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Saber Electrónica 
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TR-BrainTR-Brain
Controladora ProgramableControladora ProgramableDe Fácil Manejo y Usos MúltiplesDe Fácil Manejo y Usos Múltiples
 A 
RTÍCULO DE
T
 APA 
El propósito de este proyecto es la construcción de una controla- dora programable versátil de fá- cil adaptación y ampliación para su uso en micro-robots. La mis- ma se basa en el popular micro- controlador PIC16F84Ade la fir- ma Microchip. Las característi- cas sobresalientes son: 1) Ha sido diseñada pen- sando en el aficionado a la robó- tica que desea construir sus pro- pios proyectos.2) Está basada en el famo- so y versátil microcontrolador PIC 16F84Ade Microchip. Este pequeño pero poderoso micro- controlador, le permitirá hacer uso de toda su imaginación para crear los más variados diseños.3) Incorpora todo el hardware adicional para permitirle controlar motores, sen- sores, etc. Usted simplemente necesitará crear el software para manejar sus propios diseños. TR-Brain trae incorporado el hardware necesario que le permitirá, mediante el software ProgBrain provisto (que puede bajar sin costo de Internet), la programa- ción del PIC sin necesidad de extraer el mismo de la controladora.4) Contiene los circuitos necesarios para manejar dos micromotores de co- rriente continua, dos sensores ópticos y adicionalmente incluye entradas/salidas pa- ra distintos sensores y/o ampliaciones, así como también salidas de alta potencia (hasta 500mA) capaces de manejar motores Paso a Paso, Relés, LEDs, etc.
Preparado por la Redacción de Saber Electrónica Sobre proyecto de www.todorobot.com.ar 
 
Saber Electrónica 
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 Artículode Tapa
Introducción 
Presentamos un proyecto paraque Ud. pueda controlar equiposdesde una computadora. Los usosson múltiples y resulta un equipoideal no sólo para operar sistemasdesde una PC sino para “quitarse elmiedo a la programación” y realizarproyectos partiendo de elementos fá-ciles de conseguir en el mercado.Para operar con la controladora,es imprescindible hacer uso del soft-ware de programación que puede ba- jar de la página:
www.todorobot.com.ar
También puede descargarlo denuestro portal:
www.webelectronica.com.ar
Una vez en la página, haga clicken el ícono password e ingrese laclave
brain
.Para poder correr este software,necesitará como mínimo, poseer unaPC compatible IBM con sistema ope-rativo Windows 9x /ME / NT/ 2000 / XP. Memoria RAM de al menos16MB y como mínimo 10MB de es-pacio disponible en disco rígido.
Esta PC deberá contar con unpuerto paralelo (LPT1, LPT2 ó LPT3)disponible para su uso. Este puertopuede ser el mismo utilizado para laimpresora, pero para evitar desconec-tar y conectar la misma, es recomen-dable agregar un segundo puerto pa-ralelo a su PC. Esto puede realizarsemediante el agregado de una placaadicional que puede adquirirse encualquier casa de computación.
Descripción de la Controladora 
Las características físicas y eléc-tricas de este equipo se muestran enla tabla 1.En la figura 1 se puede apreciarla forma del sensor óptico que puedeemplearse con esta controladora, encasas de electrónica pueden conse-guirse sensores de este tipo (listospara usar) por unos 15 dólares.El circuito de la controladora estádividido en cuatro secciones:
• 
Power: corresponde a la sec- ción de la fuente de alimentación y salida hacia la PC .
• 
CPU: describe la sección co- rrespondiente al PIC16F84Ay sus salidas.
• 
Motores: contiene el circuito co- rrespondiente a los drivers para el manejo de los motores MI y MD.
• 
Sensores: contiene el circuito que controla los sensores ópticos.
