Pentru regulatoare PI:

R_opt R0
i_opt 0
K = 0.45 K ;
T = 0.8 T
Se poate remarca ca fata de un regulator P, utilizarea unui PI impune reducerea amplificrii pentru
compensarea efectelor negative ale componentei I.
Pentru regulatoare PID se recomanda:
;
;

R_opt R0
i_opt 0
D 0
K = 0.75 K ;
T = 0.6 T
T = 0.1 T
y(t)
t
r(t)
A A/4
63
Sisteme de reglare automat cu structura speciala
C8. Sisteme de reglare n cascada
Reglarea n cascada se poate alica n cazul reglrii automate a proceselor lente i rapide, acolo unde
prezenta unui numr mare de constante de timp n funcia de transfer a procesului nu permite aplicarea
reglrii convenionale cu regulatoare P, PI sau PID. Prezenta mai multor constante de timp conduce la
elaborarea teoretica a unor regulatoare care conin mai multe binoame de gradul I. Acestea sunt dificil
de realizat practic i nerecomandate daca luam n calcul efectele negative ale componentelor derivative
asupra rspunsului sistemului (amplificarea zgomotelor). n acest caz soluia o reprezint reglarea
succesiva a diferitelor mrimi msurabile din proces ajungnd ca n ultima faza sa se poat regla acea
mrime de proces dependenta de cele reglate anterior.
Reglarea n cascada se poate implementa daca:
procesul tehnologic poate fi descompus n sub-procese ale cror variabile sunt
msurabile;
funcia de transfer a procesului tehnologic poate fi scrisa ca produs de funcii de
transfer cu cel mult doua constante de timp;
se aplica n condiiile n care constantele de timp asociate diferitelor componente (sub-
procese) ale procesului se gsesc intr-un raport care variaz n domeniul (3.10);
este operaional daca viteza de rspuns a buclei interioare este mai mare dect a celei
exterioare (mrimile intermediare rspund la perturbaii mai repede dect mrimea de
ieire);
este eficienta n condiiile n care perturbaiile care acioneaz asupra sistemului se pot
compensa n buclele interne de reglare;
reglarea n cascada faciliteaz controlul variabilelor intermediare i ofer precizie
deoarece perturbaiile ce acioneaz asupra procesului se compenseaz n buclele
interioare;
reglarea n cascada datorita prezentei mai multor reacii negative are n plus i avantajul
unei sensibiliti mai reduse la variaia anumitor parametrii de proces sub aciunea
perturbaiilor;
obinerea unor performane ridicate este legata de alegerea cu dificultate a regulatoarelor
buclelor interioare deoarece buclele interioare au referina fixata intern de ctre alt
regulator.
In general pentru buclele interioare se recomanda alegerea unor regulatoare de tip P sau PI , f. rar PID.
Prin alegerea unui regulator P pentru bucla interioara se mrete viteza sa de rspuns dar cu
dezavantajul conservrii unei erorii staionare a mrimii reglate de respectiva bucla. Daca procesul
impune performane precise i mrimilor intermediare, se recomanda alegerea unui regulator PI (eroare
staionar =0). Pentru bucla exterioara se recomanda alegerea unui regulator PI , rar PID.
64
Figura 8. Schema generala a unui sistem de reglare n cascada
Reglarea n cascada se poate exemplifica prin instalaia de reglare a temperaturii unui reactor chimic:
Figura 9. Schema de reglare n cascada a unui reactor chimic
Referina regulatorului RA1 este fixata din exterior dar cea a lui RA2 este fixata de ctre RA1.
Regulatorul RA
2
acioneaz prin intermediul elementului de execuie asupra debitului de abur din
camaa reactorului. Perturbaiile procesului pot fi variaiile caracteristicilor aburului din camaa
reactorului P
2
sau variaiile debitului sau temperaturii fluidului de alimentare a reactorului- P
1.

In schema de reglare bucla interioara are constante de timp mai mici i permite compensarea rapida a
perturbaiilor P2(s). Ea poate fi reglata cu un regulator P sau PI daca se impune eroare staionara nul
pentru
1
(s). Bucla exterioara sau principala conine constante mari de timp i reclama pentru reglare un
regulator PI (care va asigura
st
=0 pentru ieirea (s)).
R(s)
RA1
2 f
H
RA2
1 f
H

P1(s)
P2(s)
Y(s)
+
+
-
Tr
2
RA
2
RA
1
Tr
1

0
Produs
Produs
Abur
RA
1
2 f
H
RA
2
1 f
H

P2(s)
P1(s)
(s)

0
(s)
+
+
-

1
(s)
Tr
2
Tr
1
-
65
Criterii de reglare n cascada
Pentru ca reglarea n cascada sa fie performanta se impune urmtoarele restricii:
perturbaiile cele mai importante se aplica n bucla interioara pentru a fi compensate rapid
prin regulatorul RA2;
constantele de timp ale parii de proces cuprinse n bucla interioara sa fie mai mici dect
cele ale buclei principale iar raportul lor sa fie:
3 5....10
2
1
T
T
< <
;
parametru de ieire din bucla interioara sa fie direct legat de mrimea de ieire a procesului
(funcia de transfer
( )
( )
f1
1
Y s
H =
Y s
)
Reglarea SRA cu subprocese dispuse n cascada impune reglarea nti a mrimii intermediare i apoi a
celei de proces. Se procedeaz deci la determinarea regulatorului RA2 i apoi a lui RA1. Alegerea lui
RA2 se face astfel nct aciunea s determine creterea vitezei de rspuns a buclei interne deoarece aici
se aplica perturbaiile importante ale procesului.
Alegerea regulatoarelor celor doua bucle se face n funcie de metoda de proiectare dorita precum i de
tipul procesului.
daca acordarea regulatoarelor se fac experimental, se determina parametrii de acord ai
regulatorului RA2 = P i RA1= PI aplicnd metoda limitei de stabilitate pentru fiecare
bucla
Metoda de proiectare a regulatoarelor
unui SRA n cascada
Analitic Experimental
(Zigler-Nichols)
Tip de proces
Lent
Rapid
Met.analitice de reglare
convenional
(met. analitice de acordare
a P sau PI, PID)
varianta Kessler a criteriului
modulului
criteriul simetriei
Acordarea
reg.convenionale
(P, PI, PID)
66
daca acordarea lui RA2 se face analitic se va determina parametru de acord K
R
astfel
nct mrimea intermediara sa respecte un
_ st st impus

. Acordarea lui RA1 se poate
face apoi experimental aplicnd Ziegler-Nichols astfel nct
0
0
0.45 ;
0.8
R R
i
K K
T T

'

