Lucrarea nr.

2 Teoria sistemelor automate

Funcia de transfer, algebra schemelor bloc. Semnale standard i rspunsul sistemului la aceste semnale
1. Scopul lucrrii nsuirea de ctre studeni a metodei de obinere a funciei de transfer din ecuaia diferenial fundamental i invers. Determinarea funciei de transfer a sistemelor reprezentate prin scheme bloc n diferite conexiunii de elemente: serie, paralel, cu reacie sau complexe. nsuirea metodei de determinare a rspunsului unui sistem utiliznd funcia de transfer a semnalelor standard. 2. Consideraii teoretice Funcia de transfer (FDT) este definit ca raportul dintre imaginea operaional Y(s) a funciei de ieire y(t) i imaginea operaional U(s) a funciei de intrare u(t). L [ y (t )] Y (s ) (1) H (s ) = = L [u (t )] U (s ) n condiii iniiale nule ale mrimilor de intrare i ieire. Considernd ecuaia diferenial a sistemului: (2) a n y (n ) + a n 1 y (n 1) + ... + a1 y (1) + a 0 y = bm u (m ) + bm1u (m 1) + ... + b1u (1) + b0 u Aplicnd relaiei (2) transformata Laplace i innd cont de relaia (1) se obine expresia: Y (s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0 (3) = H (s ) = U (s ) a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a1 s + a 0 Cunoscnd funciile de transfer (FDT) ale elementelor componente dintr-o schem bloc se poate obine FDT a sistemului respectnd urmtoarele reguli de reconfigurare: A) Reguli de compunere - se refer la compunerea mai multor blocuri n scopul obinerii unui bloc echivalent. B) Reguli de interschimbabilitate se refer la schimbarea poziiei unor blocuri n cadrul schemei bloc.

Reguli de compunere. a) Conexiunea serie Se cunosc funciile de transfer H1(s) i H2 (s) ale celor dou blocuri interconectate i dependenele specifice conexiunii serie (fig.2.1). u1 (t ) = u (t ) U 1 (s ) = U (s ) y1=u2 u=u1 y2=y u 2 (t ) = y1 (t ) L U 2 (s ) = Y1 (s ) H1(s) H2(s) y (t ) = y (t ) Y (s ) = Y (s ) 2 2
Y2 (s ) = H 2 (s )U 2 (s ) Y ( s ) = Y2 ( s ) = H 2 ( s ) U 2 ( s ) = H 2 ( s ) Y1 ( s ) = H 2 ( s ) H 1 ( s ) U 1 ( s ) = H 2 ( s ) H 1 ( s ) U ( s ) Notnd cu H ( s) funcia de transfer a sistemului rezult: Y ( s) H ( s) = = H 1 ( s) H 2 ( s) (4) U ( s) n cazul general pentru n elemente de transfer legate n serie obinem relaia:

A)

Conform definiiei FDT din relaia (1) rezult:

Fig. 2.1. Y1 (s ) = H 1 (s )U 1 (s )

A.Teodorescu

Lucrarea nr. 2 Teoria sistemelor automate

H ( s ) = H i (s )
i =1 n

2 (5)

b) Conexiunea paralel Se cunosc funciile de transfer H1(s) i H2(s) ale celor dou blocuri interconectate i dependenele specifice conexiunii paralel (figura 2.2)
u1 (t ) = u (t ) L u2 (t ) = u (t ) y (t ) = y (t ) + y (t ) 1 2 U 1 ( s ) = U ( s ) U 2 ( s ) = U ( s ) Y ( s ) = Y ( s ) + Y ( s ) 1 2

u1 u u2

H1(s) H2(s)

y1 y2 + y

Fig.2.2. Conform relaiei (1) se pot scrie FDT ale celor dou elemente: Y1 ( s ) = H 1 ( s ) U 1 ( s ) = H 1 ( s ) U ( s ) Y2 ( s ) = H 2 ( s ) U 2 ( s ) = H 2 ( s ) U ( s ) Y (s ) = Y1 (s ) + Y2 (s ) = H 1 (s ) U (s ) + H 2 (s ) U (s ) = [H 1 (s ) + H 2 (s )] U (s ) Notnd cu H(s) funcia de transfer a sistemului rezult: Y ( s) H ( s) = = H 1 ( s) + H 2 (s) U ( s) n cazul general pentru n elemente de transfer legate n paralel obinem relaia:

