Sensores de proximidad infrarrojos: Familia Sharp GP2DXX

Autores: Salvador Momp i Garcia Enrique Badal Vidal

ndice:
1. Introduccin a los sensores de proximidad. 2. Tipos de sensores y caractersticas. 2.1 Capacitivos. 2.2 Inductivos. 2.3 pticos. 3. Sensores Sharp. 3.1. Sensores Sharp en distintas familias. 3.1.1. Reflexivo IS471F 3.1.2. Sharp GP2Y0A02YK 3.2. La familia GP2DXX 3.3. El sensor GP2D12

1. Introduccin.
En el presente trabajo realizaremos una clasificacin funcional de los sensores, ya que nos interesa conocer como funcionan los sensores usados en la medicin de proximidad, para acabar describiendo una familia de sensores de proximidad pticos ( Familia GP2DXX ). Los sensores de proximidad tienen mucha relevancia en el mundo de la industria debido a la preocupacin en lo referente a la seguridad, tanto de personas como de la maquinaria y las instalaciones aunque desgraciadamente esto ltimo sea ms importante en ocasiones que la seguridad de los operarios que manejan las maquinas.

2. Sensores de Proximidad.
Dentro de los sensores de proximidad podemos distinguir entre varios tipos: inductivos, capacitivos, pticos, ultrasnicos...

Nosotros nos centraremos en los tres primeros debido a su importancia.

2.1 Inductivos.
Los sensores de proximidad basados en la induccin funcionan gracias al principio elctrico de la inductancia. Cuando tenemos una corriente alterna, sta tiene asociado un campo magntico. ste puede inducir una fuerza electromotriz en un objeto objetivo. Slo sirven para objetos metlicos. sta fuerza no es demasiado potente por lo que se acondiciona el sensor para aumentar su efecto. La manera de conseguir esto es retorcer el hilo por el que viaja la corriente hasta formar una bobina. Adems de una bobina, un sensor de proximidad inductivo contiene un oscilador, un circuito de deteccin y un circuito de salida. El oscilador transforma la corriente continua que alimenta al sensor y la transforma a corriente alterna. De esta manera se genera un campo magntico en la parte sensora del dispositivo. Cuando un objeto de metal entra en la zona de deteccin del sensor se crea una variacin del campo magntico, variacin detectada por el circuito de deteccin.

Fig.1 Esquema de un sensor inductivo.

Fig.2 Detalle de un sensor real.

2.2 Capacitivos.
Los sensores de proximidad capacitivos detectan a los objetos, debido a la habilidad de estos ltimos de cargarse elctricamente. Como incluso los materiales no conductores pueden cargarse elctricamente no es necesario que los objetos a detectar sean metlicos como en el caso anterior. El funcionamiento es bastante parecido al de un sensor inductivo. La corriente continua suministrada por la fuente se transforma en corriente alterna pero no va a parar a una bobina sino que se intenta cargar un condensador, pero un condensador que solo tiene una mitad. La otra mitad del condensador es el propio objeto a detectar. Cuando un objeto se acerca al sensor lo suficiente para ser afectado por la carga de la mitad del condensador del sensor, la corriente alterna ya puede circular por el condensador. Esto produce la carga del condensador. Despus, este cambio de carga es detectado por un circuito concreto que proporciona la salida del sensor.

Fig.3 Esquema de un sensor capacitivo.

Fig.4 Detalle de unos sensores reales.

2.3 pticos.
Los sensores pticos se componen de dos elementos principales, un sensor y un emisor de luz, pudiendo estar este ultimo integrado dentro del sensor o estar situado fuera. La fuente de luz genera luz de una cierta frecuencia para que el sensor pueda detectarla ms fcilmente y diferenciarla de otras fuentes cercanas. El tipo de luz ms usado es el infrarrojo y, en este caso, para diferenciar la luz de la fuente se deja una frecuencia fija y lo que se hace es emitir pulsos. El sensor simplemente descartar cualquier luz infrarroja que le llegue y que no sea intermitente,

