M Rades Vibratii Mecanice

Mircea Rade
Vibraii mecanice
Editura Printech
Prefa
Lucrarea se bazeaz pe cursurile de Vibraii mecanice predate la Universitatea Politehnica Bucureti, la facultatea I.M.S.T. (1972-2006), la cursul postuniversitar de Vibraii organizat n cadrul Catedrei de Rezistena materialelor (1985-1990), la Facultatea de Inginerie n Limbi Strine, Filiera Englez (19932007) i la un curs de masterat de la Facultatea de Inginerie Mecanic i Mecatronic. Vibraiile mecanice au fost introduse n planul de nvmnt al facultilor cu profil mecanic ca un curs de sine stttor n 1974. Pentru a susine cursul, am publicat, sub conducerea profesorului Gh. Buzdugan, monografia Vibraiile sistemelor mecanice la Editura Academiei n 1975, urmat de dou ediii ale manualului Vibraii mecanice la Editura didactic i pedagogic n 1979 i 1982. n 1984 am publicat Vibration Measurement la Martinus Nijhoff Publ., Dordrecht, reprezentnd versiunea revizuit n limba englez a monografiei ce a aprut n 1979 la Editura Academiei. Dup cum reiese din Cuprins, cursul este orientat spre aplicaii inginereti, fiind limitat la ceea ce se poate preda n 28 ore. Materialul prezentat conine exerciii rezolvate care susin seminarul, n cadrul cruia se utilizeaz programe cu elemente finite elaborate de autor i se prezint lucrri demonstrative de laborator, fiind utile i la rezolvarea temelor de cas. Cursul urmrete a) descrierea fenomenelor vibratorii ntlnite n practica inginereasc; b) modelarea sistemelor vibratoare i analiza acestora cu metoda elementelor finite; i c) narmarea studenilor cu baza fizic necesar n modelarea analitic i numeric a structurilor n vibraie i a mainilor, pentru elaborarea soluiilor inginereti ale problemelor de vibraii. n volumul al doilea se vor prezenta vibraiile autontreinute, metode de calcul pentru probleme de valori proprii de ordin mare, estimarea pametrilor sistemelor vibratoare pe baza analizei funciilor rspunsului n frecven, analiza modal experimental i ncercrile la vibraii. Nu se trateaz dinamica sistemelor rotor-lagre i vibraiile discurilor i paletelor, acestea fiind studiate n cadrul cursului de Dinamica mainilor. Decembrie 2008 Mircea Rade
Cuprins
Prefa Cuprins 1. Modelarea sistemelor vibratoare
1.1 Vibraii i oscilaii 1.2 Sisteme discrete i sisteme continue 1.3 Sisteme cu un grad de libertate 1.4 Micri vibratorii 1.5 Amortizarea vibraiilor
i iii 1
1 2 3 4 6
2. Sisteme cu un grad de libertate

2.1 Vibraii libere neamortizate
2.1.1 Sistemul mas-arc 2.1.2 Rigiditatea elementelor elastice 2.1.3 Sisteme torsionale 2.1.4 Metoda energetic 2.1.5 Metoda lui Rayleigh
9
9
9 11 13 15 16
2.2 Vibraii forate neamortizate

2.2.1 Excitarea masei cu o for arbitrar 2.2.2 Excitarea masei cu o for armonic 2.2.3 Bti 2.2.4 Curbe de rspuns n frecven 2.2.5 Rezonana 2.2.6 Trecerea prin rezonan 2.2.7 Rezonana cu amplitudine constant a deplasrii 2.2.8 Excitaia cu mase excentrice n rotaie 2.2.9 Antirezonana 2.2.10 Transmisibilitatea 2.2.11 Turaia critic a rotorului Laval
20
20 21 23 24 25 27 27 28 29 30 31
iv 2.3 Vibraii libere amortizate

2.3.1 Amortizarea vscoas 2.3.2 Decrementul logaritmic 2.3.3 Factorul de pierderi
VIBRAII MECANICE 33
34 37 40
2.4 Vibraii forate amortizate

2.4.1 Vibraii staionare cu amortizare vscoas 2.4.2 Diagrama deplasare-for 2.4.3 Amortizarea structural 2.4.4 Metoda punctelor de semi-putere 2.4.5 Metoda masei adiionale 2.4.6 Rezolvarea prin algebra complex 2.4.7 Funciile rspunsului n frecven 2.4.8 Diagrama polar a receptanei pentru amortizare vscoas 2.4.9 Transmisibilitatea n sisteme amortizate 2.4.10 Teoria captorilor seismici 2.4.11 Precesia rotorului Laval cu amortizare extern 2.4.12 Amortizarea ereditar
40
41 44 46 47 49 50 51 55 59 60 64 66
2.5 Sisteme cu rigiditate cubic

2.5.1 Rigiditatea cubic 2.5.2 Rspunsul armonic 2.5.3 Curbele rspunsului n frecven 2.5.4 Fenomene de salt
71
72 72 74 79
2.6 Vibraii tranzitorii

2.6.1 Rspunsul la fore impulsive aplicate masei 2.6.2 Rspunsul la excitaie prin oc aplicat suportului 2.6.3 Spectrul rspunsului la oc
80
80 88 92
Probleme
94
3. Sisteme cu dou grade de libertate

3.1 Vibraii de translaie
3.1.1 Ecuaiile de micare 3.1.2 Vibraii libere. Moduri proprii de vibraie 3.1.3 Ortogonalitatea modurilor proprii 3.1.4 Coordonate modale 3.1.5 Rspunsul la excitaie armonic
99
100
100 101 105 106 108
CUPRINS 3.2 Vibraii de torsiune

3.2.1 Ecuaiile de micare 3.2.2 Sistemul disc-arbore-disc 3.2.3 Sisteme cu roi dinate 3.2.4 Sisteme ramificate
v 113
113 114 120 122
3.3 Vibraii de ncovoiere

3.3.1 Flexibiliti (coeficieni de influen) 3.3.2 Ecuaiile de micare 3.3.3 Modurile proprii de vibraie 3.3.4 Vibraiile libere 3.3.5 Rspunsul la excitaie armonic
124
124 126 127 129 135
3.4 Vibraii cuplate de translaie i rotaie

3.4.1 Ecuaiile de micare 3.4.2 Modurile proprii de vibraie
139
139 141
3.5 Pendule cuplate elastic

3.5.1 Ecuaiile de micare 3.5.2 Modurile proprii de vibraie 3.5.3 Vibraii libere
145
145 146 147
3.6 Sisteme amortizate

3.6.1 Amortizarea vscoas proporional 3.6.2 Vibraii libere amortizate 3.6.3 Rspunsul la excitaie armonic 3.6.4 Amortizorul vscos neacordat 3.6.5 Absorbitorul de vibraii amortizat 3.6.6 Amortizarea vscoas neproporional
150
150 151 155 162 164 173
Probleme
180
4. Sisteme cu mai multe grade de libertate

4.1 Sisteme cu mase concentrate
4.1.1 Bare cu mase concentrate 4.1.2 Structuri multietajate forfecate 4.1.3 Sisteme torsionale 4.1.4 Structuri cu subsisteme repetate 4.1.5 Sisteme discrete cu mai multe mase
185
186
186 195 197 204 206
vi 4.2 Structuri plane din bare articulate
VIBRAII MECANICE 212

212 214 215 217 218 220
4.2.1 Coordonate i funcii de form pentru elementul truss 4.2.2 Matricile elementului n coordonate locale 4.2.3 Transformarea din coordonate locale n coordonate globale 4.2.4 Matricile elementului n coordonate globale 4.2.5 Asamblarea matricilor de rigiditate i de mas 4.2.6 Ecuaiile de micare i problema de valori proprii
4.3 Cadre plane

4.3.1 Analiza static a unei grinzi de seciune constant 4.3.2 Discretizarea cu elemente finite 4.3.3 Funcii de form statice pentru elementul de grind 4.3.4 Matricea de rigiditate a unui element de grind 4.3.5 Matricea de mas coerent a elementului de grind 4.3.6 Eforturi axiale 4.3.7 Matricile unui element de cadru n coordonate locale 4.3.8 Transformarea coordonatelor 4.3.9 Matricile elementului de cadru n coordonate globale 4.3.10 Asamblarea matricilor de rigiditate i de mas
222
222 223 225 227 229 230 230 231 232 233 236 236 237 239 240
4.4 Grilaje
4.4.1 Discretizarea cu elemente finite 4.4.2 Matricile elementului de grilaj n coordonate locale 4.4.3 Transformarea coordonatelor 4.4.4 Matricile elementului de grilaj n coordonate globale
4.5 Funcii de rspuns n frecven

4.5.1 Matricea FRF 4.5.2 Diagramele FRF
243
243 244
Probleme
249
5. Sisteme continue
5.1 Vibraiile laterale ale barelor zvelte
5.1.1 Ecuaia diferenial a micrii 5.1.2 Modurile proprii de vibraie 5.1.3 Ortogonalitatea funciilor proprii 5.1.4 Grinzi continue 5.1.5 Condiii la limit naturale
261
261
261 263 269 271 273
CUPRINS
5.1.6 Rspunsul la excitaie armonic 280
vii
5.2 Vibraiile longitudinale ale barelor 5.3 Vibraiile torsionale ale barelor 5.4 Grinzi Timoshenko
285 288 290
6. Unde elastice
6.1 Propagarea undelor 6.2 Unde longitudinale n bare prismatice
6.2.1 Ecuaia undelor. Soluia lui dAlembert 6.2.2 Unde armonice 6.2.3 Unde n bara de lungime finit 6.2.4 Propagarea energiei prin unde 6.2.5 Atenuarea undelor
291
291 294 294 297 302 304 306
6.3 Unde transversale n bare prismatice

6.3.1 Viteza de faz i viteza de grup 6.3.2 Unde n bara rezemat pe mediu elastic
310
310 314
6.4 Unde n medii elastice

6.4.1 Ecuaiile undelor n trei dimensiuni 6.4.2 Unde longitudinale i unde transversale 6.4.3 Unde Rayleigh 6.4.4 Unde Love
316
316 318 321 327
6.5 Unde ghidate n plci

6.5.1 Unde Lamb n plci 6.5.2 Unde Love n plci
333
333 337
Bibliografie Index
339 347
1.
MODELAREA SISTEMELOR VIBRATOARE
Vibraiile sunt fenomene dinamice ntlnite n activitatea curent, de la btile inimii, alergatul i mersul pe jos, legnatul copacilor n btaia vntului i trepidaiile cldirilor la cutremure, la vibraiile instrumentelor muzicale, ale perforatoarelor pneumatice i benzilor transportoare oscilante. De cele mai multe ori vibraii sunt denumite micrile nedorite care produc zgomote sau solicitri mecanice relativ mari. n acest caz intereseaz n special efectul vibraiilor asupra omului, mainilor i cldirilor. Modelarea fenomenelor vibratorii implic definirea structurii i parametrilor corpurilor n vibraie, a funciilor care descriu excitaia i a nivelelor rspunsului dinamic. Acest capitol introductiv cuprinde definiii i clasificri, necesare pentru o imagine general a principalelor noiuni utilizate n studiul vibraiilor.
1.1 Vibraii i oscilaii

Conform Dicionarului explicativ al limbii romne (DEX1998), vibraia este o micare periodic a unui corp sau a particulelor unui mediu, efectuat n jurul unei poziii de echilibru. Oscilaia este variaia periodic n timp a valorilor unei mrimi care caracterizeaz un sistem fizic, nsoit de o transformare a energiei dintr-o form n alta. Oscilaiile de natur mecanic, termic, electromagnetic etc. sunt fenomene dinamice caracterizate prin variaia n timp a unei mrimi de stare a sistemului, de obicei n vecintatea valorii corespunztoare unei stri de echilibru. Vibraiile sunt oscilaii ale sistemelor elastice, adic micri ale sistemelor mecanice datorite unei fore de readucere elastice. Astfel o bar elastic sau o coard vibreaz, n timp ce un pendul oscileaz. Toate corpurile care au mas i elasticitate pot vibra. Un sistem vibrator are att energie cinetic, nmagazinat n masa n micare, ct i energie
VIBRAII MECANICE
potenial, nmagazinat n elementul elastic ca energie de deformaie. n timpul vibraiilor, are loc o transformare ciclic a energiei poteniale n energie cinetic i invers. ntr-un sistem conservativ, n care nu exist disipare de energie, energia mecanic total este constant. n poziia de amplitudine maxim a deplasrii, viteza instantanee este zero, sistemul are numai energie potenial. n poziia de echilibru static, energia de deformaie este nul iar sistemul are numai energie cinetic. Energia cinetic maxim este egal cu energia de deformaie maxim. Egalnd cele dou energii se poate calcula frecvena proprie fundamental de vibraie. Acesta este principiul metodei lui Rayleigh. Sistemele vibratoare sunt supuse amortizrii datorit pierderii de enegie prin disipare sau radiaie. Amortizarea produce descreterea amplitudinii vibraiilor libere, defazajul ntre excitaie i rspuns, precum i limitarea amplitudinii rspunsului forat al sistemelor vibratoare.
1.2 Sisteme discrete i sisteme continue

Numrul gradelor de libertate ale unui sistem vibrator este egal cu numrul coordonatelor independente necesare pentru a defini complet configuraia instantanee a sistemului. Rezult c pentru a defini micarea tuturor particulelor unui sistem, numrul gradelor de libertate ar trebui s fie infinit. Totui, n probleme practice, se utilizeaz sisteme similare din punct de vedere dinamic, cu numr redus de grade de libertate. Criteriile prin care se stabilete numrul gradelor de libertate ale unui sistem se bazeaz pe considerente practice. Astfel, unele dintre micrile posibile ale sistemului pot fi att de mici nct s nu prezinte interes. Grupuri de particule cu micri practic similare pot fi considerate corpuri rigide, ceea ce permite reducerea numrului coordonatelor necesare pentru descrierea micrii. Domeniul frecvenelor forelor excitatoare poate fi att de ngust nct numai una sau cteva dintre frecvenele proprii pot da natere la rezonane. Aceste consideraii conduc la conceptul de mase concentrate care sunt corpuri rigide conectate prin elemente elastice cu masa neglijabil. Micrile descrise de astfel de sisteme discrete sau cu parametri concentrai sunt adesea aproximri suficient de bune ale vibraiilor reale pentru a satisface cerinele practice, oferind date utile proiectrii i valori privind limitele admisibile ale vibraiilor. Atunci cnd elementele deformabile au mase distribuite comparabile cu masele componentelor modelate prin corpuri rigide, aproximarea se poate
1. MODELAREA SISTELOR VIBRATOARE
mbunti innd cont de masa elementelor elastice. Deobicei masa proprie este concentrat ntr-un numr arbitrar de puncte, n funcie de gradul de aproximare dorit. Exist ns multe elemente de maini i structuri cu form att de simpl nct pot fi considerate sisteme cu numr infinit de grade de libertate. Astfel de sisteme continue sau cu parametri distribuii pot fi modelate ca bare, fire, plci, membrane, nveliuri sau combinaii ale acestora. n aplicaiile inginereti, structurile cu form complicat sunt nlocuite prin modele matematice discrete. O metod eficient de discretizare este metoda elementelor finite. Sistemul cu numr infinit de grade libertate este nlocuit cu un sistem discret care are aceeai comportare dinamic. Structura real este divizat (ipotetic) n subdomenii bine definite (elemente finite) care sunt att de mici nct forma funciei cmpului de deplasri poate fi aproximat destul de precis, urmnd s se determine doar mrimea acesteia. Elementele individuale sunt apoi asamblate astfel nct deplasrile lor sunt compatibile la nodurile elementelor i n cteva puncte la interfaa lor, tensiunile interne sunt n echilibru cu forele aplicate reduse la noduri, i condiiile la limit sunt satisfcute. Erorile de modelare nclud alegerea unui tip neadecvat de element, funcii de form incorecte, reazeme nepotrivite i o reea de discretizare grosier.
1.3 Sisteme cu un grad de libertate

Un numr surprinztor de mare de probleme de vibraii care apar n practica inginereasc pot fi rezolvate cu o precizie acceptabil modelnd sistemul real ca un corp rigid rezemat elastic, a crui micare poate fi descris de o singur coordonat. Cel mai simplu sistem vibrator const din corpul a crui micare este studiat i mediul nconjurtor, fa de care se msoar micarea. Analiza acestui sistem simplificat parcurge patru etape. n prima etap se stabilete partea sistemului care reprezint corpul rigid i cea care reprezint elementele deformabile. n etapa a doua se calculeaz parametrii dinamici ai corpului rigid i ai elementelor elastice. n etapa a treia se scriu ecuaiile de micare ale sistemului echivalent. Etapa a patra const din rezolvarea ecuaiilor de micare n condiiile date pentru vibraii libere sau forate. n ultimele dou etape se pot utiliza metode diferite, bazate pe expresiile energiilor cinetic i potenial ale sistemului. Primele dou etape implic discernmnt i experien, care se dobndesc n practic, n procesul alegerii sistemelor echivalente, definirii micrii acestora i comparrii prediciilor cu rezultatele msurrilor pe sistemele reale. Verificarea i validarea modelelor pot impune reactualizarea parametrilor sistemului sau chiar a structurii modelului. Adecvarea soluiei depinde n mare msur de priceperea cu
VIBRAII MECANICE
care se aleg ipotezele simplificatoare de baz. Opiunea principal este ntre un model liniar i un model neliniar. Alegerea tipului amortizrii poate fi o surs de erori, deoarece amortizarea nu poate fi calculat la fel ca masa i rigiditatea. Ultimele dou etape constau din aplicarea unor proceduri stabilite de matematicieni. Activitatea inginereasc propriu-zis se limiteaz la primele dou etape, n timp ce ultimele dou etape pot fi considerate ca aplicri directe ale unor reete de calcul. n capitolul 2 se studiaz sisteme cu un grad de libertate. Sistemele discrete sunt analizate n capitolele 3 i 4. Capitolul 5 este dedicat vibraiilor barelor iar capitolul 6 este o introducere n studiul propagrii undelor n bare i medii elastice infinite.
1.4 Micri vibratorii

n funcie de cauza care produce sau susine micarea vibratorie, se pot distinge: a) vibraii libere, produse de un impact sau o deplasare iniial; b) vibraii forate, produse de fore exterioare sau excitaii cinematice; c) vibraii parametrice datorite variaiei, produse de o cauz extern, a unui parametru al sistemului; i d) vibraii autoexcitate produse de un mecanism inerent n sistem, prin conversia unei energii obinute de la o surs de energie constant n timp. Un sistem elastic scos din poziia de echilibru stabil, apoi lsat liber, efectueaz vibraii libere. n prezena unor fore de frecare, energia mecanic este disipat, iar vibraia este amortizat dup un numr oarecare de cicluri. Frecvenele vibraiilor libere depind de masa, rigiditatea i amortizarea din sistem, fiind independente de condiiile iniiale ale micrii sau de fore exterioare sistemului. De aceea se numesc frecvene proprii sau frecvene naturale de vibraie. Inversele acestora se numesc perioade proprii de vibraie. Pentru un anumit sistem, ele au valori constante bine definite. Cnd toate particulele unui corp vibreaz ntr-o micare armonic sincron, deformata dinamic este definit de o form proprie de vibraie. Vibraiile forate (ntreinute) sunt produse de fore perturbatoare care exist independent de micare. n general, sarcinile exterioare sau deplasrile sunt aplicate dinamic, deci sunt variabile n timp. Astfel de excitaii implic un transfer de energie de la sursa perturbatoare periodic la sistem. Dac transferul are loc periodic, constant pe fiecare ciclu, vibraia forat este staionar, de amplitudine constant. Dac transferul se face neuniform, vibraia are caracter tranzitoriu, amplitudinea variind pn la stabilirea unui regimn staionar sau pn la amortizarea complet. Aplicarea brusc a unei perturbaii produce ocuri sau impacturi. ocul este o perturbaie prin care se transmite sistemului energie cinetic ntr-un interval de
timp scurt n comparaie cu perioada sa proprie de oscilaie. Rspunsul la un oc este deci, din momentul ncetrii aciunii, o vibraie liber. Excitaia tranzitorie este o perturbaie care dureaz mai multe perioade de vibraie proprie ale sistemului. Vibraiile periodice i cele tranzitorii sunt fenomene deterministe, pentru care se pot stabili funcii de timp care s defineasc n orice moment valoarea instantanee a deplasrii. n multe aplicaii practice se ntlnesc vibraii aleatoare, cu caracter nedeterminist, la care valorile instantanee ale mrimilor care definesc micarea nu mai sunt predictibile. Se recurge la calculul probabilitilor i se lucreaz cu mrimi statistice sau valori medii, care n cazul proceselor staionare, ergodice i cu distribuie gaussian devin predictibile. n general, cnd asupra unui sistem liniar i cu parametri invariabili n timp se aplic o perturbaie oarecare, micarea rezultant este suma a dou componente distincte: vibraia forat, descris de o funcie asemntoare funciei excitaiei i vibraia proprie, dependent doar de caracteristicile dinamice ale sistemului, a crei funcie de timp este de obicei o combinaie ntre o sinusoid i o exponenial. n cazul unei perturbaii armonice sau aleatoare staionare, vibraia proprie se amortizeaz imediat dup nceputul micrii, rmnnd doar vibraia forat, care n anumite condiii poate produce rezonan. Dac un sistem este acionat de o for exterioar periodic, a crei frecven este egal cu (sau apropiat de) una din frecvenele proprii ale sistemului, vibraia produs are amplitudini relativ mari chiar pentru amplitudini relativ mici ale forei perturbatoare. Se spune c sistemul este ntr-o stare de rezonan. Un exemplu este leagnul mpins la anumite intervale. Alte exemple includ vibraiile sistemelor cu roi dinate la frecvena de angrenare, vibraiile torsionale ale arborilor motoarelor cu ardere intern la frecvena aprinderilor din cilindri, vibraiile rulmenilor la frecvena trecerii bilelor peste un defect, etc. Rezonana ia natere la frecvenele la care suma celor dou energii reactive recuperabile potenial i cinetic este nul, iar energia transmis sistemului este egal cu energia disipat prin frecri. Fenomenul apare cnd spectrul de frecvene al excitaiei acoper un domeniu ce cuprinde frecvenele proprii ale sistemului. La rezonan o for de amplitudine constant produce un rspuns maxim, sau, pentru a menine un rspuns de amplitudine constant, este necesar o for minim. Rezonana nseamn amplitudini mari ale micrii n anumite puncte sau pri ale sistemului n vibraie, nsoite de solicitri i tensiuni mari sau micri relative considerabile, care pot duce la ruperi prin oboseal, funcionare necorespunztoare, uzur, trepidaii, deci zgomot cu aciune nociv aspra omului.
VIBRAII MECANICE
O rezonan este definit de o frecven, un nivel al rspunsului dinamic i o lime a curbei de rspuns n frecven. Evitarea regimurilor periculoase de vibraii din vecintatea rezonanelor se poate face prin: a) modificarea frecvenelor excitatoare; b) modificarea masei sau rigiditii sistemului vibrator, pentru variaia frecvenelor proprii; c) creterea sau adugarea amortizrii, i d) ataarea unui absorbitor dinamic de vibraii. Dac micarea are loc n prezena unei surse de energie, pot apare autovibraii (vibraii autoexcitate). Micarea este ntreinut de o for periodic, creat sau determinat de micarea nsi, dei energia este furnizat n mod uniform de sursa exterioar. Cnd micarea se oprete, fora periodic dispare. Exemple cunoscute sunt vibraiile corzii de vioar produse de arcu, scritul cretei pe tabl sau al balamalei unei ui, iuitul mainilor unelte cnd sculele sunt ascuite necorespunztor, fluieratul tramvaiului la curbe, vibraiile liniilor electrice aeriene produse de vnt, etc. n timpul vibraiilor la rezonan i al celor autoexcitate, sistemul vibreaz la o frecven proprie. n primul caz vibraiile sunt forate, deci au loc la frecvena excitatoare (sau multipli ntregi ai acesteia, n cazul sistemelor neliniare). n al doilea caz, frecvena este independent de orice stimul exterior. Vibraiile parametrice sunt produse de variaia unui parametru dinamic al sistemului, rigiditatea sau ineria. Exemple sunt vibraiile transversale ale rotoarelor de seciune necircular, pendulelor de lungime variabil, sistemelor torsionale cu roi dinate, etc.
1.5 Amortizarea vibraiilor

Amortizarea reprezint disiparea energiei mecanice dintr-un sistem, deobicei prin transformare n energie termic. Pierderea energiei prin radiaie, uneori definit ca amortizare geometric, nu este tratat n aceast lucrare. Mecanismele de amortizare frecvent utilizate sunt: a) frecarea uscat (coulombian), n care amplitudinea forei de amortizare este independent de vitez, b) amortizarea vscoas liniar, la care fora este proporional cu viteza, c) amortizarea vscoas proporional cu o putere a vitezei, i d) amortizarea structural (histeretic, intern) n care fora este proporional cu deplasarea. Amortizarea ereditar i cea dintre piesele cu jocuri sunt alte modele posibile. Amortizarea coulombian sau amortizarea prin frecare uscat este un mecanism de amortizare neliniar, produs de fore de frecare care se opun micrii. Fora de amortizare coulombian are amplitudine constant, fiind independent de vitez, odat ce s-a depit fora de frecare static iniial. Energia disipat ntr-un ciclu de vibraie armonic este proporional cu amplitudinea deplasrii i independent de pulsaie.
Amortizarea vscoas liniar este produs de frecarea relativ a moleculelor unui fluid vscos, care produce fore proporionale i de sens contrar vitezei unui obiect care se mic n fluid. Energia disipat ntr-un ciclu de vibraie armonic este proporional cu frecvena i cu ptratul amplitudinii deplasrii. Este cel mai simplu model de amortizare, frecvent utilizat datorit simplitii matematice, n special pentru modelarea amortizrii externe, produse de micarea n mediul ambiant. Amortizoarele cu ulei din suspensia automobilelor i motocicletelor produc fore proporionale cu o putere a vitezei relative. Amortizarea proporional cu o putere a vitezei este un mecanism neliniar, n care energia disipat ntr-un ciclu de vibraie armonic depinde att de pulsaie ct i de amplitudinea vibraiei. S-a observat experimental c la multe materiale folosite curent n practic energia disipat ntr-un ciclu de vibraie armonic este proporional cu ptratul amplitudinii deplasrii dar este independent de pulsaie, deci modelul amortizrii vscoase liniare nu descrie corect comportarea acestor materiale. Aceeai constatare privete amortizarea produs de micarea relativ a elementelor asamblate prin nituire sau cu uruburi. Amortizarea structural sau histeretic este mecanismul de frecare de alunecare care descrie aceast comportare. Fora de amortizare este proporional cu deplasarea relativ dar n faz cu vitez relativ. Acest model de frecare a fost postulat i este strict valabil doar n cazul vibraiilor armonice. El nu reprezint un mecanism de disipare a energiei realizabil fizic, deoarece n cazul solicitrii n regim tranzitoriu conduce la rezultate absurde. n acest caz, valoarea instantanee a forei de amortizare depinde nu numai de variaia n timp a deplasrii pn n momentul aplicrii forei, dar i dup acest moment (sistem necauzal). Totui, n regim armonic i pe domenii limitate de frecvene, modelul amortizrii structurale d rezultate bune, confirmate experimental pe structuri aeronautice. Natura fizic a mecanismelor de amortizare este att de diferit, nct pentru descrierea lor s-au elaborat mai multe modele matematice, majoritatea fiind neliniare, deci implicnd dificulti de calcul. S-a recurs la conceptul de amortizare vscoas echivalent, prin care fora de amortizare neliniar se nlocuiete cu o for vscoas liniar, astfel nct energia disipat pe ciclu de amortizorul neliniar s fie egal cu cea disipat de un amortizor vscos echivalent, supus la o deplasare relativ de aceeai amplitudine. Generaliznd noiunea de amortizare echivalent, calculul analitic al vibraiilor mecanice este simplificat prin folosirea cu precdere a dou modele de amortizare vscoas i structural. Se egaleaz deci energia disipat ntr-un ciclu de vibraie prin toate mecanismele de amortizare, inclusiv cea datorit radiaiei (prin unde, n medii continue infinite), cu energia disipat printr-un singur mecanism, vscos sau histeretic, ntr-un regim de vibraii cu aceeai amplitudine. Rezult astfel fie un coeficient de amortizare vscoas echivalent, fie un coeficient de amortizare structural echivalent, mrimi dependente n general de
VIBRAII MECANICE
pulsaie i amplitudinea deplasrii, cu care se lucreaz ca i cnd ar fi constante, urmnd s se determine experimental domeniile n care aceast ipotez este valabil.
2.
SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE
Sistemele vibratoare au mas i elasticitate. Cel mai simplu sistem vibrator const dintr-o mas ataat de un arc liniar. Cnd micarea poate fi descris de o singur coordonat, sistemul are un singur grad de libertate. Utiliznd acest model simplu, se pot introduce concepte de baz ca frecvena proprie, rezonana, btile i antirezonana. n timpul vibraiilor, energia mecanic se disipeaz prin amortizare. Aceasta limiteaz amplitudinea micrii la rezonan, descrete amplitudinea vibraiilor libere, i introduce defazaje ntre rspuns i excitaie. Msurarea amortizrii este important deoarece ea nu poate fi calculat ca celelalte dou proprieti, masa i rigiditatea.
2.1 Vibraii libere neamortizate

Vibraia liber a unui sistem mas-arc, care are loc n absena oricrei excitaii exterioare, este o micare armonic a crei frecven depinde exclusiv de masa i rigiditatea sistemului, fiind independent de condiiile iniiale ale micrii. Fiind o proprietate intrinsec (natural) a sistemului, aceasta se numete frecven proprie sau frecven natural. Calculul frecvenelor proprii se bazeaz pe valorile maselor i ale rigiditilor elementelor elastice.
2.1.1 Sistemul mas-arc

Sistemul din fig. 2.1 const dintr-un arc liniar de rigiditate k i o greutate W avnd masa m = W g , unde g este acceleraia gravitaiei. Greutatea este constrns s se deplaseze pe direcie vertical, fr s se roteasc. Rigiditatea k este egal cu fora care produce o variaie a lungimii arcului egal cu unitatea. n fig. 2.1, a se arat arcul netensionat. Cnd masa m este ataat arcului (fig. 2.1, b), captul acestuia se deplaseaz n jos i se oprete n poziia de echilibru static, determinat de deformaia static st . n acest poziie, greutatea
10
VIBRAII MECANICE
W = mg care acioneaz n jos este echilibrat de fora din arc k st care acioneaz n sus (fig. 2.1, c), astfel nct sgeata static este mg st = . (2.1) k Dac masa este deplasat din poziia de echilibru static i lsat liber, sistemul efectueaz vibraii libere. Pentru a scrie ecuaia micrii, originea deplasrilor dinamice se alege n poziia de echilibru static, astfel nct trebuie luate n considerare doar forele datorite deplasrii fa de aceast poziie.
Fig. 2.1
Alegnd sensul pozitiv n jos, fora elastic ce acioneaz asupra masei n poziia x este k x (fig. 2.1, d). Micarea masei este descris de legea a doua a lui Newton
&& = k x , mx
care poate fi scris
&& + k x = 0 , mx unde un punct deasupra literei denot derivarea n raport cu timpul.
(2.2)
Relaia (2.2) este o ecuaie diferenial de ordinul doi, omogen. Soluia general are forma
x = C1 sin n t + C 2 cos n t ,
unde
(2.3) (2.4)
n =
k m
[rad/s]
este pulsaia proprie neamortizat a sistemului.
Frecvena proprie neamortizat este

fn = 1 2 k . m
[Hz]
(2.5)
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE
11
Constantele arbitrare C1 i C2 se determin pe baza condiiilor iniiale ale micrii. n cazul general, sistemul poate porni din poziia x0 cu viteza v 0 , astfel nct soluia general devine
x=
v0
sin n t + x0 cos n t .
(2.6)
O alt form a soluiei generale este
x = A sin (n t + ) , unde cele dou constante arbitrare sunt date de
(2.7)
. (2.8) v0 Expresia (2.7) arat c vibraia liber a sistemului mas-arc este armonic i are loc la frecvena proprie f n . Mrimea A reprezint amplitudinea deplasrii fa de poziia de echilibru static iar este unghiul de faz. Pulsaia n definete frecvena vibraiei n radiani pe secund, 2 radiani corespunznd unui ciclu complet de vibraie.
A=
2 x2 0 + (v0 n ) ,
= arctg
n x0
Frecvena vibraiei este egal cu numrul de cicluri de micare n unitatea de timp. Inversul frecvenei proprii este perioada proprie de vibraie
T = 1 f n = 2 n .
[sec]
(2.9)
Perioada vibraiei este egal cu timpul necesar micrii s se repete. Frecvena proprie neamortizat se poate exprima n funcie de sgeata static utiliznd relaia (2.1)
fn = 1 2 g
st
[Hz]
(2.10)
unde g = 9,81 m s 2 este acceleraia gravitaiei.
2.1.2 Rigiditatea elementelor elastice

Dei sistemul cu un grad de libertate este deobicei modelat printr-o mas ataat de un arc cilindric elicoidal, n multe sisteme practice elementul elastic poate lua diferite forme sau poate consta din mai multe arcuri legate ntre ele. n fig. 2.2 rigiditile mai multor elemente elastice au fost calculate ca raport ntre fora aplicat i deplasarea punctului ei de aplicaie.
12
VIBRAII MECANICE
Fig. 2.2
n fig. 2.3 se prezint dou tipuri generale de combinaii de arcuri.
Fig. 2.3
La legarea n serie (fig. 2.3, a), n ambele arcuri acioneaz aceeai for. Dou arcuri liniare, de rigiditi k1 i k 2 , acionate de greutatea W , se deformeaz static
st =
W W + =W k1 k 2
1 1 k + k 2 1
13
Rigiditatea echivalent, reprezentnd efectul combinat al arcurilor k 1 i

k 2 , este
kS = W 1 . 1 1 + k1 k 2
st
(2.11)
Un sistem cu n arcuri legate n serie are o rigiditate echivalent k S dat de
1 1 1 1 . = + + ... + kS k 1 k 2 kn
(2.12)
La legarea n paralel (fig. 2.3, b) deformaia ambelor arcuri este aceeai iar suma forelor din arcuri este egal cu greutatea aplicat W : W = k 1 st + k 2 st . Astfel, pentru arcuri legate n paralel, rigiditatea echivalent este kP = W
st
= k1 + k 2 .
(2.13)
n general, un sistem cu n arcuri n paralel are o rigiditate echivalent k P = k 1 + k 2 + ... + k n . (2.14)
Regulile de compunere a rigiditilor arcurilor sunt aceleai cu cele utilizate la calculul capacitii totale a condensatoarelor legate n serie sau n paralel n circuitele electrice.
2.1.3 Sisteme torsionale

Se consider sistemul torsional din fig. 2.4 care const dintr-un disc cu un moment de inerie masic J, kg m 2 , ataat de o bar sau un fir de rigiditate la rsucire K, N m rad . Sistemul este constrns s efectueze vibraii unghiulare n jurul axei verticale. Dac poziia instantanee a discului este dat de unghiul , cuplul care acioneaz asupra discului este K astfel nct legea a doua a lui Newton pentru micarea unghiular este
&& = K , J
care se mai scrie
14
VIBRAII MECANICE
&& + K = 0 , J
(2.15)
unde un punct deasupra literei denot derivare n raport cu timpul.
Fig. 2.4
Ecuaia (2.15) a fost stabilit de Ch. O. Coulomb n 1784. Soluia general are forma
(t ) = C1 sin n t + C2 cos n t ,
unde
n =
K J
[rad/s]
(2.16)
este pulsaia proprie neamortizat a sistemului torsional. Frecvena proprie neamortizat este fn = 1 2 K . J [Hz] (2.17)
Din Rezistena materialelor se tie c o bar de diametru d i lungime l , dintr-un material cu modulul de elasticitate transversal G, solicitat de un moment d4 M l M t se rsucete cu un unghi = t , unde I p = este momentul de inerie GIp 32 polar al seciunii transversale a barei. Rigiditatea la rsucire (torsional) este deci GIp M K= t = . l Exist o analogie direct ntre sistemele n vibraii de translaie i cele n vibraii torsionale. Arcurile i masele din primul caz sunt nlocuite de arcuri torsionale i discuri rigide care au moment de inerie masic polar.
15
2.1.4 Metoda energetic

Dac vibraia este armonic, atunci frecvena poate fi calculat printr-o metod energetic. Cnd nu exist disipare de energie, sistemul se numete conservativ. n orice moment, energia unui sistem conservativ este suma constant a energiilor potenial i cinetic
U + T = const .
(2.18)
Energia potenial maxim, care apare n poziia de elongaie maxim, unde masa st pe loc un moment, trebuie s egaleze energia cinetic maxim, care apare atunci cnd masa trece prin poziia de echilibru static, cu vitez maxim. Fora din arc este k x , iar lucrul mecanic efectuat pe o deplasare infinitezimal dx este k x d x . Energia potenial din arc, acumulat cnd un capt al acestuia este deplasat pe o distan x , este U =
k x dx = 2 k x
0
. Presupunnd o
micare armonic de forma x = A sin n t , energia potenial maxim este 1 U max = k A2 . 2 1 Energia cinetic este n orice moment T = m v 2 . Viteza este 2 1 2 2 A . v = A n cos n t , astfel c energia cinetic maxim este Tmax = m n 2
Egalnd energiile maxime U max = Tmax , rezult unde se obine pulsaia proprie n =
1 1 2 2 k A2 = m n A de 2 2 k m , independent de amplitudinea A .
Exemplul 2.1
S se determine pulsaia proprie a oscilaiilor fluidului ntr-un tub n form de U (fig. 2.5).
Rezolvare . Fie l lungimea total a coloanei de fluid, A - aria seciunii transversale a tubului i - densitatea fluidului.
Presupunnd c particulele de fluid au aceeai vitez n orice moment, 1 & 2 . Dac fluidul oscileaz n tub, lucrul energia cinetic are expresia T = A l x 2 mecanic efectuat este acelai ca i cnd o coloan de fluid de lungime x ar fi transferat din partea stng n partea dreapt a tubului, lsnd restul fluidului nemicat.
16
VIBRAII MECANICE
Energia potenial instantanee este U = g A x 2 . nlocuind expresiile celor dou energii n condiia ca variaia n timp a energiei totale s fie nul d (T + U ) = 0 dt & , se obine ecuaia diferenial a micrii fluidului i simplificnd cu x 2g & &+ x x =0. l
Fig. 2.5
Pulsaia proprie
n =
2g l
este independent de natura fluidului utilizat, de forma i aria seciunii transversale a tubului.
2.1.5 Metoda lui Rayleigh

Metoda lui Rayleigh este o aplicaie a metodei energetice la sisteme cu mas/elasticitate distribuit. Metoda este utilizat pentru a reduce un sistem cu parametri distribuii la un sistem echivalent mas-arc i pentru a determina pulsaia proprie fundamental a acestuia. Energiile cinetic i potenial se calculeaz presupunnd orice form deformat care satisface condiiile la limit geometrice. Dac se alege deformata real sistemului, atunci formula lui Rayleigh va da pulsaia proprie adevrat a sistemului. Pentru orice alt curb, pulsaia dat de aceast metod va fi mai mare dect cea corect. Aceasta se explic prin faptul c orice deviaie de la curba adevrat implic nite constrngeri suplimentare, deci o rigiditate mai mare i o
17
pulsaie mai nalt. n continuare, metoda lui Rayleigh este aplicat vibraiilor de ncovoiere ale barelor. Fie o bar cu modulul de rigiditate la ncovoiere E I (unde E este modulul de elasticitate longitudinal i I este momentul de inerie axial al seciunii transversale) i masa pe unitatea de lungime A (unde este densitatea materialului i A este aria seciunii transversale). Se presupune c deplasarea lateral este armonic, cu frecvena 1 , sincron n toate punctele n lungul barei
y (x ,t ) = v (x ) cos 1 t .
Energia potenial instantanee este
U=
M 2 dx 1 = 2EI 2
2 y EI 2 dx x
unde s-a utilizat ecuaia diferenial liniarizat (4.65) a liniei elastice a barei
M = E I 2 y x2 .
Valoarea sa maxim este
2v E I 2 dx . x
2
U max
1 = 2
Energia cinetic instantanee este

T= 1 2
y 1 2 dm = 2 1 A t
y dx ,
2
cu valoarea maxim 1 Tmax = 2 1 2
A v dx .
2
Egalnd energia potenial maxim cu energia cinetic maxim, se obine formula lui Rayleigh pentru pulsaia proprie fundamental
2 1
E I ( v x ) d x . = A v dx
2 2 2 2
(2.19)
Exemplul 2.2
S se determine pulsaia proprie fundamental a barei n consol din fig. 2.6.
18
VIBRAII MECANICE
Rezolvare . Se alege forma deformat aproximativ
x v = v0 1 cos . 2l
Aceast funcie satisface condiiile la limit x = 0 , v = 0 , dv dx = 0 , i x = l , d 2 v d x 2 = 0 , ns nu satisface condiia x = l , tietoare nul), deci este o funcie admisibil aproximativ. d 3 v d x 3 = 0 (for
Fig. 2.6
4 E I 2 v0 . Energia cinetic 64 l 3 A 2 2 2 2 3 maxim este Tmax = A 2 1 v0 l 0,23 . 1 v0 l , sau Tmax = 2 4 Egalnd cele dou energii, se obine pulsaia proprie fundamental (n rad/s) 3,6638 E I . 1= A l2
Energia potenial maxim este U max =
Soluia adevrat (5.16) este 1 = formula lui Rayleigh este cu 4 % mai mare.
3,515 l2
EI
, deci valoarea obinut cu
Dac funcia admisibil se alege deformata static a barei n consol acionat de o for aplicat la capt, la care se neglijeaz greutatea proprie x 2 x 3 3 , l l 3 EI 2 1 2 v 0 = k v0 i energia cinetic energia potenial maxim este U max = 2 l3 2 1 33 Al 2 2 1 2 maxim este Tmax = 1 v0 = mred 1 v0 . 2 140 2 Egalnd cele dou energii, pulsaia proprie fundamental dat de formula lui Rayleigh este
v = v0
1 2
19
3,5675 k = mred l2 EI , A
1 =
3E I l3 = (33 140) Al
care este numai cu 1,47 % mai mare dect valoarea adevrat (5.16). Relaia de mai sus arat c, pentru deformata aproximativ considerat, bara cu mas uniform distribuit are aceeai pulsaie proprie ca o bar fr mas distribuit dar cu o mas concentrat (33 140 ) A l n captul liber. Aceasta se numete masa redus a barei.
Exemplul 2.3
S se determine pulsaia proprie fundamental a barei libere la capete din fig. 2.7.
Fig. 2.7
Rezolvare . Se alege deformata aproximativ de forma
v = v 0 sin
x a. l
Constanta a trebuie determinat din condiia de conservare a cantitii de micare pentru bara liber la capete
(viteza ) d (masa ) = ( v)( A dx) = A v dx = 0 ,

0 0 0
de unde rezult a = 2 v 0 . Utiliznd forma deformat x 2 v = v 0 sin , l din ecuaia (2.19) se obine pulsaia proprie fundamental a barei
1 =
22,6 l2
EI . A
20
VIBRAII MECANICE
Valoarea adevrat (5.21, a) este 1 = doar 0,9 %.
22,4 l2
EI deci discrepana este A
2.2 Vibraii forate neamortizate

Vibraiile forate sunt produse de fore exterioare variabile n timp sau deplasri impuse. Dac asupra masei acioneaz o for armonic de amplitudine constant i frecven variabil, atunci cnd frecvena excitatoare se apropie de frecvena proprie a sistemului, deplasarea masei crete nelimitat. Aceast condiie se numete rezonan i este caracterizat de vibraii puternice. La sisteme neamortizate, frecvenele de rezonan sunt egale cu frecvenele proprii ale sistemului i, n majoritatea cazurilor, funcionarea la rezonan trebuie evitat. La sisteme amortizate, rspunsul la rezonan are amplitudine finit. Un leagn mpins la anumite intervale efectueaz oscilaii la rezonan. Funcionarea utilajelor de compactare a terenului i a betonului, a transportoarelor oscilante, a uneltelor i a ciururilor vibratoare este adesea bazat pe rezonan. Totui principala problem cu rezonana este legat de efectele duntoare ale acesteia. Funcionarea la rezonan implic deplasri i tensiuni mari, care produc oboseal i ruperi, efecte nocive sau disconfort utilizatorilor, i o descretere a preciziei produselor. Zgomotul produs de o main casnic sau de un subansamblu al unui automobil poate fi o piedic n vnzarea acestora. Dac fora armonic este aplicat arcului, deplasarea punctului de excitaie descrete la zero la frecvena proprie a sistemului. Aceast condiie se numete antirezonan. n general, aceasta este o proprietate local, dependent de punctul de aplicaie a excitaiei.
2.2.1 Excitarea masei cu o for arbitrar

Fie fora F(t) cu o variaie arbitrar n timp (fig. 2.8). n intervalul de timp infinitezimal d , fora F ( ) poate fi considerat constant. Suprafaa haurat reprezint un impuls infinitezimal F ( ) d care produce o variaie de vitez F ( ) d . m Rspunsul masei m produs de impulsul diferenial, de-a lungul ntregii istorii de solicitare pentru t > , este
&= dx
21
F ( ) d 1 sin n (t ) , (2.20) m n i poate fi dedus din (2.6) considernd c la t = , deplasarea x0 = 0 i viteza &. v0 = dx dx=
Se poate considera c ntreaga istorie de solicitare const dintr-o succesiune de astfel de impulsuri infinitezimale, fiecare producnd un rspuns diferenial de forma (2.20).
Fig. 2.8
Pentru un sistem liniar, rspunsul total se poate obine nsumnd toate rspunsurile difereniale produse n timpul istoriei de solicitare, deci integrnd expresia (2.20) dup cum urmeaz
x (t ) =
1 mn
F ( ) sin n (t ) d .
0
(2.21)
Relaia (2.21) este cunoscut sub numele de integrala lui Duhamel pentru un sistem neamortizat.
2.2.2 Excitarea masei cu o for armonic

Sistemul mas-arc din fig. 2.9, a este excitat de o for armonic f (t ) = F0 cos t de amplitudine constant F0 i pulsaie perturbatoare , aplicat masei. Pe baza diagramei forelor din fig. 2.9, b, se scrie legea a doua a lui Newton
&& = k x + F0 cos t , mx
care devine ecuaia diferenial a micrii
22
VIBRAII MECANICE
&& + k x = F0 cos t . mx
(2.22)
Soluia general a ecuaiei liniare neomogene (2.22) este suma soluiei (2.3) a ecuaiei cu membrul drept zero i a soluiei particulare. n regim staionar, soluia particular se alege de aceeai form ca excitaia
x P (t ) = X cos t ,
(2.23)
unde X este amplitudinea rspunsului forat.
Fig. 2.9
nlocuind soluia particular (2.23), ecuaia (2.22) devine m 2 X cos t + k X cos t = F0 cos t , n care se poate simplifica cos t , rezultnd
( k m ) X = F
2
,
X st
sau
X =
F0 k m
2
F0 k 1 m k
2
1 ( n
)2
(2.24)
n expresia (2.24)
F0 (2.25) k este sgeata static a arcului produs de fora (constant) F0 iar n = k m este pulsaia proprie neamortizat (2.4). X st =
La pulsaii n , soluia general a ecuaiei (2.22) este
23
x (t ) = C1 sin n t + C2 cos n t +
1 ( n ) 2
X st
cos t .
(2.26)
Fiind suma a dou componente armonice de pulsaii diferite, soluia (2.26) nu reprezint o micare armonic. Dac deplasarea iniial este x0 i viteza iniial este v 0 , atunci din ecuaia (2.26) se obine x (0 ) = C2 + deci rspunsul total este
x (t ) = X st X st sinnt + x0 cos t . cosnt + 2 n 1 ( n ) 1 ( n ) 2 v0 (2.27)
1 ( n ) 2
X st
= x0 ,
& (0) = C1n = v0 , x
Pentru condiii iniiale nule, x0 = v 0 = 0 , rspunsul (2.27) devine x (t ) = 1 ( n ) 2 X st
(cos t cos nt ) .
(2.28)
2.2.3 Bti
Diferena cosinusurilor din relaia (2.28) se poate exprima sub form de produs x (t ) = unde 1 ( n ) 2 2 X st sin m t sin t , (2.29)
m =
n +
2
n
2
Atunci cnd devine foarte mic, deoarece m este relativ mare, produsul din expresia (2.29) reprezint o oscilaie modulat n amplitudine. Micarea armonic cu pulsaia mai mare m este modulat n amplitudine de micarea armonic cu pulsaie mai joas (fig. 2.10). Micarea rezultant, care este o oscilaie rapid cu amplitudinea variabil lent, este cunoscut sub numele de bti. Terminologia deriv din acustic. Cnd dou coarde de pian pentru aceeai not sunt puin dezacordate, se aude un sunet a crui intensitate crete i scade periodic (bti). Btile dispar cnd corzile sunt acordate la unison, i se aude o singur frecven.
24
VIBRAII MECANICE
Fig. 2.10
Btile se pot auzi ntr-un avion bimotor, cnd cele dou motoare au turaii puin diferite. Ele apar n centrale electrice la pornirea unui generator. Puin nainte de conectarea generatorului la reea, frecvena curentului produs de generator este puin diferit de frecvena reelei. Zgomotul produs de generator i zgomotele produse de celelalte generatoare i transformatoare au nlimi diferite i se pot auzi btile.
2.2.4 Curbe de rspuns n frecven

Este interesant de examinat n detaliu dependena de frecven a amplitudinii rspunsului staionar X= 1 ( n ) 2 1 X st . (2.30)
Valoarea absolut a coeficientului lui X st n membrul drept al relaiei (2.30) se numete factor de amplificare dinamic. n fig. 2.11, a s-a reprezentat variaia amplitudinii X n funcie de pulsaia excitatoare . La pulsaii < n ordonatele sunt pozitive, fora i deplasarea masei sunt n faz, n timp ce la pulsaii > n ordonatele sunt negative, fora i deplasarea masei sunt defazate 180 0 (fig. 2.11, b). n timp ce pentru < n masa este sub poziia de echilibru static cnd fora acioneaz n jos, pentru > n masa este deasupra poziiei de echilibru cnd fora acioneaz n jos.
25
Fig. 2.11
Deobicei relaia de faz intereseaz mai puin, iar curba de rezonan este prezentat ca n fig. 2.11, c cu modulul amplitudinii pe axa ordonatelor. Aceast diagram este denumit curba de rspuns n frecven.
2.2.5 Rezonana
La n = 1 , cnd pulsaia perturbatoare coincide cu pulsaia proprie a sistemului, amplitudinea devine infinit (deoarece sistemul este neamortizat). Acest fenomen este numit rezonan, iar pulsaia proprie este uneori numit pulsaia de rezonan. Atunci cnd = n fora elastic i fora de inerie se echilibreaz reciproc iar fora excitatoare produce creterea nelimitat a amplitudinii micrii sistemului neamortizat. Sistemele amortizate au amplitudini finite la rezonan iar defazajul ntre for i deplasare este 90 0 (fig. 2.28).
Se consider cazul n care, pornind din repaus, sistemul mas-arc este solicitat de o for F0 cos n t , unde n este pulsaia proprie. Atunci cnd
26
VIBRAII MECANICE
devine exact egal cu n , soluia (2.27) nu mai este valabil. nlocuind
F ( ) = F0 cos n n ecuaia (2.21) se obine

F x (t ) = 0 mn
F x (t ) = 0 mn sin n t
t
cos sin (t )d ,
n n
0
cos n d cos n t F0 mn t sin n t . 2
cos n sin n d ,
x P (t ) =
(2.31)
Astfel, atunci cnd este excitat la rezonan, amplitudinea sistemului neamortizat crete liniar n timp. Deoarece excitaia este o funcie cosinus iar rspunsul este o funcie sinus, ntre ele exist un defazaj de 90 0 .
Fig. 2.12
Soluia total pentru condiii iniiale nenule este n acest caz

x (t ) =
v0
sin n t + x 0 cos n t +
F0 t sin n t . 2 m n
(2.32)
Variaia n timp a deplasrii la rezonan x (t ) este prezentat n fig. 2.12 pentru condiii iniiale nule. Se observ c x (t ) crete nelimitat, dar aceast cretere nu este instantanee ci necesit un anumit timp, funcie de masa i rigiditatea sistemului.
27
2.2.6 Trecerea prin rezonan

Pentru majoritatea sistemelor vibratoare, valoarea staionar a amplitudinii deplasrii se atinge relativ repede, viteza cu care se realizeaz contnd mai puin. Totui, atunci cnd un sistem vibrator este accelerat prin rezonan, deci cnd frecvena excitatoare este baleiat cu o anumit vitez = d dt , nu mai este timp suficient pentru atingerea valorii staionare a deplasrii i amplitudinea la rezonan este finit chiar n cazul sistemelor neamortizate. Astfel, la trecerea prin rezonan, intereseaz rspunsul la o for cu frecven variabil. n acest caz, nfurtoarea rspunsului are un maxim ca un vrf de rezonan, uneori urmat de bti. Dac frecvena excitatoare crete (fig. 2.13), atunci frecvena la care apare rspunsul maxim este mai mare dect cea obinut n condiii staionare, amplitudinea maxim este mai mic i limea curbei de rezonan este mai mare. Dac frecvena excitatoare scade, frecvena la care apare rspunsul maxim este mai mic dect cea obinut n condiii staionare. n fig. 1 2.13, fora are o variaie f (t ) = F0 sin t 2 + cu = const . 2 2
Fig. 2.13
Efectul vitezei de baleiaj depinde de amortizarea din sistem. Cu ct amortizarea este mai mic, cu att este necesar mai mult timp pentru atingerea nivelului staionar al rspunsului. Figura 2.13 este trasat pentru amortizare nul.
2.2.7 Rezonana cu amplitudine constant a deplasrii

Rezonana este o stare n care fie o deplasare maxim este produs de o for cu amplitudine constant, fie o for minim este necesar pentru a menine o anumit deplasare constant.
28
VIBRAII MECANICE
Cnd amplitudinea forei F este variabil i amplitudinea deplasrii X 0 este meninut constant, relaia (2.24) se poate scrie
F = k X 0 1 ( n ) 2 .
(2.33)
n fig. 2.14 se prezint variaia valorii absolute a forei n funcie de pulsaia excitatoare, pentru X 0 = const. Pentru un sistem neamortizat, fora aplicat la rezonan este zero, deoarece fora elastic este echilibrat de fora de inerie.
Fig. 2.14
Rezonana este o stare n care o excitaie minim este necesar pentru a produce un rspuns dinamic maxim.
2.2.8 Excitaia cu mase excentrice n rotaie

n multe cazuri practice, vibraiile apar sub aciunea forelor centrifuge produse de mase excentrice n rotaie. Spre deosebire de forele cu amplitudine constant, considerate anterior, forele produse de mase excentrice n rotaie au amplitudini proporionale cu ptratul pulsaiei. Aceste fore au forma m1e 2 cos t , fiind proiecia vertical a forelor centrifuge ce acioneaz asupra maselor m 1 2 n rotaie cu viteza unghiular i excentricitatea e (fig. 2.15, a). Amplitudinea vibraiilor forate produse de aceast for se poate obine nlocuind F0 cu m1e 2 n relaia (2.24). Rezult
X= m 1 e 2 k m 2 = 1 ( n ) 2 m1e 2 k =e
( n ) 2 . 1 ( n ) 2
(2.34)
29
n expresia (2.34) m este masa total n vibraie care include i masa m1 .
a
Fig. 2.15
n fig. 2.15, b se prezint variaia valorii absolute a amplitudinii X din relaia (2.34) n funcie de pulsaia , pentru e = const . Diagrama pornete de la zero, tinde la infinit la rezonan i descrete la valoarea e la pulsaii nalte.
2.2.9 Antirezonana
Fie sistemul mas-arc nerezemat din fig. 2.16, acionat de o for armonic aplicat la baz. Ecuaiile de micare au forma
&&2 = k (x 2 x1 ) = F0 cos t . mx
Amplitudinea deplasrii punctului de aplicaie al forei este X1 = F0 k m 2 F0 1 ( n ) 2 = . k k m 2 ( n ) 2
n cazul unei fore de amplitudine constant F0 = const . , valoarea absolut a amplitudii deplasrii are o valoare minim egal cu zero la pulsaia proprie. Aceast condiie este definit ca o antirezonan, deoarece sistemul se comport total diferit de rezonan, unde amplitudinea este infinit. n general, antirezonana are loc la o pulsaie la care o for de amplitudine maxim produce un rspuns de amplitudine minim. Spre deosebire de rezonan, care este o proprietate global a unui sistem n vibraie, independent de poziia punctului de aplicaie a excitaiei, antirezonana este o proprietate local, care depinde de poziia punctului de aplicaie a excitaiei.
30
VIBRAII MECANICE
Fig. 2.16
n absena amortizrii, pulsaia de antirezonan a sistemului mas-arc excitat la baz este aceeai ca pulsaia de rezonan a sistemului rezemat la baz i excitat prin mas. Dac se ataeaz o a doua mas la baz, n punctul de aplicaie al excitaiei, se obine un sistem mas-arc-mas al crui rspuns n punctul de aplicare a excitaiei are pe lng antirezonan i o rezonan.
2.2.10 Transmisibilitatea
Dac la baza sistemului mas-arc se aplic o deplasare impus (excitaie cinematic) x 1 = X 1 cos t , atunci micarea transmis masei x 2 = X 2 cos t este definit de raportul amplitudinilor X2 1 = . X 1 1 ( n ) 2 grafic n fig. 2.17 n funcie de pulsaia adimensional n . Pentru valori n > 2 , transmisibilitatea este subunitar (TR < 1) iar masa sistemului se spune c este izolat fa de micarea bazei. Izolarea vibraiilor este posibil doar deasupra rezonanei, la pulsaii > 2 n . Elementul elastic dintre mas i baza n vibraie poate fi proiectat astfel nct s asigure un anumit grad de izolare, impunnd o anumit valoare TR . Aceasta arat n ce msur micarea masei izolate este redus fa de cazul n care masa ar fi montat direct pe baza vibrant. (2.35)
Raportul TR = X 2 X 1 se numete transmisibilitate i este reprezentat
31
Fig. 2.17
2.2.11 Turaia critic a rotorului Laval

Fie rotorul din fig. 2.18, compus dintr-un disc rigid, dispus la mijlocul unui arbore de mas neglijabil, rezemat la capete n lagre rigide, denumit rotorul Laval. Centrul de greutate G al discului se afl la o distan radial e de centrul su geometric C. Linia centrelor lagrelor intersecteaz planul discului n punctul O. Cnd arborele este rotit n jurul axei lagrelor, discul se rotete n planul su n jurul centrului geometric C. Asupra discului acioneaz o for centrifug m rG 2 , unde este viteza unghiular de rotaie, m este masa discului concentrat n G i rG = OG . Aceast for produce ndoirea arborelui, despre care se spune c este ntr-o stare de dezechilibru. Arborele reacioneaz cu o for de readucere elastic k rC aplicat n C, unde k este rigiditatea arborelui msurat n dreptul discului i rC = OC . Neglijnd efectul greutii proprii i al amortizrii, discul este solicitat numai de aceste dou fore. Pentru a fi n echilibru, cele dou fore trebuie s fie coliniare, egale i de sens contrar
k rC = m 2 (rC + e ) .
Rezolvnd n funcie de rC , se obine rC = m 2e k m 2 = 1 ( n ) 2 e ( n ) 2 , (2.36)
unde n = k m este pulsaia proprie a vibraiilor transversale ale rotorului la vitez unghiular nul.
32
VIBRAII MECANICE
Aceast expresie reprezint raza orbitei punctului C n precesie n jurul axei lagrelor cu viteza unghiular . Deoarece simultan discul se rotete n jurul punctului C cu aceeai vitez unghiular, micarea arborelui se numete precesie sincron.
Fig. 2.18
Raza orbitei circulare a punctului G este rG = rC + e = 1 ( n ) 2 e . (2.37)
n fig. 2.19 se prezint grafic variaia razelor rC (linie continu) i rG (linie ntrerupt) n funcie de viteza unghiular .
Fig. 2.19
33
La o vitez unghiular 1 < n sistemul se rotete cu punctul G1 n rotete n interiorul punctului C 2 . La viteze unghiulare foarte mari, >> n , raza precesie n jurul centrului su de greutate. La = n , razele rC i rG cresc nelimitat. Turaia ncr = 30 n se numete turaia critic a arborelui. Relaiile (2.36) i (2.37) arat c viteza unghiular critic a arborelui este egal cu pulsaia proprie a vibraiilor de ncovoiere ale rotorului. Variaia brusc a poziiei relative a punctelor O, C i G la turaia critic se datorete neglijrii amortizrii. La sistemele amortizate, cnd turaia arborelui variaz, segmentul CG se rotete continuu fa de OC, astfel nct punctul cel mai ndeprtat (high spot) nu mai coincide cu punctul greu (heavy spot). La turaia critic, unghiul ntre cele dou segmente este 90 0 (v. 2.4.11) . Dei exist o analogie evident ntre expresiile (2.36) i (2.37) pe de o parte, i rspunsul staionar al unui sistem liniar mas-arc (2.30) i (2.34) pe de alt parte, micarea forat a arborelui n rotaie nu este o vibraie propriu-zis. n arbore nu apar tensiuni ciclice, acesta se ncovoaie i ndoitura este constant la turaie constant. Deformaia de ncovoiere este maxim atunci cnd viteza unghiular este egal cu pulsaia vibraiilor de ncovoiere ale arborelui pe care acesta le-ar efectua dac nu s-ar roti i ar executa doar vibraii laterale libere neamortizate. exteriorul punctului C1 , n timp ce la viteze unghiulare 2 > n punctul G 2 se
rC devine egal cu excentricitatea e, iar punctele O i G coincid, discul avnd o
2.3 Vibraii libere amortizate

n timpul vibraiilor, energia mecanic se disipeaz prin frecri sau alte rezistene. n prezena amortizrii, amplitudinea vibraiilor libere scade n timp iar pentru a menine constant amplitudinea vibraiilor trebuie aplicate fore exterioare. n general, disiparea de energie este denumit amortizare. Ea este produs de frecarea intern n materiale, de frecarea ntre componentele unei structuri, de interaciunile fluid-structur, de radiaie i de micarea n cmpuri electrice sau magnetice. Cel mai simplu mecanism de amortizare se datorete micrii ntr-un mediu vscos. Fora de amortizare vscoas este proporional cu viteza. Experiena a artat c n structuri aeronautice disiparea de energie este mai bine reprezentat de amortizarea structural. Amortizarea structural sau histeretic este descris de o for de amortizare n faz cu viteza dar proporional cu deplasarea. Pentru a descrie mai bine comportarea unor sisteme vibratoare reale, s-
34
VIBRAII MECANICE
au imaginat mecanisme mai complicate de amortizare, cum ar fi amortizarea ereditar.
2.3.1 Amortizarea vscoas

Sistemul din fig. 2.20, a const dintr-un arc liniar de rigiditate k, o mas m i un amortizor vscos. Fora din amortizor este proporional cu viteza i de semn opus. Factorul de proporionalitate se numete coeficient de amortizare vscoas, c, avnd uniti N (m s ) .
Fig. 2.20
n cazul vibraiilor libere, ecuaia diferenial a micrii se obine utiliznd diagrama forelor din fig. 2.20, b i legea a doua a lui Newton
&& = c x &kx, mx
care mai poate fi scris
&& + c x & + k x = 0. mx
(2.38)
Presupunnd soluii de forma x = e s t , se obine ecuaia caracteristic c k s2 + s + = 0 , (2.39) m m care are dou rdcini s 1, 2 = c 2m k c . m 2m
2
(2.40)
Soluia general pentru vibraiile libere amortizate este x ( t ) = C1 e s1 t + C2 e s 2 t , (2.41)
n care constantele de integrare se determin din condiiile iniiale ale micrii. Ca o mrime de referin, se alege amortizarea critic definit de valoarea coeficientului c pentru care radicalul din expresia (2.40) este zero
35
cc = 2m sau
k = n , m (2.42)
cc = 2 k m = 2mn .
Amortizarea din sistem poate fi definit printr-o mrime adimensional, egal cu raportul ntre coeficientul de amortizare real i cel critic
c , cc denumit raport de amortizare (sau fraciune din amortizarea critic) =
(2.43)
Cu aceast notaie, relaia (2.40) devine

2 s 1, 2 = (2.44) 1 n . n continuare se consider cele trei cazuri distincte pentru natura rdcinilor (2.44), care pot fi reale diferite, complexe sau reale egale.
Cazul I: Sistem amortizat subcritic, < 1
Pentru < 1 , expresia (2.44) se poate scrie

2 s 1, 2 = i 1 n .
(2.45)
nlocuind rdcinile (2.45) n soluia (2.41) rezult i x (t ) = e n t C1 e

1 2 n t
+ C2 e
i 1 2 n t
sau, utiliznd formula lui Euler ei = cos + i sin , dup transformri se obine
2 x (t ) = A e n t sin 1 n t + .
(2.46)
Expresia (2.46) arat c micarea este oscilatorie cu amplitudine descresctoare. Descreterea amplitudinii n timp este proporional cu e n t , dup cum se arat cu linii ntrerupte n fig. 2.21. Pulsaia oscilaiei amortizate
d = 1 2 n
(2.47)
este mai mic dect pulsaia proprie neamortizat n i se numete pulsaie proprie amortizat sau pseudopulsaie. Dac 1 , d tinde la zero i micarea nu mai este oscilatorie.
36
VIBRAII MECANICE
Relaia (2.44) se poate scrie
s 1, 2 = i d
unde
(2.48) (2.49)
= n
este un factor de amortizare egal cu viteza de descretere a amplitudinii (panta tangentei la nfurtoarea exponenial la t = 0 ), deci o constant de atenuare.
Fig. 2.21
Se pot stabili urmtoarele relaii =
2 d
n =
2 = d + 2 .
(2.50)
Fig. 2.22
37
Cazul II: Sistem amortizat supracritic, > 1
Pentru > 1 , nlocuind rdcinile (2.44) n (2.41) rezult
x (t ) = C1 e
2 1 n t +C
2e
2 1 n t
Micarea nu mai este oscilatorie (Fig. 2.22) fiind denumit aperiodic.
Fig. 2.23
Cazul III: Sistem amortizat critic, = 1
Amortizarea critic marcheaz tranziia de la micri oscilatorii la micri aperiodice. n acest caz limit, soluia general este
x ( t ) = ( C1 + C2 t ) e n t .
Micarea este similar celei cu amortizare supracritic (fig. 2.23) dar revine la repaus n timpul cel mai scurt fr oscilaii. Aceast proprietate este utilizat la aparatele electrice cu ac indicator, a cror parte mobil este amortizat critic pentru a reveni ct mai repede pe valoarea msurat.
2.3.2 Decrementul logaritmic

O modalitate de determinare a amortizrii ntr-un sistem n vibraie este msurarea vitezei de descretere a amplitudinii oscilaiilor. Aceasta se exprim convenabil prin decrementul logaritmic, definit ca logaritmul natural al raportului a dou amplitudini succesive. n cazul amortizrii vscoase, acest raport este constant, indiferent de amplitudinile utilizate n calcul. Se consider vibrograma unei vibraii amortizate (fig. 2.24), descris de expresia (2.46).
38
VIBRAII MECANICE
Fig. 2.24
Sinusoida cu amplitudini descresctoare este tangent la nfurtoarea exponenial n puncte situate puin la dreapta punctelor cu valori extreme ale amplitudinii, unde funcia sinus este egal cu 1. ntruct aceast diferen este practic neglijabil, raportul a dou amplitudini succesive poate fi nlocuit cu raportul ordonatelor exponenialei calculate la distan de o perioad de oscilaie
x1 A e n t = = e n Td , ( ) + t T x2 A e n d
unde perioada vibraiei amortizate este
Td =
n 1
Decrementul logaritmic este 2 x1 . (2.51) = n Td = x2 1 2 Pentru << 1 , decrementul logaritmic este aproximativ 2 .
= ln
Uneori descreterea amplitudinii dup un singur ciclu de oscilaie este prea mic pentru a fi msurat corect i poate fi observat numai dup n cicluri. Raportul amplitudinilor msurat dup n cicluri de oscilaie este
x0 x0 x1 x 2 xn 1 = = e xn xn x1 x 2 x3
1 x0 ln . n xn
( )
= e n ,
astfel nct decrementul logaritmic se poate calcula cu relaia
(2.51, a)
39
Dac amplitudinile succesive sunt reprezentate grafic n funcie de indicele ciclului pe o scar logaritmic, punctele se vor nscrie n lungul unei linii dreapte dac amortizarea este vscoas, aa cum s-a presupus n ecuaia (2.38). n practic, se traseaz nti nfurtoarele care trec prin punctele de amplitudine maxim, respectiv minim (fig. 2.25, a). Se msoar apoi distana vertical ntre cele dou nfurtoare, n dreptul punctelor de maxim i minim ale vibrogramei. Aceste distane se reprezint grafic pe o scar logaritmic n funcie de numrul de semicicluri de vibraie, apoi prin punctele obinute se traseaz o linie dreapt (fig. 2.25, b). Panta acestei drepte este utilizat apoi pentru calculul raportului de amortizare.
Fig. 2.25 Pentru << 1 , logaritmnd relaia (2.51, a) se obine
40
VIBRAII MECANICE
ln x n = ln x 0 2 n ,
deci raportul de amortizare este egal cu panta dreptei mprit la 2 (sau la , dac se msoar ordonatele maximelor i minimelor ca n fig. 2.25).
2.3.3 Factorul de pierderi

O msur convenabil a amortizrii este factorul de pierderi definit ca raportul ntre energia disipat ntr-un ciclu de vibraie (sau energia ce trebuie suplinit sistemului pentru a menine vibraii de amplitudine constant) U i energia potenial maxim U, acumulat de sistem n ciclul respectiv
=
U
U
(2.52)
n general, factorul de pierderi depinde de frecvena i amplitudinea vibraiilor, putnd fi calculat i pentru sisteme neliniare i sisteme cu parametri dependeni de frecven. Dac x 1 i x 2 sunt dou amplitudini consecutive ntr-o vibraie liber amortizat, atunci energia acumulat n elementul elastic la aceste deplasri 1 1 maxime este U1 = k x 2 k x2 1 , respectiv U 2 = 2 . Pierderea de energie mprit la 2 2 energia iniial este
x2 U1 U 2 U = 1 2 = 1 = 1 e 2 2 x1 U1 U1
unde este decrementul logaritmic. Prin urmare, pentru amortizri mici, factorul de pierderi este aproximativ egal cu dublul decrementului logaritmic
2 .
(2.52, a)
2.4 Vibraii forate amortizate

n timpul vibraiilor forate amortizate, rspunsul este defazat n urma excitaiei datorit disiprii de energie prin amortizare. Rspunsul are amplitudine finit la rezonana de faz i este defazat 90 0 n urma excitaiei. Amplitudinea micrii la rezonan este dependent de amortizare iar limea curbei de rezonan este direct proporional cu amortizarea din sistem. n cazul vibraiilor armonice, diagrama deplasare-for este o bucl de histerezis nchis, care pentru sisteme cu amortizare vscoas este o elips a crei suprafa este o msur a energiei disipate prin amortizare.
41
2.4.1 Vibraii staionare cu amortizare vscoas

Se consider sistemul mas-arc-amortizor fixat la baz, solicitat de o for armonic F0 cos t aplicat masei (fig. 2.26, a).
Fig. 2.26
Pe baza diagramei forelor din fig. 2.26, b ecuaia diferenial a micrii se poate scrie sub forma
&& + c x & + k x = F0 cos t . mx
(2.53)
Soluia complet a ecuaiei (2.53) const din suma soluiei (2.46) a ecuaiei omogene (2.38) i o soluie particular care are forma funciei excitaiei din membrul drept. Datorit amortizrii, soluia omogen se anuleaz n scurt timp, rmnnd doar soluia particular care descrie o micare armonic avnd aceeai frecven ca fora excitatoare i un defazaj fa de aceasta
x (t ) = X cos ( t ) .
(2.54)
Amplitudinea deplasrii X i defazajul dintre deplasare i for se obin nlocuind soluia (2.54) n ecuaia (2.53). Deplasnd toi termenii n membrul drept, se obine
m 2 X cos ( t ) + c X sin ( t ) k X cos ( t ) + F0 cos t = 0 .

