ANLISIS DE LA INFLUENCIA EN LA ESTABILIDAD LATERAL ESTTICA DE LAS CARACTERSTICAS DE LOS VEHCULOS CISTERNA.

ngel Martn 1; Andrs Garca 2 INSTITUTO UNIVERSITARIO DE INVESTIGACIN DEL AUTOMVIL (INSIA). UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID. Crta. de Valencia km 7, Campus Sur UPM. 28031-MADRID (ESPAA) 1 anmartn@insia.upm.es 2 agarcia@insia.upm.es
Resumen: En este artculo, se analiza el comportamiento de los vehculos cisterna destinados en lo que respecta a la estabilidad lateral en condiciones quasi-estticas, mediante un modelo matemtico elaborado con TruckSim. Se introduce el efecto de la carga lquida, mediante la evaluacin previa del desplazamiento sufrido por el centro de gravedad de la masa de lquido. Por ltimo, con el modelo debidamente corregido y validado mediante ensayos, se analiza la influencia en el ngulo final de vuelco, de las principales caractersticas constructivas. Abstract: In this paper, the threshold of tank truck that carried dangerous goods is evaluated related to quasi-static rollover stability by a mathematical model made in TruckSim. Is given a way to simulate the effect of liquid load in the truck behavior, based on a previous analysis of the displacement of the liquid masss center of gravity. Finally, with the model properly revise and validated by experimental test, the influence of truck variables in roll stability are analyzed. Introduccin La mejora de las condiciones de seguridad en las que se desarrolla el transporte de mercancas peligrosas, por las graves consecuencias que puede ocasionar un accidente de este tipo de vehculos, es una tarea ineludible en nuestra sociedad. Las consecuencias derivadas del mismo, afectan no slo a la seguridad del resto de vehculos, sino que tambin afecta al medio ambiente, por las posibilidad de contaminacin del suelo y el agua. La estabilidad lateral es un factor fundamental en la seguridad de los vehculos cisterna, tanto activa, al modificar la posicin del centro de gravedad de la carga, como pasiva en lo que se refiere a la resistencia de la estructura frente al vuelco. No cabe duda, de que el establecimiento de unas condiciones tcnicas mnimas en relacin con la estabilidad lateral de vehculos cisterna suponga un importante avance en la seguridad. El actual Reglamento R111 de Ginebra, de aplicacin para vehculos N2, N3, O3 y O4 1especifica unas prescripciones mnimas a exigir a los vehculos, que se comprueban por medio de un ensayo sobre plataforma de estabilidad Tilt table test.

Segn se definen en la Directiva 70/156 CEE

Se ha realizado un anlisis de la sensibilidad a la variacin de algunos parmetros constructivos del vehculo, empleando un modelo matemtico, para evaluar el comportamiento de los vehculos actualmente en circulacin Descripcin del modelo del vehculo. Para la elaboracin de los modelos matemticos de los vehculos cisterna se ha hecho uso del software comercial TruckSim 4.6. Se trata de un programa de simulacin desarrollado en la Universidad de Michigan por el UMTRI, que permite modelizar la dinmica vehicular de distintos tipos de vehculos industriales, rgidos o articulados, as como caracterizar el comportamiento de todos los sistemas del vehculo. Adems, permite simular todo tipo de maniobras, para lo que se introducen las caractersticas del vehculo y la superficie de rodadura junto con las pendientes del piso, las velocidades de marcha, la actuacin sobre el sistema de direccin y otras condiciones, como las cargas aerodinmicas. Como resultados de la simulacin, pueden obtenerse los valores alcanzados durante la prueba por multitud de variables, como las aceleraciones de las distintas masas, desplazamientos y ngulos girados, esfuerzos verticales, longitudinales y transversales en los distintos neumticos y elementos de las suspensiones, etc. Caracterizacin del modelo. Para una correcta evaluacin del comportamiento de los vehculos actualmente en circulacin, se realiz previamente un estudio de las caractersticas del parque, para lo que se realiz una encuesta a los constructores de vehculos cisterna. Se consideraron como vehculos ms representativos los siguientes: - Vehculos rgidos. Vehculos de dos y tres ejes, con una capacidad de la virola limitada por la masa mxima permitida al vehculo, de 18 y 26Tn respectivamente. - Remolques y semirremolques Semirremolques de dos y tres ejes, con una masa mxima admisible comprendida entre 36Tn a 40Tn. A continuacin, se muestran algunas de los principales parmetros que se han introducido en el modelo para caracterizar el comportamiento de los vehculos: Conjunto tractor semirremolque (MMA 40 Tn) (3 ejes) Min. 3.58 m Mx 8.92 m Media 5.62 m

