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¿Qué es la Robótica? 
El origen del término
robot
proviene de una palabracheca (robota = trabajo en checo) y fue usado por primeravez en 1921 en una obra teatral del autor checo Karel Ca-pek. Nosotros ampliamos estos conceptos para indicar queel título de esta obra fue “Rossum´s Universal Robots” y enella el autor describe cómo un ejército de máquinas con for-ma humana fue creado por unos científicos para reemplazarel hombre en tareas y trabajos como esclavos del hombre.Sin embargo estas máquinas, los
“robots”
se sublevan y lu-chan contra el hombre. La obra teatral es muy dramática,pero deja ver cómo la extrapolación de este concepto deltrabajo realizado por máquinas pensantes puede llevar a losconflictos más curiosos. La ciencia-ficción no pudo quedarausente de este planteo y el bien conocido autor del géne-ro, Isaac Asimov, incluyó en una de sus obras las leyes quedebían regir los robots. Sus “Androides pensantes” debíanobedecer las siguientes tres leyes:
1. Los 
robots 
no deben en caso alguno lastimar a los seres humanos, ni por su acción, ni por su inacción.2. Los 
robots 
deben obedecer a los humanos, salvo cuando la orden viola la primera ley.3. Los 
robots 
deben protegerse, salvo cuando este he- cho contradiga la primera ley.
Las leyes de Asimov son desde luego muy importantesbajo el punto de vista literario y como meta filosófica, perocomo hasta ahora ningún robot entra en la categoría de “an-droide pensante”, habrá que esperar hasta que esto sucedapara ver si estas leyes realmente se cumplirán.El personaje del robot fue usado también en el cine des-de hace muchos años, como por ejemplo la androide Maríaen la película “Metrópolis”, de Fritz Lang de 1926. Este per-sonaje representaba lo que la gente en general pensaba delaspecto de un robot.Ahora bien, aun cuando el nombre de“
robot
”data deapenas 1921 y se refiere a un aparato de aspecto humanoque puede ejecutar ciertas tareas de forma similar a cómolas haría una persona, el concepto del mismo es conocidodesde hace varios siglos. Siempre se combinaba el aspectohumano del mismo con alguna función típica del ser huma-no, realizada por este artefacto en forma automática. Mitosancestrales describían estatuas caminantes y otras maravi-llas en forma humana o animal. Estas figuras se llamaban“autocamión” y fueron muy populares como relato misterio-so, no siempre basado en la realidad.En algunas iglesias europeas medievales existían relo- jes con personajes y muñecos que efectuaban algunas ta-reas vistosas, reproducían música, etc. También en la Chinaantigua existían muñecos del tipo “automaton”.En el siglo XVIII existían varios autómatas famosos, al-gunos construidos por un artesano suizo, Pierre Jacquet-Droz, que podían hacer dibujos simples, ejecutar piezas mu-sicales en un órgano en miniatura o cumplir con otras sim-ples funciones de entretenimiento. Conviene tener presenteque muchos de los dispositivos similares de los tiempos mo-dernos cumplen sólo este tipo de función de entretenimien-to, sin valor real de trabajo útil, aun cuando pueden estar do-tados de grandes novedades tecnológicas con control remo-to por radio, etc.Los robots modernos cumplen tareas y rutinas repetiti-vas en líneas de montaje, muchos desarrollados en conse-cuencia y a causa de la revolución industrial. La tendenciaes la automatización de muchos procesos industriales a tra-vés del desarrollo de máquinas más versátiles que no re-querían el proceso de entrenamiento que necesita el ser hu-mano y que pueden ser ubicados en ambientes hostiles pa-ra el hombre, por ejemplo en ambientes de altas temperatu-ras o en lugares expuestos a la radiación atómica. El uso derobots en minas bajo tierra, bajo las aguas profundas delocéano o en la luna o en Marte, es sólo una ampliación deeste concepto.Aeste tipo de desarrollo contribuyó, sin duda, el naci-miento de la computación y de otros tipos de conceptos quese conocen como inteligencia artificial (AI).
La Inteligencia Artificial 
Este término fue discutido durante siglos en las más di-versas acepciones y por los más ilustrados científicos y filó-sofos. En 1637, el filósofo y matemático francés René Des-cartes (1596 – 1650) predijo que nunca sería posible crearuna máquina que pudiese pensar como un ser humano. Es-
Principios Generales de la Robótica 
Capítulo 23
Teoría:
Principios Generales de la Robótica
Sepa qué es la robótica y para qué sirve un robot.