.
Regulatorul principal trebuie sa asigure eroare staionara nul deci obligatoriu este de tip
PI. Pentru acordarea buclei principale, bucla secundara funcioneaz ca o parte
componenta a ntregului sistem.
Daca procesele sunt rapide acordarea regulatoarelor impune aplicarea metodelor
analitice : metoda Kessler a criteriului modulului i criteriul simetriei.
Acordarea regulatoarelor RA1 i RA2 pentru procese rapide
In acest caz, bucla interioara conine un proces a crui funcie de transfer conine o singura constanta de
timp dominanta i o constanta de tip parazita.
( )
( ) ( )
2
2
2 2
1 1
f
f
K
H s
T s T s

+ +
.
Conform variantei Kessler a criteriului modulului se alege:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
2
2
2 2 2 2 2
2 2
2
2 2 2 2 2 2
2
2
2 2
2
02
2 2
1
1
2 1 .
2 2
1
1
1 1 2 2 1
1
1
2 2 1
1
2 1
=

f f
f
d
f
T s
T
RA un reg PI
T K s T K T s
K T s
H s
T s T s T K s T T s
deoarece T
T s T s
H s
T s

+ _
+

,
+

+ + +

+

+ +
=
Se reaplica acum varianta Kessler a criteriului modulului pentru bucla principala. Acesta are forma :
( )
( ) ( )
1
1
1 1
;
1 1
f
f
K
H s
T s T s

+ +
( )
( ) ( )
( ) ( )
1 1 '
1
'
1 1
1 1
'
1 1 2
2
1 1
1 1
2 1
2
1


f f
f
K K
H s
T s T s
T s T s
unde T
T s
T T

+ +
+ +
+
+
In acest caz se va alege regulatorul RA1 ca fiind de forma:
( )
( )
( )
1
1
'
1 1
01
'
1
1
2
1
2 1

R
f
T s
H s
s K
s
T T
H

+

+
( )
( ) ( )
1
1
1 1
;
1 1
f
f
K
H s
T s T s

+ +
2
1
2 1

T s

+
RA1
67
In general se aplica criteriul modulului sau al simetriei n funcie de tipul variaiei n timp a semnalelor
de intrare n bucle.
Reglarea n cascada a turatiei motorului de curent continuu
Motorul electric de curent continuu este descris de urmtoarea funcie de transfer:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
s I s s
H s
U s U s I s


Pentru a determina cele doua funcii de transfer se pornete de la modelul matematic al mcc:
unde:
R
a
rezistenta indusului
L
a
inductana indusului
R
e
rezistenta circuitului de excitaie
L
e
inductana circuitului de excitaie
i
a
curent circuit de alimentare
e tensiunea electromotoare
viteza unghiulara (mrimea de ieire a sistemului)
K
e
, K
m
constante de proporionalitate (electrica , mecanica)
C
m
cuplu motor
C
rez
cuplu rezistent
a
a a a
e
m m a rez
di
u e R I L
dt
e K
d
C K i J C
dt

'

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
a
m
e e a
m
U s E s R I s LsI s
K I s
E s K s U s K R Ls I s
Js
K I s Js s
+

+
'

( ) ( )
e m
a
K K
U s R Ls I s
Js
_
+ +

,
Daca notam m
m e
JR L
T = T =
K K R
si
M
Sarcina
(J)
R
a
L
a
U
e
U
a
e

R
e
, L
e
68
( )
1
2
;
1
m
m m
T
s
R
H s
T Ts T s

+ +
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
1
1
;
1 1
1
1
1
1
1
1


K
H s =
T

s +1
m
m
m
m
m
m
T
s
R
deoarece T T H s
T s Ts
T
aproximam deoarece T este foarte mare
T
I s
H s
U s R Ts

+ +

+

+
?
( )
( )
( )
( ) ( )
2
2
;
2
2
m
K
H s =
T s
m
m m e
e m
m e
e m
R
K
s K K K R
H s
JR
I s Js K T s
s
K K
R
H s
K T s

Figura 10. Schema generala de reglare a turaiei motorului electric de curent continuu
Unde :
. (int )
1
.
1


i
TRi
i
TR
K
H functia de transfer a trad de curent ensitate
s
K
H functia de transfer a trad de turatie
s

+
Consideram bucla interioara :

n
0
TG
Reg. de
turaie
Reg. de
curent
BC
- i
A
- n
M
1
2
Rn
1
H
RI
2
H
(s)
n
0
+
+
-
I(s)
Tr

I
Tr

n
-
I
0
(s)
DCG EE
U(s)
69
( )
( ) ( ) ( )
1
1
1 1
;
1 1 1
:
c i
f
i
i c i i i
K K K
H s
s s Ts
notam K K K K si T

+ + +
+
( )
( ) ( )
1
1
;
1 1
i
f
i
K
H s
sT sT

+ +
Daca aplicam varianta Kessler a criteriului modulului rezult :
( )
( )
( )
1 0
2 2
1
1 1 1
2 2 2 1

i
R i
i i i i i
s sT
H s H s
s T K K T s T s

+ +

+ +
( )
0
1 1
2 1
i
i
i i
s
H s
K T s

+

+
( )
2
2
1 1
1 2 1
i
f
i i m
s K K
H s
K sT s T s

+

+ +
( )
( ) ( )
2
2
1
f
m
K
H s
sT T s

+
2
2
2 tan sec


i i
i
unde
T T si este o cons ta de ordinul mili undelor
K K
K
K

'

Pentru acordarea regulatorului se aplica criteriul simetriei care asigura rspunsul bun al sistemului la
intrare de tip rampa a mrimii de intrare
0

.
( )
2
1
4
4
2
i
R
i
m
s
H s
s
T
unde T
K T
T

'

; (Reamintim : ( )
( )
1
4
1
;
2
c
n
n
c
c
R
f n
i
n T
s
H s
K T
s
T

'

1
1
+
1

1
1
1
]

)
Bucla principala se acordeaz cu un regulator PI cu parametrii de acord determinai mai sus.
Printr-o reglare corespunzatoare a parametrilor intermediari, reglarea n cascada conduce la o reglare
mult mai performanta fata de reglarea convenionala cu un singur regulator.
RI
+
-
1
c
K
s

+
1
1
K
Ts +
U(s)
1
1
i
tr
i
K
H
s

+
1
i
i
s
K
+
I(s)
R

+
-
1 1
1 2
i
i i
s
K sT

+
0

1
1
tr
K
H
s

+
1 s
K

+
2
m
K
T s
m
r
( ) s (s
)
70
C9. Reglarea dup perturbaie si combinata
Reglarea dup perturbaie
Metoda de reglare propusa pn acum se baza pe funcionarea automat unui SRA dictata de abaterea
sau eroarea intre referina i ieirea din proces. Referina reprezint valoarea dorita a mrimii de ieire
care nu ntotdeauna este diferita de ieirea reala msurata.
Reglarea n funcie de perturbaie se bazeaz pe ipoteza ca perturbaiile din proces sunt cunoscute i
msurabile. Mrimea de ieire se menine la valoare constanta (valoarea dorita) prin msurarea
perturbaiilor i elaborarea comenzii nainte ca aceasta sa se modifice fata de cea dorita.
Figura 11. Schema de reglare n funcie de perturbaie
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
P RP f
Y s H s H s H s P s 1 +
]
Punnd condiia ca ieirea sa nu fie influenata de perturbaii sau efectul perturbaiilor sa fie anulat prin
alegerea corespunzatoare a unui regulator , rezult:
( )
( )
( )
P
RP
f
H s
H s
H s