(6)

H ( s) = H i (s)
i =1

(7)

c)

Conexiunea cu reacie

Se cunosc funciile de transfer H1(s) i H2(s) ale celor dou blocuri interconectate i dependenele specifice conexiunii cu reacie (figura 2.3), considernd conexiunea cu reacie negativ (-) i conexiunea cu reacie pozitiv (+) : u1 (t ) = u (t ) m y 2 (t ) y (t ) = y1 (t ) u (t ) = y (t ) 2 U 1 ( s ) = U ( s ) m Y2 (s ) Y ( s ) = Y1 ( s ) U ( s ) = Y ( s ) 2

u1
m

H1(s) H2(s)

y1=y u2=y

y2

Fig.2.3. Conform relaiei (1) se pot scrie FDT ale elementelor componente: Y1 ( s ) = H 1 ( s ) U 1 ( s )
Y2 ( s ) = H 2 ( s ) U 2 ( s ) Y(s ) = Y1 (s ) = H1 (s ) U1 (s ) = H1 (s ) [U(s ) m Y2 (s )] =

[1 H1 (s ) H 2 (s )] Y(s ) = H1 (s ) U(s ) Deci notnd cu H(s) funcia de transfer a sistemului, rezult:

H(s ) = H1 (s ) Y(s ) = U(s ) 1 H1 (s ) H 2 (s )

= H1 (s )[U(s ) m H 2 (s ) U 2 (s )] = H1 (s ) U(s ) m H1 (s ) H 2 (s ) Y(s )

(8)

A.Teodorescu

Lucrarea nr. 2 Teoria sistemelor automate

B) Reguli de interschimbabilitate 1. Rearanjarea unor puncte de nsumare: w + x y

m

z
m

w + y x
m

w + + z
m

z +

x y
m m

2. Dou elemente de transfer lineare invariante nseriate pot fi schimbate ntre ele:

H1(s)

H2(s)

H2(s)

H1(s)

3. Deplasarea unui bloc naintea unui element de nsumare: u1 u1 P

P u2

u2 P

Aceast regul este valabil dac blocul P este linear.

4. Deplasarea unui bloc dup un element de nsumare: u1 u1 P

y u2

u2 1 P

5. Deplasarea unui element de transfer dup un punct de ramificaie:

y1 u P y2 u

y1

y2

Aceast regul este general valabil pentru orice fel de elemente de transfer.
6. Deplasarea unui element de transfer naintea unui punct de ramificaie:

y1 u P y2 A.Teodorescu u

1 P P

y1

y2

Lucrarea nr. 2 Teoria sistemelor automate sau x x P y x

P 1 P

3. Semnale de testare
Pentru a cunoate structura SAR i a blocurilor funcionale componente, precum i pentru stabilirea comportrii dinamice a sistemului, la intrarea acestora se aplic semnale de testare i se urmrete mrimea de ieire ca funcie a rspunsului la aceste semnale. n Anexa 1 sunt prezentate cele mai uzuale semnale de testare: 1. Semnalul impuls unitar 2. Semnalul treapt unitar 3. Semnalul ramp unitar 4. Semnalul parabol unitar 5. Semnalul armonic.