Parmetro

Vehculo rgido de 2 ejes. (MMA 18Tn) Min. 2.4 m Mx 7.73 m Media 3.69 m

Vehculo rgido de 3 ejes. (MMA 26Tn) Min. 4.04 m Mx 5.30 m Media 4.70 m Min.1.8 m Mx 2.1 m
Tabla 1

Batalla Va en cada eje

Igualmente para cada vehculo, se han introducido los parmetros correspondientes al el peso de cada uno de los ejes, el peso de la masa suspendida, la situacin del centro de gravedad de cada uno de ellos, la situacin del centro de gravedad de la masa suspendida, la posicin de los muelles, ballestas o balonas neumticas en cada eje, las leyes de comportamiento de la suspensin en cada

eje, la posicin de los amortiguadores y su ley de comportamiento, la ley de comportamiento de las barras estabilizadoras, la posicin de la quinta rueda, etc. Tipos de ensayo a simular. Se simul el ensayo previsto en el Reglamento ECE R111, que consiste en situar el vehculo sobre una plataforma, que gira sobre un eje longitudinal, inclinando lateralmente el vehculo de forma progresiva, hasta que se produce el despegue de todas las ruedas del lateral exterior. Ese instante se denomina umbral de vuelco. Para prevenir el deslizamiento lateral del vehculo, los neumticos del lateral sobre el que se inclina el vehculo, se apoyan en unos topes laterales que tienen una altura mxima de 2/3 de la altura del flanco del neumtico. El requisito para superar el ensayo es que se alcance una inclinacin de la plataforma de 23 antes de que se alcance el lmite de estabilidad. En el modelo, el ensayo se simula de manera iterativa introduciendo una pendiente lateral creciente en el piso, en incrementos de 1 al inicio y de 0.1 cuando la carga normal sobre las ruedas exteriores se aproxima a cero. En cada iteracin, se mide la carga normal sobre cada una de las ruedas, hasta que dicha carga se hace cero en todas las ruedas del lateral contrario al de vuelco. Modelizacin de la carga lquida La simulacin de la dinmica de los vehculos cisterna presenta el problema de la movilidad de la carga que transportan, que hace que la posicin del centro de gravedad vare en funcin de la inclinacin del vehculo y de las aceleraciones a que se ve sometido. En el ensayo de estabilidad lateral cuasiesttico que se pretende simular, el movimiento de la carga se traduce en un desplazamiento vertical y transversal del centro de gravedad de la misma. La magnitud de dicho desplazamiento depender del ngulo de inclinacin lateral, de la geometra de la virola que contiene el fluido, y del factor de llenado. Para obtener los desplazamientos sufridos por la carga lquida durante el ensayo se realiz un estudio para los tipos de geometras de virola ms usuales: circular, elptica, panormica y rectangular. En la figura 1 se muestran las secciones de virola consideradas.
Figura 1

En las siguientes grficas se muestran los desplazamientos del centro de gravedad de la masa de lquido en funcin del ngulo de inclinacin, para los distintos tipos de cisternas consideradas.

D ES P LA Z A M I EN T O D EL C D GX EN FU N C I N D EL N GU LO D E I N C L I N A C I N , P A R A D I S T I N T OS TI P OS D E C I S T ER N A ( F a c t or d e l l e na do 9 0 %) 10 0 - 10 0 -20 -30 -40 -50 NGULO DE INCLINACIN RECTANGULAR CIRCULAR EL PTICA OVALADA 5 10 15 20 25 30 35
DESPLAZAMIENTO DEL CDG

DESPLAZAMIENTO DEL CDGY EN FUNCIN DEL NGULO DE INCLINACIN, PARA DISTINTOS TIPOS DE CISTERNA (Factor de llenado 90%)
0 0 -20 5 10 15 20 25 30 35

-40

-60

-80

-100

-120 NGULO DE INCLINACIN

RECTANGULAR

CIRCULAR

ELPTICA

OVALADA

Figura 2

El movimiento de la carga, se introduce en el modelo, mediante su valor y la posicin de su centro de gravedad con relacin a la masa suspendida del vehculo, en cada iteracin, teniendo en cuenta el desplazamiento de la carga correspondiente a la inclinacin obtenida en el paso de iteracin anterior. De esta forma y tras una serie de iteraciones, se consigue que el desplazamiento de la carga cuando el vehculo alcanza su lmite de estabilidad, est muy prximo al valor real. Validacin experimental del modelo Con objeto de ajustar y validar el modelo se realizaron una serie de ensayos sobre distintos tipos de vehculos. Hay que destacar, que fue preciso realizar un ajuste en los valores de la va del vehculo que se introduca en el modelo, para poder considerar el tope lateral, que es necesario colocar para evitar el desplazamiento lateral sobre la plataforma y el desplazamiento lateral del neumtico. Su efecto se traduce en un aumento de la altura del punto de pivotamiento del vehculo al volcar. Para ello se ha definido una va efectiva, con un valor superior a la real, que se va incrementando a medida que aumenta el ngulo de inclinacin de la plataforma, segn la ecuacin expresin, (Ec. 1) V = VOriginal + AHuellla * C Va de ejes con ruedas sencillas

