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Saber Electrónica 
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e da gusto que aquellos queme consultan están tomandola mini robótica como untrampolín para aprender electrónica,es más, algunos me han comentadoque están partiendo de cero y quedesean aprender electrónica arman-do su móvil, y si, la electrónica es unaprendizaje progresivo y deseamosincursionar de una manera sencilla ysobre todo que sea entendible, espor ello que recurrí en mi diseño, alempleo de Lógica Digital. Si el lectordesea ampliar el conocimiento en es-ta área, puede adquirir alguno de losespeciales de la revista donde puedaestudiar los fundamentos básicos deésta, de esa manera este artículo se-rá mucho más sencillo y dará la pau-ta para probar con temas más avan-zados, incluyendo microcontrolado-res.Usemos una metodología simpley ordenada, primero debemos definirlas funciones que realizará nuestromóvil para establecer las condicionesde funcionamiento, así será muchomás sencillo llegar al circuito idóneo.Nuestro móvil de las ediciones ante-riores sólo seguía una línea negrasobre fondo blanco, en caso de queel móvil se saliera de la linea, simple-mente dejaba de funcionar y no teníala posibilidad de rastrearla de nuevo.Entonces establezcamos esa condi-ción como parte del comportamientodel móvil, cuando salgan de la línea
TOTALMENTE
los sensores que vi-ren hasta que la encuentre de nuevo.Quiero decir que si los sensores sa-len hacia la derecha o izquierda, quetan sólo detenga el movimiento de larueda respectiva y así retornará alcamino a seguir de manera normal,esta función es muy útil cuando lascurvas son muy cerradas o que algu-no de los motores sea un poco rápi-do y se salga del camino, como co-múnmente pasa en un móvil de estetipo por su sencillez.Lo anterior nos indica que si salenhacia la izquierda o hacia la derecha,el móvil intentará buscar la línea ha-cia el lado contrario de donde se sa-lió, es decir que si sale a la derechatotalmente que vire hacia la izquier-da, si lo hace hacia la izquierda quevire a la derecha, esto dependerá delorden en los cuales los sensores, eneste caso dos, salgan de la línea. Co-mo condición inicial es que inicie elrecorrido con los sensores sobre la lí-nea, de esa manera nuestro simplecircuito estará en condiciones deoperar, de lo anterior deducimos quedebe tener “memoria” para recordarcuál de los dos sensores salió de lalínea primero, de esa manera si elmóvil sale de la línea y los dos sen-sores no lo detectan, “recuerde” ha-cia dónde debe ir. Como es simple ycon dos entradas, podemos imple-mentar nuestro circuito con un Flip-Flop R-S, y para que nuestro circuitosea aún más sencillo, lo armaremoscon dos compuertas NAND, deacuerdo a la tabla de verdad que im-plementamos. El estado de memoria
Nano RobotSigue Líneas Simplificado
Una constante entre las consultas de los lectores es la preocupación de que, al construir su mini robot, no tengan los conocimientos suficientes para lograrlo y dar los ajustes finales, también que los componentes sean de fácil obtención  junto con un funcionamiento óptimo. Suena a pedir demasiado pero no lo es, y como conse- cuencia de ello, es este sigue líneas simplificado que reúne todas esas características y lo podemos construir en unos cuantos pasos.AUTOR: ING. JUAN CARLOS TÉLLEZ BARRERAe-mail: jctellez@saberinternacional.com.mx 
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ONTAJE
 
se dará solo cuando las entradassean un “1” lógico, si ambas entradasson “0” lógico las dos salidas del FlipFlop serán uno, (a este estado se lepuede llamar estado prohibido) siSETlo llevamos primero a “1” Q será“0” y Q` será “1”, si a continuaciónReset se lleva a “1” la salida se con-servará y por lo tanto, el estado dememoria se dará. Si realizamos loanterior pero empezando por RESETy luego pasamos por SETlos esta-dos de salida serán invertidos, por lotanto el estado de memoria depende-rá de cuál sensor salga primero de lalínea. Un Flip Flop implementado condos NAND tiene la peculiaridad deque la activación se da por los nive-les bajos, razón por la cual el estadoinicial permitido a las entradas debaser “1” lógico, esto para no causarconfusión en el análisis de la tabla dela figura 1.Por lo tanto para que se dé lacondición para que avance hacia de-lante, es que las entradas R y S de-ben ser “0”, que es cuando los senso-res están detectando la línea, que eneste caso ahora será blanca sobrefondo negro, y usando el circuito dela figura 2 tendremos en el resistor de10 kohm (R2 y R5) que está comosalida del fotodiodo infrarrojo unacaída de voltaje que interpretaremoscomo “1” lógico, y tenemos que inver-tir el estado colocando un simple in-versor. Ahora las salidas del Flip Flopserán “1” lógico con lo cual podemosllevar a saturación a un transistor yasí poner en marcha cada motor. Sialguno de los sensores sale de la lí-nea, el resistor de 10 kohm entregaráun “0” lógico que pasando por el in-versor será “1” y el funcionamientoserá como el descrito para el FlipFlop. De esa manera se detendrá elmotor respectivo para que nuestromóvil pueda regresar a la línea “re-cordando” hacia donde podrá virar.La colocación de los sensorescon respecto a los motores en nues-tro pequeño móvil, debe ser que elsensor 1 esté del lado opuesto delmotor 1 y el sensor 2 del lado contra-rio al motor 2, esto es similar al sigue-líneas de los primeros artículos, verfigura 3.Los emisores deben colocarse alcentro y los receptores a los lados,los sensores deben ser colocados detal manera que no sobresalgan delancho de una cinta de aislar plástica.