4. Mersul lucrrii A. innd seama de expresia (3) se poate scrie funcia de transfer a unui element cunoscnd ecuaia diferenial a acestuia dup urmtoarele reguli: 1. Gradul polinomului de la numrtor este egal cu cel mai mare ordin de derivare a mrimii u; 2. Coeficienii termenilor din partea dreapt a ecuaiei difereniale devin coeficienii polinomului de la numrtor; 3. Gradul polinomului de la numitor este egal cu cel mai mare ordin de derivare a mrimii y; 4. Coeficienii din partea stng a ecuaiei difereniale sunt coeficienii polinomului de la numitor. B. Cunoscnd regulile de compunere i de interschimbabilitate se va obine funcia de transfer a unui sistem, dat de o schem bloc, parcurgnd urmtoarele etape: 1. Se identific conexiunile serie, paralel i cu reacie i se calculeaz FDT ale acestora cu relaiile (5), (7) i (8). 2. Conexiunile identificate n etapa nti se nlocuiesc cu blocuri echivalente avnd FDT calculate la punctul 1 i rezult o alt schem bloc (a doua). 3. n schema bloc echivalent gsit n etapa a doua se identific din nou conexiunile serie, paralel i cu reacie i se determin FDT ale acestor noi conexiuni rezultnd o a treia schem bloc i mai simpl. 4. Se repet procedeul de identificare a conexiunilor tipice i de nlocuire a lor cu elemente de transfer avnd FDT a conexiunilor echivalente pn se ajunge n final la o schem simpl la care se poate aplica una din relaiile (5), (7), (8) C. Determinarea rspunsului sistemului folosind funciile de transfer ale sistemului i semnalului de testare: 1. Se determin transformata Laplace a mrimii de intrare u(t) care poate fi un semnal standard: impuls Dirac (t ) , treapt unitar (t), funcii armonice sin t, cos t, etc. Pentru calculul lui U(s) se poate utiliza tabelul 1. 2. Se calculeaz M ( s) Y ( s) = (9) Y(s)=G(s)*U(s) care este o fracie raional N (s)

A.Teodorescu

Lucrarea nr. 2 Teoria sistemelor automate

3. Se descompune Y(s) n fracii simple dup rdcinile lui N(s) astfel: a) pentru o rdcin p simpl, fracia corespunztoare este : A unde A = lim[Y ( s ) ( s p )] (10) s p s+ p b) pentru o rdcin p cu ordin de multiplicitate q > 1 cu q N , fraciile corespunztoare sunt: Aq A1 A2 unde K 1 2 (s + p ) (s + p ) (s + p )q
1 d q 1 q q 1 Y ( s ) (s + p ) i = 1,2,..., q (q 1) ds c) pentru rdcini complexe conjugate fracia simpl corespunztoare este: Bs + C Ai =
2

(11)

s + a s + b coeficienii B i C se obin prin metoda identificrii coeficienilor. 4. Descompunerea numrtorului se face astfel nct s se obin una din variantele FDT F(s) din Anexa 2 . Se calculeaz y(t) ca fiind inversa transformatei Laplace Y(s) utiliznd pentru fiecare fracie Anexa 2. 5. Efectuarea lucrrii A. Cu ajutorul metodei prezentate la punctul A n mersul lucrrii s se obin funcia de transfer a unui sistem la care se cunoate ecuaia diferenial. Exemplu: S se scrie expresia FDT corespunztoare ecuaiei difereniale: y ( 2) + 2 y (1) + 3y = 4u (1) + 5u
Rezolvare:

H (s ) =

4s + 5 s + 2s + 3
2

B.
Exemplu:

Cu ajutorul metodei prezentate la punctul B n mersul lucrrii s se obin funcia de transfer a unui sistem reprezentat printr-o schem bloc. u + H2 + H5 H3 H4 + + + y

H1

Rezolvare:

n schema bloc se poate observa o conexiune n paralel a blocurilor H2 i H3 i o conexiune serie a blocurilor H4 i H5. H 23 = H 2 + H 3 H 45 = H 4 H 5 nlocuind conexiunile gsite cu elemente echivalente rezult o nou schem bloc: H1 + + H45
A.Teodorescu

