3er Congreso Internacional de Ingeniera Mecatrnica UNAB

Diseo de un Giroestabilizador para Fotografa Area

G. Meneses, D. Peata, J. Torrecilla y E. Molina

AbstractSe presenta el diseo de un giroestabilizador para una cmara fotogrfica. La deteccin de las inclinaciones est basada en una Unidad de Medicin Inercial de seis grados de libertad. Una plataforma controlada desde un microcontrolador mediante servomotores, ser utilizada para efectos de la autoestabilizacin. Se ha utilizado software de instrumentacin virtual para el registro, anlisis y visualizacin de los datos de medicin as como para labores de pruebas y ajuste. El diseo apunta hacia el desarrollo de una plataforma autnoma que pueda adaptarse a vehculos areos para complementar aplicaciones de sensado remoto. Palabras Clave Giroestabilizador, IMU, Instrumentacin Virtual, Microcontrolador

I. INTRODUCCIN AS nuevas caractersticas tecnolgicas, como las Transducer Electronic Datasheets: TEDs y los MicroElectromechanical Systems: MEMs, que se han incorporado a la construccin de los circuitos integrados modernos, nos permiten tener en la actualidad sensores con prestaciones que difcilmente eran posibles en el pasado [1][2]. Los acelermetros y los girscopos on-chip hacen parte de esta clase de dispositivos pertenecientes a la nueva generacin de la electrnica. Es as como, a partir de las funciones incorporadas ya sea en unidades separadas o conjuntas, se han logrado desarrollos novedosos como las unidades de medicin inercial (IMU por sus siglas en ingls) que hoy en da se encuentran en aplicaciones de diversas reas como el entretenimiento, la investigacin biomdica, la robtica, entre otras [3][4]. Un rea de gran dinamismo investigativo y tecnolgico que saca provecho de dispositivos como los IMUs es la de los vehculos autnomos, terrestres y areos [5][6]. En este trabajo se presenta el diseo e implementacin de una plataforma prototipo que servir de base para el desarrollo de un
Manuscrito recibido el 3 de Julio de 2001. G. Meneses est con el grupo GIMSC y es profesor de la Universidad de San Buenaventura Medelln. (gustavo.meneses@usbmed.edu.co) D. Peata es estudiante de ltimo nivel de Ingeniera Electrnica de la Universidad de San Buenaventura Medelln. (duvianpenata@hotmail.com) J. Torrecilla es estudiante de ltimo nivel de Ingeniera Electrnica de la Universidad de San Buenaventura Medelln. (torr_191@hotmail.com) E. Molina es estudiante de ltimo nivel de Ingeniera Electrnica de la Universidad de San Buenaventura Medelln. (eamdelrio@hotmail.com)

giroestabilizador que puede ser utilizado para el registro de fotografas areas. En el desarrollo propuesto se ha elegido un IMU de seis grados de libertad que se apoya en un girscopo de tres ejes y un acelermetro de tres ejes. Si bien, tericamente, el vector de posicin se puede determinar a partir de solo el acelermetro, otras experiencias con este tipo de dispositivos indican sensibilidad a los desplazamientos y al ruido que hacen necesaria la integracin de los datos arrojados por el girscopo para determinar con precisin el vector corregido de posicin que corresponde en mayor medida a la verdadera inclinacin del cuerpo sensado [7]. En el presente artculo se presentarn los detalles del trabajo realizado en cuanto a las tareas de acondicionamiento de seal, adquisicin de datos, programacin del microcontrolador/instrumento virtual y control de los dispositivos de salida. En esta fase del proyecto se ha trabajado con un microcontrolador de ocho bits y se ha aprovechado la potencia computacional de Labview para realizar los clculos ligados a las seales entregadas por el sensor. Los controles basados en girscopos son de vital importancia en lo referente a instrumentos de navegacin, en el caso de los aviones y de otros vehculos areos, tripulados y no tripulados, se usan para detectar y controlar los movimientos en los tres ngulos de orientacin, estos movimientos se denominan tcnicamente pitch(cabeceo), yaw(guio) y roll (alabeo). Los datos complementarios entregados por los acelermetros permiten hacer seguimiento a la ubicacin respecto al sistema de tres ejes coordenados. Para efectos de nuestra investigacin, se va a utilizar el principio del girscopo a partir de tcnicas de fusin de datos de sensores; girscopos y acelermetros, para controlar una cmara en una plataforma que se ser acondicionada especialmente para este tipo especfico de aplicacin.