Termenii din ecuaia de mai sus reprezint proiecii ale vectorilor for pe o ax (orizontal) rotit cu unghiul t fa de vectorul forei excitatoare (fig. 2.27). Vectorul forei F0 este rotit cu un unghi naintea vectorului deplasare
X . Fora elastic k X are sens opus deplasrii, n timp ce fora de inerie m 2 X
42
VIBRAII MECANICE
este n faz cu deplasarea. Fora de amortizare c X este rotit cu 90 0 fa de fora elastic. n timpul vibraiei, vectorii au poziii relative fixe i se rotesc mpreun cu viteza unghiular n sens trigonometric. Diagrama vectorilor rotitori (fazori) din fig. 2.27 este trasat pentru o pulsaie excitatoare inferioar pulsaiei de rezonan.
Fig. 2.27
nsumnd proieciile vectorilor pe direcia deplasrii i pe direcia perpendicular pe aceasta, se obin ecuaiile de echilibru dinamic
k X m 2 X = F0 cos , c X = F0 sin .
(2.55)
O component a forei excitatoare echilibreaz fora de amortizare n timp ce cealalt component este necesar pentru echilibrarea forei reactive, egal cu diferena ntre fora elastic i fora de inerie. Rezolvnd pentru X i se obine amplitudinea vibraiilor forate
X=
( k m )
2
F0
+ ( c )
[ 1 ( ) ]
n
X st
2 2
+ ( 2 n
, (2.56)
2
i tangenta unghiului de faz tg = unde 2 n c , = 2 k m 1 ( n ) 2 (2.57)
n = k m i = c 2 k m .
Amplitudinea adimensional i unghiul de faz sunt reprezentate grafic n fig. 2.28 pentru F0 = const . i cteva valori are raportului de amortizare .
43
Diagramele amplitudine-frecven se numesc curbe de rezonan sau curbe de rspuns n frecven. O astfel de curb ncepe din punctul de ordonat X st , atinge valoarea maxim la pulsaia de rezonan, descrete trecnd prin valorile corespunztoare pulsaiei proprii amortizate (2.47) i pulsaiei proprii neamortizate (2.4), tinznd asimptotic spre zero odat cu creterea pulsaiei.
Fig. 2.28 Unghiul de faz dintre fora excitatoare i deplasare variaz de la zero, la pulsaie nul, devine 90 0 la pulsaia proprie neamortizat, apoi tinde asimptotic la 180 0 pe msura creterii pulsaiei. La amortizri reduse, se observ o variaie rapid a defazajului la trecerea prin pulsaia proprie. n cazul amortizrii subcritice, curba rspunsului n frecven (fig. 2.28, a) are un vrf de rezonan, care se spune c apare la frecvena (pulsaia) de rezonan. Pentru valori > 0,707 , vrful de rezonan este complet aplatisat. Sistemele amortizate supracritic nu au rezonane. Este important de notat c rezonana amplitudinii este definit la pulsaia X st r = n 1 2 2 la care apare valoarea maxim X max = a 2 1 2 rspunsului staionar.
44
VIBRAII MECANICE
Prin definiie, rezonana fazei apare la pulsaia proprie neamortizat X = n (cnd defazajul este 90 0 ) la care amplitudinea deplasrii este X rez = st . 2 Pentru valori mici ale amortizrii cele dou rezonane coincid.
Fig. 2.29
Diagrama vectorial a forelor la rezonana de faz este prezentat n fig. 2.29. Fora elastic echilibreaz fora de inerie a masei, iar fora excitatoare compenseaz doar fora de amortizare. ntre mas i arc are loc un schimb continuu de energie cinetic i potenial. Fora exterioar ce trebuie aplicat pentru a menine sistemul n vibraie staionar este cea necesar pentru a suplini energia disipat prin amortizare. La rezonan, energia reactiv (din arc i mas) este zero iar energia activ (efectiv disipat) este maxim. Din acest motiv la rezonan este necesar o for minim pentru a menine o anumit amplitudine a deplasrii. Pe o diagram a rigiditii dinamice (fora necesar pentru a produce o deplasare egal cu unitatea n punctul de aplicaie) n funcie de pulsaia excitatoare, rezonana este marcat de un minim (ca n fig. 2.14).
2.4.2 Diagrama deplasare-for

Se consider (pentru simplificarea prezentrii) deplasarea armonic n regim staionar de forma
x (t ) = X cos t ,
(2.58)
defazat cu un unghi fa de fora excitatoare aplicat masei

f (t ) = F0 cos ( t + ) .
(2.59)
45
Relaiile (2.58) i (2.59) sunt ecuaiile parametrice ale unei elipse. Eliminnd timpul ntre cele dou expresii rezult
x2 X
2
F02
x f cos = sin 2 . X F0
(2.60)
Diagrama deplasare-for este o bucl de histerezis de form eliptic (fig. 2.30), parcurs n sens trigonometric.
Fig. 2.30
Aria suprafeei acestei elipse este o msur a energiei disipate ntr-un ciclu de vibraie. Aceasta este egal cu lucrul mecanic efectuat de fora (2.59) pe deplasarea (2.58)
Wd =
f dx =
dx d t = X F0 dt
2 0
cos ( t + ) sin t d ( t ) ,
Wd = F0 X sin .
Utiliznd a doua ecuaie (2.55), expresia de mai sus devine
Wd = c X 2 .
trebuie s fie defazat cu 90 0 fa de deplasarea x (t ) = X cos t .
(2.61)
& = X sin t Pentru a produce lucru mecanic, fora de amortizare f d = c x
Dac deplasarea i fora sunt msurate cu traductoare de vibraii i semnalele acestora sunt aplicate pe plcile de deflecie ale unui osciloscop (deplasarea n ordonat i fora n abscis) imaginea obinut pe ecran este o figur Lissajous. La frecvene joase figura este o linie dreapt, a crei pant depinde de raportul amplitudinilor celor dou semnale (fig. 2.31, a). Pe msura creterii pulsaiei, linia dreapt devine o elips (fig. 2.31, b) a crei semiax mare crete cu
46
VIBRAII MECANICE
pulsaia. La pulsaia proprie neamortizat (fig. 2.31, c) semiaxa mare a elipsei este vertical i de amplitudine mare. La creterea n continuare a pulsaiei, semiaxa mare continu s se roteasc dar descrete n amplitudine (fig. 2.31, d). Limea elipsei descrete pn cnd, la pulsaii mult deasupra rezonanei, elipsa degenereaz din nou ntr-o linie dreapt aproape paralel cu axa orizontal (fig. 2.31, e).
Fig. 2.31
La rezonana fazei, = n , = 90 0 , X res = F0 2 k , semiaxa mare a elipsei este vertical iar energia disipat prin amortizare este
2 Wd = F0 X res = c n X res .
(2.62)
Energia disipat ntr-un ciclu de vibraie prin amortizare vscoas este proporional cu pulsaia excitatoare (ec. 2.61).
2.4.3 Amortizarea structural

Experiene cu structuri aeronautice i diferite materiale arat c energia disipat ntr-un ciclu de vibraie este independent de pulsaie i proporional cu ptratul amplitudinii deplasrii. Valorile amortizrii n structuri inginereti sunt relativ mici chiar la frecvene de rezonan nalte (de ordinul = 0 ,02 0 ,05 ). De asemenea, dac toat amortizarea ar fi vscoas, atunci clopotele mici, care produc sunete nalte, ar reaciona la lovire cu un sunet nfundat, n locul unui clinchet. De aici rezult c amortizarea vscoas, adoptat iniial datorit simplitii matematice, trebuie nlocuit printr-un model n care energia disipat prin amortizare este independent de frecven. Acest tip de amortizare se numete amortizare structural sau histeretic.
47
Utilizarea termenului amortizare histeretic este nepotrivit, deoarece toate mecanismele de amortizare conduc la o bucl de histerezis. De aceea n continuare se prefer termenul amortizare structural. Acesta implic o for de sens opus care este n faz cu viteza ns, spre deosebire de amortizarea vscoas, are o amplitudine care nu este proporional cu viteza ci cu deplasarea. Coeficientul de amortizare este invers proporional cu pulsaia, astfel c fora de & (n loc de cx & ). Ecuaia (2.53) devine amortizare este h x
&& + mx
h
& + k x = F0 cos t , x
(2.63)
unde h este un coeficient de amortizare structural. Includerea pulsaiei n

& implic faptul c soluiile sunt valabile numai la aceast coeficientul vitezei x
pulsaie. Ecuaia de micare se mai poate scrie utiliznd o rigiditate complex

k = k + i h (fiindc s-a pus condiia de a avea o soluie armonic), sub forma
&& + (k + i h ) x = F0 ei t . mx
(2.64)
Deoarece c este nlocuit prin h , energia disipat pe ciclu este

Wd = h X 2 ,
(2.65)
fiind independent de pulsaie. Expresiile (2.56) i (2.57) devin

X= F0 X st
n
( k m )
tg =
2 2
= +h
2
[1 ( ) ]
2 2
(2.66)
+g
h g , = 2 k m 1 ( n ) 2
(2.67)
unde g = h k este factorul de amortizare structural.
2.4.4 Metoda punctelor de semi-putere

Curba de rezonan a sistemului mas-arc-amortizor poate fi utilizat pentru determinarea raportului de amortizare (fig. 2.32).
X st . Pentru valori mici 2 ale amortizrii, vrful M coincide cu punctul care marcheaz rezonana fazei.
La = n amplitudinea la rezonan este X rez =
48
VIBRAII MECANICE
Punctele B i C, de ordonat
2 putere. Aceasta deoarece ptratul amplitudinii este (1 2) X rez , deci puterea disipat prin amortizare la pulsaiile acestor puncte 1 i 2 , este jumtate din puterea
2 2 X rez se numesc punctele de semi-
disipat la rezonan.
Fig. 2.32
nlocuind n expresia (2.56) se obine 1 1 = 2 2 de unde rezult ecuaia

2
(1 ( ) )
n
2 2
+ (2 n )
,
2
n ) 4 2 1 2 2 ( n ) 2 + 1 8 2 = 0 .
Soluiile ecuaiei sunt pulsaiile de semi-putere
2 2 2 n ) 1 ,2 = 1 2 2 1 + ,
care pentru amortizri mici << 1 pot fi aproximate prin
(
Notnd
2 n ) 1 ,2 1 2 .
2 2 (1 2 ) , 1 n
2 2 2 n ( 1 + 2 ) ,
se obine

2 2 2 1 2 2 2 + 1
49
2 sau 2
(2.68)
2 2 2 1 2 2 n
2 1 2 + 1 2 1 , n 2 n n
(2.69)
deci raportul de amortizare este dat de expresia
, 2 n
n care = 2 1 este limea de band a curbei de rezonan. Pe baza formei curbei de rezonan determinate experimental este dificil de stabilit dac amortizarea este ntr-adevr de tip vscos. Dac se consider un singur grad de libertate i micarea este armonic, atunci este convenabil utilizarea conceptului de amortizare vscoas echivalent. n acest caz, coeficientul de amortizare vscoas are o astfel de valoare nct energia disipat ntr-un ciclu de deplasare armonic cu o anumit amplitudine i frecven, este aceeai ca cea disipat prin mecanismul real de amortizare, n acelai ciclu de deplasare. n relaia (2.43) coeficientul c este atunci coeficientul de amortizare vscoas echivalent.
2.4.5 Metoda masei adiionale

n vecintatea unei rezonane izolate, comportarea unui sistem vibrator oarecare se aseamn rspunsului unui sistem cu un grad de libertate. Masa i rigiditatea sistemului echivalent pot fi determinate experimental prin metoda masei adiionale.
Fig. 2.33
Se traseaz experimental dou curbe de rspuns n frecven, una pentru sistemul real, cealalt pentru sistemul n care s-a adugat o mas adiional
50
VIBRAII MECANICE
cunoscut ma (fig. 2.33). Pulsaiile proprii n1 i n 2 se determin n punctele cu amplitudine maxim a deplasrii. Din relaiile corepunztoare (2.4)
2 k = m n 1, 2 k = (m + m a ) n 2,
(2.70) (2.71)
se poate obine masa echivalent

m=
ma
2 n1
2 n 2 1
(2.72)
apoi, din relaia (2.70), rigiditatea echivalent k. De notat c rspunsul la rezonan al sistemului cu masa ataat este mai mare deoarece pentru sistemul real X rez 1 = F0 1 F F = 0 = 0 k 2 1 c n 1 c F0 1 F F = 0 = 0 k 2 2 c n 2 c m k m + ma . k
iar pentru sistemul cu masa ataat X rez 2 =
Dac pulsaia de lucru este n vecintatea valorii n 1 , atunci amplitudinea rspunsului forat al sistemului poate fi micorat adugnd o mas ma .
2.4.6 Rezolvarea prin algebra complex

n cazul excitaiei armonice, fora care acioneaz asupra masei sistemului din fig. 2.26 se poate scrie f (t ) = F0 e i t , (2.73) astfel nct soluia staionar (2.54) devine x (t ) = X ei t , unde (2.74) (2.75)
X = X ei = X R + i X I
este amplitudinea complex a deplasrii.
n relaia (2.75), X este modulul, este unghiul de faz, X R este componenta real (n faz) i X I este componenta imaginar (n cuadratur)
51
X R = X cos ,
2 X = XR + X I2 ,
X I = X sin ,
tg = X I X R .
(2.76) (2.77)
n cazul amortizrii structurale, ecuaia micrii (2.63) devine

&& + mx
& + k x = F0 ei t . x
(2.78)
nlocuind (2.73) i (2.74) n (2.78) se obine
( m
F0
2
+ i h + k X = F0 .
Amplitudinea complex X are expresia X= k m + i h = 1 ( n ) 2 + i g X st , (2.79)
unde n = k m i g = h k , astfel nct XR =
[ 1 ( ) ]
n
1 ( n ) 2
2 2
+g
X st , X I =
[ 1 ( ) ]
n
2 2
+g .
X st
(2.80)
X=
[ 1 ( ) ]
n
2 2
+g
X st ,
tg =
1 ( n ) 2
(2.81)
Eliminnd pulsaia ntre expresiile componentelor X R and X I rezult 1 1 2 2 g X st . X I + 2 g X st + XR =

2 2
(2.82)
Acest cerc este locul geometric al vrfului vectorului deplasrii n planul complex.
2.4.7 Funciile rspunsului n frecven

Dup cum rspunsul este o deplasare, vitez sau acceleraie, exist mai multe funcii de rspuns n frecven (FRF) definite ca rapoarte complexe rspuns/excitaie sau excitaie/rspuns. Urmtoarele definiii sunt aproape general acceptate i chiar standardizate : deplasare / for = receptan, vitez / for = mobilitate, acceleraie / for = acceleran (inertan),
52
VIBRAII MECANICE
for / deplasare = rigiditate dinamic, for / vitez = impedan mecanic, for / acceleraie = mas aparent.
Fig. 2.34
Datorit caracterului armonic al mrimilor considerate, aceste funcii conin de fapt aceeai informaie despre sistemul n vibraie, putndu-se stabili relaii simple ntre ele.
53
n general, se folosesc trei tipuri de diagrame: a) diagrame Bod ale modulului FRF n funcie de frecven i ale unghiului de faz al FRF n funcie de frecven; b) diagrame ale prii reale a FRF n funcie de frecven i ale prii imaginare a FRF n funcie de frecven; c) diagrame Nyquist ale prii imaginare a FRF n funcie de partea real a FRF, cu marcarea frecvenei n lungul curbei. Pentru un sistem cu amortizare structural, n fig. 2.34 se prezint diagramele receptanei = X F0 pentru o valoare dat a factorului de amortizare. Rezonana apare n punctul M, iar punctele de semi-putere sunt notate B i C. Diagrama Nyquist (fig. 2.34, e) este un cerc. Ea conine ntr-un singur grafic informaia asupra amplitudinii i unghiului de faz. n vecintatea rezonanei scara frecvenelor este dilatat, astfel nct rspunsul ntre punctele de semiputere este reprezentat pe un semicerc, indiferent de nivelul amortizrii. Scderea amortizrii duce la creterea diametrului cercului (pentru aceeai scar a amplitudinii) i la expandarea scrii frecvenelor. Rezonana este indicat de maxime n diagramele (fig. 2.34, a) i I (fig. 2.34, d), i prin puncte de inflexiune (pant maxim sau valoare maxim a derivatei n raport cu 2 ) n diagramele (fig. 2.34, b) i R (fig. 2.34, c). Vrful n diagrama I este mai ascuit dect n diagrama . La rezonan,
= 90 0 i R = 0 . n diagrama Nyquist (fig. 2.34, e), rezonana apare la

intersecia cercului cu axa imaginar, n punctul unde viteza de variaie a lungimii arcului de cerc n raport cu frecvena este maxim. Aceasta se bazeaz pe observaia c derivata
ds
2 2 n
1 h
d
2 2 n
2 2 1 2 n
+ g2
= k2
(2.83)
are o valoare maxim la rezonan. Dac sistemul este excitat cu o for armonic iar receptana este reprezentat grafic prin puncte, corespunztoare unor creteri egale ale pulsaiei , atunci lungimea arcului s ntre dou puncte succesive este maxim la rezonan. Aceast proprietate formeaz baza teoretic a metodei dezvoltate de Kennedy i Pancu (1945) pentru localizarea rezonanei. Factorul de amortizare structural se poate calcula cu relaia (Broadbent i Hartley, 1958) g=
2 2 2 1 2 2 2 + 1
(2.84)
54
VIBRAII MECANICE
unde 1 i 2 sunt pulsaiile punctelor de extrem din diagrama R ( ) sau ale capetelor diametrului BC, trasat perpendicular pe OM, n diagrama Nyquist. Rigiditatea se poate calcula pe baza valorii receptanei rez la rezonan
k= 1 1 1 F0 = . g rez g X rez
(2.85)
Deoarece n planul complex viteza este defazat 900 naintea deplasrii i acceleraia este defazat 900 naintea vitezei, diagramele Nyquist ale mobilitii i acceleranei sunt rotite 90 0 i respectiv 180 0 n sens trigonometric fa de diagrama polar a receptanei. Diagrama Nyquist a mobilitii M = i X F0 = M R + i M I , care nu este un cerc, este prezentat n fig. 2.35, a, fiind descris de urmtoarea ecuaie
(M
2 R
+ M I2
2 MR M M + R I =0. 2 gkm g km
a
Fig. 2.35
Diagrama Nyquist a acceleranei = 2 X F0 = R + i I este prezentat n fig. 2.35, b, fiind un cerc de ecuaie 1 1 1+ g2 = . + R I 2m 2g m 4 g 2m2 n ambele figuri s-au marcat punctele de semi-putere B i C, i punctul de amplitudine maxim a rspunsului R.
2 2
55
2.4.8 Diagrama polar a receptanei pentru amortizare vscoas

Receptana este exprimat prin raportul ntre amplitudinea complex a deplasrii X i amplitudinea forei armonice F0 . Utiliznd, n locul lui , notaia general pentru o funcie de rspuns n frecven H (i ) , n cazul amortizrii vscoase se obine H (i ) = 1 1m X = = 2 . 2 2 F0 k m + i c n + i 2 n (2.86)
La sisteme cu amortizare vscoas, diagrama Nyquist a receptanei nu mai este un cerc, ceea ce constituie un dezavantaj la identificarea parametrilor sistemului. Totui, se poate arta c aceasta poate fi descompus n dou cercuri. Relaia (2.86) se poate scrie sub forma H (i ) = 1m , ( i s1 )( i s2 ) (2.87)
unde s1, 2 = i d (2.48) sunt rdcinile ecuaiei caracteristice (2.39). Relaia (2.87) se poate scrie ca o sum de fracii pariale
( i s1 )( i s2 )
1m
C1 C2 + . i s1 i s2
(2.88)
nmulind ambii membri ai relaiei (2.88) cu rezultatul pentru i = s1 se obine 1m ( i s2 Prin urmare C1 = i similar
( i s1 )
.
i calculnd
= C1 + C2
i = s1
i s1 i s2
i = s1
1m 1m 1m = = s1 s 2 ( + i d ) ( i d ) i 2 d
1m . i 2d 1 Extrgnd un factor constant din expresia lui C1 i C 2 , expresia 2i C2 =

(2.88) se poate scrie sub forma
56
VIBRAII MECANICE
H (i ) =
2 i (i s1 )
2 i (i s2 )
(2.89)
unde stelua denot conjugata complex. n acest caz, reziduurile sunt pur reale
R = R =
1m
(2.90)
La sisteme cu mai multe grade de libertate, acestea sunt complexe conjugate. Expresia (2.89) se poate scrie H (i ) = unde
U = U = i 1 . 2 md
+ i ( d ) + i ( + d )
(2.91)
(2.92)
n continuare se va analiza diagrama Nyquist obinut pe baza expresiei (2.91).
a
Fig. 2.36
Pentru a trasa diagrama primului termen al sumei (2.91)
+ i ( d )
(2.93)
se consider nti diagrama corespunztoare expresiei
57
+ i ( d )
(2.94)
n planul complex, expresia (2.94) reprezint un cerc (fig. 2.36, a) cu centrul n punctul ( 1 2 , 0 ) i diametrul 1 . n punctul M de amplitudine maxim, adic n punctul de intersecie al cercului cu axa real, pulsaia este d , pulsaia proprie amortizat. Constanta de atenuare este egal cu intervalul de frecvene msurat de la punctul M la punctele B i C, ai cror vectori fac unghiuri de 45 0 cu vectorul rspuns din punctul M. La frecvene negative, cercul este trasat cu linie ntrerupt. n continuare se consider efectul numrului imaginar U de la numrtorul expresiei (2.93). nmulirea cu acest numr imaginar produce o rotaie de 90 0 a diagramei n sens orar i o dilatare sau contracie cu un factor 1 2m d (fig. 2.36, b). Cercul rezultant se numete cercul cu pulsaii predominant pozitive. Centrul U 1 1 . = acestui cerc este n punctul ( 0 , U 2 ) iar diametrul este 2k 1 2 Poriunea trasat cu linie ntrerupt corespunde pulsaiilor negative.
a
Fig. 2.37
Se consider apoi al doilea termen al sumei (2.91)
+ i ( + d )
Diagrama polar a expresiei 1
(2.95)
+ i ( + d )
este prezentat n fig. 2.37, a.
(2.96)
58
VIBRAII MECANICE
Expresia (2.95) reprezint de asemenea un cerc (fig. 2.37, b), numit cercul cu pulsaii predominant negative. Acest cerc are acelai diametru cu cercul din fig. 2.36, b dar este rotit 90 0 n sens trigonometric fa de axa real. Arcul de cerc corespunztor pulsaiilor pozitive reprezint numai o mic parte din acest cerc. Restul cercului, corespunztor pulsaiilor negative, este trasat cu linie ntrerupt. Combinnd diagramele din fig. 2.36, b i fig. 2.37, b, se obine diagrama Nyquist din fig. 2.38, a (linie groas), care nu mai este un cerc. Cteva astfel de diagrame sunt prezentate n fig. 2.38, b pentru diferite valori ale lui .
a
Fig. 2.38
Valoarea FRF (2.89) la pulsaia proprie amortizat este

H (i d ) = R 2i
R 2 i , + i 2 d
H (id ) =
1 2i
1 1 . md md ( + i 2 d )
R 1 = i 2 i 2 m d
(2.97)
Aceasta poate fi aproximat prin

H (i d )
(2.98)
deoarece al doilea termen n membrul drept al expresiei (2.97) tinde spre zero pentru valori mari ale lui d .
59
De fapt, o serie de modele cu un grad de libertate pot fi reprezentate simplificat prin funcia
H (i ) 2 i ( s1 ) R = 2 i [ ( i d )] R
(2.99)
2.4.9 Transmisibilitatea n sisteme amortizate

Dac sistemul mas-arc-amortizor este excitat cinematic la baz cu o deplasare x1 = X 1e i t , micarea transmis masei este x 2 = X 2 e i t , unde
X 2 = X 2 e i este o amplitudine complex. Ecuaia diferenial a micrii este

&2 = k (x 2 x1 ) c (x &2 x &1 ) m& x
i poate fi rearanjat sub forma
&2 + c x &2 + k x2 = c x &1 + k x1 . m& x

Raportul amplitudinilor este X2 k + i c = . X 1 k m 2 + i c
(2.100)
(2.101)
Fig. 2.39
60
VIBRAII MECANICE
Transmisibilitatea micrii este
TR =
X2 X1
[ 1 ( ) ]
n
1 + (2 n ) 2
2 2
+ (2 n ) 2
(2.102)
Defazajul ntre cele dou micri este dat de
= arctg
1 ( n ) 2 + (2 n ) 2
2 ( n ) 3
(2.103)
Expresiile (2.102) i (2.103) sunt reprezentate grafic n fig. 2.39 pentru cteva valori ale raportului de amortizare . Pentru n > 2 , TR este subunitar, ca n fig. 2.17, ns dac amortizarea crete, crete i transmisibilitatea, deci scade gradul de izolare. Diminuarea amortizrii nu este o soluie eficient deoarece, pentru a funciona la pulsaii n > 2 , sistemul trebuie s treac prin rezonan, unde amplitudinea este limitat de amortizare. n unele cazuri, exist o amortizare redus inerent iar amplitudinile mari n vecintatea rezonanei sunt eliminate prin limitatoare sau accelerarea prin rezonan. O problem similar de izolare a vibraiilor poate fi formulat pentru un sistem rezemat la baz i excitat prin mas (fig. 2.26). Dac fora excitatoare ce trebuie izolat este F0 ei t (2.73), iar amplitudinea complex a deplasrii este X (2.74), atunci fora transmis prin arc i amortizor, legate n paralel, este armonic i de amplitudine
FT =
(k X )2 + (c X )2
(2.104)
astfel c transmisibilitatea forei

TR = FT F0
(2.105)
este dat de expresia (2.102). De observat c fora transmis la baz prin arc i amortizor este defazat fa de fora elastic i fora de amortizare.
2.4.10 Teoria captorilor seismici

Exist dou tipuri conceptual diferite de instrumente pentru msurarea vibraiilor: a) aparate cu punct fix sau cvasi-statice, care msoar micarea vibratorie fa de un punct de referin fix n spaiu, i b) captori seismici, n care micarea vibratorie este msurat fa de masa unui sistem mas-arc-amortizor ataat structurii n vibraie.
61
Captorul seismic (fig. 2.40) const din suportul S, ataat rigid de sistemul n vibraie, sistemul mas-arc-amortizor m-k-c, i traductorul T, care msoar micarea relativ ntre masa seismic i suport. Se presupune c sistemul n vibraie, deci i baza captorului, efectueaz o micare armonic
x 1 (t ) = X 1 cos t .
(2.106)
Neglijnd termenii tranzitorii, deplasarea relativ ntre masa m i suportul S poate fi scris sub forma
x r (t ) = X r cos ( t ) .
(2.107)
Deplasarea absolut a masei m, fa de un punct de referin fix, este
x 2 = x1 + x r
iar acceleraia absolut este
& &2 = & &1 + & &r . x x x

Ecuaia de micare a masei m este
&1 + & &r ) + c x & r + k xr = 0 m (& x x

sau
&r + c x &r + k xr = m & &1 = m X 1 2cos t . m& x x
(2.108)
Fig. 2.40
Ecuaia (2.108) are o soluie staionar pentru care

Xr = X1
[1 ( ) ]
n
n ) 2
+ (2 n )
2
2 2
(2.109)
62
VIBRAII MECANICE
= arctg
1 ( n ) 2
2 n
(2.110)
Fig. 2.41
Fig. 2.42
63
n fig. 2.41 se arat variaia raportului amplitudinilor (2.109) n funcie de pulsaia adimensional n , pentru dou valori ale raportului de amortizare. Figura 2.42 prezint variaia defazajului n funcie de n . n funcie de domeniul de pulsaii utilizat, captorul msoar deplasarea, viteza sau acceleraia.
Vibrometrul. n intervalul III, la pulsaii >> n , se observ c
X r X 1 , deci deplasarea relativ X r ntre mas i suport, msurat de traductor,

este practic egal cu deplasarea X 1 a structurii n vibraie. Figura 2.42 arat c, n acest domeniu de pulsaii, defazajul este = pentru amortizare mic ( 0 ) , astfel c masa m i suportul vibreaz defazate cu 180 0 . Fa de un sistem de referin inerial (punct de referin fix) masa m rmne aproape nemicat (devine un punct fix n spaiu) iar micarea suportului este msurat n raport cu masa. Dac T este un traductor de deplasri, instrumentul este un captor seismic de deplasri absolute (vibrometru). Dac T este un traductor de viteze, atunci instrumentul devine un captor de viteze. Captorii seismici de deplasri au frecvene proprii joase (1-5 Hz) care se obin cu valori mici ale rigiditii k, deci cu o suspensie moale a masei seismice, respectiv cu mase m mari.
Accelerometrul. n intervalul I, la pulsaii << n , expresia (2.109)
devine sau
X r X 1 ( n ) 2 ,
Xr
1
2 n
(X ) ,
1 2
(2.111)
unde X 1 2 este acceleraia structurii n vibraie. n acest caz, captorul msoar o mrime direct proporional cu acceleraia absolut a structurii i se numete accelerometeru. El are o frecven proprie relativ mare, realizat cu o mas seismic mic i cu un arc rigid. n intervalul II, la n , masa vibreaz cu amplitudini mari, proprietate utilizat n proiectarea frecvenmetrelor lamelare i accelerometrelor folosite la msurarea defectelor rulmenilor.
Distorsiuni de amplitudine. Pentru a reproduce un semnal complex fr distorsiuni, toate componentele armonice trebuie amplificate n mod egal, indiferent de frecven. Aceasta se poate realiza dac raportul amplitudilor X r X 1
64
VIBRAII MECANICE
este aproape constant. Ca urmare, pentru fiecare captor se indic domeniul frecvenelor de lucru n care distorsiunile sunt sub anumite limite. Figura 2.43 prezint o poriune mrit a fig. 2.41, cu patru curbe trasate pentru diferite valori ale raportului de amortizare. Captorul cu = 0,7 are o curb de rspuns orizontal pn la n = 4 . Distorsiunile de amplitudine fixeaz o limit inferioar a frecvenelor vibraiilor msurate cu un captor de deplasri.
Fig. 2.43
Distorsiuni de faz. Pentru a reproduce un semnal complex fr modificarea formei n timp a acestuia, defazajele relative ale diferitelor componente armonice trebuie s fie egale. Aceasta se poate realiza dac defazajul crete liniar cu frecvena.
La un vibrometru, raportul n este relativ mare, i unghiul este aproximativ 180 0 pentru toate armonicele, deci nu apar distorsiuni de faz. La un accelerometru, cnd raportul de amortizare este aproximativ egal cu 0 ,7 , exist o relaie aproape liniar ntre unghiul de faz i pulsaie, ( 2)( n ) . Aceast valoare a amortizrii este folosit pentru minimizarea rspunsului tranzitoriu al captorului.
2.4.11 Precesia rotorului Laval cu amortizare extern

Se consider micarea rotorului din fig. 2.18 sub aciunea unei fore de frecare generate de micarea relativ fa de mediul ambiant staionar. n timpul precesiei sincrone, punctele C i G se rotesc n jurul axei lagrelor O cu o vitez unghiular , aceeai ca viteza de rotaie a arborelui n jurul lui C. Fora de amortizare f d se poate considera proporional cu viteza tangenial rC , deci f d = c rC , unde c este coeficientul de amortizare vscoas exterioar.
65
Diagrama forelor care acioneaz asupra discului este prezentat n fig. 2.44. Fora de readucere elastic k rC , datorit ncovoierii arborelui, acioneaz pe direcia CO. Fora centrifug m 2 rG , datorit excentricitii CG = e , acioneaz pe direcia OG. Fora de amortizare vscoas este perpendicular pe OC. Punctele O, C i G nu mai sunt coliniare, iar linia CG devanseaz linia OC cu un unghi . Echilibrul dinamic al celor trei fore implic
m 2 ( rC + e cos ) = k rC ,
m 2 e sin = c rC .
(2.112)
Fig. 2.44
Orbita circular a punctului C are o raz
rC =
m 2 e cos =e k m 2
[1 ( ) ]
n
n ) 2
+ (2 n )
2
2 2
(2.113)
La turaia critic, atunci cnd = n , raza orbitei este rC = e 2 .
Fig. 2.45
66
VIBRAII MECANICE
Unghiul ntre segmentele CG i OC este dat de tg = 2 n c = . 2 k m 1 ( n ) 2 (2.114)
Unghiul crete cu viteza unghiular . Cnd < n (fig. 2.45, a), discul se rotete cu punctul G n afara lui C. Cu creterea turaiei, lungimea segmentului OC crete, i CG se rotete fa de OC. La = n , segmentul CG este rotit fa de OC cu 90 0 . Cnd > n , discul se rotete cu punctul G n interiorul cercului descris de C, iar lungimea segmentului OC descrete. La turaii foarte mari, punctul G coincide cu punctul O, raza rC tinde spre e, iar arborele are o precesie n jurul centrului su de greutate.
2.4.12 Amortizarea ereditar

Amortizarea vscoas intervine n cel mai simplu model, care const dintrun amortizor legat n paralel cu un arc (fig. 2.26). numit modelul Kelvin-Voigt, cu amortizare cuplat direct.
Fig. 2.46
Alte modele simple includ mecanisme de amortizare vscoas cuplate elastic. n modelul Maxwell cu trei parametri, amortizorul este legat n serie cu un al doilea arc (fig. 2.46, a). Sistemul are dou grade de libertate. Ecuaiile de micare se scriu
& + k x + c (x &x &1 ) = f , m& x
&x &1 ) = k1 x1 . c (x
(2.115)
Pentru o excitaie f = F0 ei t , se presupun soluii de forma
x = X e i t , x1 = X 1 ei t ,
(2.116)
67
unde X i X 1 sunt amplitudini complexe. Ecuaiile (2.115) devin
( k m
(1
2
i c X + ( k1 + i c ) X 1 = 0 ,
+ i c X i c X 1 = F0 ,
(2.117)
i pot fi rescrise sub forma
i 2 X + ( N + i 2 ) X 1 = 0 ,
+ i 2 X i 2 X 1 = F0 k ,
(2.118)
unde s-a notat
n = k m , = n , = c 2 m n , N = k1 k .
(2.119)
Fig. 2.47
Amplitudinea deplasrii complexe a masei m este
68
VIBRAII MECANICE
X F0 k
1 + i (2 N ) N + 1 2
2
1 + i 2 N
).
(2.120)
Factorul de amplificare a deplasrilor
X F0 k
(1 )
1 + (2 N ) 2
2 2
+ (2 N ) 2 N + 1 2
(2.121)
este reprezentat grafic n fig. 2.47 pentru un raport al rigiditilor N = 5 i diferite valori ale raportului de amortizare. Diagrama unghiului de faz corespunztor este prezentat n fig. 2.48.
Fig. 2.48
Expresia (2.121) poate fi ridicat la ptrat i scris sub forma

2 X = 2 = C1 + C2 . F0 k C3 + 2 C4 2
(2.122)
sau
C3 2 C1 + C4 2 C2 2 = 0 .
(2.123)
Toate curbele fascicolului reprezentat de ecuaia (2.123) trec prin punctul de intersecie al celor dou curbe de ecuaii
C 3 2 C1 = 0 ,
Acestea pot fi exprimate sub forma
C4 2 C2 = 0 .
69
=
sau X F0 k i X F0 k
C1 C3 ,
1 , 1 2 1 . N + 1 2
C2 C4 ,
(2.124)
(2.125)
Expresia (2.124) reprezint curba (2.123) de parametru = 0 . Expresia (2.125) reprezint curba (2.123) de parametru = . Cele dou curbe se intersecteaz
X
punctul
de
abscis
(N + 2) 2
ordonat
(F0 k ) = 2
N . Toate curbele de rspuns n frecven trec prin acest punct.
Figura 2.47 arat c mici variaii ale amortizrii pot produce variaii nsemnate ale pulsaiei de rezonan. Aceast comportare este total diferit de cea a sistemelor cu amortizare vscoas cuplat direct (fig. 2.28), la care variaia pulsaiei de rezonan cu amortizarea este neglijabil. Pulsaia de rezonan crete de la = 1 pentru = 0 , la = 1 + N pentru = . Cnd amortizarea crete, vrful rspunsului nti descrete, apoi crete, ceea ce indic existena unei amortizri optime opt = N 2 (N + 2) ,
la care vrful de rezonan are amplitudine minim, egal cu ordonata punctului de intersecie al tuturor curbelor trasate pentru diferite valori ale raportului de amortizare. Pentru N > 2 i valori ale raportului de amortizare 0,7 < < opt , n curbele de rspuns n frecven nu apare un vrf de rezonan. Aceast comportare poate fi explicat analiznd rspunsul dinamic al modelului cu trei parametri din fig. 2.46, b. Comportarea acestuia este descris de dou ecuaii
&x &1 ) , f1 = k x + c ( x
(2.126) (2.127)
&x &1 ) = k1 x1 . c( x
Deoarece nu intereseaz coordonata ascuns x1 , care definete gradul de libertate interior, se rezolv ecuaia (2.127) pentru x1 i se nlocuiete rezultatul n ecuaia (2.126). Rezult
70
VIBRAII MECANICE
t
f1 = k x + unde
G (t ) x& ( ) d ,
0
(2.128)
G (t ) = k 1 e
k1 c
(2.129)
cu presupunerea subneleas c modelul este nesolicitat la t = 0 . n expresia (2.128) termenul care descrie amortizarea depinde de toat istoria variaiei n timp a vitezei; de aici denumirea de amortizare ereditar. Cnd fora f1 este dat ca o funcie de timp, soluia ecuaiilor (2.126) i (2.127) este k1 f (t ) 1 x (t ) = 1 + + k + k1 c k k 1 unde constanta de timp a modelului este 1 1 1 =c + . k k1 Primul termen n membrul drept al expresiei (2.130) descrie rspunsul instantaneu, observat practic la multe sisteme amortizate. n continuare se consider rspunsul forat la excitaie armonic. nlocuind soluiile complexe (2.116) n ecuaiile (2.126) i (2.127), apoi eliminnd coordonata intern, se obine f1 = k x , unde rigiditatea complex k este k = k +i (2.131)
2
e
0
f 1 (t ) d ,
(2.130)
c k1 . k1 + i c
(2.132)
Dac n expresia (2.132) se separ partea real i cea imaginar, se obine forma corespunztoare modelului cu amortizare vscoas cuplat direct k = ke + i ce , (2.133)
unde rigiditatea echivalent i coeficientul de amortizare vscoas echivalent sunt k12 2c 2 k e = k + k1 2 = . (2.134) , c c e k1 + 2 c 2 k12 + 2 c 2
71
Modelul cu amortizare ereditar este astfel redus la un model Kelvin-Voigt cu parametri dependeni de frecven. Rigiditatea echivalent k e crete cu pulsaia de la valoarea k i tinde asimptotic spre k + k1 , n timp ce coeficientul de amortizare vscoas echivalent ce descrete de la valoarea c la zero. Energia disipat ntr-un ciclu de vibraie este Wd = X 2 ce = X 2
c k12 k12 + 2 c 2
(2.135)
fiind nul la = 0 i = , avnd o valoare maxim la 0 = k1 c pulsaie la care ce = c 2 .
Fig. 2.49
Aceast comportare se regsete i n curba de histerezis (fig. 2.49). La pulsaie nul aceasta este o dreapt care corespunde unui arc de rigiditate k. La = 0 elipsa are suprafaa maxim. Cnd pulsaia tinde spre infinit, rspunsul este o dreapt mai puin nclinat, care corespunde unui arc de rigiditate k + k1 .
2.5 Sisteme cu rigiditate cubic

Sistemele vibratoare reale pot avea caracteristici neliniare. Fora elastic poate fi o funcie neliniar de deplasare, iar fora de amortizare poate fi o funcie neliniar de vitez sau deplasare. Dac un sistem neliniar este acionat de o for armonic, rspunsul staionar nu mai este armonic, ca la sisteme liniare, ci periodic, deci poate fi exprimat ca o sum de componente armonice. Sistemele cu neliniariti locale mici pot fi studiate folosind metoda liniarizrii echivalente, n care se presupune c rspunsul este dominat de
72
VIBRAII MECANICE
componenta armonic fundamental. Se consider c rspunsul staionar const dintr-o singur armonic la frecvena excitaiei, neglijnd componentele subarmonice sau supraarmonice. Rspunsul forat este studiat numai n vecintatea aa-numitei rezonane principale. Studiul sistemelor neliniare depete cadrul acestei lucrri. n continuare se descrie numai rspunsul armonic forat al unui sistem cu rigiditate cubic.
2.5.1 Rigiditatea cubic
La sisteme fr prencrcri i fr jocuri, fora elastic poate fi reprezentat printr-o funcie cubic de deplasri fe = k x + x3 ,
(2.136)
numit caracteristica elastic a arcului. Se spune (impropriu) c sistemul are o rigiditate cubic. n expresia (2.136), k este panta n origine iar este un coeficient de neliniaritate. Coeficientul este pozitiv la sisteme cu caracteristic tare (cu pant cresctoare) i negativ la cele cu caracteristic moale (cu pant descresctoare). Pentru o deplasare armonic x ( t ) = a cos t , fora elastic (2.136) devine f e = k a cos t + a cos t . 3 1 nlocuind cos3 t = cos t + cos 3 t , i neglijnd termenul armonic 4 4 superior n cos 3 t , se obine 3 f e k a cos t + a 2 cos t + .... = kech x , 4 unde rigiditatea echivalent este 3 kech = k 1 + a 2 . (2.138) 4 Rspunsul dinamic al sistemului neliniar se poate obine introducnd aceast rigiditate dependent de amplitudinea deplasrii n locul rigiditii constante n ecuaiile obinute pentru sistemul liniar.
2.5.2 Rspunsul armonic
(2.137)
n fig. 2.50 se prezint un sistem cu un grad de libertate, cu un arc neliniar i un element disipativ cu amortizare structural. Arcul are o caracteristic elastic tare, descris de o rigiditate cubic cu coeficient de neliniaritate pozitiv.
73
Dac asupra masei acionez o for armonic de amplitudine constant F0 i pulsaie , ecuaia de micare de tip Duffing a masei se poate scrie sub forma
&+ m& x
& + k x + x 3 = F0 e i t , x
(2.139)
unde h = g k , iar g este un factor de amortizare structural echivalent.
Fig. 2.50
Rspunsul este aproximat cu prima armonic ~ e i t = ( a + i a ) e i t = a e i ( t + ) . x=a R I (2.140)
Utiliznd metoda liniarizrii armonice, se neglijeaz armonicele de ordin superior, deci se consider c
x3
3 2 a x. 4
(2.141)
nlocuind (2.140) i (2.141) n (2.139) se obin componenta real i cea imaginar ale deplasrii 3 k a R = 1 + a 2 2 a 2 = m 4 F0 aI = g unde s-a notat k 2 a , F0
k . m
g k a2 , a F 0
2
(2.142) (2.143)
, n
n =
(2.144)
Amplitudinea deplasrii
74
2 2 a = aR + aI
VIBRAII MECANICE
(2.145) F02
este dat implicit de expresia
2 = 1 + a2
3 4
k 2 a2
g2 .
(2.146)
Unghiul de faz se calculeaz din relaia
tg =
2 1 a2
3 4
g F02 k 2 a2 g2
(2.147)
Eliminnd a i 2 ntre expresiile (2.142) i (2.143) se obine locul ~ n planul complex, care este un cerc de ecuaie geometric al vrfului vectorului a
2 aR
1 F0 1 F0 + aI + 2 g k = 2g k .
(2.148)
Aceasta este identic cu ecuaia (2.82) obinut pentru sisteme liniare. Eliminnd amplitudinea a ntre relaiile (2.143) i (2.145) se obine dependena de frecven a componentei imaginare a I a deplasrii
2 =1+
3 4
F0 ( aI ) g gk
F0 1 1 . g k ( a I )
(2.149)
Similar, dependena de frecven a componentei reale a R a deplasrii se obine sub forma
F0 2 F0 3 2 2g k aR + k aR F0 2 = 1 + 3 . 2g k 2 2 2g k 2 F0 2 2g k 1 1 F aR 0
2.5.3 Curbele rspunsului n frecven
(2.150)
Pe baza relaiei (2.146), n fig. 2.51 s-au trasat curbele amplitudine-pulsaie pentru o valoare g = const . i cteva valori F0 ale amplitudinii forei armonice (care cresc n sensul sgeii).
75
Curbele de rspuns sunt dispuse simetric fa de curba schelet de ecuaie

3 (2.151) 4 care trece prin punctele de amplitudine maxim. La sisteme liniare, aceasta este o linie vertical de abscis = n . La sisteme cu caracteristic tare ( > 0 ) , curba schelet se apleac spre pulsaiile nalte. La sisteme cu caracteristic moale ( < 0) , curba schelet se apleac spre pulsaiile joase.
2 2 2 = n 1+ a
Locul geometric al punctelor cu tangent vertical de pe curbele amplitudine-pulsaie are ecuaia
2 = 1 + a2
3 4
9 2 4 a g2 16
(2.152)
i definete limita de stabilitate XLKY (Fig. 2.51).
Fig. 2.51
Fig. 2.52
Punctele situate n interiorul regiunii delimitate de aceast curb definesc regimuri instabile de vibraie. Pe curbele de rspuns aceste puncte corespund poriunilor trasate cu linie ntrerupt. Aceeai informaie este redat n fig. 2.52 unde s-au trasat curbele fordeplasare la diferite pulsaii (care cresc n sensul sgeii) i g = const . Acestea sunt curbe de pulsaie constant, numite i izocrone. Limita de stabilitate este definit de locul geometric al punctelor cu tangent orizontal. Punctul K definete amplitudinea maxim a forei pentru care vibraiile sunt stabile indiferent de amplitudinea deplasrii. Punctul L definete amplitudinea maxim a deplasrii pentru care vibraiile sunt stabile indiferent de nivelul forei. Curbele faz-pulsaie din fig. 2.53 se bazeaz pe expresia (2.147). Limita de stabilitate XLKY este definit de ecuaia
76
VIBRAII MECANICE
2 =1+
g 2
3 tg + tg ,
(2.153)
care este locul geometric al punctelor cu tangent vertical n fig. 2.53.
Fig. 2.53
Curbele polare ale rspunsului n frecven sunt prezentate n fig. 2.54, n coordonate aI aR . O astfel de reprezentare combin n aceeai diagram informaia asupra amplitudinii, fazei i pulsaiei vibraiei, iar regiunea din vecintatea rezonanei ocup o mare parte a curbelor.
Fig. 2.54
La sisteme neliniare se recomand trasarea diagramelor deplasrii i nu cele ale receptanei (deplasare/for) sau altor FRF. Fiecare punct reprezentat n
77
planul complex este definit de doi parametri pulsaia excitatoare, , i amplitudinea forei F0 . Ca urmare, se pot trasa dou familii de curbe de rspuns, izocronele care unesc punctele cu aceeai pulsaie i diagramele Nyquist care unesc punctele cu nivel constant al excitaiei. Deoarece att amplitudinea deplasrii ct i unghiul de faz sunt funcii de amplitudinea forei, deviaia acestor curbe de la linia dreapt poate fi utilizat ca un indicator al comportrii neliniare. n general, faza este mult mai sensibil la neliniariti dect amplitudinea. n fig. 2.54, izocronele sunt trasate cu linii ntrerupte. Ecuaia lor se obine eliminnd F0 ntre expresiile (2.142) i (2.143). Rezult 3 2 2 aI (2.154) a R = 2 1 aR + aI g . 4 Pentru = 0 , deci pentru sisteme liniare, ecuaia (2.154) descrie linii drepte care trec prin originea coordonatelor. Pentru 0 , ecuaia (2.154) descrie curbe care trec prin origine, avnd deviaii de la forma rectilinie cu att mai pronunate cu ct F0 este mai mare, ajungnd s fie tangente la curbele Nyquist. Locul geometric al punctelor de tangen ale diagramelor Nyquist cu izocronele definete limita de stabilitate XLKY. Aceasta este o hiperbol de ecuaie
aR aI =
2g 3
(2.155)
(definit numai pentru aR < 0 , a I < 0 ), simetric fa de bisectoarea a R = a I a axelor de coordonate. Limita de stabilitate XLKY intersecteaz bisectoarea a R = a I n punctul L, de pulsaie L = n 1 + 2 g , la o distan a L = 4 g 3 de origine. La pulsaii joase i amplitudini mici ale deplasrii nu apar fenomene de salt.
Fig. 2.55
78
VIBRAII MECANICE
Punctul K, unde curba limit de stabilitate este tangent la curba Nyquist de parametru F0 = k 32 g 3
(9
la
izocrona
de
parametru
K = n 1 + 3 g , indic fora minim i pulsaia minim la care pot apare

vibraii instabile. Acest punct corespunde unui unghi de faz K = 1200 . Punctele K i L sunt marcate i n fig. 2.51 2.53. Efectul rigidittii neliniare este o deplasare a frecvenelor n lungul diagramelor circulare Nyquist, n sens orar - pentru arcuri cu caracteristic moale, i n sens trigonometric pentru arcuri cu caracteristic tare, aa cum se arat n fig. 2.55. Rezonana principal ( = 1 ) nu mai apare n punctul de amplitudine maxim a deplasrii. Dac pe diagramele Nyquist se marcheaz puncte la intervale egale de pulsaie, atunci arcul de lungime maxim ntre dou puncte succesive nu mai apare la rezonana principal, deci criteriul Kennedy-Pancu nu mai poate fi utilizat pentru localizarea rezonanei.
Fig. 2.56
79
La sistemele cu un grad de libertate, cu rigiditate cubic i amortizare structural, diagramele Nyquist sunt cercuri ca la sistemele liniare. Neliniaritatea distorsioneaz izocronele care nu mai sunt linii drepte, ca la sistemele liniare, ci curbe n form de vrtej. Izocronele sunt curbate n sens trigonometric la sisteme cu caracteristic tare, i n sens orar, la sisteme cu caracteristic moale (fig. 2.56). Aceast proprietate poate fi utilizat la identificarea tipului neliniaritii.
2.5.4 Fenomene de salt
La sisteme cu rigiditate neliniar, variaia pulsaiei sau amplitudinii forei excitatoare produce variaii brute de amplitudine i faz, numite fenomene de salt, care nu se ntlnesc la sisteme liniare. Un prim tip de fenomene de salt apare atunci cnd amplitudinea forei armonice F0 este meninut constant iar pulsaia excitatoare variaz lent (fig. 2.57, a). Pe msur ce pulsaia crete de la valoarea zero, amplitudinea deplasrii crete, vrful vectorului deplasare parcurge poriunea BF a diagramei Nyquist corespunztoare pn ajunge la limita de stabilitate n punctul C. Urmeaz un salt al amplitudinii i fazei din C n D, n lungul izocronei s = const . , dup care vrful vectorului revine pe diagrama Nyquist i parcurge arcul DO.
a
Fig. 2.57
Dac pulsaia are valori foarte mari i apoi scade, vrful vectorului deplasare parcurge arcele ODE i FB pe diagrama Nyquist, i sare din E n F n lungul izocronei i = const . Arcele BF i DO ale diagramei Nyquist definesc regimuri stabile de vibraii, arcele FC i ED definesc regimuri de vibraie condiionat stabile, n timp ce arcul CE definete regimuri instabile de vibraie. De aici rezult c, n prezena neliniaritilor puternice, poriuni nsemnate ale curbei de rspuns n frecven nu pot fi obinute experimental.
80
VIBRAII MECANICE
Un alt fenomen de salt apare cnd pulsaia excitatoare este meninut constant i variaz amplitudinea forei armonice aplicate sistemului (fig. 2.57, b). Cnd amplitudinea forei F0 crete progresiv, amplitudinea rspunsului crete. Vrful vectorului deplasare parcurge izocrona respectiv (arcul OVS ) pn la limita de stabilitate n punctul S. Urmeaz un salt din S n T, n lungul diagramei Nyquist F0 = const . , dup care vrful vectorului urmeaz izocrona (arcul TZ ). Cnd amplitudinea forei descrete, vrful vectorului deplasare parcurge poriunea ZTU a izocronei pn la limita de stabilitate n punctul U, de unde sare n punctul V, urmnd cercul F0 = const . dup care revine pe izocron de la V la O.
a
Fig. 2.58
Cele dou fenomene de salt sunt reprezentate n fig. 2.58, a pe o curb amplitudine-pulsaie i n fig. 2.58, b pe o curb for-deplasare.
2.6 Vibraii tranzitorii

n acest paragraf se studiaz rspunsul la excitaii nearmonice al sistemelor cu un grad de libertate neamortizate. Excitaiile pot fi fore aplicate masei sau deplasri, viteze sau acceleraii aplicate bazei (suportului) sistemului, fie brusc, rmnnd apoi constante, fie cu variaii brute ale amplitudinii pe o durat limitat. Ele se numesc ocuri dac durata lor de variaie este mai mic dect perioada proprie de oscilaie a sistemului; n caz contrar se numesc excitaii tranzitorii.
2.6.1 Rspunsul la fore impulsive aplicate masei

Dac se neglijeaz amortizarea i pentru condiii iniiale nule, deplasarea produs prin excitarea masei unui sistem liniar mas-arc cu o for arbitrar F (t ) este dat de integrala lui Duhamel (2.21)
81
1 x (t ) = mn
F ( ) sin
0
( t ) d ,
(2.156)
n care m este masa sistemului i n este pulsaia proprie neamortizat (2.4).

