You are on page 1of 11

Tema 8. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL 8.1. Moduri de definire a micrii 8.2.

Noiune de derivata a vectorului n raport cu un argument scalar 8.3. Viteza punctului 8.4. Acceleraia punctului 8.1. Moduri de definire a micrii Cnd se vorbete despre micarea corpului se are in vedere schimbarea poziiei lui n timp fa de un oarecare alt corp. Aceasta nseamn c la studierea micrii unui corp este necesar s se indice fa de care corp se consider micarea lui. Cu corpul, fa de care se cerceteaz micarea (corpul de referin), se leag un sistem de axe de coordonate i ceasornicul. Acest ansamblu format din corpul de referin, sistemul de axe de coordonate legate de el (sistem de coordonate) i ceasornicul poart numele de sistem de referin. La studierea micrii totdeauna stabilim nceputul citirii timpului t = t0 (n multe probleme vom considera t0). Prin interval de timp se nelege diferena dintre valorile timpului ntr-un oarecare moment t2 i momentul t1. Linia curb continu pe care o descrie punctul n micarea sa se numete traiectoria punctului. n problemele mecanicii cereti traiectoria se mai numete i orbit. Dac traiectoria punctului este o linie dreapt, micarea punctului se numete rectilinie. Dac, ns, traiectoria este o linie curb (nu este neaprat plan), apoi micarea se numete curbilinie. Noi ncepem cu studierea micrii curbilinii a punctului, micarea rectilinie fiind un caz particular al micrii curbilinii. ncepnd studierea micrii punctului, trebuie s formulm acele probleme care se rezolv n cinematic. Pornind de la faptul c caracteristicile fundamentale spaiu-timp (caracteristice cinematice) ale micrii punctului sunt poziia, viteza i acceleraia lui, putem formula aceste probleme in felul urmtor: s se afle metodele de determinare a micrii si, reieind din ele, s se afle metodele de determinare ale vitezei i acceleraiei. Acum s determinm ce nseamn a defini micarea. Micarea unui punct fa de sistemul de referina ales se consider definit,, dac se tie procedeul cu ajutorul cruia poate fi determinat poziia punctului n orice moment.
66

Prin urmare, a defini micarea unui punct nseamn a indica metoda care d posibilitatea s determinm in orice moment poziia punctului n raport cu sistemul de referina ales. Modul vectorial. Poziia unui punct n spaiu va fi pe deplin determinat, dac vectorul de poziie al lui r, trasat dintr-un centru oarecare dat, este cunoscut ca funcie de timp, adic r = r (t). Trebuie s avem n vedere c a defini un vector ca funcie de timp nseamn s tim a gsi modulul i direcia lui n orice moment. Aceasta se poate efectua, dac este alee un anumit sistem de coordonate, adic definirea razei vectoare ca funcie de timp presupune prezena sistemului de coordonate, dar n acelai timp nu-1 concretizeaz. Considernd vectorul de poziie definit, noi trebuie s presupunem c tim cum se determin modulul i direcia lui n sistemul de coordonate ales. Acea circumstan c prin introducerea vectorului de poziie care determin poziia punctului noi nu ne legm de un sistem de coordonate concret, ne d posibilitatea s folosim pe larg definirea vectorului de poziie in funcie de timp pentru obinerea caracteristicilor cinematice fundamentale ale micrii. Ins pentru rezolvarea problemelor concrete, de obicei, trecem de la modul vectorial la modul natural sau prin coordonate de definire ale micrii. S introducem nc o noiune util pentru viitor noiunea de hodograf al vectorului, considerat ca funcie a argumentului scalar (de exemplu, timpul). Se numete hodograf al unui vector linia curb pe care o descrie extremitatea acestui vector (se presupune c originea vectorului se afl tot timpul in unul i acelai punct) la schimbarea argumentului lui. Prin urmare, hodograful vectorului de poziie care determin poziia punctului va fi traiectoria acestuia. Trecem acum la cercetarea modului de definire a micrii prin coordonate i la cel natural. Determinarea micrii prin coordonate. Poziia unui punct fa de un oarecare sistem de coordonate pe deplin se determin prin coordonatele punctului. De aceea definirea coordonatelor punctului n form de funcii cunoscute de timp d posibilitatea s determinm poziia punctului n orice moment. Acest mod de definire a micrii punctului care const n definirea coordonatelor punctului ca funcii cunoscute de timp se numete metoda prin coordonate i cere alegerea unui sistem concret de coordonate. Aceast alegere este determinat de coninutul problemei rezolvate; bineneles, preferabil este acel sistem de coordonate folosirea cruia este cea mai raional n problema dat.
67