Enciclopedia de Electrónica 
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te ilustre pensador fue el creador de la geometría analítica yde la óptica geométrica y en sus trabajos filosóficos pronun-ció la celebre frase: “Cogito, ergo sum”, (pienso, luego exis-to), que fue la base de muchas innovaciones en el mundo dela filosofía. En contraposición con este pensamiento existeaquel otro de Alan Mathison Turing (1912 – 1954), conocidomatemático y pionero de la computación, en el cual predijoen 1936 las futuras máquinas computadoras. La máquina deTuring fue la base de muchos desarrollos que se pudieronrealizar recién mucho más adelante, cuando la tecnologíadel estado sólido hubo llegado a su pujanza arrolladora. Pa-ra dar una idea de las actuaciones de Turing podemos men-cionar que fue él quien intervino en el proyecto Ultra quepermitió descifrar el código militar alemán durante la segun-da guerra mundial. Después de la guerra formó parte delgrupo que en 1948 desarrolló la primera computadora en laUniversidad de Manchester. Sus teorías inspiraron a otroscientíficos quienes realizaron en 1956 la primera conferen-cia de AI (inteligencia artificial) en la Universidad de Dart-mouth. Posteriormente, se creó un Laboratorio de AI en elInstituto Tecnológico de Massachusetts (M.I.T.) con la inter-vención de otros partidarios de las ideas de Turing, los Doc-tores John McCarthy y Marvin Minsky. El primero de estosinvestigadores inventó el primer lenguaje de computación,LISP, para sus equipos, pero aún faltaba mucho para lograrlos propósitos de la AI.Uno de los experimentos de Turing fue el “Turing Test”para comprobar la eficiencia de la AI con respecto a la inte-ligencia del ser humano. El Test de Turing consistía en lo si-guiente: Colocar una persona en una habitación y un roboten una segunda habitación. Ala vez en una tercera habita-ción se encuentra un interrogador, quien efectúa preguntasal hombre y a la máquina. Cuando las contestaciones deambos son tales, que el interrogador no puede distinguir en-tre hombre y máquina, la inteligencia artificial ha llegado aun punto de similitud humana.Una de las bases para la AI es la capacidad del proce-samiento en paralelo, que es la forma en que funciona el ce-rebro humano. En computación se empieza a usar este con-cepto en una medida cada vez más avanzada, pero no seha llegado aún al estado necesario para simular el cerebrohumano. También falta incorporar otros términos: Percep-ción, conocimiento, preferencias emocionales, valores, ex-periencia de evaluación, la capacidad de generalizar y deevaluar opciones y muchos otros.
Los Robots en la Ultima Década 
Los robots modernos aún sin AI, pueden ser muy útilesen las más variadas formas. Existen numerosos ejemplospara este criterio y sólo podemos mencionar algunos en es-ta nota. En 1960 se construyó el primer
robot
verdadero, lla-mado SHAKEYpor sus creadores del Instituto de Investiga-ción Stanford, incorporando elementos de computación ensus componentes.En la década del 1970 la General Motors y el M.I.T.,mencionado más arriba, crearon bajo la dirección del inves-tigador Victor Scheinmann un “brazo” motorizado que fueusado como primer robot industrial.En la figura 1 vemos un robot industrial. Normalmente,estos automatismos realizan trabajos peligrosos para unoperario humano.Desde la década del 1970 existen varias instituciones deinvestigación científica que se ocupan del desarrollo de ro-bots para fines industriales. Una de estas instituciones es elLawrence Livermore National Laboratory (LLNL), que el au-tor de la presente nota tuvo oportunidad de conocer en1975, cuando con motivo de una investigación sobre dis-plays LCD (liquid crystal display) se trasladó a la localidadde Livermore en California. Esta pequeña ciudad, de apenas20.000 habitantes, es sin embargo el centro de una distin-guida comunidad científica que alberga todas las especiali-dades imaginables.La especialidad del LLNLes el desarrollo de equipos ro-bóticos de control remoto, que comprende especialidadestales como sensores de materiales nucleares, templado porradiación, herramientas de desarme de materiales peligro-sos y otras aplicaciones especiales que se acoplan a unaplataforma móvil. Se han desarrollado en este Laboratoriolas tecnologías necesarias para la navegación y traslado delas plataformas remotas específicas.Muchos de los equipos desarrollados por LLNLestán enpleno servicio desde hace más de 15 años. Entre los equi-pos destacados se presentan los siguientes.