2.6.1.1 Rspunsul la o for aplicat brusc
Se consider un sistem mas-arc solicitat de o for constant F (t ) = F0 aplicat brusc masei, sub forma unui impuls treapt dreptunghiular (fig. 2.59, a).
Fig. 2.59
nlocuind fora constant n relaia (2.156), se obine expresia deplasrii masei m
x (t ) =
F0 ( 1 cos nt ) , k
(2.157)
reprezentat grafic n fig. 2.59, b. Sistemul vibreaz liber n jurul poziiei de echilibru static xst = F0 k . Rspunsul maxim al sistemului neamortizat este dublu fa de cel produs de o for F0 aplicat static. Dac se ine seama de amortizarea inerent n sistem, amplitudinea deplasrii masei m scade n timp i devine egal cu xst dup amortizarea complet a vibraiilor (fig. 2.59, c).
2.6.1.2 Rspunsul la un impuls ramp
n majoritatea cazurilor practice, fora aplicat crete de la zero la valoarea nominal F0 ntr-un timp (diferit de zero) t1 , numit timp de cretere. Variaia n timp a forei
82
VIBRAII MECANICE
F ( t ) = F0 F (t ) = 0,
t , t1
pentru pentru
0 t t1 ,
(2.158)
t t1 ,
definete un impuls de tip ramp limitat (fig. 2.60) sau un impuls de tip treapt cu timp de cretere t1 .
Fig. 2.60
Excitaia poate fi considerat ca suma a dou funcii de tip ramp

F1 ( t ) = F0 t t1
(2.159) pentru 0 t t1 ,
F2 ( t ) = 0 F2 ( t ) = F0 t t1 , t1
pentru
t t1 .
(2.160)
Rspunsul la fora F1 ( t ) , notat x 1 ( t ) , se calculeaz nlocuind expresia (2.159) n integrala lui Duhamel (2.156)
x1 ( t ) =
F0 n k t1
sin
0
t (t ) d = F0
k t1
sin nt . n t1
Similar, rspunsul la fora F2 (t ) , notat x2 (t ) , se calculeaz nlocuind expresia (2.160) n integrala (2.156)
F x2 (t ) = 0 mn
t
1
t1
t1
sin n (t ) d =
F0 t t1 sin n ( t t1 ) . k t1 nt1
Rspunsul total, egal cu suma x ( t ) = x1 ( t ) + x2 ( t ) , este deci
83
pentru t t1 ,
x (t ) =
F0 k
t 1 t t sin nt , n1 1
(2.161)
x (t ) =
F0 k
sin n t sin n (t t1 ) + 1 , pentru t > t1 . nt1 nt1
(2.162)
Se observ c n cazul aplicrii lente (cvasistatice) a forei, cnd nt1 are valori mari, oscilaiile sunt mici i rspunsul este aproximativ egal cu valoarea static. Din punct de vedere practic, intereseaz valoarea maxim a rspunsului tranzitoriu. Deoarece deobicei timpii de cretere sunt foarte mici, se poate admite c rspunsul maxim apare la t = tm care este mai mare ca t1 . Derivnd expresia (2.162) n raport cu timpul i anulnd derivata, se obine timpul la care apare deplasarea maxim, exprimat sub form adimensional 1 cosnt1 tm 1 arctg = . t1 nt1 sinnt1 Pentru ntm > se calculeaz (2.163)
sinnt m = cosnt m =
1 ( 1 cosnt1 ) , 2 sinnt1 . 2 ( 1 cosnt1 )
(2.164)
nlocuind (2.164) n (2.162) se obine deplasarea maxim raportat la deplasarea static

xmax =1+ 2 F0 k
1 cosnt1
nt1
(2.165)
care se mai poate scrie sub forma xmax T t = 1+ sin 1 . F0 k T t1 (2.165, a)
n fig. 2.61, a se prezint variaia raportului xmax xst n funcie de raportul adimensional t1 nt1 = , (2.166) 2 T n care T este perioada proprie de vibraie a sistemului mas-arc. n fig. 2.61, b se arat variaia raportului tm T n funcie de t1 T .
84
VIBRAII MECANICE
b
Fig. 2.61
Cnd nt1 0 , raportul xmax xst tinde spre 2, valoare obinut pentru fora constant aplicat brusc. Cnd nt1 , acest raport tinde spre 1, valoare corespunztoare aplicrii statice a forei. Cnd cosnt1 = 1 , sau nt1 = n (n = 0, 2, 4,..) , rampele produc un raport xmax xst egal cu 1, deci rspuns fr vibraii.
2.6.1.3 Rspunsul la un impuls triunghiular descresctor
Se consider sistemul mas-arc solicitat de o for F (t ) avnd o variaie n timp ca n fig. 2.62, exprimat analitic sub forma
t F ( t ) = F0 1 t d F (t ) = 0, unde td este durata impulsului.
pentru pentru
0 t td , t td ,
(2.167)
85
Fig. 2.62
a) Faza I. Pentru t td , deci pe durata ct acioneaz fora, nlocuind expresia (2.167) n (2.156), deci pentru condiii iniiale nule, dup efectuarea calculelor rezult x (t ) = F0 ( 1 cos n t ) + F0 t k k td sin n t t 1 . n (2.168)
b) Faza II. Pentru t td , deci dup ncetarea aciunii forei, condiiile iniiale ale micrii se determin nlocuind t = td n expresia (2.168) i n expresia derivatei acesteia n raport cu timpul. Se obine
x ( t d ) = xo = F0 k sin nt d t cos ntd , n d
(2.169)
& ( t d ) = vo = x
F0 k
cos n t d 1 . n sin n t d + td td
(2.170)
Substituind expresiile (2.169) i (2.170) n ecuaia micrii libere neamortizate (2.6) i nlocuind t (t td ) , se obine x (t ) = k n t d F0
[ sin ntd sin n ( t td )] F0 cos n t .

k
(2.171)
Anulnd derivata n raport cu timpul a funciei x(t ) , se obine timpul tm , msurat din momentul aplicrii forei, dup care apare rspunsul maxim. nlocuind aceast valoare n expresia deplasrii, se obine rspunsul maxim xmax = x(tm ) . (2.172)
Pentru impulsuri de foarte scurt durat ( td T < 0,4 ) , rspunsul maxim apare n faza rspunsului liber (faza II). Altfel, el apare pe durata aplicrii impulsului (faza I).
86
VIBRAII MECANICE
a
Fig. 2.63
n fig. 2.63, a se prezint variaia rspunsului maxim n funcie de raportul td T , unde T = 2 n este perioada proprie de vibraie a sistemului. n fig. 2.63, b se arat variaia raportului tm T n funcie de td T . Aceste diagrame sunt deosebit de utile n proiectare, deoarece este suficient s se cunoasc perioada proprie de vibraie T i durata impulsului td pentru a se calcula timpul de rspuns maxim tm i valoarea rspunsului maxim.
2.6.1.4 Rspunsul la un impuls dreptunghiular
Se consider sistemul mas-arc solicitat de o for F (t ) avnd o variaie n timp ca n fig. 2.64, exprimat analitic sub forma F ( t ) = F0 , F ( t ) = 0, unde td este durata impulsului. pentru pentru 0 t td , t td , (2.173)
Fig. 2.64
87
Aplicarea forei F0 pe durata td este echivalent cu aplicarea brusc a forei F0 la momentul t = 0 , urmat de aplicarea brusc a forei F0 la momentul t = td . Deplasarea produs de prima for este de forma (2.157)
x1 (t ) = F0 ( 1 cos nt ) . k
Deplasarea produs de a doua for, pentru t > td , se obine nlocuind F0 cu F0 i t cu t td n (2.157) x2 (t ) = F0 k
[ 1 cos n (t t d ) ] .
F0 [ cos n (t td ) cos nt ] k
Deplasarea total este x = x1 pentru 0 t td , iar pentru t td este x (t ) = x1 + x2 = sau

x (t ) = 2
t F0 t sin n d sin n t d . 2 2 k
(2.174)
n fig. 2.65, a se prezint variaia rspunsului maxim n funcie de raportul td T , iar n fig. 2.65, b se arat variaia raportului tm T n funcie de td T .
a
Fig. 2.65
Se observ c dac durata aplicrii forei este mai mare dect semiperioada proprie de vibraie, deplasarea atinge valoarea maxim xmax = 2 xst nc n timpul aplicrii impulsului dreptunghiular. Dac td < T 2 , atunci deplasarea maxim se
88
VIBRAII MECANICE
obine dup ncetarea aciunii impulsului dreptunghiular i are valoarea t xmax = 2 xst sin n d . 2
2.6.2 Rspunsul la excitaie prin oc aplicat suportului

&& . Sistemul din fig. 2.66 este excitat la baz cu acceleraia u
Fig. 2.66
Ecuaia micrii masei m se scrie
&& + k (x u ) = 0 , mx
(2.175)
&& + & &r ) + k xr = 0 , m (u x

sau
&&r + k xr = m u && . mx
(2.176)
n ecuaia deplasrii relative, membrul drept are rolul forei din ecuaia deplasrii absolute a masei sub aciunea unei fore exterioare aplicate masei.
&& , Rezult c n cazul excitaiei cinematice la baz cu acceleraia u deplasarea relativ a masei se poate calcula cu integrala lui Duhamel (2.21) n care && ( ) fora F ( ) se nlocuiete cu m u
xr (t ) = 1
&& ( ) sin n ( t ) d . u 0
t
(2.177)
Acceleraia relativ a masei este

2 & &r = n x xr = n
&& ( ) sin n ( t ) d . u 0
(2.178)
89
2.6.2.1 Rspunsul la un impuls triunghiular simetric
&& (t ) Se consider sistemul din fig. 2.66 excitat la baz cu acceleraia u avnd o variaie n timp ca n fig. 2.67, exprimat analitic sub forma && ( t ) = a u
2 t, td pentru pentru 0t td , 2
2 && ( t ) = a ( t d t ), u td
td t td . 2
(2.179)
Fig. 2.67
Impulsul triunghiular simetric poate fi considerat suma a trei funcii de tip ramp (fig. 2.67). Suprapunnd rspunsurile calculate cu integrala lui Duhamel stabilit pentru condiii iniiale nule, cu nlocuirea argumentului ntrziat, se obin urmtoarele expresii pentru acceleraia relativ a masei
& &r (t ) 2 x = a td
sin nt t , n td 2 sin n t 2
0t
td , 2
(2.180)
& &r (t ) 2 x 1 = td t + a td n
t sin n t , d t td , 2 t td .
(2.181)
& &r (t ) x 2 t = 2 sin n t d sin nt d sin n (t t d ) , nt d a 2
(2.182)
n fig. 2.68 se prezint variaia n timp acceleraiei relative a masei pentru trei valori diferite ale raportului t d T = nt d 2 .
90
VIBRAII MECANICE
Fig. 2.68
Pentru un oc de durat finit, se definesc dou faze distincte: a) ocul iniial, care definete de fapt rspunsul iniial pe durata aplicrii ocului, care este o vibraie forat i b) ocul rezidual, care definete rspunsul rezidual dup ncetarea aciunii ocului, care este o vibraie liber. Se observ c pentru t d T = 2 nu apar vibraii reziduale. Pentru t d T = 1 , rspunsul primar maxim apare la t m t d = 0,605 .
91
Fig. 2.69
n general intereseaz valoarea rspunsului maxim, n acest caz acceleraia relativ maxim a masei, pentru diferite valori ale raportului t d T . n fig. 2.69 se arat variaia acceleraiei maxime n funcie de raportul adimensional t d T , separat pentru ocul primar i pentru ocul rezidual.
2.6.2.2 Rspunsul la un impuls semisinusoidal
n fig. 2.70 se prezint un impuls semisinusoidal exprimat analitic sub forma
&& ( t ) = a sin u && ( t ) = 0, u
t
td
pentru pentru
0 t td , td t .
(2.183)
Fig. 2.70
Impulsul poate fi considerat rezultatul suprapunerii a dou acceleraii sinusoidale, una aplicat la t = 0 , a doua aplicat la t = td .
92
VIBRAII MECANICE
Se obin urmtoarele expresii pentru variaia n timp a acceleraiei relative a masei
& &r (t ) x = a
1 T2 1 2 4t d
t T sin t 2t sin nt , 0 t td , d d
(2.184)
t T cos d & & ( ) t T xr t t = d sin n t d , 2 2 a T 1 2 4t d
td t .
(2.185)
Fig. 2.71
n fig. 2.71 s-a reprezentat variaia rspunsului primar maxim n funcie de raportul t d T .
2.6.3 Spectrul rspunsului la oc

Din punct de vedere practic, este preferabil descrierea unui oc sau a unei excitaii tranzitorii prin efectul pe care l are asupra unui sistem cu un grad de libertate, dect prin funcia de timp a excitaiei. Valoarea maxim a rspunsului la oc a fost reprezentat grafic n funcie de raportul ntre durata ocului i perioada proprie de vibraie a sistemului cu un grad de libertate neamortizat, t d T . Acest raport se mai poate scrie
93
t d T = nt d 2 , deci este proporional cu produsul ntre durata ocului i pulsaia proprie a sistemului cu un grad de libertate. Curba rspunsului maxim n funcie de pulsaia proprie a sistemului masarc se numete spectrul ocului sau spectrul rspunsului. A doua denumire include i spectrul rspunsului tranzitoriu, la o excitaie de durat finit mai lung dect perioada proprie a sistemului mas-arc. Diagramele din figurile 2.61,a, 2.63,a, 2.65,a, 2.69 i 2.71 sunt deci spectre de oc. Ele descriu fie rspunsul maxim al unui sistem mas-arc dat, la ocuri de diferite durate, fie rspunsul sistemelor cu diferite pulsaii proprii la un oc cu o anumit durat. Dac se calculeaz valoarea maxim a rspunsului la oc pentru sisteme mas-arc cu diferite pulsaii proprii i se reprezint grafic valorile rspunsului tranzitoriu maxim n funcie de pulsaia proprie a oscilatorului, se obine spectrul ocului.
Fig. 2.72
Procedeul este reprezentat schematic n fig. 2.72. Pentru un numr infinit de oscilatori (sau acelai oscilator cu pulsaie proprie variabil continuu) se obine un spectru continuu al ocului considerat. Dac oscilatorii sunt amortizai, n spectrul ocului se obine cte o curb pentru fiecare valoare a raportului de amortizare. Fiecare impuls are un spectru de oc caracteristic, dar este posibil ca impulsuri cu funcii de timp diferite s aib acelai spectru de oc. Din acest motiv, funcia de timp a ocului nu poate fi reconstituit din spectrul su de rspuns.
94
VIBRAII MECANICE
Fig. 2.73
Efectul unui oc descris de o anumit funcie de timp poate fi simulat cu o main pentru ncercri la oc care s-ar putea s nu poat reproduce exact funcia de timp a ocului respectiv, dar poate produce un oc echivalent, descris de o funcie de timp diferit, care s aib aproximativ acelai spectru de rspuns. De exemplu, dac trebuie simulat un oc triunghiular simetric, acesta poate fi aproximat cu un oc trapezoidal cu raportul ntre timpul de meninere i timpul de cretere tb t a = 0 ,3 i raportul ntre timpul de descretere i timpul de cretere tc t a = 0,3 , aa cum se arat n fig. 2.73. Pentru spectre descrise de funcii de timp mai complicate, integrala lui Duhamel i spectrul rspunsului se calculeaz prin metode numerice. Spectrele rspunsului sunt utilizate n ncercrile la oc i n calificarea seismic a echipamentelor.
Probleme
2.E1 O mas necunoscut m este ataat unui arc de rigiditate k necunoscut. Dac o mas m 1 = 0,5 kg este adugat masei m, frecvena proprie a
sistemului scade de la 50 Hz la 49 Hz . a) S se determine valorile parametrilor m i k. Dac un arc de rigiditate k se monteaz n paralel cu primul arc, frecvena proprie a sistemului crete la 50 Hz . b) S se determine k . R spuns: m = 12 ,126 kg , k = 1,19 106 N m , k = 56 N m .
2.E2 O mas m = 0 ,5 kg vibreaz liber ntr-un mediu vscos cu perioada T = 0,15 sec i amplitudinea iniial a 0 = 10 mm . a) S se determine rigiditatea k i coeficientul de amortizare vscoas c dac dup 12 cicluri amplitudinea vibraiilor
95
dup 12 cicluri dac se este a12 = 0 ,2 mm . b) S se determine amplitudinea a12 ataeaz o mas m1 = 0 ,3 kg masei iniiale m.
= 0,45 mm . R spuns: k = 877 N m , c = 2,173 N s m , a12

2.E3 Un sistem mas-arc cu frecvena proprie f = 5 Hz vibreaz ntr-un mediu vscos cu un coeficient de amortizare c = 0,002 N s mm . Decrementul logaritmic este = 0 ,31 . a) S se determine masa m i rigiditatea arcului k. b) Care este noua valoare a decrementului logaritmic dac se ataeaz masei iniiale o mas m 1 = 1 kg .
R spuns: m = 0,645 kg , k = 636,4 N m , = 0,194 .

2.E4 Un sistem mas-arc-amortizor vscos este deplasat o distan a 0 = 20 mm apoi lsat liber. Dup 8 cicluri de vibraie amplitudinea descrete la = 4 mm . O mas m 1 = 2 kg ataat masei iniiale produce o deplasare static a8
de 4 mm . Dac noul sistem este deplasat o distan a 0 = 20 mm apoi lsat liber, = 5 mm . S se determine dup 8 cicluri de vibraie amplitudinea descrete la a8 masa m, rigiditatea k i coeficientul de amortizare c. R spuns: m = 5,77 kg , k = 4905 N m , c = 10 ,76 Ns m .
2.E5 Un sistem vibrator cu masa m = 5 kg i rigiditatea arcului k = 1 N mm este acionat de o for armonic de amplitudine F0 = 10 N i frecven 2 Hz . S se determine: a) amplitudinea deplasrii X ; b) amplitudinea deplasrii X dac o mas m 1 = 2 kg este adugat masei m; c) pentru sistemul cu
masa adiional, cum trebuie modificat k astfel nct deplasarea s revin la valoarea X. R spuns: X = 47 ,34 mm , X = 95,85 mm , se adaug k = 315,5 N m n paralel, sau k = 8546.5 N m n serie cu k.
2.E6 O greutate m g = 20 N ataat unui arc moale l lungete 1 mm . a) S se determine amplitudinea F0 a forei care, acionnd cu frecvena 20 Hz , produce vibraii cu amplitudinea deplasrii X = 3,5 mm . b) S se determine o alt frecven excitatoare la care fora de amplitudine F0 produce aceeai deplasare X = 3,5 mm .
R spuns: F0 = 42 ,68 N , = 61,87 rad s .
96
VIBRAII MECANICE
2.E7 Un rotor cu masa m = 2 kg transmite o for de 14 N arcurilor pe care este rezemat cnd se rotete cu viteza unghiular de 30 rad s i are o amplitudine a precesiei de 3,5 mm . a) S se determine amplitudinea F0 a forei de dezechilibru; b) S se determine o alt valoare a vitezei unghiulare la care amplitudinea vibraiilor are aceeai valoare.
R spuns: F0 = 7 ,7 N , = 55,67 rad s .

2.E8 Un aparat sensibil cu masa m = 1 kg este folosit pe o platform care vibreaz datorit undelor transmise de la o surs din apropiere. Platforma are o micare armonic cu amplitudinea X 1 = 0,2 mm i frecvena f = 15 Hz . Pentru a reduce vibraiile transmise aparatului, ntre acesta i platform se introduc izolatori din cauciuc cu rigiditatea total k = 7000 N m . S se determine: a) amplitudinea X a deplasrii aparatului; b) valoarea X a amplitudinii vibraiilor aparatului, dac n paralel cu primii izolatori se mai adaug un izolator cu rigiditatea k = 2000 N m .
R spuns: X = 0 ,743 mm , X = 15,15 mm .

2.E9 O mas m = 4 kg , suspendat cu dou arcuri verticale ntre dou suporturi fixe, este acionat de o for armonic cu amplitudinea F0 = 10 N . Arcul superior are o rigiditate k = 5000 N m iar arcul inferior are o rigiditate 2k. S se determine: a) frecveele la care amplitudinea deplasrii este X = 20 mm , i b) amplitudinea F0 a forei transmise suportului inferior prin arcul 2k.
R spuns: 1 = 60 ,2 rad sec , 2 = 62,25 rad sec , F0 = 200 N .

2.E10 Un sistem vibrator neamortizat are o mas echivalent m i o rigiditate echivalent k. O for armonic de amplitudine F0 = 1 N i pulsaie = 14 rad s produce vibraii staionare de amplitudine X. Dac se adaug o mas m1 = 2 kg masei iniiale m, fora de amplitudine F0 = 1 N trebuie s aib o pulsaie = 10 rad s sau = 12 rad s pentru a produce o deplasare cu aceeai amplitudine X. S se determine valorile parametrilor m i k.
R spuns: Pentru < 1 , m = 2 ,083 kg , k = 498,1 N m ; pentru > 1 , m = 5,538 kg , k = 919,6 N m .

2.E11 Un motor electric cu greutatea m g = 12000 N este montat la mijlocul unei bare de lungime l = 2 m simplu rezemat la capete, cu moment de
inerie axial al seciunii transversale I = 20 mm 4 i modulul de elasticitate longitudinal E = 2 ,1 105 N mm 2 . Dac motorul are o greutate dezechilibrat n
97
rotaie m0 g = 2000 N cu excentricitatea e = 0 ,1 mm i turaia n = 1500 rot min , s se determine: a) amplitudinea X a vibraiilor forate ale mainii, i b) amplitudinea forei dinamice transmise unui reazem. R spuns: X = 50 ,22 m , Fdin = 632,77 N .
2.E12 Un motor cu masa m = 10 kg , rezemat pe arcuri cu rigiditatea total k = 2000 N m , produce o for dezechilibrat de amplitudine F0 = 20 N la frecvena de 2 Hz . S se determine rigiditatea k a unui arc i modul de legare a acestuia (n serie sau n paralel) pentru a reduce la jumtate amplitudinea forei transmise FT 0 . S se determine valoarea altei pulsaii la care fora dezechilibrat are acelai efect.
R spuns: k = 731,6 N m n paralel, = 10 ,75 rad s .

2.E13 Un sistem vibrator compus din o mas m = 0 ,2 kg i un arc de rigiditate k = 0,2 N mm este acionat de o for armonic de amplitudine F0 = 5 N i pulsaie = 35 rad s . S se determine: a) amplitudinea FT 0 a forei transmise suportului de la baz, i b) amplitudinea X a deplasrii masei m.
R spuns: FT 0 = 22 ,22 N , X = 0,11 m .

2.E14 Un sistem mas-arc cu amortizare vscoas este acionat de o for armonic de amplitudine F0 = 10 N . Variind pulsaia forei excitatoare, se obine o amplitudine maxim X 1 = 60 mm la pulsaia de rezonan 1 = 14 rad s . Dac se
ataeaz sistemului o mas m 1 = 2 kg , amplitudinea maxim devine X 2 = 80 mm . S se determine masa m, rigiditatea k i coeficientul de amortizare c. R spuns: m = 2 ,57 kg , k = 503,72 N m , c = 11,9 N s m .
2.E15 O mas m = 5 kg este ataat de un arc cu rigiditatea k = 1 N mm i este acionat de o for armonic de amplitudine F0 = 10 N i frecven f = 2 Hz . S se determine: a) amplitudinea X 1 a vibraiilor forate ale masei m; b) amplitudinea X 2 a vibraiilor forate cnd o mas m 1 = 2 kg este adugat masei
m; c) coeficientul de amortizare vscoas c al unui amortizor legat n paralel cu arcul i care reduce amplitudinea vibraiilor la valoarea iniial. R spuns: X 1 = 47 ,3 mm , X 2 = 92,5 mm , c = 10,3 N s m .
2.E16 Utiliznd metoda lui Rayleigh, s se calculeze pulsaia proprie fundamental a barelor din fig. 2.74, folosind deformata aproximativ dat alturat.
98
VIBRAII MECANICE
x v (x ) = v0 1 cos . 2l
3 x x v (x ) = v0 3 4 , l l
0 xl 2 c
v (x ) = v0 sin
x
l
2 x v (x ) = v0 1 cos . l
Fig. 2.74
R spuns: a) 1 = 1,612 c) 1 = 4,935
EI EI ; ; b) 1 = 6,928 3 3 ml ml (1 + 0,4857 Al m ) EI . A
EI 22,79 ; d) 1 = 2 3 ml l
2.E17 Utiliznd metoda lui Rayleigh, s se calculeze pulsaia proprie fundamental a vibraiilor axiale ale barei din fig. 2.75 folosind o funcie cu variaie liniar deplasrilor longitudinale. Se consider m = 2 Al .
Fig. 2.75
R spuns: 1 =
0,655 l
3.
SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE
Numrul gradelor de libertate ale unui sistem n vibraie este egal cu numrul coordonatelor independente necesare pentru a descrie complet micarea sistemului. n acest capitol se studiaz sistemele cu dou grade de libertate, fiind cel mai simplu caz de sistem discret, i o introducere n studiul sistemelor cu un numr finit de grade de libertate. n acest scop se introduce notaia matricial, care de fapt nu este necesar studiului sistemelor cu numai dou grade de libertate. n capitolul 2 se arat c vibraia liber a unui sistem neamortizat cu un grad de libertate este o micare armonic la frecvena proprie a sistemului, numit vibraie proprie (natural). n schimb, vibraia liber a unui sistem neamortizat cu mai multe grade libertate este o micare periodic, i const din suma mai multor vibraii proprii simultane, fiecare implicnd o anumit frecven proprie i form deformat, numite moduri proprii (naturale) de vibraie. Micarea ntr-un mod propriu de vibraie este sincron i armonic n toate coordonatele sistemului. Rspunsul dinamic al unui sistem discret poate fi descris de un sistem de ecuaii difereniale ordinare simultane. Printr-o alegere judicioas a coordonatelor, numite coordonate modale sau principale, ecuaiile pot fi decuplate i rezolvate independent una de alta. Coordonatele modale reprezint combinaii liniare ale deplasrilor reale. Invers, micarea sistemului poate fi privit ca o suprapunere de vibraii n modurile proprii definite de coordonatele modale. Un sistem cu dou grade de libertate are dou frecvene proprii i, n vibraii forate, pentru amortizri reduse, poate avea dou rezonane. Rspunsul liber la o excitaie iniial i rspunsul forat la o excitaie extern pot fi exprimate n funcie de cele dou moduri proprii de vibraie ale cror forme deformate sunt definite de vectori ortogonali, ponderai de matricile de mas sau de rigiditate. Rspunsul forat la excitaie armonic se poate obine uor utiliznd regula lui Cramer. Rezonana apare atunci cnd frecvena excitatoare devine egal cu una dintre frecvenele proprii ale sistemului. Antirezonana poate apare la o frecven egal cu frecvena proprie a unui subsistem mas-arc.
100
VIBRAII MECANICE
n acest capitol se discut n primul rnd calculul frecvenelor proprii i al formei modurilor proprii de vibraie. Vibraiile forate sunt analizate nti pentru sisteme neamortizate, folosind analiza modal i analiza spectral direct, apoi pentru sisteme amortizate.
3.1 Vibraii de translaie

n continuare se studiaz sisteme mas-arc cu dou grade de libertate, n care masele au micare de translaie unidirecional.
3.1.1 Ecuaiile de micare

Se consider sistemul din fig. 3.1, a compus din masele m1 i m 2 , ataate de puncte fixe prin arcurile k1 i k 3 , i cuplate ntre ele prin arcul k 2 .
Fig. 3.1
Dac masele sunt ghidate s se mite pe o singur direcie orizontal, configuraia sistemului la un moment dat este complet determinat de deplasrile instantanee x1 i x 2 fa de poziiile de echilibru static. Sistemul are dou grade de libertate. Cu ajutorul diagramelor forelor din fig. 3.1, b i folosind principiul lui dAlembert (echilibrul dinamic al forelor de inerie i al celor efectiv aplicate), ecuaiile de micare se pot scrie
&1 + k 1 x 1 + k 2 x 1 x 2 = 0 , m1 & x &2 + k 3 x 2 k 2 x1 x 2 = 0 , m2 & x
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE
101
sau sub forma
&1 + k 1 + k 2 x 1 k 2 x 2 = 0, m1 & x
) & 2 k 2 x 1 + ( k 3 + k 2 ) x 2 = 0. m2 & x
(3.1)
Acesta este un sistem de dou ecuaii difereniale liniare cuplate, cu coeficieni constani. Cuplajul ntre cele dou coordonate este produs de arcul k 2 . Dac k 2 = 0 , ecuaiile (3.1) devin independente, iar sistemul din fig. 3.1 degenereaz n dou sisteme vibratoare cu cte un grad de libertate.
Ecuaiile (3.1) se pot scrie matricial

&1 k1 + k 2 x m 1 0 & + 0 m & &2 2 x k2
k 2 x 1 0 = , k3 + k 2 x 2 0
(3.2)
sau n form compact
este unde vectorul coloan al deplasrilor. De notat c matricile ptrate sunt notate cu paranteze drepte iar vectorii coloan sunt notai cu acolade. Matricea de mas i matricea de rigiditate sunt simetrice, deci egale cu transpusele lor
& } + [ k ]{ x } = { 0 } , [ m ]{ & x (3.3) [ m ] este matricea de mas, [ k ] este matricea de rigiditate iar { x }
[ m ] = [ m ]T , [ k ] = [ k ]T .
(3.4)
Matricea maselor este diagonal. Cuplajul este produs de elementele nediagonale are matricii de rigiditate.
3.1.2 Vibraii libere. Moduri proprii de vibraie

Intereseaz n ce condiii cele dou mase au micri armonice sincrone, cnd sistemul se comport ca un sistem cu un grad de libertate n vibraii proprii. Se aleg soluii de forma
x 1 ( t ) = a 1 cos ( t ) , x 2 ( t ) = a 2 cos ( t ) ,
(3.5)
i se studiaz n ce condiii o astfel de micare este posibil. n aceast micare, raportul ntre deplasrile instantanee ale maselor este constant n timp
x1 (t ) x 2 (t ) = a1 a 2 = const .
(3.6)
Configuraia sistemului nu se modific n timp, forma deformat rmne asemenea cu ea nsi n orice moment.
102
VIBRAII MECANICE
nlocuind soluiile (3.5) n ecuaiile difereniale (3.1), rezult sistemul algebric omogen
(k
1 + k2
m 1 2 a 1 k2 a2 = 0 ,
k 2 a 1 + k 3 + k 2 m 2 2 a 2 = 0.
(3.7)
Ecuaiile omogene simultane (3.7) au soluii nebanale (diferite de zero) dac determinantul coeficienilor a1 i a2 este zero
k 1 + k2 m 1 2 k2
k2 k3 + k 2 m 2 2
= 0.
(3.8)
Dezvoltnd determinantul se obine
k1 + k 2 k3 + k 2 2 k1 k3 + (k1 + k3 ) k 2 + + =0 m1 m m 1 m2 2
(3.9)
care este o ecuaie de gradul doi n 2 numit ecuaia caracteristic sau ecuaia
2 i 2 pulsaiilor proprii. Rdcinile 1 2 sunt reale i pozitive. Mrimile 1 i 2
se numesc pulsaii proprii sau pulsaii naturale, deoarece depind doar de masele i rigiditile sistemului. Deoarece sistemul ecuaiilor (3.7) este omogen, nu pot fi determinate amplitudinile a 1 i a 2 , ci numai raportul acestora = a 2 a 1 . La pulsaia 1 , raportul amplitudinilor este
1 =
2 a2 k + k m2 1 = 3 2 a1 k2 1
(3.10)
iar la pulsaia 2 , raportul amplitudinilor este
2 =
a2 k + k 2 m2 2 2 = 3 . a1 k 2 2
(3.11)
Rapoartele (3.10) i (3.11) determin forma deformat a sistemului n micrile sincrone cu pulsaiile 1 , respectiv 2 . Dac se d o valoare arbitrar unui element din fiecare raport (de exemplu, numitorului), valoarea celuilalt element rezult din expresiile de mai sus. Acest proces se numete normalizare. Pulsaiile proprii i rapoartele amplitudinilor corespunztoare determin condiiile n care pot avea loc micri armonice sincrone ale celor dou mase, adic moduri proprii de vibraie. Un mod propriu de vibraie este definit de doi parametri: pulsaia proprie i forma modal. Formele modale pot fi reprezentate prin vectorii coloan
103
{ a }1 = { a }2
numii i vectori modali.
1 a 1 = a 1 1 = C1 { u }1 , a2 1 u 1 1 a = 1 = a 1 = C2 { u }2 , 2 u a2 2
( )
( )
(3.12)
n relaiile (3.12) vectorii modali sunt normalizai cu primul element egal cu 1. Se spune c vectorii normalizai reprezint forma modurilor normale de vibraie. Cele dou micri sincrone posibile sunt date de
{ x (t ) }1 = C1 { u }1 cos ( 1 t 1 ) , { x (t ) }2 = C2 { u }2 cos ( 2 t 2 ),
iar soluia general a vibraiilor libere este
(3.13)
{ x (t ) } = { x (t ) }1 + { x (t ) }2 = C1 {u }1 cos ( 1 t 1 ) + C2 { u }2 cos (2 t 2 ).(3.14)

n expresia (3.14), cele patru constante de integrare C1 , C 2 , 1 , 2 se determin utiliznd cele patru condiii iniiale, desplasrile i vitezele la t = 0 . Pentru condiii iniiale arbitrare, vibraia liber a unui sistem cu dou grade de libertate este o micare periodic obinut din suprapunerea a dou moduri proprii de vibraie, adic a dou micri armonice cu pulsaii egale cu pulsaiile proprii ale sistemului. Se poate arta c pentru viteze iniiale nule i deplasri iniiale proporionale cu cele dintr-un mod propriu de vibraie, micarea liber este sincron i pur armonic, la pulsaia proprie a modului respectiv. Un sistem poate vibra liber ntr-un mod propriu de vibraie dac forma deformat iniial este asemenea cu forma modului respectiv.
Exemplul 3.1
Se cer modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig. 3.2.
Fig. 3.2
Rezolvare. Ecuaiile de micare se pot scrie
104
&1 3k x 2m 0 & + 0 m & &2 x k
VIBRAII MECANICE
k x1 0 = . k x 2 0
Presupunnd soluii de forma
{ x } = { u } cos ( t )
se obine sistemul algebric omogen
( 3 k 2 m ) u k u = 0, k u + ( k m ) u = 0,
2 1 2 1 2 2
sau, mprind prin k,
( 3 2 ) u 1 u 2 = 0, u 1 + ( 1 ) u 2 = 0,
unde s-a notat
= m 2 k .
Condiia de a avea soluii nebanale este
3 2 1 = 0, 1 1
2 2 5 + 2 = 0 ,
cu rdcinile
1 = 1 2 ,
Pulsaiile proprii sunt 1 2
2 = 2 .
k , m
k . m
1=
2 = 2
Alegnd primul element egal cu 1, primul vector modal este dat de
1 u1 2 1 1 3 2 1 = 1 1 = 0 , 1 1 1 2 u 2 1 2 iar al doilea vector modal este calculat din

1 u1 3 2 2 1 1 1 =0. = 1 1 2 u 2 2 1 1 1 Forma modurilor proprii de vibraie este prezentat n fig. 3.3. n primul mod de vibraie, cele dou mase se deplaseaz n aceeai direcie, amndou spre
105
dreapta sau amndou spre stnga, deplasarea masei m fiind dubl fa de deplasarea masei 2 m . n modul al doilea, cele dou mase se deplaseaz egal n direcii opuse. Mijlocul arcului k nu se deplaseaz, deci este un punct nodal (nod de vibraie). Dac acest punct ar fi fixat, micarea n modul respectiv nu s-ar modifica. Arcul dintre mase ar fi mprit n dou arcuri de rigiditate 2k fiecare. Masa 2m este astfel legat de puncte fixe prin dou arcuri de rigiditi 2k (n paralel) cu o rigiditate echivalent 4k , n timp ce masa m este legat de un punct fix prin un arc de rigiditate 2k , ambele subsisteme avnd aceeai pulsaie proprie egal cu 2 .
Fig. 3.3
Rezumnd, primul mod propriu de vibraie are pulsaia proprie 1 1 k 1= i o form modal { u }1 = , iar al doilea mod propriu are 2 m 2 1 k pulsaia proprie 2 = 2 i o form modal { u } 2 = . Dac masele m 1 sistemului sunt deplasate iniial cu x 1 = 1 i x2 = 2 apoi lsate liber, micarea
sistemului va fi armonic cu pulsaia 1 = 0,707 k m . Dac deplasrile iniiale ar

fi x 1 = 1 i x 2 = 1 , micarea va fi armonic cu pulsaia 2 = 1,414 k m .
3.1.3 Ortogonalitatea modurilor proprii

nlocuind soluiile (3.13) n ecuaia (3.3), se obine
[ k ] {u }1 = 21 [ m ]{u }1 ,
2 [ k ] { u }2 = 2 [ m ]{ u }2 .
(3.15, a) (3.15, b)
106
VIBRAII MECANICE
nmulind n (3.15, a) la stnga cu { u }T 2 rezult

T 2 { u }T 2 [ k ] { u }1 = 1 { u }2 [ m ]{ u }1 .
(3.16)
Dac se transpune (3.15, b) i se nmulete la dreapta cu { u }1 rezult

T 2 { u }T 2 [ k ] { u }1 = 2 { u }2 [ m ]{ u }1 .
(3.17)
Scznd (3.16) din (3.17), pentru 1 2 , se obine
{ u }T 2 [ m ]{ u }1 = 0 ,
i calculnd transpusa
(3.18)
{ u }T 1 [ m ]{ u }2 = 0 .
nlocuind (3.18) n (3.16) se obine
(3.19)
{ u }T 2 [ k ] { u }1 = 0
i calculnd transpusa
(3.20) (3.21)
{ u }T 1 [ k ] { u }2 = 0 .
Relaiile (3.18)-(3.21) arat c vectorii modali sunt ortogonali n raport cu matricele de mas i de rigiditate. De notat diferena fa de ortogonalitatea obinuit a doi vectori { a } i { b } , care se scrie sub forma { a }T { b } = 0. Se spune c vectorii modali sunt ortonormali (ortogonali i normalizai).
3.1.4 Coordonate modale

Dac n expresiile (3.13) se noteaz
( ) q2 (t ) = C2 cos ( 2 t 2 ) ,
q1 (t ) = C1 cos 1 t 1 ,
(3.22)
soluia (3.14) devine
{ x (t ) } = { u }1 q 1 + { u }2 q 2 .
{ x (t ) } = [{ u }1 { u }2 ]
q1 = [ u ]{q } q2
(3.23)
Relaia (3.23) se poate scrie sub forma (3.23, a)
unde
107
[ u ] = [{ u }1 { u }2 ]
nlocuind (3.23) n (3.3), nmulind la stnga cu { u }T r cont de relaiile de ortogonalitate, se obine
(3.24)
se numete matricea modal. Coloanele matricii modale sunt vectorii modali.
(r = 1, 2)
i innd
&&r + K r qr = 0 , Mr q
unde
T M r = { u }T r [ m ] { u }r , K r = { u } r [ k ] { u }r
(3.25) (3.26)
sunt masa modal, respectiv rigiditatea modal a modului r. Valorile maselor i rigiditilor modale depind de normalizarea vectorilor modali. Cnd normalizarea se face impunnd valori egale cu 1 maselor modale, rigiditile modale sunt egale cu ptratele pulsaiilor proprii respective. Din relaiile (3.15) se obine pulsaia proprie n funcie de vectorul modal
2 r =
{ u }T r [ k ] { u }r T { u }r [ m ] { u }r
r = 1, 2
(3.27)
Ctul lui Rayleigh este definit prin raportul R ( {u } ) =
{ u }T [ k ] { u } . { u }T [ m ] { u }
(3.28)
Dac vectorul {u } coincide cu unul din vectorii modali ai sistemului, atunci ctul se reduce la ptratul pulsaiei proprii respective. Ctul lui Rayleigh are o valoare staionar n vecintatea unui vector modal. Astfel, dac {u } este un vector ales arbitrar, care difer puin de primul vector modal, atunci R ( {u } ) are o valoare foarte apropiat de ptratul primei pulsaii proprii i totdeauna mai mare. Transformarea liniar de coordonate (3.23) decupleaz ecuaiile de micare. Coordonatele (3.22), n care ecuaiile de micare sunt independente, se numesc coordonate principale sau coordonate modale. nlocuind (3.23, a) n (3.3) i nmulind la stnga cu [ u ] T se obine
&& } + [ u ] T [ k ] [ u ]{ q } = { 0 } , [ u ]T [ m ] [ u ] {q
sau
(3.29) (3.29, a)
&& } + [ K ] { q } = { 0 } , [ M ] {q
unde matricile diagonale
108
VIBRAII MECANICE
[ M ] = [ u ]T [ m ] [ u ]
i [ K ] = [ u ] T [ k ] [ u ]
(3.30)
sunt matricea de mas modal, respectiv matricea de rigiditate modal. Transformarea de coordonate (3.23, a) diagonalizeaz simultan matricile de mas i de rigiditate. Dup rezolvarea separat a ecuaiilor decuplate (3.29, a), coordonatele modale pot fi nlocuite n (3.23, a) pentru a obine coordonatele fizice din spaiul configuraiilor. Aceast metod se numete analiz modal. Analiza modal folosete o transformare de coordonate liniar bazat pe matricea modal pentru a decupla ecuaiile de micare ale unui sistem n vibraie.
3.1.5 Rspunsul la excitaie armonic

Se consider vibraiile forate ale sistemului din fig. 3.4, sub aciunea forelor f1 (t ) i f 2 (t ) aplicate masei m1 , respectiv m 2 .
Fig. 3.4
Ecuaiile de micare sunt
&1 + (k1 + k 2 ) x 1 k 2 x 2 = f 1 , m1 & x
&2 k 2 x 1 + (k3 + k 2 ) x 2 = f 2 , m2 & x
(3.31)
sau, n form matricial compact,
& }+ [ k ] { x } = { f }, [ m ] {& x
unde
(3.31, a)
{ f } este vectorul coloan al forelor exterioare.

3.1.5.1 Rezolvarea prin analiz modal
nlocuind (3.23, a) n ecuaia (3.31, a), i nmulind la stnga cu [ u ] T se obine unde
&& } + [ K ] { q } = { F } , [ M ] {q
(3.32) (3.33)
{ F } = [ u ]T { f }
este vectorul coloan al forelor modale.
109
n cazul excitaiei armonice
{ f }= { f } cos t ,
rspunsul staionar este
(3.34)
{x }= { x } cos t ,
} cos t , {q } = {q
(3.35)
unde o cciul deasupra literei denot amplitudinea. nlocuind (3.34) i (3.35) n (3.32) rezult
[
F 1
}, }= [ u ]T { [ M ]+ [ K ] ] { q f }= { F
(3.36)
astfel c amplitudinile coordonatelor modale au expresiile
{ u }T 1{ f } 1 = q = , T 2 K1 2 M 1 { u }T 1 [ k ] { u }1 { u }1 [ m ] { u }1
2= q F 2 K2 2M 2 = { u }T 2{f } . T 2 { u }T [ ] { } { } [ ] { } k u u m u 2 2 2 2
(3.37)
(3.38)
Ecuaia (3.23) scris pentru amplitudini devine

1 + { u }2 q 2. { x } = { u }1 q
(3.39)
nlocuind (3.37) i (3.38) n (3.39) se obine vectorul amplitudinilor n coordonate fizice
{ x }=
T { f }{u }1 { u }1 { u }T 2 { f }{ u }2 + . T T 2 2 { u }T { u }T 1 [ k ] { u }1 { u }1 [ m ] { u }1 2 [ k ] { u }2 { u }2 [ m ] { u }2
x } au forma Elementele vectorului {

x1 = { u }T 1 {f } K1 2 M 1
{ u }T 1{f } K1 2 M 1
(3.40)
u 11 +
K2 2M 2
K2 2M 2 { u }T 2 {f }
{ u }T 2 {f }
u 12 ,
(3.41)
x2 =
u 21 +
u 22 .
(3.42)
110
VIBRAII MECANICE
Exemplul 3.2
Se consider sistemul din fig. 3.2 acionat de forele armonice f1 = f1 cos t i f 2 = f 2 cos t . S se calculeze amplitudinile rspunsului staionar i s se traseze curbele receptanelor pentru f 2 = 0 .
Rezolvare. Ecuaiile de micare se pot scrie
&1 3k x 2m 0 & + 0 m & &2 k x
k x1 f1 = . k x2 f 2
Folosind transformarea de coordonate
{ x } = [ u ] {q } =
1 1 1 1 q1 q1 + q2 = 2 1 2 1 q 2 k 1 1 q1 1 2 f1 = k 2 1 q2 1 1 f 2
i nmulind la stnga cu transpusa matricii modale, se obine

&&1 1 2 3k 1 2 2m 0 1 1 q + 1 1 0 m 2 1 q &&2 1 1 k
sau
&&1 3k 6 m 0 q + 0 3m q &&2 0
0 q1 f1 + 2 f 2 F1 = = . 6k q 2 f1 f 2 F2
n cazul excitaiei armonice
{ f }= { f } cos t , rspunsul staionar este

F 2 = 6k 2 3m f1 f2
} cos t . Amplitudinile coordonatelor modale sunt {q } = {q

1 = q F 1
3k 6m
f1 + 2 f2
3k 1
2 1
2 = q
6k 1 2 2 2
Amplitudinile n spaiul configuraiilor sunt elementele vectorului

1 1 f b1 1c f b1 2 c 2+ 1 . { x }= 2 2 3k 1 2 1 6 k 1 2 2
{ }
{ }
Cnd f 2 = 0 i f1 = f , vectorul amplitudinilor se poate scrie
f f 1 1 b1 2 c b1 1 c 0 2 + 0 1 { x }= 2 3k 1 2 1 6k 12 2 2
111
iar receptanele sunt
11 = 1 = f
sau
1 2 3k 1 2 1
1
1 2 6 k 1 2 2
1
, 21 =
x2 = f
2 2 3k 1 2 1
1 2 6 k 1 2 2
x1 = f
2 6m 1 2
2 3m 2 2
x2 = f
2 3m 1 2
2 3m 2 2
Curbele de rspuns n frecven sunt redate n fig. 3.5.
a
Fig. 3.5
1 k k i 2 = 2 , cnd pulsaia m 2 m excitatoare devine egal cu una din pulsaiile proprii ale sistemului. Cnd k , prima mas este fix n spaiu, x 1 = 0 , n timp ce masa a doua = a = m vibreaz, x 2 0 , condiie definit ca antirezonan. Pulsaia de antirezonan este Rezonanele apar la 1 = egal cu pulsaia proprie a subsistemului format din arcul k i masa m. Acest subsistem este numit absorbitor dinamic de vibraii. Energia introdus ntr-un ciclu de vibraie de fora aplicat este absorbit de aceast parte a sistemului, meninnd masa 2m fix n spaiu, condiie urmrit n multe aplicaii practice.
112 3.1.5.2 Rezolvarea prin analiz spectral
VIBRAII MECANICE
nlocuind (3.34) i (3.35) n ecuaia (3.31, a), rezult
([ k ]
sau
[ m ] ){ x }= { f },
1
(3.43) (3.44)
{ x } = ([ k ] 2 [ m ] )
{ f }.
Ecuaia (3.43) reprezint un sistem liniar de ecuaii algebrice care poate fi rezolvat folosind regula lui Cramer. Inversarea din ecuaia (3.44) nu se face practic niciodat, preferndu-se rezolvarea sistemului (3.43).
Exemplul 3.3
Se consider sistemul din fig. 3.2 acionat de o for armonic f1 = f1 cos t . Se cere s se calculeze amplitudinile rspunsului staionar prin analiz spectral direct. Rezolvare. Ecuaiile de micare (3.31) se scriu
&1 + 3 k x 1 k x 2 = 2m & x f 1 cos t , & 2 k x 1 + k x 2 = 0. m& x
nlocuind soluia (3.35) n ecuaiile de mai sus, rezult un sistem de dou ecuaii algebrice liniare
(3k
k x 1 + k 2m x 2 = 0. x 1 i x 2 sub forma Folosind regula lui Cramer, se obin amplitudinile 1 k f 0 k 2m 3k 22 m k k k 2m
2m x1 k x2 = f 1,
x1 =
( k m) f ( 3 k 2 m)( k m) k
2 2 2
x2 =
3k 22m 1 f 0 k 3k 22 m k k k 2m
(3 k
k f
2
2 m k 2m k 2
)(
sau, ntr-o form apropiat de cea obinut prin analiz modal
113
x1 =
2m
k 2 f m , k 2 2k 2 m 2m
x2 =
2m
k f m . k 2 2k 2 m 2m
La numitor apare determinantul caracteristic, care face ca amplitudinile s creasc la infinit atunci cnd pulsaia excitatoare devine egal cu una din pulsaiile proprii. Sistemul are dou rezonane.
3.2 Vibraii de torsiune

n cele ce urmeaz se studiaz sisteme disc-arbore cu dou grade de libertate, n care discurile rigide au vibraii unghiulare fa de axa arborelui.

Se consider sistemul din fig. 3.6, a compus din dou discuri cu momente de inerie masice polare J 1 i J 2 , kg m 2 , montate pe arbori cu rigiditi torsionale K1 , K 2 i K 3 , N m rad , de mas neglijabil.
Fig. 3.6
Fie 1 i 2 unghiurile instantanee ale discurilor fa de poziia de echilibru static. Utiliznd diagramele de momente din fig. 3.6, b i principiul lui dAlembert (echilibrul dinamic al cuplurilor exterioare i de inerie), ecuaiile de micare se scriu sub forma
114
VIBRAII MECANICE
&& + K + K = 0 , J1 1 1 1 2 1 2 && + K K = 0 , J2 2 3 2 2 1 2
sau
&& + (K + K ) K = 0, J1 1 1 2 1 2 2 && K + (K + K ) = 0. J2 2 2 1 3 2 2
(3.45)
Acesta este un sistem de ecuaii difereniale asemnator sistemului (3.1). Exist o analogie complet ntre sistemele n vibraii de translaie i cele n vibraii torsionale, echivalentul arcurilor, maselor i forelor fiind respectiv arcurile de torsiune, discurile (care au momente de inerie masice) i cuplurile. Toate rezultatele stabilite n 3.1 se pot aplica sistemelor torsionale. n continuare se studiaz doar sisteme care pot avea micri generale de corp rigid, fr constrngeri.
3.2.2 Sistemul disc-arbore-disc

Arborele dintre o pomp (sau un ventilator) i motorul electric de acionare se poate roti n lagre ca un corp rigid. Exist numeroase sisteme inginereti care pot fi modelate printr-un sistem torsional cu dou discuri, fr constrngeri la rotaie (fig. 3.7). Cele dou discuri, care modeleaz rotoarele motorului i mainii antrenate, sunt legate printr-un arc torsional care modeleaz arborii (conductor i condus ai) celor dou maini i cuplajul dintre acetia. Momentele de inerie masice polare ale discurilor se noteaz J 1 i J 2 , iar rigiditatea torsional a arborelui de mas neglijabil se noteaz K = G I p l . Ecuaiile de micare
&& + K K = 0, J 1 1 1 2 && K + K = 0, J 2 2 1 2
pot fi scrise matricial
J1 0
(3.46)
&& 0 1 K + & & J2 2 K
K 1 0 = , K 2 0
(3.46, a)
sau, n form compact,
&& }+ [ K ]{ } = { 0 } . [ J ]{ Matricea de rigiditate [ K ] este pozitiv semidefinit. Deoarece sistemul nu

este legat de un reper fix, matricea de rigiditate este singular. Sistemul se poate roti liber, avnd o micare de corp rigid n care energia potenial este nul.
115
Aparent, sistemul are dou grade de libertate. Totui, adunnd ecuaiile (3.46), se obine
&& + J && J1 1 2 2 =0,
(3.47)
astfel c cele dou coordonate 1 i 2 nu sunt independente. Integrnd, se poate obine o relaie de legtur ntre ele, care poate fi utilizat pentru a elimina una din coordonate din formularea problemei.
Fig. 3.7
mprind prima ecuaie (3.46) cu J1 , a doua ecuaie cu J 2 i scznd ecuaiile rezultate, se obine
&& && + 1 2
K K + 1 2 = 0 . J1 J 2
(3.48)
Notnd unghiul de rsucire 1 2 = , ecuaia (3.48) devine

J1 J 2 && + K = 0 , J1 + J 2
(3.48, a)
care are forma ecuaiei de micare a unui sistem cu un grad de libertate.

3.2.2.1 Modurile proprii de vibraie
nlocuind n (3.46) soluii de forma
2 (t ) = a 2 cos ( t ) ,
se obine sistemul de ecuaii algebrice liniare
1 (t ) = a 1 cos ( t ) ,
(3.49)
116
VIBRAII MECANICE
( K J ) a K a = 0, K a + ( K J ) a = 0.
1 2 1 2 1 2 2 2
(3.50)
mprind prin K i notnd
2 J1 K =
ecuaiile (3.50) devin
(3.51)
( 1 ) a1 a2 = 0,
J2 a1 + 1 J a 2 = 0. 1
(3.52)
Ecuaiile omogene simultane (3.52) admit soluii nebanale dac determinantul coeficienilor variabilelor a 1 i a 2 este zero
1 1 sau
1 J =0 1 2 J1
(3.53)
J2 2 J2 1 + J = 0. J1 1 Soluiile ecuaiei (3.53, a) sunt
(3.53, a)
1 = 0 ,
2 = 1 + J1 J 2 .
(3.54)
Prima pulsaie proprie este dat de 2 1 = 0 iar a doua de
22 = J + J K. 2 1
(3.55)
Rdcina 2 1 = 0 arat c sunt posibile deplasri de corp rigid. Acestea pot fi produse de o deplasare unghiular static sau de rotirea cu vitez unghiular constant. Ele nu sunt vibraii propriu-zise. Soluiile ecuaiilor (3.46) sunt de forma
1 (t ) = C1 + C2 t + C3 sin 2 t + C4 cos 2 t ,
2 (t ) = C1 + C2 t + 1 J1 22 K ( C3 sin 2 t + C4 cos 2 t ) ,
unde C1 ,..,C4 sunt constante de integrare. Formele modale sunt determinate de raportul = a2 a1 = 1 .
117
Pentru primul mod
1 = (a2 a1 ) 1 = 1 1 = 1 ,
(3.56, a)
ambele discuri au aceeai deplasare unghiular, ceea ce definete o rotaie de corp rigid n care arborele nu este rsucit. Pentru modul al doilea
2 = (a2 a1 ) 2 = 1 2 = J1 J 2 ,
(3.56, b)
discurile vibreaz n opoziie. Arborele are un punct nodal dispus mai aproape de discul cu moment de inerie mai mare. Formele modurilor proprii de vibraie sunt prezentate n fig. 3.8.
Fig. 3.8
3.2.2.2 Rspunsul la excitaie armonic
Se consider sistemul din fig. 3.6, acionat de un cuplu armonic M (t ) = M 0 cos t (ne figurat) aplicat discului al doilea. Ecuaiile de micare sunt
&& + K K = 0 , J1 1 1 2 && K + K = M cos t . J2 2 1 2 0

Vibraiile staionare ale acestui sistem sunt de forma
(3.57)
1 (t ) = 1 cos t ,
2 (t ) = 2 cos t .
(3.58)
118
VIBRAII MECANICE
Rezult ecuaiile algebrice
( K J ) K = 0, K + ( K J ) = M
1 2 1 2 1 2 2 2
0.
(3.59)
a
Fig. 3.9
mprind prin K i notnd 2 J1 K = , se obine
( 1 ) 1 2 = 0,
J2 M0 1 + 1 J 2 = K . 1 Rezolvnd pentru 1 i 2 , utiliznd regula lui Cramer, rezult 1 M0 J 1 1 2 K J1 M0 1 = , 1 = 1 1 K J2 J1 + J 2 J J1 J2 1 1 2 J1 0 1 0 M0 1 1 K M0 1 = . 2 = 1 1 K J2 J1 + J 2 J J1 J2 1 1 2 J1 (3.60)
(3.61)
(3.62)
119
Amplitudinile 1 i 2 sunt reprezentate grafic n fig. 3.9 n funcie de pulsaia excitatoare. Ambele amplitudini unghiulare devin infinite cnd numitorul expresiilor (3.61)-(3.62) este zero, deci cnd pulsaia cuplului exterior devine egal cu una din pulsaiile proprii. Exist un fel de rezonan la pulsaie nul corespunztoare modului de corp rigid i o rezonan adevrat la
2 =
1 1 J + J K . 2 1
Amplitudinea discului al doilea este zero cnd = 1 . Aceast antirezonan apare la = K J1 , pulsaia proprie a subsistemului format din arbore i primul disc, care acioneaz ca un absorbitor dinamic i menine discul al doilea fix n spaiu.
3.2.2.3 Tensiuni dinamice
Amplitudinea unghiului de rsucire al arborelui este
= 2 1 =
M0 1 . K J 2 J1 + J 2 J1 J2
(3.63)
Notnd momentul de rsucire n arbore prin amplitudinea sa este

M t 0 = K = M0 . J 2 J1 + J 2 J1 J2
M t = M t 0 cos t ,
(3.64)
Tensiunile tangeniale de rsucire sunt de forma = 0 cos t , iar amplitudinea lor este
0 = M t 0 Wp ,
(3.65)
unde W p este modulul de rezisten polar al seciunii transversale a arborelui. Dac arborele transmite o putere N, la viteza unghiular constant N , atunci tensiunile de forfecare statice sunt
N = M t st W p = N ( N W p ) .
(3.66)
Utiliznd valorile lui 0 i N se poate face un calcul al coeficientului de siguran la oboseal, considernd o variaie n timp a tensiunilor ca n fig. 3.10.
120
VIBRAII MECANICE
Fig. 3.10
Exemplul 3.4
Sistemul torsional din fig. 3.6 este acionat de un cuplu armonic de amplitudine M 0 = 10 4 N m i pulsaie = 314 rad s (ne figurat). Ambele discuri au acelai moment de inerie masic polar J = 57 kg m 2 . Arborele are lungimea l = 0,4 m , diametrul d = 0,14 m i modulul de elasticitate transversal G = 81 GPa . Se cere amplitudinea tensiunilor tangeniale dinamice din arbore.
Rezolvare. Seciunea transversal a arborelui are caracteristicile I p = d 4 32 = 0 ,377 108 mm 4 i W p = d 3 16 = 0,538 106 mm3 . Rigiditatea
torsional
este
K = G I p l = 7 ,63 109 N mm rad .
Raportul
adimensional
= J 2 K = 0,735 . Unghiul de rsucire = M 0 K (2 ) = 0,001036 rad . Amplitudinea momentului de rsucire dinamic este M t 0 = M 0 (2 ) = 7910 N m .
Amplitudinea tensiunilor tangeniale dinamice este 0 = M t 0 W p = 14,7 N mm 2 .
3.2.3 Sisteme cu roi dinate

Sistemul torsional din fig. 3.11, a are un angrenaj cu roi dinate. Pinionul de pe arborele 1 are raza (cercului primitiv) r1 iar roata de pe arborele 2 are raza
r 2 . Se presupune c roile dinate sunt rigide, de inerie neglijabil i n contact
permanent. Raportul de transmisie este

i= r1 r2 = n2 n1 =
2 , 1
(3.67)
unde n 1 i n 2 sunt turaiile celor doi arbori, 1 i 2 sunt deplasrile unghiulare corespunztoare. Sistemul torsional cu roi dinate este redus la un sistem echivalent fr roi dinate (fig. 3.11, b). n procesul de reducere, rigiditatea arborelui echivalent se determin din condiia egalitii energiilor poteniale
121
(K )
2
real
= K 2
ech , 2
de unde rezult
K ech real = ech nreal K real = n ech
2
2 K real = i K real .
(3.68)
Fig. 3.11
Momentul de inerie masic polar al discului echivalent se determin din condiia egalitii energiilor cinetice
( J & )
2
real
&2 = J
ech ,
de unde rezult
& real J ech = & ech
nreal J real = n ech
2
2 J real = i J real .
(3.69)
Alegnd arborele 1 ca referin, parametrii echivaleni ai arborelui 2 sunt (fig. 3.11, b)

K 2 ech = i 2 K 2 , J 2 ech = i 2 J 2 .
(3.70)
Cnd roile dinate au inerie neglijabil, se aplic urmtoarele reguli pentru construcia sistemelor echivalente: Se nltur toate roile dinate i se nmulesc toate rigiditile i momentele de inerie cu i 2 , unde -i este raportul ntre turaia arborelui redus i turaia arborelui de referin.
122
VIBRAII MECANICE
Dup determinarea formei modurilor de vibraie ale sistemului echivalent, formele modale i momentele de rsucire ale sistemului real se obin utiliznd relaiile de compatibilitate
real ech = i ,
M ech M real = i .
(3.71)
3.2.4 Sisteme ramificate cu roi dinate

Sistemul ramificat din fig. 3.12, a are roi dinate i arbori cu inerie neglijabil. El poate fi nlocuit prin modelul echivalent din fig. 3.12, b n care raportul de transmisie este -1, nmulind rigiditatea i momentul de inerie din ramura 2-3 cu ptratul raportului de transmisie. Momentele de rsucire i deplasrile unghiulare n ramura redus echivalent difer de valorile reale, conform relaiilor (3.71).
Fig. 3.12
Ecuaiile de micare se pot scrie folosind metoda elementelor finite. Un arbore de seciune constant este considerat un element finit cu rigiditate la torsiune K. Punctele de legtur ale arborelui cu alte componente ale sistemului vibrator se numesc noduri (nu trebuie confundate cu punctele fixe ale formelor modale), fiind numerotate 1 i 2 n fig. 3.13. Cuplurile M 1 i M 2 pot fi exprimate n funcie de rotirile 1 i 2 utiliznd ecuaiile de echilibru i relaiile cuplu/rotaie
M1 = M 2 = K 1
pentru
2 = 0, 1 = 0.
M 1 = M 2 = K 2 pentru
(3.72)
Ecuaiile (3.72) se pot scrie matricial sub forma
123
M1 M2
K = K
K 1 K 2
(3.73)
sau condensat elementului.
{ M }= [ k ] { },
e
unde
[k ]
e
este matricea de rigiditate a
Fig. 3.13
Utiliznd ecuaia (3.73), relaia cuplu-rotaie pentru fiecare arbore din fig. 3.12, b se poate scrie
M 1 K1 K1 1 M 2 K 2 = = , K1 3 M 3 K 2 M 3 K1 M 3 K3 = M 4 K 3 K3 3 . K3 4 K2 2 , K2 3
Cele trei relaii de mai sus se pot expanda dup cum urmeaz
M1 M 2 M3 M4 K1 0 = K1 0 0 K1 0 1 0 0 0 2 , 0 K1 0 3 0 0 0 4
M1 M 2 M3 M4 0 0 = 0 0 0 0 0
M1 M 2 M3 M4
0 0
0 0 0 K 2 = 0 K 2 0 0
0 K2 K2 0
0 1 0 2 , 0 3 0 4
K3 0 K3
0 1 0 2 . K3 3 K3 4
Cuplurile din sistem se obin nsumnd cuplurile care acioneaz n fiecare nod. Adunnd matricile de rigiditate expandate se obine
124
VIBRAII MECANICE
M1 M 2 M3 M4
0 K1 0 K2 = K1 K 2 0 0
K1 K2 K1 + K 2 + K 3 K3
0 1 0 2 . K3 3 K3 4
(3.74)
Utiliznd condiia la limit 4 = 0 , se obine matricea de rigiditate redus a sistemului. Rezult ecuaiile de micare
J1 0 0
0 J2 0
&& 0 1 & & 0 2 && 0 3
K1 0 K2 + 0 K K 2 1
1 K2 2 K1 + K 2 + K 3 3 K1
0 = 0 . 0
(3.75)
Eliminnd coordonata 3 folosind a treia ecuaie K1 1 K 2 2 + (K1 + K 2 + K 3 ) 3 = 0 se obin dou ecuaii de forma K1 K 2 && + K1 (K 2 + K 3 ) J1 2 = 0, 1 1 K1 + K 2 + K 3 K1 + K 2 + K 3 && J 2 2
K (K + K 3 ) K1 K 2 1 + 2 1 2 = 0. K1 + K 2 + K 3 K1 + K 2 + K 3
(3.76)
Dup rezolvarea problemei de valori proprii, pentru a determina formele modale reale, amplitudinile unghiulare 2 , determinate pentru sistemul echivalent, trebuie transformate n amplitudini reale folosind relaiile (3.71). Un procedeu mai direct de rezolvare este prezentat n 4.1.3 .
3.3 Vibraii de ncovoiere

n acest paragraf se studiaz bare i cadre plane cu masa proprie neglijabil pe care sunt montate mase rigide. La aceste sisteme este convenabil utilizarea flexibilitilor n locul rigiditilor, primele fiind cantiti msurabile experimental.
3.3.1 Flexibiliti (coeficieni de influen)

Bara n consol din fig. 3.14, a este solicitat de forele f1 i f 2 aplicate n punctele 1, respectiv 2. Deplasrile transversale (sgeile) pe direciile forelor f1 i f 2 sunt y 1 , respectiv y2 .
125
Asupra unei bare cu aceeai rezemare (fig. 3.14, b) se aplic o for de mrime egal cu unitatea, n punctul 1 pe direcia forei f1 . Deplasrile n 1 i 2, pe direciile y 1 i y2 , se noteaz 11 , respectiv 21 . O for egal cu 1 aplicat n punctul 2 pe direcia forei f 2 produce deplasrile 12 i 22 (fig. 3.14, c). Relaiile ntre forele f1 , f 2 i deplasrile totale y 1 , y2 se pot scrie, aplicnd principiul suprapunerii efectelor, sub forma y 1 = 11 f1 + 12 f 2 , y2 = 21 f1 + 22 f 2 . Coeficienii ij se numesc flexibiliti (coeficieni de influen). Prin definiie, ij este deplasarea (n punctul i pe direcia) coordonatei i datorit unei fore de amplitudine egal cu 1 aplicat (n punctul i pe direcia) coordonatei j. (3.77)
Fig. 3.14
n notaie matricial, relaiile (3.77) devin y 1 11 12 f1 = y2 21 22 f 2 sau unde [ (3.77, a) (3.78)
{ y } = [ ]{ f },
] este matricea de flexibilitate a sistemului.
Matricea de flexibilitate este simetric [ ] T = [ ] , n virtutea teoremei de reciprocitate a lui Maxwell: Deplasarea ntr-un punct al unei structuri produs de o for unitate aplicat n alt punct este egal cu deplasarea n al doilea punct produs de o for unitate aplicat n primul punct (deplasrile de translaie sau rotaie, se msoar n aceeai direcie ca sarcinile for sau moment).
126
VIBRAII MECANICE
Deoarece ntr-o ecuaie de forma
matrice de rigiditate, rezult c flexibilitate este inversa matricei de rigiditate
{ f } = [ k ] { y } matricea [ k ] este o [ k ] = [ ] 1 sau, echivalent, matricea de

(3.79)
[ ] = [ k ] 1 .
Cnd n sistem sunt posibile micri de corp rigid, matricea singular i [ ] = [ k ] 1 nu exist.
[k ]
este