Prin urmare, metoda de reglare dup perturbaie presupune cunoaterea precisa a funciei de transfer a
parii fixate
f
H
precum i cea dintre ieire i perturbaie
P
H .
Obs:
condiia de realizabilitate fizica a regulatorului
RP
H impune ca excesul de poli ai lui
f
H
sa fie inferior celui corespunztor lui
P
H :
f P
e e
deoarece asupra procesului pot intervenii i alte perturbaii, metoda de reglare dup o
perturbaie se dovedete a fi destul de limitata
acesta metoda de reglare prezint avantajul ca aciunea de compensare a perturbaiei
se elaboreaz nainte ca mrimea de ieire sa fi fost denaturata prin intervenia ei.
Din combinarea metodei de reglare convenionale dup eroare cu cea reglarea dup perturbaie, se
elaboreaz un sistem de reglare combinata.
Reglarea combinata
Reglarea combinata combina avantajele reglrii dup eroare cu cele ale erorii dup perturbaie. Un
regulator
RP
H se utilizeaz pentru compensarea acelor perturbaii care sunt msurabile. El trebuie sa
asigure viteza ridicat de rspuns pentru compensarea efectului acestora. Un alt regulator
R
H
poziionat pe calea directa asigura eroare staionar nul dar i compensarea efectelor celorlalte
perturbaii care nu sunt direct msurabile:
H
RP
(s)
H
F
(s)
H
P
(s)

+
+
Y(s
)
P(s)
71
Figura 12. Schema de reglare combinata
Pentru a determina Y(s) aplicam principiul superpoziiei presupunnd succesiv aciunea lui P(s) i a lui
R(s):
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
1

P
P R f
R f
H s
Y s P s H s Y s H s H s Y s P s
H s H s
1
]
+
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
1

RP f
RP R f
R f
H s H s
Y s P s H s Y s H s H s Y s P s
H s H s

1
]
+
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
1
R f
R f
H s H s
Y s R s
H s H s

+
Din relaiile , i rezult :
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
1 1 1
R f RP f P
R f R f R f
H s H s H s H s H s
Y s R s P s P s
H s H s H s H s H s H s

+
+ + +
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 OP
Y s H s R s H s P s +
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
0 0
0 0
1

P RP f
R f
P P
H s H s
H s s
H
H
H
s
H s s

+

( )
( )
( )
P
RP
f
H s
H s =
H s
Regulatorul principal va fi acordat considernd ca perturbaiile principale sunt compensate de
RP
H iar
ieirea trebuie sa aib performanele impuse.
Exemplu:
Se considera procesul tehnologic descris prin ( )
2
1.2 1
f
H s
s

+
. Elementul de execuie este un element
de ntrziere de ordinul I cu factor de amplificare 2 i constanta de timp 1,2s. Daca perturbaia se aplica
direct n proces iar funcia de transfer a traductorului de perturbaie este 0.5 , sa se dimensioneze
funcia de reglare dup perturbaie
RP
H .
R(s)
+
H
R
H
f
H
P
H
RP
+

P(s)
-
-
Y(s)
72
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
f RP TP E f
P s H P s H s H s H s H 1
]
( )
( ) ( )
1 1
1.2 1
2
0.5
1.2 1
RP
TP E
H s s
H s H s
s
+

+
C10. Sisteme de reglare cu predicie a proceselor timp mort
Sistemele cu timp mort conin n expresia funciei de transfer, componenta
s
e

care induce mrimii de
ieire i implicit transmiterii semnalului de reacie, o ntrziere egala cu

. Semnalul de reacie este

transmis defazat fata de R(s), ceea ce face imposibil calculul de eroare ( ) ( ) ( ) s R s Y s
. Pentru a
asigura un proces de reglare continuu si sincron din punctul de vedere al momentului n care se
colecteaz mrimea de ieire n raport cu referina, se ncearc separarea componentei
s
e

din funcia
( )
f
H s
:
( )
( ) ( )
( ) ( )
0
1
s
R
s
R
H s H s e
H s
H s H s e

+
Componenta
s
e

determina un numr infinit de poli daca consideram relaia :
( )
( ) ( )
arg
cos sin
j z j
z z e z e z j
s j



+ 1
]
+

( )
( ) ( ) cos sin ;
j s
e e j




Aceasta ecuaie este zero pentru : 1... k unde k ( )
0
H s
are un numr infinit de poli deci
este o structura dificil de exploatat practic.
Sistem de reglare cu compensarea timpului mort
-
R(s)
+
H
R
( )
2
1, 2 1
E
H s
s

+
H
RP
+

P(s)
-
Y(s)
H
F
( )
0.5
TP
H s
H
R
(s)
( )
s
H s e

Y(s)
R(s)
73
Vom ncerca proiectarea unui sistem de reglare care sa separe si n final sa fac abstracie de
componenta cu timpul mort. Structura pe care o propunem va realiza reglarea mrimii de ieire ( ) y t
-
punctul A din Figura 13, situata naintea elementului care ntarzie cu

acesat mrime ( ( ) y t
). n
acest mod sistemul de reglare propus, va urmri si regla mrimea y1(t):
Se va pune structura de reglare sub forma :
Figura 13. Schema funcionala a unui sistem cu timp mort
( )
( ) ( )
( ) ( )
*
*
0
1
s
R
R
H s H s e
H s
H s H s

+
Se pune condiia de egalitate a celor doua funcii de transfer:
( ) ( )
*
0 0
H s H s
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
*
*
* *
* * *
1 1
1 1
1
s s
R R
s
R R
s
R R R R
s
R R R R
H s H s e H s H s e
H s H s e H s H s
H s H s H s H s H s H s e
H s H s H s H s H s e H s