pudiendo as diferenciar la luz de la fuente de radiacin infrarroja proveniente de otros objetos que generen calor. Normalmente el sensor suele ser un dispositivo semiconductor como un fotodiodo, el cual genera una pequea corriente cuando le impacta energa lumnica o un fototransistor que permite el paso de corriente cundo le llega luz. Tambin hace falta un circuito de control capaz de comparar los pulsos del emisor con los del sensor para discernir posibles interferencias. Dentro de esta categora hay dos tipos principales: los sensores basados en la reflexin y los que trabajan en modo barrera. Los primeros tienen el emisor de luz y el detector muy prximos y deducen la distancia a la que est un objeto dependiendo del ngulo que forma la luz al rebotar sobre este. Esto hace que su rango sea bastante limitado. En cambio, los que trabajan en modo barrera tienen la fuente a cierta distancia enfrente del sensor y solo pueden saber si el rayo se obstruye o no, aunque tambin se pueden configurar para detectar una perdida de cantidad de luz, utilizable esto para algn proceso de control de nivel de liquido en algn recipiente como en una cinta transportadora de botellas.

Fig.5 Esquema de un sensor ptico en modo barrera.

Fig.5 Esquema de un sensor ptico basado en reflexin.

Fig.5 Detalle de un sensor de barrera y uno reflexivo.

3. Sensores Sharp.
En esta parte del trabajo desarrollaremos el punto principal de nuestro trabajo. Nos centraremos en los sensores infrarrojos Sharp y despus pasaremos a explicar la familia GP2Dxx que es una de las familias ms utilizadas tanto en lo que viene a denominarse robtica mvil casera como en el mbito de la investigacin debido principalmente a su facilidad de integracin y su bajo coste.

Es importante destacar que hemos decido explicar algunos sensores diferentes de la familia GP2Dxx para observar que no es la nica familia utilizada por Sharp. Finalmente hemos centrado nuestra atencin en el sensor GP2D12.

3.1. Sensores Sharp en distintas familias.

3.1.1. Reflexivo IS471F Sensor basado en el dispositivo SHARP IS471F inmune a interferencias de luz normal. Este sensor incorpora un modulador/demodulador integrado en su carcasa ya a travs de su patilla 4 controla un diodo LED de infrarrojos externo, modulando la seal que este emitir, para ser captada por el IS471F que contiene el receptor. Cuando un objeto se sita enfrente del conjunto emisor/receptor parte de la luz emitida es reflejada y remodulada para activar la salida en la patilla 2 que pasar a nivel bajo si la seal captada es suficientemente fuerte.

El uso de la luz infrarroja modulada tiene por objeto hacer al sensor relativamente inmune a las interferencias causadas por la luz normal de una bombilla o la luz del sol. El funcionamiento de este sensor se observa en el siguiente esquema. El sensor se alimenta por las patillas 1 y 3 que corresponden a Vcc y Gnd respectivamente. La patilla 2 es la salida del detector y la patita 4 es la salida que modula al diodo LED externo. Mediante el potencimetro P1 se vara la distancia a la que es detectado el objeto. Cuando ms baja sea la resistencia de este potencimetro, ms intensa ser la luz emitida por el

diodo de infrarrojo y por lo tanto mayor la distancia a la que puede detectar el objeto. Este esquema muestra el funcionamiento del sensor.

La aplicacin principal de estos sensores es la deteccin de obstculos por reflexin.

Adjuntamos aqu las dimensiones del sensor y las calificaciones mximas absolutas en este orden.

3.1.2. Sharp GP2Y0A02YK Es un sensor de infrarrojos que proporciona una lectura continua de la distancia medida como una tensin analgica dentro de un rango de 20 a 150 cm. La tensin de alimentacin es

de 5V y la tensin de salida varia unos 2 voltios de diferencia entre el margen mnimo y el mximo de la distancia medida. Tiene un encapsulado similar a otras sensores Sharp, pero presenta una mayor distancia entre la lente y el sensor con el fin de aumentar el rango de trabajo. La conexin se realiza mediante un conector JST de 3 vas, 2 para alimentacin y una para la salida. La salida est disponible de forma continua y su valor es actualizado cada 39 ms. Normalmente se conecta esta salida a la entrada de un convertidor analgico digital el cual convierte la distancia en un nmero que puede ser usado por el microprocesador.