II. ACONDICIONAMIENTO DE SEAL A. Acelermetro El acelermetro utilizado entrega una variacin de voltaje proporcional a la intensidad de campo gravitatorio, las variaciones de las salidas del acelermetro; x, y, z, dependen de la ubicacin respecto a los tres ejes coordinados [8]. En nuestro caso el conversor Anlogo/Digital utilizado

3er Congreso Internacional de Ingeniera Mecatrnica UNAB corresponde al incorporado en el microcontrolador pic16F876, se ha tomado el modo de ocho bits y un voltaje de referencia de cero a cinco voltios, de este modo tendremos: Valores de 0 a 255 = # de combinaciones = = 256

2 B. Girscopo El girscopo electrnico entrega una variacin de voltaje que es proporcional a la variacin de velocidad angular respecto al tiempo. Esta cantidad usualmente se caracteriza por un valor de (milivoltios)/(grados/segundo).

Segn la hoja de datos de nuestra IMU tenemos que el voltaje de referencia de 0 g para el acelermetro: Volts @ 0 g = 1.5 v Definimos: Si se necesita invertir el valor, dependiendo de la posicin relativa entre el acelermetro y el girscopos entonces se usa un factor de correccin denominado InvertAxz que puede tomar un valor de 1 o -1. VzeroRate es el voltaje para variacin cero, en otras palabras, es el voltaje que entregan los girscopos cuando no estn sujetos a ninguna rotacin.

Tambin de acuerdo a las especificaciones tcnicas del dispositivo: Sensibilidad del acelermetro = Sensb = 300 mV/g, de acuerdo con esto:

As podemos proceder a calcular los ngulos del vector de posicin derivado de las lecturas del acelermetro:

El proyecto actualmente se encuentra en este punto en cuanto al trabajo con las seales de los sensores. Actualmente se estn evaluando las estrategias a seguir para la fusin de los datos provenientes del girscopo con los datos del acelermetro para la estimacin ms precisa de la posicin del cuerpo sobre el que se ubicar la Unidad de Medicin Inercial [9][10].

III. ADQUISICIN DE DATOS En un microcontrolador de ocho bits, como el que se ha utilizado en esta etapa del proyecto, se dificultan clculos matemticos que involucran nmeros con parte decimal, nmeros negativos y funciones trigonomtricas. Se ha optado por subir los datos al computador para realizar las operaciones de clculo, procesamiento y visualizacin de los datos. Adicionalmente, el instrumento virtual utilizado facilita las labores de depuracin que deben realizarse a nivel de software y los ajustes a nivel de hardware.

Fig. 1. Vector derivado de las lecturas arrojadas por el acelermetro.

3er Congreso Internacional de Ingeniera Mecatrnica UNAB

3 ejes, basndose en el vector de fuerza inercial. Para efectos de referencia se ha dejado un vector fijo en posicin cero.

Fig. 2. Esquema circuital con interface de conexin hacia el computador.

Fig. 4. Vector de fuerza inercial observado con un sub-VI ligado al VI principal.

A. Instrumento Virtual Para la adquisicin de datos se decidi utilizar el software Labview. Este software cuenta con una gran cantidad de comandos propios y funciones de todo tipo; matemticas, grficas, alfanumricas, etc., que garantizan que los datos provenientes del microcontrolador sean procesados de una manera ms eficiente [11][12]. IV. RESULTADOS PREVIOS Para realizar la depuracin del programa de una manera ms ptima se implement sobre el software Proteus la simulacin del circuito y de los elementos de entrada y salida del montaje. Es as como aparecen incluidos los servomotores, un mdulo LCD de 16 caracteres-dos lneas, que ayuda para visualizar registros internos y resultados de operaciones finales e intermedias, que resulta bastante til para lograr los resultados esperados y ajustar el funcionamiento conjunto de la aplicacin desarrollada.

Fig. 3. Panel frontal del Instrumento Virtual (VI) con datos derivados de las lecturas obtenidas con el acelermetro.

A partir de las herramientas de visualizacin de Labview fue posible seguir de manera continua la evolucin de los datos que llegaban al computador. De esta forma se hace un seguimiento instantneo a las variaciones de posicin experimentadas por los acelermetros. B. Referencia espacial Teniendo las componentes x, y, z del vector de fuerza inercial y los ngulos xr, yr y zr se procedi a realizar un subVI que se conectara a los datos del VI principal. En este cubo que se puede rotar en todas las direcciones es posible hacer monitoreo del movimiento, referenciado a un sistema de tres

Fig. 5. Circuito implementado para simulacin y ajuste de la programacin sobre el microcontrolador.

A. Esquema General de la Aplicacin De este modo es posible tener ahora una visin general del desarrollo propuesto, con todos los elementos constituyentes que bsicamente intervienen en las tareas de sensado, procesamiento, visualizacin y control. El microcontrolador es el elemento central de la aplicacin ya que sirve como elemento mediador entre el sensor, el computador en el que

3er Congreso Internacional de Ingeniera Mecatrnica UNAB corre el instrumento virtual y los actuadores, materializados en los servomotores.

Fig. 6. Vista general de la aplicacin integrando todos los elementos constituyentes.