Pe bara cu greutate neglijabil din fig. 3.15, a i cu modulul de rigiditate la ncovoiere EI = const . sunt montate masele m 1 i m 2 n punctele 1 i 2. Dac intereseaz numai deplasrile laterale ale celor dou mase, micarea sistemului este complet determinat de deplasrile y 1 i y2 , deci sistemul are dou grade de libertate.
Fig. 3.15
n vibraii libere (fig. 3.15, b), aplicnd principiul lui dAlembert, asupra sistemului acioneaz doar forele de inerie &1 , f1 = m 1 & y micrii &2 . f 2 = m 2 & y (3.80) nlocuind aceste fore n relaiile (3.77), se obin ecuaiile difereniale ale &1 + 12 m 2 & &2 + y 1 = 0 , 11 m 1 & y y &1 + 22 m 2 & &2 + y2 = 0. 21 m 1 & y y n notaie matricial (3.81)
& } + { y } = { 0 }. [ b ]{ & y
(3.82)
127
Matricea [ b ] poate fi descompus n produs sub forma
[b ]=
b11 b12 11 m1 12 m2 = [ = b21 b22 21 m1 22 m2
] [ m ],
(3.83)
unde [ m ] este matricea diagonal a maselor. n ecuaiile (3.81) cuplajul este produs de elementele nediagonale ale matricii de flexibilitate.
3.3.3 Moduri proprii de vibraie

nlocuind soluii de forma
{ y } = { a } cos ( t ) ,
ecuaia (3.81) devine sau
(3.84)
2 [ b ]{ a } + { a } = { 0 }
[ b ]{a } =
{a }.
(3.85)
Aceasta este o problem standard de valori proprii, n care = 1 2 sunt valorile proprii iar { a } sunt vectorii proprii. Valorile proprii sunt inversele ptratelor pulsaiilor proprii, iar vectorii proprii sunt vectorii modali care definesc forma modurilor proprii de vibraie. Ecuaiile (3.85) se pot scrie sub forma
(b
11
b 21 2
) a + (b
1
1 a1 + b 12 2 a2 = 0,
2 22 1 a2 = 0.
(3.85, a)
Condiia de a avea soluii nebanale conduce la ecuaia pulsaiilor proprii
(b
11
1 b 22 2 1 b 12 b 21 4 = 0 , (3.86)
)(
sau
( b11b 22 b12 b 21 ) 4 (b11 + b 22 ) 2 + 1 = 0 .
2 2 Ecuaia (3.86) are dou rdcini reale pozitive 1 i 2 , ptratele
pulsaiilor proprii. Forma modurilor proprii este definit de raportul = a2 a1 , numit coeficient de distribuie, care devine
128
VIBRAII MECANICE
2 2 a2 1 b 11 1 a2 1 b 112 = = = , . 2 2 2 a1 a1 b b 12 1 12 2 1 2
1 =
(3.87)
Exemplul 3.5
Se cer modurile proprii de vibraie ale barei din fig. 3.15, a unde l1 = l 2 = l 2 , m 1 = m2 = m i E I = const . Rezolvare. Coeficienii de flexibilitate au urmtoarele expresii
11 = l3 24 EI , 12 = 21 = 5l 3 48EI , 22 = l 3 3EI .
Matricea de flexibilitate este
[ ] =
l3 48EI
2 5 5 16 . a1 a 2
Ecuaia (3.85) se poate scrie sub forma 2 5 a1 5 16 a = 2 n care
= 48 E I ml 3 2 .
Fig. 3.16
Ecuaia pulsaiilor proprii este 2 5 5 16 =0 sau
2 18 + 7 = 0 ,
129
avnd rdcinile
1 = 17 ,602
Pulsaiile proprii sunt
2 = 0 ,3976 .
1 = 1,6503 E I ml3 ,
valorile
2 = 10,986 E I ml3 .
Formele modale sunt definite de raportul = a2 a1 = 2 5 care are a2 1 2 = = 3,12 , a1 5 1 a2 2 = 2 = 0,32 . a1 5 2
1 =
2 =
Forma modurilor proprii de vibraie este reprezentat grafic n fig. 3.16.
3.3.4 Vibraiile libere

Se noteaz cu
[ u ] = [{ u }1 { u } 2 ] =
u11
u 21
u12 u22
(3.88)
matricea vectorilor modali normalizai, denumit matricea modal. Deplasrile reale, notate n continuare prin { x } n loc de exprimate n funcie de coordonatele modale ca n relaia (3.23)
{ y },
pot fi
{ x } = [ u ]{ q } = {u }1 q 1 + {u } 2 q 2 = Ci cos ( i t i ) {u }i .
i =1
(3.89)
Constantele Ci i i se determin din condiiile iniiale ale micrii
{ x (0) } = Ci cos i {u }i ,
i =1
2
(3.90)
& (0 ) } = i Ci sin i { u } i . {x
i =1
(3.91)
nmulind la stnga relaiile (3.90) i (3.91) cu { u }T j [ m ] , utiliznd relaiile de ortogonalitate (3.18) - (3.19) i definiiile (3.25) i (3.28) ale maselor modale
{ u }T j [ m ] { u }i = 0 ,
i j
M i = { u }T i [ m ] { u } i , i = 1, 2 (3.92)
130
VIBRAII MECANICE
rezult
{ u }T j [ m ] { x (0 ) } = C j M j cos j ,
& { u }T j [ m ]{ x (0 ) } = j C j M j sin j .
j = 1, 2 j = 1, 2
(3.93) (3.94)
Combinnd ecuaiile (3.93) i (3.94), i schimbnd indicele se obine

tg i =
& { u }T i [ m ] { x (0 ) } , { ( ) } [ ] i { u }T m x 0 i
i = 1, 2
(3.95)
i
Ci =
T & { u }T i [ m ] { x(0 ) } { u } i [ m ] { x (0 ) }
M i cos i
i M i sin i
i = 1, 2
(3.96)
Exemplul 3.6
La sistemul din fig. 3.17 se cere: a) s se determine modurile proprii de vibraie; b) s se stabileasc ecuaiile vibraiilor libere cnd masa are o vitez iniial vertical v i s se calculeze ecuaia traiectoriei masei.
Fig. 3.17
Rezolvare. a) Fie y i z componentele vertical i orizontal ale deplasrii instantanee a masei m.
Coeficienii de flexibilitate sunt
yy = 4l 3 3EI , yz = zy = l 3 2 EI , zz = l 3 3EI .
Ecuaiile de micare au forma
131
4l 3 l3 &+ & + y = 0, m& y m& z 3E I 2E I

l3 l3 &+ & + z = 0. m& y m& z 2E I 3E I
Cutnd soluii de forma

y ( t ) = u 1 cos ( t ) ,
z ( t ) = u2 cos ( t ) ,
se obine sistemul algebric ( 8 ) u 1 + 3 u 2 = 0, unde s-a notat
3 u 1 + ( 2 ) u 2 = 0,
= 6 E I m l 3 2 .
Ecuaia pulsaiilor proprii este 8 3 avnd rdcinile 3 2
=0,
2 10 + 7 = 0 ,
1 = 9,2426 ,
2 = 0,7574 .
1 = 0 ,8057 E I ml 3 ,
2 = 2 ,8146 E I ml 3 . 2 8 u2 u = 22 = = 2,4142 . 3 u1 2 u12

1 . 2,4142
Forma modurilor proprii este definit de coeficienii de distribuie
1 =
u2 u21 1 8 = = 0 ,4142 , = 3 u1 1 u11
2 =
Vectorii modali, normalizai cu primul element egal cu unitatea, sunt
{ u }1 =
1 , 0,4142
{ u }2 =
Se pot stabili urmtoarele relaii

u21 = tg 1 = 0 ,4142 , u11 u22 = tg 2 = 2 ,4142 , u12
1 = 22,50 ,
2 = 112,50 = 1 + 900 .
132
VIBRAII MECANICE
modali sunt ortogonali { u }T 1 { u }2 = 0 . Micarea n primul mod de vibraie are loc
n modurile proprii de vibraie, masa m are o micare rectilinie. Vectorii
pe direcia 1, la 22,50 fa de vertical. Micarea n al doilea mod de vibraie are loc pe direcia 2, la 122,50 fa de vertical, deci perpendicular pe direcia 1. Aceasta se ntmpl deoarece deplasarea n coordonatele modale are loc pe direciile principale de flexibilitate. Matricea de flexibilitate
[ ] =
l3 6E I
8 3 3 2
este un factor de proporionalitate ntre vectorul componentelor y i z ale deplasrii, i vectorul componentelor f y i f z ale unei fore aplicate n punctul de ataare a masei
y yy = z zy
yz f y . zz fz
Se consider sistemul de axe y Oz , rotit cu un unghi fa de sistemul de referin yOz . Transformarea deplasrilor se scrie
cos y = sin z
sin y cos z
iar transformarea forelor este definit de

cos fy = sin fz
sin f y . cos fz
Noua relaie deplasri-fore este

y = z f [ ] f
y z
unde matricea de flexibilitate
[ ] = cs
s c s [ ] c s c
n care s-a notat c = cos i s = sin . n sistemul de referin rotit, matricea de flexibilitate este
133
[ ] (
yy c 2 + zz s 2 + 2 yz cs = 2 2 zz yy sc + yz c s
( zz yy )sc + yz ( c 2 s 2 ) .
yy s 2 + zz c 2 2 yz cs
Exist dou unghiuri pentru care elementele nediagonale ale matricii de flexibilitate se anuleaz, date de tg 2 = 2 yz
yy zz
23 = 22 ,50 , = 1 , 1 82
2 = 112,50 .
Cele dou soluii 1 i 2 definesc direciile principale de flexibilitate. nlocuind aceste unghiuri n expresia elementelor diagonale se obin flexibilitile principale
1, 2 =
yy + zz
2
yy zz 2
5 3 2 l3 2 , + = yz 6 EI
1 = 1,5404
l3 , EI
2 = 0 ,1262
l3 . EI
Semnificaia fizic este urmtoarea: o for aplicat pe direcia 1 (sau 2) produce o deplasare numai pe direcia 1 (sau 2). Direciile principale de flexibilitate coincid cu direciile vibraiilor n modurile proprii (principale) de vibraie. Pulsaiile proprii sunt
1 = 2 =
1 1 = m 1 1,5404 1 1 = m2 0,1262
EI ml
3
= 0,805
EI m l3
EI EI = 2,815 . 3 ml m l3
b) Pentru a determina rspunsul liber la un impuls vertical cu viteza v , nti se calculeaz masele modale
2 2 M 1 = m u11 + u21 = m 1 + 0 ,41422 = 1,1716 m ,
M2
( = m (u
2 12
2 + u22
) ( ) ) = m (1 + 2,4142 ) = 6,8284 m .
2
Condiiile iniiale sunt
{ x (0) } =
0 , 0
& (0) } = {x
v . 0
Din relaiile (3.93) i (3.96) rezult
134
VIBRAII MECANICE
cos 1 = 0 ,
C1 sin 1 = mv , 1 M1
cos 2 = 0 ,
C2 sin 2 = mv . 2 M 2
a Fig. 3.18
Fig. 3.19
Componenta vertical a deplasrii instantanee este

y (t ) = C1 cos 1 t 1 u11 + C2 cos 2 t 2 u12 ,
y (t ) = mv mv sin 1t + sin 2t , 1M 1 2M 2
y (t ) = C 1,0593 sin 1 t + 0 ,0520 sin 2 t ,
unde
135
C=v
ml 3 , 1 = 0 ,805 v C , 2 = 2 ,815 v C . EI
Componenta orizontal a deplasrii instantanee este

z (t ) = C1 cos 1 t 1 u 21 + C2 cos 2 t 2 u22 ,
z (t ) =
mv mv u 21 sin 1 t + u 22 sin 2 t , 1 M1 2 M 2
z (t ) = C 0,4387 sin 1 t 0 ,1256 sin 2 t .
Traiectoria masei m este redat fig. 3.18, a pentru o durat a micrii egal cu 2 1 , iar n fig. 3.18, b pentru o durat 4 1 . Variaia n timp a componentelor y i z este reprezentat grafic n fig. 3.19. Deplasarea orizontal este aproape armonic deoarece al doilea termen din expresia acesteia are o amplitudine mai mic dect a primului termen.

Se consider vibraiile staionare are barei din fig. 3.20, a sub aciunea forei f (t ) = F0 cos t aplicat masei m2 .
Fig. 3.20
136
VIBRAII MECANICE
( ) &1 + ( f m 2 & &2 ) 22 , y2 = 21 m 1 & y y

&1 + f m 2 & &2 12 , y 1 = 11 m 1 & y y
sau
&1 + 12 m 2 & &2 + y 1 = 12 f (t ) , y y 11 m 1 &
&1 + 22 m 2 & &2 + y2 = 22 f (t ) . 21 m 1 & y y

y1 (t ) = Y1 cos t , y2 (t ) = Y 2 cos t ,
(3.97)
nlocuind soluiile staionare
n ecuaiile (3.97), rezult sistemul algebric
(1
2
2 21
)Y m Y + (1
11 m 1 1 1 1 2 2
12
m 2 Y2 = 12 F0 ,
22 m 2 Y2 = 22 F0 .
(3.98)
Amplitudinile deplasrilor maselor sunt
Y1 = Y2 =
2 1 11 m 1 + 22 m 2 2 + m 1 m 2 11 22 12 4
12
2 1 11 m 1 + 22 m 2 2 + m 1 m 2 11 22 12 4
2 22 m 1 2 11 22 12
F0 , (3.99) F0 .
Numitorul este polinomul caracteristic, membrul stng al ecuaiei (3.86).
a
Fig. 3.21
Valorile absolute ale amplitudinilor Y1 i Y2 sunt reprezentate grafic n funcie de pulsaie n fig. 3.21. Cnd pulsaia forelor devine egal cu o pulsaie proprie a sistemului, amplitudinile cresc nelimitat. Sistemul are dou rezonane, marcate prin vrfuri infinite n curbele de rspuns n frecven.
137
Antirezonana apare cnd Y2 = 0 , la o pulsaie dat de

2 a = 2 m 1 11 22 12
22
(3.100)
Dac se cunosc amplitudinile deplasrilor rspunsului forat, se pot calcula amplitudinile forelor de inerie ce acioneaz asupra maselor, deci amplitudinile forelor dinamice care acioneaz asupra barei (fig. 3.20, b) sunt
1 = m1 2 Y1 , 2 = m2 2 Y2 + F0 .
(3.101)
Se poate construi apoi diagrama momentelor ncovoietoare dinamice (fig. 3.20, c), pe baza creia se pot calcula tensiunile dinamice produse de fora armonic.
Exemplul 3.7
Bara cu greutate proprie neglijabil din fig. 3.22, a are diametrul d = 40 mm , l = 1 m , E = 210 GPa i m = 50 kg . a) S se calculeze pulsaiile proprii; b) S se determine amplitudinile vibraiilor forate produse de o for de amplitudine F0 = 20 N i frecven 0,179 Hz ; c) S se traseze diagrama momentelor ncovoietoare statice i s se determine tensiunile statice maxime; d) S se traseze diagrama momentelor ncovoietoare dinamice i s se calculeze amplitudinea tensiunilor dinamice maxime. Rezolvare. Coeficienii de flexibilitate sunt
11 = l 3 6 E I , 12 = 21 = l3 8 E I , 22 = 5 l 3 24 E I .
Notnd 24 E I , 2m l3 ecuaia pulsaiilor proprii este
8
6 cu rdcinile
=0,
2 13 + 22 = 0 ,
1 = 11 ,
2 = 2.
1 = 1,477 E I ml 3 = 1,073 rad s ,
138
VIBRAII MECANICE
2 = 3,464 E I ml 3 = 2,516 rad s .
Fig. 3.22
Pentru datele numerice ale problemei, pulsaia excitatoare corespunde unei valori = 10 . Din relaiile (3.99) se obin amplitudinile deplasrilor F0 3 = 0 ,118 mm , ( 11) ( 2) m 2 F0 22 5 Y2 = = 1,105 mm . ( 11) ( 2) m 2 Y1 = Pentru ncrcarea static din fig. 3.22, b, diagrama momentelor ncovoietoare statice este prezentat n fig. 3.22, c. Momentul ncovoietor maxim este 368 Nm iar tensiunea static maxim este st = 58,5 N mm 2 . Amplitudinile (3.101) ale forelor dinamice sunt
139
1 = 2m 2 Y1 =
( 11) ( 2)

F0 = 150 N , F0 = 50 N .
2 = m 2 Y2 + F0 = 1
( 11) ( 2)
22 5
Pentru ncrcarea dinamic din fig. 3.22, d, diagrama momentelor ncovoietoare dinamice este prezentat n fig. 3.22, e. Momentul ncovoietor maxim este 87 ,5 Nm iar tensiunile dinamice maxime sunt d = 14 N mm 2 .
3.4 Vibraii cuplate de translaie i rotaie

Cnd rezultanta forelor care acioneaz asupra unui corp rigid rezemat elastic nu trece prin centrul su de greutate, modurile de vibraie de translaie i de rotaie sunt cuplate. Astfel de cuplaje apar la vibraiile automobilului pe suspensii, ale motorului automobilului pe flexiblocuri, ale rotoarelor rezemate n dou lagre, ale maselor n consol la absorbitoarele dinamice de tip Stockbridge de la liniile de nalt tensiune i n general la bare n consol cu discuri n capt.

Corpul rigid din fig. 3.23, a are masa m i momentul de inerie masic fa de centrul de greutate J, fiind rezemat la capete pe arcuri cu rigiditile k 1 , respectiv k 2 . Se poate considera c punctele rigidului se deplaseaz numai pe vertical. Micarea acestuia este complet definit de dou coordonate: x deplasarea liniar a centrului de greutate G, i unghiul de rotaie fa de G. Utiliznd diagrama forelor din fig. 3.23, b, ecuaiile de micare se pot scrie
& + k1 ( x l 1 ) + k 2 ( x + l 2 ) = 0, m& x && k ( x l ) l + k ( x + l ) l = 0 J 1 1 1 2 2 2 & + k 1 + k2 x + k2 l 2 k 1 l1 = 0, m& x
sau
( ) ( ) && + ( k l k l ) x + ( k l 2 + k l 2 ) = 0. J 2 2 1 1 1 1 2 2
(3.102)
n form matricial
& k1 + k 2 k 2 l 2 k1 l 1 x 0 x m 0 & 0 J && + k l k l k l 2 + k l 2 = 0 . 2 2 2 2 1 1 1 1
(3.102, a)
140
VIBRAII MECANICE
Dac k1l1 = k 2l 2 micrile sistemului se decupleaz. Sistemul are dou pulsaii proprii independente una pentru translaie pur i una pentru rotaie pur
x =
(k1 + k2 )
(k l
2 1 1
+ k2 l 2 2
J .
(3.103)
Pentru cuplaj zero, o for aplicat n centrul de greutate produce doar translaie vertical x, n timp ce un cuplu aplicat rigidului produce doar o rotaie . Cuplajul este produs de elementele nediagonale ale matricii de rigiditate, motiv pentru care este denumit cuplaj static.
Fig. 3.23
Micarea rigidului mai poate fi definit i de alte dou coordonate, deplasrile liniare ale extremitilor (punctele de ataare a arcurilor) x1 i x2 . Transformarea ntre cele dou seturi de coordonate este definit de relaia
x 1 = l1 + l 2 l 2 l 1 x1 1 1 x . 2
(3.104)
nlocuind (3.104) n ecuaia (3.102, a) i nmulind la stnga cu transpusa matricii de transformare din (3.104) se obin urmtoarele ecuaii de micare
ml 2 2+J ml 1l 2 J &1 k 1 (l 1 + l 2 ) x 0 x 1 0 ml1l 2 J & + = . (3.105) 2 &2 0 x k 2 (l 1 + l 2 ) ml1 + J x2 0 &
Cuplajul este produs de elementele nediagonale ale matricii de mas, motiv pentru care este numit cuplaj dinamic. Dac J = m l 1l 2 micarea combinat de translaie i rotaie poate fi exprimat ca o sum de vibraii unghiulare, una fa de captul din dreapta al rigidului, cealalt fa de captul din stnga al acestuia.
141
4.4.2 Modurile proprii de vibraie

Dac se noteaz
2 a = (k1 + k 2 ) m , b = (k 2l 2 k1l 1 ) m , c = k1l 1 + k2l 2 2
J,

& & + a x + b = 0 , x && + b x + c r 2 = 0 , r 2
(3.106)
unde r = J m este raza de giraie a corpului rigid. Admind soluii de forma

x ( t ) = A x cos ( t ) , ( t ) = A cos ( t ) ,
(3.107)
se obine sistemul de ecuaii algebrice

2
( a ) A + b A = 0 , b A + ( c ) r A = 0 .
x x
2 2
(3.108)
Ecuaiile (3.108) admit soluii nebanale dac determinantul coeficienilor variabilelor A x i A este zero
a 2 b
(c ) r
2
=0
(3.109)
sau
4 (a + c ) 2 + a c b 2 r 2 = 0 .
Rdcinile ecuaiei pulsaiilor proprii (3.109, a) sunt
2 1 , 2 = (a + c ) 2
(3.109, a)
(a c )2
4 + b2 r 2 .
(3.110)
Prima pulsaie proprie 1 este totdeauna mai mic dect x i , iar a doua pulsaie proprie 2 este totdeauna mai mare dect x i . Forma modurilor proprii se obine nlocuind pulsaiile proprii, pe rnd, n raportul amplitudinilor
2 1 = ( A x A )1 = b a 1 ,
2 = ( Ax
( ) A ) = b ( a ) .
2 2 2
(3.111)
142
VIBRAII MECANICE
Exemplul 3.8
S se determine modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig. 3.23 dac l 1 = 3l 4 , l 2 = l 4 , k1 = k 2 = k i J = m l 2 8 .
Rezolvare. Ecuaiile (3.108) au forma kl 2k A = 0 , 2 Ax + 2m m
2 5k kl 2 l Ax + 8 A = 0 . m 2m
Notnd
=
ecuaiile devin
2m
k
( 2 ) A x + l A
2
= 0,
l l2 Ax + ( 5 ) A = 0 . 2 8
Ecuaia pulsaiilor proprii este
2 7 + 8 = 0
avnd rdcinile
1 = 1,438 ,
2 = 5,561 .
1 = 1,199 k m ,
2 = 2 ,358 k m .
Fig. 3.24
143
Forma modurilor proprii (prezentat n fig. 3.24) este definit de
A l 4 2 1 = = 0,28 , Ax 2 1
A l 4 2 2 = = 1,78 . Ax 2 2
Inversele cu semn schimbat ale rapoartelor amplitudinilor definesc poziia punctelor nodale fa de centrul de greutate, cu valori pozitive spre dreapta Ax Ax = 1 = 3,56 , d 2 = = 1 = 0,56 . d 1 = 1,78 A l 4 4 l A 0,28 2 1 Pulsaiile vibraiilor decuplate de translaie i rotaie sunt
x = 1,414 k m ,
= 2,236 k m .
n acest caz, se stabilesc urmtoarele inegaliti
1 < x < < 2 .
Exemplul 3.9
S se calculeze modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig. 3.25, a compus dintr-un corp rigid lung, de mas m i moment de inerie masic J = m l 2 8 ataat la captul unei bare n consol, cu modulul de rigiditate la ncovoiere EI.
a
Fig. 3.25
Rezolvare. Micarea corpului rigid este definit prin deplasarea liniar x a centrului de greutate G, i prin unghiul de rotaie fa de G.
144
VIBRAII MECANICE
Ecuaiile de micare se pot scrie, aplicnd principiul suprapunerii efectelor, sub forma relaiilor ntre fora de inerie F = m 2 x , cuplul de inerie M = J 2 i deplasrile de translaie x i rotaie
x = 11 F + 12 M ,
= 21 F + 22 M .
n fig. 3.25, b s-au construit dou diagrame de momente ncovoietoare, mx pentru ncrcarea cu o for egal cu 1 aplicat n punctul G pe direcia lui F , i m pentru ncrcarea cu un cuplu egal cu 1 aplicat n punctul G pe direcia lui M . Diagramele sunt folosite la calculul coeficienilor de flexibilitate cu ajutorul metodei Mohr-Maxwell. Deplasrile pe direciile x i se noteaz 11 i 21 , respectiv 12 i
22 . Coeficienii de flexibilitate sunt 11 = 13 l 3 12 E I , 12 = 21 = l 2 E I ,

3 2 12 3 = x+ , 2 l
22 = l E I .
nlocuind n ecuaiile de micare, rezult
x = 13 x + l ,
unde
= 12 E I m l 3 2 .
Fig. 3.26
2 2 29 + 3 = 0 ,
avnd rdcinile 1 = 14,396 i 2 = 0,1042 .
145
1 = 0 ,913 E I ml 3 ,
A l 1 13 A = 3 2 = 0 ,930 , x 1
2 = 10 ,73 E I ml 3 .
Forma modurilor proprii (fig. 4.26) este definit de
2 13 A l = = 8,597 . A 32 x 2
3.5 Pendule cuplate elastic

Un fenomen interesant apare la vibraiile libere ale pendulelor cuplate, cnd are loc un trasfer continuu al micrii de la un pendul la cellalt datorit cuplajului slab printr-un element elastic de rigiditate relativ mic.

Se consider dou pendule simple (fig. 3.27, a), de lungime l i mas m fiecare, oscilnd n plan vertical. Pendulele sunt cuplate ntre ele cu ajutorul unui arc de rigiditate k, ataat la o distan d de punctele de suspendare a pendulelor. Arcul este netensionat cnd pendulele sunt n poziie vertical.
Fig. 3.27
Alegnd drept coordonate unghiurile de nclinare ale pendulelor 1 i 2 i presupunnd c sistemul efectueaz oscilaii de amplitudini mici, expresiile energiilor cinetic i potenial sunt
T= 1 2 &2 &2 ml 1 + 2 , 2
(3.112)
146
U = m gl 1 cos 1 + m gl ( 1 cos 2 ) +
VIBRAII MECANICE
1 2 k d 2 1 2
)2 ,
(3.113)
sau U=
1 1 2 2 m gl 1 + 2 + k d 2 2 1 2 . 2 2
Utiliznd ecuaiile lui Lagrange d T T U + = 0, & r qr qr d t q se obin urmtoarele ecuaii de micare r = 1, 2 (3.114)
( ) && + m gl k d 2 ( ) = 0 . ml 2 2 2 1 2
m l 2 0
&& + m gl + k d 2 = 0 , ml 2 1 1 1 2
(3.115)
n form matricial, ecuaiile de micare se scriu sub forma
&& m g l + kd 2 0 1 + 2 && m l2 2 kd
kd 2 1 0 = . (3.115, a) mgl + k d 2 2 0
Cuplajul este produs de arcul k.
3.5.2 Modurile proprii de vibraie

nlocuind soluii de forma
1 = a 1 cos ( t ) ,
2 = a2 cos ( t )
n ecuaiile difereniale (3.115), se obine sistemul algebric omogen
(mgl m l + k d ) a k d a + (mgl m l
2 2 2 2 1 2
1 2
k d 2 a2 = 0 , + k d 2 a2 = 0.
sau
(mgl m l
2
+ kd2
) (kd )
2
2 2
=0
4 2
g l
2 2 kd2 2 + g + 2 k d g = 0 . l2 ml 2 ml3
147
1 =
g , l
2 =
g kd2 +2 2 . l ml a2 = 1 . a1 2
(3.116)
Forma modurilor proprii este definit de rapoartele amplitudinilor
1 =
a2 = +1 , a1 1
2 =
(3.117)
n primul mod (fig. 3.27, b), pendulele oscileaz n faz, cu amplitudini egale. Arcul de cuplaj nu este tensionat iar pendulele oscileaz ca i cum nu ar fi cuplate. Pulsaia proprie a sistemului este egal cu cea a unui singur pendul g l . n modul al doilea (fig. 3.27, c), pendulele oscileaz n antifaz, cu amplitudini egale i de sens opus. Datorit efectului rigidizant al arcului de cuplaj, pulsaia proprie este mai mare dect n primul mod.
3.5.3 Vibraii libere

Soluia general a vibraiilor libere (3.14) este
1 (t ) = C1 cos ( 1 t 1 ) u11 + C2 cos ( 2 t 2 ) u12 , 2 (t ) = C1 cos ( 1 t 1 ) u21 + C2 cos ( 2 t 2 ) u22 ,
sau
1 (t ) = a 1 cos ( 1 t 1 ) + a 2 cos ( 2 t 2 ) , 2 (t ) = 1 a 1 cos ( 1 t 1 ) + 2 a 2 cos ( 2 t 2 ) .

Derivnd n raport cu timpul, rezult
& (t ) = a sin ( t ) a sin ( t 1 1 1 1 1 2 2 2
),
& (t ) = a sin ( t ) a sin ( t ) . 2 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2

Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale. Dac este deplasat numai pendulul din stnga
& (0 ) = 0 , & (0 ) = 0 . 1 (0 ) = 0 , 2 (0 ) = 0 , 1 2
Deoarece 1 = 1 i 2 = 1 , se obine a 1 cos 1 + a 2 cos 2 = 0 ,
(3.118)
a 1 cos 1 a 2 cos 2 = 0 ,
1 a 1 sin 1 + 2 a 2 sin 2 = 0 ,
astfel nct
1 a 1 sin 1 2 a 2 sin 2 = 0 ,
148
VIBRAII MECANICE
sin 1 = sin 2 = 0 , 1 = 2 = 0 , 2 a 1 cos 1 = 2 a 2 cos 2 = 0 , a 1 = a2 = 0 2 .
Valorile instantanee ale deplasrilor unghiulare sunt
1 (t ) = 2 (t ) =
unde
0 0
2 2
( cos 1 t + cos 2 t ) = 0 cos m t cos t , ( cos 1 t cos 2 t ) = 0 sin m t sin t ,
(3.119)
m = ( 1 + 2 ) 2 i = ( 2 1 ) 2 .
Cnd este mic n raport cu m , produsele din relaiile de mai sus reprezint oscilaii modulate n amplitudine, numite bti. Aceast condiie este echivalent cu
2 2 2 2 1 << 1 ,
g kd2 g g + 2 2 << l l l ml
sau k <<
g ml , 2d2
deci btile pot apare doar pentru valori mici ale rigiditii k a arcului de cuplaj.
Fig. 3.28
Relaiile (3.119) arat c 1 i 2 sunt date de funcii sinus i cosinus care sunt defazate ntre ele cu 900 . Cnd 1 = 0 , atunci 2 = 0 i reciproc (fig.3.28). Defazajul ntre cele dou micri este
= ( 2 t 2 ) ( 1 t 1 ) = ( 2 1 ) t ( 2 1 ) = 2 t
149
avnd o variaie lent n timp. La t = 0 , unghiurile de nclinare au valorile 1 = 0 , respectiv 2 = 0 . La t = 2 , nclinrile sunt 1 = 0 i 2 = 0 sin
m = n este numr ntreg.

La t = , nclinrile sunt 2 = 0 i 1 = 0 cos
m = 0 , dac 2
m = n este numr ntreg.
m = 0 , dac
Prin condiiile iniiale (3.118) pendulul din stnga este meninut deplasat, n timp ce pendulul din dreapta este meninut vertical, apoi pendulele sunt eliberate (fig. 3.29, a). La nceput pendulul din stnga va oscila, n timp ce pendulul din dreapta va sta aproape fix. Apoi pendulul din dreapta va oscila cu amplitudini tot mai mari, n timp ce amplitudinile oscilaiilor pendulului din stnga vor scdea. Dup un timp, pendulul din stnga va sta fix, n timp ce pendulul din dreapta va oscila cu amplitudinea maxim (fig. 3.29, d). Apoi fenomenul se repet n ordine invers. Are loc un transfer continuu de energie de la un pendul la cellalt pn cnd amortizarea inerent (neglijat n aceast analiz) aduce sistemul n repaus.
Fig. 3.29
Exprimat n funcie de modurile de vibraie componente, micarea poate fi privit ca suma a dou micri armonice cu pulsaiile proprii 1 i 2 . Se consider c iniial micarea n modul al doilea este astfel nct pendulele sunt ndeprtate unul de cellalt (fig. 3.29, b). Defazajul ntre moduri crete n timp. Micarea n modul al doilea este mai rapid dect n primul mod, pn cnd este defazat 1800 naintea primului mod (fig. 3.29, c). Micarea n modul al doilea este astfel nct pendulele se apropie unul de cellat. nsumnd micrile, se ajunge la situaia cnd pendulul din stnga st nemicat, n timp ce pendulul din dreapta oscileaz cu amplitudine maxim. n timp, amplitudinea va crete la pendulul din stnga i ntreaga secven se repet.
150
VIBRAII MECANICE
3.6 Sisteme amortizate

n paragrafele precedente s-au studiat doar sisteme neamortizate. n continuare se introduce efectul amortizrii vscoase. n general, amortizarea produce cuplarea coordonatelor. Pentru simplificare, se va considera cazul special al amortizrii proporionale. Valori relativ mici ale amortizrii limiteaz amplitudinea vibraiilor la rezonan. Valori mai mari pot face ca unele moduri s fie amortizate supracritic iar micarea corespunztoare s fie aperiodic.
3.6.1 Amortizarea vscoas proporional

Se consider sistemul din fig. 3.30, a. Disiparea energiei este convenabil modelat prin amortizarea vscoas, reprezentat prin amortizoarele c1 i c2 . Forele de amortizare vscoas sunt proporionale i de semn contrar cu viteza relativ a capetelor amortizoarelor (fig. 3.30, b). Ecuaiile de micare se scriu nsumnd forele care acioneaz asupra fiecrei mase:
( ) ( & 2 k 2 ( x 1 x 2 ) c2 ( x &1 x & 2 ) = 0, m2 & x
&1 + k 1 x 1 + c 1 x & 1+ k2 x 1 x 2 + c2 x &1 x &2 = 0, m1 & x
sau
&1 + ( c 1 + c2 ) x & 1 c2 x & 2 + ( k1 + k 2 ) x 1 k 2 x 2 = 0 , m1 & x & 2 c2 x & 1 + c2 x & 2 k 2 x1 + k 2 x 2 = 0 . m2 & x
(3.120)
Fig. 3.30
Cuplajul ntre cele dou coordonate este produs de rigiditatea k 2 i de coeficientul de amortizare c2 . n form matricial, cele dou ecuaii se scriu
151
k 2 x 1 0 = , (3.121) k2 x2 0
&1 c1 + c2 x m1 0 & + 0 m & &2 2 x c2
& 1 k1 + k 2 c2 x + &2 k 2 c2 x
sau, n form compact,
& } + [ c ]{ x & } + [ k ]{ x } = { 0 } , [ m ]{ & x & } este vectorul vitezelor. unde [ c ] este matricea de amortizare, iar { x
Matricea de amortizare este simetric, deci
(3.121, a)
[ c ] = [ c ]T .
Matricea maselor este diagonal. Cuplajul este produs de elementele nediagonale ale matricilor de rigiditate i de amortizare. Ecuaiile (3.121) pot fi rezolvate cu ajutorul analizei modale dac transformarea liniar bazat pe matricea modal diagonalizeaz matricea de amortizare simultan cu matricile de mas i de rigiditate. Aceasta se obine simplu dac matricea de amortizare poate fi exprimat ca o combinaie liniar a matricilor de mas i de rigiditate, deci dac
[ c ]= [ m ] + [ k ] ,
(3.122)
unde i sunt constante. Aceast form de amortizare se numete amortizare proporional sau amortizare de tip Rayleigh. Exist i alte condiii n care matricea amortizrii modale devine diagonal, dar acestea sunt cazuri speciale care se ntlnesc mai rar.
3.6.2 Vibraii libere amortizate

Dac se rezolv problema neamortizat (3.3), se obin modurile proprii neamortizate de vibraii. Matricea modal (3.24) se construiete cu vectorii modurilor normale pe coloane. Utiliznd transformarea de coordonate
{ x } = [ u ] {q }
i nmulind la stnga cu [ u ] T rezult
(3.123)
&& } + [ C ] { q & }+ [ K ] { q } = { 0 }, [ M ] {q
unde
(3.124)
[ M ] = [ u ]T [ m ] [ u ]
[ C ] = [ u ]T [ c ] [ u ], [ K ] = [ u ]T [ k ] [ u ].
(3.125)
Matricile modale [ M ] i [ K ] sunt diagonale, n timp ce matricea [ C ] este diagonal doar n cazul amortizrii proporionale, cnd
152
VIBRAII MECANICE
[ C ]= [ M ] + [ K ] .
n acest caz, se stabilesc urmtoarele relaii de ortogonalitate
(3.126)
{ u }T s [ c ] { u }r = 0 ,
r s , r , s = 1, 2
(3.127)
Cu amortizare proporional, ecuaiile modale decuplate sunt de forma
&&r + Cr q & r + K r qr = 0 , Mr q
unde M r i K r sunt definii de (3.26) i (3.28), iar
Cr = { u }T r [ c ] { u }r ,
r = 1, 2
(3.128)
r = 1, 2
(3.129)
sunt coeficienii de amortizare modal. Pentru mase modale egale cu 1, rigiditile modale sunt egale cu ptratul pulsaiei proprii respective i coeficienii de amortizare modal se pot scrie sub forma 2 r r , unde r este pulsaia proprie i r este raportul de amortizare modal ale modului r. Ecuaiile (3.128) devin
&&r + 2 r r q &r + 2 q r qr = 0 ,
i pentru 0 < r < 1 au soluii de forma (2.46)
r = 1, 2
(3.130)
2 qr (t ) = Ar e r r t sin 1 r r t + r .
r = 1, 2
(3.131)
Soluiile (3.131) se pot obine i direct. Cutnd soluii de forma xr = ar e s t , ecuaiile (3.121) devin m 1 s 2 a 1 + (c1 + c2 ) s a 1 c2 s a2 + (k1 + k 2 ) a 1 k 2 a2 = 0 , m2 s 2 a2 c2 s a 1 + c2 s a2 k 2 a 1 + k 2 a2 = 0 , sau
[m s
1
+ (c1 + c2 ) s + (k1 + k 2 ) a1 ( c2 s + k 2 ) a2 = 0 ,
( c2 s + k 2 ) a1 + m 2 s 2 + c2 s + k 2 a2 = 0 .
(3.132)
[m s
1
Condiia de a avea soluii nebanale conduce la ecuaia caracteristic

2
+ (c1 + c2 ) s + (k1 + k 2 ) m2 s 2 + c2 s + k 2 ( c2 s + k 2 ) 2 = 0 .
](
(3.133)
La sisteme amortizate subcritic, ecuaia (3.133) are dou perechi de rdcini complexe conjugate, de forma
153
s1, 2 = 1 id 1 , amortizare (constante de atenuare).
s3, 4 = 2 i d 2 ,
(3.134)
unde d 1 i d 2 sunt pulsaiile proprii amortizate iar 1 i 2 sunt factori de ntre parametrii de mai sus i valorile absolute ale pulsaiilor proprii (egale cu pulsaiile proprii neamortizate ale sistemelor cu amortizare proporional) i rapoartele de amortizare se stabilesc urmtoarele relaii:
r = r r ,
r =
d r = r 1 2 r
2 +r
r = 1, 2 r = 1, 2
(3.135, a) (3.135, b)
r 2 dr
r =
r
r
2 = 2 d r +r .
Cu aceste notaii, expresia (3.131) devine qr ( t ) = Ar e r t sin d r t + r .
r = 1, 2
(3.131, a)
Pentru valori relativ mari ale amortizrii, ecuaia (3.133) poate avea fie dou rdcini reale i dou rdcini complexe conjugate, cnd unul din modurile de vibraie este amortizat supracritic, fie dou perechi de rdcini reale, cnd ambele moduri sunt amortizate supracritic i sistemul are micare aperiodic. Studiul acestor cazuri nu face obiectul acestei lucrri. nlocuind soluiile (3.134) n (3.132), se obin rapoartele amplitudinilor a1 )r care, dac amortizarea este proporional, definesc moduri reale de vibraie. Analiza de mai sus se refer la sisteme cu pulsaii proprii distincte. Cazul pulsaiilor proprii egale este tratat n alte lucrri.
(a2
Exemplul 3.10
S se calculeze modurile de vibraie ale sistemului din fig. 3.30, lund pentru simplificare m 1 = 2 , k 1 = 2 , c 1 = 1 , m 2 = 1 , k 2 = 1 , c 2 = 0,5 , n uniti adecvate. Rezolvare. Ecuaiile vibraiilor proprii (3.121) sunt
&1 1,5 0 ,5 x & 1 3 1 x 1 0 x 2 0 & + + = . 0 1 & &2 0 ,5 0 ,5 x &2 1 1 x x2 0

Se observ c
[ c ]= 0,5 [ k ] .
Ecuaiile (3.132) devin
154
VIBRAII MECANICE
(2 s (2 s
+ 1,5 s + 3 a 1 ( 0,5 s + 1 ) a 2 = 0,
( 0,5 s + 1) a 1 + s 2 + 0,5 s + 1 a 2 = 0. Ecuaia caracteristic este

2
+ 1,5 s + 3
)( s
+ 0 ,5 s + 1 ( 0,5 s + 1 )2 = 0 ,
sau
2 s 4 + 2,5 s 3 + 5,5 s 2 + 2 s + 2 = 0 ,
cu rdcinile
1 31 s 1, 2 = i , 8 8
1 7 s 3,4 = i . 2 2
Prile imaginare sunt pulsaiile proprii amortizate
d 1 = 31 8 = 0,6960 , d 2 = 7 2 = 1,3229 .
Prile reale sunt factorii de amortizare (constantele de atenuare)
1 = 0 ,125 ,
2 = 0 ,5 .
Pulsaiile proprii neamortizate sunt egale cu modulele valorilor proprii

2 2 1 = d 1 + 1 = 2 2 2 = d 2 +2 =
( 31 8) ( 7 2)
+ (1 8) 2 = 1
2,
+ (1 2) 2 = 2 .
Rapoartele de amortizare modale sunt

1 =
2 12 1 18 = = 0 ,176 , 2 = = = 0,353 . 1 1 2 2 2
2 s 2 + 1,5 s + 3 0 ,5 s + 1 = 2 0 ,5 s + 1 s + 0,5 s + 1
Raportul amplitudinilor
a2 a1 =
are urmtoarele valori pentru cele dou moduri

a2 =2, a1 1 a2 = 1 . a1 2
Prin rezolvarea problemei neamortizate n Exemplul 3.1, s-au obinut aceleai pulsaii proprii neamortizate i forme ale modurilor reale de vibraie.
155
Exemplul 3.11
S se calculeze parametrii modali ai sistemului din fig. 3.30 pentru aceleai valori ale maselor i rigiditilor, dar cu amortizare mai mic [ c ] = 0 ,1 [ k ] .
Rezolvare. Ecuaiile (3.132) devin
(2 s
+ 0,3 s + 3 a 1 (0,1 s + 1 ) a 2 = 0 ,
( 0 ,1 s + 1) a 1 + s 2 + 0,1 s + 1 a 2 = 0.
Ecuaia caracteristic 2 s 4 + 0,5 s 3 + 5,02 s 2 + 0,4 s + 2 = 0 , are rdcinile 1 799 1 199 s 1, 2 = i , s 3, 4 = i 40 40 10 10 sau s 1, 2 = 0,025 i 0,70666 , s 3, 4 = 0,1 i 1,41067 . Pulsaiile proprii amortizate sunt
d 1 = 0 ,70666 , d 2 = 1,4107 .
Factorii de amortizare au valorile
1 = 0 ,025 ,
1 = 0,0353 ,
2 = 0,1 .
2 = 0,0707 .
Rapoartele de amortizare modale sunt Pulsaiile proprii neamortizate i formele modale sunt aceleai ca n Exemplul 3.10.

Se consider vibraiile sistemului cu dou grade de libertate din fig. 3.31 sub aciunea forelor f1 (t ) i f 2 (t ) .
Fig. 3.31
156
VIBRAII MECANICE

&2 c2 x & 1 + c2 x & 2 k 2 x 1 + k 2 x2 = f 2 (t ) , m2 & x &1 + ( c1 + c2 ) x & 1 c2 x &2 + ( k1 + k 2 ) x 1 k 2 x2 = f1 (t ) , m1 & x
(3.136)
sau n form matricial compact
&}+ [ c ] { x & } + [ k ] { x } = { f }. [ m ] {& x

3.6.3.1 Funciile de transfer
(3.136, a)
Aplicnd transformata Laplace ecuaiei (3.136, a) i presupunnd toate condiiile iniiale nule se obine
[[ m ] s
+ [c ] s + [k ]
] { X (s ) } = { F (s ) }
(3.137)
sau
[ B (s ) ] { X (s ) } = { F (s ) } ,
unde [ B (s ) ] este matricea sistemului. nmulind la stnga cu [ B(s ) ] 1 = [ H (s ) ] rezult
(3.138)
[ H (s ) ] { F (s ) } = { X (s ) }
(3.139)
unde [ H (s ) ] este matricea funciilor de transfer. Aceasta este inversa matricii sistemului. Pentru sistemul din fig. 3.31 aceast matrice are forma
m 2 s 2 + c2 s + k2 c2 s + k 2
2
[H ( s )] =
[m s
1
+ (c1 + c2 ) s + k1 + k 2
] [m
)(
m 1 s + (c1 + c2 ) s + k1 + k 2 c2 s + k2
2 2s 2
+ c2 s + k 2 ( c2 s + k 2
(3.140)
2
Numitorul expresiei (3.140) este det [B (s )] , polinomul caracteristic al sistemului. Acesta poate fi scris sub form de produs det [ B (s )] = A s s 1 s s 2
)( s s 3 )( s s 4 ) ,
unde A este o constant i s 1 ,.., s 4 sunt rdcinile ecuaiei caracteristice (3.133). Deoarece coeficienii ecuaiei caracteristice sunt reali, pentru valori relativ mici ale amortizrii rdcinile sunt complexe conjugate. Ele se numesc polii funciei de transfer. Relaia (3.139) mai poate fi scris sub forma
157
h11 (s ) h12 (s ) F1 (s ) X 1 (s ) . h (s ) h (s ) F (s ) = 22 21 2 X 2 (s )
(3.141)
rspunsul n punctul l . De exemplu, h11 (s ) este o funcie de transfer direct (n
unde h l j (s ) poate fi determinat excitnd sistemul n punctul j i msurnd
punctul de excitaie) obinut excitnd sistemul cu F1 (s ) i msurnd rspunsul X 1 (s )

h11 (s ) = X 1 (s ) = F1 (s )
A s s1 s s 2
m2 s 2 + c2 s + k 2
)(
)( s s 3 )( s s 4 )
. (3.142)
3.6.3.2 Funciile de rspuns n frecven
O funcie de rspuns n frecven (FRF) este funcia de transfer evaluat pe axa pulsaiilor i . nlocuind s = i n (3.141) rezult
h11 (i ) h12 (i ) F1 ( ) X 1 ( ) h (i ) h (i ) F ( ) = 22 21 2 X 2 ( )
sau
[ H (i ) ] { F ( ) } = { X ( ) } ,
sunt transformatele Fourier ale rspunsului, respectiv excitaiei.
(3.143)
unde [ H (i ) ] este matricea funciilor de rspuns n frecven iar X j ( ) , F j ( ) Rspunsul sistemului poate fi definit n domeniul frecvenelor prin sume de produse ntre funciile de rspuns n frecven msurate experimental i transformatele excitaiei
X 1 ( ) = h 11 (i ) F1 ( ) + h 12 (i ) F 2 ( ) , X 2 ( ) = h 21 (i ) F1 ( ) + h 22 (i ) F 2 ( ) .
(3.143, a)
fi determinat apoi calculnd transformatele Fourier inverse ale rspunsului, X 1 ( ) i X 2 ( ) .
Rspunsul forat al sistemului n domeniul timpului, x 1 (t ) i x 2 (t ) , poate
Exemplul 3.12
S se calculeze matricea funciilor de rspuns n frecven pentru sistemul cu dou grade de libertate din Exemplul 3.11 i s se traseze curbele FRF h11 (i ) .
158
VIBRAII MECANICE
Rezolvare. nlocuind s = i , matricea FRF (3.140) devine 1 2 + i 0,1 1 + i 0,1 1 + i 0,1 3 2 2 + i 0 ,3 . [H (i )] = 4 2 3 2 5,02 + 2 + i 0,5 + 0 ,4
Fig. 3.32
Fig. 3.33
159
Fig. 3.34
Diagramele amplitudinii i unghiului de faz al FRF sunt prezentate n fig. 3.32. Diagrama amplitudinii are dou vrfuri de rezonan. Datorit amortizrii mai mari n modul al doilea, vrful respectiv de rezonan are amplitudine mai mic. La rezonane, unghiul de faz este aproximativ 900 . Diagramele componentelor real i imaginar sunt prezentate n fig. 3.33. Diagrama Nyquist este dat n fig. 3.34 cu puncte marcate la intervale egale de frecven.
3.6.3.3 Rezolvare prin analiza modal
Utiliznd transformarea de coordonate (3.123) la stnga cu [ u ] , ecuaiile (4.136, a) devin

T
{ x } = [ u ]{ q } i nmulind
(3.144)
&& } + [ C ] { q & } + [ K ] { q } = [ u ] T { f } = { F }. [ M ] {q
Cu amortizare proporional, ecuaiile modale decuplate au forma

&&r + Cr q & r + K r qr = Fr , Mr q
r = 1, 2 r = 1, 2
(3.145) (3.146)
sau
&&r + 2 r r q &r + 2 q r qr = Fr M r .
n cazul excitaiei i rspunsului armonic, se noteaz
{ f }= { f } e i t , { x } = { ~ x }ei t ,
(3.147)
160
VIBRAII MECANICE
~ }ei t , } e i t , { q } = { q { F } = {F
deci transformarea (3.123) se scrie
~ }= ~ {u } , {~ x } = [ u ] {q q r r
r =1
2
(3.148)
(3.149)
unde o cciul deasupra literei denot amplitudinea real iar o tild deasupra literei denot amplitudinea complex. nlocuind (3.148) n ecuaiile (3.145) i (3.146) rezult
~ = q r { u }T r {f } = { u }T r {f }
K r 2 M r + i Cr
2 Mr 2 r + i 2 r r
(3.150)
Normaliznd vectorii modali astfel nct masele modale s fie egale cu unitatea, M r = 1 , nlocuind (3.150) n (3.149) se obine
{~ x }=
sau
r =1
2 2 r + i 2 r r
{u }T r { f } { u }r
x1 2 { u }r { u }T ~ r = ~ 2 2 x 2 r =1 r + i 2 r r
f1 f
(3.151)
De observat c produsul diadic { u }r { u }T r este o matrice ptrat 2 x 2. Matricea FRF (3.143) poate fi exprimat n funcie de parametrii modali
[ H (i ) ] =
{u }1{u }T 1
2 1 2 + i 2 1 1
2 2 2 + i 2 2 2
{u }2 {u }T 2
(3.152)
Dac elementul j al vectorului modal r se noteaz u r
rspuns n frecven h j l (i ) poate fi exprimat ca sum de fracii pariale

h j l (i ) =
( ) j , atunci funcia de
. (3.153)
2 1 2 + i 2 1 1
( u 1 ) j ( u 1 )l
2 2 2 + i 2 2 2
( u 2 ) j ( u 2 )l
Aceast expresie arat explicit contribuia separat a fiecrui mod de vibraie la rspunsul sistemului la o anumit pulsaie.
161
Fig. 3.35
Exemplul 3.13
S se calculeze dezvoltarea n fracii pariale a matricii FRF a sistemului cu dou grade de libertate din Exemplul 3.12.
Rezolvare. Vectorii modali, normalizai cu mase modale egale cu 1, sunt
T T
{ u }1 =
1 6
1 2 , {u } 2 = 6 3
1 . 3
Matricea FRF (3.152) devine

1 2 1 1 1 2 4 1 3 1 . [ H (i ) ] = + 0,5 2 + i 0 ,05 2 2 + i 0 ,2
1 6
Pentru prima mas, FRF n punctul de excitare este

h 11 (i ) =
16 13 + . 2 0,5 + i 0 ,05 2 + i 0,2

2
n figura 3.35 se prezint diagrama Nyquist (linie continu) care se obine prin nsumarea diagramelor construite pentru fiecare termen din dezvoltarea n sum de fracii pariale (linii ntrerupte).
162
VIBRAII MECANICE
3.6.4 Amortizorul vscos neacordat

Amortizorul de vibraii vscos neacordat (amortizorul Houdaille) este utilizat la unele motoare cu ardere intern pentru a limita amplitudinile vibraiilor torsionale pe un domeniu larg de turaii. El const dintr-un disc rigid care se poate roti liber ntr-o cavitate cilindric umplut cu un fluid vscos. La motoarele de automobil acesta este plasat la captul arborelui cotit, n roata care antreneaz cureaua ventilatorului. Arborele cotit este modelat simplificat ca o bar n consol, cu rigiditatea la rsucire K. Amortizorul ataat la captul liber are o carcas cu momentul de inerie masic J (fig. 3.36) n care se poate roti liber un disc cu momentul de inerie masic J d , asupra cruia acioneaz un cuplu de amortizare proporional cu viteza unghiular relativ ntre carcas i disc. Dac amortizorul este solicitat de un cuplu exterior armonic M 0 cos t , ecuaiile de micare se pot scrie
&& + K + c & & = M cos t , J d 0 & & & & J d d c d = 0,
(3.154)
unde este rotirea carcasei i d este rotirea discului interior. Coeficientul de amortizare are expresia (Harris i Crede, 1968)
4 4 b R 3 R2 R1 , c = 2 2 + h2 2h 1 unde este vscozitatea uleiului.
(3.155)
Fig. 3.36
Presupunnd soluii de forma
= 0 cos t ,
i notnd
d = d 0 cos ( t ) ,

2 n =
163
c
K , J
, n
2 J d n
Jd , J
(3.156)
amplitudinea adimensional a carcasei este dat de

K 0 = M0
2 1 2
2 + 4 2
2
+ 4 2 2 + 2 1
(3.157)
Pentru o valoare dat , diagramele amplitudinii adimensionale K 0 M 0 sunt prezentate n funcie de pulsaia adimensional n fig. 3.37, pentru cteva valori ale raportului de amortizare .
Fig. 3.37
Pentru = 0 , curba corespunde unui sistem neamortizat cu pulsaia de rezonan n , a crui amplitudine este infinit la = 1 . Pentru = , curba corespunde unui sistem neamortizat cu pulsaia de rezonan K (J + J d ) = n 1 + , n care discul i carcasa amortizorului se mic mpreun ca o singur mas. Curbele trasate pentru aceste dou valori extreme ale lui se intersecteaz n punctul M , de abscis M = 2 (2 + ) . Pentru orice alt valoare a amortizrii, toate curbele rspunsului trec prin acest punct. Exist o valoare optim a amortizrii 1 opt = (3.158) 2 (1 + )(2 + ) pentru care amplitudinea la rezonan este minim i egal cu ordonata 1 + (2 ) a punctului M .
164
VIBRAII MECANICE
Pe baza ecuaiilor (3.156) i (3.158) se poate proiecta un amortizor de vibraii torsionale cu o curb de rspuns aplatisat, eficient ntr-un domeniu larg de frecvene excitatoare.
3.6.5 Absorbitorul de vibraii amortizat

Un absorbitor dinamic de vibraii const dintr-un sistem secundar masarc ataat sistemului primar (iniial) mas-arc pentru a-l proteja contra vibraiilor. Principalul efect al atarii unui sistem secundar este transformarea dintrun sistem cu un grad de libertate ntr-un sistem cu dou grade de libertate. Valorile parametrilor fizici ai absorbitorului se aleg astfel nct deplasarea (sau alt parametru cinematic al) sistemului principal s fie minim. Masa adugat trebuie s aib o micare suficient de mare ca s absoarb energia introdus n sistem de fora care acioneaz asupra masei iniiale. Dac se ine cont de amortizarea din sistemul secundar, deplasarea masei principale nu poate fi redus la zero, ns domeniul util de lucru al absorbitorului crete, mbuntindu-i eficiena.
Fig. 3.38
3.6.5.1 Sistemul primar acionat de o for armonic
Se consider rspunsul armonic al unui sistem cu dou grade de libertate, compus dintr-un sistem primar neamortizat i un absorbitor cu amortizare vscoas (fig. 3.38, a). Un astfel de sistem se obine prin eliminarea amortizorului c1 din sistemul prezentat n fig. 3.31. Dac se anuleaz coeficientul de amortizare c1 , i se elimin fora f 2 , ecuaiile (3.136) pot fi rescrise sub forma
( ) ( ) &2 c2 ( x &1 x & 2 ) k 2 ( x 1 x2 ) = 0 . m2 & x
&1 + c2 x &1 x &2 + k 1 x 1 + k 2 x 1 x2 = f1 (t ) , m1 & x
(3.159)
n regim staionar, cu for (de amplitudine constant) i rspuns armonic
165
~ ~ f1 = F0 ei t , x 1 = X 1 ei t , x2 = X 2 ei t ,
1
(3.160)
(k + k
~ ~ m 1 2 + i c2 X 1 ( i c2 + k 2 ) X 2 = F0 , ~ ~ ( i c 2 + k 2 ) X 1 + k 2 m 2 2 + i c2 X 2 = 0 .
2
(3.161)
~ Amplitudinea vibraiilor sistemului primar X 1 = X 1 poate fi exprimat
sub forma
X1 = xst
2 C 2 2 2 +D 2 A2 2 2+B
(3.162)
unde
xst = Fo k 1 , A = 2 , B = 2 2 ,
C = 2 1 2 2 ,
(3.163)
D = 2 2 1 2 2 2 2 , 2 = c2 2 2 m2 ,
)(
= m2 m 1 , = 1 , = 2 1 , 1 = k 1 m 1 , 2 = k 2 m2 .
Curbele de variaie ale raportului X 1 xst n funcie de pulsaia adimensional sunt prezentate n fig. 3.39, pentru valori date i , i cteva valori ale raportului de amortizare 2 . Absorbitorul reduce amplitudinea vibraiilor sistemului primar de la valori infinite la o valoare finit mic, la = 1 . Cnd 2 = 0 , X 1 xst = B D . Cnd 2 = , X 1 xst = A C . Curbele de rspuns trasate pentru cele dou valori limit ale amortizrii se intersecteaz n punctele R i S. Toate curbele de rspuns ale masei primare n sistemul cu absorbitor, trasate pentru diferite valori 2 , trec prin aceste dou puncte, numite punctele fixe. Variind raportul pulsaiilor , ordonatele celor dou puncte cresc sau scad. Cazul cel mai favorabil, n care se obine valoarea minim a rspunsului dinamic maxim pe ntregul domeniu de pulsaii, se poate obine dac sunt satisfcute urmtoarele dou condiii (J. Ormondroyd i J. P. den Hartog, 1928): a) Cele dou puncte R i S s aib ordonate egale. Aceasta se realizeaz dac (E. Hahnkamm, 1932) raportul ntre pulsaia proprie a absorbitorului i cea a sistemului primar este
opt =
1 . 1+
(3.164)
166
VIBRAII MECANICE
b) Pantele curbelor de rspuns n punctele R i S s fie zero, deci cele dou puncte s devin dou maxime n curba de rspuns. Din pcate, pentru o valoare dat a raportului pulsaiilor , nu pot exista dou maxime de ordonate egale. Totui, dac panta n unul din puncte este zero, panta n cellalt punct este foarte apropiat de zero. Aceasta se obine atunci cnd rspunsul (deplasarea) sistemului primar este
( X1
xst )opt =
1+
(3.165)
Pulsaiile adimensionale la care apar cele dou vrfuri (abscisele punctelor fixe) au expresiile 1 2 (2 + ) . (3.166) 2 = 1+ egal cu media aritmetic a valorilor de mai sus 1 (1 + ) = 1 2 . Acesta este deci raportul pulsaiilor la care se acordeaz absorbitorul. Raportul pulsaiilor la care apare minimul dintre cele dou vrfuri este
Fig. 3.39
Coeficientul de amortizare optim care rezult din respectarea celor dou condiii se poate obine derivnd relaia (3.162) n raport cu i egalnd cu zero pentru fiecare punct de intersecie, rezultnd dou valori 2 = c2 2 m2 1 .
167
Diferena ntre aceste valori crete atunci cnd raportul (ntre masa absorbitorului i masa sistemului primar) crete. Se obinuiete s se aleag media aritmetic a acestor valori (J. E. Broch, 1946)
c2 2 m2 1 = 3 8 (1 + ) 3 ,
sau
2 opt =
3 . 8 (1 + )
(3.167)
n plus, deplasarea relativ ntre masa principal i cea a absorbitorului

X1 X 2 =
2 k 1 c2 2 m 2 1
X1 F
(3.168)
trebuie s fie relativ mic, pentru a evita ruperea prin oboseal a arcului absorbitorului. Teoria prezentat, strict valabil dac sistemul primar este neamortizat, poate fi extins la sisteme slab amortizate. Dac se minimizeaz viteza masei sistemului primar (n locul deplasrii) acionat de o for armonic de amplitudine constant, atunci parametrii optimi ai absorbitorului dinamic au valorile (V. H. Neubert, 1964)
opt =
1+ 2 , 1+
& k1 X 1 = F0 opt
2 opt =
2
3 1 + + 5 2 24 8 (1 +
) (1 + 2 ) 2
),
(3.169)
1+ 2 . 1+
(3.170)
Dac asupra masei sistemului primar acioneaz o for armonic cu aplitudinea proporional cu ptratul pulsaiei m0 r 2 , atunci parametrii optimi ai absorbitorului dinamic au valorile (G. B. Warburton i E. O. Ayorinde, 1980)
opt =
1 , 1+ m1 X 1 m r = 0 opt
2 opt =
2 + . (1 + )
3 , 8 (1 + 2 )
(3.171)
(3.172)
168
VIBRAII MECANICE
3.6.5.2 Sistemul primar acionat la baz cu o acceleraie armonic
Dac suportul sistemului primar vibreaz cu o acceleraie armonic de && i se minimizeaz acceleraia masei sistemului primar, amplitudine constant X 0 atunci parametrii optimi ai absorbitorului dinamic au aceleai valori (3.164), (3.165) i (3.167) ca n problema clasic (F. M. Sauer i C. F. Garland, 1949). Dac ns se minimizeaz deplasarea masei m1 , atunci (G. B. Warburton, 1982) 1 2 + 1 3 (7 4) 2 2 (1 +
opt =
)2
2
(3.173)
2 opt =
3 1 3 + 1,5 2 2,833 3 0,5

3
( 8 (1 3,5 2
2
(3.174)
2 X1 = X && 0 opt
(1 + 2 + 2,125
+ 3,375 3 + ... .
(3.175)
Pentru ca opt s fie real, raportul maselor < 2 7 . Expresiile (3.174) i (3.175) s-au obinut prin dezvoltri n serie care asigur o precizie de 0,1% pentru 0,1 .
3.6.5.3 Amortizorul sistemului secundar ataat de un reper fix
n fig. 3.38, b se prezint o variant a absorbitorului dinamic amortizat, n care amortizorul nu este ataat de sistemul primar ci de un reper fix. Amplitudinea vibraiilor sistemului primar este dat de expresia (3.162) unde A, B i D sunt date de (3.163) iar C = 2 1 2 + 2 . Aplicnd metoda optimizrii bazat pe teoria punctelor fixe (M. Z. Rai, 2001), se obine condiia de acordare optim 1 opt = (3.176) 1 i amortizarea optim
2 opt =
3 . 8 (1 + 2 )
(3.177)
n aceste condiii, rspunsul (deplasarea) sistemului primar maxim este
169
X1 x = (1 st opt
(3.178)
Comparnd expresiile (3.165) i (3.178) se observ c, pentru acelai raport al maselor , din relaia (3.178) rezult un nivel al vibraiilor masei principale mai mic dect din relaia (3.165). Deci, fr a crete masa adiional, nivelul vibraiilor masei m1 poate fi redus mai eficient legnd amortizorul la un punct fix.
3.6.5.4 Aplicaii ale absorbitorilor dinamici de vibraii
Relaiile obinute pentru parametrii absorbitorului optim pot fi utilizate i atunci cnd sistemul principal este un corp elastic, cu condiia ca acesta s aib pulsaii proprii bine separate, amortizare relativ mic i s se utilizeze n calcule masa efectiv a acestuia. Sistemul real este nlocuit cu un sistem echivalent cu un grad de libertate. Masa distribuit este concentrat n punctul de ataare a absorbitorului, n care se poate calcula rigiditatea echivalent a sistemului. Absorbitorul dinamic a fost inventat de H. Frahm n 1909 i patentat n 1911. La conductoarele electrice aeriene ale liniilor de nalt tensiune apar vibraii transversale cu frecvene ntre 5 i 50 Hz i amplitudini de ordinul diametrului conductorului, produse de cureni de aer cu viteze ntre 1 i 8 m/s. Problema a fost studiat prima dat n 1925 la linia de 220 kV dintre Big Creek i Los Angeles, pentru care G. H. Stockbridge a proiectat un absorbitor dinamic cu dou greuti din beton dispuse la capetele unei tije din oel montat sub conductorul electric n punctul de amplitudine maxim a vibraiilor. n prezent, absorbitorul Stockbridge simetric se construiete n soluia Monroe-Templin (fig. 3.40).
Fig. 3.40
Acesta const dintr-un cablu toronat (care are amortizare, datorit frecrii ntre fire) cu dou greuti (metalice cilindrice) la capete, fixat cu o brid central sub conductorul electric, deobicei n apropierea stlpului de susinere. Absorbitorul este un element reactiv, care absoarbe energia vibraiilor liniei aeriene, realiznd o cvasi-antirezonan, deci un punct aproape fix n apropierea stlpului, limitnd astfel solicitrile mari din punctul de prindere de
170
VIBRAII MECANICE
stlp al conductorului electric. Exist o gam larg de absorbitori Stockbridge, pentru conductoare cu diametre pn la 75 mm i deschideri pn la 670 m. Deobicei, absorbitorul este acordat pe frecvenele forelor transversale armonice produse de desprinderea vrtejurilor alternante de tip Krmn. Acestea se calculeaz pe baza vitezei vntului, diametrului conductorului i numrului Strouhal al curgerii. Sub aciunea vntului i cutremurelor, cldirile nalte au vibraii laterale i vibraii torsionale. Pentru limitarea acestora, se utilizeaz absorbitori dinamici amplasai la un etaj superior, conform schemei din fig. 3.41.
Fig. 3.41
Prima aplicaie de acest fel s-a utilizat la cldirea John Hancock Tower din Boston, Massachussetts, n urma plngerilor locatarilor deranjai de vibraiile cldirii produse de vnt (1976). La extremitile etajului superior au fost instalate dou mase de cte 300 tone (plumb n cutii de oel) acionate hidraulic, sistemul secundar avnd perioade proprii pn la 7 secunde i amplitudini pn la 1,8 m. Cnd cldirea se clatin sub aciunea vntului, greutile tind s rmn fixe n spaiu, permind podelei s alunece sub ele, arcurile i amortizoarele acionnd asupra structurii din oel, reducnd vibraiile. A doua aplicaie a fost la Citycorp Center din Manhattan (1977), absorbitorul avnd o greutate din beton de 360 tone, acionat hidraulic pe dou direcii perpendiculare ntre ele. Sistemul hidraulic care realizeaz suspensia este pornit automat cnd vibraiile produse de vnt depesc un anumit nivel. Oscilaiile masei absorbitorului dinamic preiau din energia vibraiilor cldirii, realiznd o reducere pn la 50% a amplitudinii acestora. Soluia este mai ieftin dect rigidizarea structurii. Turnul Taipei 101 are la etajul 88 un absorbitor dinamic cu o mas sferic de 700 tone suspendat pendular pe cabluri. Hotelul Burj al-Arab din Dubai (321 m) are opt absorbitori dinamici orizontali montai la nlimea de 280 m n braele exterioare din oel i trei absorbitori plasai n vrful catargului antenei. Absorbitori dinamici sunt montai i n antenele celor dou cldiri Emirates Towers din Dubai i n turnul televiziunii din Berlin.
171
Absorbitorii dinamici pot fi utilizai pentru atenuarea vibraiilor blocurilor de fundaii ale compresoarelor cu piston. O soluie care utilizeaz absorbitori cu mase din font, montate pe arcuri din oel n consol, este prezentat n fig. 3.42 (Allaway i Grootenhuis, 1965).
Fig. 3.42
n fig. 3.43 se prezint absorbitori utilizai la maini electrice (J. Ormondroyd i J. P. den Hartog, 1928). Pe piedestalul lagrului exterior al unui turbogenerator de 300 MW s-au nregistrat vibaii axiale de 137 m la turaia de 1800 rot min . S-au montat doi absorbitori constnd dintr-o bar n consol, de lungime 0,5m i seciune transversal 200 67 mm , i o greutate de 110 N cu poziie reglabil pe vertical, calculat s aib o frecven proprie de 30 Hz. Amplitudinea vibraiilor a fost redus la 48 m .
Fig. 3.43
Podurile pentru pietoni i pasarelele pot vibra sub aciunea vntului sau a forelor produse de trecerea pietonilor. Sunt cunoscute problemele ridicate de vibraiile laterale ale podului Millenium Bridge din Londra (cu amplitudini pn la 70 mm la frecvena de 0,95 Hz) sub care au fost montai 52 de absorbitori de vibraii. Aceeai problem a aprut la podurile din Auckland, Birmingham i Chester, cu frecvene laterale de ordinul a 0,7 Hz i n Paris, la podul peste Sena
172
VIBRAII MECANICE
dintre grdinile Tuileries i Quay dOrsay i recent la pasarela Simone de Beauvoir. n fig. 3.44 se arat un absorbitor pentru vibraii verticale, cu o mas de 710 kg i amortizare cu aer (V. A. L. Chasteau, 1973).
Fig. 3.44
O aplicaie la o main de tuns electric este prezentat n fig. 3.45. Micarea de dute-vino a lamelei tietoare produce vibraiile mnerului care sunt atenuate de amortizorul dinamic realizat ca o bar n consol cu o mas n capt, fixat de carcasa mainii (I. O. Miner, 1931).
Fig. 3.45
n fig. 3.46 se arat schia unei bare de strunjit interior prevzut cu un absorbitor dinamic. Masa absorbitorului (din plumb) este cilindric. Capetele de diametru mai mic sunt rezemate pe dou inele din cauciuc. Acestea pot fi comprimate axial cu o for reglabil, modificndu-se astfel rigiditatea i coeficientul de amortizare ale absorbitorului, pentru acordarea acestuia.
173
Fig. 3.46
La barele de alezat i la cuitele de strung se pot utiliza i absorbitori dinamici cu aciune prin impact. n fig. 3.47 se arat absorbitorul cu impact pentru cuite de strung pentru degroare proiectat de D. J. Rjkov (1953).
Fig. 3.47
De menionat c absorbitorul Lanchester a fost aplicat la bare de gurit (R. S. Hahn, 1951) iar absorbitori amortizai, cu elemente deformabile din elastomeri sau materiale plastice (avnd att elasticitate ct i amortizare), sunt frecvent utilizai la maini unelte
3.6.6 Amortizarea vscoas neproporional

Se consider sistemul din fig. 3.30, a cu amortizare vscoas neproporional. Ecuaia vibraiilor libere (3.121, a) este
& } + [ c ]{ x & } + [ k ]{ x } = { 0 } , [ m ]{ & x (3.179) [ c ] nu este proporional nici cu matricea [ m ] nici cu [ k ] .
unde matricea
174
VIBRAII MECANICE
Pentru simplificarea calculelor, ecuaia de ordinul doi (3.179) este transformat ntr-o ecuaie de ordinul nti n spaiul strilor, introducnd o ecuaie auxiliar
& } [ m ] { x & } = {0 }. [m ] {x
(3.180)
Combinnd ecuaiile (3.179) i (3.180) rezult [ m ] [0 ] sau

& } [ 0 ] [ m ] { x } { 0 } [ 0 ] { x + & } = { 0 } & } [ m ] { & x [ k ] [ c ] { x
(3.181)
& }+ [ B ] { q } = {0 }, [ A ] {q unde matricile [ A] and [B ] , de dimensiuni 4 x 4, sunt reale
(3.182)
[ m ] [ 0 ] [A] = [ 0 ] [ m ] ,
nlocuind o soluie
[ 0 ] [ m ] [B ] = [ k ] [ c ] .
de forma
{ q } = { }e s t ,
corespunztor
{ x } = { u }e s t , ecuaia (3.182) devine ( s [ A ] + [ B ] ) { } = { 0 }.

