Saber Electrónica
Mini-robótica:Construcción de Prototipos
y sobre su propio eje de contacto derodamiento, requiere de una o dosruedas adicionales para balance oestabilidad. Sencillo mecánicamen-te, puede presentar problemas deestabilidad y su cinemática es sen-cilla (La cinemática de un robot serefiere a la manera en que se mue-ve), para lograr el movimiento en lí-nea recta requiere que las dos rue-das de tracción giren a la misma ve-locidad.
Sincrono:
Todas las ruedas se mueven almismo tiempo (manera sincrona)para el avance y vuelta. Las ruedassiempre apuntan en la misma direc-ción, para dar vuelta giran sobre supropio eje de apoyo manteniendo laposición del frente del robot, evitainestabilidades y pérdida de contac-to diferencial, pero presentan el in-conveniente de complejidad mecáni-ca.
Triciclo:
Dos ruedas de tracción fijas yuna tercera para la dirección sintracción, presenta estabilidad y sim-plicidad mecánica con facilidad paralos movimientos rectos pero presen-ta una cinemática compleja, esto esque para realizar giros y vueltas re-quiere de grandes desplazamientoso movimientos
Carro:
Es similar al triciclo, cuenta condos ruedas de tracción y dos ruedasde dirección, tiene buena estabilidady facilidad para movimientos rectospero presenta mayor complejidadmecánica por el acoplamiento entrelas dos ruedas de dirección y tam-bién complejidad cinemática.Apartir de este punto nos referi-remos al mini-robot como un “móvil”,y como tal se rige con algunos de losprincipios de la robótica. El primero ymás importante de ellos para nues-tros fines son los grados de libertad,lo que en pocas palabras podemosdefinir como “la capacidad de movi-mientos que puede realizar”, y conrespecto a un punto de referencia(posición en el espacio) tiene tres, laposición X, posición Yy su orienta-ción (ángulo con respecto a su posi-ción de origen, figura 2). Desdecualquier punto donde inicie su mo-vimiento se tendrá una posición X,Yy una orientación (ángulo).
¿Cuál es la importancia de lo an- terior?
Que esto nos ayudara a justificaralguna estructura de las nombradasanteriormente para construir nuestromóvil, ya que por experiencia en au-las el error recurrente es que usan laestructura del primer carro de jugue-te que encuentran y al no percatarsede la complejidad mecánica que im-plica muy difícilmente logran quefuncione.Para lo anterior recurrimos a las“Restricciones Cinemáticas” (aplica-das a nuestro móvil), esto es, la re-lación que hay entre los diferentesgrados de libertad y su repercusiónen los demás cuando cambia de po-sición alguno de ellos. Traducido anuestros mundanos fines, quiere de-cir que si desplazo a mi móvil o locambio de orientación que movi-mientos implica realizar,y si analizamos las es-tructuras básicas pode-mos determinar que lamás sencilla por la facili-dad para realizar despla-zamientos con el mínimode movimientos es la di-ferencial. Si quieren unejemplo comparen losmovimientos que realizaun automóvil para esta-cionarse en un lugar re-ducido contra los querealizaría un carro de“hot dogs” (figura 3).Quizá no es la maneramas ortodoxa para re-presentarlo, pero sí muyilustrativa. Ya que elegi-mos la estructura base,necesitamos construirlay dotarla de la electróni-ca necesaria para quefuncione prácticamente
Figura 2
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Buen material