Considernd micarea n sistemul de coordonate carteziene rectangulare, metoda menionat const n definirea coordonatelor x, y, z ale punctului M (fig. 8.1) ca funcii cunoscute de timp: x = x(t), y = y(t), z = z(t) (8.1) n multe cazuri mai preferabile sunt coordonatele cilindrice sau sferice (polare). n coordonatele cilindrice (fig. 8.1, a) poziia punctului se determin prin raza , unghiul (azimut) i aplicata z. Prin urmare, micarea va fi definit, dac vor fi date , i z n Fig. 8.1. funcie de timp =(t), =(t), z=z(t) unghiul i unghiul (unghiul polar). Micarea va fi definit, dac sunt funcii cunoscute de timp. Formulele care leag coordonatele cilindrice i sferice cu cele carteziene vor fi respectiv x = cos , y = sin , z = z; x = r cos cos , y = r cos sin , z = r sin La micarea punctului n plan, uneori este raional s folosim coordonatele polare. In acest caz este necesar s definim n funcie de timp coordonatele r i (fig. 8.2): r = r (t), = (t), Relaia dintre aceste coordonate i coordonatele carteziene este dat de formulele x = r cos , y = r sin Ecuaiile de micare ale punctului (9.1) reprezint concomitent i ecuaia traiectoriei n form parametric, parametrul fiind timpul t. Dac este necesar s determinm ecuaia traiectoriei n coordonate, atunci trebuie s eliminm ntr-un oarecare mod timpul t din aceste ecuaii. Modul natural. n modul natural de definire a micrii se indic traiectoria punctului si
68

(8.2)

n coordonatele sferice (fig. 8.1, b) poziia punctului se determin prin raza polar r, r = r (t), = (t), = (t), (8.3)

y M y O x Fig. 8.2 r

legea lui de micare pe aceast traiectorie. Fie un punct se mic fa de sistemul de referin ales dup traiectoria dat (fig. 8.3) definit prin ecuaiile f1(x, y, z) = 0, f2 (x, y, z) = 0 (8.4) Fie M0 un oarecare punct fixat de pe traiectorie. Alegnd sensul pozitiv de msurare a arcului pe traiectorie, vom determina poziia punctului M n orice moment de timp, dac vom ti cum variaz arcul = M0M (vezi fig. 8.3) cu timpul z

M0
00

O y x Fig.8.3.

= (t)
Aceast dependen i se numete lege de micare.

(8.5)

Linia curb construit n planul (t, ) care exprim dependena = (t) se numete graficul micrii. Dac micarea are loc n direcia creterii arcului, apoi difereniala arcului *) d = '(t)dt va fi pozitiv, dac ns micarea are loc n direcia descreterii arcului, difereniala arcului va fi negativ. Menionm c drumul s parcurs de punct totdeauna va creste si, prin urmare, este pozitiv, adic ds = |d| Toate modurile considerate de definire a micrii snt interdependente. Fie, de exemplu, o micare este definit prin coordonate sub forma (8.1). Evident totodat c proieciile vectorului de poziie r (fig. 8.4) pe axele de coordonate
69

Fig. 8.4.

sunt egale cu coordonatele punctului M i, prin urmare, putem scrie r = xi + yj + zk, (8.6) unde i, j i k sunt versorii axelor x, y, z. Modulul lui r se afl din formula r=
x2 + y2 + z2

(8.7) (8.8)

iar direcia se determin prin cosinusurile directoare cos (x, r) = x/r, cos (y, r) = y/r, cos (z, r) = z/r. S examinm i trecerea de la metoda coordonatelor la modul natural. Fie micarea este definit de ecuaiile (8.1). Excludem din aceste ecuaii timpul t i obinem ecuaia traiectoriei (8.4). S aflm acum legea de micare

= (t).
Difereniala arcului poate , z y x da poate fi x

fi

z M M0 dy dz dx y

calculat dup, formula (fig. 8.5)


d = ( dx) 2 + ( dy ) 2 + ( dz ) 2

unde dx, dy, dz sunt diferenialele coordonatelor


dy = y (t ) dt

punctului

dx = x (t ) dt

dz = z (t ) dt

Formula

pentru

transcris sub forma


d = ( x 2 + y 2 + z 2 ) dt

Fig. 8.5.