La fuente de alimentación, que seubica en la misma placa de la contro-ladora, tiene un circuito como el mos-trado en la figura 2 y prevee la ali-mentación para los elementos de sa-lida de potencia, como ser motoreseléctricos. Si bien las salidas sopor-tan una corriente del orden de los500mA, es posible colocar relés queincrementen la potencia de carga.Más adelante veremos que existendos formas de alimentar a la contro-ladora.En la figura 3 se puede apreciar:el diagrama eléctrico de la CPU queprevee señales de entrada de dossensores ópticos y el uso de un PIC-16F84A, cuyo reloj tiene una frecuen-cia fijada por un cristal de 4MHz. Lassalidas son manejadas por un circui-to integrado ULN2003 que actúa co-mo interfaz. Cabe aclarar que esteintegrado contiene 8 transistores
Figura 1
Tabla 1: Características físicas y eléctricas de la controladora 
Tensión de alimentación lógica VDD (CN1)....................................................9 a 15V D.C.Consumo medio en reposo.......................................................................................35mAConsumo medio en funcionamiento normal (motores enmarcha)..................................................................................................................90mAConsumo máximo (motores frenados y ópticos activos).............................................140mATensión de alimentación de potencia VHH (CN2)....................................................6 a 15VTensión de salida de potencia VHH (CN4)...........................................Igual a entrada VHHCapacidad de carga en la salida VHH (CN4)................................................................1ATensión de Salida VCC (CN4)........................................................................5V reguladosCapacidad de carga de la salida VCC (CN4)..........................................................800mACantidad de entradas/salidas TTL Rxx (CN5)....................................................................7Niveles aceptables para entradas TTL Rxx..............................................................0V a 5VCapacidad de carga en salidas TTL Rxx....................................................................10mACantidad de salidas de alta potencia HRxx (CN6)............................................................7Capacidad de carga en salidas de alta potencia HRxx.............................................500mACatidad de salidas para motores DC (MI/CN7 y MD/CN8)..............................................2Carga máxima en salida de motores DC........................................................................1ACantidad de entradas para sensores ópticos (CN9).....................................1 entrada dobleDimensiones físicas...................................................................................80mm x 100mm
 
Darlington de potencia que permitemanejar 8 salidas de hasta 500mA(600mAde pico). Cada salida puedeser conectada mediante interruptoresdel tipo de los empleados para circui-tos impresos (SW4). El conector CN5provee salidas TTL.Como se puede ver, RA0 a RA3se utilizan para controlar los driversde motores que se verán más ade-lante.RB6 y RB7 reciben la informacióndel estado de los sensores ópticos.RB0 a RB5 más RA4 se utilizancomo entrada/salida para módulos ysensores adicionales.Como se aprecia, el DipSwitchconecta o desconecta las salidas delPIC al array Darlington ULN2003(IC3). La resistencia pull-up de 1k
Ω
conectada sobre RA4 se necesita de-bido a que como se dijo anteriormen-te RA4 es una salida del tipo colectorabierto. Esta resistencia pull-up sólose conecta cuando la llave 7 está enON, es decir que se ha habilitado lasalida HRA4. Debido a esto, si se de-sea hacer uso de la salida RA4 delconector CN5, estando la llave 7 enOFF, se deberá adicionar una resis-tencia de pull-up externa (cuando asílo requiera el circuito a manejar) de almenos 10k
Ω
.En la figura 4 se puede ver el cir-cuito que permite el control de dosmotores MI y MD. Leds bicolores se-ñalizan el sentido de giro, mientrasque integrados del tipo BA6286, per-miten el manejo de estos motores;este circuito integrado permite el con-trol de giro hacia la izquierda, giro ha-cia la derecha y parada, y posee undiagrama en bloques interno como elmostrado en la figura 5. El control delos motores se realiza por medio delpuerto Adel PIC16F84A.Existen en total dos módulosiguales, uno para MI (CN7) y otro pa-ra MD (CN8).El corazón de estos módulos esel chip BA6286, el cual es un H-Brid-ge capaz de manejar motores DC deentre 3V y 15V con un consumo má-ximo de 1A.El control se realiza mediante lasentradas FORWARD y REVERSE,las cuales se conectan directamenteal PIC 16F84A.El Preset de 10k
Ω
regula la velo-cidad de cada motor independiente-mente. RV1 regula la velocidad de MIy RV2 regula la velocidad de MD.La velocidad, es regulada por va-riación directa de la tensión real apli-cada sobre los bornes de los conec-tores CN7 y CN8.De esta forma es posible usarmotores de baja tensión (por ejemplo3V) a pesar de usar tensiones deVHH superiores, ya que variandoRVx podemos ajustar la tensión realque se aplicará al motor.La velocidad de giro de los moto-res MI y MD también puede ser con-trolada vía software implementandoun sistema de pulsos tipo PWM.En la placa principal, también seencuentra el circuito correspondiente
Saber Electrónica 
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ControladoraProgramable
Figura 2 
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