+ +
1 1 + +
] ]
1 +
]
( )
( )
( ) ( )
*
*
1 1
R
R
s
R
H s
H s
H s H s e

1 +

]
Prin urmare daca se cunoate
*
R
H care se determina prin algoritmi de reglare convenionali aplicai
mrimii intermediare ( )
1
y t
, se poate determina legea de reglare a mrimii ( ) y t
corespunzatoare
procesului cu timp mort:

y
t
y(t- ) y1(t)
H
f
(s)
*
R
H
H(s)
s
e

Y
1
(s)
Y(s)
R(s)
A
74
Figura 14. Sistem de reglare cu compensarea timpului mort
Teoretic deci se poate determina legea de reglare a procesului cu timp mort nsa cu condiia ca
variabila ( )
1
y t
sa poat fi pusa n evidenta ca variabila msurabila.
Daca mrimea ( )
1
y t
nu este accesibila msurarii, se procedeaz la estimarea teoretica a acesteia.
Metoda cu un caracter de generalitate crescut propune definirea unui model teoretic care sa aproximeze
printr-un model matematic apropiat procesul real i care sa fie de compoziie similara cu cel real. El
este deci compus din partea care conine timp mort
m

(indicele 'm' este abrevierea de la 'model') i cea

care nu conine timp mort ( )
m
H s
. Abaterea dintre mrimea de ieire din sistemul de aproximare
teoretica i cel real, constituie semnalul de eroare care exprima precizia matematica a aproximrii.
Aceasta nsumat cu ieirea ( )
1m
Y s
din modelul teoretic va constitui bucla de reacie a sistemului global
de eroare. Pe bucla de reacie a sistemului de reglare, este achiziioant mrimea de ieire (modelul
teoretic) din H
m
(s) situata naintea elementului de ntarziere pura
m
- s
e
(punctului A n modelul real ii
corespunde B din modelul teoretic) . Aceasta este o variabila continua n timp si sincrona cu R(s)
sau:
R(s)
( )
*
R
H s
( )
s
H s e

Y(s)
1
s
e

H (s)
+
+
- -
Y1(s)=U(s)
= regulator cu predictor
H(s)
-s
e
Y(s)
Parte fixa
A y(t)
( )
*
R
H s
R(s)
H
m
(s)
m
- s
e

+
-
-
+
-
U(s)
Predictor
B
y(t+)
y(t)
Regulator
y
r
(t)= y(t+)

75
Figura 15. Sistem de reglare cu predicie
Dei cele doua scheme prezentate n Figura 15 sunt echivalente, prima pune mai clar n evidenta care
este zona echivalenta cu regulatorul procesului.
Funcia de transfer a predictorului este:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
m
m
m m
m
Y s U s H s U s H s e
Y s U s H s e

1

]
( ) ( )
m
-
PR m
H s = H s 1- e
s
1
]
Sistemul poate fi reprezentat schematic si astfel :
in care funcia echivalenta a regulatorului este:
( )
*
R
H s
H(s)
-s
e
Y(s)
R(s)
H
m
(s)
m
- s
e

+
-
-
+
-
U(s)
Predictor
Parte fixa
B
A
y(t)
y(t+)
y(t)
y
r
(t)= y(t+)

H
m
(s)
m
- s
e

-
( )
1m
Y s
Predictor
B
y(t+)
U(s)
Y(s)
u(t+)
R P
76
( )
( )
( ) ( )
m
*
R
R
- s *
R m
H s
H s =
1 + H s H s 1- e

1
]
Facnd o analiza temporala, pe reacia sistemului de reglare ajunge mrimea:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
r
y t y t y t y t y t + + +
( ) ( )
r
y t y t + rezulta ca mrimea de reacie care ajunge n comparator este devansata cu un
timp

deci cu predicie - fata de ieirea y(t) a instalaiei tehnologice.

Daca
( ) ( )
m
m
H s H s

'

rezulta ca funcia de transfer echivalenta a sistemelor: instalaie tehnologica si predictor se determina
apelnd la principiile de echivalare specifice legrii n paralel:
( ) ( ) ( ) ( )
-
1
1-
s s
H s H s e H s e H s

1 +
]
.
Cele doua sisteme sunt echivalente cu funcia de transfer a procesului fr timp mort. Prin urmare
proiectarea regulatorului RA se face apelnd la tehnicile de reglare convenionale considernd numai
funcia de transfer ( ) H s
si facnd abstracie de timpul mort.
Sistem de reglare cu predictor
Alta varianta pentru reglarea/compensarea proceselor cu timp mort consta n introducerea pe reacie a
unui element care sa realizeze funcia de anticipaie pura :
( )
s
pr
H s e

Schema generala a acestui SRA este:

Figura 16. Schema generala a unui sistem cu predicie
( )
*
R
H s
R(s)
H
m
(s)
m
- s
e

+
-
-
+
-
U(s)
Predictor
B
y(t+)
y(t)
Regulator
Predictor R Predictor
Predictor
P(s)
P(s) U(s)
Y(t-)
77
Implementarea practica a unui asemenea element aplica aproximarea sa prin dezvoltarea n serie a
exponenialei:
( )
0
1
!
n
pr k
K
s
H s a a
K

Prezenta celor doua predictoare conduce la apariie unei erori la momentul ( ) t +

ceea ce nseamn ca
sistemul se comporta ca si cum timpul mort al procesului nu ar exista. n acest caz se pot aplica
metodele de acordare a regulatoarelor dedicate reglrii proceselor fr timp mort.
Procedura de reglare
se construiete modelul ( )
m
s
m
H s e

fiind data funcia de transfer a parii fixate;

se separa timpul mort si se construiete schema de reglare cu compensarea timpului mort si
estimarea procesului real prin modelul ( )
m
s
m
H s e

se proiecteaz algoritmul de reglare pe baza modelului ( )

m
H s
, aplicnd metode analitice
sau experimentale pentru acordarea regulatorului ( )
*
R
H s
se calculeaz funcia de transfer a regulatorului echivalent:
( )
( )
( ) ( )
*
- *
1 1-
m
R
R
s
R m
H s
H s
H s H s e

1 +
]
Aplicarea metodei limitei de stabilitate pentru acordarea regulatorului
Se considera procesul tehnologic : ( )
s
F F
H s K e


. Sa se determine funcia de reglare optima
considernd un regulator proporional:
Aplicam metoda Ziegler-Nichols pentru reglarea lui Y(s):
se aduce ( )
s
d R F
H s K K e

la limita de stabilitate:
( ) 1
j
d R F
H j K K e

0 0
1
1

F
F
R R
K K
K
K
prin aplicarea unei pulsaii :
( ) arg
;


=
d
H j

0 0
2
; 2 T T

;
0
1
0.5
2
R R
F
K K
K


R
K
s
F
K e

R(s)
Y(s)
78
C11. Sisteme cu reacie dup stare
Sistemele de reglare propuse pana n acest moment s-au bazat pe descrierea parii fixate prin funcii de
transfer care traduc raportul intrare-ieire exprimat prin transformatele Laplace ale acestor mrimi.
Pentru procesele liniare sau liniarizate monovariabile, modelelor intrare-ieire le putem asocia expresia
analitica echivalenta a modelului temporal intrare-stare-ieire.
Mrimea de ieire ( ) y t
este direct proporionala cu vectorul variabilelor de stare ( ) x t
. Variaia
temporala a variabilelor de stare este dependenta de intrarea ( ) u t
:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
.
;
T
x t A x t B u t
y t C x t