Montaje
Figura 1Figura 2 Figura 3 
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NanoRobot SiguelíneasSimplificado
¿Por qué en vez de un Flip Flop integrado se usaron dos compuertas NAND? 
Primero porque algunos Flip Flopestablecen algunos estados prohibi-dos al aplicar el mismo estado lógicoa las entradas, y el implementarlocon dos NAND me facilitó el estable-cer la lógica de funcionamiento deacuerdo a mis necesidades, y porquenecesito también dos inversores ypuedo implementarlos fácilmente alcortocircuitar las dos entradas de unaNAND.Además, de esa manera uso
UNSOLO INTEGRADO
, de otra formatendría la necesidad de usar dos C.I.,con lo anterior obtuvimos la simplici-dad de circuito.
¿Entonces puedo usar Lógica TTLpara este diseño? 
No, el diseño es para implemen-tarlo con CMOS ya que así tendre-mos la libertad de usar voltajes de ali-mentación desde 3 a 6 Volt con elmismo circuito, así no tendremos sor-presas al disminuir un poco el nivelde baterías y podremos usar cual-quiera entre ese rango, además quelos niveles lógicos en esta tecnologíase adecúan a los niveles de voltajede alimentación, y podemos activarcon relativa facilidad la etapa de tran-sistores.
¿Por qué aquí no se usan amplifi- cadores operacionales para el ajuste de umbral? 
Para acoplar la salidade los sensores con elFlip Flop se usó un inver-sor implementado conuna NAND. Al usar el C.I.4093 tiene la característi-ca de ser con entradaSchmitt Trigger, lo cual in-ternamente estableceumbrales de cambio, y asu vez minimiza erroresde funcionamiento por rui-do, además de que al te-ner a la entrada un resis-tor de 10 kohm aterrizado,lo interpreta como un “0” lógico al nohaber prácticamente corriente circu-lante a través de él. Intenten hacer lomismo con un inversor TTLy se da-rán cuenta que la corriente salientede la entrada provoca una caída detensión en el resistor que produce ca-si un “1” lógico y por consecuencia nofunciona.
¿Es posible cambiar la etapa de potencia del motor por algo de mayor capacidad? 
Si usé transistores 2N2222, esporque los mecanismos que utilicétienen motores muy eficientes que noconsumen gran corriente y son pe-queñitos, lo cual pueden apreciar enla foto, si desean usar motores de ju-guete de mayor capacidad tendránque usar una etapa Darlington, ade-más puntualizo que aun a pesar de lasimplicidad, los motores deben llevarforzosamente reducción mecánica.
¿Ylos sensores deben ser CNY70? 
Para este diseño y para su tran-quilidad no los usé, tan sólo conseguídos sensores infrarrojos interruptivos(figura 4) que se pueden conseguircon mayor facilidad, el emisor y re-ceptor están pareados, y los coloquéuno al lado del otro “emulando” alCNY70, claro que deben respetar ladistancia con la superficie para queno sea mayor a 3 milímetros y los po-larice como el circuito mostrado. Conlas hojas de especificaciones delsensor interruptivo podemos determi-nar la configuración de sus compo-nentes y podemos usar algunos quesean descontinuados que cuestanmuy poco dinero. No usen emisores yreceptores de otro tipo (encapsuladotipo led) ya que la dispersión del en-capsulado no permite un correctofuncionamiento. En caso de que con-sigan los CNY70 o algún equivalen-te, pueden probar y el funcionamien-to será prácticamente el mismo.
¿Por qué ahora usa línea blanca en fondo negro? 
Mas que nada es por cuestióntécnica, ya que algunos eventos es-tablecen como pista para la pruebaesas características, si desean quefuncione sobre una pista blanca conlínea negra es sencillo, só-lo adicionen otro inversorantes de cada entrada delFlip Flop. También podríansimplemente, eliminar el in-versor y usar solo el FlipFlop, lo cual no aconsejopor la posibilidad de erro-res ya que el primer inver-sor es para acoplar el sen-sor de la etapa lógica.Originalmente por la senci-llez, no está proyectado uncircuito impreso y el prototi-po se armó sin éste enunos cuantos minutos,usando bases DIPpara no
Figura 4 Figura 5 
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