Exist patru valori proprii sr , soluii ale ecuaiei
(3.183)
det ( s [ A ] + [ B ] ) = 0 ,
(3.184)
i patru vectori proprii { } r care satisfac problema generalizat de valori proprii
[ B ] { } r = sr [ A ]{ }r .
Ecuaia (3.185) se poate scrie sub forma [ A ] 1[ B ] { } r = s r { }r , unde
(r = 1,...,4)
(r = 1,...,4)
(3.185)
(3.186)
[0 ] [I ] [ A ] 1 [ B ] = . 1 1 [ m ] [ k ] [ m ] [ c ]
Ecuaia (3.181) devine [0 ] [ I ] [ I ] 1 [ m ] [ k ] [ m ] 1 [ c ] s [ 0 ]
(3.187)
[ 0 ] {u } = {0 } . [ I ] s { u }
(3.188)
175
La sisteme cu 2 g.d.l. amortizate subcritic, ecuaia (3.188) are dou perechi de rdcini complexe conjugate
s 1, 2 = 1 i d 1 , s 3, 4 = 2 i d 2 ,
(3.189)
unde prile imaginare, d 1 i d 2 , sunt pulsaiile proprii amortizate iar prile proprii { } r sunt compleci conjugai. reale, 1 i 2 , sunt factori de amortizare (constante de atenuare). Vectorii
ntre parametrii de mai sus i valorile absolute ale pulsaiilor proprii i rapoartele de amortizare se stabilesc relaiile
2 r = 2 d r+ r ,
r =
r . r
r = 1, 2
(3.190)
n general, la modurile de vibraie amortizate supracritic, valorile proprii reale se pot scrie s r , s r +1 = r m r , (3.191) iar relaiile (3.190) devin
r = r2 r2 ,
r =
r . r
(3.192)
Micarea ntr-un mod amortizat supracritic este aperiodic. n acest caz, nu exist un vrf de rezonan n diagrama amplitudine-pulsaie sau o bucl n diagrama Nyquist chiar pentru pulsaii proprii relativ deprtate. Pentru sisteme amortizate subcritic, din ecuaia (3.188) se obin dou perechi de vectori compleci conjugai, a cror jumtate superioar definete forma modal. Diferena de faz ntre micrile n gradele de libertate ntr-un mod de vibraie face ca amplitudinea deplasrii maxime a maselor s se nregistreze n momente diferite n timp. Micarea ntr-un mod de vibraie complex nu mai este sincron, i nu are caracterul unei unde staionare, cu noduri i ventre fixe, ca la sistemele cu amortizare proporional. Ea are proprietile unei unde progresive, cu noduri i ventre care se deplaseaz ciclic, configuraia repetndu-se la fiecare ciclu de vibraie,
Exemplul 3.14
Sistemul din fig. 3.31 are m 1 = 100 kg , m 2 = 1 kg , k 1 = 9,9 106 N m ,
k 2 = 0,1 106 N m , c 1 = c 2 = 125 Ns m . S se calculeze parametrii modali i s se
traseze diagramele Nyquist ale receptanelor complexe.

Rezolvare. Matricile de mas, de rigiditate i de amortizare sunt
176
VIBRAII MECANICE
[m ]=
100 0 100 1 250 125 , [ k ] = 105 , [c ]= . 0 1 1 1 125 125
Valorile proprii cu parte imaginar pozitiv sunt
1= 4 ,785 + i 312,659 ,
2 = 58,965 + i 312,685 .
Fig. 3.48
Vectorii proprii corespunztori sunt
177
{u }1 =
Pulsaiile
, 1,207 i 2 ,698 1
amortizate
{u } 2 =
sunt ale
2 2
. 8,865 i 35,222 1
proprii
d 1 = 312,66 rad s
pulsaiilor proprii
i sunt
d 2 = 312,68 rad s .
Valorile
absolute
2 2 1 = 2 d 1+ 1 = 312 ,70 rad s , 2 = d 2 +
= 318,19 rad s . Rapoartele de
amortizare modale sunt 1 = 1 1 = 0 ,015 i 2 = 2 2 = 0 ,185 .

Pulsaiile proprii neamortizate ale sistemului conservativ asociat sunt 01 = 300 rad s i 02 = 100 11 = 331,66 rad s , fiind diferite de valorile
absolute ale valorilor proprii ale sistemului cu amortizare neproporional. n acest caz, diferena ntre pulsaiile proprii amortizate este 0,026 rad s , deci 0,0041 Hz , n timp ce pulsaiile proprii neamortizate difer cu 5,039 Hz . Cuplajul prin amortizare apropie relativ pulsaiile proprii, ceea ce complic determinarea lor experimental.
Diagramele Nyquist ale receptanelor i j = x i f j , i , j = 1, 2 , sunt prezentate n fig. 3.48 cu pulsaia excitatoare marcat de-a lungul curbelor. Forma neobinuit a diagramelor receptanelor directe, fr bucle distincte, este produs de apropierea relativ a pulsaiilor proprii i valoarea relativ mare a amortizrii n modul al doilea de vibraie.
Exemplul 3.15
S se calculeze parametrii modali ai sistemului din fig. 3.31, utiliznd valorile parametrilor date n Tabelul 3.1 pentru urmtoarele patru cazuri: cazul I: sistem slab amortizat, cu pulsaii proprii relativ deprtate; cazul II: sistem slab amortizat, cu pulsaii proprii relativ apropiate; cazul III: sistem puternic amortizat, cu pulsaii proprii relativ deprtate; cazul IV: sistem puternic amortizat, cu pulsaii proprii relativ apropiate.
Tabelul 3.1 Cazul
M1 = M 2
kg N m N m Ns m Ns m Ns m
I 0,0259 100 50 0,3 0,2 0,1
II 0,0259 100 1 0,3 0,2 0,1
III 0,0259 100 50 3 2 1
IV 0,0259 100 1 3 2 1
K1 = K 3 K2
C1
C2 C3
178
VIBRAII MECANICE
S se traseze apoi diagramele Nyquist ale receptanelor complexe pentru cele patru sisteme.
Rezolvare. Pulsaiile proprii neamortizate au expresiile

2 01 =
k3 m2
2 2 = 01 02 1+ 2
k2 . k3
Vectorii modali neamortizai sunt aceiai n toate cazurile 1 1 {a }2 = . 1 1 Matricile maselor modale, rigiditilor modale i amortizrilor modale, calculate cu ajutorul matricii modale construite cu vectorii de mai sus, sunt
{ a }1 =
[M ]=
0 2m 1 , 2m 2 0
[ K ]=
k 1 + k 3 0
, k 1 + k 3 + 4k 2
0
[ C ] = c 1 c 3
1 3
c + c
. c 1 + c 3 + 4c 2
c1 c 3
Dac c 1 c 3 , amortizarea este neproporional iar matricea de amortizare modal nu este proporional cu matricile modale de mas i de rigiditate. Valorile proprii sunt soluii ale ecuaiei algebrice de gradul patru
m 1s 2 + c 1 + c 2 s + k 1 + k 2
c 2s k 2
m 2s + c 2 + c 3 s + k 2 + k 3
c 2s k 2
=0.
La moduri de vibraie amortizate subcritic, valorile proprii complexe pot fi scrise sub forma (3.179), n timp ce pentru moduri amortizate supracritic valorile proprii reale pot fi scrise sub forma (3.181). Valorile numerice ale parametrilor modali sunt date n Tabelul 3.2.
Tabelul 3.2
01 1 1
Cazul
02 2 2
I 62,13 62,24 0,062 62,13 3,845 87,86 87,69 0,132 86,93 11,594 62,13 62,16 0,055 62,07 3,406
II 62,75 62,71 0,192 61,55 12,033 62,13 64,28 0,540 54,09
III 87,86 84,92 1,409 62,13 62,16 0,547 52,01
IV 62,75 62,71 1,919 -
d 1 1
d 2 2
34,734
34,044
179
Pulsaiile proprii neamortizate difer de valorile absolute ale valorilor proprii ale sistemului cu amortizare neproporional, 0 r r . n cazul cuplajului prin amortizare, valorile absolute ale valorilor proprii, uneori denumite pulsaii de rezonan, sunt mai apropiate ntre ele dect pulsaiile proprii neamortizate corespunztoare, n timp ce pulsaiile proprii amortizate pot avea ordinea inversat. Pentru primul mod de vibraie, 1 > 01 , n timp ce pentru modul al doilea,
2 < 02 , iar n cazul II, d 2 < d 1 .

Modul al doilea este amortizat supracritic n cazurile III i IV, avnd raportul de amortizare modal r > 1 . ntr-adevr, pentru valorile parametrilor fizici corespunztoare sistemelor cu pulsaii proprii neamortizate relativ deprtate, modul al doilea de vibraie devine amortizat supracritic la o valoare c 3 0 ,749 Ns m , n timp ce primul mod de vibraie devine amortizat supracritic pentru valori mai mari dect c 3 1,89 Ns m .
Fig. 3.49
Diagramele polare ale receptanelor complexe sunt prezentate n fig. 3.49. Cu excepia cazului I, diagramele nu au dou bucle, cte una pentru fiecare mod de vibraie, astfel c numrul gradelor de libertate nu poate fi stabilit prin simpla inspectare vizual a diagramelor rspunsului n frecven. n astfel de cazuri, localizarea rezonanei necesit metode adecvate, tratate n volumul 2.
180
VIBRAII MECANICE
Probleme
3.E1 La sistemul din fig. 3.1, cu k 1 = 2 k , k 2 = k , k 3 = 2k , m 1 = 3 m ,
m 2 = m , se cer ecuaiile de micare i modurile proprii de vibraie. R spuns :
1 = 0 ,919 k m ,
2 = 1,776 k m ,
1 = 0 ,464 ,
2 = 6 ,464 .
3.E2 S se determine amplitudinile vibraiilor forate ale sistemului din
fig. 3.4, dac k 1 = 103 N m , k 2 = 500 N m , k 3 = 2 103 N m , m 1 = 5 kg , m 2 = 10 kg , f 1 = 100 N , f 2 = 0 , = 15 rad s .
R spuns : X 1 = 0 ,16 m , X 2 = 0,32 m .

3.E3 S se determine amplitudinile vibraiilor forate ale sistemului din fig. 3.4, pentru k = 103 N m , m = 5 kg , f = 50 N , f = 100 N , = 10 rad s .
1 2
R spuns : X 1 = 0 ,5 m , X 2 = 0,8 m .
3.E4 S se determine pulsaiile proprii i formele modale pentru vibraiile torsionale ale sistemului din fig. 3.6. Rigiditle arborilor sunt K 1 = K , K 2 = 2 K ,
K 3 = 3 K , iar momentele de inerie masice ale discurilor sunt J 1 = 2 J , J 2 = J . R spuns : 1 = K J , 2 = 2 ,345 K J , 1 = 0 ,5 , 2 = 4 .

3.E5
Utiliznd urmtoarele valori numerice:
K 1 = 107 N m rad ,
K 2 = 107 N m rad , K 3 = 3 107 N m rad , J 1 = 100 kg m 2 , J 2 = 200 kg m 2 , f 1 = 100 N , f 2 = 0 , = 15 rad s , s se determine amplitudinile vibraiilor
torsionale ale sistemului din fig. 3.6, dac pe discul al doilea acioneaz un cuplu armonic de amplitudine M 0 = 105 N i pulsaie = 300 rad s .
R spuns : 1 = 0 ,00735 rad , 2 = 0 ,00772 rad .

3.E6 S se calculeze pulsaiile proprii i formele modurilor proprii ale vibraiilor de ncovoiere pentru sistemul din fig. 3.15, n care m 1 = 3 m ,
m 2 = m 3 , l1 = l 2 = l i E I = const .
181
R spuns :
1 = 0 ,522 E I m l 3 ,
2 =1,73 E I m l 3 ,
1 = 6 ,
2 = 1,5 .
3.E7 S se determine modurile proprii ale vibraiilor laterale ale sistemului prezentat n fig. 3.20, unde m 1 = 2 m , m 2 = m , l1 = l 2 = l , l 3 = l 2 i f = 0 .
R spuns :
1 =1,477 E I m l 3 ,
2 = 3,464 E I m l3 ,
1 = 1 ,
2 =2.
3.E8 S se calculeze pulsaiile proprii i formele modurilor proprii ale vibraiilor de ncovoiere ale barei de greutate neglijabil din fig. 3.E8, pe care sunt montate dou mase.
Fig. 3.E8
R spuns : 1 = 0 ,891 E I m l 3 , 2 = 3,688 E I m l 3 ,
1 = 1,048 ,
2 = 0 ,477 .
3.E9
S se determine amplitudinile vibraiilor maselor din fig. 3.E9,
utiliznd urmtoarele valori numerice: E I m l 3 = 800 sec 2 , F0 l 3 E I = 2 mm i = 10 rad s .
Fig. 3.E9
R spuns : Y1 = 117 ,5 mm , Y2 = 25,04 mm .

3.E10 S se scrie ecuaiile de micare ale sistemului din fig. 3.E10 utiliznd drept coordonate deplasarea x a centrului de greutate i rotaia fa de
182
VIBRAII MECANICE
acest punct. S calculeze pulsaiile proprii i s se traseze formele modurilor de vibraie, cu localizarea nodului n fiecare mod.
Fig. 3.E10
R spuns :
1 2 = 0 ,333 l .
1 = 0 ,707 k m ,
2 = 1,414 k m ,
1 1 = 0 ,666 l ,
3.E11 S se calculeze pulsaiile proprii i s se traseze formele modurilor proprii ale vibraiilor cuplate de translaie i rotaie pentru bara rigid din fig. 3.E11.
Fig. 3.E11
R spuns : 1 = 0 ,78 k m , 2 = 1,281 k m , 1 1 = 0 ,64 l , 1 2 = 0 ,39 l .

3.E12 S se calculeze amplitudinile vibraiilor forate ale barei rigide din
fig. 3.E12, utiliznd urmtoarele valori numerice: k = 103 N m , m = 5 kg , F0 = 50 N , l = 0,4 m i = 10 rad s .
Fig. 3.E12
R spuns : Ax = 0 ,0165 m , A = 0,083 rad .
183
3.E13 n tabelul alturat se dau rezultatele unei ncercri n regim armonic a unei structuri. Rspunsul a fost msurat la o oarecare distan de punctul de aplicaie al forei excitatoare i este dat sub forma valorilor amplitudinii i unghiului de faz ale receptanei de transfer complexe. Se cere estimarea parametrilor modali: masele modale, rigiditile modale, rapoartele de amortizare i coeficienii de amortizare vscoas modali.
Frecvena, Hz 40 41 41,5 41,8 42 42,5 43,5 44 50 60 68 70 72 73 73,5 74 74,5 75 77
Amplitudinea receptanei, 10 3 mm N 10 10,9 10,9 10,4 9,5 8,4 7,1 4,9 3,0 2,8 2,0 6,4 6,9 7,2 6,6 5,5 4,3 3,0 1,8
Defazajul ntre rspuns i for, grade 10 30 50 70 90 110 130 150 152 160 178 190 210 230 250 270 290 310 330
R spuns : C 1 = 0,248 Ns m ,
1 = 263 rad s ,
M 1 = 1,015 10 2 kg ,
1 = 0 ,0466 , 2 = 462 rad s ,
K 1 = 700 N m ,
2 = 0 ,0339 ,
K 2 = 1800 N m , C 2 = 0,264 Ns m , M 2 = 0 ,84 10 2 kg .

3.E14 S se arate c dac se minimizeaz acceleraia masei sistemului primar (n locul deplasrii) acionat de o for armonic de amplitudine constant, atunci parametrii optimi ai absorbitorului dinamic amortizat au valorile
opt =
1 , 1+
2 opt =
3 , 8 (1 + 2 )
184
&& m1 X 1 = F0 opt
2
VIBRAII MECANICE
(1 + )
4.
SISTEME CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE
Sistemele vibratoare cu dou grade de libertate studiate n capitolul precedent reprezint cazul cel mai simplu i o introducere n studiul sistemelor cu mai multe grade de libertate. Un sistem are n grade de libertate dac, n orice moment, configuraia sa poate fi reprezentat de n coordonate independente. Deobicei, n spaiul configuraiilor, coordonatele sunt deplasri liniare sau unghiulare, dar pot fi i viteze sau acceleraii. Sistemele cu numr finit de grade de libertate sunt sisteme discrete. n practica inginereasc, vibraiile sistemelor continue sunt deobicei descrise cu un numr finit de coordonate. Fiecare element al unui sistem discret poate fi el nsui un sistem continuu, dar frecvenele proprii cele mai joase ale acestuia trebuie s fie mult mai mici dect cele ale sistemului discret idealizat. Cea mai simpl metod de discretizare conduce la sisteme cu parametri concentrai, constnd din mase sau discuri rigide, arcuri i amortizoare. Proprietile dinamice ale acestora sunt definite prin mrimi scalare. Elementele deformabile pot fi descrise prin matrici de rigiditate i de amortizare, care exprim forele la extremitile elementului n funcie de deplasrile sau vitezele relative ale extremitilor. Un alt procedeu de discretizare este metoda elementelor finite. Aceasta poate fi considerat o metod Rayleigh-Ritz, n care soluia unei probleme difereniale de valori proprii, pentru care nu se cunoate forma (nchis) exact, este aproximat printr-o serie finit de funcii de form nmulite cu coeficieni nedeterminai. n metoda elementelor finite, funciile de form sunt polinoame de grad mic, definite local, iar coeficienii sunt deplasri nodale determinate astfel nct s minimizeze ctul lui Rayleigh pentru ntregul sistem. Pentru fiecare tip de element finit se definesc matricile elementului care sunt apoi asamblate n matricile globale de mas, de rigiditate i de amortizare. Cu ajutorul matricilor globale se scriu ecuaiile difereniale de micare. Cutnd soluii armonice sincrone, ecuaiile de micare sunt transformate ntr-un sistem algebric liniar i omogen, echivalent cu o problem de valori proprii.
186
VIBRAII MECANICE
Valorile proprii dau frecvenele proprii iar vectorii proprii dau forma modurilor proprii de vibraie. Frecvenele proprii mai pot fi obinute prin minimizarea ctului lui Rayleigh. Rspunsul dinamic al unui sistem discret poate fi descris de ecuaii difereniale ordinare simultane. Prin alegerea unui set convenabil de coordonate, numite coordonate modale sau principale, ecuaiile de micare pot fi decuplate i rezolvate independent. Coordonatele modale reprezint combinaii liniare ale deplasrilor reale. Invers, micarea n spaiul configuraiilor poate fi privit ca o suprapunere de vibraii n modurile naturale (proprii) de vibraie, definite de coordonatele modale. Micarea ntr-un mod propriu de vibraie al unui sistem neamortizat este sincron i armonic n toate coordonatele sistemului. Sistemele cu un numr finit de grade de libertate vibreaz simultan n cele cteva moduri naturale, al cror numr este egal cu numrul gradelor de libertate. Pentru a vibra ntr-un singur mod natural sunt necesare anumite combinaii particulare ale condiiilor iniiale ale micrii sau ale forelor exterioare aplicate sistemului. n cazul vibraiilor amortizate, vibraia liber este dominat doar de cteva moduri cu frecvene joase, uneori doar de modul fundamental de vibraie, n timp ce vibraia forat poate fi descris de o sum trunchiat de moduri naturale cu rezonane n domeniul frecvenelor de interes, la care se mai adaug civa termeni reziduali datorit modurilor cu frecvene inferioare sau superioare domeniului de lucru. ntre sistemele discrete de ordin mic analizate n acest capitol i sistemele discrete de ordin mare, tratate ntr-un alt capitol (volumul 2), nu exist diferene eseniale, cu excepia faptului c rezolvarea problemei de valori proprii a sistemelor mari necesit metode de calcul mai eficiente.
4.1 Sisteme cu mase concentrate

Sistemele vibratoare formate din elemente unidimensionale, de tipul barelor, arborilor sau grinzilor, pot fi modelate prin sisteme simple constnd din mase concentrate conectate prin elemente elastice cu mas proprie neglijabil. Masa distribuit a elementelor elastice este concentrat n puncte alese arbitrar, deobicei echidistante, indiferent de variaia amplitudinii vibraiei n lungul elementului.
4.1.1 Bare cu mase concentrate

Pe barele cu mase concentrate pot fi ataate fie mase punctuale, care au deplasri transversale de translaie (liniare), fie discuri rigide, care au grade de libertate de translaie i de rotaie (liniare i unghiulare).
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE
187
4.1.1.1 Deplasri liniare n fig. 4.1 se prezint dou moduri de discretizare a masei unui element de grind de seciune constant. Modelul lui Duncan (fig. 4.1, b) are masa total concentrat n centrul de greutate. Modelul lui Rayleigh (fig. 4.1, c) are cte o jumtate din masa total concentrat la fiecare extremitate. S-a notat m 0 = A masa pe unitatea de lungime, unde este densitatea materialului i A este aria seciunii transversale.
Fig. 4.1
Comparnd cele dou modele se observ c n modelul lui Duncan se neglijeaz ineria la rotaie fa de mijlocul elementului, n timp ce n modelul lui
m0 l l 0 . Din acest 2 2 motiv, prin concentrarea masei proprii folosind modelul lui Duncan se obin n general frecvene proprii de valori mai mari, n timp ce cu modelul lui Rayleigh se obin frecvene proprii mai mici. Diferena valorilor frecvenelor calculate cu cele dou modele scade cu creterea numrului elementelor.
Rayleigh momentul de inerie fa de mijloc este 2
Modelul lui Rayleigh prezint avantaje n cazul barelor cu seciune variabil n trepte, cnd modulul de rigiditate la ncovoiere EI variaz la capetele elementelor, astfel c ntre mase modelul cu mase concentrate are poriuni de seciune constant. Discrepana valorilor frecvenelor proprii calculate cu modelul lui Rayleigh poate fi ilustrat prin dou exemple. Dac grinda simplu rezemat din fig. 4.2, a este mprit n dou segmente (fig. 4.2, b), raportul ntre pulsaia proprie aproximativ i cea adevrat (5.14), calculat pentru grinda cu mas uniform distribuit, este 1 10 = 0,995.
188
VIBRAII MECANICE
Dac grinda este mprit n patru segmente (fig. 4.2, c), sistemul cu trei grade libertate are pulsaii proprii 1 10 = 0,98 , 2 20 = 0,995 i 3 30 = 0 ,995 . La grinda n consol din fig. 4.3, a aproximaarea este mai slab. La modelul cu un segment (fig. 4.3, b), raportul ntre pulsaia proprie i valoarea adevrat (5.16) este 1 10 = 0,7. Dac grinda este mprit n dou segmente (fig. 4.3, c), raportul primelor pulsaii proprii este 1 10 = 0 ,9. Dac grinda este mprit n trei segmente (fig. 4.2, d), raportul primelor pulsaii proprii este 1 10 = 0,95.
Fig. 4.2
Fig. 4.3
4.1.1.2 Deplasri liniare i rotiri
O extensie a modelului lui Duncan este prezentat n fig. 4.1, d, unde masa i momentul de inerie masic ale elementului sunt concentrate la mijloc. Pentru un element de bar cu seciune constant, masa total este
m = Al = m0 l ,
iar momentul de inerie masic total este
(4.1)
J=
m0 l 3 I A l3 + m0 l = + lI , 12 A 12
(4.2)
unde I este momentul de inerie axial al seciunii transversale.
189
Pentru un element cilindric de bar, de diametru d i lungime l ,

J=
2 m0 l 3 d +l2 . 12 4
(4.3)
Momentul de inerie masic total (4.2) se compune din dou pri. Prima parte, ml 2 12 , se datorete masei distribuite n lungul elementului la nivelul axei neutre. Partea a doua, ineria la rotaie l I , se datorete faptului c masa este distribuit i n afara axei neutre. Aceasta nu ia parte la translaie, fiind activat doar de rotire. n extensia modelului lui Rayleigh (fig. 4.1, e), cte o jumtate din masa total i un moment de inerie masic negativ sunt concentrate la cele dou capete. Prin aceast distribuie se conserv masa i momentul de inerie masic total fa de mijlocul elementului. Verificarea se poate face utiliznd teorema Huygens-Steiner pentru axe paralele m 0 l l 2 m 0 l3 m 0 l3 = . J =2 2 4 12 12 Distincia de mai sus este util n analiza cu elemente finite. Se lucreaz cu dou matrici de inerie diagonale ale elementului: una pentru ineria la translaie
[ ]
0 0 0 1 2 0 l 2 12 0 0 me m l = t 0 0 0 12 0 0 0 l 2 12 0
(4.4)
i una pentru ineria la rotaie
[ ]
unde i = I A .
0 0 0 i 2 e mr = m0 l 0 0 0 0
0 0
0 0 , 0 0 0 i2
(4.5)
4.1.1.3 Coeficieni de flexibilitate
Aa cum s-a artat n 3.3, ecuaiile de micare ale sistemelor cu mase concentrate solicitate la ncovoiere se scriu mai uor utiliznd coeficieni de flexibilitate dect rigiditi. Dac deplasrile maselor concentrate sunt alese coordonatele care definesc micarea sistemului, atunci vectorul deplasrilor { y } este legat de vectorul forelor aplicate maselor { f } prin matricea de flexibilitate [ ] ca n ecuaia (3.78)
190
VIBRAII MECANICE
{y } = [ ]{ f }.
Ecuaia de micare pentru vibraiile libere (3.82) se poate scrie & } + { y } = { 0 }. [ ] [ m ]{ & y
(4.6)
(4.7)
Problema de valori proprii corespunztoare (3.85) este

[
][ m ]
[ I ] { a } = {0 } .
(4.8)
Din condiia de a avea soluii nebanale se obine ecuaia pulsaiilor 1 det [ ][ m ] 2 [ I ] = 0 ale crei soluii sunt pulsaiile proprii ale sistemului r . Forma modurilor proprii este definit de vectorii modali satisfac sistemul de ecuaii algebrice liniare i omogene (4.9)
{ a }r ,
care
][m ]
[ I ] { a }r = {0 } . 2
(4.10)
Exemplul 4.1
S se calculeze pulsaiile proprii ale vibraiilor transversale ale barei cu trei mase din fig. 4.4, a, unde E I = const . Rezolvare . Utiliznd fig. 4.4, b, sgeata produs n seciunea x de o for concentrat F aplicat la distana b de captul din dreapta, are expresia
v(x)=
Fbx 2 l x2 b2 . 6E I l
Coeficienii de flexibilitate sunt
i j =
b j xi 6E I l
(l
2 x2 i bj .
Deoarece x 1 = b 3 = l 4 , x 2 = b 2 = l 2 , flexibilitate este 9 11 7 l3 [ ] = 11 16 11 . 768 E I 7 11 9
x 3 = b1 = 3l 4 , matricea de
(4.11)
191
Ecuaia (4.8) poate fi scris 9 11 7 a1 11 16 11 a = 2 7 11 9 a3 unde a1 a 2 a 3
= 768 E I ml3 2 .
Fig. 4.4
Fig. 4.5
3 34 2 + 78 28 = 0 ,
avnd rdcinile
1 = 31,5563 ,
2 = 2,
3 = 0,4436 .
1 = 4,933 E I ml 3 , 2 = 19 ,596 E I ml 3 , 3 = 41,606 E I ml 3 .

Vectorii modali sunt
{a }1
1 = 1,4142 , 1
{a } 2
1 = 0 , 1
{a } 3
1 = 1,4142 . 1
192 4.1.1.4 Formula lui Dunkerley
VIBRAII MECANICE
La multe sisteme, frecvenele proprii ale modului al doilea i modurilor superioare de vibraie sunt adesea mult mai mari dect frecvena proprie a primului mod de vibraie. Aceasta permite estimarea frecvenei proprii fundamentale cu ajutorul unor formule simple. Ecuaia algebric
0 n + 1 n 1 + .... + n 1 + n = 0
are suma rdcinilor
n i =1
i =
n
1
0
Pentru ecuaia pulsaiilor (5.9), se poate scrie
i =1
2 i
n 1 n 1 = ii mi = 2 , 0 i =1 i =1 i i
unde i2i este ptratul pulsaiei proprii izolate a sistemului care conine doar masa m i . Aceast pulsaie se calculeaz pe baza deformatei elastice exacte a sistemului cu o singur mas care are aceeai configuraie ca sistemul analizat cu excepia maselor eliminate. Deoarece 1 < 2 < . . . < n , toi termenii cu excepia primului pot fi neglijai n prima sum, rezultnd o formul din care se obine o valoare aproximativ a pulsaiei proprii fundamentale 1
2 1
sau 1
2 i =1 i
i =1
2 ii
+
2 1
2 11
222
2 33
+ . ..
(4.12)
Astfel, inversul ptratului pulsaiei proprii fundamentale se poate obine nsumnd inversele ptratelor pulsaiilor izolate. Ecuaia (4.12) este cunoscut ca formula lui Dunkerley. Ea a fost stabilit experimental i publicat de S. Dunkerley (1895) apoi justificat teoretic de R. V. Southwell (1921). Formula permite estimarea pulsaiei proprii fundamentale a unui sistem fr rezolvarea problemei de valori proprii. Ea se aplic doar sistemelor fixate de un reper fix, deci nu poate fi aplicat n cazul sistemelor libere (fr legturi). n general, valorile aproximative ale pulsaiei obinute cu formula lui Dunkerley sunt mai mici dect cele adevrate.
193
La grinda n consol din fig. 4.3, a pulsaia proprie fundamental (5.16) este 10 = 3,52 E I ml 3 . La modelul cu un segment (fig. 4.3, b), pulsaia proprie este 1 = 2,44 E I ml 3 , cu 30 ,7% mai mic dect valoarea adevrat. Cnd
bara este mprit n dou segmente (fig. 4.3, c), prima pulsaie proprie este
1 = 3,098 E I ml 3 , cu 12% mai mic dect cea adevrat. Cnd bara este
mprit n trei segmente (fig. 4.2, d), prima pulsaie proprie este
1 = 3,286 E I ml 3 , cu 7 ,12% mai mic, iar cnd este mprit n patru

segmente, cu 4 ,5% mai mic dect pulsaia adevrat.
Exemplul 4.2
S se calculeze pulsaia proprie fundamental a vibraiilor transversale ale barei cu trei mase din Exemplul 4.1 (fig. 4.5, a) utiliznd formula lui Dunkerley. Rezolvare . Din matricea de flexibilitate (4.11) rezult
11 = 33 =
9l 3 , 768 E I
22 =
16l 3 . 768 E I
Pentru sistemele cu un grad de libertate cu mase izolate (fig. 4.5, b, c, d), ptratele pulsaiilor proprii sunt respectiv
2 11 =
1 m 11 1 m 22 1 m 33
768E I , 9m l 3 768E I , 16ml 3 768 E I , 9ml 3
2 22 =
2 3 3 =
= =
astfel c formula lui Dunkerley (4.12) se scrie

1
2 1
2 11
222
2 33
9ml 3 16ml 3 9m l 3 34ml 3 + + = . 768 E I 768 E I 768 E I 768 E I
Rezult pulsaia proprie fundamental
1 4,7527 E I ml 3 ,
care este cu 3,6% mai mic dect valoarea adevrat calculat n Exemplul 4.1.
194 4.1.1.5 Formula lui Rayleigh
VIBRAII MECANICE
Pentru o bar reprezentat printr-un model cu mase concentrate, avnd masele m i (i = 1,..., n ) ataate n punctele de abscis x i de o bar cu masa neglijabil, formula lui Rayleigh devine
2 1 n
) dx ( , = m v
E I 2v x2
2 i i 2 i =1
(4.13)
unde v i = v x i sunt sgeile statice n punctele de ataare a maselor. Dac energia de deformaie se calculeaz pe baza lucrului mecanic efectuat 1 n de greutile m i g , atunci U max = m i g v i astfel c formula lui Rayleigh 2 i =1 (4.13) devine g
2 1 = i =1 n
( )
m i vi
, (4.14) m i vi2
i =1
unde g este acceleraia gravitaiei. Aa cum s-a artat n 2.1.5, dac se utilizeaz deformata adevrat a sistemului vibrator, atunci pulsaia proprie fundamental obinut cu ajutorul formulei lui Rayleigh va fi valoarea adevrat. Pentru orice alt curb, pulsaia determinat prin aceast metod va fi mai mare dect pulsaia adevrat. Dac se dorete o precizie mai mare, o aproximare mai bun a curbei care definete deformata dinamic se poate obine utiliznd sarcini dinamice n locul greutilor statice. Deoarece sarcina dinamic este m i 2 vi , fiind proporional cu sgeata, se poate recalcula sgeata produs de greutile modificate m 1 g , m2g
v v2 , m3 g 3 . v1 v1
Exemplul 4.3
S se calculeze pulsaia proprie a vibraiilor transversale ale barei cu trei mase din Exemplul 4.1 (fig. 4.4, a) folosind formula lui Rayleigh (4.14). Rezolvare . Utiliznd coeficienii de flexibilitate i principiul suprapunerii efectelor, deplasarea oricrei mase se poate calcula ca suma produselor ntre coeficienii de flexibilitate din seciunea respectiv i greutile corespunztoare.
195
Ecuaia (4.6) se poate scrie
v1 1 m g v 2 = [ ] m g = m g [ ] 1 1 m g v 3 de unde rezult
v 1 = m g 11 + 1 2 + 13 =
27l 3 mg , 768 E I 38l 3 mg , 768 E I
v 2 = m g 2 1 + 2 2 + 23 = v 3 = v1.
nlocuind n formula (4.14), se obine
2 1 =
768EI ml
3
27 + 38 + 27 27 + 38 + 27
2 2 2
sau
768 EI 92 768 EI = 3 2902 31,54348 ml 3 9ml
1 = 4,9343 E I ml 3 ,
valoare cu numai 0,02% mai mare dect cea adevrat, calculat n Exemplul 4.1. Dac m = m0 l / 4 , atunci sistemul din fig. 4.4, a este identic cu bara din fig. 4.2, c. nlocuind aceast valoare n formula de mai sus rezult
1 = 4,9343 2
EI m 0l
4
9,8686
EI , m0
care este mai mic dect pulsaia (5.14) obinut pentru o bar cu masa distribuit
adev =
2
l
2
EI 9 ,8696 E I = , m0 m0 l2
datorit procesului de concentrare n care nu s-a conservat masa total.
4.1.2 Structuri multietajate forfecate

O cldire forfecat este o structur cu planee rigide nedeformabile care au doar micri de translaie orizontal. Deformarea cldirii se aseamn cu cea produs doar de forele tietoare ntr-o grid n consol; de aici numele de cldire forfecat.
196
VIBRAII MECANICE
n fig. 4.6, a se prezint o cldire forfecat cu trei nivele, cu stlpi flexibili i rigle rigide, modelat ca un cadru plan cu trei grade de libertate. Se consider doar vibraia cadrului n planul su, datorit ncovoierii stlpilor n planul cadrului. Pentru a se realiza o astfel de deformaie ntr-o cldire, se fac urmtoarele ipoteze simplificatoare: a) toate planeele sunt rigide i se pot mica doar pe orizontal, astfel c n mbinrile ntre rigle i stlpi nu apar rotiri relative; b) toi stlpii sunt inextensibili i cu mas neglijabil; i c) masa cldirii este concentrat la nivelul planeelor, astfel nct vibraia cldirii multietajate se reduce la vibraia unui sistem cu numr finit de grade de libertate. Forfecarea este modelat convenabil prin deplasrile orizontale relative ale planeelor. Deplasrii unui element orizontal i se opune o for de readucere elastic datorit ncovoierii stlpilor. Dac acetia sunt modelai ca bare cu seciune constant, cu ncastrri mobile la ambele capete, se poate arta c rigiditatea combinat la ncovoiere a stlpilor de la un nivel este
k=
12 E 2 I l
3
24 E I l3
(4.15)
unde E I este modulul de rigiditate la ncovoiere al stlpului i l - nlimea etajului (lungimea stlpului).
Fig. 4.6 Ecuaiile de micare se pot obine, folosind principiul lui dAlembert i diagramele forelor din fig. 4.6, b, egalnd cu zero suma forelor care acioneaz asupra fiecrei mase. Metoda este expus pentru sisteme cu dou grade de libertate n 3.1.1.
197
4.1.3 Sisteme torsionale

Vibraiile torsionale ale arborilor cotii ai motoarelor i compresoarelor se studiaz utiliznd un sistem simplificat cu parametri concentrai (fig. 4.7). Acesta se obine concentrnd momentele de inerie ale maselor n rotaie i n translaie din fiecare mecanism biel-manivel n discuri rigide situate n dreptul cilindrilor, n lungul unui arbore principal echivalent. Volantul, amortizorul torsional, cuplajul i rotorul mainii antrenate sau elicea pot fi de asemenea modelate ca discuri rigide.
Fig. 4.7
Biela este nlocuit cu un sistem dinamic echivalent cu dou mase concentrate, una la captul din maneton, cealalt la captul din axul pistonului. n fiecare cilindru exist o mas n translaie, mtr , care const din masa pistonului i masa redus a bielei, i o mas n rotaie, care const din masa manivelei, contragreutatea i masa redus a bielei, care are un moment de inerie masic J rot . Valoarea medie a momentului de inerie pentru fiecare cilindru este 1 J = J rot + mtr r 2 , 2 unde r este raza manivelei.
Rigiditatea torsional a arborelui cotit dintre doi cilindri, care provine din efectul combinat al rsucirii fusului maneton i ncovoierii braului manivelei, poate fi aproximat numeric sau msurat experimental. La fel se poate estima rigiditatea arborelui cotit ntre ultimul cilindru i volant, cea a cuplajului i a arborelui antrenat. Tot sistemul poate fi apoi redus la un model torsional cu o serie de discuri rigide conectate prin arbori elastici de mas neglijabil, ca n fig. 4.7.
Exemplul 4.4
Un motor diesel cuplat cu un generator electric este redus la sistemul echivalent din fig. 4.8, unde valorile J sunt date n kg m 2 , iar valorile K n 10 6 x Nm/rad : J 1 = 11,863 , J 2 = 2,011 , J 3 = J 4 = J 5 = J 6 = 0,167 , J 7 = 0,897 ,
K 1 = 1,062 , K 2 = 6 ,101 , K 3 = K 4 = K 5 = 3,05 , K 6 = 4 ,067 . S se calculeze
198
VIBRAII MECANICE
primele dou pulsaii proprii ale vibraiilor torsionale i s se deseneze forma modurilor respective de vibraie. Rezolvare . 1 = 552 rad/s , 2 = 1145 rad/s . Formele modale sunt prezentate n fig. 4.8.
Fig. 4.8
Sisteme torsionale cu roi dinate Sistemele cu roi dinate i ansamblul motor-cutie de viteze al autovehiculelor se modeleaz similar. Sistemele torsionale ramificate cu roi dinate pot fi modelate ca n 3.2.4 . Este convenabil utilizarea unui sistem echivalent fr roi dinate (sau cu roi dinate cu raport de transmisie egal cu 1) care are aceleai frecvene proprii ca sistemul original. Acest lucru este posibil deoarece, dei roile dinate modific turaia prin raportul de transmisie, vibraiile se transmit prin roile dinate fr o modificare a frecvenei, ci doar a amplitudinii.
n 3.2.4 , sistemul real cu ramuri avnd diferite turaii a fost redus la un sistem echivalent n care toate componentele au aceeai turaie, deobicei turaia
199
arborelui de referin. Pornind de la acest arbore spre alt ramur printr-un angrenaj cu raportul de transmisie i, valorile reale J i K sunt nmulite cu i 2 . Dac se trece prin mai multe angrenaje, valorile urmtoare J i K se nmulesc cu ptratele rapoartelor de transmisie respective. Pentru o pereche de roi n angrenare, momentul de inerie total se calculeaz adunnd la momentul de inerie al roii de referin, momentul de inerie al roii dinate reduse nmulit cu i 2 . Modelul echivalent astfel obinut are aceleai frecvene proprii ca sistemul real i aceleai poziii ale punctelor nodale. Totui, n ramurile reduse, amplitudinea deplasrilor unghiulare se mparte la i , n timp ce momentul de torsiune n ramura redus este nmulit cu i . n continuare se prezint o metod de calcul mai simpl. n modelul echivalent, arborii i discurile au turaia real, i doar roata dinat antrenat este condensat.
Fig. 4.9
n fig. 4.9, a ntre arborele conductor 1 i arborele condus 2 exist un angrenaj cilindric, roile dinate avnd momentele de inerie masice J , J ' i razele r i r' . n figur s-au notat rigiditile arborilor K 1 i K 2 , momentele de inerie ale discurilor J 1 i J 2 , deplasrile unghiulare i cuplurile care acioneaz asupra discurilor. Micarea sistemului este descris de patru cupluri i patru deplasri unghiulare. Totui doar trei dintre fiecare din acestea sunt independente, datorit condiiilor de compatibilitate ntre roile n contact. Astfel este util s se considere cuplul M ' i deplasarea unghiular ' drept variabile dependente. Prin eliminarea
200
VIBRAII MECANICE
acestora se obine modelul echivalent din fig. 4.9, b n care arborele conductor 1 este ales arbore de referin. Condiia de compatibilitate a deplasrilor unghiulare este
r = r' ' ,
iar condiia de compatibilitate a cuplurilor se scrie

M M = r r
sau
M =M '' .
Raportul de transmisie este

i= n2 n1
' r M . = = r M
(4.16)
n sistemul original, matricea de rigiditate a arborelui 2 este definit de

M K2 = M 2 K 2 K 2 ' . K2 2
Utiliznd transformrile bazate pe relaiile (4.16),

M i 0 M = , M 2 0 1 M 2
M i 0 K 2 = M 2 0 1 K 2
' i 0 = , 2 0 1 2
K 2 i 0 , K2 0 1 2
matricea de rigiditate a arborelui 2 n modelul echivalent este definit astfel
M i 2 K 2 = M 2 i K2
i K2 . K2 2
Matricea de mas este definit asemntor && M i 0 J 0 i 0 = && , M 2 0 1 0 J 2 0 1 2

M i 2 J 0 = J2 0 M 2
&& && . 2
n continuare, ansamblul format din dou discuri i arborele elastic dintre ele este considerat un element finit. Pentru un element al arborelui condus se definesc matricile
201
K [ k ] = ii K
e
2
i Ke , Ke
[ m ] = i 0J
e
2
0 . Je 0 . J
(4.17)
Matricile unui element al arborelui 1 din fig.5.9 sunt
[ k ] = KK
1
1 1
K1 , K1
[ m ] = J0
1
Acestea se pot obine din expresiile generale (4.17) nlocuind i = 1 . n general, pentru elemente care nu sunt situate n vecintatea roilor dinate, unul din momentele de inerie de la capete este nul. O alt metod const din condensarea matricilor sistemului pe baza ecuaiilor de compatibilitate a deplasrilor unghiulare ale roilor dinate n contact.
Exemplul 4.5
Sistemul ramificat cu roi dinate din fig. 4.10, a const din trei discuri rigide cu momente de inerie J 1 , J 5 i J 6 i trei roi dinate rigide de raze r ,
r / 2 i r / 3 , cu momente de inerie masice J 2 , J 3 i J 4 , conectate prin trei
arbori cu rigiditi torsionale K 1 , K 2 i K 3 . S se stabileasc ecuaiile vibraiilor libere de torsiune.

Rezolvare . n ramura superioar, raportul de transmisie este i = 2 . n ramura inferioar, raportul de transmisie este i = 3 . Pentru sistemul echivalent prezentat n fig. 4.10, b matricile elementelor se calculeaz cu relaiile (4.17).
Matricile globale se asambleaz utiliznd metoda direct a rigiditii rezultnd K1 K 1 [K ] = 0 0 i J 1 0 [M ] = 0 0 0 J 2 + 4J3 + 9J 4 0 0 0 0 J5 0 0 0 . 0 J 6 K1 K 1 + 4K 2 + 9K3 2K 2 3K 3 0 2K 2 K2 0 0 3K 3 0 K3
Vectorul global al deplasrilor unghiulare este
202
VIBRAII MECANICE
{ } = { 1
2 3 4 }T .
Ecuaiile de micare se scriu sub forma

&& }+ [ K ]{ } = { 0 } . [ M ]{
n continuare, matricile globale se noteaz cu litere mari i nu trebuie confundate cu matricile modale.
Fig. 4.10
n fig. 4.10 se prezint modelul simplificat al sistemului de propulsie al unei nave, cu elicea J1 antrenat de o turbin de joas presiune J 5 i o turbin de nalt presiune J 6 . Pulsaiile proprii calculate sunt comparate cu pulsaiile perturbatoare. Deobicei excitaia principal este variaia cuplului aplicat elicei, datorit variaiei forelor produse de ap asupra palelor n rotaie. Aceast perturbaie are loc la frecvena palelor, egal cu frecvena elicei (o dat pe rotaie) nmulit cu numrul palelor.
Exemplul 4.6
Sistemul torsional ramificat cu roi dinate din fig. 4.11 are urmtorii parametri: J 1 = 950 , J 2 = 542 , J 3 = 406 ,7 , J 4 = J 5 = 6,78 , J 7 = 13,55 ,
J 6 = J 8 = J 9 = 27 ,12
[ kg m ],
2
i = 76 24 , K 1 = 20,336 106 , K 2 = 8,135 106 ,
203
K 3 = 1,22 106 , K 4 = 0 ,407 106 , K 5 = 1,63 106 , K 6 = 2,44 106
[Nm/rad ] . S se
calculeze frecvenele proprii ale vibraiilor torsionale.
Fig. 4.11
Rezolvare . Sistemul real este redus la un model echivalent n care cele dou pinioane sunt condensate. Matricile elementelor (4.17) se calculeaz pentru fiecare segment, apoi sunt asamblate n matricile globale de mas i de rigiditate.
Matricea de rigiditate global este K1 K 1 0 [K ] = 0 0 0 0 K1 K1 + K 2 K2 0 0 0 0 0 K2

K 2 + i2K 3 + i2K 5 iK 3
0 0
iK 3 K3 +K4
0 0 0 K4 K4 0 0
0 0
iK 5
0 iK 5 0
K4 0 0
0 0 K5 +K6 K6
0 0 0 0 0 K 6 K6
Matricea de mas global este J 1 0 0 [M ] = 0 0 0 0 0 J2 0 0 0 0 0 0 0

J 3 + i2 J 4 + i2 J 5
0 0 0 J6 0 0 0
0 0 0 0 J7 0 0
0 0 0 0 0 J8 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 J 9
204
VIBRAII MECANICE
Frecvenele proprii au urmtoarele valori: f 1 = 0 , f 2 = 14,26 , f 3 = 22,98 ,

f 4 = 35,34 , f 5 = 41,98 , f 6 = 50,52 , f 7 = 75,17 Hz .
4.1.4 Structuri (cu subsisteme) repetate

Sistemele vibratoare sunt adesea formate din subsisteme cu aceeai configuraie care se repet n spaiu. Exemplele prezentate n fig. 4.12 includ o cldire forfecat cu 5 nivele, un sistem cu 6 mase concentrate cu micare de translaie i un sistem torsional cu 7 discuri. La aceste sisteme calculul frecvenelor proprii se poate face utiliznd metoda ecuaiilor cu diferene.
Fig. 4.12
Ecuaia de micare a masei r (fig. 4.12, a) este

&r + k (xr xr 1 ) k (xr +1 xr ) = 0 m& x
care, n cazul micrii armonice xr = ar sin t , poate fi exprimat n funcie de amplitudini sub forma 2m ar + ar 1 = 0 . ar +1 2 1 2k Soluia acestei ecuaii se obine nlocuind
ar = e i r ,
ceea ce conduce la ecuaia 2m e i + e i 1 = = cos , 2 2 k
205
care mai poate fi scris
2m
k
= 2 (1 cos ) = 4 sin 2
(4.18)
Soluia general pentru ar este

ar = C 1 cos r + C2 sin r ,
unde C 1 i C 2 se determin din condiiile la limit. La r = 0 amplitudinea este zero a0 = 0 , deci C 1 = 0 . La captul liber, r = n , ecuaia de micare este
&n + k (xn xn 1 ) = 0 m& x

care, exprimat n amplitudini, devine
2m an . an 1 = 1 k
lui : nlocuind soluia general, se obine urmtoarea ecuaie pentru evaluarea
sin (n 1) = [ 1 2 (1 cos
1 2 cos n + sin = 0 , 2 2
)] sin n .
Acest rezultat se poate rescrie sub form de produs
ecuaie satisfcut de
sin
=0 ,
i de 1 cos n + = 0 , 2 sau
(2 r 1) . 2 (2 n + 1)
(r = 1, . . . , n )
Pulsaiile proprii se obin din ecuaia (4.18) sub forma
=2
care conduce la expresia
k sin m 2
(4.19)
r = 2
(2 r 1) . k sin m 2 (2 n + 1)
(r = 1, . . . , n )
(4.20)
206
VIBRAII MECANICE
Pulsaiile proprii calculate cu metoda ecuaiei cu diferene sunt date de relaia general (4.19). Totui, pentru fiecare structur cu subsisteme repetate, parametrul trebuie determinat pe baza condiiilor la limit respective.
4.1.5 Sisteme discrete cu mai multe mase

ntr-un sistem vibrator unidimensional, fiecare mas se mic ntr-o singur direcie. n dreptul fiecrei mase concentrate se poziioneaz cte un nod, fiecare nod avnd un singur grad de libertate. La marginile fixe se poziioneaz un nod blocat.
Fig. 4.13
Modelul cu patru mase din fig. 4.13, a are patru grade de libertate i cinci noduri. Deplasrile nodale se noteaz q 1 , q 2 , . . . , q 5 (fig. 4.13, b). Vectorul coloan
{ Q } = { q 1 , q 2 , . . . , q 5 }T se numete vectorul global al deplasrilor nodale iar { F }= { f1 , f 2 , . . . , f5 }T este vectorul global al forelor nodale. Deplasrile i
Tabelul 4.1 Elementul 1 2 3 4 5 6 Nodul 1 1 2 3 4 2 3 2 2 3 4 5 4 5
forele sunt pozitive cnd sunt orientate n sensul pozitiv al direciei q. Condiia la limit q 5 = 0 nc nu este utilizat.
207
Cele ase arcuri sunt numerotate cu indicele rigiditii respective. Fiecare arc are dou noduri. Informaia privind conectivitatea elementelor se prezint convenabil ca n Tabelul 4.1. n acest tabel de conectivitate, indicii locali ai nodurilor sunt 1 i 2, iar indicii globali sunt i i j.
{f }
e
Cu notaia din fig. 4.13, c, vectorul forelor nodale locale = { f1 , f 2 }T poate fi exprimat n funcie de vectorul deplasrilor nodale
locale
{ q }= { q , q }
e
1 2
prin ecuaia
{ f }= [ k ] { q }
e e e
n care matricea de
rigiditate a elementului este
[ k ] = kk
e e
ke . ke
(4.21)
Aceasta poate fi obinut din ecuaiile de echilibru i relaiile fordeformaie: pentru q 2 = 0 , f1 = f 2 = k q 1 , iar pentru q 1 = 0 , f1 = f 2 = k q 2 .
{ F } este exprimat n funcie de vectorul global al deplasrilor nodale { Q } prin ecuaia { F } = [ K ] { Q } n care [ K ] este matricea de rigiditate global neredus. Matricea [ K ] poate fi obinut prin metoda direct a rigiditii. Utiliznd
Pe de alt parte, vectorul global al forelor nodale informaia privind conectivitatea arcurilor, elementele fiecrei matrici k e sunt plasate n poziia corespunztoare din matricea de ordin mai mare elementele din aceeai poziie sunt nsumate.
[ ]
[K]
iar
Procesul de asamblare a matricii de rigiditate globale poate fi explicat prin nsumarea energiilor de deformaie ale elementelor. De exemplu, energia de deformaie n arcul 3 este
U3 =
1 2
{ q } [ k ] { q }= 1 q 2
3 T 3 3
k q4 3 k3
k3 q3 . k3 q4
Expandnd matricea de rigiditate a arcului 3 la dimensiunea sistemului, se obine

q1 q 2 1 U 3 = q3 2 q 4 q5
T
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 k3 0 k3 0 0
0 0 k3 k3 0
0 0 0 0 0
q1 q2 T ~ 1 q3 = { Q } k 3 2 q4 q5
[ ]{ Q },
208
VIBRAII MECANICE
~ unde k 3 este matricea de rigiditate expandat a arcului 3.

trei i patru ale matricii [ K ] . La nsumarea energiilor de deformaie ale arcurilor
U = U e =
e
[ ]
~ Se observ c elementele matricii k 3 sunt plasate n liniile i coloanele

1 2
[ ]
{ Q }T [ K ] { Q },
elementele matricii
global [ K ] , pe baza conectivitii arcurilor. Elementele care se suprapun sunt adunate astfel nct ~e [ K ]= k .
[ k ] sunt plasate n poziiile corespunztoare din matricea

e
[ ]
e
Pentru sistemul din fig. 4.13, a, matricea de rigiditate global neredus este
k1 k1 k k +k +k 1 1 2 5 [K ] = 0 k2 k5 0 0 0
0 k2 k 2 + k3 + k 6 k3 k6
0 k5 k3 k 3 + k 4 + k5 k4
0 0 k6 . k4 k 4 + k6
n continuare trebuie precizate condiiile la limit. Nodul 5 este fix, deci q5 = 0 i elementul respectiv trebuie eliminat din vectorul deplasrilor. Matricea de rigiditate global redus se obine eliminnd, din matricea de rigiditate neredus, linia i coloana care conin gradul de libertate de rezemare. La sistemul din fig. 4.13, a matricea de rigiditate global redus este
k1 k1 k k + k + k 1 1 2 5 [K ] = 0 k2 k5 0 m 1 0 0 m 2 [M ] = 0 0 0 0
0 k2 k 2 + k3 + k 6 k3
0 k5 . k3 k 3 + k 4 + k5
mpreun cu matricea de mas diagonal 0 0 m3 0 0 0 , 0 m4
matricea de rigiditate este folosit pentru scrierea ecuaiilor de micare
209
&& }+ [ K ]{ Q } = { 0 } [ M ]{Q
i rezolvarea problemei respective de valori proprii
[ K ]{ } = 2 [ M ]{ },
pentru determinarea modurilor reale de vibraie ale sistemului neamortizat. Pentru sisteme care includ amortizoare vscoase, se folosete aceeai metod pentru asamblarea matricii de amortizare globale [ C ] . La modelul din fig. 4.14 conectivitile arcurilor sunt valabile i pentru amortizoare dei, n general, acestea pot fi diferite.
Fig. 4.14
Matricea global de amortizare este

c1 c1 c c + c + c 1 1 2 5 [C ] = 0 c2 c5 0
0 c2 c 2 + c3 + c6 c3
0 c5 . c3 c 3 + c4 + c5
Ecuaiile micrii libere a sistemului amortizat se scriu

&& }+ [ C ]{Q & }+ [ K ]{ Q } = { 0 } . [ M ]{Q
n acest caz, sistemul are moduri complexe de vibraie. Valorile proprii complexe dau pulsaiile proprii amortizate i rapoartele de amortizare modale. Sistemele cu amortizare proporional au moduri reale de vibraie. Vibraiile sistemelor amortizate se calculeaz ca n 3.6.2 i sunt tratate ntr-un capitol din volumul al doilea.
Exemplul 4.7
S se calculeze frecvenele proprii i forma modurilor proprii de vibraie ale sistemului din fig. 4.15. Masele sunt egale: m 1 = m 2 = .... = m 11 = 1 kg , iar
210
VIBRAII MECANICE
rigiditile sunt k 1 = k 11 = 2421 N/m , k 2 = k 10 = 2989 N/m , k 3 = k 9 = 3691 N/m ,
k 4 = k 8 = 4556 N/m , k 5 = k 7 = 5625 N/m , k 6 = 18000 N/m . Rezolvare . Frecvenele proprii sunt 2,74, 2,95, 7,24, 7,80, 11,47, 12,13, 15,00, 15,62, 18,49, 19,32 i 28,57 Hz. Sistemul are cinci perechi de frecvene proprii apropiate ntre ele, cte una pentru un mod simetric i una pentru un mod antisimetric. Rezultatul este tipic pentru structuri simetrice.
Fig. 4.15
Primele 10 moduri sunt reprezentate n fig. 4.16 fa de o linie de referin vertical.
Fig. 4.16
211
Exemplul 4.8
La sistemul cu 15 g.d.l. din fig. 4.17 se cer matricile M, K i C. S se calculeze apoi pulsaiile proprii amortizate i rapoartele de amortizare modale.
Fig. 4.17
Rezolvare . Valorile obinute cu programul VIBMKC sunt prezentate n Tabelul 4.2. Valorile rapoartelor de amortizare sunt nmulite cu 100.
Tabelul 4.2 Modul 1 2 3 4 5 6 7 8
d , Hz
15,98 30,86 43,60 46,47 53,35 53,42 59,45 61,62
,%
0,502 0,968 1,364 0,301 1,665 0,670 1,853 1,060
Modul 9 10 11 12 13 14 15
d , Hz
68,88 73,72 128,87 136,59 143,89 150,87 157,52
,%
1,378 1,579 0,536 0,506 0,477 0,457 0,437
Cele dinci mase din partea dreapt a sistemului sunt cu un ordin de mrime mai mici dect celelalte mase. Aceasta produce un grup de cinci pulsaii proprii sensibil mai mari dect celelalte. Datorit valorilor relativ mici ale amortizrii, pulsaiile proprii amortizate sunt aproximativ egale cu pulsaiile proprii neamortizate.
212
VIBRAII MECANICE
4.2 Structuri plane din bare articulate

O structur de tip grind cu zbrele este compus din bare articulate la capete. Principala ipotez simplificatoare la grinzi cu zbrele consider c toate barele sunt conectate prin articulaii fr frecare i nu transmit momente ntre ele. n practic, asamblarea barelor se face prin nituire, sudare sau cu uruburi. Totui, modelul simplificat cu bare articulate la capete reprezint o aproximaie inginereasc surprinztor de bun. Barele articulate la capete pot prelua doar solicitri de ntindere sau compresiune. n programele de analiz cu elemente finite, bara articulat la capete se numete truss. Structurile din bare ncastrate la capete (grinzi) sunt tratate n 4.3. La o grind cu zbrele, forele exterioare i reaciunile se aplic doar la articulaii iar barele au rigiditate axial constant, fiind deci elemente finite naturale. Pentru a ine cont de orientarea spaial a barelor, se utilizeaz coordonate locale i un sistem de coordonate globale. n continuare, matricile de mas i de rigiditate ale elementelor se calculeaz nti n coordonate locale, apoi n sistemul de coordonate globale. Matricile definite n sistemul global pot fi expandate la dimensiunea sistemului i apoi adunate pentru a obine matricile globale de mas i de rigiditate care sunt utilizate n rezolvarea problemei de valori proprii i n calculul rspunsului dinamic.
4.2.1 Coordonate i funcii de form pentru elementul truss