+
'

unde matricele A, B, C se determina cu ajutorul coeficienilor care apar n expresia diferenial sau n
funcia de transfer a procesului. Daca s-au identificat pentru proces
n
variabile de stare, iar procesul
are
m
intrri, atunci dimensiunile matricelor de stare sunt:

( )
( )
( )
A n n
B n m
C n p



unde n = nr. variabilelor de stare
m = nr. intrrilor n sistem
p = nr. ieirilor din sistem (sistemele pot fi MIMO sau SISO)
Modele matematice ale
sistemelor liniare monovariabile
Funcii de transfer
(intrare ieire)
variabila complexa s
Ecuaii de stare
(intrare stare ieire)
variabila reala timp t
MIMO
n variabile de
stare
1
2
:
m
u
u
u
1
2
:
p
y
y
y
79
Vectorul de stare ( ) x t
este alctuit dintr-un set minim de variabile care caracterizeaz complet
procesul. Variabilele de stare se aleg n funcie de modelul matematic diferenial (liniar sau liniarizat)
de care dispunem insa numrul lor este acelai. Variabilele de stare pot fi :
variabilele de faza,
variabilele canonice,
variabile fizice.
1) Sistem definit prin ecuaie diferenial (sistem definit prin variabile canonice) :
Determinarea ecuaiilor de stare
( )
4 3 2 1
3 2 1 0 0
4 3 2 1
d y d y d y d y dy
a a a a b u t
dt dt dt dt dt
+ + + +
Ca variabile de stare se pot alege variabila y si derivatele sale :
{ { {
{
( )
4 3 2 1
3 2 1 0 0
4 3 2
x1
x2 x4 x3
d y d y d y d y
a a a a y b u t
dt dt dt dt
+ + + +
Pentru cele patru necunoscute se poate scrie sistemul:
( )
.
1 2
.
2 3
.
3 4
.
4 0 1 1 2 2 3 3 4 0 1 0
x x
x x
x x
x a x a x a x a x a x b u t

'

Model matematic
Ecuaii de stare Funcie de transfer
Funcie de transfer
Ecuaii de stare
80
( )
.
1
1
.
.
2 2
.
3
3
0 1 2 3 0 4 .
4
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
x
x
x x
x u t
x
x
a a a a b x
x
1
1
1 1 1
1
1 1 1
1
1 1 1
+
1
1 1 1
1
1 1 1
1 1 1 1
] ] ]
1
]
( ) ( ) ( )
.
x t A x t B u t +
[ ] ( )
1
2
3
4
1 0 0 0
T
x
x
y C x t
x
x
1
1
1

1
1
1
]
( ) ( )
T
y t C x t
Ecuaiile si descriu mrimea de ieire ( ) y t
a sistemului ca o funcie de variabilele de stare
definite de vectorul ( ) x t
. Se retine deci ca aceasta reprezentare conine dependenta de timp a
variabilelor referite.
Determinarea funciei de transfer a procesului cnd se cunosc matricele de stare
Matricele A, B si C care descriu spaiul strilor permit determinarea funciei de transfer a procesului,
respectiv raportul transformatelor Laplace ale ieirii si intrrii. Astfel, daca se efectueaz transformatele
Laplace ale variabilelor care apar n ecuaiile si se obin ecuaiile n
s
:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) [ ] ( )
( ) ( )

T T
s X s A X s B U s X s s I A B U s
Y s C X s Y s C X s
+

' '



( ) [ ] ( )
( ) ( )
1

T
X s s I A B U s
Y s C X s

'

( )
( )
( )
[ ]
-1
T
H s C s I - A B
Y s
U s

Matricea ( ) [ ]
-1
s = s I - A se numete matrice de tranziie sau matrice fundamentala. n domeniul
timp acesta matrice se determina prin:
( ) ( )
-1
- 1
t sI - A L
1

]
Cum ( ) ( ) ( )
T
y t = C B u t t 1
]
rezulta ca cunoaterea matricei de tranziie ( ) t
si a comenzii ( ) u t

la un moment dat
0
t
permite determinarea cu usurina a ieirii ( ) y t
.
Determinarea modelului intrare-stare-ieire n funcie de funcia de transfer a procesului
81
Daca se cunoate funcia de transfer a procesului, acesta se scrie ca produs de funcii de transfer
elementare (daca este posibil):
Daca se scriu relaiile n domeniul timpului rezulta:
3
3 2
2 1
1
( ) ( )
1
1
( ) ( )
4
1
( ) ( )
U s X s
s
X s X s
s
X s X s
s

'
+

3 3
3 2 2
2 1
4
U sX X
X sX X
X sX
+

+
'

( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
.
3 3
.
3 2 2
.
2 1
( )
4
u t x t x t
x t x t x t
x t x t

+
'

( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
.
3 3
.
2 2 3
.
1 2
( )
4
x t x t u t
x t x t x t
x t x t

+
'

( ) ( )
( ) [ ] ( )
1
2
3
.
0 1 0 0
= 0 -4 1 + 0
0 0 -1 1
1
x
0
t
y t 0
x
x u t
x
x t
1
1
1

1
]
1 1
1 1

1 1
1 1
] ] '

2) Sistem definit prin variabile fizice :

Consideram modelul matematic al motorului de curent continuu cu excitaie independenta (vezi
Reglarea n cascada a motorului de cc):
unde:
R
a
rezistenta indusului
L
a
inductana indusului
R
e
rezistenta circuitului de excitaie
L
e
inductana circuitului de excitaie
i
a
curent circuit de alimentare
M
Sarcina
(J)
R
a
L
a
U
e
U
a
e

R
e
, L
e
82
e tensiunea electromotoare
viteza unghiulara (mrimea de ieire a sistemului)
K
e
, K
m
constante de proporionalitate (electrica , mecanica)
C
m
cuplu motor
C
rez
cuplu rezistent
;
;
;
a
a a a a
e
m a
di
u e R i L
dt
e K
d
K i J
dt

Variabilele n raport cu timpul sunt :

1
2
3 a
x
d
x
dt
x i

.
1
2
.
2
3
.
3
2 3
1
m
e a
a
a a a
x x
K
x x
J
K R
x x x u
L L L

'

( ) ( ) ( )
( ) [ ] ( )
m
e a
a
a
.
a
a
0 1 0
0
K
= 0 0 + 0 x t x t u t
y
J
1
K R
0 - -
L
L L
1 0 0 t x t
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

'

]