H23

Lucrarea nr. 2 Teoria sistemelor automate Schema gsit o putem identifica cu o conexiune cu reacie ntre elementele H23 i H45. H 23 H 2345 = 1 + H 23 H 45 nlocuind conexiunea cu reacie cu un bloc echivalent cu funcia de transfer H2345 va rezulta o alt schem bloc alctuit din dou elemente de sistem legate n serie:
u H1 H2345 y

H = H 1 H 2345

Deci sistemul va avea n final funcia de transfer de forma: H2 + H3 H = H1 1 + (H 2 + H 3 ) H 4 H 5

Se determin rspunsul unui sistem folosind funcia de transfer conform algoritmului de la punctul C. Exemplu: S se determine rspunsul indicial la semnalul treapt ( t) al unui sistem caracterizat prin funcia de transfer:
C.

G ( s) :=

( s + 1) ( s + 2)

U ( s) :=

H ( s) := G ( s) U ( s) H ( s) :=
1

s ( s + 1) ( s + 2) A :=
1

A B C H ( s) := + + s s+ 1 s+ 2
1 2

1 2

B := 1 C :=

1 2

H ( s) :=
1

2 1 + s+ 2 s+ 1

Conform tabelului 1

h( t) :=

( t) e

2t

( t) := 1

Pentru determinarea valorilor A, B i C s-a aplicat metoda identificrii coeficienilor: - aducerea la numitor comun a expresiei H(s) - egalarea rezultatului obinut cu numrtorul - rezolvarea sistemului de n ecuaii cu n necunoscute. A( s + 1)( s + 2) + Bs(s + 2 ) + Cs (s + 1) = 1

( A + B + C )s 2 + (3 A + 2 B + C ) s + 2 A = 1
A+ B+C = 0 3 A + 2 B + C = 0 2 A =1 A=

1 1 , B = 1, C = 2 2

A.Teodorescu

Lucrarea nr. 2 Teoria sistemelor automate

Semnale de testare
1. Semnalul impuls unitar, denumit impuls Dirac.

Anaxa 1
+

0 (t ) = +

,t 0 ,t = 0

(t ) dt = 1
(t)
Aria=1
r

(1)

(t)
Aria=1

(t)
Aria=1

1/

t a)

b)

c)

Fig.1. Impulsul Dirac exprimat prin relaia (1) are Aria = 1 i este reprezentat n figura 1 a). Semnalul impuls Dirac decalat cu timpul este reprezentat n fig.1 b) i are expresia dat de relaia:

(t )

0 +

,t ,t =

(2)

n realitate se utilizeaz un impuls de referin (reprezentat n figura 1c)) avnd baza egal cu , nlimea egal cu 1/ i deci Aria = 1, cu condiia ca s fie ct mai mic i s tind la zero. Importana impulsului unitar Dirac este aceea c rspunsurile sistemelor cu condiii iniiale nule, la un semnal de intrare de forma (t) (sau o combinaie liniar a impulsului (t) i a derivatelor sale

(i ) (t) ) dau funcia de tip h(t) numit funcie pondere structural.

u(t)= (t) y(t)=h(t)

P
h(t)

(t)

a)

b)

Fig.2.

2. Semnalul treapt unitar

(t ) =

0 1

t<0 t0

(t )

0 1

t < t

(3)

A.Teodorescu

Lucrarea nr. 2 Teoria sistemelor automate

(t)
1
0 a)

(t-)
1 1

b)

c)

Fig. 3. Semnalul treapt unitar ideal este exprimat prin relaiile (3). Aplicat la momentul t = 0 este reprezentat n figura 3 a) i aplicat la momentul t = este reprezentat n figura 3 b). Semnalul treapt unitar este fizic realizabil r n forma din diagrama 3 c), urmrindu-se ca s fie ct mai mic posibil. Rspunsul sistemelor la semnalul treapt unitar se numete rspuns indicial i(t).

u(t) = (t)

(t)

y(t) = i(t)
i(t)