Las aplicaciones son la deteccin de cuerpos humanos y aplicaciones en aparatos caseros. Aqu presentamos el esquema interno de bloque las dimensiones del sensor y las calificaciones mximas absolutas.

3.2. La familia GP2DXX

Los sensores infrarrojos Sharp GP2DXX son una familia de sensores infrarrojos para la deteccin y medida de distancia a los objetos. En la pgina Web de Sharp encontramos los modelos que se muestran en esta tabla refirindonos a sta familia.

Como ya hemos dicho los sensores GP2DXX de Sharp son dispositivos de reflexin por infrarrojos con medidor de distancia proporcional al ngulo de recepcin del haz de luz que incide en

un sensor lineal integrado, dependiendo del modelo utilizado, la salida puede ser analgica digital o booleana.

El funcionamiento general de esta familia es el siguiente : El dispositivo emite luz infrarroja por medio de un LED emisor de infrarrojos, esta luz pasa a travs de una lente que concentra los rayos de luz formando un nico rayo lo ms concentrado posible para mejorar la directividad del sensor, la luz va recta hacia delante y cuando encuentra un obstculo reflectante rebota y retorna con cierto ngulo de inclinacin dependiendo de la distancia. La luz que retorna es concentrada por otra lente es concentrada por otra lente y as todos los rayos de luz inciden en un nico punto del sensor de luz infrarroja que contiene en la parte receptora del dispositivo. Estos sensores constan de un CCD lineal que, dependiendo del ngulo de recepcin de la luz, incidir sta en un punto u otro del sensor pudiendo de esta manera obtener un valor lineal y proporcional al ngulo de recepcin del haz de luz.

Dependiendo del modelo elegido leeremos de una manera u otra la salida de ste con lo cul tendramos que analizar el datasheet de cada modelo para ver su funcionamiento interno. Esto puede ser consultado en la pgina de Sharp o en webs especializadas. - En los modelos analgicos la salida es un voltaje proporcional a la distancia medida. - En los modelos digitales la lectura ser de 8 bits serie con reloj externo. - En los modelos booleanos la salida ser de 1 bit, ste marca el paso por la zona de histresis del sensor con lo cual solo tendremos medicin de una distancia fija. 3.3. El sensor GP2D12. El Sharp GP2D12 es un sensor medidor de distancias por infrarrojos que indica mediante una salida analgica la distancia medida. La tensin de salida varia de forma no lineal cuando se detecta un objeto en una distancia entre 10 y 80 cm. La salida est disponible de forma continua y su valor es actualizado cada 32 ms. Normalmente se conecta esta salida a la entrada de un convertidor analgico digital el cual convierte la distancia en un nmero que puede ser usado por el microprocesador. La salida tambin puede usada directamente en un circuito analgico. Hay que tener en cuenta que la salida no es lineal. El sensor utiliza solo una lnea de salida para comunicarse con el procesador principal. En las siguientes figuras podemos ver el propio GP2D12 y el conector de tres pines .

Mostramos a continuacin el detalle del conector del sensor.

Este dispositivo emplea el mtodo de triangulacin utilizando un pequeo Sensor Detector de Posicin (PSD) lineal para determinar la distancia o la presencia de los objetos dentro de su campo de visin. Su modo de funcionamiento consiste en la emisin de un pulso de luz infrarroja, que se transmite a travs de su campo de visin que se refleja contra un objeto. Si no encuentra ningn obstculo, el haz de luz no refleja y en la lectura que se hace indica que no hay ningn obstculo. En el caso de encontrar un obstculo el haz de luz infrarroja se reflecta y crea un tringulo formado por el emisor, el punto de reflexin (el obstculo) y el detector. La informacin de la distancia se extrae midiendo el ngulo recibido. Si el ngulo es grande, entonces el objeto est cerca (el tringulo es ancho). Si el ngulo es pequeo significa que est lejos (el tringulo es largo y, por tanto, delgado). Observemos a continuacin esto ( este precisamente es el concepto de triangularizacin):