B. Algoritmo de control para la estabilizacin En la fotografa area se presentan problemas para obtener imgenes con buena definicin. Nuestra plataforma debe mantener la cmara con una orientacin fija ante las perturbacin del medio para que se mantenga apuntando verticalmente hacia abajo. En el diagrama de flujo mostrado se describe el proceso a llevar a cabo para lograr la giroestabilizacin. Cada uno de los subprocesos se desarrolla en el microcontrolador o en Labview. El objetivo es poder estabilizar dinmicamente la posicin de una cmara frente a los movimientos de un vehculo areo tripulado o no tripulado. Frente a una posicin de referencia o posicin deseada, que constituye el estado de nivelacin frente al plano de tierra, la plataforma debe ajustar la rotacin de sus ejes en respuesta a las desviaciones originadas durante el desarrollo del vuelo. De acuerdo con los resultados obtenidos en cuanto a la correccin de posicin se ajustarn los parmetros de control, partiendo desde una primera aproximacin Proporcional (P) hasta llegar, si es necesario, a una implementacin clsica Proporcional, Integral y Derivativa (PID) [13]. Tambin se ha considerado una aproximacin ms heurstica, basada en control difuso para la estabilizacin de la posicin. Toda opcin alternativa, est de todas formas sujeta a las consideraciones derivadas de la huella de memoria de programa (memory footprint) requerida sobre el microcontrolador [14].

Fig. 7. Diagrama de flujo que indica el conjunto general de tareas a realizar en el microcontrolador y en el instrumento virtual para coordinar la estabilizacin de la plataforma.

Para el diseo del prototipo del giroestabilizador, se implementaron 2 cuadros concntricos en madera, en cada uno de los cuadros se ha ubicado un microservo, el cual va a recibir la seal de correccin de posicin proveniente del microcontrolador en forma de una seal de modulacin por ancho de pulso (PWM por sus siglas en ingls) [15].

Fig. 8. Vista de prototipo en madera de la plataforma para realizar pruebas de control sobre dos ejes acoplados a servomotores.

V. TRABAJO FUTURO Para terminar el acondicionamiento de las seales se estn valorando las alternativas para la fusin de los datos de los sensores que conforma la Unidad de Medicin Inercial (IMU) [16]. Existen opciones de trabajo matricial, filtros de Kalman y una aproximacin similar a la seguida con los acelermetros, que combina aspectos geomtricos con algoritmos iterativos que se apoyan en valores presentes y anteriores para obtener los valores de los ngulos y de las normas de los vectores [17][18]. A partir de anlisis previos se ha considerado la opcin de que se pueda lograr la estabilizacin automtica de la cmara con solo dos servomotores, como se indica en la Fig. 8., La

3er Congreso Internacional de Ingeniera Mecatrnica UNAB forma geomtrica de la plataforma giroscpica tambin est bajo prueba, la opcin convencional de aros concntricos est considerada con modelos 3D y se est pendiente de los resultados con prototipos derivados de impresin 3D para valorar su desempeo. REFERENCIAS
[1]

[2] [3]

[4]

[5] [6]

[7]

[8] Fig. 9. Esquema indicando la direccin de trnsito de las seales y los datos entre los bloques de la aplicacin y tareas del Instrumento Virtual y del Microcontrolador. [9]

Para la fase final de implementacin y para efectos obvios de portabilidad de la solucin diseada, se contemplan opciones como la migracin a un microcontrolador de 16 bits o soluciones como las basadas en los sistemas de desarrollo basados en Arduino o, eventualmente, la tarjeta Pingino y su Entorno de Desarrollo Integrado (IDE). Se trabajar en actividades de prueba y puesta a punto de la plataforma que permitan validar el rendimiento de la solucin al menos, en principio, en condiciones de laboratorio [19]. VI. CONCLUSIONES

[10]

[11] [12] [13]

[14] [15]

[16]

Si bien las nuevas soluciones de sensado, como las tarjetas IMU, permiten el desarrollo de aplicaciones de gran utilidad en campos como la electrnica y la mecatrnica, muchas de estas unidades an representan un reto especial en cuanto a las tareas de acondicionamiento de las seales. La susceptibilidad al ruido y las tcnicas requeridas para realizar la fusin de los datos de los sensores, establecen la necesidad de recursos computacionales que no estn disponibles en todos los dispositivos programables que se utilizan tpicamente en aplicaciones embebidas. El trabajo con instrumentos virtuales y herramientas de simulacin-depuracin permiten ajustar el funcionamiento de los prototipos de una manera ms gil y menos demandante que si se estuviera trabajando siempre sobre el circuito y los elementos de entrada-salida del sistema. Son factores crticos a tener en cuenta en el desarrollo propuesto el factor de forma, el peso y la efectividad del control de estabilidad implementado. Adicionalmente deben establecerse mtricas en cuanto al consumo de energa y la operacin en diferentes escenarios de duracin, corta y extendida, y bajo diversos niveles de dificultad.