S-au ales ca variabile de stare rotaia unghiulara , viteza de rotaie unghiulara
d
dt

si valoarea
intensitaii curentului rotoric
a
i
deoarece sunt variabile masurabile.
Modelul matematic al procesului se poate exprima n funcie de variabilele de stare alese sa fie mrimi
fizice masurabile si reglabile. n egala msura se poate gndi un algoritm de reglare a mrimii de ieire
din proces, prin controlul si corecia acestor variabile de stare ceea ce conduce la un sistem cu reacie
dup stare. Utilizarea reaciilor dup stare conduce la obinerea unor performante superioare ale
rspunsului n regim tranzitoriu (stabilitate si viteza de rspuns ridicate):
H
C
(s) Proces
K
T
r(t) +
-
+
-

y(t) u(t)
u(t)
(t)
x(t)
83
Figura 17. Sistem cu reacie dup stare
In figura Figura 17, s-a reprezentat schema generala a unui sistem cu reacie dup stare. S-a notat cu
( )
c
H s
legea de reglare a comenzii ( ) u t
.
Reacia este definita prin vectorul
1
2
:
n
k
k
K
k
1
1
1

1
1
1
]
sau [ ]
1 2
...
T
n
K k k k
iar
comanda este corectata cu: ( ) ( )
1 1 2 2
1
..
n
T
n n i i
u t K x t k x k x k x k x + +

.
Legea de reglare ( )
c
H s
poate fi de tip proporional sau integrator. n fiecare din aceste cazuri se pot
scrie relaiile:
1.
( ) ( ) ( )
1

c c
n
c i i
u t K H s K t k x
.
Acesta lege de reglare se recomanda atunci cnd procesul conine un pol n origine; legea de
reglare proporionala asigura numai un rspuns rapid. Inlocuim expresia ( ) u t
n ecuaia de
stare a procesului:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
.
1
-
n
T
c i i c
x t A x t B K t k x A x t B K t K x t
_
+ +

,

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
.
c
T
k c
x t x t B K t x t B K t A B K A + +
In acest caz matricea fundamentala ( ) [ ]
-1
s = s I - A devine: ( )
-1
T
s = s I - A+ B K 1
]
.
Cum ( ) ( ) ( )
T
y t = C B u t t 1
]
, rezulta ca prin alegerea corespunzatoare a matricei
[ ]
1 2
...
T
n
K k k k
se asigura o anumita evoluie a strii si deci a ieirii procesului.
2.
( ) ( ) ( )
1
0
-
t
n
i
i
i i c
u t K dt
K
H s
s
k x t

.
Acest algoritm asigura o buna comportare n regim tranzitoriu (viteza de rspuns ridicata) dar si
n regim staionar (eroare staionara nula).
Daca variabilele de stare nu sunt accesibile msurrii, se poate utiliza pe reacie un set de variabile de
stare estimate
$
( ) x t . Sistemul de reglare construit se bazeaz pe generarea vectorului variabilelor de
stare de ctre un estimator de stare teoretic:
84
Metoda de reglare dup stare presupune determinarea legii de reglare a comenzii
c
H
dar si alegerea
corespunzatoare a matricei de corecie a strii
T
K
astfel nct sa se ating parametrii de performanta
dorii pentru ieirea procesului.
Exemplu: Pentru procesul definit de funcia de transfer :
( )
( ) ( )
5
2 4
H s
s s s

+ +
sa se determine
matricea [ ]
1 2
...
T
n
K k k k
care sa asigure eroarea zero n regim staionar a rspunsului
sistemului.
( ) ( )
( ) ( )
1 1 2 2 3 3
5
;
1 4
c
R Y K k X k X k X Y
s s s

+ +
( ) ( )
1
2 1 3 1
2
1
; 4 4
X
X sX sY X s s X s s Y
X s
+ +
;
( ) ( )
( )
1 2 3
1 4
4
5
c c
s s s
R K Y K k k s k s s
+ + 1
+ + + + +
1
]
;
( )
( ) ( ) ( )
3 2
3 2 3
0
1
5
6 5 5 20 5 5
c
c
K
s k s k k s
Y s
H
R s k K + + + + + +

;
Condiia ca eroarea n reg. staionar sa fie zero este ca ( )
0
0 1 H

1 1
5 0 0 k k
H
C
(s) Proces
K
T
r(t) +
-
+
-

Y(s)
U(s)
u(t)
(t)

( )
X s
Estimator
de stare
85
C12. Aplicaii
Problema 1
Pentru ( )
2
1
1
H s
s s

+ +
se determine:
a) rspuns indicial
b) performantele rspunsului n reg. tranzitoriu si staionar
c) rspuns staionar al sistemului ( )
2
1
s
H s
s s

+ +
la intrare rampa de tipul ( ) 5 u t t
Rezolvare:
a) , b) Rspunsul n timp al unui sistem de ordinul II este:
( ) ( ) ( )
2 2
1
2 2 2 2
1 1
( ) ;
2 2

n n
n n n n
Y s H s U s y t L
s s s s s s

_


+ + + +
,
( )
( )
2
2
1 sin 1
1
n
t
n
e
y t t

unde :
( )
2
1
tg

Pentru ( )
2
1
1
H s
s s

+ +

( ) ( )
2 1
1 0.25
1.7
0.5
n
= 1;
= 0.5;
= arctg 1.7
n
tg

'

( ) ( )
0.5
1 sin 0.86
0.86
t
e
y t t

+
c) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
0 0 0
5
( ) lim lim lim ; lim 5
1

st st
t s s s
s
y t y sY s s H s U s y t s
s s s

1
1
] 1
+ +
]
-p
1
-p
2
+j
+1

86
Problema 2
Pentru
( )
( )
2
1
1
z s
H s
s s
+

+ +
(sistem cu un zero suplimentar) sa se determine rspunsul la intrarea
treapta / rampa unitara pentru valori ale lui { } 0.2; 0.4; 1.4 z
Rezolvare:
( )
2 2
0.2 1
1 1
s
H s
s s s s

+
+ + + +
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
0.2
0.2
II II
II II
Y s sY s Y s
y t L Y s sY s

+
+
( ) ( )
( )
0.2
0.2
II
II
dy t
y t y t
dt
+ ;
( ) ( )
( )
0.4
0.4
II
II
dy t
y t y t
dt
+ ;
( ) ( )
( )
0.2
0.6
II
II
dy t
y t y t
dt
+
87
Problema 3
Pentru
( )
( ) ( )
2
1
1 1
H s
s s p s

+ + +
(sistem cu un pol suplimentar) sa se determine rspunsul la
intrarea treapta / rampa unitara pentru valori ale lui { } 0.2; 0.4; 1.4 p
Rezolvare:
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 2
2 2
2
2
2
1
;
1
1 1 1
1
1
1 0
1 1
1
1 1
1
1