Observemos ahora como se lleva a cabo la triangulacin en el sensor. El LED infrarrojo emite el haz de luz a travs de una pequea lente convergente que hace que el haz emisor llegue de forma paralela al objeto. Cuando la luz choca con un obstculo, una cierta cantidad de luz se refleja, si el obstculo fuera un espejo perfecto, todos los rayos del haz de luz pasaran y sera imposible medir la distancia. Sin embargo, casi todas las sustancias tienen un grado bastante grande de rugosidad de la superficie que produce una dispersin hemisfrica de la luz (reflexin no terica). Alguno de estos haces de sta luz rebota hacia el sensor que es recibida por la lente. La lente receptora tambin es una lente convexa, pero ahora sirve para un propsito diferente, acta para convertir el ngulo de posicin. Si un objeto se pone en el plano focal de una lente convexa y los otros rayos de luz paralelos en otro lado, el rayo que pasa por el centro de la lente atraviesa inalterado o marca el lugar focal. Los rayos restantes tambin enfocan a este punto. En el plano focal hay un Sensor Detecto de Posicin (PSD). ste dispositivo semiconductor entrega una salida cuya intensidad es proporcional a la posicin respecto al centro (eficaz) de la luz

que incide en l. El rendimiento del PSD en la salida es proporcional a la posicin del punto focal. Esta seal analgica tratada es la que se obtiene a la salida del sensor.

Caractersticas: - Menor influencia del color de los objetos reflexivos. - Lnea indicadora de distancia output/distance : -Tipo de salida indicadora de la distancia analgica (tensin analgica). Distancia del detector de 10 a 80 cm. - Del circuito del mando externo es innecesario. - Bajo costo.

Dimensiones y encapsulado:

Aplicaciones: 1. En televisiones 2. En computadoras personales 3. Automviles 4. Fotocopiadoras 5. Sensores en sanitarios 6. Sensores de cuerpo humano para los productos de consumo como ventiladores elctricos y aires acondicionados. 7. Sensores de garaje Valores mximos Absolutos: Para Ta = 25 C y VCC = 5V Parmetro Tensin de Alimentacin Tensin en el terminal de salida Temperatura de trabajo Smbolo VCC VO Topr Rangos -0.3 a 7 -0.3 a VCC+0.3 -10 a +60 Unidades V V C

Temperatura de almacenamiento

Tstg

-40 a +70

Condiciones de trabajo recomendadas: Parmetro Tensin de alimentacin de trabajo Caractersticas electro-pticas: Parmetros Smbolo Condiciones MIN. TIP. MAX. Unidad (*1) (*3) L=80 cm (*1) Tensin de salida a nivel alto (*1) Tensin de salida a nivel bajo (*1) Cambio de salida de L=80 a 10 cm 10 80 0.55 -cm V V Smbolo Rangos Vcc 4.5 a +5.5 Unidades V

Rango de medida de L distancia Tensin en GP2D12 VO el terminal de salida GP2D15 VOH

0.25 0.4 VCC- -0.3

VOL

--

--

0.6

Incremento GP2D12 VO dela tensin de salida Tensin de GP2D15 VO salida en funcin de

1.75 2.0

2.25

(*1)(*2)(*4) 21

24

27

cm

la distancia Corriente media de dispersin ICC L = 80 cm (*1) -33 50 mA

*1. Objeto reflexivo usando: Papel blanco (Para el color gris se usa la tarjeta R-27 de la Ca. de Kodak S.A. la cara blanca, la proporcin reflexiva; 90%). *2. Utilizamos el dispositivo despus del ajuste siguiente: salida al cambiar la distancia L 24cm3cm debe medirse por el sensor. *3. Rango de distancia que mide el sistema del sensor ptico. *4. La salida de cambio tiene una anchura de la histresis. La distancia especificada por Vo desde que la salida a nivel bajo (L) hasta que cambia a nivel alto (H).

Diagrama de bloques internos:

Cronograma:

Caractersticas de Distancias

Curvas caractersticas del GP2D12 Tensin de Salida Analgica VS en funcin de Superficie Iluminada del Objeto Reflexivo Tensin de Salida Analgica VS en funcin de la Distancia al objeto reflexivo

Tensin de Salida Analgica en funcin de la Temperatura Ambiente.

Tensin de Salida Analgica VS en funcin de la distancia de deteccin.