[17]

[18]

[19]

Y. Sun, M. A. Greminger y B. J. Nelson. Nanopositioning of a multiaxis microactuator using visual servoing. Journal of Micromechatronics, Vol. 2, No. 2, pp. 141155 (2004) Li-Feng Wu, Zhen Peng y Fu-Xue Zhang. Design and Implementation of a Digital Angular Rate Sensor. Sensors 2010, 10, 9581-9589. D. Giansanti, G. Maccioni, F. Benvenuti, V. Macella. Inertial measurement units furnish accurate trunk trajectory reconstruction of the sit-to-stand manoeuvre in healthy subjects. Med Bio Eng Comput (2007) 45:969976. A.Abedi, E. Chalmers, N. Malenczak, R. Fernando, J.Urness. Design of an Inertial Measurement Unit for use as a Gimbal Controller. Disponible en: www.ece.ualberta.ca/~ee401/projectdata/2009-10/14/14_final.pdf D. Karnopp. Tilt Control for Gyro-Stabilized Two-Wheeled Vehicles. Vehicle System Dynamics. 2002, Vol. 37, No. 2, pp. 145-156. J. Vergara, "Diseo e implementacin de una unidad de medicin inercial con conexin a bus can para la avinica en un mini-helicptero autnomo no tripulado x-cell graphite", Revista Ingenieras Universidad de Medellin, vol4, ED-7, pp 111-124, jul.2005. V. A. Pogorelov and S. A. Gusarin. Determination of Parameters of the Model of Inherent Drifts for a Gyro-Stabilized Platform Using Information Criteria. Cosmic Research, Vol. 41, No. 5, 2003, pp. 477 484. Sparkfun 6Dof Razor Datasheet. Disponible en: www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/IMU/6DOF-Razor-v11.pdf C.C. Dharmani y J. Arthi. Angular position measurement of a rotating platform using a solid-state gyroscope. Journal of Instrum. Soc. of India Vol. 39 No. 1. N-C. Tsai y C-Y. Sue. Integrated model reference adaptive control and time-varying angular rate estimation for micro-machined gyroscopes. International Journal of Control Vol. 83, No. 2, February 2010, 246 256. J. Travis Jeffrey, J. Kring. Labview For Everyone: Graphical Programming Made Easy and Fun. Prentice Hall. 2006. R. Bitter et Al. Labview Advanced Programming Techniques. CRC Press. 2001 K. Watanabe, Y. Yoshihata, Y. Iwatani y K. Hashimoto. Image-Based Visual PID Control of a Micro Helicopter Using a Stationary Camera. Advanced Robotics 22 (2008) 381393. S. K. Hong. A fuzzy logic based performance augmentation of MEMS gyroscope. Journal of Intelligent & Fuzzy Systems 19 (2008) 393398. S. C. Sprya and A. R. Girard. Gyroscopic stabilisation of unstable vehicles: configurations, dynamics, and control. Vehicle System Dynamics. Vol. 46, Supplement, 2008, 247260. T. Albrecht, T. Tany, G. A.W. Westz, y T. Ly. Omnidirectional Video Stabilisation On a Virtual Camera Using Sensor Fusion. Disponible en: www.computing.edu.au/~14133369/publications/TR-2010A.pdf J. Fei, C. Batur. Robust adaptive control for a MEMS vibratory gyroscope. Intermational Journal Adv Manuf Technol (2009) 42:293 300. W. Pisano, D. A. Lawrence and S. E. Palo. Low-Cost UAV Avionics for Autonomous Antenna Calibration. Disponible en: tom.poub.free.fr/blog/XUFO/Docs/lowcostuavs16.pdf By Shih Jie Chou, Rui-Cian Weng, Tai-Shan Liao. Circuit synchronizes sensors and cameras. Design ideas, Oct 21, 2010, pp- 6061.

G. Meneses es ingeniero elctrico, especialista en Automatizacin Industrial y actualmente cursa el segundo ao de Msc. en Ingeniera. Labora en la facultad de ingeniera de la Universidad de San Buenaventura Sede Medelln para el programa de Ingeniera Electrnica desde el ao 2005. (gustavo.meneses@usbmed.edu.co) D. Peata es Ingeniero Electrnico de la Universidad de San Buenaventura Sede Medelln (duvianpenata@hotmail.com) J. Torrecilla es estudiante de la Universidad de San Buenaventura Sede Medelln aspirante al ttulo de Ingeniero Electrnico (torr_191@hotmail.com) E. Molina es estudiante de la Universidad de San Buenaventura Sede Medelln aspirante al ttulo de Ingeniero Electrnico (eamdelrio@hotmail.com)