Controles - 2013

Sistema LEGO MINDSTORMS Motor DC Pontificia Universidad Javeriana Facultad de ingeniera Departamento de Electrnica

Introduccin En esta prctica se aprender a realizar las conexiones y configuraciones necesarias para manipular el sistema de LEGO MINDSTORMS. Tambin se obtendr la respuesta un modelo dinmico de un motor DC mediante su caracterizacin ante diferentes entradas. Objetivos - Comprender los procedimientos de configuracin y conexin necesarios para manejo de LEGO Mindstorms. - Generar y recibir seales a travs de LEGO para observar el comportamiento del sistema del motor. - Caracterizar el motor de LEGO Mindstorms y obtener un modelo dinmico del sistema. Componentes - 1 Cable USB tipo A-B. - 1 Cable RJ-12. - 1 Motor DC. - Controlador LEGO NXT. - Bluetooth USB. Procedimiento 1. Estableciendo la conexin fsica de LEGO Conectar el hardware LEGO NXT por medio del cable USB tipo A-B al computador. Conectar el motor por medio del cable RJ-12 al LEGO NXT en cualquier slot marcado como A, B o C. Tambin es necesario conectar el dispositivo Bluetooth en el computador. 2. Actualizacin del software LEGO La actualizacin del firmware LEGO solo se hace la primera vez que se utiliza el dispositivo o cuando este est desactualizado. Para actualizarlo se enciende el LEGO con el botn naranja y se escribe el comando targetupdater en el Command Window de MATLAB. Escoger a continuacin LEGO MINDSTORMS NXT y presionar en continuar.

Controles - 2013

Presionar Actualizar y esperar hasta que termine. En la ventana final deseleccionar la opcin Demos y oprimir Finalizar. Durante este proceso el dispositivo puede desconectarse y reconectarse varias veces.

Controles - 2013 3. Utilizando la librera LEGO En el explorador de libreras de SIMULINK, se busca la siguiente librera: Librera. Target for use with LEGO MINDSTORMS NXT Hardware Se realizara un programa bsico en el cual si el botn anaranjado se encuentra oprimido, se deber observar en la pantalla el nmero 1, de lo contrario la pantalla mostrara un 0. Para ello, de la librera se seleccionaran los componentes Button y LCD. Adalos y conctelos como se muestra en la imagen a continuacin.

Ahora se modificaran los parmetros de los bloques. Realice doble-clic sobre el bloque Button y configrelo como se muestra a continuacin.

Controles - 2013 Realice la misma accin para el bloque LCD.

4. Correr un modelo en el NXT Abrir el modelo de Simulink. En la barra de herramientas seleccionar: Tools > Run on Target Hardware > Prepare to Run. En el panel que se abre a continuacin seleccionar el Target hardware como LEGO MINDSTORMS NXT. Buscar en la barra de herramientas: Tools > Run on Target Hardware > Run para descargar y correr el modelo en el NXT. Cuando termina el NXT automticamente empieza a correr el programa.

Controles - 2013 Para correr un modelo ya descargado, oprimir el botn anaranjado y seleccionar My Files > Software Files y seleccionar el nombre del modelo. 5. Estableciendo la conexin Bluetooth entre el NXT y el computador Conectar el dispositivo Bluetooth al computador y dejar que se instale. Encender el NXT y revisar que el icono Bluetooth sea visible en la parte superior izquierda de la pantalla. Si no est visible seleccionar la siguiente ruta Bluetooth > On/Off > On. Icono de Bluetooth encendido

A continuacin, en el computador, en el icono de Bluetooth se selecciona la opcin de buscar dispositivos.

En el NXT aparecer una contrasea (1234). Dar ok con el botn anaranjado.

Controles - 2013 En el computador se pedir una contrasea. La contrasea es la que mostro el NXT (1234).

Cuando la conexin este lista, finalizar el asistente. El objetivo de esta conexin es proveer el intercambio de datos del LEGO hacia Simulink en modo externo, puesto que el puerto USB es solo para descargar el modelo. 6. Modelos en Modo externo de Simulink Para correr el modelo en modo externo la conexin Bluetooth ya debe estar establecida. En el modelo, se establece el parmetro de tiempo de simulacin. Para correr en tiempo indefinido, colocar inf. Para correrlo durante un periodo finito, colocar el numero en segundos.

En esta parte se deber crear un modelo en el cual se realice una respuesta paso del motor y se observe la salida en una grfica. Para ello utilice los bloques necesarios para poder realizar este experimento. Se le proveer un sub-bloque el cual se utiliza para realizar la conversin de la medida recibida por el encoder en unidad de velocidad. Clic aqu para descargar el archivo de simulink. Una vez est listo el simulink, Ir a la barra de herramientas y buscar la siguiente ruta: Tools > Run on Target Hardware > Options. Seleccionar Enable External mode. Hacer ok y guardar. Guarde los datos.

Controles - 2013 Seleccionar el puerto COM correcto Por defecto, el hardware obtiene el nmero del puerto COM del NXT cuando se esta usando el modo externo. Pero tambin se puede seleccionar manualmente. Para hacerlo, buscar en Windows el dispositivo NXT, hacer click-derecho y seleccionar propiedades.

En propiedades, seleccionar la pestaa de Hardware y anotar el nmero del puerto COM.

Controles - 2013 Volviendo a Simulink, en la barra de herramientas seleccionar la ruta: Tools > Run on Target Hardware > Options. En el panel que se abre a continuacin, cambiar Set host COM port a Manually. Colocar el nmero del puerto anteriormente encontrado en el parmetro COM port number.

Por ultimo seleccionar Tools > Run on Target Hardware > Run. Y despus de algunos minutos empezara a correr en el NXT. 7. Experimentos Prueba de linealidad Obtenga la salida del sistema ante una entrada tipo paso. Con los datos anteriores, evaluar el error en estado estable y el error de posicin en malla abierta. Obtenga la salida del sistema ante una entrada tipo rampa. a partir de que voltaje de entrada la velocidad empieza a comportarse linealmente?, Cul es el voltaje mximo de entrada antes de que la velocidad se sature?

Modelo dinmico A partir de la respuesta a una seal cuadrada del sistema, determine una funcin de transferencia de primer orden que mejor se aproxime a los datos. Comprelos. Calcule el error de aproximacin al modelo y los datos realizados. Obtenga la salida del sistema realimentando unitariamente y utilizando un control proporcional. Observe que pasa al aplicar perturbaciones en el torque del motor (Tambin revise la seal de control).

Controles - 2013 Obtenga la salida del sistema ante una entrada tipo paso. Con los datos anteriores, evaluar el error en estado estable y el factor de error de posicin en malla cerrada. En qu factor se reduce el error en estado estable .

Diseo controlador PI Disear un controlador PI para que el tiempo de establecimiento menor 0.4 s. y un overshoot menor al 10 %. Aplique como referencia la mitad del voltaje mximo de entrada. Observar el sistema al aplicar perturbaciones en el torque del motor.