Se consider un element cu dou noduri, articulat la capete, n sistemul de coordonate local, cu o ax n lungul elementului. Nodurile sunt numerotate convenabil 1 i 2, coordonatele lor n sistemul de referin fizic (cartezian) fiind x 1 i respectiv x 2 (fig. 4.18, a).
Fig. 4.18
Se definete un sistem de referin intrinsec sau natural care permite precizarea poziiei unui punct din interiorul elementului printr-o coordonat adimensional x + x2 2 x 1 , (4.22) r= x 2 x1 2
213
astfel nct r = 1 la nodul 1 i r = +1 la nodul 2 (fig. 4.18, b). Exprimnd coordonatele fizice n funcie de coordonatele naturale rezult
x = N1 (r ) x 1 + N 2 (r ) x 2 ,
unde
(4.23)
1 ( 1 r ) i N 2 (r ) = 1 ( 1 + r ) (4.24) 2 2 pot fi considerate funcii de interpolare geometric. Graficele acestor funcii sunt prezentate n figurile 4.19, a, b.
N1 (r ) =
Fig. 4.19
Pentru un element de bar cu dou noduri, se poate presupune o distribuie liniar a deplasrilor. Deplasarea unui punct arbitrar ales n interiorul elementului poate fi exprimat n funcie de deplasrile nodale q 1 i q 2 sub forma
u (r ) = N1 (r ) q 1 + N 2 (r ) q 2 .
n notaie matricial
(4.25)
u = N i qi = N q e ,
i =1
{ }
(4.26)
unde
N = N1 N 2 i
{q }= { q
e
q2
}T .
(4.27)
q e este vectorul deplasrilor nodale al elementului n relaia (4.26), iar N este vectorul linie al funciilor de interpolare a deplasrilor, denumite i funcii de form. Se poate verifica uor c u = q 1 la nodul 1, u = q 2 la nodul 2 iar
deplasarea u variaz liniar (fig. 4.19, c).
{ }
214
VIBRAII MECANICE
Relaiile (4.23) i (4.25) arat c att geometria elementului ct i cmpul de deplasri sunt interpolate utiliznd aceleai funcii de form, procedeu denumit formularea izoparametric.
4.2.2 Matricile elementului n coordonate locale

n analiza dinamic, deplasarea este o funcie de spaiu i timp u = u ( x ,t ) , alungirile specifice sunt = u x iar tensiunile normale sunt date de legea lui Hooke, = E . Energia de deformaie a elementului U e (t ) este 1 Ue = 2
u x d x . (4.28)
2
1 dV = 2
E A Ee Ae dx = e e 2
2
Transformarea de la x la r n expresia (4.22) conduce la
dx =
x 2 x1
2
dr =
le dr , 2
(4.29)
unde 1 r +1 iar lungimea elementului este l e = x 2 x 1 . Deoarece

u N e = q x x
{ } i
2
N N r 2 N 1 N1 = = = , unde x r x l e r 2 r
T N N u N2 1 = qe = + , se poate scrie q e , astfel nct i r 2 x x x energia de deformaie a elementului (4.28) devine
{ }
{ }
1 Ue = 2
{q }
Ue =
e T
2 Ee Ae le
+1
N N dr r r
{ q }.
e
(4.30)
Expresia de mai sus are forma

1 2
{ q } [ k ] { q },
e T e e
(4.31)
n care matricea de rigiditate a elementului k e este
[ ]
[k ]
e
2E A = e e le
+1
N N 2 Ee Ae r r dr = l e
+1
1 2 1 1 2 2
1 dr 2
sau
215
[ k ] = El A 11
e e e e
1 . 1
2
(4.32)
Energia cinetic a elementului Te (t ) este
Te =
Ae
2
u t dx.
(4.33)
& este viteza n seciunea x. unde este densitatea materialului i u t = u

Din (4.26) se obine
e
unde
{ q& } este vectorul coloan al vitezelor nodale.

nlocuind (4.34) n (4.33) rezult Te = 1 2
& = N q &e , u
{ }
(4.34)
{ q& }
Te =
e T
Ae
N e
& e }. N d x { q
(4.35)
Expresia (4.35) are forma 1 2
{ q& } [ m ] { q& }.
e T e e e T
(4.36) (4.37)
unde
[ m ] = A N
e e
N d x
este matricea de mas coerent a elementului. Aceasta este calculat prin aceeai metod i cu aceleai funcii de form ca matricea de rigiditate a elementului. Schimbnd variabila se obine
+1 +1
[m ]=
e
Ae l e
2
N N d r =
Ae l e
8
(1 r ) 2 2 1 r
1 r 2 dr (1 + r ) 2
sau
[ m ] = A6 l
e
e e
2 1 1 2 .
(4.38)
4.2.3 Transformarea din coordonate locale n coordonate globale

n fig. 4.20 este reprezentat un element de bar articulat la capete (truss) n poziia iniial i n poziia deformat. Deplasrile nodale sunt notate cu litere
216
VIBRAII MECANICE
mici n sistemul de coordonate local xOy i cu litere mari - n sistemul de coordonate global XOY. n sistemul de coordonate global, fiecare nod are dou grade de libertate. Un nod al crui index global este j are gradele de libertate 2 j 1 i 2 j , i deplasrile Q2 j 1 i Q2 j . n fig. 4.20 se observ c deplasarea q 1 este egal cu suma proieciilor deplasrilor Q 1 i Q 2 pe axa x. Astfel q 1 = Q 1 cos + Q 2 sin . Similar q 2 = Q 3 cos + Q 4 sin . (4.39, a) (4.39, b)
Fig. 4.20
Relaiile (4.39) se pot scrie matricial sub forma
unde
{q }= {q
e
{ q } = [ T ] { Q },
e e e
(4.40)
q2
coordonate locale,
{Q } = {Q , Q
e 1
}T
este vectorul deplasrilor elementului n sistemul de

2 , Q3 , Q4
}T
0
este vectorul deplasrilor 0 sin
elementului n sistemul de coordonate globale i
[T ] = cos 0
e
sin 0
cos
(4.41)
este o matrice de transformare a coordonatelor.
( X 2 ,Y 2 ) coordonatele nodurilor 1 i 2, se calculeaz
Utiliznd datele referitoare la coordonatele nodale, notnd
( X 1 ,Y1 )
217
cos =
X 2 X1 le
, sin =
Y 2 Y1 le
, le =
(X 2 X 1 ) 2 + (Y 2 Y1 ) 2 .
(4.42)
Mrimile definite de relaiile (4.42) intervin n elementele matricii (4.41).
4.2.4 Matricile elementului n coordonate globale

nlocuind relaia (4.40) n expresia energiei de deformaie a elementului n coordonate locale (4.31), rezult Ue = 1 2
{ Q } [T ] [ k ][T ]{ Q }.
e T e T e e e
(4.43)
n coordonate globale, energia de deformaie a elementului are expresia

T 1 Qe K e Qe , (4.44) 2 este matricea de rigiditate a elementului n coordonate globale.
unde K e
[ ]
Ue =
{ } [ ]{ }
Comparnd expresiile (4.43) i (4.44), se obine matricea de rigiditate n coordonate globale sub forma
[ K ]= [T ] [ k ][T ] . (4.45) nlocuind [T ] din relaia (4.41) i [ k ] din relaia (4.32) se obine
e e T e e e e
[K ]
e
c2 cs c2 cs Ee Ae c s s2 cs s2 , = l e c 2 c s c 2 cs 2 cs s2 c s s
(4.46)
unde c = cos i s = sin . Similar, energia cinetic n coordonate globale se scrie

Te = 1 2 & } [ M ]{ Q & }. {Q
e T e e
(4.47)
Matricea de mas coerent a elementului n coordonate globale este
[ M ]= [T ] [ m ][T ] , sau, nlocuind [T ] din relaia (5.41) i [ m ] din relaia (4.38)

e e T e e e e
218
VIBRAII MECANICE
[M ]
e
2 c2 2 c s c2 cs 2 Ae l e 2 c s 2s cs s2 = . 6 c2 c s 2 c2 2 c s s 2 2 c s 2s 2 cs
(4.48)
Matricea (4.46) este singular (de ordinul 4 i de rang 1) deoarece elementul nu este rezemat. Deficiena de rang a matricii este egal cu numrul celor trei micri posibile de corp rigid.
4.2.5 Asamblarea matricilor de rigiditate i de mas

Matricile globale de mas i de rigiditate, [ K ] i [ M ] , sunt asamblate pe baza matricilor elementelor conectivitatea elementelor.
[K ]
e
[M ]
e
utiliznd informaia privind
Compatibilitatea deplasrilor nodale ale elementelor cu deplasrile nodale globale ale structurii poate fi exprimat prin relaii de forma ~ Q e = T e { Q }, (4.49) unde Q e este vectorul deplasrilor elementului n coordonate globale, {Q } este ~ vectorul tuturor deplasrilor nodale ale structurii i T e este o matrice de conectivitate (de localizare), care are elemente egale cu 1 la gradele de libertate ale nodurilor i zerouri n rest.
{ }
{ } [ ]
[ ]
Energia de deformaie a elementului n coordonate globale poate fi exprimat n funcie de vectorul deplasrilor globale nlocuind (4.49) n (4.44) Ue = sau Ue = 1 2 ~e T ~e { Q }T [T ] [ K e ][T ]{ Q }
1 ~e { Q }T K { Q }, 2 unde matricea de rigiditate expandat a elementului ~ ~ ~ [K ]= [T ] [ K ][T ]

e e T e e
[ ]
(4.50)
are dimensiunile matricilor sistemului. Pentru ilustrarea celor de mai sus, se consider grinda cu zbrele cu apte bare din fig. 4.21. Matricea de conectivitate a elementului 4, la care cele dou noduri nu sunt numerotate consecutiv, este
219
~ [T ]
4
0 0 = 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
n timp ce, pentru elementul 5, la care cele dou noduri sunt numerotate consecutiv, aceasta este 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 ~ . T5 = 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
[ ]
Fig. 4.21
Matricile de rigiditate expandate corespunztoare au forma

~ [K ]=
4
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
~ [K ]=
5
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Se poate presupune c structura este construit adugnd elementele unul dup cellalt, plasnd fiecare element ntr-o poziie predeterminat. Pe msura adugrii elementelor la structur, capacitatea acesteia de a prelua sarcinile exterioare crete, odat cu modificarea corespunztoare a matricii de rigiditate a structurii. Matricile de rigiditate ale elementelor pot fi nsumate pentru a obine
220
VIBRAII MECANICE
matricea de rigiditate a ntregii structuri dac acestea au dimensiunile structurii i dac opereaz asupra unor vectori care conin aceleai deplasri. Matricea de rigiditate a structurii se obine prin simpla adunare a matricilor de rigiditate expandate ale elementelor. Energia de deformaie a ntregii structuri 1 { Q }T [ K ]{ Q } (4.51) 2 poate fi calculat prin simpla nsumare a energiilor de deformaie ale elementelor U= U= 1 1 ~ ~ U = 2 { Q } [ K ]{ Q } = 2 { Q } [ K ] { Q }.
T e e T e e e e
(4.52)
Comparnd expresiile (4.51) i (4.52) se obine ~e [ K ]= K .
[ ] e
(4.53)
Matricea de rigiditate global este egal cu suma matricilor de rigiditate expandate ale elementelor. Similar, matricea de mas global [ M ] este asamblat din matricile de mas expandate ale elementelor ~e ~ ~ [M ]= M = Te T Me Te . (4.54) Matricile de rigiditate i de mas nereduse [ K ] i [ M ] sunt utilizate n cazul sistemelor nerezemate. La sistemele rezemate, acestea se condenseaz utiliznd condiiile la limit. Efectul arcurilor i maselor concentrate se poate include adugnd valorile parametrilor respectivi n poziiile corespunztoare pe diagonalele principale ale matricilor respective.
[ e
] [ ] [ ][ ]
e
4.2.6 Ecuaiile de micare i problema de valori proprii

Se definete lagrangianul L prin expresia L =T , n care T este energia cinetic T= 1 2 & }T [ M ] { Q &} {Q (4.56, a) (4.55)
iar este energia potenial total
221
=
n expresia (4.56, b),
1 2
{ Q }T [ K ] { Q } { Q } T { F } .
(4.56, b)
{ F } este vectorul global al forelor nodale aplicate.
Aplicnd principiul lui Hamilton, se obin ecuaiile lui Lagrange pentru sisteme neamortizate
d L & dt Q
{ }
L = 0 {Q }
sau
d T & dt Q
{ }
= 0 . (4.57) {Q }
Utiliznd regulile de derivare a unui scalar n raport cu un vector, se obin ecuaiile de micare && }+ [ K ] { Q } = { F } . [ M ] {Q n cazul vibraiilor libere, vectorul forelor este zero. Astfel && }+ [ K ] { Q } = { 0 } . [ M ] {Q Cutnd soluii de forma (4.59) (4.58)
{ Q } = { }sin t ,
(4.60)
unde { } este vectorul amplitudinilor deplasrilor nodale, rezult problema generalizat de valori proprii
[ K ] { }r = r2 [ M ] { }r ,
(r = 1,..., n ) ,
(4.61)
2 sunt valorile proprii reale egale cu ptratele pulsaiilor proprii i n care r sunt vectorii proprii reali.
{ }r
Cu ajutorul programului VIBTRUSS se pot calcula modurile proprii de vibraie ale structurilor neamortizate plane, din bare articulate la capete.
Fig. 4.22
222
VIBRAII MECANICE
Exemplul 4.9
S se calculeze primele patru frecvene proprii i forma modurilor respective de vibraie pentru grinda cu zbrele din fig. 4.22, a la care
E = 200 GPa , = 7850 kg m 3 i A = 100 mm 2 pentru toate cele 20 bare. Rezolvare . Primele patru frecvene proprii sunt 48,8 , 168,4 , 235,9 i 336,8 Hz. Formele modurilor proprii sunt prezentate n figurile 4.22, b - e.
4.3 Cadre plane

Cadrele sunt structuri din elemente legate rigid ntre ele, de tipul barelor ncastrate la capete sau grinzilor. n programele de analiz cu elemente finite, acest tip de bar este denumit beam. Grinzile sunt bare solicitate prin sarcini transversale, interconectate prin legturi (nodale) rigide care au rotiri determinate i care, n afara forelor, transmit momente ncovoietoare de la un element la altul. n acest paragraf, nti se prezint elementul finit beam, definit n coordonate locale, apoi elementul finit de cadru (frame) care modeleaz o grind nclinat.
4.3.1 Analiza static a unei grinzi cu seciune constant

n continuare se consider grinzi cu seciunea transversal simetric fa de planul sarcinilor aplicate (fig. 4.23). Deformaiile transversale de forfecare se neglijeaz.
Fig. 4.23
Deplasarea axial a unui punct din seciunea transversal, situat la distana y de axa neutr, este aproximativ
223
u = y =
dv y, dx
(4.62)
unde v este sgeata axei barei n seciunea x i = v este rotirea seciunii transversale (sau panta) n x . Alungirile specifice sunt
x =
du d2 v = 2 y. dx dx
(4.63)
Tensiunile normale n seciunea transversal au expresia d2 v x = E x = E 2 y , dx n care E este modulul de elasticitate longitudinal al materialului.
(4.64)
Momentul ncovoietor se calculeaz pe baza distribuiei tensiunilor pe nlimea seciunii transversale d2 v M (x ) = x y dA = E I z = E I z v II . (4.65) 2 x d A
unde I z este momentul de inerie al seciunii transversale fa de axa neutr z. Fora tietoare este dat de
dM d3 v = EIz = E I z v III . 3 dx dx Sarcina transversal pe unitatea de lungime a barei este T (x ) =
(4.66)
dT d4 v = EIz = E I z v IV . 4 dx dx Ecuaia diferenial de echilibru se scrie

p (x ) = EIz
(4.67)
d4 v = p (x ) . dx4
(4.68)
4.3.2 Discretizarea cu elemente finite

Cadrul plan este mprit n elemente finite, ca n fig. 4.24. Fiecare nod are trei grade de libertate, dou deplasri liniare i o rotire. Gradele de libertate ale nodului i sunt Q3 i 2 - deplasarea n lungul axei X, Q3 i 1 - deplasarea n lungul axei Y i Q3 i - rotirea fa de axa Z. Nodurile sunt localizate prin coordonatele lor n sistemul de referin global XOY iar conectivitatea elementelor este definit prin indicii nodurilor.
224
VIBRAII MECANICE
Elementele, modelate ca grinzi cu seciunea constant, fr deformaii de forfecare i fr sarcini aplicate ntre noduri, au modulul de rigiditate la ncovoiere E I , masa pe unitatea de lungime A i lungimea l .
Fig. 4.24
n continuare se stabilesc funciile de form pentru elementul beam, apoi se calculeaz matricile de rigiditate i de mas pentru element, nti n sistemul de coordonate locale, apoi n sistemul global. Matricile sunt apoi expandate la dimensiunea structurii i nsumate pentru a obine matricile globale nereduse. Impunnd condiiile la limit, se calculeaz matricile reduse de rigiditate i de mas, care mpreun cu matricea de amortizare sunt utilizate n analiza dinamic.
Fig. 4.25 Se consider un element de bar nclinat, ca n fig. 4.25, a, n care se arat deplasrile nodale i axele sistemelor de referin.
225
n sistemul de coordonate fizice locale, axa x, orientat n lungul barei, are originea n captul din stnga al barei i este nclinat cu unghiul fa de axa global X. Se mai poate folosi i un sistem de coordonate intrinseci (naturale). Vectorul deplasrilor nodale ale elementului este
{ q }= { q , q
e
2,
q3, q 4, q5, q6
}T }T .
(4.69)
iar vectorul corespunztor al forelor nodale (se includ i momentele) ale elementului poate fi scris
{ f }= { f
e
1,
f 2, f 3, f 4, f 5, f 6
(4.70)
Forele (i momentele) f 2 , f 3 , f 5 , f 6 i deplasrile corespunztoare

q 2 , q 3 , q 5 , q 6 descriu ncovoierea elementului (fig. 4.25, b), n timp ce forele f 1 , f 4 , i deplasrile q 1 , q 4 , descriu efectele axiale (fig. 4.25, c). Aciunea lor
este decuplat astfel c matricile respective ale elementului pot fi calculate separat.
4.3.3 Funcii de form statice pentru elementul de grind

La o grind cu seciunea constant, nencrcat ntre extremiti, p = 0 i din ecuaia (4.68) rezult d 4 v d x 4 = 0 . Integrnd de patru ori, se obine deplasarea transversal (sgeata) v descris de un polinom de gradul trei
v (x ) = a 1 x 3 + a 2 x 2 + a 3 x + a 4 .
(4.71) pot fi
n (4.71), cele patru constante de integrare a 1 , a 2 , a 3 , a 4
determinate din condiiile la limit geometrice, care includ sgeata i panta la cele dou capete:
x = x1 , v = q2 , d v d x = q3 , i x = x 2 , v = q5 , d v d x = q6 .
(4.72)
Deplasarea transversal poate fi exprimat n funcie de deplasrile nodale sub forma
v = N q e ,
{ }
(4.73)
unde N este vectorul linie al funciilor de form, care sunt polinoame de gradul trei, numite polinoame Hermite. Utiliznd coordonate naturale, cu r = 1 la nodul 1 i r = +1 la nodul 2, deplasarea transversal poate fi scris
226
VIBRAII MECANICE
dv dv v (r ) = N1 (r ) v 1 + N 2 (r ) dr + N 3 (r ) v 2 + N 4 (r ) dr . 1 2
(4.74)
Deoarece transformarea coordonatelor se face conform relaiei (4.22)

x= x1 + x 2
x 2 x1
(4.75)
i deoarece l e = x 2 x 1 este lungimea elementului, este valabil relaia (4.29)

dx = le dr . 2
(4.76)
Calculnd derivata
d v le d v = , dr 2 dx
(4.77)
relaia (4.74) devine
v (r ) = N1 (r ) v 1 + N 2 (r )
sau
le 2
dv le + N 3 (r ) v 2 + N 4 (r ) 2 dx 1
dv dx 2
(4.78)
v (r ) = N1 q2 +
le l N 2 q3 + N 3 q5 + e N 4 q6 . 2 2
(4.79)
n expresia (4.73) vectorul linie al funciilor de form este

N = N1 , 2e N 2 , N 3 , 2e N 4 . l l
(4.80)
Funciile de form hermitiene sunt polinoame cubice care satisfac condiiile la limit date n Tabelul 4.3 unde semnul prim indic derivarea n raport cu variabila r.
Tabelul 4.3
N1 r = 1 r = +1
N 1
N2
N 2
N3
N 3
N4
N 4
1 0
0 0
0 0
1 0
0 1
0 0
0 0
0 1
Impunnd condiiile de mai sus unor polinoame de gradul trei cu patru constante arbitrare, se obin expresiile funciilor de form ale elementului beam n coordonate naturale (4.81), reprezentate grafic n fig. 4.26:
227
N 1(r ) =
1 ( 1 r ) 2 ( 2 + r ) = 1 2 3r + r 3 , 4 4
N 2 (r ) = N 3(r ) =
1 ( 1 r ) 2 ( 1 + r ) = 1 1 r r 2 + r 3 , 4 4 1 ( 1 + r ) 2 ( 2 r ) = 1 2 + 3r r 3 , 4 4
1 ( 1 + r ) 2 ( 1 r ) = 1 1 + r r 2 r 3 . 4 4
(4.81)
N 4 (r ) =
Fig. 4.26
Se poate verifica uor c la nodul 1, v = q 2 i

v = q 5 i
d v le = q 3 , iar la nodul 2, dr 2
d v le = q6 . dr 2
4.3.4 Matricea de rigiditate a unui element de grind

Energia de deformaie U e a unui element de grind este
EI Ue = e 2
d 2v dx . d x2
(4.82)
228
VIBRAII MECANICE
Din relaia (4.77) se obine dv 2 d v = d x le d r nlocuind (4.73) rezult d 2v dx2

=
d 2v 4 d2v = . 2 dx2 l2 e dr
4 d 2N e 2 q . l2 dr e
{ }
16 l4 e
(4.83)
Ridicnd la ptrat se obine
2 d 2v =d v dx2 dx 2 care se mai poate scrie

2
d 2v = qe d x2
{ }
d2 N d2 N e 2 2 q , dr dr
{ }
d 2v = qe dx 2
{ }
16 T N r q e . N r l4 e
{ }
(4.84)
nlocuind (4.76) i (4.84) n (4.82) se obine energia de deformaie a elementului 1 Ue = 2 care are forma
Ue =
{q }
e T
8E I e l3 e
+1
T N r d r { q e } N r
(4.85)
1 2
{ q } [ k ] { q }.
e T e B e
(4.86)
Comparnd (4.85) cu (4.86) se obine matricea de rigiditate a elementului pentru ncovoiere
[ ]=
e kB
8EI e l3 e
+1
T N r d r N r
(4.87)
sau
EI [ k ] = 8l
e B e 3 e +1
(N1 )2 N1 N 2 2 N1 (N 2 ) N2 N N N N 3 2 3 1 N 2 N N N 4 4 1
N 3 N1 N 3 N2 2 ) (N 3 N 3 N4
N 4 N1 N 4 N2 dr . N 4 N3 )2 (N 4
(4.88)
229
nlocuind funciile de form (4.81) i rezolvnd integralele se obine matricea de rigiditate a elementului pentru ncovoiere n coordonate locale
[k ]
e B
6l 12 6l 12 6l 4l 2 6l 2l 2 EI . = 3e l l 12 6 12 6 le 2 2 6l 4l e 6l 2l
(4.89)
4.3.5 Matricea de mas coerent a elementului de grind

n calcule dinamice, deplasrile laterale ale grinzii sunt funcii de spaiu i de timp, v = v (x, t ) . Energia cinetic instantanee a elementului de grind este
Te =
Ae
2
v t dx,
(4.90)
& este viteza n seciunea x. unde este densitatea materialului i v t = v

Din relaia (4.73) se obine
unde
{ q& } este vectorul coloan al vitezelor nodale.

e
& = N q &e , v
{ }
(4.91)
nlocuind (4.76) i (4.91) n relaia (4.90) rezult Te = care are forma

Te = 1 2
1 2
{ q& }
e T
Ae
T &e} N N d x { q
(4.92)
{ q& } [ m ] { q& }.
e T e B e
(4.93)
unde
[ ]=
e mB
Ae l e
2
+1
N
r
N r d r
(4.94)
este matricea de mas coerent a elementului. nlocuind funciile de form (4.81) i integrnd produsele acestora, se obine matricea de mas coerent a elementului de grind n coordonate locale
230
VIBRAII MECANICE
[m ]
e B
156 Ae l e 22l = 420 54 13l
22l 4l
2
54 13l 156 22l
3l 2
13l
13l 3l 2 . 22l 4l 2 e
(4.95)
Aceast matrice de mas este obinut prin aceeai metod ca i matricea de rigiditate, deci este coerent cu matricea de rigiditate.
4.3.6 Eforturi axiale

Forele nodale axiale se exprim n funcie de deplasrile axiale prin relaia f1 e q1 = kS f4 q4 n care matricea de rigiditate (4.32) este
e S
[ ]
e
(4.96)
[ k ] = EA l
e
1 1 1 1 .
(4.97)
Similar, din relaia (4.38) se obine matricea de mas a elementului pentru micri axiale Ae l e 2 1 e (4.98) mS = . 6 1 2
[ ]
4.3.7 Matricile unui element de cadru n coordonate locale

Combinnd expresiile (4.97) i (4.89) prin aranjarea elementelor n poziia corespunztoare, se obine matricea de rigiditate a elementului de cadru plan EA l 0 0 = EA l 0 0 0 12 E I l3 6E I l2 0 12 E I l3 6E I l2 0 6E I l2 4E I l 0 6E I l2 2E I l EA l 0 0 EA l 0 0 0 12 E I l3 6E I 2 l 0 12 E I l3 6E I 2 l 6E I l2 2E I l . 0 6E I 2 l 4E I l e 0
[k ]
e
(4.99)
231
care descriu ntinderea este de ordinul ( i l ) 2 , unde i este raza de inerie. La bare zvelte, acest raport poate fi ntre 1 20 i 1 50 , deci matricea de rigiditate poate fi ru condiionat numeric. Combinnd expresiile (4.98) i (4.95) i aranjnd elementele n poziia corespunztoare, se obine matricea de mas coerent a elementului de cadru plan
n expresia (4.99), raportul ntre elementele care descriu ncovoierea i cele
[m ]
e
0 0 70 0 0 140 0 156 22l 0 54 13l 22l 4l 2 0 13l 3l 2 Ae l e 0 = . 0 0 140 0 0 420 70 0 54 13l 0 156 22l 2 0 22l 4l 2 e 0 13l 3l
(4.100)
4.3.8 Transformarea coordonatelor

n fig. 4.27 se prezint un element de cadru plan n starea iniial i cea deformat. Pentru nodul 1, deplasrile liniare locale q 1 i q 2 sunt exprimate n funcie de deplasrile liniare globale Q 1 i Q 2 prin relaiile q 1 = Q 1 cos + Q 2 sin , q 2 = Q 1 sin + Q 2 cos . . (4.101)
Fig. 4.27
Relaiile (4.101) pot fi scrise matricial sub forma
232
VIBRAII MECANICE
q1 Q1 q = [ R] Q 2 2 unde
(4.101, a)
[ R ]=
c s
s c
(4.102)
este o matrice de rotaie n care c = cos i s = sin . Deplasrile unghiulare (rotirile) sunt aceleai n ambele sisteme de coordonate q 3 = Q3 . (4.103) Adugnd relaiile similare scrise pentru nodul 2 q4 Q4 q = [R] Q , 5 5 rezult q6 = Q6 ,
unde q e
e
{ } este vectorul deplasrilor elementului n sistemul de coordonate locale, {Q } este vectorul deplasrilor elementului n sistemul de coordonate globale i
{ q } = [ T ] { Q },
e e e
(4.104)
[T ]
e
c s 0 = 0 0 0
s c 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 c 0 s 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 s c
(4.105)
este matricea de transformare din coordonate locale n coordonate globale.
4.3.9 Matricile elementului de cadru n coordonate globale

Utiliznd acelai procedeu ca n 4.2.4 se obin matricile de rigiditate i de mas ale elementului de cadru n coordonate globale
[ K ]= [T ] [ k ][T ] ,
e e T e e e e T e e
(4.106)
[ M ]= [T ] [ m ][T ] .
(4.107)
233
4.3.10 Asamblarea matricilor de rigiditate i de mas

Matricile globale de rigiditate i de mas, [ K ] i [ M ] , sunt asamblate din matricile elementelor K e i M e utiliznd matricile de conectivitate ale ~ elementelor T e care stabilesc legtura ntre deplasrile nodale la nivelul elementelor i deplasrile nodale la nivelul ntregii structuri, prin relaii de forma ~ Q e = T e { Q }. (4.108)
[ ]
[ ]
[ ]
{ } [ ]
Matricea de rigiditate global neredus este egal cu suma matricilor de rigiditate expandate ale elementelor ~e [ K ]= K , (4.109)
[ ] e
e T
unde
~ ~ ~ [K ]= [T ] [ K ][T ].
e e e
(4.110)
Similar, matricea de mas global neredus [ M ] este asamblat din matricile de mas expandate ale elementelor ~e ~ ~ [M ]= M = Te T Me Te . (4.111)
[ M ] sunt condensate utiliznd condiiile la limit.
La sistemele rezemate, matricile nereduse de rigiditate i de mas [ K
[ e
] [ ] [ ][ ]
e
] i
Efectul maselor concentrate i arcurilor se poate include adugnd valorile parametrilor respectivi n poziiile corespunztoare pe diagonalele principale ale matricilor structurii. Dac ncrcrile exterioare includ sarcini distribuite, acestea sunt nlocuite cu fore nodale cinematic echivalente, calculate printr-o metod coerent cu cea prin care s-au obinut matricile de rigiditate i de mas, bazat pe utilizarea funciilor de form statice. Odat calculate matricile de rigiditate i de mas i vectorul forelor, se pot obine direct ecuaiile de micare.
Exemplul 4.10
S se calculeze primele 15 pulsaii proprii i forme modale pentru cadrul plan din fig. 4.28 la care E = 207 GPa , = 7810 kg m 3 , I = 271 mm 4 i A = 80 ,6 mm 2 pentru toate barele. Cadrul cu lungimea 606,9 mm i nlimea 606,9 mm are doi stlpi i dou rigle echidistante. Rezolvare . Datorit simetriei se consider doar jumtate de cadru, cu legturi diferite pentru modurile simetrice i cele antisimetrice.
234
VIBRAII MECANICE
Fiecare jumtate de cadru a fost modelat cu 16 elemente identice de grind plan, 8 pentru stlp i 4 pentru fiecare jumtate de rigl.
Fig. 4.28
Primele 15 pulsaii proprii, calculate cu programul VIBFRAME, au urmtoarele valori: 107,20 , 377,47 , 397,25 , 475,73 , 1099,3 , 1316,2 , 1504,0 , 1911,6 , 2061,4 , 2447,5 , 2695,0 , 2903,7 , 4171,1 , 4618,3 i 4943,6 rad s . Formele modurilor proprii sunt prezentate n fig. 4.28.
Exemplul 4.11
S se calculeze primele 15 frecvene proprii i forma modurilor proprii ale vibraiilor coplanare ale cadrului din fig. 4.29 dac E = 210 GPa ,
= 7850 kg m3 , I = 1,055 107 m 4 , A = 3,73 104 m 2 i l = 0 ,5 m .
Fig. 4.29
235
Fig. 4.30
Rezolvare . Fiecare segment de lungime l a fost modelat cu 5 elemente de grind identice, rezultnd n total 85 elemente, deci 86 de noduri. Cu patru noduri fixe i trei grade de libertate pe nod, matricile condensate ale sistemului sunt
236
VIBRAII MECANICE
de ordinul 246. Modurile proprii calculate cu programul VIBFRAME sunt prezentate n fig. 4.30 n care apar i valorile frecvenelor proprii.
4.4 Grilaje
Grilajele sunt cadre plane solicitate de fore perpendiculare pe planul structurii. Ele sunt cazuri speciale de cadre tridimensionale n care fiecare punct de mbinare are doar trei deplasri nodale, o translaie i dou rotiri, rezultate din aciuni de forfecare (neglijabile), ncovoiere i rsucire.
Fig. 4.31
4.4.1 Discretizarea cu elemente finite

Grilajul este mprit n elemente, ca n exemplul din fig. 4.31. Fiecare nod are trei grade de libertate, dou rotiri i o deplasare liniar, perpendicular pe planul grilajului. Gradele de libertate ale nodului i sunt Q3 i 2 - rotaia fa de axa X, Q3 i 1 - rotaia fa de axa Y i Q3 i - deplasarea n lungul axei Z. Nodurile sunt localizate prin coordonatele lor n sistemul de referin global XOY iar conectivitatea elementelor este definit prin indicii nodurilor. Elementele sunt modelate ca bare cu seciune constant, solicitate la ncovoiere i rsucire, fr deformaii de forfecare i fr sarcini ntre noduri. Proprietile caracteristice sunt modulele de rigiditate la ncovoiere E I i la rsucire G I t , masa pe unitatea de lungime A i lungimea l . Se consider doar bare cu seciuni al cror centru de forfecare coincide cu centrul de greutate.
237
4.4.2 Matricile elementului de grilaj n coordonate locale

Se consider un element de grilaj nclinat, ca n fig. 4.32, a, n care se arat deplasrile nodale n coordonate locale i n coordonate globale.
Fig. 4.32
n sistemul local de coordonate fizice, axa x, orientat n lungul barei, este nclinat cu unghiul fa de axa global X. Axa z a sistemului local de coordonate este coliniar cu axa Z a sistemului global. Alternativ, se mai poate folosi un sistem de coordonate intrinseci (naturale). Vectorul deplasrilor nodale ale elementului este
{ q }= {q , q
e
1
2,
q3, q 4, q5, q6
}T
(4.112)
iar vectorul corespunztor al forelor nodale ale elementului se poate scrie
{ f }= { f , f
e
1
2,
f 3, f 4, f 5, f 6
}T .
(4.113) f 5 sunt cupluri care
n (4.113) f 3 ,
f 6 sunt fore transversale, iar f 2 ,
produc ncovoiere (fig. 4.32, b). n (4.112) deplasrile q 3 , q 6 sunt translaii, n timp ce q 2 , q 5 sunt rotiri. Vectorii coloan corespunztori sunt legai prin matricea de rigiditate la ncovoiere. Rearanjnd matricea (4.89) rezult 4l 2 6l 2l 2 6l q 2 f2 f3 12 6l 12 q 3 EI e 6l . = 2l 2 6l 4l 2 6l q 5 f 5 l3 e f6 6 l 12 6 l 12 e q 6
(4.114)
238
VIBRAII MECANICE
Cele patru fore nodale ale elementului sunt legate de acceleraiile nodale respective prin matricea de mas. Rearanjnd matricea (4.95) relaia se poate scrie f2 f3 Ae l e = f5 420 f6 4l 2 22l 3l 2 13l && 2 13l q 3l 2 && 156 13l 54 q 3 && . 2 13l 4l 22l q 5 & & q 54 22l 156 e 6 22l
(4.115)
Forele nodale axiale f 1 , f 4 sunt cupluri de rsucire iar deplasrile nodale q 1 , q 4 sunt unghiuri de rsucire. Deoarece descriu efecte torsionale, aciunea lor este decuplat de ncovoiere. Matricile respective de rigiditate i de mas pot fi calculate separat. Ele se calculeaz la fel ca matricile de rigiditate i de mas pentru solicitri axiale. Unghiul de rsucire, exprimat prin funciile de form (4.24)
(r ) = N1 (r ) q 1 + N 2 (r ) q 4 ,
poate fi nlocuit n expresia energiei de deformaie U e = G It e 2
x d x . Dup
trecerea la coordonate naturale se obine matricea de rigiditate pentru torsiune
[ ]
kte
2 G It e = le
+1
T N r dr . N r
Datorit acestei analogii, forele nodale pot fi exprimate n funcie de deplasrile nodale prin relaia
f1 e q1 = kt , q4 f4
[ ]
te
(4.116)
n care matricea de rigiditate pentru torsiune este
[ k ] = GlI
e t
1 1 1 1 .
(4.117)
n expresia (4.117), G este modulul de elasticitate transversal iar I t e este constanta torsional a seciunii transversale. n cazul seciunilor axial-simetrice, aceast constant este momentul de inerie polar. Similar, matricea de mas coerent a elementului pentru torsiune este
[ m ] = I6 l
e t
te e
2 1 1 2 .
(4.118)
239
Pentru elementul de grilaj, combinnd elementele matricilor de rigiditate (4.114) i (4.117), se obine matricea de rigiditate n coordonate locale, care exprim forele nodale (4.113) n funcie de deplasrile nodale (4.112) 0 0 0 0 a a 0 4l 2 6l 2 0 2l 6l 6l 12 0 6l 12 EI e 0 = 3 0 0 a 0 0 l e a 0 2l 2 6l 0 4l 2 6l 0 6l 12 0 6l 12 e
[k ]
e
(4.119)
unde a = G I t e l 2 e E Ie . Combinnd elementele matricilor de mas (4.115) i (4.118) se obine matricea de mas coerent a elementului de grilaj n coordonate locale 0 2b 0 4l 2 Ae l e 0 22l = 0 420 b 0 3l 2 13l 0 0 13l 156 0 54 0 2b 0 0 4l 2 22l 13l 0 54 0 22l 156 e 0 22l b 0 0 3l 2 13l
[m ]
e
(4.120)
n care b = 70 I t e Ae .
4.4.3 Transformarea coordonatelor

naintea asamblrii n matricile globale ale grilajului, este necesar transformarea matricilor (4.119) i (4.120) din sistemul local n sistemul global de coordonate. Deoarece direcia z a axelor locale coincide cu direcia Z a axelor globale, trebuie transformate doar rotirile. Transformarea coordonatelor este definit de relaia (4.104)
n care q e este vectorul deplasrilor elementului (4.112) n sistemul de coordonate locale,
{ }
{ q } = [ T ] { Q },
e e e
(4.121)
{ Q }= { Q , Q
e 1
2,
Q3, Q4 , Q5, Q6
}T
240
VIBRAII MECANICE
este vectorul deplasrilor elementului n sistemul de coordonate global (fig. 4.32) i c s 0 = 0 0 0 s 0 c 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 , c s 0 s c 0 0 0 1 0
[T ]
e
(4.122)
n care c = cos i s = sin , este matricea de transformare (4.105) de la coordonate locale la coordonate globale. Aceeai matrice de transformare (4.122) este utilizat pentru forele nodale.
4.4.4 Matricile elementului de grilaj n coordonate globale

Utiliznd aceeai metod ca n 4.2.4 i 4.2.5, se obin matricile de rigiditate i de mas ale elementului de grilaj n coordonate globale
[ K ]= [T ] [ k ][T ]
e e T e e
(4.123)
[ M ]= [T ] [ m ][T ] .
e e T e e
(4.124)
Ele pot fi utilizate la asamblarea matricilor de rigiditate i de mas ~ nereduse, [ K ] i [M ] , folosind matricile de conectivitate ale elementelor T e care exprim deplasrile nodale la nivelul elementului n funcie de deplasrile nodale la nivelul ntregii structuri prin relaii de forma (4.108).
[ ]
La sisteme rezemate, matricile nereduse [ K ] i [ M ] sunt apoi condensate utiliznd condiiile la limit. Efectul rigiditii arcurilor i al maselor concentrate poate fi inclus adugnd valorile acestora n poziiile definite de gradele de libertate respective pe diagonalele principale ale matricilor respective.
Exemplul 4.12
S se calculeze primele 9 moduri proprii de vibraie ale grilajului din fig. 4.33, rezemat pe patru arcuri de rigiditate k = 1000 N m fiecare. Proprietile sistemului sunt E = 210 GPa , G = 81 GPa , = 7900 kg m 3 , l = 0,5 m i diametrul barelor d = 20 mm .
241
Fig. 4.33
Rezolvare . Grilajul a fost modelat cu 10 elemente i 8 noduri, avnd astfel 24 grade de libertate. Formele modurilor proprii, calculate cu programul VIBGRID, sunt prezentate n fig. 4.34 mpreun cu valorile frecvenelor proprii.
Fig. 4.34
Primele trei moduri de vibraie sunt moduri de corp rigid, de rotaie i translaie ale grilajului nedeformat pe arcurile de suspensie. Modul 4 este primul mod de ncovoiere (dou linii nodale pe lime), modul 5 este primul mod de torsiune (o linie nodal longitudinal), modul 6 este al doilea mod de ncovoiere (trei linii nodale pe lime), modul 7 este al doilea mod de torsiune, modul 8 este al treilea mod de torsiune i modul 9 este al treilea mod de ncovoiere.
242
VIBRAII MECANICE
Examplul 4.13
Grilajul din fig. 4.35 este ncastrat n punctele 1 i 2, avnd l = 1 m ,
I = 0,785 10 8 m 4 , I t = 1,57 10 8 m 4 , A = 3,14 10 4 m 2 , = 7900 kg m 3 , E = 210 GPa i G = 81 GPa . S se calculeze primele 9 moduri proprii de vibraie.
Fig. 4.35
Rezolvare . Grilajul a fost modelat cu 14 elemente i 8 noduri, avnd 18 grade de libertate. Formele modurilor proprii calculate cu programul VIBGRID sunt prezentate n fig. 4.36 mpreun cu valorile frecvenelor proprii.
Fig. 4.36
243
Modul 1 este primul mod de ncovoiere, modul 2 este primul mod de torsiune, modul 3 este al doilea mod de ncovoiere, modul 4 este al doilea mod de torsiune, modul 5 este modul al treilea de ncovoiere iar modul 6 este un prim mod de ncovoiere fa de axa longitudinal.
4.5 Funcii de rspuns n frecven

Prima parte a acestui capitol a fost consacrat calculului modurilor proprii de vibraie ale sistemelor neamortizate de ordin relativ mic. n continuare se studiaz rspunsul n frecven al sistemelor amortizate i se prezint diagramele funciilor de rspuns n frecven (FRF) ale acestora. Analiza FRF msurate experimental face obiectul unui capitol din volumul al doilea n care se prezint Analiza modal experimental i Identificarea sistemelor vibratoare.
4.5.1 Matricea FRF

Pentru un sistem cu amortizare vscoas, matricea funciilor de rspuns n frecven (matricea FRF) din (3.143) are forma
[ H (i )] = [ 2 [ m ] + i [c ] + [ k ] ]
unde este pulsaia excitatoare. Matricea FRF poate fi scris
h 11 (i ) h 12 (i ) h (i ) h (i ) 21 22 [ H (i )] = ... ... h n1 (i ) h n 2 (i )
(4.125)
. . . h1n (i ) . . . h 2n (i ) ... ... . . . h nn (i )
(4.126)
unde h j l (i ) este rspunsul msurat la coordonata j produs de o for armonic aplicat la coordonata l . Exist mai multe tipuri de funcii de rspuns n frecven, dup cum rspunsul este o deplasare, vitez sau acceleraie (v. 2.4.7 ). Utiliznd notaia complex, dac excitaia f ( t ) = f ei t produce rspunsul x ( t ) = x ei ( t + ) ,
l l
j j
atunci receptana complex poate fi exprimat prin componentele real i imaginar f f f f I h j l (i ) = l = l ei = l cos + i l sin = h R j l ( ) + i h j l ( ) . xj xj xj xj
244
VIBRAII MECANICE
Raportul f l xl se numete receptan direct (receptana n punctul de aplicare a forei), n timp ce raportul f l x j ( j l ) se numete receptan de
transfer sau inter-receptan dup cum j este o coordonat n alt punct, sau n acelai punct ca l dar pe alt direcie.
De notat c FRF sunt mrimi msurabile care pot fi determinate prin ncercri cu excitaie armonic.
4.5.2 Diagramele FRF

FRF sunt mrimi complexe, definite de trei cantiti frecvena plus prile real i imaginar (sau modulul i faza) care sunt reprezentate grafic.
Fig. 4.37
Cele trei formate grafice de prezentare a FRF sunt: a) diagramele Bod (modulul n funcie de frecven i faza n funcie de frecven); b) diagramele componentelor n faz i n cuadratur (componenta real n funcie de frecven i componenta imaginar n funcie de frecven); i c) diagramele Nyquist (partea imaginar n funcie de partea real, eventual cu gradaii la intervale egale de frecven).
245
Graficele includ FRF de tipul micare/for, cum sunt receptana, mobilitatea i inertana (accelerana), i inversele acestora (for/micare), rigiditatea dinamic, impedana i masa dinamic (v. 2.4.7 ). Diagramele pot avea scar liniar, logaritmic sau semilogaritmic, cu sau fr caroiaj, cu unul sau dou cursoare, posibiliti de zoom sau de suprapunere a mai multor curbe.
Fig. 4.38
n fig. 4.37 se prezint diagramele Bod ale receptanelor unui sistem amortizat cu trei grade de libertate, pentru deplasri msurate n g.d.l. 1, 2, i 3, produse de o for aplicat n g.d.l. 1. Diagramele modlului au scar vertical logaritmic, necesar pentru detalierea rspunsului de nivel relativ sczut din vecintatea antirezonanelor. n fig. 4.38 se arat diagramele componentelor real (n faz) i imaginar (n cuadratur) ale acelorai receptane, iar n prima coloan a fig. 4.39 se arat diagramele Nyquist corespunztoare. Se observ c, la sisteme slab amortizate i cu frecvene proprii relativ deprtate, buclele rspunsului n vecintatea rezonanelor pot fi aproximate cu cercuri. Pentru comparaie, n coloanele a doua i a treia din fig. 4.39 sunt prezentate diagramele mobilitilor i inertanelor, pentru aceleai FRF. Se observ
246
VIBRAII MECANICE
rotirea acestora cu 900 , respectiv 1800 , n planul complex, datorit defazajului ntre deplasare, vitez i acceleraie.
Fig. 4.39
n fig. 4.40 se prezint o diagram tridimensional a receptanei directe h11 , mpreun cu diagramele Nyquist i ale prilor real i imaginar.
Fig. 4.40
247
La sisteme slab amortizate i cu densitate modal mic, vrfurile din diagramele FRF ale modulului i componentei imaginare ale receptanei, mobilitii sau acceleranei indic rezonane. Un sistem cu n grade de libertate, cu moduri de vibraie cu amortizare subcritic, are n rezonane. Adesea, simpla analiz vizual a diagramelor FRF permite estimarea ordinului sistemului, prin numrarea vrfurilor de rezonan din domeniul frecvenelor de interes. Aa cum s-a artat pentru sisteme cu dou grade de libertate (fig. 3.49), la sisteme cu amortizare mare i/sau frecvene proprii relativ apropiate este posibil ca diagramele FRF s nu aib vrfuri la unele rezonane. La sisteme cu amortizare moderat, cea mai precis localizare a rezonanelor se face pe diagramele Nyquist, n punctele n care viteza de variaie cu frecvena a unghiului de faz (sau a lungimii arcului de cerc) are un maxim local. Dac o astfel de diagram este gradat la creteri egale ale frecvenei excitatoare, rezonana poate fi localizat acolo unde distana ntre dou puncte succesive este maxim (ca n fig. 3.48).
Antirezonanele apar ca minime pronunate n diagramele modulului FRF de tipul micare/for. La o FRF direct, rezonanele i antirezonanele alterneaz (teorema reactanelor a lui Foster). ntre dou vrfuri de rezonan apare un minim pronunat de antirezonan. La o FRF de transfer, unele sau toate antirezonanele sunt nlocuite de minime aplatisate. Numrul i poziia antirezonanelor variaz n diagramele FRF calculate n alte puncte sau pe alte direcii.
n fig. 4.41 se prezint diagramele receptanelor unei structuri, calculate n acelai punct dar pentru trei direcii diferite. Figura ilustreaz alinierea vrfurilor de rezonan precum i numrul i poziia diferit a minimelor de antirezonan. Curba de sus, la care rezonanele i antirezonanele alterneaz, este a unei receptane directe.
Fig. 4.41
248
VIBRAII MECANICE
n fig. 4.42 sunt redate diagramele receptanei h 3,15 calculate pentru sistemul cu 15 grade de libertate din Exemplul 4.8 (fig. 4.17).
c
Fig. 4.42
Comparnd frecvenele vrfurilor de rezonan cu frecvenele proprii date n Tabelul 4.2, se remarc grupul celor mai mari cinci frecvene proprii, care apar distincte n pofida valorilor reduse ale rspunsului, datorit scrii logaritmice (fig. 4.42, a). Dintre celelalte zece rezonane, se pot distinge doar nou, modurile cu frecvene relativ apropiate la 53,35 Hz i 53,42 Hz producnd un singur vrf, n timp ce rezonanele de la 59,45 Hz i 73,72 Hz sunt aproape estompate.
a
Fig. 4.43
249
Individualizarea vrfurilor de rezonan depinde de rezoluia n frecven a datelor reprezentate grafic. La curbe FRF calculate pentru puncte diferite de rspuns i excitare, de exemplu funcia h11 n fig. 4.43, a i funcia h 6 6 n fig. 4.43, b, unele vrfuri pot lipsi.
Probleme
4.E1 S se calculeze frecvenele proprii i forma modurilor proprii de
vibraie ale sistemului din fig. 4.E1. Se consider k = 106 N m , m 1 = m 4 = m 7 = 0 ,5 kg , m 2 = m 5 = m 9 = 1,5 kg , m 3 = m 6 = m 8 = 1 kg .
Fig. 4.E1
R spuns : f 1 = 73,5 Hz , f 2 = 124 ,62 Hz , f 3 = 174 ,78 Hz , f 9 = 433,46 Hz .

4.E2 S se calculeze modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig. considernd m j = 1 kg ( j = 1, ...,12) , k j = 100 N m ( j = 1, ...,11) ,
4.E2,
k 12 = 102 N m . S se compare rezultatele cu cele obinute pentru k 12 = 100 N m .
Fig. 4.E2
R spuns : a) f 2 = 0 ,824 Hz , f 3 = 0,828 Hz , f 4 = 1,591 Hz , f 5 = 1,594 Hz .
250
VIBRAII MECANICE
b) f 2 = f 3 = 0 ,824 Hz , f 4 = f 5 = 1,591 Hz , f 6 = f 7 = 2,251 Hz .

4.E3 S se calculeze frecvenele proprii i rapoartele de amortizare modale ale sistemului cu 10 g.d.l. din fig. 4.E3. Apoi s se calculeze frecvenele proprii neamortizate i formele modale corespunztoare. Parametrii sistemului sunt: m 1 = 1,21 , m 2 = 1,44 , m 3 = 1,69 , m 4 = 1,96 , m 5 = 2,25 , m 6 = 2,56 , m 7 = 2,89 ,
m 8 = 3,24 , k 4 = 1400 ,
m 9 = 3,61 , k 5 = 1500 ,
m 10 = 4 kg , k 6 = 1600 ,
k 1 = 1100 , k 7 = 1700 ,
k 2 = 1200 , k 8 = 1800 ,
k 3 = 1300 , k 9 = 1900 ,
k10 = 2000 N m , c j = 0 ,002 k j
( j = 1,...,10) .
Fig. 4.E3
R spuns : f 1 = 0 ,718 Hz , 1 = 0,45% , f 10 = 8,34Hz , 10 = 5,24% .

4.E4 La sistemul cu 15 g.d.l. din fig. 4.E4 s se calculeze frecvenele proprii amortizate i rapoartele de amortizare modale.
Fig. 4.E4
R spuns : f 1 = 2,65 Hz , 1 = 0,81% , f 15 = 156 ,73Hz , 15 = 0,44% .
251
4.E5 O structur n form de scar este fixat la ambele capete ca n fig. 4.E5. Masa fiecrei trepte este m iar rigiditatea lateral ntre dou trepte este k. S se calculeze pulsaiile proprii i s se traseze forma modurilor proprii de vibraie.
R spuns : 1 = 0,517 k m , 2 = k m , 3 =1,414 k m , 4 =1,732 k m ,
Fig. 4.E5
Fig. 4.E6
4.E6 Un motor cu cinci cilindri i volant este folosit la antrenarea unui generator electric. Pentru calculul frecvenelor proprii de torsiune, sistemul real este modelat prin sistemul echivalent prezentat n fig. 4.E6. S se determine primele patru moduri proprii de vibraie i s se traseze formele modale utiliznd urmtoarele valori: K 12 = K 23 = K 34 = 2,2 MN m rad , K 45 = 0 ,9 MN m rad ,
K 56 = 0,24 MN m rad , J 6 = 4 ,4 kg m 2 .
J 1 = J 2 = J 3 = J 4 = 0 ,51 kg m 2 ,
J 5 = 5,3 kg m 2 ,
R spuns : f 2 = 46 ,21 Hz , f 3 = 106 ,11 Hz , f 4 = 291,41 Hz , f 5 = 481,45 Hz .

4.E7 Sistemul torsional din fig. 4.E7 modeleaz un motor diesel cu opt cilindri i volant, transmisia cu roi dinate i elicea vaporului. S se determine primele trei moduri proprii ale vibraiilor torsionale utiliznd urmtoarele valori: n A = 405 rot/min , nB = 225 rot/min , J 9 = 602 kg m 2 , J 10 = 91 kg m 2 ,
J 11 = 1953 kg m 2 ,
J 12 = 4331 kg m 2 ,
J 1 = J 2 = . . . = J 8 = 184 kg m 2 ,
(G.
K 89 = 116 MN m rad , K 9 ,10 = 13,5 MN m rad , K 10 ,11 = 185 MN m rad (redus la
nB ),
K 11,12 = 0 ,846 MN m rad ,
K 12 = K 23 = . .. = K 78 = 84 MN m rad
Ziegler, 1977).
252
VIBRAII MECANICE
Fig. 4.E7
R spuns : f 2 = 2,68 Hz , f 3 = 20,60 Hz , f 4 = 35,81 Hz .

4.E8 S se determine primele dou frecvene proprii (nenule) ale sistemului torsional al unui autovehicul modelat ca n fig. 4.E8, pentru urmtoarele valori ale momentelor de inerie i rigiditilor torsionale: K 1 = 2 MN m rad ,
K 2 = 1,6 MN m rad , J 2 = 10 kg m 2 ,
K 3 = 1 MN m rad ,
K 4 = 4 MN m rad ,
J 1 = 15 kg m 2 ,
J 3 = 18 kg m 2 ,
J 4 = 6 kg m 2 . Raportul de transmisie al
angrenajului conic din diferenial este 4 : 1.
Fig. 4.E8
R spuns : f 2 = 55,26 Hz , f 3 = 62,32 Hz .

4.E9 Sistemul de antrenare a paletelor unui mixer industrial este ilustrat n fig. 4.E9. Roile conice au fiecare 20 dini, dou roi cilindrice au 36 dini iar pinionul comun are 12 dini. S se calculeze frecvenele proprii ale vibraiilor torsionale ale sistemului, utiliznd valorile G = 81 GPa , d = 19 mm ,
J 1 = 22 ,6 10 3 kg m 2 , J 5 = J 6 = 56 ,5 10 3 kg m 2 ,
J 2 = J 3 = 5,65 10 3 kg m 2 , J 7 = J 8 = 90 ,4 10 3 kg m 2 ,
J 4 = 11,3 10 3 kg m 2 , l 1 = l 2 = 0,915 m ,
l 3 = 1,016 m (James et al., 1989).
253
Fig. 4.E9
R spuns : f 2 = 16 ,90 Hz , f 3 = 18,41 Hz , f 4 = 37 ,39 Hz , f 5 = 79 ,61 Hz .

4.E10 S se calculeze modurile proprii ale vibraiilor laterale ale grinzilor cu masa neglijabil din fig. 4.E10.
Fig. 4.E10
R spuns : a) Matricea de flexibilitate este 32 m l 3 45 [ ] = 3750 E I 40 23

45 40 23 72 68 40 . 68 72 45 40 45 32
Pulsaiile proprii sunt 1 = 4 ,4126 E I m l 3 , 2 = 17 ,611 E I m l 3 ,
3 = 38,986 E I m l 3 , 4 = 64,1997 E I m l 3 .
b) 1 = 0,647 E I m l 3 , 2 = 2 ,482 E I m l 3 , 3 = 5,65 E I m l 3 .
254
VIBRAII MECANICE
4.E11 S se determine primele opt moduri proprii de vibraie coplanar ale grinzilor cu zbrele din fig. 4.E11. Barele au seciunea transversal 6 x 1 mm
i l = 0,3 m , E = 72 ,7 GPa , = 3100 kg m 3 . Toate masele sunt m = 0 ,6 kg .
Fig. 4.E11
R spuns : a) 20,51; 83,31; 111,49; 164,82; 215,10; 265,74; 299,27; 361,48 Hz.
b) 20,02; 79,07; 117,04; 163,05; 231,06; 272,94; 290,24; 358,46 Hz.
4.E12 La grinda cu zbrele din fig.4.E12 s se determine primele ase frecvene proprii i formele modale respective, dac E = 210 GPa ,
= 7800 kg m 3 , l = 2 m , A = 2000 mm 2 .
Fig. 4.E12
R spuns : f 1 = 74 ,61 Hz , f 2 = 142 ,24 Hz , f 3 = 237 ,22 Hz , f 6 = 529 ,15 Hz .

4.E13 S se determine primele 20 moduri proprii de vibraie ale grinzii continue cu patru deschideri egale din fig. 4.E13 i s se comenteze gruparea
frecvenelor proprii. Se consider E = 208 GPa , = 7850 kg m 3 , l = 1 m i seciune transversal dreptunghiular cu b = 2h = 40 mm .
Fig. 4.E13
255
R spuns : 46,69; 54,48; 72,98; 94,33 Hz, 187,48; 203,59; 237,82; 274,84 Hz,
427,85; 452,63; 504,23; 557,66 Hz, 829,07; . . . , 1043,98 Hz.
4.E14 O grind simplu rezemat cu dou deschideri (fig. 4.E14) are un arc de rsucire la suportul din mijloc. Rigiditatea acestuia este K = 500 EI l , unde E I este modulul de rigiditate la ncovoiere al grinzii i l este lungimea total. a) S se calculeze modurile proprii ale vibraiilor transversale ale grinzii cu deschideri de lungimi egale ( = 0 ) . S se comenteze gruparea frecvenelor proprii. b) Se consider o grind cvasiperiodic cu cuplaj slab, cu lungimile deschiderilor l (0 ,5 ) i l (0 ,5 + ) , unde = 0 ,01 . S se explice fenomenul de localizare n structuri mecanice dezordonate. c) S se extind analiza la grinzi cvasiperiodice cu trei i patru deschideri.
Fig. 4.E14
4.E15 O grind de seciune constant simplu rezemat are lungimea 3 m ,
masa pe unitatea de lungime 15 kg m , modulul de rigiditate la ncovoiere 4 kNm 2 i E = 200 GPa . S se reprezinte grinda prin patru elemente finite i s se calculeze primele patru frecvene proprii presupunnd: a) masa concentrat la mijlocul fiecrui element; b) cte o jumtate din masa fiecrui element plasat la capetele elementului; c) masa uniform distribuit n lungul grinzii (matrice de mas coerent). S se compare rezultatele cu cele calculate cu formula lui Rayleigh, utiliznd o funcie sinus pentru deformata grinzii, i cu formula lui Dunkerley. S se traseze forma modurilor proprii de vibraie pentru cazul (c).
256
VIBRAII MECANICE
4.E16 Utiliznd metoda elementelor finite, s se calculeze primele dou frecvene proprii ale vibraiilor transversale ale unei grinzi n consol, de seciune constant. S se modeleze grinda cu 1, 2, 3, 4, 5 i 6 elemente de lungime egal i s se compare frecvenele proprii astfel obinute cu valorile adevrate. 4.E17 Un arbore din oel (fig. 4.E17) cu diametrul d = 40 mm i lungimea l = 1,2 m este rezemat n dou lagre de rigiditi k 1 = 4 N m i k 2 = 6 N m .
Cele dou discuri au masele m 1 = 400 kg i m 2 = 600 kg , i razele de inerie
r1 = 0,3 m i respectiv r 2 = 0,5 m . S se determine: a) frecvenele proprii ale

vibraiilor laterale, i b) primele patru forme modale, considernd E = 210 GPa i
= 7850 kg m 3 .
Fig. 4.E17
R spuns :
4.E18 Arborele din oel din fig. 4.E18 este simplu rezemat n lagre scurte. a) S se calculeze frecvena proprie fundamental cu formula lui Rayleigh. b) S se compare rezultatul cu cel obinut utiliznd un model cu parametri concentrai. c) S se calculeze primele dou frecvene proprii cu ajutorul programului VIBFRAME, considernd E = 210 GPa i = 7850 kg m 3 .
257
Fig. 4.E18
R spuns : f 1 = 36 ,76 Hz , f 2 = 120 ,43 Hz .