Integrnd aceast expresie n intervalul de timp de la t = 0 pn la un moment arbitrar de timp t, obinem legea de micare
= ( x 2 + y 2 + z 2 )dt
0 t

Semnul plus sau minus din faa integralei se ia n dependen de alegerea direciei pozitive de micare a arcului; dac micarea ncepe n direcia pozitiv a arcului trebuie s lum semnul plus, n caz contrar semnul minus. 8.2. Noiune de derivata a vectorului n raport cu un argument scalar La cercetarea problemelor de cinematic i dinamic noi vom ntlni necesitatea de a calcula derivate ale vectorilor de diferit sens fizic i fiind funcii de diferite argumente (timp,
70

arc ect.). De aceea acum vom determina noiunea de derivat a vectorului n raport cu un argument scalar n mod general fr a acorda sens fizic concret att vectorului, ct i argumentului. Fie vectorul a este definit ntr-un oarecare sistem de coordonate ca o funcie continu a argumentului scalar u

a = a(u).
La schimbarea argumentului u vor varia att modulul vectorului a, ct i direcia lui. Extremitatea vectorului a la schimbarea argumentului u descrie o curb hodograful vectorului a(u) (fig. 8.6). Fie u o oarecare valoare fixat a argumentului, iar u creterea lui. Atunci pentru valoarea argumentului u + u vectorul a va avea alt modul i alt direcie ca acelea pe care le-a avut pentru argumentul u. Diferena a = a(u + u) - a(u) se numete creterea vectorului a. Limita raportului
a a (u + u ) a (u ) = u u

cnd u 0, dac ea exist, se numete derivata vectorului n raport cu argumentul scalar i se noteaz prin
a u

Fig. 8.6.

, adic
da a a(u + u ) a(u ) = lim = lim du u 0 u u 0 u

Menionm c vectorul a este ndreptat dup secanta hodografului vectorului a (fig. 8.6), aceiai direcie avnd i vectorul
a u

. Cnd

u 0

secanta va lua poziia ei de limit care

coincide cu tangenta la hodograful vectorului a. Prin urmare, derivata vectorului n raport cu argumentul scalar totdeauna este orientat dup tangenta la hodograful acestui vector. Dm fr demonstrare nsuirile derivatei vectorului n raport cu argumentul scalar: 1. Derivata unui vector constant ca mrime i sens este egal cu zero. 2. Derivata sumei vectorilor este egal cu suma derivatelor:
d ( a + b) da db = + du du du
71

3. Derivatele produselor scalar i vectorial ale vectorilor se determin respectiv prin formulele
d da db ( a b) = b + a , du du du d da db (a b) = b + a du du du

Fie vectorul a definit ntr-un sistem de coordonate rectangular imobil; atunci

a(u) = ax(u) i + ay(u) j + az(u) k, ax(u), ay(u), az(u) fiind proieciile vectorului a pe axele x, y, z (8.7). Deoarece vectorii i, j, k
sunt constani, apoi
da y da da da x = i+ j+ z k du du du du

Pe de alt parte, vectorul urmtor:

da du

poate fi scris prin proieciile sale pe axele de coordonate n felul

da da z da da = i + j + du k du du du x y z

Comparnd aceste dou expresii, gsim, proieciile derivatei vectorului pe axele de coordonate
da x da du = du x

da da y = du du y

da z da z du = du z

Aceste egaliti pot fi citite n felul urmtor: proieciile derivatei vectorului pe axele de coordonate fixe sunt egale cu derivatele proieciilor respective ale vectorului. Modulul derivatei se determin din egalitatea
2 2 da da da y da z = x + + du du du du 2

Dac modulul vectorului a(u) rmne constant la variaia argumentului u, apoi hodograful vectorului a este o linie curb, situat pe suprafaa sferei de raz a. Prin urmare, derivata da/du, fiind ndreptat dup tangent la hodograf, va fi n acest caz perpendicular vectorului a. 8.3. Viteza punctului S trecem acum la determinarea noiunii de vitez a punctului i la metodele de aflare a ei. Fie n momentul t poziia punctului este determinat de vectorul de poziie r(t), iar n
72

momentul t + t de vectorul de poziie r (t + t). Vectorul r = r(t + t) - r(t) l vom numi vectorul deplasrii punctului n timpul t (fig. 8.7). Raportul dintre vectorul r i intervalul de timp t se numete viteza medie n intervalul de timp t
Vmed = r t

Se numete vitez n momentul dat limita raportului dintre vectorul deplasrii punctului i intervalul de timp, In care a avut loc aceast deplasare, cnd acest interval de timp tinde ctre zero, adic
V = lim r r = =r t 0 t t

(8.8)

Dimensiunea vitezei va fi

x
= L T

[ v] = lungimea
timpul

Fig.8.7.