ATOM (Automated Tether Operated Manipulator =manipulador automatizado operado por “cordón umbili-cal”).
Se trata de un equipo destinado específicamente pa-ra el control remoto en accidentes nucleares. El equipo con-
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Enciclopedia de Electrónica 
Figura 1Figura 1
Principios Generales de la Robótica 
 
tiene visión estereoscópica, sensores de materiales nuclea-res, cañón de agua, rango operativo de 6 kilómetros, autoa-bastecimiento energético de hasta 4 horas, dispositivos decorte abrasivo y otras herramientas necesarias para los ca-sos previstos. Se puede considerar este tipo de equipamien-to como típico para la justificación de un trabajo robótico alpermitir el acercamiento operativo de la plataforma en casosen que ninguna persona puede estar expuesto a las radia-ciones previstas.Entre las características constructivas del ATOM, quefue puesto en servicio en la década del 80, figuran las si-guientes. Una arquitectura del procesador y un sistema decontrol de funcionamiento dual, desarrollado especialmentepor LLNLy un monitor del tipo MIXM (Multiprocessor Inter-worked eXection Monitor) que permiten una comunicaciónpara comando y control a través de un link serie de 9.600baud, incorporado. El dispositivo de corte es del tipo líquidocon un sistema cartesiano de tres ejes y puede ser usado enel lugar mismo de eventuales accidentes nucleares, tanto enusinas eléctricas nucleares como en otros donde materialesnucleares están involucrados. También puede ser usado pa-ra el desarme de armas nucleares o para la eliminación deminas terrestres u otros dispositivos explosivos.El sistema de transporte de esta plataforma robóticapuede ser por vía aérea por radiofrecuencia o también pormedio de cables, pero siempre por control remoto.También existen robots educativos como el mostrado enla figura 2. Al respecto, determinadas empresas ofrecen ro-bots de usos múltiples como por ejemplo, el mostrado en lafigura 3, denominado robot educativo "Medusa" que poseecuatro piernas y una forma de andar similar a "Snow Walker"de la película "La Guerra de las Galaxias". El movimiento co-mienza cuando un sensor sonoro detecta un sonido de ele-vado volumen y paraautomáticamente des-pués de algunos se-gundos.En la figura 4 semuestra un robot de-nominado "Navius".Navius significa "na-vegar". Se trata de unrobot con dos articulaciones cuyo movimiento es controladopor un programa interno almacenado en un disco óptico. Es-te robot es reprogramable con el objeto de que pueda rea-lizar movimientos acordes con las exigencias del operador.Las computadoras que controlan estos robots utilizan infor-maciones codificadas lo más sencillas posibles.Hoy en día, los robots son parte de la mayoría de lasindustrias modernas, es posible tener brazos de robot paracortar madera en aserraderos y hasta autómatas quecumplen funciones domésticas. En marzo de 2003 resultaimoposible imaginar qué es lo que nos depara la próximadécada en esta materia.Por otra parte las perspectivas para equipos robóticosson impresionantes, ya que su desarrollo acompaña el pro-greso de equipos de computación, las exigencias de la ex-ploración espacial y muchas otras aplicaciones de granriesgo para el hombre o directamente imposibles para él.Es ahí donde los robots del siglo XXI, podrán mostrarsu capacidad operativa y su condición de imprescindiblesen el actual desarrollo de la civilización humana.
Qué es un Robot 
Los robots llevan más de 45 años de estar presentes enlos procesos industriales del ser humano; los primeros ro-bots verdaderos se dieron a conocer a finales de los años50 y principios de los 60, esto gracias a un nuevo desarro-llo de tecnología, es decir la invención de los transistores ylos circuitos integrados.Hay varios tipos de robots. Siempre cuando uno piensaen el futuro se imagina una nueva tecnología mucho más
Principios Generales de la Robótica 
Figura 2 Figura 3 
Enciclopedia de Electrónica 
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Figura 4 
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