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CAPÍTULO 1INTRODUÇÃO À ROBÓTICA.
Décadas atrás, os robôs faziam parte apenas da ficção científica, fruto da imaginação dohomem. No início dos anos 60, os primeiros robôs começaram a ser usadas com oobjetivo de substituir o homem em tarefas que ele não podia realizar por envolveremcondições desagradáveis, tipicamente contendo altos níveis de:
·
 
calor;
·
 
ruído;
·
 
gases tóxicos (ambientes poluídos);
·
 
esforço físico extremo;
·
 
trabalhos monótonos, repetitivos e "chatos".Existem 2 tendências, nas últimas décadas, que garantem a evolução dos robôs:1.
 
o constante aumento dos níveis salariais dos empregados (visão global);2.
 
o extraordinário avanço tecnológico no ramo decomputadores, eletrônica, controle e mecânica fina, que induz à redução dospreços do robô e umasignificativa melhoria em seu desempenho.Há muitos anos, foi concebida a idéia de que sistemas mecânicos poderiam sercontrolados por operações numérico-aritméticas. As máquinas-ferramentas CNC(Controle Numérico Computadorizado) são máquinas operadas, e suas velocidades sãocontroladas por computadores conectados aos motores das máquinas.
 
CAPÍTULO 2O QUE É UM ROBÔ?
Neste capítulo vamos estudar algumas definições e conceitos envolvidos com aoperação de robôs. Os pontos abordados neste capítulo são:o braço mecânico, seustipos de automação, umaclassificação de robôs, aslimitações de custoeimplicações sociais.
O BRAÇO MECÂNICO.
O braço mecânico é um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas e sercapaz de repeti-las. Para realizar determinadas tarefas, o robô move partes, objetos,ferramentas, e dispositivos especiais segundo movimentos e pontos pré-programados.Um robô consiste de um braço mecânico motorizado e um cérebro na forma de umcomputador que controla seus movimentos. O computador guarda em sua memória umprograma que detalha o curso que o braço seguirá. Quando o programa está rodando, ocomputador envia sinais ativando motores que movem o braço e a carga no final dele,que é mantida sob controle pelo atuador ("
end effector 
").Dois aspectos importantes do funcionamento de um braço mecânico correspondem aosensoriamentodo ambiente e como se realiza aprogramaçãodo mesmo.
SENSORIAMENTO
Para realizar certas tarefas os robôs precisam de habilidades sensoriais similares às dohomem. Os modelos avançados de robôs estão equipados com sensores mas suacapacidade ainda é limitada, assim como sua capacidade de movimentação, já que osrobôs ficam fixos em um local, ou tem um espaço restrito para se mover.
PROGRAMAÇÃO.
O computador que controla o robô deve possuir as seguintes características:
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memória para guardar os programas;
·
 
conexões para os controladores dos motores;
·
 
conexões para entrada e saída de dados e paraativar os programas operacionais;
·
 
unidade de comunicação controlada por umhumano.
 
 TIPOS DE AUTOMAÇÃO.
Automação pesada: máquinas que são projetadas para executar uma função específica.Nestes sistemas, qualquer mudança na operação padrão demanda uma mudança nohardware da máquina e em sua configuração. Geralmente utilizados para um produtoparticular e de difícil adaptação a outro produto. Automação flexível:máquinas de fácilprogramação onde pode ser mudada fácil e rapidamente uma configuração demanufatura para outra.
CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS.
1ª Geração
- são incapazes de obter qualquer informação sobre o meio. Podem realizarapenas movimentos pré-programados e as informação que eles retornam sobre oambiente de operação é mínima.
2ª Geração
- possui todas as características da 1ª Geração, acrescentando uma detalhadacomunicação com seu ambiente. Esta comunicação é atingida através de sistemas desensoriamento e identificação. Necessita de computadores mais velozes, com maiormemória, e também um grande avanço na capacidade de sensoriamento.
LIMITAÇÕES DE CUSTO.
O maior fator que impede a adoção em massa de robôs nas indústrias é seu alto custo. Otempo que leva para se recuperar o investimento em um robô depende dos custos decompra, instalação e manutenção. Este tempo não é fixo, depende da fábrica onde orobô será instalado e de sua aplicação. Deve-se considerar as seguintes condições:
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número de empregados substituídos pelo robô;
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número de turnos por dia;
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produtividade comparada a seu custo;
·
 
custo de projeto e manutenção;
·
 
custo dos equipamentos periféricos.O preço de um robô é determinado por:
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tamanho;
·
 
sofisticação ou grau de complexidade;
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exatidão;
·
 
confiabilidade.
IMPLICAÇÕES SOCIAIS.
Nos últimos tempos, através da automação, observou-se o decréscimo do nível deemprego nas atividades industriais. A curto prazo, a automação levanta problemas comoo desemprego, necessária reconversão e treinamento pessoal, conseqüências da reduçãode horas de trabalho, questões de aumento de salários em atividades de maiorprodutividade.Alguns aspectos do confronto operacional de homens e robôs são:
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