Unitile de msurare pot fi m/s, cm/s, km/or. Din definiia aceasta se vede c viteza unui punct este egal cu derivata vectorului lui de poziie n raport cu timpul. n fig. 8.7 sunt indicate viteza medie vmed i viteza v a punctului M. Dup cum rezult din teoria general viteza punctului v este un vector orientat de-a lungul tangentei la traiectoria punctului in direcia micrii punctului. Viteza punctului n cazul micrii lui definite prin coordonate . Fie micarea unui punct definit intr-un sistem de coordonate carteziene presupus imobil, adic fie date coordonatele punctului ca funcii de timp x = x(t), y = y(t), z = z(t). Conform expresiei (8.6) avem z

r = xi + yj + zk.
ntruct versorii i, j, k ai sistemului ales de coordonate sunt constani, apoi pe baza formulei (8.8) obinem
V = dr dx dy dz = i+ j+ k, dt dt dt dt

j Fig. 8.8.

n fig. 8.8 este artat descompunerea vectorului vitez n componente dup axele de coordonate Oxyz.
73

Aadar, proieciile vitezei pe axele de coordonate vx, vy, vz vor fi


vx = dx dt

vy =

dy dt

v zx =

dz dt

adic proiecia vitezei punctului pe axa de coordonate este egal cu prima derivat in raport cu timpul de la coordonata respectiv a acestei axe. Deoarece arh convenit s notm derivata In raport cu punctul printr-un punct deasupra funciei, formulele obinute le putem transcrie sub forma
v x = x , v y = y , vz = z ,

(8.9)

Modulul vitezei se determin prin formula


2 2 2 v = vx + vy + vz =

x2 + y2 + z 2

(8.10)

iar direcia vitezei prin cosinusurile directoare


v cos( x, v) = x = v vy v x x2 + y 2 + z 2 y x2 + y 2 + z 2 z x2 + y 2 + z 2

cos( y, v) =

(8.11)

v cos( z , v) = z = v

Dac modulul vitezei nu se schimb cu timpul, micarea punctului se numete uniform. 8.4. Acceleraia punctului Presupunem ca n momentul t viteza punctului este egal cu v1 = v(t), iar n momentul t + t va fi v2 = v(t + t) (fig. 8.9). Variaia vectorului vitez n intervalul de timp t o aflm ca diferena vectorilor v2 i v1, dac vectorul v2 este deplasat paralel n punctul M, (fig. 8.9). Vectorul de timp t. Raportul dintre vectorul v i intervalul de timp t se numete acceleraia medie a punctului n intervalul de timp t:
wmed = v t

v = v2 - v1 = v(t + t) - v(t)

reprezint creterea vectorului vitez n intervalul

Se numete acceleraia punctului w n momentul dat limita raportului dintre creterea vitezei v i creterea timpului t. n condiia c ultima tinde la zero, adic
74

w = lim

v v d 2 r = = t 0 t t dt 2

(8. 12)

deoarece

v=

dr dt

. Se poate folosi i o astfel de notaie:

w = v= r

Prin urmare, acceleraia unui punct in momentul dat este egal cu prima derivat in raport cu timpul a vectorului vitez sau cu derivata a doua n raport cu timpul a vectorului de poziie a punctului.

Fig. 8.9.

Fig. 8.10

Hodograful vitezei este linia curb descris de extremitatea vectorului vitez la micarea punctului, (fig. 8.10). Evident, viteza punctului ce descrie hodograful vitezei va fi egal cu w = v, adic cu acceleraia punctului n micarea sa pe traiectorie. Dimensiunea acceleraiei dac vectorul vitez este trasat din unul i acelai punct

]= [ w] = [viteza] = [ lungimea 2
[timp] [timp]

L T2

Unitile de msurare snt m/s2, cm/s2. Determinarea acceleraiei cnd micarea este definit prin coordonate. Fie micarea unui punct definit n sistemul de coordonate rectangular: x = x(t), y = y(t), z = z(t). Deoarece vectorul vitezei punctului se poate reprezenta sub forma

r = v x i + v y j + v z k,
atunci pe baza (8. 12) vom avea
w= dv y dv dv x dv = i+ j+ z k dt dt dt dt

Fie x, y i z proieciile acceleraiei pe axele de coordonate x, y, z; atunci


wx =
dv y dv x dv z , wy = , wz = dt dt dt

(8.13)

adic, proiecia acceleraiei unui punct pe o oarecare ax de coordonate este egal cu


75

derivata nti n raport cu timpul a proieciei respective a vitezei punctului. Pe baza (8.9) expresiile (8.13) pot fi transcrise sub forma

wx = x , wy = y , wz = z ,

(8.14)

Prin urmare, proiecia acceleraiei pe o ax oarecare de coordonate este egal cu derivata a doua n raport cu timpul de la coordonata respectiv. Modulul acceleraiei se determin prin formula

w= w + w + w = x + y + z
2 2 2 x y z
ale vectorului acceleraie

2 2 2

(8.15)

Cunoscnd proieciile acceleraiei i modulul ei, se poate afla uor cosinusurile directoare

wx x cos(x, ) = = w 2 2 2 x+ y+ z cos(y, ) = = w wy y x+ y+ z
2 2 2
(8.16)

wz z cos(z, ) = = w 2 2 2 x+ y+ z

76

You might also like