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SMA_Apodo

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Published by: Jaime Andres Rincon Arango on Sep 10, 2013
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01/28/2014

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Simulacion de Robots Bio-Inspirados
Jaime Andres Rincon ArangoJune 23, 2013
 
Contents
1 Introduccion 22 Materiales y Metodos 33 Herramientas de Software 7
3.1 Jason . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73.2 Cartago . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73.3 Ejemplo de un Agente y un Artefacto . . . . . . . . . . . . . . 7
4 Descripción de las Partes del Simulador 9
4.1 World Space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94.2 Construcción de los Apodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104.3 Construcción de los Agentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104.4 Agente Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114.5 Agentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124.6 Contract Net Protocol (CNP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5 Concluciones 15List of Figures 17
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Chapter 1Introduccion
En la rama tecnológica de la robótica existe un área que investiga la creaciónde robot inspirados en animales como serpientes, orugas, pájaros, insectos etcy tratar de emular su estructura física, sus articulaciones y forma de desplaza-miento, entre otros. La construcción de estos robots, requieren un hardwareque en ocasiones puede ser costoso, mas sin embargo es posible utilizar her-ramientas de simulación, gracias a los nuevos ordenadores, que permiten ob-servar sus comportamientos en diferentes entornos. Con estas herramientasde simulación se pueden diseñar mundos virtuales con propiedades físicas,que emulan la gravedad, índice de rozamiento, fuerzas etc. De esta forma sepuede saber aproximadamente cómo se comportará el robot en entornos físi-cos. En la red se pueden encontrar diferentes herramientas de software parahacer este tipo de simulaciones, como BULLET
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, Opend Dynamic Engine(ODE)
2
etc.Con estas se simula físicamente el robot pero es notable la ausencia dealguna entidad inteligente que controle los movimientos de los robots y paraello se recurre a los Sistemas Multi-Agente.Un agente según [2, Michael Wooldridge]: Un agente es un sistema in-formático que está situado en algún entorno y que es capaz de ejecutar unaacción autónoma en este entorno con el fin para cumplir con sus objetivos dediseño.No obstante los SMA no son solo una forma de dar autonomía a las enti-dades del EV, sino que también pueden tomar decisiones o variar su compor-tamiento con respecto a las demás entidades, realizando una sincronización ycooperación entre ellos, de esta forma podrá cumplir sus objetivos de formarápida.
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http://bulletphysics.org/wordpress/
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http://www.ode.org/
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