(ajustado experimentalmente a partir de los ensayos realizados)

V = VOriginal + D gemelas + AHuella * C Va de ejes con ruedas gemelas donde: V=Va efectiva Voriginal=Va real AHuella =Ancho de la huella del neumtico =ngulo de inclinacin de la plataforma D =Distancia entre ruedas gemelas C=Coeficiente de mayoracin de la va C = 0.065 * 1.26

Ec. 1

Ec 2

Una vez ajustado el valor de la va, los resultados del modelo se ajustan bastante a los obtenidos experimentalmente. En la tabla 2 se muestran los resultados obtenidos experimentalmente y con el modelo.
Tipo de vehculo V. rgido 2 ejes V. rgido 3 ejes Tractor semirremolque 3 ejes (40m3) Tractor semirremolque 3 ejes (30m3) Tabla 2 ensayo 23.1 29.8 22.8 25.4 modelo 23.5 30.4 23 25.4 Error 0.4 0.6 0.2 0

Anlisis de sensibilidad a la variacin de los parmetros.

Con los modelos de vehculo realizados se efectu un anlisis de la sensibilidad del valor del ngulo de vuelco, a la variacin de los diferentes parmetros introducidos en su caracterizacin, con el fin de determinar los ms influyentes en la estabilidad lateral, que se han resumido en la tabla 3. En todos los casos, se ha mantenido constante el valor de la masa del vehculo, as como su reparto entre ejes (los valores con signo positivo indican aumento del ngulo de vuelco y con signo negativo disminucin del ngulo de vuelco conforme se incrementa el valor del parmetro).
PARMETRO TIPO VEH. INFLUENCIA Rg. 2E -0.4/m Batalla Rg. 3E -0.4/m Semi 3E Va delantera con trasera cte. +7/m Rg. 2E Va trasera con delantera cte. +11/m Va Va delantera con trasera cte. +2.86/m Rg. 3E Va trasera con delantera cte. +7.1/m Semi 3E +7/m Rg. 2E Valor mx para 2.5 m respecto al eje delantero. Posicin longitudinal del Rg. 3E +7.14/m medido respecto al eje delantero cdg Semi 3E Rg. 2E -2.6/m Altura del cdg de la masa Rg. 3E -30/m suspendida Semi 3E -9.5/m Eje delantero 1/3 ms blando que el original, con trasero cte-1 Eje delantero 3 veces ms duro que el original, con trasero cte+1 Eje trasero 1/3 ms blando que el original, con delantero Rg. 2E cte-2 Eje trasero 3 veces ms duro que el original, con delantero cte+2 Rigidez 1/3 de la original en ambos ejes-2 Rigidez de la Rigidez 3 veces ms dura que la original+2 suspensin de Eje delantero 1/3 ms blando que el original, con trasero cada eje. cte-0.7 Eje delantero 3 veces ms duro que el original, con trasero cte+0.7 Eje trasero 1/3 ms blando que el original, con delantero Rg. 3E cte-0.7 Eje trasero 3 veces ms duro que el original, con delantero cte+0.7 Rigidez 1/3 de la original en ambos ejes-1 Rigidez 3 veces ms dura que la original+1 Casi nulo en el eje delantero. Rg. 2E Separacin de la En el eje trasero +2.4/m suspensin Casi nulo en el eje delantero +0.71/m Rg. 3E En los ejes intermedio y trasero +2.2/m

Rg. 2E Rigidez de los neumticos Rg. 3E

Altura del centro de balanceo

Rg. 2E Rg. 3E Rg. 2E

Tara

Rg. 3E Semi 3E Rg. 2E

Factor de llenado Rg. 3E

Pequea en el eje delantero, con trasero cte. Pequea en el trasero, con delantero cte. Disminucin de la rigidez en ambos ejes de modo simultaneo, -2.5 Con un 80% de la original en el eje delanteroDiminuye el ngulo menos de un grado Con un 80% de la original en los ejes intermedio y trasero-2 Influencia mayor en el eje que ms carga soporta, aproximadamente +4/m. Eje delantero con los otros ctes. +7/m Ejes intermedio y trasero3.3/m Influencia pequea, al aumentar, disminuye la hcdgaumenta el ngulo de vuelco (sin modificar el peso del vehculo) 0.32/Tn (manteniendo cte el peso del vehculo) Manteniendo cte la carga, tiene mucha influencia, siendo el caso ms desfavorable la carga llena. Manteniendo cte la carga, tiene mucha influencia, siendo el caso ms desfavorable la carga llena.(-10 al pasar de vaco a lleno)
Tabla 3

