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Saber Electrónica 
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Motores Paso a PasoMotores Paso a Paso
Funcionamiento y Control por ComputadoraFuncionamiento y Control por Computadora
 A 
RTÍCULO DE
T
 APA 
Hoy en día es casi imposible pensar en aplicaciones de control o de robótica en las que no estén presentes los moto- res paso a paso. Donde se requie- ren movimientos precisos, hay un motor paso a paso. Pero ¿qué dife- rencia a un motor paso a paso de un motor convencional, ya sea de continua o de alterna? En esta no- ta explicamos el funcionamiento de estos dispositivos y cómo se realiza su control por medio de una computa- dora, utilizando una interfaz para puerto paralelo. Cabe aclarar, que en esta misma edición se describe el montaje de un con- trolador de motores paso a paso, que no requiere de computadora para efectuar el giro en ambos sentidos con la aplicación de pulsos externos.
Preparado por la Redacción de Quark sobre trabajos y monografías de autores varios.
Introducción 
Los motores paso a paso sonideales para la construcción de me-canismos en donde se requierenmovimientos muy precisos.La característica principal de es-tos motores es el hecho de podermoverlos un paso a la vez, por cadapulso que se le aplique.Este paso puede variar desde90°hasta pequeños movimientosde tan solo 1.8°, es decir, que se ne-cesitarán 4 pasos en el primer caso(90°) y 200 para el segundo caso(1.8°), para completar un giro com-pleto de 360°.Estos motores poseen la habili-dad de poder quedar enclavados enuna posición o bien totalmente li-bres. Si una o más de sus bobinasestá energizada, el motor estará en-clavado en la posición correspon-diente y por el contrario quedarácompletamente libre si no circulacorriente por ninguna de sus bobi-nas. En este artículo trataremos so-lamente los motores P-Pdel tipo deimán permanente, ya que estos sonlos más usados en robótica.
Principio de Funcionamiento 
Básicamente estos motores es-tán constituidos normalmente por
 
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 Artículode Tapa
un rotor sobre el que van aplicadosdistintos imanes permanentes y porun cierto número de bobinas excita-doras bobinadas en su estator. Lasbobinas son parte del estator y el ro-tor es un imán permanente. Toda laconmutación (o excitación de las bo-binas) deber ser externamente ma-nejada por un controlador.En la figura 1 se puede apreciarla imagen de un rotor típico y en la fi-gura 2 el aspecto de un estator de 4bobinas. Existen dos tipos de moto-res paso a paso de imán permanen-te:
* Bipolar:
Estos tiene general-mente cuatro cables de salida (verfigura 3). Necesitan ciertos trucospara ser controlados, debido a querequieren del cambio de direccióndel flujo de corriente a través de lasbobinas en la secuencia apropiadapara realizar un movimiento.En la figura 5Apodemos apre-ciar un ejemplo de control de estosmotores mediante el uso de unpuente en H (H-Bridge).
Figura 1Figura 2 Figura 3 Figura 5 Figura 4 Figura 6 
 
Como se aprecia, será necesarioun H-Bridge por cada bobina del mo-tor, es decir que para controlar unmotor paso a paso de 4 cables (dosbobinas), necesitaremos usar dosH-Bridges iguales al de la figura 5.El circuito de la figura 5 es a modoilustrativo y no corresponde conexactitud a un H-Bridge. En generales recomendable el uso de H-Bridgeintegrados como son los casos delL293 (ver figura 5B).
* Unipolar:
Estos motores sue-len tener 6 o 5 cables de salida, de-pendiendo de su conexionado inter-no (ver figura 4). Este tipo se carac-teriza por ser más simple de contro-lar. En la figura 6 podemos apreciarun ejemplo de conexionado paracontrolar un motor paso a paso uni-polar mediante el uso de unULN2803, el cual es una array de 8transistores tipo Darlington capacesde manejar cargas de hasta 500mA.Las entradas de activación (ActivaA, B , C y D) pueden ser directamen-te activadas por un microcontrola-dor.
Secuencias para Manejar Motores Paso a Paso Bipolares 
Como se dijo anteriormente, es-tos motores necesitan la inversiónde la corriente que circula en sus bo-binas en una secuencia determina-da. Cada inversión de la polaridadprovoca el movimiento del eje en unpaso, cuyo sentido de giro está de-terminado por la secuencia seguida.En la figura 7 se puede ver la ta-bla con la secuencia necesaria paracontrolar motores paso a paso del ti-po Bipolares:
Secuencias para Manejar Motores Paso a Paso Unipolares 
Existen tres secuencias posiblespara este tipo de motores, las cualesse detallan a continuación. Todas lassecuencias comienzan nuevamentepor el paso 1 una vez alcanzado elpaso final (4 u 8). Para revertir el
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MotoresPaso aPaso
Figura 7 Figura 8 Figura 9 
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