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Saber Electrónica 
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E
n robótica, son indispensables“los movimientos precisos”,donde los brazos mecánicosdeben ejecutar movimientos de granprecisión. Lo mismo ocurre en siste-mas autómatas o de control.Como podemos observar en elartículo de tapa de esta edición, unmotor paso a paso resuelve en granmedida este problema, ya que suprincipio de funcionamiento le permi-te realizar pequeños movimientos enpasos, con gran exactitud.Estos motores son dispositivosespeciales que permiten el avancede su eje en ángulos muy precisos ypor pasos en las 2 direcciones demovimiento, izquierda o derecha.Para permitir este movimiento sedebe dar una determinada secuenciade señales digitales, para poderavanzar por pasos hacia un lado uotro y se detienen exactamente enuna determinada posición, que esfunción de ese “juego de señales”aplicadas.Cada paso tiene un ángulo muypreciso, determinado por la construc-ción del motor, lo que permite realizarmovimientos exactos sin necesidadde un sistema de control por lazo ce-rrado.Los motores paso a paso presen-tan grandes ventajas con respecto ala utilización de servomotores debi-do a que se pueden manejar digital-mente sin realimentación, su veloci-dad se puede controlar fácilmente,tiene una larga vida, son pequeños,robustos y poseen un elevado torqueen bajas revoluciones, lo que permiteun bajo consumo tanto en vacío co-mo en plena carga, su mantenimien-to es mínimo, debido a que no tienenescobillas.El funcionamiento de los motorespaso a paso se basa en el simpleprincipio de atracción y repulsión queocurre entre los polos magnéticos. Elprincipio básico del magnetismo es-tablece que polos iguales se repeleny polos diferentes se atraen. En la fi-gura 1 se muestra un motor paso apaso imaginario con cuatro bobinas yun rotor formado por un imán.Si aplicamos corriente a la bobinaAy D, de tal manera que se formenelectroimanes con las polaridades
Controlador de Motor Paso a Paso
sin necesidad de computadora sin necesidad de computadora 
En muchas aplicaciones de autómatas y robots, es necesario el accionamiento de válvulas o sistemas de engranes con una exactitud y precisión muy alta.Para conseguirlo se emplean motores paso a paso cuyo funcionamiento se consigue mediante placas de control por computadora o por medios manuales.En este artículo les mostramos un esquema que permite el movimiento de un motor “por pasos” ca- da vez que se aplica un pulso en un terminal deter- minado. El pulso puede ser producido por un oscila- dor o por otro elemento que sea parte integrante del sistema automático.
Por: Ing. Horacio D. Vallejo
M
ONTAJE
Figura 1
 
Montaje
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vistas en la figura 1, el rotor gira has-ta alcanzar la posición de reposo. Laaproximación realizada correspondeentonces a un motor real que utilizacuatro bobinas mediante las cualespodemos hacer girar el rotor en ángu-los de 90º.Al cambiar la polaridad de las bo-binas del estator, se presenta el efec-to de repulsión y atracción por pare- jas de polos, con los polos del imán,que produce el giro por pasos.Los motores paso a paso se fabri-can aumentando el número de polosdel estator con el objeto de conseguirpasos o giros más pequeños y se lespractican una serie de ranuras, tantoen el rotor como en el estator. Así selogran movimientos de hasta 1.8º porpaso. Los grados de avance por pasoson una de las características másimportantes en este tipo de motores ygeneralmente están indicados en sucarcaza o cuerpo.Según la construcción de su rotor,existen tres tipos de motores paso apaso:
1).- De imán permanente:
en es-te tipo de motor, su rotor es un imánpermanente que posee una ranuraen toda su longitud y el estator estáformado por una serie de bobinas en-rolladas alrededor de un núcleo o po-lo. Su funcionamiento se basa en elprincipio explicado anteriormente deatracción y repulsión de polos mag-néticos.
2).- De reluctancia variable:
Enestos motores el rotor está fabricadopor un cilindro de hierro dentado y elestator está formado por bobinas quecrean los polos magnéticos. Comoeste tipo de motor no tiene un imánpermanente, su rotor gira librementecuando las bobinas no tienen corrien-te, lo que puede ser inconveniente enun momento dado si hay una cargaque presione el eje. Este tipo puedetrabajar a mayor velocidad que el an-terior.