4.E19 S se determine primele dou frecvene proprii ale barei cotite din fig. 4.E19 i s se traseze forma modurilor proprii de vibraie n planul barei. a) Se consider AB = CD = l i BC = 0 . Cele dou bare se modeleaz fiecare cu cel puin trei elemente finite. b) Pentru AB = CD = l i BC = l 10 s se compare frecvenele proprii cu cele calculate la (a).
Fig. 4.E19
R spuns : a) f 1 = f 2 = 11,71 Hz . b) f 1 = 10 ,45 Hz , f 2 = 10 ,69 Hz .
4.E20 S se calculeze primele opt frecvene proprii i formele modale corespunztoare pentru vibraiile coplanare ale cadrului din fig. 4.E20 cu
urmtoarele proprieti: A vert = 0,006 m 2 , A oriz = 0 ,004 m 2 , A diag = 0 ,003 m 2 ,
I = 0 ,0756 m 4 , E = 75 GPa i = 2800 kg m 3 .
Fig. 4.E20
258
VIBRAII MECANICE
R . Folosind 48 elemente i 44 noduri (4 elemente pentru o bar), frecvenele proprii sunt 45,15; 79,07; 227,72; 249,94; 365,62; 444,03; 452,83; 476,83 Hz.
4.E21 S se determine primele 12 moduri proprii ale vibraiilor laterale coplanare ale crucii duble din fig. 4.E21. Cele opt bare au lungimea l = 50 m i seciunea transversal un ptrat cu latura 0,125 m . Capetele exterioare sunt articulate iar cele interioare sunt ncastrate ntr-un punct comun. Proprietile
materialului sunt E = 200 GPa i = 8000 kg m 3 . Se recomand modelarea fiecrui bra cu mai mult de dou elemente finite de tip beam.
Fig. 4.E21
R spuns : f 1 = 5,6687 Hz , f 2 = f3 = 8,8485 Hz , f 4 = ... = f8 = 8,8856 Hz .
4.E22 La sistemul din fig. 4.E22, modelat ca grilaj orizontal, s se calculeze primele patru moduri proprii de vibraie. Se consider l = 0 ,25 m ,
l1 = 0,2 m , E = 210 GPa , = 0,3 i = 7850 kg m 3 . Barele au seciunea

transversal un ptrat cu latura a = 5 mm i I t = 0,141 a 4 .
259
Fig. 4.E22
R spuns : f 1 = 10 ,69 Hz , f 2 = 27 ,31 Hz , f 3 = 44 ,96 Hz , f 4 = 108,65 Hz .
4.E23 S se determine primele ase moduri proprii de vibraie ale grilajului din fig. 4.E23. Se consider l = 50 mm , E = 210 GPa , G = 80 GPa ,
= 7800 kg m 3 i seciuni transversale circulare cu diametrul d = 5 mm .
Fig. 4.E23
R spuns : Primele ase forme modale sunt prezentate n continuare.
260
VIBRAII MECANICE
4.E24 Grilajul din fig. 4.E24 este realizat astfel: a) o bar orizontal ABC din oel, cu modulul de rigiditate la ncovoiere 2,5 107 Nm 2 , modulul de rigiditate
la rsucire 1,92 107 Nm 2 i masa pe unitatea de lungime 300 kg m ; b) dou bare orizontale EBD i GCF din oel, ncastrate rigid n bara ABC, cu modulul de rigiditate la ncovoiere 5 107 Nm 2 i masa pe unitatea de lungime 500 kg m ; c) mase de 500 kg n E i D, i mase de 250 kg n G i F. Se neglijeaz momentele de inerie ale acestor mase. Se consider E = 210 GPa , G = 81 GPa i
= 7850 kg m 3 . Se cer primele ase frecvene proprii de vibraie.
Fig. 4.E24
R spuns : 2,35; 10,39; 13,39; 36,16; 63,25; 105,22 Hz.
5.
SISTEME CONTINUE
Cnd masa i elasticitatea unui sistem n vibraie sunt distribuite n tot sistemul, pentru descrierea configuraiei acestuia este necesar un numr infinit de coordonate. Astfel de sisteme au un numr infinit de grade libertate, deci un numr infinit de frecvene proprii i forme modale proprii. n acest capitol se studiaz vibraiile barelor cu mas i elasticitate distribuite, din materiale elastice, omogene i izotrope. Se trateaz doar cteva cazuri simple care pot constitui exemple de referin pentru problemele rezolvate cu ajutorul calculatorului numeric. Vibraiile plcilor sunt tratate n partea a doua a lucrrii.
5.1 Vibraiile laterale ale barelor zvelte

n continuare se vor adopta ipotezele uzuale din teoria ncovoierii simple, denumit curent teoria Bernoulli-Euler a barelor: a) bara este iniial dreapt; b) grosimea barei este mic n comparaie cu raza sa de curbur n seciunea cu deplasare maxim; c) seciunile transversale plane rmn plane n toate fazele unei vibraii; d) una dintre axele principale de inerie ale seciunii este perpendicular pe direcia micrii; e) nu exist fore axiale; f) deformaiile transversale datorite forfecrii sunt neglijabile; g) masa barei este concentrat n axa neutr. Ultimele dou ipoteze arat c se neglijeaz efectele forfecrii i ineriei la rotaie.
5.1.1 Ecuaia diferenial a micrii

Deplasarea lateral a barei este o funcie de spaiu i de timp, v = v (x, t ) . Relaia ntre momentul ncovoietor i curbur (4.65) devine
M (x, t ) = E I z 2 v , x2
(5.1)
262
VIBRAII MECANICE
unde E este modulul de elasticitate longitudinal al materialului barei i I z este momentul de inerie axial al seciunii transversale, fa de axa principal de inerie cuprins n planul neutru. Din ecuaiile de echilibru ale unui element de bar infinitezimal (fig. 5.1), se obin relaiile ntre momentul ncovoietor, fora tietoare i sarcina distribuit exterioar.
Fig. 5.1
Fora tietoare este dat de
T (x, t ) =
M 3 v . = EIz x x3
(5.2)
Sarcina transversal pe unitatea de lungime este
p (x, t ) =
T 4 v . = EIz x x4
(5.3)
Aceasta const din dou componente, sarcina transversal exterioar aplicat barei q (x , t ) i sarcina transversal inerial (masa pe unitatea de lungime nmulit cu acceleraia) A
2 v . nlocuind t2 2 v t2
p (x, t ) = q ( x , t ) A
n ecuaia (5.3) se obine ecuaia diferenial a micrii

EIz 4 v 2v + A = q (x ,t ) . x4 t2
(5.4)
5. SISTEME CONTINUE
263
5.1.2 Moduri proprii de vibraie

n cazul vibraiilor libere q (x ,t ) = 0 . Intereseaz condiiile n care v (x, t ) definete o micare armonic sincron
v (x, t ) = V (x ) sin ( t + ) . nlocuind soluia (5.5) n ecuaia (5.4), rezult pentru q = 0
(5.5)
A d 4V 2 V =0. (5.6) 4 EIz dx Ecuaia (5.6) este de ordinul patru deci soluia general (exceptnd micrile de corp rigid) are forma
V ( x ) = B 1 sin x + B 2 cos x + B 3 sh x + B 4 ch x
unde (5.7) (5.8)
4 = 2
A
EIz
Cele patru constante de integrare se determin din condiiile la limit. Cele trei condiii de rezemare clasice includ: a) captul simplu rezemat sau articulat, pentru care deplasarea transversal i momentul ncovoietor sunt zero; b) captul ncastrat sau fixat, pentru care deplasarea transversal i rotirea (panta liniei elastice) sunt zero; c) captul liber, pentru care momentul ncovoietor i fora tietoare sunt zero. Pentru o bar de seciune constant, aceste condiii se exprim n funcie de V (x ) dup cum urmeaz: a) La un capt simplu rezemat:
V = 0 i d 2 V d x 2 = 0 . b) La un capt ncastrat:
(5.9)
V = 0 i d V d x = 0 .
c) La un capt liber:
(5.10)
d 2 V d x 2 = 0 i d 3V d x 3 = 0 .
(5.11)
Impunnd cte dou condiii la fiecare capt se obine un sistem de patru ecuaii omogene. Soluia nebanal se obine anulnd determinantul coeficienilor. Dezvoltarea determinantului conduce la o ecuaie transcendent n l ale crei soluii nlocuite n (5.8) conduc la expresia pulsaiilor proprii
n = ( n l ) 2
EIz . A l4
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.12)
264
VIBRAII MECANICE
i nlocuite n (5.7) conduc la funciile care definesc formele proprii de vibraie. Deoarece ecuaia (5.6) este omogen, fiecare funcie modal Vn ( x ) poate descrie doar deplasri relative ale diferitelor seciuni ale barei, i nu deplasri absolute. La fel ca la sistemele discrete, procesul de atribuire a unor valori absolute funciei Vn ( x ) se numete normalizare, i const din nmulirea cu o anumit constant. Alegerea acestei constante este arbitrar. Astfel, se poate atribui o valoare egal cu 1 deplasrii dintr-o anumit seciune. Pentru reprezentarea grafic a formei mai multor moduri proprii, se d o valoare egal cu 1 deplasrii relative maxime din fiecare mod de vibraie. O alt metod const din normalizarea formelor modale astfel nct s aib o mas modal egal cu 1. n continuare, se vor determina pulsaiile proprii i formele proprii de vibraie pentru cteva cazuri particulare de rezemare.
Fig. 5.2
5.1.2.1 Ambele capete simplu rezemate
La o bar simplu rezemat la capete (fig. 5.2), condiiile la limit sunt V = 0 i d 2 V d x 2 = 0 la x = 0 i la x = l . nlocuind condiiile la x = 0 n expresia (5.7) rezult
0 = B 2 + B 4 i 0 = B 2 + B 4 . Astfel B 2 = B 4 = 0 . Aplicnd condiiile la x = l , rezult 0 = B 1 sin l + B 3 sh l i 0 = B 1 sin l + B 3 sh l . Singura soluie nebanal este B 3 = 0 i sin l = 0 , deci
l = n ,
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.13)
Primele patru rdcini ale ecuaiei (5.13) sunt
n l = 3,142; 6,283; 9,425; 12,566 .
n = 1, 2 , 3, 4 .
5. SISTEME CONTINUE
265
Pentru o bar cu seciune constant, simplu rezemat la capete, pulsaiile proprii sunt
2 = n
n E I z . l A
n x , l
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.14)
iar formele proprii sunt date de

Vn ( x ) = C sin unde C este o constant arbitrar. Formele primelor patru moduri de vibraie, pentru n = 1 , 2, 3, 4, i poziiile punctelor nodale corespunztoare sunt prezentate n fig. 5.2.
Fig. 5.3
5.1.2.2 Bara n consol
Alegnd originea axei x n ncastrare, i aplicnd condiiile la limit (5.10) i (5.11), rezult: La x = 0 , V = 0 , La x = 0 , d V d x = 0 . La x = l , d 2 V d x 2 = 0 . 0 = B 1 sin l B 2 cos l + B 3 sh l + B 4 ch l . La x = l , d 3V d x 3 = 0 . 0 = B 1 cos l + B 2 sin l + B 3 ch l + B 4 sh l . Cele patru ecuaii liniare omogene de mai sus au o soluie nebanal dac se anuleaz determinantul coeficienilor 0 = B2 + B4 . 0 = B1 + B 3 .
266
VIBRAII MECANICE
0 1
1 0
0 1
1 0
sin l cos l sh l ch l cos l sin l ch l sh l de unde rezult ecuaia pulsaiilor proprii cos l ch l = 1 . Primele cinci soluii ale ecuaiei (5.15) sunt
=0
(5.15)
n l = 1,875; 4 ,694; 7 ,855; 10,996; 14,137 .

2 n 1 . 2
n = 1, 2, 3, 4 , 5 .
(5.16)
Pentru n > 5 valorile soluiilor pot fi aproximate prin
nl =
(5.16, a)
nlocuind B 4 = B 2 i B 3 = B 1 n ultimele dou condiii la limit, rezult
B 1 (cos l + ch l ) B 2 (sin l sh l ) = 0.
B 1 (sin l + sh l ) + B 2 (cos l + ch l ) = 0,
Egalnd cu zero determinantul coeficienilor ecuaiilor de mai sus se obine ecuaia pulsaiilor proprii (5.15). Exprimnd B 4 , B 3 i B 2 n funcie de B 1 = C , se obine funcia care descrie forma modului de ordinul n
Vn ( x ) = C [ ch x cos x k n ( sh x sin x ) ]
unde
kn = ch l + cos l , sh l + sin l
(5.17) (5.18)
n = 1, 2 , 3, . . .
Formele primelor patru moduri proprii de vibraie i poziiile punctelor nodale respective sunt prezentate n fig. 5.3.
5.1.2.3 Bara liber la capete
La o bar liber la capete (fig. 5.4), condiiile la limit sunt V (0) = 0 , V (0) = 0 , V (l ) = 0 , V (l ) = 0 . (5.19)
Cu metoda utilizat n exemplele precedente i aplicnd condiiile la limit (5.19) se obine ecuaia pulsaiilor proprii
5. SISTEME CONTINUE
267
cos l ch l = +1 . Primele patru rdcini ale ecuaiei (5.20) sunt
(5.20)
n l = 4,730; 7 ,853; 10,996; 14,137 . n = 1, 2 , 3, 4

Pentru n > 4 valorile soluiilor pot fi aproximate prin 2 n 1 . 2
(5.21, a)
nl =
(5.21, b)
Fig. 5.4
Formele proprii sunt date de
Vn ( x ) = C [ sh x + sin x k n ( ch x + cos x ) ]
unde
kn = sh l sin l , ch l cos l
(5.22)
n = 1, 2 , 3, . . .
Formele primelor patru moduri proprii de vibraie i poziiile punctelor nodale respective sunt prezentate n fig. 5.4. Ecuaia (5.6) admite alte dou soluii care satisfac condiiile la limit (5.19), anume V (x ) = B5 = const ., V (x ) = B 6 x + B7 . Acestea definesc modurile de vibraie de corp rigid. Prima corespunde translaiei verticale, a doua rotaiei n plan vertical, ambele avnd pulsaia proprie nul.
5.1.2.4 Bara ncastrat la capete
La o bar ncastrat la ambele capete (fig. 5.5), condiiile la limit sunt V (0) = 0 , V (0) = 0 , V (l ) = 0 , V (l ) = 0 .
268
VIBRAII MECANICE
Ecuaia pulsaiilor proprii este (5.19) iar pulsaiile proprii sunt date de 2 n 1 pentru n l = 4,730; 7 ,853; 10,996; 14,137 , pentru n = 1, 2 , 3, 4 , i n l = 2 n > 4.
Fig. 5.5
Formele modurilor proprii sunt date de Vn ( x ) = C [ ch x cos x k n ( sh x sin x ) ] unde kn =

ch l cos l , sh l sin l
(5.23)
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.24)
Formele primelor patru moduri proprii de vibraie i poziiile punctelor nodale corespunztoare sunt prezentate n fig. 5.5.
Fig. 5.6
5.1.2.5 Un capt ncastrat i un capt liber
Cnd bara este ncastrat la un capt i liber la cellalt (fig. 5.6), condiiile la limit sunt
V (0) = 0 , V (0) = 0 , V (l ) = 0 , V (l ) = 0 .
5. SISTEME CONTINUE
269
th l = tg l . Primele patru rdcini ale ecuaiei (5.25) sunt
(5.25)
n l = 3,927; 7 ,069; 10 ,210; 13,352 .

Pentru n > 4 valorile soluiilor pot fi aproximate prin 4n +1 . 4
n = 1, 2 , 3, 4 .
nl =
(5.26)
Formele modurilor proprii sunt date de
Vn ( x ) = C [ ch x cos x k n ( sh x sin x ) ]
unde
(5.27)
kn =
ch l cos l , sh l sin l
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.28)
Formele primelor patru moduri proprii de vibraie i poziiile punctelor nodale corespunztoare sunt prezentate n fig. 5.6.
5.1.3 Ortogonalitatea funciilor proprii

Ca la toate sistemele vibratoare neamortizate, funciile proprii ale barelor cu mas i elasticitate distribuite sunt ortogonale. n cazul general al barelor cu seciune variabil, acestea sunt ortogonale n raport cu o funcie de ponderare m (x ) , unde m ( x ) = A( x ) este masa pe unitatea de lungime. Modulul de rigiditate la ncovoiere se noteaz E I (x ) . Considernd modurile de indice r i s, se poate scrie
(E I Vr)" r2 m Vr = 0 , (E I Vs)" s2 m Vs = 0 .
(5.29) (5.30)
nmulind ecuaiile (5.29) i (5.30) cu Vs i respectiv Vr , i integrnd de la 0 la l rezult
(E I Vr)" Vs dx
0
l
= 2 r
Vr Vs m dx ,
0
(5.31)
2 (E I Vs)" Vr dx = s 0
Vs Vr m dx .
0
(5.32)
270
VIBRAII MECANICE
Scznd ecuaia (5.32) din (5.31) rezult
2 r
2 s
) V V m dx = [ (E I V )" V
l l
s r
(E I Vs)" Vr ] dx .
(5.33)
Integrnd prin pri membrul drept al ecuaiei (5.33) se obine
2 r
2 s
) V V m dx = { [V (E I V )' V (E I V )' ] E I (V V V V ) } .
l s r s r r s s r r s l 0 0
(5.34)
Membrul drept al ecuaiei (5.34) se anuleaz dac, la capetele barei, se aplic cel puin una dintre urmtoarele perechi de condiii la limit: V =0 , V =0 , V = 0 , E I V = 0 , V = 0, E I V = 0,
(E I V )' = 0, (E I V )' = 0.
(5.35)
Presupunnd c una dintre perechile de condiii la limit de mai sus se aplic la fiecare din capete barei, ecuaia (5.34) se reduce la
m (x )Vr (x ) Vs (x )dx = 0 ,
0
r s.
(5.36)
Ecuaiile de tipul (5.36) se numesc relaii de ortogonalitate ntre funciile proprii ale barei. Se spune c funciile Vr (x ) i Vs (x ) sunt ortogonale (ntre ele) n raport cu funcia de ponderare m (x ) . La o bar de seciune constant, relaia (5.36) devine
Vr (x ) Vs (x )dx = 0 ,
0 l
r s.
(5.36, a)
De asemenea, la o bar cu o combinaie oarecare ntre condiiile la limit de mai sus (simplu rezemat, ncastrat sau liber)
E I (x ) Vr(x ) Vs (x )dx = 0 ,
0
r s.
Relaiile (5.36) pot fi utilizate la determinarea rspunsului liber cu condiii iniiale date.
5. SISTEME CONTINUE
271
5.1.4 Grinzi continue

La calculul pulsaiilor proprii ale barelor pe mai multe reazeme, tronsonul dintre dou reazeme este considerat ca o bar separat, cu originea n reazemul din stnga. Ecuaia (5.7) se aplic fiecrui tronson. La capetele barei, sunt aplicabile condiiile la limit corespunztoare tipului de rezemare. Pe fiecare reazem intermediar sgeata este nul. Deoarece bara este continu, pantele i momentele ncovoietoare la stnga i la dreapta reazemelor intermediare sunt egale. Saltul forei tietoare este egal cu reaciunea din reazem. n Tabelul 5.1 se dau valorile lui n l din relaia (5.12) pentru calculul primelor cinci pulsaii proprii ale grinzilor continue de seciune constant i cu deschideri egale.
Tabelul 5.1 Configuraia barei Numr de deschideri 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Modul 1 2 3 4 5 Rdcinile ecuaie caracteristice 3,142 3,142 3,142 3,142 3,142 3,142 3,142 3,142 3,142 3,142 3,142 3,142 6,283 3,927 3,550 3,393 3,299 3,267 3,236 3,205 3,205 3,205 3,173 3,173 9,425 6,283 4,304 3,927 3,707 3,550 3,456 3,393 3,330 3,299 3,267 3,267 12,566 7,069 6,283 4,461 4,147 3,927 3,770 3,644 3,550 3,487 3,424 3,393 15,708 9,425 6,692 6,283 4,555 4,304 4,084 3,927 3,801 3,707 3,613 3,550
Pulsaiile proprii ale grinzilor continue cu deschideri egale formeaz grupuri cu valori apropiate ntre ele, numrul pulsaiilor dintr-un grup fiind egal cu numrul deschiderilor barei. Aceasta este o proprietate a aa-numitelor sisteme periodice. n fig. 5.7 se prezint formele modurilor proprii de vibraie pentru primul grup de pulsaii proprii plus prima pulsaie proprie din grupul urmtor la grinzi continue cu dou, trei, patru i respectiv cinci deschideri egale.
272
VIBRAII MECANICE
Fig. 5.7
5. SISTEME CONTINUE
273
Exemplul 5.1
S se stabileasc ecuaia pulsaiilor proprii la o bar cu dou deschideri inegale, simplu rezemat la capete. Rezolvare . Pentru primul tronson, de lungime l 1 , soluia (5.7)se scrie V1 x 1 = A1 sin x 1 + B 1 cos x 1 + C 1 sh x 1 + D 1 ch x 1 iar pentru al doilea tronson, de lungime l 2 , are forma V2 ( x2 ) = A 2 sin x2 + B 2 cos x2 + C 2 sh x2 + D 2 ch x2 . Pe baza condiiilor la limit i de continuitate
(0 ) , V1 (0) = V1 (0 ) = 0 , V1 (l 1 ) = V2 (0 ) = 0 , V1 (l 1 ) = V2
( )
(0) , V1 (l1 ) = V2
(l 2 ) = 0 V2 (l 2 ) = V2
se stabilesc urmtoarele cinci relaii ntre constantele de integrare

A1 sin l 1 + C 1 sh l 1 = 0 , A1 cos l 1 + C 1 ch l 1 A 2 C 2 = 0 , A1 sin l 1 + C 1 sh l 1 2 D2 = 0 , A 2 sin l 2 + C 2 sh l 2 + D 2 ( ch l 2 cos l 2 ) = 0 ,
A 2 sin l 2 + C 2 ch l 2 + D 2 ( ch l 2 + cos l 2 ) = 0. Sistemul de ecuaii de mai sus are soluii nebanale dac determinantul coeficienilor necunoscutelor A1 , C 1 , A 2 , C 2 i D 2 este egal cu zero. Din aceast condiie se obine ecuaia pulsaiilor proprii sh l sh (1 ) l sin l sin l sin (1 ) l sh l = 0 , n care s-a notat = l 1 l i l = l 1 + l 2 .
5.1.5 Condiii la limit naturale

Efectul forelor i momentelor concentrate, al reazemelor elastice i al maselor concentrate poate fi introdus prin condiiile la limit naturale bazate pe ecuaiile (5.1) i (5.2), care definesc momentul ncovoietor i fora tietoare n seciunea respectiv. Dup caz, acestea sunt utilizate mpreun cu condiiile la limit geometrice, care definesc deplasarea lateral (sgeata) i panta liniei elastice (rotirea seciunii).
274 5.1.5.1 Fore i momente concentrate
VIBRAII MECANICE
Condiiile la limit naturale se stabilesc cel mai uor pe baza condiiilor de continuitate care definesc saltul momentului ncovoietor i al forei tietoare n seciunile unde sunt aplicate un moment concentrat sau o for concentrat.
a
Fig. 5.8
Din fig. 5.8, a rezult relaia ntre momentele ncovoietoare la dreapta M d i la stnga M s seciunii n care se aplic momentul M Md = Ms M . (5.37)
Din fig. 5.8, b rezult relaia ntre forele tietoare la dreapta Td i la stnga Ts seciunii n care se aplic fora F Td = Ts + F . (5.38)
Dac relaiile (5.37) i (5.38) se aplic la captul din stnga al unei bare, atunci M s = 0 i Ts = 0 , iar dac se aplic la captul din dreapta, atunci M d = 0 i Td = 0 .
a
Fig. 5.9
Astfel, la bara din fig. 5.9, a, la captul din dreapta M = 0 i F = F0 cos t , deci condiiile la limit se scriu E I v(l ) = M (l ) = 0, E I v(l ) = T (l ) = F = F0 cos t ,
v(l ) =
F0 cos t . EI
(5.39)
La bara din fig. 5.9, b, la mijlocul barei, condiiile la limit sunt
5. SISTEME CONTINUE
275
l v = 0 , 2 M M l l E I v = M = = 0 cos t , 2 2 2 2
5.1.5.2 Reazeme elastice
M l v = 0 cos t . 2E I 2
(5.40)
n reazemele elastice liniare, reaciunile sunt proporionale cu deplasrile corespunztoare. La un arc de translaie de rigiditate k, fora este proporional cu sgeata, F = k v . La un arc de rotaie de rigiditate K, momentul este proporional cu rotirea, M = K v . Condiiile de continuitate (5.37) i (5.38) se scriu = E I v k v , E I v d s (5.41) (5.42)
= E I v + K v . E I v d s
Acestea se particularizeaz la capetele barei prin anularea termenului respectiv. Pentru captul din stnga condiiile la limit sunt date n fig. 5.10, a iar pentru captul din dreapta n fig. 5.10, b.
E I v(0 ) = k v (0 )
E I v(l ) = k v (l )
E I v (0) = K v(0 )
E I v (l ) = K v(l )
a
Fig. 5.10
5.1.5.3 Mase concentrate
Pentru o greutate ataat barei, de mas m i moment de inerie masic J, condiiile de continuitate (5.37) i (5.38) se scriu
&, = E I v m & E I v v d s
& . = E I v + J& v E I v d s Exprimnd acceleraiile n funcie de deplasri, rezult
(5.43) (5.44)
276
VIBRAII MECANICE
= E I v + m 2 v , E I v d s
= E I v J 2 v . E I v d s nlocuind 2 din relaia (5.8), se obine
1
(5.43,a) (5.44,a)
= v d
+ ( l ) v s
Al
v,
(5.43,b) (5.44,b)
= v d
( l )3 v s
J 1 v . Al 3
Relaiile de continuitate se particularizeaz la capetele barei prin anularea termenului respectiv. Pentru captul din stnga condiiile la limit sunt date n fig. 5.11, a iar pentru captul din dreapta n fig. 5.11, b.
& (0 ) E I v(0) = m & v & (l ) E I v(l ) = m & v
&(0 ) E I v (0 ) = J & v
&(l ) E I v (l ) = J & v
a
Fig. 5.11
Exemplul 5.2
O bar prismatic cu lungimea l i modulul de rigiditate la ncovoiere EI este articulat la un capt i simplu rezemat pe un arc de rigiditate k la cellalt capt (fig. 5.12). S se determine ecuaia pulsaiilor proprii ale vibraiilor k l3 transversale ale barei i primele dou pulsaii proprii pentru cazul cnd = 1. EI
Rezolvare. Se utilizeaz soluia ecuaiei de micare (5.7). La x = 0 , sgeata i momentul ncovoietor sunt nule, V (0 ) = 0 i V (0) = 0 . Rezult B2 = B4 = 0 . La x = l , momentul ncovoietor este zero iar fora tietoare este fora din k arc, proporional cu sgeata, V (l ) = 0 i V (l ) = V (l ) . Rezult un sistem EI
5. SISTEME CONTINUE
277
algebric omogen cu necunoscutele B1 i B3 . Anulnd determinantul coeficienilor se obine ecuaia pulsaiilor proprii
3 sin l ch l cos l sh l ( l )3 = k l . 2 sin l sh l EI
(5.45)
k l3 = 1 , rezult ( l )1 = 1,310 i ( l )2 = 3,943 , deci primele dou EI pulsaii proprii sunt Pentru
1 =
1,716 l2
EI , A
2 =
15,547 l2
EI . A
Fig. 5.12
Fig. 5.13
Exemplul 5.3
S se determine ecuaia pulsaiilor proprii ale vibraiilor transversale ale unei bare cu lungimea 2a i modulul de rigiditate la ncovoiere E I , rezemat la capete pe arcuri de rigiditate k (fig. 5.13). Rezolvare. Se utilizeaz soluia ecuaiei de micare (5.7). Cu originea axelor de coordonate la mijlocul barei, condiiile la limit se aplic pentru jumtatea din dreapta a barei. Pentru modurile simetrice de vibraie, la x = 0 , panta i fora tietoare sunt nule, V (0 ) = 0 i V (0 ) = 0 . Rezult B1 = B3 = 0 . La x = a , momentul ncovoietor este zero iar fora tietoare este fora din k V (a ) . Rezult arc, proporional cu sgeata, V (a ) = 0 i V (a ) = EI B2 cos a + B4 ch a = 0 ,
3 (B2 sin a + B4 sh a ) =
k (B2 cos a + B4 ch a ) . EI
Anulnd determinantul coeficienilor lui B2 i B4 se obine ecuaia pulsaiilor proprii ale modurilor simetrice de vibraie
278
3 sin a ch a + cos a sh a ( a )3 = k a . 2 cos a ch a EI
VIBRAII MECANICE
(5.46)
Aceasta corespunde barei ncastrate n captul din stnga i rezemate elastic n captul din dreapta. Pentru k = 0 , din (5.46) rezult ecuaia pulsaiilor proprii pentru modurile simetrice ale barei libere la capete tg a + th a = 0 . Pentru k , din (5.46) se obine ecuaia pulsaiilor proprii pentru modurile simetrice ale barei simplu rezemate la capete cos a = 0 . Pentru modurile antisimetrice de vibraie, la x = 0 , sgeata i momentul ncovoietor sunt nule, V (0 ) = 0 i V (0) = 0 , ca la problema precedent. Deci ecuaia pulsaiilor proprii pentru modurile antisimetrice se obine din (5.45) nlocuind l = a . Pentru k = 0 , rezult tg a th a = 0 , iar pentru k , se obine sin a = 0 .
Exemplul 5.4
O bar n consol, cu lungimea l , modulul de rigiditate la ncovoiere EI i masa pe unitatea de lungime A , are ataat n captul liber o greutate de mas m i moment de inerie masic J (fig. 5.14). S se determine ecuaia pulsaiilor proprii ale vibraiilor transversale ale barei. Rezolvare. Se utilizeaz soluia ecuaiei de micare (5.7). n ncastrare, la x = 0 , sgeata i rotirea sunt nule, V (0) = 0 i V (0) = 0 . Rezult B4 = B2 i B3 = B1 . La x = l , condiiile la limit se scriu 1
3
1
V (l ) = ( l )V (l ) , V (l ) = ( l )3 m 1
unde s-a notat
V (l ) ,
Al
J . Al 3
5. SISTEME CONTINUE
279
Rezult un sistem algebric omogen cu variabilele B1 i B2 . Anulnd determinantul coeficienilor se obine ecuaia pulsaiilor proprii 1 (l )4 + 1 + (l )4 (l )(tgl thl ) (l )3 (tgl thl ) = 0 . cosl chl
Prin particularizare, nlocuind = 0 , se obine ecuaia pentru bara cu o mas concentrat, cu moment de inerie neglijabil
1 + cos l ch l 1 =. sin l ch l cos l sh l l
(5.47)
Pentru = 0 i = 0 rezult ecuaia pulsaiilor proprii ale barei fr mas n capt (5.15).
Fig. 5.14
Fig. 5.15
Exemplul 5.5
O bar cu lungimea l , modulul de rigiditate la ncovoiere EI i masa pe unitatea de lungime A , este rezemat la capete pe arcuri torsionale de rigiditate K i are ataat la mijloc o greutate de mas m i moment de inerie masic J (fig. 5.15). S se determine ecuaiile pulsaiilor proprii ale vibraiilor transversale simetrice i antisimetrice ale barei. Rezolvare. Ecuaia pulsaiilor proprii ale modurilor simetrice de vibraie este
l K l m l l 2 l l m l l tg + + tg = 2 . th 1 sec sech + th Al 2 2 2 2 EI Al 2 2 l 2 2
Ecuaia pulsaiilor proprii ale modurilor antisimetrice de vibraie este
sin
l
2
sh
l 3 4 J Kl 2 + 3 2 2 2 EI Al +
l l 2 coth + cotg 2 2 l
2
K l 4 J l 2 EI Al 3 2
l l 1 = 0 . cos ch 2 2
280
VIBRAII MECANICE

La o bar solicitat de o for sau un cuplu cu variaie armonic n timp, rspunsul dinamic poate fi calculat utiliznd soluia pentru bara fr sarcin exterioar distribuit, introducnd excitaia printr-o condiie la limit. Pentru exemplificare se consider o bar liber la capete.
Fig. 5.16
ncrcare simetric Se consider o bar liber la capete, acionat de o for armonic F 0 sin t aplicat la mijlocul barei (fig. 5.16). n regim staionar, soluia se alege de forma
v (x, t ) = Y ( x ) cos t ,
n care este pulsaia excitatoare. Din relaia (5.4) rezult Y ( x ) = C 1 sin x + C 2 cos x + C 3 sh x + C 4 ch x unde
(5.48)
(5.49)
4 = 2
A
EIz
(5.50)
Pentru jumtatea din stnga a barei, condiiile la limit sunt Y (0) = 0 , Y (0) = 0 , Y (l 2) = 0 , E I Y (l 2) = F 0 2 . Amplitudinea vibraiilor forate ntr-o seciune 0 x l 2 este (5.51)
5. SISTEME CONTINUE
281
l sin 2 2 (sin x + sh x ) Y (x ) = C 3 l l l l 4 E I ch sin + cos sh 2 2 2 2 l l + ch cos 2 2 (cos x + ch x )G l l l l ch sin + cos sh 2 2 2 2

F0 sh Sgeata dinamic la mijlocul barei este
(5.52)
l l 3 3 1 + cos ch F l l 2 0 2 2 Y = . l l l l E I l 2 16 ch sin + cos sh 2 2 2 2
(5.53)
Anulnd numitorul expresiei (5.53) se obin pulsaiile de rezonan. Rezult ecuaia th
l
2
+ tg
l
2
=0.
(5.54)
Primele trei rdcini ale ecuaiei (5.54) sunt
n l 2 = 2,365; 5,498; 8,639 .

Valorile
n = 1, 2 , 3 .
( l )1s = 4,730 ; ( l ) 2 s = 10,996 ; ( l ) 3s = 17 ,278 ;
(5.55)
sunt rdcinile ecuaiei (5.20) corespunztoare modurilor simetrice de vibraie. Anulnd numrtorul expresiei (5.53) se obin pulsaiile de antirezonan. Rezult ecuaia
1 + cos
l l ch =0, 2 2
(5.56)
ale crei prime trei rdcini sunt
sau
n l 2 = 1,875; 4,694; 7 ,855 ;
n = 1, 2 , 3 ,
( l ) (1 )= 3,750 ; ( l ) ( 2 )= 9,388 ; ( l ) ( 3 )= 15,710 .
282
VIBRAII MECANICE
Fig. 5.17
Curba receptanei directe (n punctul de excitare) a barei libere la capete din fig. 5.16 este prezentat n fig. 5.17 n care s-a utilizat o scar vertical logaritmic. ncrcare antisimetric Se consider o bar de seciune constant, liber la capete, acionat de un cuplu armonic M 0 cos t aplicat la mijlocul barei (fig. 5.18).
Fig. 5.18
Deplasarea lateral are expresia (5.49). Pentru jumtate de bar, condiiile la limit sunt
Y (0) = 0 , Y (0) = 0 , Y (l 2) = 0 , E I Y (l 2 ) = M 0 2 .
Amplitudinea vibraiilor forate ntr-o seciune 0 x l 2 este
(5.57)
5. SISTEME CONTINUE
283
l + ch 2 2 (sin x + sh x ) C Y (x ) = 2 l l l l 4 E I ch sin cos sh 2 2 2 2 (5.58) l l sin + sh 2 2 (cos x + ch x )G l l l l ch sin cos sh 2 2 2 2

M0 cos Anulnd numitorul expresiei (5.58) se obine ecuaia pulsaiilor
th
l l tg =0. 2 2
n = 1, 2 , 3 .
(5.59)
Primele trei rdcini ale ecuaiei (5.59) sunt
n l 2 = 2,365; 5,498; 8,639 .

Valorile
( l )1a = 3,927 ; ( l ) 2a = 7 ,069 ; ( l ) 3a = 10,21 ;
(5.60)
sunt rdcinile ecuaiei (5.20) corespunztoare modurilor antisimetrice de vibraie. Dac bara este acionat de o for armonic F 0 cos t aplicat ntr-o seciune oarecare, sarcinile echivalente aplicate la mijlocul barei sunt o for i un cuplu, deci rspunsul forat se poate obine prin nsumarea soluiilor (5.52) i (5.58). Pulsaiile de rezonan au expresia (5.12)
n = ( n l ) 2
EIz A l4
n = 1, 2 , 3, . . .
unde n l este dat de (5.52) i (5.57). Se observ c
1s = 1 , 1a = 2 , 2 s = 3 , 2 a = 4 , 3s = 5 , 3a = 6 , . . .
Aceasta se explic scriind ecuaia (5.20) sub forma
l 1 + th 2 2 =1 2 l l 1 th 2 1 + tg 2 2 2
1 tg 2 care se mai scrie
l l l l th + th = 0. tg tg 2 2 2 2
(5.20,a)
284
VIBRAII MECANICE
Anulnd fiecare factor se obin ecuaiile pulsaiilor proprii (5.54) i (5.59).
Exemplul 5.6
O bar prismatic cu lungimea 2a i modulul de rigiditate la ncovoiere EI este rezemat la capete pe arcuri de rigiditate k (fig. 5.19) i solicitat la mijlocul deschiderii de o for armonic transversal F = F0 cos t . Se cere s se calculeze expresia amplitudinii vibraiilor barei n punctul de aplicaie al forei.
Fig. 5.19
Rezolvare. Deoarece fora F excit doar modurile simetrice de vibraie, se poate considera doar jumtatea din dreapta a barei, alegnd originea axelor de coordonate n mijlocul acesteia. n regim staionar, soluia ecuaiei de micare este de forma (5.45) n care deplasarea transversal Y (x ) este dat de (5.46). Condiiile la limit sunt
Y (0) = 0 , E I Y (0) = F 0 2 , Y (a ) = 0 , E I Y (a ) = k Y (a ) .
Sgeata dinamic la mijlocul barei este
Y (0 ) = F 0 a3 1 + cosa cha + ( sina cha cosa sha ) , (5.61) 4 E I ( a ) 1 (sina cha cosa sha ) cosa cha 2 1
3
unde s-a notat
k . EI
3
Prin anularea numitorului expresiei (5.61) se obine ecuaia pulsaiilor proprii pentru modurile simetrice de vibraie (5.46). Pentru = 0 se obine expresia (5.53) stabilit pentru bara liber la capete.
5. SISTEME CONTINUE
285
5.2 Vibraiile longitudinale ale barelor

Se consider o bar cu seciunea transversal constant A i densitatea , n care apar deplasri longitudinale u = u (x , t ) datorit forelor axiale. n fig. 5.20 se prezint forele care acioneaz asupra unui element infinitezimal de lungime dx detaat din bar.
Fig. 5.20
Ecuaia de micare n direcia x este N 2u ( ) N + d x N A d x =0, x t 2

2u N = A 2 , x t
(5.62)
unde u este deplasarea n seciunea x. n seciunea x + d x deplasarea este u + ( u x ) d x . Alungirea specific axial este x = u x , tensiunea normal axial x = E u x , unde E este modulul de elasticitate longitudinal al materialului barei. Alungirea specific poate fi exprimat n funcie de fora axial N sub forma
u N . = x EA
(5.63)
Combinnd ecuaiile (5.62) i (5.63) rezult ecuaia diferenial a vibraiilor longitudinale libere 2 u 2u . (5.64) = x2 E t 2
286
VIBRAII MECANICE
Constanta c = E este viteza de propagare a undelor longitudinale n lungul barei. Intereseaz n ce condiii poate avea loc o micare armonic sincron definit printr-o soluie de forma
u (x ,t ) = U (x ) sin ( t + ) .
nlocuind soluia (5.65) n ecuaia (5.64) rezult d 2U + 2U = 0 2 dx n care
(5.65)
(5.66)
2 = 2
(5.67)
Soluia general a ecuaiei (5.66) este U (x ) = C 1 sin x + C 2 cos x . (5.68)
Cele dou constante de integrare C 1 i C 2 se determin din condiiile la limit. La un capt fix, deplasarea este zero, u = 0 . La un capt liber, tensiunile i deci alungirile specifice sunt nule, u x = 0 . Efectul unei mase sau al unui arc ataate la captul barei poate fi de asemenea introdus prin condiii la limit. Bara liber la capete La o bar liber la ambele capete, u x = 0 la x = 0 i x = l . Rezult C 1 = 0 i, deoarece C 2 trebuie s fie diferit de zero pentru a exista vibraii, ecuaia pulsaiilor proprii (ecuaia caracteristic) este sin l = 0 . (5.69) n = 1, 2 , 3, . . .
Soluia ecuaiei (5.69) const dintr-un numr infinit de valori proprii
n l = n .
Pulsaiile proprii rezult din (5.67)
n = n
n = 1, 2 , 3, . . .
(5.70)
iar formele modale sunt definite de funciile proprii U n (x ) = C cos n x , l
5. SISTEME CONTINUE
287
unde C este o amplitudine nedeterminat. Rspunsul dinamic al unei bare cu mas i elasticitate distribuite poate fi exprimat printr-o suprapunere de micri n modurile proprii de vibraie ale barei. Acestea sunt micri armonice sincrone, la pulsaia proprie respectiv, n care toate punctele vibreaz n faz (sau n opoziie), distribuia spaial a amplitudinilor fiind definit de funcia proprie. n aplicaii practice, seria infinit este trunchiat la modurile ale cror pulsaii proprii sunt cuprinse n domeniul de pulsaii de lucru ale barei. Matricea de rigiditate dinamic Este util s se compare matricea de rigiditate dinamic exact pentru un segment de bar n vibraii axiale (element articulat la capete) cu matricile obinute pe baza funciilor de form statice, (4.32) i (4.38). Notnd u 1 , u 2 , deplasrile nodale dinamice i f 1 , f 2 , forele nodale dinamice (pozitive n sensul pozitiv al axei x), ca n 4.2.1, condiiile la capete sunt U (0) = q 1 , U (l ) = q 2 , U (0 ) = Utiliznd soluia (5.68) rezult q1 0 1 C 1 q = , 2 sin l cos l C 2 i, pentru sin l 0 , f1 f = EA 2 cosec l q 1 cotg l , cosec l cotg l q 2 f1 0 C 1 1 f = EA , cos l sin l C 2 2 f1 EA , U (l ) = f2 EA . (5.71)
astfel nct matricea de rigiditate dinamic este
l [ k ] = EA cotg cosec l
e din
cosec l . cotg l
(5.72)
Din dezvoltarea n serie Taylor, limitat la trei termeni, a coeficienilor matricii dinamice (5.72), se obine EA cotg l = EA Al l 3 ( A)2 2 4 .... , l 3 45 E A
288
EA cosec l =
VIBRAII MECANICE
7l 3 ( A)2 EA Al 2 4 .... . 6 360 E A l
n ambele dezvoltri, se observ c primul termen este egal cu elementul corespunztor din matricea de rigiditate (4.32) iar termenul al doilea este egal cu elementul respectiv din matricea de mas coerent (4.38) nmulit cu 2 , ambele calculate utiliznd funciile de form statice (4.24). Dac matricea de rigiditate dependent de pulsaie este
[ k ] = ElA 11
e
1 l 1 7 8 + 4 ( Al ) 2 1 1 45 EA 7 8 1 2l + 2 ( Al ) 2 2 45 EA 1 7 8 7 8 1
iar matricea de mas coerent dependent de pulsaie este
[ m ] = 6Al 12
e
se constat c al treilea termen din seriile de mai sus provine din elementele dependente de frecven ale matricilor de mas i de rigiditate.
5.3 Vibraiile torsionale ale barelor

Ecuaia de micare a unei bare n vibraii torsionale este similar cu cea pentru vibraiile longitudinale stabilit n paragraful precedent i are forma 2 2 , (5.73) = x2 G t 2 unde este unghiul de rsucire n seciunea x i G este modulul de elasticitate transversal al materialului barei. Pentru calculul modurilor proprii de vibraie se caut soluii armonice de forma
(x ,t ) = ( x ) sin ( t + ) .
nlocuind n ecuaia (5.73), se obine d 2 + 2 = 0 2 dx unde
(5.74)
(5.75)
2 = 2
(5.76)
5. SISTEME CONTINUE
289
Soluia general a ecuaiei (5.75) este
( x ) = C 1 sin x + C 2 cos x .
(5.77)
Constantele de integrare C 1 i C 2 se determin din condiiile la limit. La un capt fix unghiul de rsucire este zero, = 0 . La un capt liber, x = 0 (cci unghiul de rsucire produs de un moment de torsiune M este d = M dx G I t ). Efectul momentelor concentrate, al arcurilor de torsiune i al discurilor ataate de bar poate fi de asemenea introdus prin condiii la limit naturale. Bar fix la un capt i liber la cellalt capt La x = 0 , = 0 , i la x = l , x = 0 . Rezult C 2 = 0 i ecuaia pulsaiilor proprii cos l = 0 . 2n 1 . 2 (5.78)
Ecuaia (5.78) are un numr infinit de soluii de forma
nl =
n = 1, 2, 3, . . .
Pulsaiile proprii sunt date de 2n 1 G , n = 1, 2 , 3, . . . 2 l iar formele modurilor proprii de vibraie sunt definite de
n =
(5.79)
2n 1 x 2 l unde C este o amplitudine unghiular nedeterminat.
n (x ) = C sin
Matricea de rigiditate dinamic Prin analogie cu vibraiile longitudinale, matricea de rigiditate dinamic a unui element de bar solicitat la rsucire este
l [k ] = G I cotg cosec l
e din t
cosec l . cotg l
(5.80)
unde este dat de (5.76) iar G I t este modulul de rigiditate la rsucire. Aceast matrice exprim momentele de rsucire dinamice nodale n funcie de unghiurile de rsucire dinamice nodale.
290
VIBRAII MECANICE
Utiliznd dezvoltarea n serie Taylor ca n 5.2, rezult urmtoarele matrici de rigiditate i de mas dependente de pulsaie
[ k ] = GlI
e e
1 1 l 2 4 1 1 + ( I t l ) 45G I t 1 2l + 2 ( I t l ) 2 2 45 G It
1 7 8 7 8 1 1 7 8 . 7 8 1
I l 2 [m ]= 6 1
t
5.4 Grinzi Timoshenko

Rezultatele obinute n 5.1 sunt valabile pentru bare zvelte, la care se neglijeaz ineria la rotaie i deformaiile produse de forfecare. Analiza vibraiilor barelor care include aceste efecte, cunoscut sub numele de teoria Timoshenko a barelor, este prezentat n partea a dou a lucrrii. n general, prin considerarea acestor efecte rezult pulsaii proprii cu valori mai mici dect cele obinute din relaia (5.6). La o bar cu seciunea constant, simplu rezemat la capete, valorile pulsaiilor proprii calculate cu relaia (5.14) au o eroare sub 5% dac n r l < 0 ,08 , unde r = I A este raza de inerie a seciunii transversale iar n este indicele modal. O particularitate a barelor de tip Timoshenko este existena a dou pulsaii proprii diferite pentru fiecare tip de form deformat a liniei elastice a barei. Pulsaia mai mic se obine pentru un mod de vibraie n care deformaiile datorite ncovoierii i forfecrii sunt n faz i se nsumeaz pentru a da deformaia lateral total. Pulsaia mai mare corespunde unui mod de vibraie n care deformaiile de ncovoiere i cele de forfecare sunt n opoziie, iar deformaia lateral total este egal cu diferena lor. n teoria lui Timoshenko, ipoteza de baz se refer la forma seciunii transversale. Se presupune c seciunile plane rmn plane n timpul vibraiilor, dar nu sunt perpendiculare pe axa deformat a barei, ci rotite cu un unghi de lunecare specific constant n toate punctele seciunii (neglijnd deplanarea datorit deformaiilor de forfecare). Acest unghi se calculeaz pe baza unei suprafee efective obinute nmulind aria real a suprafeei seciunii transversale cu un factor de forfecare care depinde de coeficientul lui Poisson al materialului i de forma seciunii barei.
6.
UNDE ELASTICE
n acest capitol se studiaz undele elastice n medii solide. Pentru simplificarea expunerii, la nceput se prezint propagarea undelor n bare drepte, deci ntr-un mediu elastic limitat, pentru care interpretarea fizic a relaiilor matematice este mai simpl. n continuare se trateaz undele ntr-un mediu elastic, izotrop, omogen i infinit, pornind de la ecuaiile generale ale micrii n trei dimensiuni, apoi ntr-un semispaiu elastic omogen i ntr-un semispaiu stratificat. Prezentarea se bazeaz pe un text scris pentru lucrarea [20] (L. Fetcu, 1975). n final se descriu pe scurt undele ghidate n plci omogene.
6.1 Propagarea undelor

O perturbaie produs ntr-un mediu continuu se propag sub form de unde. Dac unui punct i se impune o deplasare, el antreneaz prin forele de legtur elastice i punctele nvecinate. Dac deplasarea este variabil n timp, punctul respectiv devine surs de micare. Micarea lui se transmite de la punct la punct spre zonele neexcitate direct, aflate iniial n repaus. Cu ct punctele sunt mai ndeprtate de surs, cu att intr mai trziu n micare. n felul acesta, micarea se propag prin mediu cu vitez finit. Este de ateptat ca soluiile ecuaiilor de micare stabilite n cazul vibraiilor sistemelor continue s descrie i fenomenul de propagare a micrii vibratorii, deoarece aceste ecuaii sunt deduse pe baza legilor mecanicii, considernd aceleai fore de legtur elastice care condiioneaz propagarea micrii. De exemplu, vibraiile longitudinale armonice ale barelor prismatice sunt descrise de o deplasare u ( x , t ) care poate fi scris sub forma
u (x ,t ) = X (x ) T (t ) ,
(6.1)
292
VIBRAII MECANICE
unde X (x ) este elongaia deplasrii axiale a punctelor din seciunea x, iar T (t ) este funcia care descrie variaia n timp a deplasrii seciunii considerate. Forma (6.1) a deplasrii permite fie analiza micrii vibratorii a punctelor barei dintr-o seciune dat, fie determinarea distribuiei deplasrilor n lungul axei longitudinale, la un moment dat. Particulariznd soluia (6.1) pentru cazul unei bare libere la capete (v. 5.2), n vibraie armonic (faza iniial nul)
u (x ,t ) = a0 cos x sin t , unde
2 =
2 =
2
c2
prin transformarea produsului de funcii trigonometrice n sum, se obine

u ( x ,t ) = a0 [ sin ( t x ) + sin ( t + x ) ] =
= a0 sin ( c t x ) + sin ( c t + x ) . c c
Astfel deplasarea u ( x ,t ) se poate scrie sub forma unei sume a dou funcii de cte o variabil u (x ,t ) = f (1 ) + f ( 2 ) , unde (6.2)
1 = c t x ,
f ( ) = a 0 sin
2 = c t + x ,
(6.3) (6.4)
f (1 )
Se consider componenta u 1 (x ,t ) a deplasrii u ( x ,t ) , dat de funcia

u 1 ( x ,t ) = f ( c t x ) ,
pentru care se poate scrie irul de egaliti evidente

u 1 (x ,t ) = f ( ct + ct ct x ) = f [ c ( t + t ) (x + ct )] = u 1 (x + c t ,t + t )
sau, reinnd termenii extremi,

u 1 ( x ,t ) = u 1 ( x + x , t + t ) ,
x = c t .
(6.5)
Egalitile (6.5) arat c deplasarea u 1 (x ,t ) din seciunea x se regsete dup timpul t ntr-o seciune aflat la distana x = c t , deci aceast valoare a
6. UNDE ELASTICE
293
deplasrii s-a propagat n lungul axei x, n sensul pozitiv, cu viteza constant c= E . Funcia f (c t x ) definete o und progresiv. Caracterul de und al unei mrimi (n acest caz al deplasrii) este dat de forma argumentului 1 = c t x i nu de forma funciei f, care arat ce tip de mrime fizic se propag. Prin unda (6.4) se propag o deplasare armonic. n mod similar se arat c funcia f (c t + x ) descrie propagarea deplasrii n sensul negativ al axei, constituind o und regresiv. Despre deplasarea u ( x ,t ) se spune c se propag prin unde. Micarea vibratorie a punctelor mediului poate fi deci privit ca o suprapunere de unde progresive i regresive.
Fig. 6.1 Dac se fixeaz timpul t0 , unda are o reprezentare dat de forma funciei f ( c t0 x ) considerat ca funcie de x, adic f (x ,t0 ) (de exemplu, ca n Fig. 6.1, a). Dup timpul t , deci la t 0 + t , deplasarea din seciunea x1 se regsete n seciunea x 2 = x1 + c t (Fig. 6.1, b). Deoarece viteza c este independent de seciunea x, forma f ( x , t0 ) s-a translatat dup timpul t cu distana x = c t , fr s se deformeze. Se spune c unda se propag n lungul axei x (n spaiu), cu viteza constant c.
294
VIBRAII MECANICE
n lichide nevscoase i gaze se propag unde de compresiune-rarefiere (dilatare), prin care particulele se deplaseaz pe direcia de propagare. n solide elastice, interaciunile de forfecare produc i alte tipuri de unde. n medii elastice nelimitate, se propag unde longitudinale (unde P) i unde transversale (unde S) n care particulele se deplaseaz pe direcia, respectiv perpendicular pe direcia de propagare. La suprafaa mediilor elastice se propag unde Rayleigh (unde R), n care particulele au traiectorii eliptice cu semiaxa mare perpendicular pe suprafaa solidului. n medii elastice limitate se propag unde ghidate. n straturi de grosime finit, dispuse deasupra semispaiului elastic, i n plci se propag unde Love (unde Q), n care deplasarea particulelor este paralel cu suprafaa stratului i perpendicular pe direcia de propagare. n plci se propag unde Lamb, n care particulele se deplaseaz pe orbite eliptice n plane care conin normala la suprafaa plcii i direcia de propagare. Undele Stoneley sunt ghidate n lungul interfeelor n medii stratificate. Undele ghidate sunt descrise prin moduri de und, similare modurilor proprii de vibraie ale elementelor structurilor de dimensiuni finite.
6.2 Unde longitudinale n bare prismatice

n bare prismatice se pot propaga trei feluri independente de unde: longitudinale, torsionale i de ncovoiere. Primele dou tipuri sunt descrise de ecuaia undelor, fiind unde nedispersive, ale cror viteze nu depind de frecvena de excitaie sau lungimea de und. n continuare se studiaz doar undele longitudinale.
6.2.1 Ecuaia undelor. Soluia lui dAlembert

Se consider ecuaia de micare (5.52) pentru vibraiile longitudinale libere ale barelor prismatice
2 u 1 2u = , x2 c2 t 2
c2 =
(6.6)
cunoscut sub numele de ecuaie a undelor, pentru care se face schimbarea de variabile dat de relaiile (6.3):
1 = c t x ,
2 = c t + x .
Exprimnd derivatele funciei u (x ,t ) n noile variabile, se obine:
6. UNDE ELASTICE
295
2 u = 2 x x
u 1 u 2 u u 2 u 2 u 2 u , + = + = + 2 x x x 2 2 1 2 2 2 1 2 1 1
2 u t2
u 1 u 2 u u + = +c = c2 c t 1 t 2 t t 1 2 Ecuaia (6.6) este astfel redus la forma

2 u =0, 1 2
2 u 2 u 2 u . + + 2 2 2 1 2 1 2
(6.7)
numit forma canonic a ecuaiei undelor. Ea este satisfcut de orice funcie u (1 , 2 ) de tipul
u ( 1 , 2 ) = f1 (1 ) + f 2 ( 2 ) .
(6.8)
Trecnd la variabilele iniiale, se obine soluia lui dAlembert pentru ecuaia undelor
u ( 1 , 2 ) = f1 (c t x ) + f 2 (c t + x ) ,
(6.9)
care exprim deplasarea u (x ,t ) ca suprapunerea a dou unde: o und progresiv, f1 (c t x ) , i o und regresiv, f 2 (c t + x ) . Formele funciilor f1 i f 2 nu sunt impuse prin ecuaia (6.7); ele sunt determinate prin condiiile iniiale i condiiile la limit ale problemei. Valorile succesive ale deplasrii u (x ,t ) n timp, formeaz fazele (etapele) micrii. Undele f1 i f 2 prin care se propag aceste faze se numesc unde de faz. Despre punctele care au simultan aceleai deplasri se spune c sunt n faz. Dac deplasarea u (x ,t ) este dat, de exemplu, de o und progresiv u ( x , t ) = f1 (c t x ) , fazele micrii sunt complet determinate de valorile argumentului funciei f1 , 1 = c t x , care se numete faza undei. Punctele n care faza undei are aceeai valoare 1 la un moment dat t0 formeaz o suprafa de und. Ecuaia suprafeei de und este deci
c t0 x = 1 = const . ,
de unde, pentru c i termenul c t0 este constant, rezult x = ct0 1 = x0 . (6.10)
296
VIBRAII MECANICE
Expresia (6.10) este ecuaia unui plan normal pe axa longitudinal a barei, deci suprafaa de und este plan, iar undele de acest tip se numesc unde plane. Suprafaa de und (6.10), caracterizat de faza 1 , se gsete la timpul t0 n seciunea x0 a barei. La timpul t1 ea se gsete n seciunea x1
x1 = c t1 1 ,
parcurgnd distana
x = x1 x0 = c ( t1 t0 ) .
Rezult c suprafaa de und, de faz 1 , se propag n lungul axei Ox cu viteza constant c, numit vitez de faz. Aceasta poate fi definit ca variaia poziiei x, dat de (6.10), pentru t variabil, cnd 1 rmne constant
c=
x . t
(6.11)
Exist o infinitate de suprafee de und, corespunztoare infinitii de valori ale argumentului 1 . Suprafaa de und care separ zona perturbat de zona neperturbat se numete front de und. O suprafa de und trece succesiv prin diferite puncte materiale ale barei. Direcia de propagare a suprafeei de und coincide cu direcia de micare a punctelor materiale, care au n acest caz deplasri axiale. Undele pentru care direcia de propagare coincide cu direcia de deplasare a punctelor materiale se numesc unde longitudinale. Viteza de micare a punctelor materiale aflate la un moment dat pe o suprafa de und difer de viteza de propagare a undei, c. ntr-adevr, viteza de micare este derivata n timp a deplasrii u (x ,t ) . Pentru deplasarea dat printr-o und progresiv, rezult o vitez
&= u
df u f1 1 = =c 1 . d1 t 1 t
(6.12)
Deformaia specific respectiv, x , are expresia
x =
u f1 1 df = = 1 , x 1 x d1
(6.13)
deci, nlocuind x = x E , rezult pentru vitez

& p = x c = u
xc
E
(6.14)
6. UNDE ELASTICE
297
Astfel, ntr-o und progresiv de dilatare ( x > 0 ) punctele materiale se mic n sens invers direciei de propagare, iar pentru o und de comprimare ( x < 0 ) - n acelai sens. Repetnd raionamentul pentru micarea propagat printr-o und regresiv, se obine c &r = x c = x . u (6.15) E Viteza de micare i viteza de propagare au acelai sens n unde de dilatare, i sensuri opuse n undele de comprimare.
6.2.2 Unde armonice

Dac micarea care se propag prin unde este periodic (bara vibreaz longitudinal), deplasarea u (x ,t ) pentru fiecare seciune x este o funcie periodic de timp. Cnd deplasarea este reprezentat sub forma (6.9), aceast condiie este ndeplinit dac funciile f1 i f 2 sunt periodice n timp. Fie T perioada micrii. Din condiia de periodicitate n timp pentru unda progresiv, rezult c ntr-o seciune dat x are loc egalitatea
f1 ( c t x ) = f1 [ c ( t + T ) x ] .
(6.16)
Deoarece unda s-a deplasat n timpul T pe distana = cT , aceeai valoare a funciei f1 se regsete n seciunea x +
f1 ( c t x ) = f1 [ c t ( x + ) ] ,
deci unda este o funcie periodic n spaiu, de perioad = cT .
(6.17)
Distana se numete lungime de und. Cnd punctele materiale efectueaz un ciclu de oscilaie, unda se deplaseaz cu o lungime de und. Dup cum se constat din relaia (6.17), punctele aflate la distan de o lungime de und se mic n faz. Cel mai simplu tip de und este unda armonic
f1 ( c t x ) = U1 eiB (ct x ) = U1 [ cos B (ct x ) + i sin B (ct x )] ,

cu U1 i B constante.
(6.18)
Faza undei armonice, , este argumentul funciei exponeniale, care are perioada 2 . Dac unda are perioada micrii T i lungimea de und , din condiia de periodicitate n timp i n spaiu rezult
B ct = B = 2 ,
298
VIBRAII MECANICE
de unde
B= 2 2 . = cT
(6.19)
Faza undei devine astfel
2 ( ct x ) = 2 t 2 x . cT T
(6.20)
Variaia fazei n unitatea de timp, ntr-o seciune dat a barei,
2 = = t T
este egal cu pulsaia vibraiei. Modificarea fazei pe unitatea de lungime, la un anumit moment,
2 = =k x
(6.21)
(6.22)
se numete numr de und. Rezult

k=
(6.23)
Constanta U1 , egal cu valoarea maxim pe care o poate atinge deplasarea n unda f1 , este amplitudinea undei. Unda armonic (6.18) devine
f1 ( c t x ) = U1 ei ( t kx ) = U1 [ cos ( t k x ) + i sin ( t k x )] .
f1 ( c t + x ) = U 2 ei ( t + kx ) = U 2 [ cos ( t + k x ) + i sin ( t + k x )] .
(6.24, a)
n mod similar, pentru o und regresiv de aceeai pulsaie, se obine
(6.24, b)
Deplasarea u (x ,t ) este dat fie de partea real, fie de partea imaginar a sumei celor dou unde. Punctele n care deplasarea este nul se numesc noduri. Punctele n care deplasarea este maxim se numesc ventre. Pentru o und progresiv, lund deplasarea egal cu partea real a funciei f1 ( c t x ) , nodurile se obin din ecuaia cos ( t k x ) = 0 , de unde rezult
6. UNDE ELASTICE
299
t k x = ( 2n + 1 ) ,
2
x=
t ( 2n + 1 )
2k
= c t ( 2n + 1 )
(6.25)
Fig. 6.2
n fiecare moment t, nodurile se gsesc n alt poziie, deplasndu-se cu viteza c. Ventrele, care se afl la distana 4 de nodurile vecine, se deplaseaz cu aceeai vitez (Fig. 6.2, a). Deplasarea se produce n sensul pozitiv al axei sau n sens opus, dup cum unda este progresiv sau regresiv. Cnd deplasarea este dat de o sum de unde progresiv i regresiv u ( x , t ) = U1 cos ( t k x ) + U 2 cos ( t + k x ) , nodurile se obin din ecuaia
U1 cos ( t k x ) + U 2 cos ( t + k x ) = 0 ,
sau din ecuaia echivalent
( U1 + U 2 ) cos t cos k x ( U 2 U1 ) sin t sin k x = 0 .

