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U
n lector me realizó una observa-ción,
¿por qué ya no se publica- ron más artículos referentes al primer proyecto de mini-robot? ¿Cuál es la posibilidad de incorporarle un mi- crocontrolador PIC 16F84? 
Ante estasincógnitas puedo asegurar que los cir-cuitos para el primer proyecto aún nose agotan, están algunos en fase dedesarrollo, y en cuanto a la incorpora-ción del PIC al proyecto lo haremos endos fases, primero, publicando proyec-tos orientados a la robótica y controlcomo complemento a los artículos quese han publicado en esta revista conreferencia al PICAXE, que no es sino elPIC con una fase de evolución que lohace más sencillo de programar orien-tándolo a aplicaciones directas y sim-ples que podrán ser abordadas inclusi-ve por lectores que se inician en elcampo de la electrónica y microcontro-ladores, esto es aprender jugando conla electrónica. Segundo, estos comple-mentos son la base para incorporarlosa proyectos más avanzados retoman-do parte de la circuitería del Primer Mi-ni-robot publicado aquí y lograr lo quellamamos una “estructura modular”,esto es proyectos que por sí solos,pueden ejecutar una función específicaque además puedan interconectarsecon otros para lograr circuitos máscomplejos, la preocupación por lo ante-rior es tal, que yo, como muchos lecto-res, a veces somos impacientes de es-perar varios artículos para terminar unproyecto. Esto es justificable en cuantosea muy complejo, pero siento que esmás relajado y didáctico el abordar lascosas progresivamente y si se comien-za la serie de artículos en alguna etapaintermedia, no nos decepcione el tenerque conseguir los demás para poder“captar la idea original”. Yel microcon-trolador Picaxe nos ayudará en esa mi-sión.
Definición del Proyecto 
Primero volvamos al proyecto origi-nal, el sigue líneas, en nuestra serie deartículos comenzamos con una etapade control ON OFF, que lo restringía afuncionar sólo cuando había una líneaa seguir, cuando la perdía, se limitabaa detenerse. En una segunda etapacon el Mini-robot simple, ya tenía incor-porado un pequeño elemento de me-moria que le permitía recordar cuándohabía perdido la ruta y en qué direccióndebía regresar, ahora lo haremos conel microcontrolador PICAXE-08, que esuno de los miembros de la familia PICde 8 terminales.
Este pequeño chip tiene los ele-mentos necesarios y suficientes paralograr un pequeño robot, que puedeser un excelente sigue-líneas repro-gramable, que pueda incluso tener uncontrol de velocidad, dar modalidadde seguimiento de línea negra o blan-ca, programar una rutina de movi-mientos y con un poco de ingenio rea-lizar alguna función secundaria al noencontrar la línea. Por ejemplo retor-nar hacia la última referencia de líneay encontrar de nuevo la ruta o un pa-ro automático en un lapso de tiempodefinido, ambas funciones son muyimportantes al querer llevar a estos ro-bots a eventos de competencia. (Ob-serve la figura 1).
Mini-Robot conMicrocontrolador PICAXE
El constante avance de los microcontroladores, cada vez más pequeños, más poderosos y sobre todo baratos, ha invadido el área de la mini robótica, y ante la constante solicitud de incorporar uno de estos pequeños “cerebros “ a nuestros proyectos, llegamos a la simplicidad característica de estos “monstruos” en nuestra serie de artículos, pero con las prestaciones de reprogramabilidad, buen desempeño y sobre todo bajo costo gracias a la nueva serie de microcon- troladores PICAXE.
Autor: Ing. Juan Carlos Téllez Barrera
e-mail: jctellez@saberinternacional.com.mx
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Mini-Robot con Microcontrolador- PICAXE
El microcontrolador y la disposición de Pines 
Tenemos a nuestra disposición 5terminales de entrada salida, nos limi-taremos a usar sólo dos para los sen-sores, Pin4 que es una terminal dedi-cada a sólo entrada y Pin3 que es bi-direccional. Dos para el control de losmotores, las cuales son Pin2 y Pin1que son bidireccionales, Pin0 que esexclusivamente salida la dejamos re-servada, ya que ésa se usa para la co-municación con la PC y así simplifica-mos más el circuito, prácticamente latarjeta principal sólo tiene los compo-nentes necesarios para manejar la po-tencia de los motores y el chip PICA-XE. Los elementos sensores serán in-corporados en una tarjeta adicional,que es la misma que se usó para elmódulo de sensores del primer sigue-lineas, me refiero ahora a la mencio-nada “estructura modular”. Esa tarjetano tendrá modificación alguna, por siel lector ya fabricó alguna y quieraahorrar tiempo para ver su proyectofuncionando.
En el diagrama esquemático de la fi-gura 2 vemos el circuito completo, apre-ciando la entrada de la interfaz de comu-nicación con la PC, para armar la inter-faz, sólo se necesita un conector es-téreo macho y hembra (Similar a los delos audífonos) y conector DB9 hembra.En las imágenes se muestra el conexio-nado con el cable y los conectores, algu-nos conectores estéreo hembra difierenla disposición de terminales, por lo quesugiero verifique con un multímetro encontinuidad la adecuada conexión. Esindicado que para simplificar las cone-xiones y tener mayor estabilidad mecá-nica de la interfaz, consigan un conectormacho estéreo con cable, como el usa-do para la conexión de la salida auxiliarde un reproductor portátil de CD haciaotro aparato, y usen un conector hembraDB9 con “concha”, así su interfaz seráresistente y la podrán usar en todos susproyectos con PICAXE, como se ve enlas figuras 3 y 4. Las dos entradas usancomo elementos sensores al conocidoCNY70, estos circuitos de sensores en-tregan un estado alto en presencia desuperficies blancas o reflejantes y un es-tado bajo en superficies oscuras o ne-gras, aquí el umbral de cambio dependede los umbrales que maneja el Micro-controlador a sus entradas para discer-nir los niveles lógicos 1 y 0, las salidasvan a resistores de 1 kohm, encargán-dose de llevar al corte y saturación delarreglo del par Darlington formado porT1 y T2. Al ser dos arreglos, tenemos laposibilidad de manejar dos motores (M1y M2) de juguete, de manera sencilla yese es todo el circuito.
Conexiones de la interfaz de programación 
También se proporciona el circuitoimpreso para aquellos que quieran te-ner la versión más compacta, en el im-preso se incluye la inserción de un ca-pacitor de 100 Nanofarads, como ve-mos en las figuras 6 y 7. Ante todo de-bemos tomar en cuenta que los volta- jes de alimentación deberán compren-der entre 4.5 y 6 volts.Los que crearon al primer robotpueden sustituir toda la circuiteria yusar solamente este módulo y será to-talmente operable, para aquellos quese inicien y construyan su primer robotacudir a los artículos anteriores de es-ta serie o contáctenme por mail. La fi-gura no muestra ningún cambio refe-rente al móvil físicamente, inclusive lossensores no deben moverse de su ubi-cación, sólo colocar la tarjeta del PICA-XE, conectar los motores y alimenta-ción y listo. En la figura 5, vemos el mi-ni-robot con línea y la ubicación de lossensores.El circuito, como podemos ver,cuenta con su interfaz programadora y
Figura 1Figura 2Figura 4Figura 3
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