A B
H s
p s
s s p s s s
p s A
B p s
s s s s
B
p
p
p p
p
B
+
+
+ + + + +
+
+ +
+ + + +

+

( )
( )
( )
2
2
1
1
0 1
1
1
1
1

s s
A B s
p
A
p p
A B
p s p s
+ +
+ +

+
+
+
( ) ( )
1
1
II
B
y t A y t L
ps

_
+

+
,
;
1
1
at
L e
s a

_

+
,
( ) ( )
t
p
II
B
y t A y t e
p

+
p A B
p=1/0.2=5 0.9524 0.0476
p=1/0.4=2.5 0.7895 0.2105
p=1/0.6=1.66 0.5263 0.4737
Cu cat polul se apropie de origine, suprareglajul scade dar durata reg. tranzitoriu se mrete.
88

89
Problema 4
Se considera procesul caracterizat prin (Figura 18):
Se cere:
structura SRA
sa se proiecteze SRA astfel nct :
_
5%,
2sec
0
t
st treapta
t

'

precizai tipul regulatorului si valorile parametrilor de acord. Cat este

v

care este efectul coeficientului de amplificare

asupra performantelor tranzitorii ale SRA n

raport cu perturbaia v de tip treapta unitara?
Rezolvare:
Figura 18
( )
1 1 5 1
1 5 5
s
Y U U U U
s s s
+ _ _ _
+ +

, , ,
01
1
1
5
5
1
s
H
s
s
_

,

+
+

Structura SRA este:
1
s
1
s
5
5
5 1
s
s +
5 1 s

+
+
+
+
-
+
+
y
U
Y1
U
1
s
5
5 1 s

+
+
-
+
+
y
U
1
5 s +
5 1 s

+
+
+
U
( )
R
H s
y
1
5 s +
5 1 s

+
+
+
y
U
90
( )
( ) ( )
( )
( )
1
1
5
1 1
5 5 1 5 10
5 1 5 1
5
5

F
f
K
H s T T
s s s
s
T

'
+ + _

+ +


,

Aplicnd criteriul modulului
( )
1
1
;
2
i

n
i
i
R
f
s
T
H
K T
s

'

( )
( ) ( ) 1 5 25 1 5
125 1 125
1 ; 5
1
2 2 5 2
2
5 5

R R i
s s
H s PI unde K T
s s
s

+ +
_
+

,
( )
25
2 5
d
H
s s

+
;
0
2
5 2 25
; 2 5;
25 2
2
2 5
2

n n
H
s s

_
+ +

,
1 1 2
1 2
0.4
n
V
p p

+
Factorul

nu influeneaz rspunsul la aplicarea perturbaiei v.

91
Problema 5
Se considera urmtoarea structura SRA (vezi ). Se cere:

0 0
; ;
d v
H H H
apreciai stabilitatea sistemului
sa se calculeze eroarea staionara n raport cu referina : rampa/treapta unitara si efectul
perturbaiei v asupra ieirii
sa se traseze hodograful funciei
0
H
folosind utiliznd asimptotele locului de transfer pentru
frecvente joase si inalte (Figura 2)
sa se calculeze :
;
t
t
pentru rspunsul SRA si sa se determine expresia rspunsului indicial
Rezolvare:

12
1 10 1
5
2 2
s
H
s s
+
+ ;
45
1
1
1
0.1
1 0.1
s
H
s
s

+
+
( )
Re
10 1 0.1 1
2 0.5 0.1
1
2 1
gulator
d
s
s
H
s s s s +
+

+ +
E555F
0
2
1
2 1 1
d
d
H
H
H
s s

+ + +

12
2
2 1 0
1 1 8 1 7
4 4

j
s s s
t t
+ + rad. complexe n semiplanul stng deci sistem
stabil
deoarece pe calea directa este un regulator PI (un pol n origine) ,
st

n raport cu referina treapta

unitara este 0.
[ ] ( )
2
0
2 2 2 2
0 0 0 0
1 1 2 1 2 1
lim 1 lim 1 lim lim 1
2 1 2 1 2 1
v
s s s s
s s s
s H R s s
s s s s s s s s

1 + + 1 1

1
1 1
+ + + + + +
] ]
]
5
1
2s
0.1
0.5 s +
1
s
0.1
+
-
+
+
+
-
v
r
H
12
H
3
H
45
92
sau
2
1
v
n

perturbaia este rejectat datorita prezentei integratorului naintea punctului de aplicaie al lui v.

2
0
2 2 2
1
2 1 2

n
n n
H
s s s s

+ + + +
0
2
2
0.707
2
1
1 2
2 0.36
1 1
2 4
2
2 2 4
16sec

n
n
t
n
H
s s
t

'
_

+ +

( )
( )
2
2
1 sin 1
1
n
t
n
e
y t t

unde
( )
2
1
tg

pentru trasarea hodografului

fie se iau valori n intervalul ( ) 0,
:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2
0 0 2 2 4 2 4 2 4 2
1 2 1 2
1 1
1 3 4 1 3 4 1 3 4 1 2 2 1
j
H s H j j
j j j

+ + + + + +
si
se reprezint numrul complex ( ) H

fie se traseaz asimptotele locului de transfer pentru frecvente joase si inalte (Figura 2) pentru
funcia
0
2
1
2 1
H
s s + +
. Suntem n cazul :
0
2

'

unde

este tipul sistemului iar este

excesul de poli fata de zerouri ai funciei:
93
1 0
2
( )
( ) ;
( )
-
m
d
n
P s K
H s
P s s
n m

+
Pentru
( )
1
2 1
d
H
s s

+

1
2

'

K
0
0
1
2
3
Im
Re
0
1
2
3
Im
Re

a) b)
K
0
0
1
2
3
Im
Re
0
1
2
3
Im
Re

a) b)
94
Problema 6
Se considera un rezervor alimentat de la o sursa de debit supusa unor perturbaii (Figura 19). Urmrind
meninerea constanta a nivelului din rezervor se cere:
structura SRA
strategia de reglare cunoscnd ca debitul pe conducta de alimentare se msoar cu un traductor a
crui funcie de transfer este :
1
0.5
0.1 1
T
H
s

+
. Elementul de execuie are
2
3 1
E
H
s

+
iar funcia de
transfer a rezervorului este
4
2
10 1
s
IT
e
H
s

+
. Dinamica conduciei este neglijabila. Traductorul de
nivel este de tip proporional
2
0.3
T
H
algoritmul de reglare astfel nct pentru treapta unitara, rspunsul indicial sa fie aperiodic cu
15sec
t
t
.
Figura 19
Rezolvare:
RA1
RA
2
Q
R2
T
D
T
N
R(s)
RA1
E
H
1 R
H
4
2
10 1
s
e
s

V
1
Y(s)
+
+
-
1 F
H
1 T
H
2 T
H
95
( ) ( )
1
2 0.5 1
3 1 0.1 1 3 1 0.1 1
f
H
s s s s