3).- Híbridos:
Estos motorescombinan las dos características an-teriores, así logran un alto rendimien-to a buena velocidad.En cuanto a la forma de conexióny excitación de las bobinas del esta-tor, los motores paso a paso se divi-den en 2 tipos.En los motores paso a paso de-bemos diferenciar los motores unipo-lares de los bipolares.En los motores unipolares la co-rriente que circula por los diferentesbobinados siempre circula en el mis-mo sentido. En los motores la co-rriente que circula por los bobinadoscambia de sentido en función de latensión que se aplica, por lo que un
LISTA DE MATERIALES 
IC1 - CD4027 - Circuito integrado CMOS,doble flip-flop JK IC2 - CD4027B - Circuito integrado CMOS con compuertas OR exclusive Q1 a Q4 - TIP41A- Transistores NPN (dotados de disipador en caso de em- plear corrientes de más de 500mAde co- rriente de bobina)D1 a D4 - 1N4002 - Diodos rectificadores de 1AR1 a R4 - 1k 
Ω
SW1 - Interruptor simple inversor BOB1 a BOB6 - Conectores o pines para los contactos del motor paso a paso STEP1 - Contacto o pin para colocar los pulsos de avance o retroceso del motor 
Varios: 
Placa de circuito impreso, gabinetes para montaje, fuente de alimentación, motor paso a paso (ver texto), etc.
Figura 2
 
Controladorde MotorPaso a Paso
mismo bobinado puede te-ner en uno de sus extre-mos distinta polaridad (bi-polar).Algunos motores co-merciales tienen los bobi-nados de tal manera queen función de puentes pue-den convertirse en unipola-res o bipolares.Lo más importante essaber el tipo de motor quees, la potencia, el númerode pasos, el par de fuerza,la tensión de alimentacióny poco mas si son motoressencillos.En los motores bipola-res la dificultad radica encontrolar la alimentación ycambiar la polaridad y elritmo de los bobinados pa-ra conseguir la secuencianecesaria para permitirque el motor funcione co-rrectamente.El circuito que propo-nemos permite el control“manual” de motores uni-polares, pudiéndose em-plear cualquier dispositivoque no tenga corrientes debobina superiores a 3Ayse alimenten con tensio-nes de hasta 15V.Las señales digitalesque permiten el giro porpasos, son generadas porcompuertas lógicas y flip-flops.Estas señales se am-plifican por transistores deltipo TIP31 antes de seraplicadas a las bobinas, con esto lo-gramos el control de motores de has-ta 3A, lo suficientemente poderososcomo para realizar tareas de gran tor-que.Si va a emplear motores de 12V,la tensión de alimentación del circuitopuede ser de 12V, si el motor es de5V, entonces puede alimentar al cir-cuito con esta tensión. En definitiva,puede emplear motores con tensio-nes de entre 5V y 15V y en todos loscasos la tensión de alimentación delcontrolador se adaptará a la del mo-tor.Los pulsos que permiten el giro seaplican entre el borne marcado comostep1 en el circuito de la figura 2 ymasa. La placa sugerida se muestraen la figura 3.Sobre esta placa debe-mos aclarar que el positi-vo de la tensión de ali-mentación (12V en estecaso) debe aplicarse ados puntos de la placa yque se debe realizar unaconexión por medio de uncable entre las patas 16de IC1 y 9 de IC2.
Utilizando Placas Fotosensibles 
Para el armado del circui-to se puede emplear unaplaca de pertinax presen-sibilizada, cuya presenta-ción se realizó en Saber201. Amodo de ejemplo,recordemos que el mate-rial fotosensible es un ma-terial negativo, o sea quelos caminos que desea-mos que permanezcan enel impreso, deben sertransparentes en el nega-tivo.Hay que tener en cuentaque en el Mercado seconsigue la lámina foto-sensible sola o la placa yapresensibilizada, es decir,que ya tiene pegada la lá-mina de material fotosen-sible. Si Ud. adquiere lalámina fotosensible sola,para aplicarla por sucuenta sobre una placade circuito impreso, pri-mero deberá limpiar la ba-se.
Los que adquieren el circuito impreso ya emulsionado no preci- sarán realizar la limpieza.
Para pegar la emulsion, la limpie-za de la superficie de cobre es funda-mental, se puede hacer en forma ar-tesanal con un trozo de viruta de ace-ro o virulana fina, se pasa hasta quela superficie de cobre quede brillante.Luego debe limpiarse con trozos de
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Figura 3
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