1
0

a)

t
Fig 4

b)

n figura 4 b) este reprezentat rspunsul indicial al unui element de sistem proporional P la un semnal treapt reprezentat n figura 4 a).n practic, semnalul de testare treapt unitar se realizeaz foarte simplu printr-un ntreruptor, buton sau ventil pneumatic, pentru care u(t) = 0 dac acestea sunt nchise, iar la t = 0 sau t se deschid i rmn astfel un timp nedeterminat. ntre funcia Dirac i funcia treapt unitar exist relaiile:

(t ) = ( )d
0

(t ) =

d (t ) dt

(4)

3. Semnalul ramp unitar

0 r (t ) = t

t<0 t0

0 r (t ) = t

t < t

(5)

Se poate aplica un semnal de intrare la care tg = K adic, panta este diferit de 1 i se exprim prin relaia :

0 r (t ) = K t

t<0 t0

(6)

A.Teodorescu

Lucrarea nr. 2 Teoria sistemelor automate

r(t)
1

r(t-)

0 a)
Fig. 5

b)

Semnalul ramp se aplic la intrarea sistemelor ce conin elemente derivative, deoarece impulsul Dirac (t) derivat se anuleaz i nu se poate utiliza la testare. 4. Semnalul parabol unitar p(t)

0 p (t ) = 1 2 t 2

t<0 t0
(7)
1/2 0 1
Fig. 6

Acest semnal este exprimat prin relaia (7) i reprezentat n figura 6, se utilizeaz tot n cazul sistemelor cu elemente derivative.

5. Semnalul armonic este definit ca o funcie sinusoidal sau cosinusoidal.

u1 (t ) = u m sin t
sau

u1 = u m sin u 2 = u m cos

(8) (9)

unde t = se numete faz unghiular, exprimat n radiani, iar se numete pulsaie exprimat n radiani / secund avnd graficele reprezentate n figura 7.

u 2 (t ) = u m cos t

u1 (t)
+1

um=1
+1

u2(t)

um=1

0
-1

T/2

0
-1

T/2

a)
Fig. 7

b)

T = 2

f =

1 T

= 2f

(10)

Semnalul armonic este utilizat pentru determinarea rspunsului n frecven a sistemului. Se menine constant amplitudinea Um i se modific treptat frecvena semnalului de intrare, deci faza unghiular . Pentru fiecare variaie la intrare se msoar amplitudinea Ym( ) i faza ( ) semnalului de ieire: y (t ) = Ym ( )sin (t + ( )) (11)

A.Teodorescu

Lucrarea nr. 2 Teoria sistemelor automate

10
Anexa 2

Transformatele Laplace ale funciilor elementare

Denumirea funciei Impuls unitar Treapt unitar Semnal polinomial Exponenial Exponenial

f(t) (t )

(t ) tn ,n N n! e at e at

sin t Semnale armonice

cos t
Semnal armonic modulat n amplitudine Semnal polinomial modulat cu exponenial
Combinaie de semnale Combinaie de semnale Combinaie de semnale

e at sin t
e at cos t t n at e ,n N n!

(s + a )2 + 2 (s + a )2 + 2
(s + a )n+ `1
1

F(s) 1 1 s 1 s n +1 1 sa 1 s+a 2 s + 2 s 2 s + 2

s+a

t sin t
t cos t

(s
(s

2s
2

+ 2

)
)

s 2 2
2

(1 e ) (t )
at

Combinaie de semnale Combinaie de semnale Combinaie de semnale Combinaie de semnale Combinaie de semnale Combinaie de semnale

te at

(s + a ) 2
(s + a )2
s

+ 2 a s (s + a ) 1

e at (1 at )(t )

(e
(be

at

e bt (t ) ae at (t )

bt

ba (s + a )(s + b ) (b a )s (s + a )(s + b )

e at sht e at cht
A.Teodorescu

(s + a )2 2 (s + a )2 2
s+a