+ + + +
proces rapid cu : ( )
1
1
0.1 3
10
3 10sec
f
i
K
T
T

<
'

<

( )
1
3 1
1
5 3
2 0.
15 1
1
1
3
R
s
s s s
H
+
_
+

,
_
+

,
reg. PI cu
15
3
R
I
K
T

'

2
01
2 2
1 1
2 2 1 2 0
1
.01 2 0.1 1 0.2 1 T s T s s
H
s s


+ + + + +
( ) ( ) ( ) ( )
4
2
4
2
4
1 1 2 0.6
0.3
0.5 1 10 1 0.5 0.1 1 10 1
0.2
6
5 0.1 1 10
0.1
0.1
0 1 .2

s
f
s
s
s e e
s s s s
u
e
s
n
H
s
de T

+

+ + + +

+ +

R(s)
2 R
H
2
3 1
E
H
s

+
1 R
H
4
2
10 1
s
e
s

V
1
Y(s)
+
+
-
1
1
F
H
1
0.5
0.1 1
T
H
s

+
2
0.3
T
H
R(s)
2 R
H
4
2
10 1
s
e
s

+
Y(s)
+
-
2
0.3
T
H
0.1 1
5
s + 1
0.2 1 s +
R(s)
2 R
H
( ) ( )
4
6
5 10 1 0.1 1
s
e
s s

+ +
Y(s)
+
-
1
0.3
96
( )
*
2
50 10 1
10 1 500 1
1
6
12 12 10
2 0.1
5
125 1
1
3 10
R
s
s
s s
s
H
s
+
+ _
+

_
+

, ,

_
15 4 11sec
t impus
t
8 8 0.1 0.8sec
t
t T

Aplicnd insa varianta Kessler a criteriului modulului nu se obine un rspuns aperiodic
Se va dimensiona regulatorul
*
2 R
H aplicnd metoda alocrii poli-zerouri.
4 4
11 0.36 / sec
11
1
t n
n
t rad

'

2
02
2 2 2
0.13
2 0.72 0.13
n
n n
H
s s s s

+ + + +
. n figura de mai jos se vede rspunsul aperiodic.
( )
02 02
1
1

d
d d
d
H
H H H H
H
+
+
;
02
2 2
02
2
0.13 1 0.13
0.13
1 0.72 0.13 0.72
1
0.72 0.13
d
H
H
H s s s s
s s

+ + +

+ +
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
*
2
*
2
6 0.13
5 10 1 0.1 1 0.72
1 5 10 1 0.1 1
0
0 1
0.65
6 0.7
.13
6 0.72 2
d R
R
H H
s s s s
s s
s
s
H
s s s
+

+ + +
+ +
+

+
R(s)
*
2 R
H
( ) ( )
6
5 10 1 0.1 1 s s + +
+
-
1
0.3
4s
e

Y(s)
97
( )
( )
( ) ( )
*
*
1 1
R
R
s
R
H s
H s
H s H s e

1 +

]
98
Problema 7
Se considera procesul cu structura din figura caracterizat de funcia de transfer :
( )
10
20 1
F
H
s s

+
Se
cere sa se proiecteze un algoritm de reglare astfel nct sa se fie ndeplinite urmtoarele performante:
suprareglaj 8% , durata reg. tranzitoriu
5sec
t
t
si
0
st

la semnal treapta la
intrare
rejecia perturbaiei
Rezolvare:
Pentru a asigura rejecia perturbaiei este necesar ca algoritmul de reglare sa conin componenta
integral (polul n origine sa se gseasc naintea punctului de aplicaie al perturbaiei ). n plus, pentru
asigurarea unei viteze ridicate de rspuns se recomanda alegerea unui algoritm PID:
( ) ( ) 1 1
R i d
R
i
K T s T s
H
T s
+ +

pentru simplificarea constantei de timp principale, se alege

20
i F
T T
( )
2
10 1
20
R d
d
K T s
H
s
+

;
( )
0
2
1
2
R d
d R
K sT
H
s T s K
+

+ +
deci este funcie de transfer a unui
sistem de ordinul II cu un zero suplimentar (cu expresia analitica generica
( )
2
0
2 2
2
n
n n
s z
z
H
s s

+ +
se vor determina
,
n

din performantele impuse sistemului de ordinul II fcnd
abstracie de zeroul suplimentar dup care se va compensa efectul zeroului:

8% 0.6

4
1.33 / sec
t n
n
t rad

4; 3
R d
K T
Prezenta zeroului duce la creterea suprareglajului, reducerea duratei reg. tranzitoriu, creterea
frecventei de banda ..etc. Compensarea creterii suprareglajului se realizeaz prin introducerea unei
reele de corecie naintea comparatorului :
1
1
c
d
H
T s

+
( ) ( ) 4 1 20 1 3
20
R
s s
H
s
+ +

( )
10
20 1
f
H
s s

+
99
Problema 8
Sa se proiecteze SRA astfel nct :
( )
( )
100
10 1
F
H s
s s

+
7.5%
0.02
50 / sec
v
B
rad

Rezolvare:
e
F
= 2 sistem de ordinul II.
2
1
II
e

B n
B n
B n
B n
= 0.5 = 1.27
= 0.6 = 1.15
= 0.7
= 0.8 = 1.76
1) 7.5%
2
2) 0.02 0.02
3) 50 / sec
v v
0.65


n
BII
rad

< <
+
n
2 2 4
n n

65 rad/sec
1- 2 2- 4 +4 46 rad/sec
( ) ( 1.0803) 50 46.2856
n n

Intre 2) i 3) rezult contradicie deci este necesar sa procedam astfel: se respecta rezultatul condiiei
3) pentru pulsaia naturala i se sacrifica rezultatul cond 2).
2 0.65
0.028
46.2856
v

ceea ce nu respecta
_ v impus

Pentru respectarea erorii de viteza impuse, se adaug un zero suplimentar care duce la scderea sa fata
de cea corespunztoare unui sistem de ordin II. Dar adugarea unui zero suplimentar conduce la e
0
= 1.
Cum condiia iniiala este
2
F 0
e e
rezulta ca trebuie adugat i un pol, deci alegem varianta cu
dipol.
3
3 3
3 3
3
1.03
7.5 3 4.5%
2 1 1 1 1
0.02 0.02
1 1
0.008
3.75
3.64
1.03

=0.7
0.028
n
p
z
p z p z
p p z
z
p
z

+ +

' '

B n
v
= 3%
= 50 rad/sec
100
( )
( )
( ) ( )
2
0
2 2
3.75
3.64
3.64
2 3.75
n
n n
s
H s
s s s

+

+ + +
0
;
1

d d
d R f R
d f
H H
H H H H H
H H

+
101