Como se puede apreciar, tanto en el caso de vehculos rgidos como en los conjuntos de tractor semirremolque, los parmetros que ms influencia tienen son la altura del centro de gravedad, la va, la tara del vehculo y la el valor de la carga transportada. Para evaluar el efecto del factor de llenado, si se mantiene constante el valor del peso del vehculo, haciendo variar la densidad del lquido, cambia por tanto el factor de llenado, producindose una disminucin del ngulo de vuelco conforme aumenta el factor de llenado, como se aprecia en la tabla 4. El efecto de la carga lquida se puede evaluar comparando el valor del ngulo de vuelco de obtenido con carga lquida con el que tendra si la carga fuera rgida. Como se observa en la tabla 4, al considerar una carga desplazable disminuye el ngulo de vuelco, siendo sta disminucin mayor a medida que disminuye el factor de llenado.
Factor de llenado 70% 85% 97% ngulo de inestabilidad 27.5 25 23.5
Tabla 4

Factor de llenado 70% 85% 97%

NGULO DE VUELCO () CARGA CARGA SLIDA LQUIDA 29.0 27.5 25.7 25.0 23.5 23.5

Conclusiones

Del estudio realizado se pueden extraer las siguientes conclusiones: Es posible simular correctamente el ensayo indicado en el Reglamento R111, mediante un modelo del vehculo, convenientemente ajustado y validado mediante ensayos sobre vehculos reales.

Se han determinados los desplazamientos experimentados por el centro de gravedad de la masa de lquido en funcin del ngulo de inclinacin de la virola. La accin de la carga lquida, puede ser considerada en la simulacin, mediante la introduccin del desplazamiento del centro de gravedad, correspondiente al ngulo de inclinacin del vehculo, en cada paso de integracin. Las magnitudes o caractersticas del vehculo que ms influencia tienen en el valor final del ngulo de vuelco son: o La altura del centro de gravedad del vehculo, que produce una disminucin lineal del ngulo de vuelco. o La va del vehculo, que tambin produce una disminucin directamente proporcional a la disminucin de la va. o La geometra y posicin de la virola. o La posicin transversal del centro de gravedad. Otros factores, tienen una influencia menor, en el vuelco en condiciones quasiestticas, dentro de los valores normales, son la altura del centro de balanceo, la batalla, la rigidez de la suspensin y la rigidez vertical y lateral de los neumticos. Para el anlisis de la estabilidad sobre plataforma, la condicin ms desfavorable es a carga mxima, con un factor de llenado del 100%.

Referencias

1. Martn A., Garca A., Snchez M., (2002). Estudio de la estabilidad lateral de vehculos cisternas. INSIA, XV Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica, Cdiz 2002 2. Garca A., Snchez M., Martn A. (2000), Estudio para la aplicacin en Espaa del Reglamento R111 de Ginebra. Vehculos cisterna categoras N y O en relacin con su estabilidad lateral frente al vuelco. Informe de investigacin realizado por INSIA para el Ministerio de Ciencia y Tecnologa, 3. Garca A., Snchez M., Martn A. (2003), Estudio para la Determinacin de una Metodologa de Verificacin de la Estabilidad Lateral en Vehculos Cisterna. Anlisis de Ensayos Estticos, Dinmicos y su Equivalencia. Informe de investigacin realizado por INSIA dentro del Programa para le Fomento de la Investigacin Tcnica, (PROFIT). 4. Aparicio F., Vera C. Y Daz V. Teora de Vehculos automviles.. Servicio de Publicaciones de la ETSIIM. 5. C.B. Winkler, D. Blower, R. Ervin, R. M. Chalasani 2000. Rollover of heavy commercial vehicles. UMTRI SAE Research report rr004 6. R. Ranganthan, et al 1989, Kineto-static roll plane analysis of articulate tank vehicles with arbitrary tank geometry.. Vehicle System Dynamics
AGRADECIMIENTOS Este trabajo ha sido posible gracias al apoyo del Ministerio de Ciencia y Tecnologa, al INSIA. y a la colaboracin Adems se cont con la colaboracin de los fabricantes de cisternas Caldal S.A. y Parcisa y a la explotadora FCC.