Description

En esta charla se presentan y resumen los trabajos de investigación realizados por Juan Gonzalez en el campo de la robótica modular y la locomoción. Se comienza con una introducción a la robótica en general, donde se clasifican los robots móviles y se enuncia el problema de la locomoción. Se introducen las ideas de la robótica modular y se muestra algunos de los robots modulares más avanzados. En la segunda parte se describen los Módulos Y1, diseñados para poder construir diferentes configuraciones de robots y hacer experimentos. Se caracterizan porque son muy baratos y fáciles de construir.

En el campo de la locomoción de robots modulares hay dos grandes retos a resolver. Por un lado encontrar un método general para controlar los robots independientemente de la forma que tengan. Y por otro lado encontrar una metodología para abordar el estudio de las infinitas posibles configuraciones que puede haber. Para afrontar el primer reto se propone utilizar un modelo bioinspirado basado en la idea de aplicar generadores sinusoidales que controlen cada una de las articulaciones. Para el segundo problema, se establece una clasificación de los robots modulares según su topología y se buscan las configuraciones mínimas dentro de cada grupo. Estas son los robots con el menor número posible de módulos que se pueden mover. Para evaluarlas se utiliza un simulador y la búsqueda se realiza mediante algoritmos genéticos.

Dentro del campo de los robots con una topología de una dimensión, se muestran las dos configuraciones mínimas que se han encontrado. La primera, configuración PP, está constituida por dos módulos y sólo se puede desplazar en línea recta (una dimensión). La segunda, PYP, es capaz de realizar cuatro maneras de caminar diferentes: línea recta, arco, desplazamiento lateral y rodar.

Otras configuraciones con mayor número de módulos que se han construido son los robot Cube Revolutions e Hypercube, formados ambos por 8 módulos Y1. Cube Revolutions sólo se mueve en línea recta y se puede conseguir su movimiento aplicando la misma coordinación encontrada en la configuración mínima PP. Además, se pueden utilizar otros métodos de locomoción, sólo válidos para configuraciones con topología de una dimensión. Uno de ellos está basado en la propagación de ondas globales. Hypercube es un robot modular con una topología de una dimensión que es capaz de moverse en sobre un plano (y no sólo en línea recta). Al menos puede realizar 5 tipos diferentes de maneras de caminar: línea recta, arco, desplazamiento lateral, rotación lateral y rodar.

Por último se presentan las conclusiones y se muestran los nuevos módulos ZG que se han diseñado para probar nuevas configuraciones.