Cnd amplitudinile celor dou unde sunt egale, U1 = U 2 , rezult
(6.26)
2 U1 cos t cos kx = 0 ,
sau k x = (2n + 1)
x = (2n + 1)
(6.27)
300
VIBRAII MECANICE
deci nodurile nu se deplaseaz, unda rezultant este staionar (Fig. 6.2, b). Dac U1 U 2 , unda rezultant este progresiv cnd U1 > U 2 i regresiv cnd U1 < U 2 . Poziia x a nodurilor este dat de soluia ecuaiei (6.26) x= U1 + U 2 1 1 arc tg U U tg t k 1 2
iar viteza lor de propagare, d x dt , nu mai este constant. Viteza de faz c = E depinde numai de caracteristicile materialului. Dou unde de pulsaii diferite 1 2 se propag cu aceeai vitez c, dar au lungimi de und diferite
1 = c T1 = c
2 , k1
2 = c T2 = c
2 . k2
Cnd ntr-o bar se suprapun dou unde armonice progresive de pulsaii diferite, deplasarea rezultant se obine nsumnd deplasrile exprimate prin cele dou unde, la acelai moment t, n aceeai seciune x. Se consider, de exemplu, dou unde armonice progresive de pulsaii 1 ,
2 , cu amplitudini egale i faze iniiale nule

f1 ( c t x ) = U1 e i (1 t k1 x ) , g1 ( c t x ) = U1 e i ( 2 t k 2 x ) ,
1
k1
=c,
2
k2
= c.
Dac deplasarea este dat de prile reale ale celor dou unde, rezult
u ( x , t ) = Re ( f1 ) + Re ( g1 ) =
= U1 cos 1 t k1 x + cos 2 t k 2 x = k1 k 2 1 2 t = 2 U1 cos 2 2 k1 + k 2 1 +2 x t cos 2 2 x .
[ (
)]
(6.28)
Deplasarea (6.28) poate fi privit ca o und de pulsaie
=
i numr de und
1 + 2
2
2 T
6. UNDE ELASTICE
301
k= care are viteza de faz
k1 + k 2 2
cf = i amplitudinea U modulat
1 + 2
k1 + k 2
k1 k 2 1 2 U = 2 U1 cos t 2 2 aa cum se arat n Fig. 6.3.
x ., (6.29)
Fig. 6.3
Modulaia se realizeaz tot printr-o und, de pulsaie
=
care se propag cu viteza cM =
1 2
2
2 , TM
1 2
k1 k2
. k
Cnd pulsaiile undelor componente difer foarte puin, modulaia se face foarte lent ( 0, k 0) i viteza ei de propagare devine c g = lim
1 2
d = . k dk
(6.30)
302
VIBRAII MECANICE
Relaia (6.30) definete viteza de grup. Deoarece pentru undele longitudinale
1
k1
2
k2
= c , se deduce c viteza de faz c f a undei rezultante i
viteza de grup c g sunt constante i egale cf =
1 + 2
k1 + k 2
= c,
cg =
d = cM = c . dk
(6.31)
Modulaia amplitudinii se propag deci simultan cu unda modulat. Undele componente nu se deplaseaz relativ una fa de alta; ele se numesc nedispersive.
6.2.3 Unde n bara de lungime finit

La extremitatea x = 0 a barei finite din Fig. 6.4, se aplic o for armonic de pulsaie , reprezentat prin funcia complex F = F0 e i t . Deplasarea complex, armonic, provocat iniial n seciunea x = 0 , se propag n sensul pozitiv al axei printr-o und progresiv i la atingerea extremitii x = l se va reflecta, transformndu-se ntr-o und regresiv, care se suprapune defazat peste unda progresiv. Deplasarea se poate pune deci sub forma
u ( x ,t ) = U1 e i ( t kx ) + U 2 e i ( t + kx ) ,
amplitudinile U1 i U 2 rezultnd din condiiile la limit.
(6.32)
Fig. 6.4
Astfel, n seciunea x = 0 , tensiunea de compresiune este dat de raportul ntre fora F i aria seciunii A
x (0) =
F u = E x (0) = E A x
,
x=0
(6.33)
6. UNDE ELASTICE
303
de unde se obine u x sau

U1 U 2 = F0 . ikEA
= i k U1 e i t + i k U 2 e i t =
x =0
F0 i t e EA (6.34) u x
Pentru bara liber la ambele capete, n seciunea x = l tensiunea = E este nul
u x
de unde rezult
= i k U 1 e i ( t kl ) + i k U 2 e i ( t + kl ) = 0 ,
x=l
U1 e i k l U 2 e i k l = 0 . Rezolvnd sistemul format de ecuaiile (6.34) i (6.35) se obine

U1 = F0 F0 e i k l e ik l , U2 = , 2 k E A sin k l 2 k E A sin k l F0 e ik l e i ( t kx ) + e i ( t + k x 2 k l ) . 2 k E A sin k l
(6.35)
(6.36)
Deplasarea (6.32) devine u (x ,t ) =
(6.37)
Se poate observa c unda progresiv i unda regresiv dau deplasri de acelai sens, iar la captul x = l dau aceleai valori. Unda regresiv este defazat fa de unda progresiv cu unghiul constant
= 2 k l = 2
corespunztor timpului
l , c
2l n care parcurge bara dus i ntors. Bara intr n c rezonan pentru sin k l = 0 , de unde rezult
k n l = n ,
n = n
c
l
n l
(6.38)
valoare obinut n (5.70) pentru pulsaiile proprii.
304
VIBRAII MECANICE
Unda rezultant (6.37) este staionar. Aceast proprietate este pus n eviden dac se scrie deplasarea (6.37) sub forma echivalent u (x ,t ) = F0 F e i t cos k (l x ) e i t e i k (l x ) + e i k (l x ) = 0 , 2 k E A sin k l kEA sin k l
de unde rezult c deplasarea u (x ,t ) se anuleaz pentru cos k (l x ) = 0 , x = l (2n + 1)

k (l x ) = (2 n + 1)
, 2
(6.39)
Pentru bara ncastrat la captul al doilea (Fig. 6.4, b), punnd condiia ca n ncastrare deplasarea (6.32) s fie nul
u ( x, t ) sau U1 e i k l + U 2 e i k l = 0 , se obin constantele U1 i U 2 , deci deplasarea u (x ,t ) este de forma u (x ,t ) = i F0 e i k l e i ( t kx ) e i ( t + k x 2 k l ) . 2 k E A cos k l
x =l
= U1 e i ( t k l ) + U 2 e i ( t + k l ) = 0 ,
(6.40)
Spre deosebire de cazul precedent, deplasrile punctelor materiale n cele dou unde au sensuri contrare, deci se scad, adic unda regresiv slbete unda progresiv. Deplasrile reale se obin din partea real sau partea imaginar a deplasrilor complexe (6.37), (6.40), dup cum fora armonic este dat de partea real sau de partea imaginar a forei complexe F0 e i t .
6.2.4 Propagarea energiei prin unde

ntr-o bar elastic n vibraie, odat cu deplasarea u (x ,t ) se propag prin unde toate mrimile n expresia crora intr deplasarea. Un interes deosebit prezint propagarea energiei transmise mediului n vibraie de la sursa excitaiei. Se consider unda progresiv armonic
f1 ( c t x ) = U1 e i ( t kx ) ,
c=
6. UNDE ELASTICE
305
deplasarea u (x ,t ) fiind dat de partea real a undei u ( x , t ) = U1 cos ( t k x ) . (6.41)
Valoarea instantanee a energiei pe unitatea de lungime a barei de mas & = u t i este deformat cu x sub m = A , care se deplaseaz cu viteza u aciunea forei axiale x A , are expresia
W0 = Wc + W p =
u u 1 1 1 1 & 2 + x A x = A mu + E A x . 2 2 2 2 t
(6.42)
Introducnd deplasarea (6.41) n (6.42) i innd cont c 2 = c 2 k 2 se obine
W0 = A 2U 2 sin 2 ( t k x ) .
(6.43)
Deoarece W0 nu este uniform distribuit pe unitatea de lungime, relaia (6.43) indic de fapt energia punctelor materiale din seciunea x, la momentul t. Aceasta se propag printr-o und progresiv de argument t k x , cu viteza constant c = k . Printr-o seciune x, n timpul dt , trece energia coninut ntr-o poriune de bar de lungime d x = c d t
dW = W0 d x = W0 c d t .
Astfel, n unitatea de timp, prin seciunea x se transfer o cantitate de energie dW = W0 c = A 2 cU 2 sin 2 ( t k x ) , dt (6.44)
reprezentnd fluxul energiei la momentul t, egal cu puterea instantanee P, dezvoltat de fora de compresiune x A care imprim punctelor din seciune & = u t viteza u & = EA P = x A u u u = A 2cU 2 sin 2 ( t k x ) . x t
Energia coninut ntr-o poriune de bar de o lungime de und este egal cu cantitatea de energie care trece printr-o seciune oarecare ntr-o perioad T
W=
W0 d x = W0 c d t = 2 A
0 0
U 2c T .
(6.45)
306
VIBRAII MECANICE
Se obine astfel energia medie distribuit pe unitatea de lungime a barei

Wm = W
1 A 2U 2 2
(6.46)
i fluxul mediu de energie printr-o seciune d Wm W 1 = = A 2 U 2c . T 2 dt (6.47)
Dac unda este regresiv, energia se propag n sensul negativ al axei x. Pentru o bar semi-infinit (0 x < ) excitat n seciunea de capt x = 0 (Fig. 6.5), o und regresiv ar trebui s transporte energie de la + ctre sursa de micare, fapt imposibil din punct de vedere fizic.
Fig. 6.5
Afirmaia c energia nu poate fi radiat de la infinit spre zona unde se aplic excitaia constituie condiia de radiaie. Conform acesteia, n bara semiinfinit nu pot apare unde regresive. Dac bara este de lungime finit, unda regresiv rezult din reflectarea unei unde progresive i readuce spre surs energia purtat de aceasta i nedisipat n mediul nconjurtor.
6.2.5 Atenuarea undelor

n cazul materialelor cu amortizare mare, propagarea undelor nu mai este descris corect de ecuaia (6.60). Se observ c dac unei seciuni i se impune, de exemplu, o deplasare armonic, de amplitudine constant, aceast amplitudine descrete n spaiu, n sensul propagrii. Unda are amplitudinea descresctoare, se atenueaz. Considernd c n prezena amortizrilor interne, la o variaie armonic a tensiunii
= 0 e i t ,
corespunde o variaie armonic defazat n urm a deformaiei specifice
6. UNDE ELASTICE
307
= 0 e i ( t ) ,
se introduce n ecuaia undelor modulul de elasticitate complex E =
0 i e = E1 + i E2 = E1 ( 1 + i d ) . 0
E
(6.48)
Ecuaia undelor devine

2 u
x 2 c2 t 2 Partea real E1 a modulului de elasticitate complex

E1 =
2u
c =
(6.49)
0 cos 0
este modulul de elasticitate dinamic, iar

d= E2 = tg E1
este factorul de amortizare. Se poate defini astfel o vitez de propagare complex

c =
E1 ( 1 + i d )
= c1 ( 1 + i d )
12
= c1 D e
D=
1 + d 2 , (6.50)
care are sens doar n cazul propagrii unei deplasri armonice, deoarece modulul de elasticitate complex (6.48) este definit pentru solicitri armonice. Numrul de und corespunztor este de asemenea complex k =
c1 D
-i
k1 D
-i
= k r + i ki ,
(6.51)
avnd partea real i cea imaginar date de relaiile kr = k1 D cos
= k1
D +1 , 2D
ki =
k1 D
sin
= k 1
D 1 . (6.52) 2D
O und progresiv prin care se propag deplasarea armonic a seciunii x = 0 , dat de funcia complex
u (0,t ) = u0 e i t ,
se poate pune sub forma
(6.53)
308
u ( x ,t ) = u0 e i ( t k
VIBRAII MECANICE
x
),
(6.54)
care satisface att condiia (6.53) ct i ecuaia (6.49). Introducnd numrul de und complex (6.51) n expresia (6.54) a undei, rezult u (x ,t ) = u0 e i ( t k r x i k i x ) = u0 e k i x e i ( t k r x ) . sau (6.55, a)
u (x ,t ) = u0 e x e i ( t k r x ) ,
unde coeficientul = ki > 0 se numete constant de atenuare.
(6.55, b)
Partea real = k r a numrului de und complex se numete constant de faz. Numrul complex = + i se numete constant de propagare. Unda dat de expresia (6.55) nu mai este armonic, deoareace amplitudinea ei U = u0 e x nu este constant, ci descrete exponenial n spaiu. Unda (6.55) se propag cu viteza c=
kr
k 1 cos
D = c1
2
D cos
1 cos
| E |
(6.56)
Deoarece factorul de amortizare d este n general mic n comparaie cu unitatea, se poate face aproximarea k = de unde rezult
(1 + i d )
k1
12
d k 1 1 i , 2
= k1
= k1,
c=
k1
= c1 .
Pentru a caracteriza atenuarea undelor trebuie determinat experimental constanta . O msur a atenurii este mrimea, definit prin analogie cu decrementul logaritmic al vibraiei (2.51), dat de logaritmul raportului a dou amplitudini aflate la distan de o lungime de und
= ln
u0 e x U1 = ln = , U2 u0 e ( x + )
(6.57)
de unde rezult constanta de atenuare
6. UNDE ELASTICE
309
ln
U1 = . U2
(6.58)
Se consider dou amplitudini U1 i U 3 aflate la distana x0 , al cror raport este U3 1 = e x 0 = x . U1 e 0 1 = 0,368 cnd exponentul este x0 = 1 . Deci e atenuarea este inversul distanei x0 (Fig. 6.6). Acest raport devine
Fig. 6.6
Atenuarea se msoar n Neper/m (1 Neper = 8,686 dB). Ea este numeric egal cu logaritmul natural al raportului a dou amplitudini msurate la distana de 1 m (Fig. 6.6)
= ln
U1 U
[Neper/m].
n general, atenuarea este proporional cu ptratul frecvenei undelor, deci valorile atenurii se dau la o anumit frecven sau mediate pe un interval de frecvene. Se recomand determinarea experimental a atenurii pentru fiecare material. Problemele concrete de tipul celor rezolvate n 6.2.3 se trateaz analog, introducnd n expresia undei (6.37) sau (6.40) numrul de und complex k . Studiul propagrii undelor torsionale n bare prismatice conduce la rezultate similare cu cele obinute pentru propagarea undelor longitudinale, deoarece ecuaia care descrie fenomenul are forma (6.6)
310
2 x
2
VIBRAII MECANICE
1 2 , 2 cs t2
cs =
unde este unghiul de rsucire iar cs - viteza de propagare a undelor de torsiune.
6.3 Unde transversale n bare prismatice

Spre deosebire de undele longitudinale i cele torsionale, undele transversale n bare prismatice sunt dispersive, viteza lor depinznd de frecvena de excitaie i de lungimea de und. n barele de lungime finit, undele progresive i cele regresive se compun, producnd unde staionare care constituie modurile proprii de vibraie.
6.3.1 Viteza de faz i viteza de grup

n cazul vibraiilor transversale libere ale barelor drepte, ecuaia de micare a fost stabilit n Cap.5 sub forma EIz 4 v 2v + A =0. x4 t2 (6.59)
O deplasare armonic, reprezentat prin partea real sau cea imaginar a funciei complexe
v ( x , t ) = Y ( x ) e i t
este soluie a acestei ecuaii, dac funcia Y (x ) satisface condiia d4Y 4 kT Y =0, 4 dx de unde rezult Y (x ) = C1 e kT x + C2 e kT x + C3 e i kT x + C4 e i kT x .
4 kT = 2
(6.60)
A
EIz
(6.61)
Introducnd expresia (6.61) a funciei Y (x ) n relaia (6.60), se obine
v ( x ,t ) = C1 e kT x + C2 e kT x e i t + C3 ei ( t kT x ) + C4 e i ( t + kT x ) .
n (6.62) se identific dou unde plane armonice: una progresiv
(6.62)
6. UNDE ELASTICE
311
f1 (cT t x ) = e i ( t kT x )
i una regresiv f 2 (cT t + x ) = e i ( t + kT x ) , care se propag n lungul axei x cu viteza de faz cT cT =
(6.63)
(6.64)
kT
2 EIz = c r = kT c r = cr , A T
(6.65)
unde kT = c r este numrul de und, c = undelor longitudinale i r =
E este viteza de propagare a
I z A este raza de inerie a seciunii transversale.
Deoarece direcia de micare y a punctelor materiale este perpendicular pe direcia de propagare a undelor (6.63), (6.64), acestea se numesc unde transversale. Viteza de propagare cT depinde de pulsaia a micrii vibratorii
1 se propag mai ncet = f propagate, astfel nct vibraiile de frecven mic 1 2 2 dect vibraiile de frecven mare f 2 = 2 ,
cT 1 = 1 c r < cT 2 = 2 c r . Cnd se suprapun dou unde de pulsaii diferite 1 2 , unda rezultant dat de (6.28) se propag cu viteza cT =
1 +2
kT 1 + kT 2
diferit de vitezele de propagare ale undelor componente cT 1 =
1
kT 1
cT 2 =
2
kT 2
i de viteza de propagare a modulaiei cM =
1 2
kT 1 kT 2
Undele componente se deplaseaz relativ una fa de alta, la fel unda rezultant i unda de modulaie. Astfel de unde se numesc dispersive.
312
VIBRAII MECANICE
n cazul particular al compunerii a dou micri de pulsaii foarte apropiate 1 2 , unda rezultant are aproximativ aceeai vitez de faz ca i undele
componente cT =
1 +2
kT 1 + kT 2
2 1 2 kT 1
2 2 2 kT 2
Viteza de grup, c g , cu care se propag modulaia, difer de viteza de faz

comun, cT ,
2 cr d d kT = = 2 kT c r = 2cT . d kT d kT
cg =
(6.66)
Relaia de definiie a vitezei de faz (6.65) arat c, micornd lungimea de und T (ceea ce echivaleaz cu creterea frecvenei oscilaiei transmise), se pot obine viteze de propagare a deplasrilor orict de mari i respectiv, viteze de grup duble. n realitate, att viteza de faz ct i viteza de grup sunt limitate superior, fapt care nu este pus n eviden de relaia (6.65). Aceast neconcordan este rezultatul neglijrii ineriei la rotaie a seciunii transversale n ecuaia (6.59) care, la frecvene mari, deci la acceleraii unghiulare mari, modific aspectul fenomenului. ntr-adevr, introducnd n ecuaia (6.59) 4v termenul I z 2 2 , corespunztor ineriei la rotaie a seciunii transversale x t (Hamburger i Buzdugan, 1958), aceasta devine
4 v 1 4 v 1 2v + = 0. x 4 c 2 x 2 t 2 c 2 r 2 t 2
O und de tipul (6.63) sau (6.64) satisface ecuaia (6.67) dac
4 kT
(6.67)
1 2 2 1 kT 2 2 2 = 0 . 2 c c r
(6.68)
Introducnd viteza de faz cT = obine
kT
(sau = cT kT ) n relaia (6.68), se
cT = c
1 1 1+ 2 2 kT r
=c 1+
1
2 T
< c.
(6.69)
4 2 r 2
6. UNDE ELASTICE
313
Pentru lungimi de und T > r , se poate face aproximarea

1+
2 T
4 2 r 2
2 T
4 2 r 2
obinndu-se pentru viteza de faz expresia (6.65). Dac T << r , aceast aproximare poate conduce la rezultatul absurd cT > c , sau, la concluzia c pot exista viteze orict de mari de propagare a undelor transversale, cnd T 0 . Datorit modificrii calitative a rezultatelor, neglijarea ineriei de rotaie a seciunii transversale este permis pentru frecvene f < 2 c = 2 r EA . Iz
De exemplu, pentru o bar de oel cu diametrul de 100 mm , se poate utiliza ecuaia (6.59) pn la o frecven de 106 Hz . Exprimnd n funcie de kT din relaia (6.68) i derivnd n rapot cu kT , se obine viteza de grup 2 1+ 2 2 kT r d cg = = cT > cT , (6.70) 1 d kT 1+ 2 2 kT r care, pentru lungimi de und T mai mari ca raza de inerie r, devine 2 c g cT
2 2 kT r
1 2 2 kT r
= 2 cT ,
fiind de asemenea limitat superior de viteza de propagare a undelor longitudinale c, dup cum se poate verifica uor. Din expresia (6.62) a deplasrii v ( x ,t ) se constat c numai o parte a acestei deplasri se propag prin unde. Considernd condiiile la limit specifice fiecrei probleme concrete, se pot determina constantele C1 ,, C4 , deci se pot stabili amplitudinile undelor progresive i regresive prin care se propag micrile armonice (6.62). Problemele legate de transmiterea energiei prin unde transversale i de atenuarea undelor transversale, se trateaz ca i pentru undele longitudinale, innd
314
VIBRAII MECANICE
seama de concluziile obinute anterior cu privire la proprietile de propagare ale micrilor transversale prin unde.
6.3.2 Unde n bara rezemat pe mediu elastic

n cazul unei rezemri continue pe un mediu deformabil, mediul se opune deplasrilor transversale ale barei printr-o reaciune distribuit continuu, pr (x ) . Cea mai simpl lege de distribuie a reaciunii opuse de un mediu elastic este obinut pe baza ipotezei lui Winkler, conform creia reaciunea este proporional cu sgeata barei pr ( x ) = v . (6.71)
Dac bara rezemat pe mediu vibreaz transversal n planul xOy, n ecuaia fibrei medii deformate
EIz 4 v = p (x ,t ) x4
sarcina distribuit p (x ,t ) este format din forele de inerie A
2v i din t2 reaciunea mediului (6.71), astfel nct ecuaia de micare a barei devine EIz 2v 4 v A +v = 0. + t2 x4 (6.72)
Pentru a constata dac deplasrile barei n vibraie armonic se pot propaga prin unde, se introduce funcia
v ( x , t ) = v0 e i ( t m k e x )
(6.73)
n ecuaia (6.72). Notnd
A
EIz
1 = 4 n2 , c r
2 2
EIz
= 4 m2 ,
rezult c funcia (6.73) satisface ecuaia (6.72) dac

4 ke 4n 2 2 + 4m 4 = 0 ,
(6.74)
relaie care precizeaz legtura ntre numrul de und i pulsaia micrii armonice propagate. Viteza de propagare a undei (6.73)
6. UNDE ELASTICE
315
ce =
ke
se obine din (6.74) nlocuind = ce ke ce = ke 2n 1+ 4 m4 = 4 n e ke 1+ m4 4 e . 4 4 . (6.75)
Deoarece viteza de propagare depinde de lungimea de und e = 2 ke , undele sunt dispersive. Expresia (6.75) are un minim pentru ke = 2 m , deci exist o vitez de propagare minim
cemin = m , n
(6.76)
corespunztoare pulsaiei
2 = cemin ke
) 2 = 2m2
n
=2
. A
(6.77)
Dac se analizeaz vibraiile provocate de o sarcin transversal mobil pe bar, atunci cnd sarcina se deplaseaz cu viteza cemin grinda intr n rezonan.
4 = nlocuind n (6.74) ke
4
4 ce
, se obine
2 ce =
2
2n m4 2 2 n
Viteza de propagare are valori reale (propagarea se poate produce) pentru micri cu pulsaii
2 >
sau
m4 = , 2 A n (6.78)
2 A v 0 > v0 ,
ceea ce nseamn c amplitudinea forei de inerie distribuite trebuie s depeasc amplitudinea reaciunii distribuite a mediului elastic, condiie necesar micrii vibratorii.
316
VIBRAII MECANICE
6.4 Unde n medii elastice

Studiul propagrii undelor longitudinale i transversale n bare s-a fcut pe baza ecuaiilor de micare simplificate, stabilite cu ipoteza seciunii plane (Bernoulli), specific Rezistenei materialelor. Pentru a controla efectul aproximrilor implicate n aceast ipotez, se poate rezolva aceeai problem pornind de la ecuaiile de micare generale ale unui mediu elastic izotrop.
6.4.1 Ecuaiile undelor n trei dimensiuni

Ecuaiile de micare generale ale unui mediu elastic (Nowacki, 1969) se deduc din studiul condiiilor de echilibru al unui element infinitezimal (Fig. 6.7), aplicnd principiul lui dAlembert.
Fig. 6.7
Astfel, scriind echilibrul forelor care acioneaz paralel cu axa x, se obine

xy x x + x d x d y dz x d y dz + xy + y d y d x d z xy d x d z + xz 2u ( ) + + = d z d x d y d x d y d x d y d z . xz xz z t2 Ecuaii similare se pot scrie pentru forele care acioneaz paralel cu axele y i z. Dup reduceri i simplificri, rezult ecuaiile micrii
6. UNDE ELASTICE
317
x x y x z 2u , + + = x y z t2
y x x z x x
y y z y y
y z z
2v , t2
(6.79)
z 2w = , z t2
n care u , v , w reprezint deplasrile n direciile x, y, respectiv z, este masa specific, iar t timpul. Pentru a exprima ecuaiile (6.79) numai n deplasri, se utilizeaz relaiile cunoscute ntre tensiuni i deformaii specifice, n care acestea din urm se exprim prin deplasrile u , v i w . Se obin astfel ecuaiile
( + G ) v + G 2u =
x
2u , t2 2v , t2
2w , t2
(6.80, a)
( + G ) v + G 2 v =
y
(6.80, b)
( + G ) v + G 2 w =
z
(6.80, c)
unde este constanta lui Lam, v este deformaia volumic specific i 2 operatorul lui Laplace:
( 1 + ) ( 1 2 )
2 G , 1 2
v = x + y + z =
2 =
u v w , + + x y z
2 2 2 . + + x2 y 2 z 2
Dac se deriveaz ecuaia (6.80, a) n raport cu x, ecuaia (6.80, b) n raport cu y i (6.80, c) n raport cu z, dup nsumarea lor rezult
( + 2G ) 2 v =
2 v t2
(6.81)
318
VIBRAII MECANICE
Dac se deriveaz ecuaia (6.80, a) n raport cu y i ecuaia (6.80, b) n raport cu x, dup scderea lor rezult G 2 z = unde
2 z t2
(6.82)
z =
1 2
v u x y
este componenta rotaiei fa de axa z. Procednd n mod asemntor, se obin i pentru componentele y , x ecuaii de forma (6.82)
G y =
2
2 y t
2
y =
1 2
u w z x ,
(6.83)
G x = O ecuaie de tipul
2 x t
2
x =
1 2
w v y z .
(6.84)
2 F ( x , y , z ,t ) =
1 2F , c2 t 2
(6.85)
este ecuaia undelor n trei dimensiuni.
6.4.2 Unde longitudinale i unde transversale

Se poate verifica uor c orice funcie F ( ) , unde are forma
= n1 x + n 2 y + n 3 z c t ,
satisface ecuaia (6.85), dac este ndeplinit condiia
2 2 2 n1 + n2 + n3 = 1.
(6.86)
(6.87)
Ecuaia n1 x + n 2 y + n 3 z = p este distana la originea sistemului de axe. (6.88)
reprezint un plan, pentru care n1 , n 2 , n 3 sunt cosinuii directori ai normalei i p
6. UNDE ELASTICE
319
Deoarece au loc egalitile evidente F ( p ct ) = F ( p + c t c t ct ) = F [ p + p c ( t + t )] , p = ct , funcia F ( ) descrie propagarea unei unde plane n sensul pozitiv al normalei de cosinui directori n1 , n 2 , n 3 . Deformaia volumic specific v i rotirile specifice x , y , z se pot propaga deci prin unde plane, cu viteze diferite, v cu viteza
cP =
+ 2G =
E ( 1 ) ( 1 + ) ( 1 2
(6.89)
iar x , y , z cu viteza cS = G
< cP .
(6.90)
Valori tipice pentru metale sunt cP = 5 8 km s i cS 0,5 cP . Relaia (6.89) se mai scrie
4 K+ G 3 ,
cP = unde K=
(6.89, a)
E 2 =+ G 3 ( 1 2 ) 3
este modulul de elasticitate volumic. Se consider cazul particular n care suprafaa de und este un plan paralel cu planul yOz, cu normala Ox n1 = 1, n 2 = n 3 = 0 , iar deplasrile u , v i w
sunt funcii de x i t. n acest caz, att deformaia volumic specific v ct i rotirile specifice x , y , z sunt funcii de x i t, obinndu-se
v =
u , x
2 =
2 , x2
x = 0 ,
y =
1 w , 2 x
z =
1 v . 2 x
Ecuaiile (6.81)-(6.83) devin astfel
( + 2G )
2u 2u , = x2 t2
(6.91, a)
320
G 2w 2w , = x2 t2
VIBRAII MECANICE
(6.91, b) (6.91, c)
2v 2v , = x2 t2
i coincid ca form cu ecuaiile care rezult prin particularizarea sistemului (6.80, a)-(6.80, c). Ecuaia (6.91, a) definete o und plan longitudinal, u (x ,t ) , care se deplaseaz cu viteza (6.89). Ecuaiile (6.91, b) i (6.91, c) definesc dou unde transversale v ( x ,t ) , w (x ,t ) , care se deplaseaz cu viteza (6.90). Deformaiile de volum se propag deci prin unde longitudinale, iar componentele rotaiilor prin unde transversale. Deoarece cP > cS , n seismologie undele longitudinale se numesc primare (unde P), fiind primele nregistrate n cazul unui cutremur, avnd vitez de propagare mai mare. Undele transversale se numesc secundare (unde SH n plan orizontal, unde SV n plan vertical), avnd vitez de propagare mai mic, deci fiind nregistrate mai trziu. ntr-un mediu infinit se pot propaga unde sferice, dac perturbaiile care le produc sunt simetrice fa de un punct. Undele sferice sunt unde longitudinale i se obin sub forma
F (r ,t ) = 1 F1 ( r c t ) , R
r=
x2 + y2 + z 2 ,
din ecuaia (6.85) scris n cordonate sferice.
a Fig. 6.8
O reprezentare simplificat a propagrii undelor este prezentat n Fig. 6.8, a, pentru undele longitudinale i n fig. 6.8, b pentru undele transversale SV.
6. UNDE ELASTICE
321
Atunci cnd undele P i S ajung la o interfa sub un unghi diferit de 90 0 , se produce o conversie a modurilor de propagare. Dac o und P ntlnete o interfa, pot rezulta patru moduri de propagare: unde P reflectate i transmise, unde SV reflectate i transmise. Similar, atunci cnd o und SV ntlnete o interfa, aceleai patru moduri se produc n proporii diferite. Studiul refleciei i refraciei undelor depete cadrul acestui curs.
6.4.3 Unde Rayleigh

n cazul unui mediu omogen infinit, formele undelor care se pot propaga sunt determinate de excitaie i de condiiile iniiale, astfel nct deplasrile la infinit s rmn finite i, n plus, s fie satisfcut condiia de radiaie. Dac spaiul este limitat de un plan, introducerea condiiilor la limit pe suprafaa respectiv permite punerea n eviden a unui tip particular de unde (J. W. Strutt, Lord Rayleigh, 1885) care se propag numai n vecintatea suprafeei limit, denumite unde Rayleigh.
Fig. 6.9
Se consider semispaiul mrginit de planul xOy, cu axa z orientat spre interiorul mediului (fig. 6.9), aflat ntr-o stare plan de deformaie, astfel nct u = u (x , z ,t ) ,
v = 0 , w = w (x , z ,t ) .
2 2 + , x2 z 2
(6.92)
innd seama c, pentru aceste condiii, se obine
v =
u w + , x z
2 =
ecuaia de micare (6.80, b) este identic satisfcut, iar ecuaiile (6.80, a, c) devin
322
VIBRAII MECANICE
2 2 2 2 w 2u 2u 2 u + w + cS = + cP , (6.93, a) x2 x z x z z2 t2 2 2 2 2 2 2 2 u + w + cS w u = w. cP (6.93, b) x z z2 x2 x z t 2 Suprafaa semispaiului este liber, deci tensiunile z , x z , y z sunt nule
pentru z = 0 :
z (0,t ) = v + 2G z
z =0
= ( + 2G )
w u + z x
=0,
z =0
(6.94, a)
x z (0,t ) = G x z
Condiia y z
z =0
u w =G z + x
= 0.
z =0
(6.94, b)
z =0
= 0 este identic satisfcut, deoarece n toate punctele

v w este nul. + z y
semispaiului deformaia y z =
Ecuaiile (6.93, a, b) mpreun cu condiiile (6.94, a, b) determin micrile plane libere ale semispaiului elastic. Se pune problema dac punctele materiale pot executa micri vibratorii armonice de pulsaie n plane paralele cu xOz, care s se propage numai n lungul axei Ox, deci dac deplasri de forma u (x , z ,t ) = U (z ) e i ( t k R x ) , (6.95, a) (6.95, b)
w (x , z ,t ) = W (z ) e i ( t k R x ) ,
satisfac ecuaiile obinuite i condiiile la limit.
Introducnd funciile (6.95, a, b) n ecuaiile (6.93, a, b) i rezolvnd sistemul de ecuaii difereniale rezultat, liniar i omogen n U (z ) i W (z ) , se obine
U (z ) = C1 e k R q z + C2 e k R q z + s C3 e k R s z + C4 e k R s z ,
W (z ) = i q C1 e k R q z + C2 e k R q z i C3 e k R s z + C4 e k R s z , unde q i s sunt constante reale i pozitive pentru dat 2 q = 1 2 2 k c R P

12 12
) (
(6.96, a)
(6.96, b)
c2 = 1 R 2 c P
6. UNDE ELASTICE
323
2 s = 1 2 2 k c R S
12
c2 = 1 R 2 c S
12
cR =
kR
< cS < c P .
Pentru q sau s imaginar, ar rezulta componente ale deplasrilor u, w care se propag i n lungul axei z, ceea ce a fost exclus prin enunul problemei. Deoarece pentru z deplasrile trebuie s rmn finite, rezult C2 = C4 = 0 , funciile (6.96, a, b) devenind U (z ) = C1 e k R q z + s C3 e k R s z , (6.97, a)
W (z ) = i q C1 e k R q z + C3 e k R s z .
(6.97, b)
Condiiile la limit (6.94, a, b) sunt ndeplinite dac funciile U (z ) i W ( z ) satisfac ecuaiile ( + 2 G ) W (0) k R i U (0) = 0, (6.98, a)
U (0 ) k R i W (0 ) = 0 ,
de unde rezult pentru constantele C1 i C3 sistemul liniar i omogen
(6.98, b)
(1 + s ) C + 2 s C = 0 , 2 q C + (1 + s ) C = 0 .
2 1 3 1 2 3
Condiia ca acest sistem s aib soluii nebanale (diferite de zero) se obine prin anularea determinantului coeficienilor
(1 + s )
2 2
4sq = 0 ,
(6.99)
de unde rezult o ecuaie pentru viteza de propagare cR = unde k R este numrul de und al undelor Rayleigh. Introducnd notaiile 1 2 = = <1, 2 cP 2 ( 1 ) ecuaia (6.99) n necunoscuta p devine
2 cS
kR
a undelor Rayleigh,
2 cR = 2 cS k R cS
= p < 1,
f ( p ) = p 3 8 p 2 + ( 24 16 ) p 16 ( 1 ) = 0 ,
(6.100)
form cunoscut sub numele de ecuaia vitezei de faz a undelor Rayleigh.
324
VIBRAII MECANICE
Dac aceast ecuaie admite o rdcin real pozitiv subunitar (care va da viteza de propagare cR ), rezult c micrile (6.95, a, b) sunt posibile. Deoarece f (0 ) = 16 ( 1 ) < 0 i f (1 ) = 1 > 0 , exist o rdcin real 0 < p < 1 i se poate demonstra c ea este unic n acest interval. Viteza de propagare a undelor Rayleigh este deci mai mic dect viteza de propagare a undelor transversale n acelai mediu cR < cS . Ea nu depinde de frecvena micrii vibratorii, deci undele Rayleigh ntr-un mediu elastic omogen sunt nedispersive. n seismologie, datorit neomogenitii solului, undele Rayleigh sunt dispersive, viteza lor crescnd cu adncimea. Deoarece amplitudinile (6.97, a, b) scad exponenial cu adncimea z, undele se numesc de suprafa. Cea mai mare parte a energiei lor se propag printr-un strat limitat la suprafaa semispaiului, atfel c atenuarea lor n direcia de propagare este mai lent dect a undelor P sau S, care se propag prin tot semispaiul. S-a calculat c din totalul energiei transmise semispaiului de o presiune oscilant normal la suprafaa z = 0 , uniform distribuit pe o zon circular, 67% se propag prin unde Rayleigh, 26% prin unde transversale i 7% prin unde longitudinale. De asemenea, pe seismogramele nregistrate n timpul unui cutremur sau al unei explozii n pmnt, amplitudinile maxime deci efectele distructive maxime corespund undelor Rayleigh. n general, cR = ( 0,87...0 ,95 ) cS . n oel cR = 3 km s , cS = 3,25 km s . Pentru sol se consider de obicei = G , deci = ecuaia (6.100) admite ca rdcin p = 2 2 3 = 0 ,8453 . Se obine astfel
1 1 . n acest caz = i 4 3 real, pozitiv, subunitar
cR = 0,9194 cS , q = 0 ,8475 , s = 0 ,3933 , C4 = 1,468 C2 .

Amplitudinile (6.97, a, b) devin U (z ) = C1 e 0 ,8475 k R z 0 ,5773 e 0 ,3933 k R z ,
(6.101)
W ( z ) = i 0,8475 C1 e 0 ,8475 k R z 1,7321 e 0 ,3933 k R z .
(6.102, a)
(6.102, b)
n Fig. 6.10 s-a reprezentat, pentru = 0 ,25 , variaia acestor amplitudini, z , raportate la valoarea de la suprafa, n funcie de variabila adimensional
unde R = 2 k R este lungimea de und Rayleigh (Richart, Hall & Woods, 1970).
6. UNDE ELASTICE
325
Fig. 6.10
1,21 amplitudinea U (z0 ) a micrii kR pe direcia x (orizontal) este nul. Punctele din acest plan se mic doar pe direcia z (vertical). Amplitudinea micrilor pe vertical este maxim pentru z0 = 0,076R , scznd apoi rapid. La z = R aceasta este doar 0,19 din amplitudinea punctelor de la suprafa. Se constat c pentru z0 = 0 ,193R = Pentru un punct material, compunerea micrilor pe cele dou direcii x, z, conduce la o traiectorie eliptic. Astfel, dac deplasrile sunt date de prile reale ale funciilor (6.95, a, b), pentru punctele de la suprafa se obine ecuaia parametric a elipsei sub forma
u (x , 0 ,t ) = a cos ( t k R x ) ,
w ( x , 0 ,t ) = 1,468 a sin ( t k R x ) .
(6.103, a) (6.103, b)
n Fig. 6.11 este reprezentat traiectoria punctului material de coordonate iar n Fig. 6.12 evoluia fenomenului la suprafaa semispaiului ntr-o semiperioad.
(x = 0, z = 0) ,
La suprafa particulele se deplaseaz pe orbite eliptice (sau circulare). Pe msura ndeprtrii de suprafa, particulele se deplaseaz pe orbite mai mici. La o anumit adncime elipsele degenereaz n linii drepte verticale (sau chiar puncte, denumite noduri). Sub aceast adncime se inverseaz directivitatea micrii n
326
VIBRAII MECANICE
lungul elipsei, dup care apar regiuni n care alterneaz micarea eliptic cu nodurile sau traiectoriile verticale.
Fig. 6.11
Fig. 6.12
Amplitudinea undelor Rayleigh descrete dup legea 1 distana parcurs de und de la focar.
r , unde r este
Fig. 6.13
O reprezentare simplificat a propagrii undelor Rayleigh este artat n Fig. 6.13. Se remarc asemnarea undelor Rayleigh cu undele de la suprafaa oceanelor.
6. UNDE ELASTICE
327
n cazul a dou semispaii din materiale diferite, desprite de o interfa comun, n lungul interfeei se propag unde Stoneley. Acestea sunt tot unde nedispersive ca i undele Rayleigh, dar pot exista doar pentru anumite domenii de variaie a proprietilor celor dou materiale n contact.
6.4.4 Unde Love

n cazul undelor Rayleigh, componentele orizontale u ale deplasrilor punctelor materiale sunt pe direcia de propagare x a undei, deci sunt deplasri longitudinale. Deplasrile orizontale transversale v (pe direcia y, perpendicular pe x) sunt nule. Totui, n msurrile seismice s-a constatat existena unor deplasri orizontale transversale v ( x, z,t ) independente de y, care se propag de asemenea n direcia x. Apariia acestor unde de tip SH a fost explicat de A. E. G. Love (1911). El a artat c existena lor este datorat structurii neomogene din punct de vedere mecanic a scoarei pmntului, schematizat de el printr-un semispaiu 2, acoperit cu un strat superficial 1, de grosime H (Fig. 6.14).
Fig. 6.14
Lund sistemul de axe cu originea n planul de separaie al celor dou medii, notnd cu x direcia de propagare i cu z axa vertical, deplasarea armonic propagat printr-o und Love are componentele
v (x , z ,t ) = V (z ) e i ( t + k L x ) ,
u 0, w0.
(6.104)
De notat c n continuare se lucreaz cu semnul plus n paranteza exponentului soluiei (6.104), deci cu unde Love regresive. Ecuaiile de micare (6.80, a, c) sunt identic satisfcute, iar ecuaia (6.80, b) devine 2v 2v 1 2v . + = 2 x 2 z 2 cS t2 (6.105)
328
VIBRAII MECANICE
Condiiile la limit se pun pe suprafaa liber z = H , pe care
z = xz 0 ,
yz = G yz = G
v1 z
=0
z =H
(6.106)
i pe suprafaa de separaie, pe care deplasrile i tensiunile sunt continue z=0,
( y z )1 = ( y z ) 2 ,
v1 (x ,0 ,t ) = v2 (x ,0 ,t ) .
(6.107)
Introducnd funcia v (x , z ,t ) n ecuaia (6.105), se obine d 2V de unde rezult V (z ) = C e k L s z + C e k L s z , unde 2 s = 1 2 2 k c L S

12
2 2 k 1 L 2 2 kL cS dz2
V = 0,
(6.108)
c2 = 1 L 2 c S
12
cL =
kL
Parametrul s poate fi real sau imaginar, dup cum cL < cS , respectiv c L > cS . Particulariznd n funcia (6.108) constantele elastice ale mediilor, se obin amplitudinile deplasrilor V1 (z ) n mediul 1 i V2 (z ) n mediul 2 V1 (z ) = C1 e k L s1 z + C1 e k L s1 z , V2 (z ) = C2 e k L s 2 z + C2 e k L s 2 z , z 0, (6.109, a) (6.109, b)
z 0.
Deoarece amplitudinea V2 (z ) trebuie s rmn limitat cnd z , rezult C2 = 0 . Condiiile (6.106), (6.107) impuse funciilor (6.109, a, b) conduc la sistemul algebric omogen cu necunoscutele C1 , C1 , C2 :
C1 e k L s1 H C1 e k L s1 H = 0 , G1 s1 ( C1 C1 ) = G2 s2 C2 , C1 + C1 = C2 ,
(6.110, a) (6.110, b) (6.110, c)
6. UNDE ELASTICE
329
Anulnd determinantul coeficienilor se obine ecuaia

th k L s1 H =
G2 s2 , G1 s1
2 cL s 2 = 1 2 cS 2 12
(6.111)
n care
c2 s1 = 1 L 2 c S1
12
(6.112)
Pentru ca n partea infinit 2 a semispaiului undele s se propage numai n direcia x, este necesar ca s2 s fie real, deci cL < cS 2 . n aceste condiii, ecuaia (6.111) are rdcini reale (deci viteze reale de propagare, cL , ale undelor Love) dac cL > cS1 , de unde rezult c s1 este imaginar c2 s1 = i L 1 c2 S1
12
= i s1 = i r .
(6.113)
Deoarece, n general, th i = i tg i , ecuaia (6.111) devine

2 cL f (c L ) = G2 1 2 cS 2 12
c2 G1 L 1 2 c S1
12
c2 tg k L H L 1 2 c S1
12
= 0,
(6.114)
cu condiia cS1 < c L < cS 2 . (6.115)
Se verific uor c exist o valoare a vitezei cL care satisface condiia (6.115) i ecuaia (6.114), deoarece f cS1 > 0 i f cS 2 < 0 . Aceast valoare este
( )
( )
funcie de numrul de und k L , deci undele Love sunt dispersive. Viteza undelor Love este mai mare dect viteza undelor Rayleigh cR < cL . Pentru cL determinat din ecuaia (6.114), constantele C1 , C1 , C2 rezult din sistemul (6.110), astfel c undele Love regresive n stratul superficial 1 sunt date de deplasarea
v1 (x , z ,t ) = C1 e i k L r z + e i k L r ( 2 H + z ) e i ( t + k L x ) .
Funcia f1 (x , z ,t ) = e i ( t + k L x + k L r z )
(6.116)
(6.117)
330
VIBRAII MECANICE
reprezint o und plan care se propag cu viteza cS1 = planul x r z = const .
k S1
pe direcia normal la
ntr-adevr, argumentul al undei (6.117) se poate pune sub forma k k = k S1 c S1 t + L x + L r z , k S1 k S1 n care

2 kS 1 2 kL
2 kS 1
2 kL
r2 =
2 kS 1
2 kL
2 2 kS c 1 S1
2 2 kL cL
2 kS 1
2 kL
2 =1, 2
deci este ndeplinit condiia (6.87) ca funcia (6.117) s satisfac ecuaia undelor (6.85). Funcia f 2 ( x , z ,t ) = e i [ t + k L x k L r ( 2 H + z ) ] (6.118)
planul x r z = const . , defazat fa de unda f1 (x , z ,t ) .
reprezint o und plan care se propag cu viteza cS1 pe o direcie normal la
Astfel, deplasarea v1 este dat de suprapunerea a dou unde cu direcii de propagare nclinate fa de axa x, unda f 1 fiind incident pe planul de separaie i unda f 2 - reflectat. Considernd deplasrile punctelor materiale date de partea real a funciei complexe (6.116), se obine e (v1 ) = 2 C cos k L r ( z + H ) cos [ t + k L x k L r H ] .
Amplitudinile V0 1 , variabile cu z, (6.119)
V0 1 = 2 C cos k L r ( z + H
se anuleaz pentru valorile z care satisfac condiia
k L r ( z + H ) = (2n + 1)
H < z 0,
(6.120)
deci sunt dispuse n plane paralele cu suprafaa liber i sunt maxime pentru z = H , adic pe suprafaa liber. Undele Love sunt unde transversale polarizate orizontal (unde SH).
6. UNDE ELASTICE
331
n Fig. 6.15 s-a reprezentat o und Love regresiv n stratul 1, n dou poziii la interval de timp de T 4 (T = 2 ) .
Fig. 6.15
S-a artat (R. Jones, 1958) c pentru aproximativ cele corespunztoare cazului
G2 3 soluiile ecuaiei (6.114) sunt G1
G2 , cnd ecuaia devine G1

12
c2 tg k L H L 1 c2 S1
deci pentru
c2 1 kL H L 2 cS 1
12
(6.121)
nlocuind n (6.121) pe k L = propagate, rezult
2 f , unde f este frecvena vibraiilor cL
332
1 1 1 1 = + 2 , 2 2 2 16 H f cL c S1
VIBRAII MECANICE
(6.122)
deci
1 1 depinde liniar de 2 (Fig. 6.16). 2 cL f
Fig. 6.16
Panta dreptei care reprezint relaia (6.122) este o mrime pe baza creia poate fi determinat grosimea H a stratului superficial 1.
Fig. 6.17
O reprezentare simplificat a propagrii undelor Love progresive este artat n Fig. 6.17.
6. UNDE ELASTICE
333
6.5 Unde ghidate n plci

ntr-un mediu elastic infinit se propag doar dou tipuri de unde nedispersive, undele longitudinale (de compresiune) i undele transversale (de forfecare). ntr-o plac se propag dou familii infinite de unde Lamb, ale cror viteze depind de raportul ntre lungimea de und i grosimea plcii (H. Lamb, 1917), precum i unde Love. Undele ghidate sunt folosite n ncercri nedistructive. Un semnal de scurt durat conine o band finit de frecvene. Componentele de joas frecven se propag cu viteze diferite fa de cele cu frecvene nalte, rezultnd o dispersie a pachetului de unde. Forma semnalului se modific pe msura propagrii, n spaiu i n timp, deci este important relaia vitez-frecven, reprezentat sub forma curbelor de dispersie. Dispersia nu este determinat de proprietile materialului n care se propag undele, ci de condiiile la limit impuse de structura ghidului de unde.
6.5.1 Unde Lamb n plci

Se consider o plac omogen de grosime h pe direcia z, avnd dimensiuni infinite pe direciile x i y. Pornind de la ecuaiile de micare n trei dimensiuni, se caut soluii armonice de forma (6.95), (6.96), n care k R = k . Ele reprezint unde sinusoidale care se propag n direcia x, cu lungimea de und 2 k i frecvena 2 . Nu exist deplasri n direcia y. La suprafeele libere ale plcii, tensiunile z i x z sunt nule, deci condiiile la limit (6.94) sunt valabile la z = sistem liniar, omogen n constantele
h . Cele patru condiii conduc la un 2 C 1 ,, C 4 . Anulnd determinantul
coeficienilor, rezult dou ecuaii caracteristice, cunoscute ca ecuaiile de dispersie ale undelor Lamb. Cu notaiile specifice undelor Lamb
12 12
2 = i kq = k2 c2 P unde numrul de und k=
2 = iks = k2 c2 S
(6.123)
cf
(6.124)
334
VIBRAII MECANICE
iar c f este viteza de faz a undelor Lamb n plac, se obine, pentru modurile simetrice fa de planul median al plcii
( (
k 2 tg
h
2
+ 4 k 2 tg
h
2
=0,
(6.125, a)
iar pentru modurile antisimetrice fa de planul median al plcii

2
k 2 cotg
h
2
+ 4 k 2 cotg
h
2
=0.
(6.125, b)
Fig. 6.18
6. UNDE ELASTICE
335
Ecuaiile (6.125) sunt relaii implicite ntre viteza de faz c f a undelor Lamb (viteza crestelor undelor) i produsul frecven grosimea plcii, f h . n fig. 6.18 se prezint curbele de dispersie ale undelor Lamb pentru o plac din oel (Lowe, 2002). Aceste curbe pot reprezenta modurile de propagare fie ntr-o plac de 1 mm grosime n domeniul de frecvene pn la 10 MHz , fie ntr-o plac de 2 mm grosime, la frecvene pn la 5 MHz . Modurile s sunt simetrice iar modurile a sunt antisimetrice fa de planul median al plcii. Prin 0,1, 2,.. se arat indicele modului de propagare respectiv. Modurile fundamentale, s0 i a0 , sunt cele mai utilizate n ncercri nedistructive, fiind relativ distanate ntre ele la frecvene joase. Ele exist la toate frecvenele i n majoritatea aplicaiilor practice transport mai mult energie dect modurile de ordin superior. Formele acestor moduri sunt reprezentate n fig. 6.18. Orbita eliptic a punctelor materiale are semiaxa mare n planul plcii - la modul simetric, respectiv perpendicular pe planul plcii - la modul antisimetric. La creterea frecvenei, vitezele ambelor moduri variaz, tinznd asimptotic la frecvene nalte spre viteza undelor Rayleigh. La aceste frecvene, formele modurilor de und arat c micarea are loc tot mai mult doar n vecintatea suprafeelor plcii. La limit, n lungul ambelor suprafee se propag unde Rayleigh. n cazul modului s0 , cele dou unde Rayleigh sunt n faz; n cazul modului a0 , ele sunt n antifaz. n toate modurile Lamb, micarea particulelor are loc n planul definit de normala la suprafaa plcii i direcia de propagare.
Fig. 6.19
336
VIBRAII MECANICE
O form diferit a curbelor de dispersie a undelor Lamb este prezentat n fig. 6.19, unde s-a nlocuit viteza de faz prin numrul de und (nmulit cu grosimea plcii). Curbele vitezei de faz prezint viteza crestelor undelor, dar aceasta nu este, de fapt, viteza de deplasare a unui impuls sau unui pachet de unde de scurt durat. Un pachet de unde se deplaseaz cu viteza de grup, egal cu derivata pulsaiei n raport cu numrul de und (6.30)
cg =
d , dk
(6.126)
sau, n funcie de viteza de faz, cg = c f f unde f = 2 k este lungimea de und. Aa cum s-a artat anterior, dac semnalul corespunztor unui pachet de unde este o und sinusoidal modulat n amplitudine de o nfurtoare, atunci unda modulant se propag cu viteza de grup n timp ce crestele undei sinusoidale n interiorul nfurtorii se deplaseaz cu viteza de faz pentru frecvena respectiv. cf f , (6.127)
Fig. 6.20
Viteza de grup ofer deci informaii asupra timpilor de propagare a pachetelor de und pe distane mari, utile n controlul nedistructiv. Figura 6.20
6. UNDE ELASTICE
337
prezint curbele de dispersie ale vitezei de grup a undelor Lamb pentru o plac din oel. Calculul acestora se poate face pe baza curbelor de dispersie a vitezei de faz (fig. 6.18) utiliznd relaia 1 1 cf , c g ( ) = c f ( ) (6.128) 1 dcf d
n care = f h , f este frecvena undei i h este grosimea plcii.
6.5.2 Unde Love n plci

ntr-o plac orizontal infinit, n afara modurilor Lamb se pot propaga i moduri de und transversale orizontale, de tip Love. n acest caz, micarea punctelor materiale are loc perpendicular pe direcia de propagare i paralel cu suprafaa plcii.
Fig. 6.21
338
VIBRAII MECANICE
n fig. 6.21 se arat curbele de dispersie ale modurilor Love calculate pentru o plac din oel (Lowe, 2002), precum i formele modale ale deplasrilor pentru primele dou moduri. n modul fundamental SH 0 , deplasarea nu variaz pe grosimea plcii, ci numai n direcia de propagare. Ca urmare, viteza de propagare este egal cu viteza constant a undelor transversale n trei dimensiuni, cS . n modul SH1 , variaia deplasrii pe grosimea plcii are forma unei semisinusoide. Placa este deformat antisimetric, cu deplasri pozitive pe o suprafa i negative pe cealalt. Deplasrile n modurile de ordin superior au legi de variaie pe grosimea plcii cu numr cresctor de semiunde. Trebuie notat c formele modale pentru fiecare mod SH sunt identice n orice punct de pe curba de dispersie, spre deosebire de majoritatea undelor ghidate, la care forma modal variaz considerabil n lungul curbei de dispersie.
Bibliografie
1. Achenbach, J. D., Wave Propagation in Elastic Solids, North Holland, New York, 1984. 2. Ananiev, I. V., Manual pentru calculul vibraiilor proprii ale sistemelor elastice, Gostehizdat, Moscova, 1946 (n l. rus). 3. Babakov, I. M., Teoria vibraiilor, Nauka, Moscova, 1965 (n l. rus). 4. Babitsky, V. I., Theory of Vibro-Impact Systems and Applications, Springer, Berlin, 1998. 5. Beards, C. F., Engineering Vibration Analysis with Application to Control Systems, Edward Arnold, London, 1995. 6. Benaroya, H., Mechanical Vibration, Analysis, Uncertainties and Control, Prentice Hall International, Upper Saddle River, N.J., 1998. 7. Bendat, J. S. and Piersol, A. G., Random Data: Analysis, Measurement and Procedures, Wiley Interscience, New York, 1986. 8. Beranek, L. L., Noise and Vibration Control, McGraw-Hill, New York, 1971. 9. Biderman, V. A., Teoria aplicat a vibraiilor mecanice, Vsaia kola, Moscova, 1972 (n l. rus). 10. Biezeno, C. B. und Grammel, R., Technische Dynamik, Springer, Berlin, 1939. 11. Bishop, R. E. D., Vibration, Cambridge University Press, 1965. 12. Bishop, R. E. D., Gladwell, G. M. L. and Michaelson, S., The Matrix Analysis of Vibration, Cambridge Univ. Press, Cambridge, 1965. 13. Bishop, R. E. D. and Johnson, D., The Mechanics of Vibration, Cambridge Univ. Press, 1960. 14. Bisplinghoff, R., Ashley, H. and Halfman, R., Aeroelasticity, Addison-Wesley, Cambridge, 1955. 15. Blake, M. P. and Mitchell, W. S., Vibration and Acoustic Measurement Handbook, Spartan, New York, 1972. 16. Blevins, R.D., Formulas for Natural Frequency and Mode Shape, Van Nostrand Reinhold, New York, 1979.
340
VIBRAII MECANICE
17. Bogoliubov, N. N. i Mitropolski, Iu. A., Metode asimptotice n teoria oscilaiilor neliniare, ed. 3, Fizmatghiz, Moscova, 1963 (n l. rus). 18. Braun, S., Rao, S. S. and Ewins, D. J. (eds.), Encyclopedia of Vibration, Academic Press, London, 2002. 19. Broch, J. T., Mechanical Vibration and Shock Measurements, 2nd ed., Brel & Kjr, Nrum, 1980. 20. Buzdugan, Gh., Fetcu, L. i Rade, M., Vibraiile sistemelor mecanice, Editura Academiei, Bucureti, 1975. 21. Buzdugan, Gh., Fetcu, L. i Rade, M., Vibraii mecanice, ed. 2, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1982. 22. Buzdugan, Gh., Mihilescu E. i Rade, M., Msurarea vibraiilor, Editura Academiei, Bucureti, 1979. 23. Buzdugan, Gh., Mihilescu, E. and Rade, M., Vibration Measurement, Martinus Nijhoff Publ., Dordrecht, 1986. 24. Bykhovsky, I. I., Fundamentals of Vibration Engineering, Mir Publishers, Moscow, 1972. 25. Church, A.. H., Mechanical Vibrations, Wiley, New York, 1957. 26. Clough, R. W. and Penzien, J., Dynamics of Structures, McGraw Hill, New York, 1975. 27. Collar, A. R. and Simpson, A., Matrices and Engineering Dynamics, Ellis Horwood, Chichester, 1987. 28. Crandall, S. H. and Mark, W. D., Random Vibration in Mechanical Systems, Academic Press, New York, 1963. 29. Den Hartog, J. P., Mechanical Vibrations, Dover, New York, 1985 (1st ed. McGraw-Hill, New York, 1934). 30. Dimarogonas, A. D., Vibration Engineering, West Publ. Co., St. Paul, MN, 1976. 31. Dinc, F. i Teodosiu, C., Vibraii neliniare i aleatoare, Editura tehnic, Bucureti, 1969. 32. Ewing, W. M., Jardetzky, W. S. and Press, F., Elastic Waves in Layered Media, McGraw Hill, New York, 1957. 33. Ewins D. J., Modal Testing: Theory, Practice and Application, 2nd ed., Research Studies Press, Taunton, 2000. 34. Fertis, D. G., Mechanical and Structural Vibrations, Wiley, New York, 1995. 35. Filippov, A. P., Vibraiile sistemelor mecanice, Naukova Dumka, Kiev, 1965 (n l. rus).
BIBLIOGRAFIE
341
36. Frazer, R. A., Duncan, W. J. and Collar, A. R., Elementary Matrices, AMS Press, New York, 1983 (Reprint of C.U.P. edition of the original 1938 text). 37. Gasch, R. und Knothe, K., Strukturdynamik, Band 1: Discrete Systeme. Band 2: Kontinua und ihre Diskretisierung, Springer, Berlin, 1987. 38. Geradin, M. and Rixen, D., Mechanical Vibrations. Theory and Application to Structural Dynamics, 2nd ed., Wiley, New York, 1997. 39. Graff, K. F., Wave Motion in Elastic Solids, Dover Publications, New York, 1991. 40. Hamburger, L. i Buzdugan, Gh., Teoria vibraiilor cu aplicaii n inginerie, Editura tehnic, Bucureti, 1958. 41. Hansen, H. M. and Chenea, P. F., Mechanics of Vibrations, Wiley, N.Y., 1952. 42. Harris, C. M. i Crede, C. M. (editori), ocuri i vibraii, Editura tehnic, Bucureti, 1968 (trad. din l. englez).. 43. Hayashi, C, Nonlinear Oscillations in Physical Systems, McGraw-Hill, New York, 1964. 44. Heylen, W., Lammens, S. and Sas, P., Modal Analysis Theory and Testing, K. U. Leuven, 1997. 45. Hohenemser, K. und Prager, W., Dynamik der Stabwerke, Springer, Berlin, 1933. 46. Holzweissig, F. und Dresig, H., Lehrbuch der Maschinendynamik, 3rd ed., Fachbuchverlag, Leipzig, 1992. 47. Hunt, J. B., Dynamic Vibration Absorbers, Mechanical Engineering Publications, London, 1979. 48. Hurty, W. C. and Rubinstein, M. F., Dynamics of Structures, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J., 1964. 49. Ibrahim, R. A., Parametric Random Vibration, Research Studies Press Ltd., Taunton, 1998. 50. Inman, D. J., Engineering Vibration, 2nd ed., Prentice Hall, Upper Saddle River, N.J., 1994. 51. Iori Iu. I., Msurarea vibraiilor, Maghiz, Moscow, 1963 (n l. rus). 52. Irretier, H., Schwingungstechnik, 2nd ed., University of Kassel, 1988. 53. Jacobsen, L. S. and Ayre, R. S., Engineering Vibrations, McGraw-Hill, New York, 1958. 54. James, M. L., Smith, G. M., Wolford, J. C. and Whaley, P. W., Vibration of Mechanical and Structural Systems with Microcomputer Applications, Harper & Row, New York, 1989.
342
VIBRAII MECANICE
55. Kauderer, H., Nichtlineare Mechanik, Springer, Berlin, 1958. 56. Kelly S. G., Fundamentals of Mechanical Vibrations, 2nd ed., McGraw-Hill Higher Education, New York, 2000. 57. Kelly S. G., Schaums Outline on Mechanical Vibrations, McGraw-Hill Engineering CS, New York, 1996. 58. Ker Wilson, W. T., Practical Solution of Torsional Vibration Problems, 2nd ed., Vol. I-V, Wiley, New York, 1956-1965. 59. Ker Wilson, W. T., Vibration Engineering: A Practical Treatment, Ch. Griffin & Co., London, 1959. 60. Klotter, K., Technische Schwingungslehre, Band I: Einfache Schwingungen, Band II: Technische Schwingungslehre, Springer, Berlin, 1960, 1978. 61. Kolouek, V., Dynamik der Baukonstruktionen, VEB Verlag fr Bauwesen, Berlin, 1962. 62. Kolsky, H., Stress Waves in Solids, Dover Publications, New York, 1963. 63. Korenev, B. G. and Reznikov, L. M., Dynamic Vibration Absorbers. Theory and Technical Applications, Wiley, New York, 1993. 64. Krmer, E., Maschinendynamik, Springer, Berlin, 1984. 65. Lalanne M., Berthier, P. and Der Hagopian, J., Mechanical Vibrations for Engineers, Wiley, New York, 1983. 66. Lancaster, P., Lambda Matrices and Vibrating Systems, Pergamon Press, Oxford, 1966. 67. Lee, K. Ch., Vibrations of Shells and Rods, Springer, Berlin, 1999. 68. Leissa, A. W., Vibration of Plates, NASA SP-160, 1969. 69. Leissa, A. W., Vibration of Shells, NASA SP-288, 1973. 70. Levy, S. and Wilkinson, J. C., The Component Element Method in Structural Dynamics, Mc-Graw-Hill, New York, 1976. 71. Lorenz, H., Grundbau Dynamik, Springer, Berlin, 1960. 72. Lowe, M. J. S., Wave Propagation, in Encyclopedia of Vibration, Academic Press, London, 2002, p.1551-1570. 73. Lyon, R. H., Random Noise and Vibration in Space Vehicles, SVIC, Washington, DC, 1967. 74. Macduff, J. N. and Currieri, J. R., Vibration Control, McGraw-Hill, New York, 1958. 75. Maia, N. M. M. and Silva, J. M. M., Theoretical and Experimental Modal Analysis, Research Studies Press, Taunton, 1997.
BIBLIOGRAFIE
343
76. Magnus, K., Schwingungen, Teubner, Stuttgart, 1976. 77. Marguerre, K. and Wlfel, H., Mechanics of Vibration, Sijthoff & Noordhoof, Alphen aan den Rijn, 1979. 78. Mazet, R., Mcanique vibratoire, Librairie Polytechnique Ch. Branger, Paris, Lige, 1955. 79. McCallion, H., Vibration of Linear Mechanical Systems, Wiley, New York, 1973. 80. McConnell, K. G., Vibration Testing, Wiley, New York, 1995. 81. McLachlan, N. W., Theory of Vibrations, Dover, New York, 1951. 82. Meirovitch, L., Analytical Methods in Vibrations, Macmillan, New York, 1967. 83. Meirovitch, L., Elements of Vibration Analysis, McGraw-Hill, New York, 1975. 84. Meirovitch, L., Fundamentals of Vibrations, McGraw-Hill International Edition, Boston, 2001. 85. Meirovitch, L., Principles and Techniques of Vibrations, Prentice-Hall International, Upper Saddle River, N. J., 1997. 86. Minorsky, N., Nonlinear Oscillations, Van Nostrand, New York, 1962. 87. Mobley, R. K., Vibration Fundamentals, Newnes, Boston, 1999. 88. Morris, J., The Strength of Shafts in Vibration, Crosbie Lockwood & Co., London, UK, 1929. 89. Morrow, C. T., Shock and Vibration Engineering, Wiley, New York, 1963. 90. Morse, P. M., Theoretical Acoustics, McGraw-Hill, New York, 1968. 91. Morse, P. M., Vibration and Sound, McGraw-Hill, New York, 1948. 92. Mottershead, J. E. (ed.), Modern Practice in Stress and Vibration Analysis, Pergamon Press, Oxford, 1989. 93. Mller, P. C. und Schiehlen, W. O., Lineare Schwingungen, Akademische Verlaggesellschaft, Wiesbaden, 1976. 94. Myklestad, N. O., Fundamentals of Vibration Analysis, McGraw-Hill, New York, 1956. 95. Nestorides, E. J., A Handbook on Torsional Vibration, Cambridge Univ. Press, 1958. 96. Newland, D. E., Mechanical Vibration Analysis and Computation, Longman Scientifical & Technical, Harlow, Essex, 1989. 97. Newland, D. E., Random Vibrations and Spectral Analysis, Longman, London, 1975.
344
VIBRAII MECANICE
98. Nowacki, W., Dinamica sistemelor elastice, Editura tehnic, Bucureti, 1969 (trad. din l. polonez). 99. Osiski Z. (ed.), Damping of Vibrations, A.A. Balkema, Rotterdam, 1998. 100. Palmov, V., Vibrations of Elasto-Plastic Bodies, Springer, Berlin, 1998. 101. Panovko, Ya. G., Elements of the Applied Theory of Elastic Vibrations, Mir Publishers, Moscow, 1971. 102. Panovko, Ia. G., Bazele teoriei aplicate a vibraiilor i ocurilor, Mainostroenie, Moscova, 1976 (n l. rus). 103. Panovko, Ia. G., Frecarea intern n timpul vibraiilor sistemelor elastice, Fizmatghiz, Moscova, 1960 (n l. rus). 104. Paz, M., Structural Dynamics. Theory and Computation, Van Nostrand Reinhold Comp., New York, 1980. 105. Pestel, E. C. and Leckie, F. A., Matrix Methods in Elastomechanics, McGrawHill, New York, 1963. 106. Pilkey, W.D. and Pilkey, B., Shock and Vibration Computer Programs: Reviews and Summaries, SVIC, Washington, DC, 1975. 107. Prentis, J. M., Dynamics of Mechanical Systems, 2nd ed., Ellis Horwood, Chichester, 1980. 108. Pusey, H. C., Volin, R. H. and Showalter, J. G., An International Survey of Shock and Vibration Technology, SVIC, Washington, DC, 1979. 109. Rade, M., Mechanical Vibrations, Editura Printech, Bucureti, 2006. 110. Rade, M., Metode dinamice pentru identificarea sistemelor mecanice, Editura Academiei, Bucureti, 1979. 111. Rao, J. S., Dynamics of Plates, Marcel Dekker, New York, 1999. 112. Rao, S. S., Mechanical Vibrations, 3rd ed., Addison-Wesley, 1995. 113. Rayleigh, Lord (Strutt, J. W.), The Theory of Sound, Macmillan, London, 1894 (Reprinted by Dover, 1945). 114. Richart, F. E., Jr., Hall, J. R., Jr. and Woods, R. D., Vibrations of Soils and Foundations, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J., 1970. 115. Robson, J. D., Random Vibration, Edinburgh Univ. Press, UK, 1964. 116. Rocard, Y., Dynamique gnrale des vibrations, 3rd ed., Masson, Paris, 1960. 117. Roseau, M., Vibrations des systmes mcaniques, Masson, Paris, 1984. 118. Ruzicka, J. E. and Derby, T. F., Influence of Damping in Vibration Isolation, SVIC, Washington, DC, 1971.
BIBLIOGRAFIE
345
119. Salter, J. P., Steady-State Vibration, Kenneth Mason, Havant, 1969. 120. Scanlan, R. H. and Rosenbaum, R., Aircraft Vibration and Flutter, Macmillan Co., New York, 1951. 121. Sevin, E. and Pilkey, W. D., Optimum Shock and Vibration Isolation, SVIC, Washington, DC, 1971. 122. Seto, W. W., Theory and Problems of Mechanical Vibrations, Schaum, New York, 1964. 123. Smith J. D., Gear Noise and Vibration, Marcel Dekker, New York, 1999. 124. Snowdon, J. C., Vibration and Shock in Damped Mechanical Systems, Wiley, New York, 1968. 125. Snowdon, J. C. and Ungar, E. E., Isolation of Mechanical Vibration, Impact and Noise, AMD Vol.1, ASME, New York, 1973. 126. Slnes, J., Stochastic Processes and Random Vibrations. Theory and Practice, Wiley, New York, 1997. 127. Soong, T. and Grigoriu, M., Random Vibration of Mechanical and Structural Systems, Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1993. 128. Sorokin, E. S., Teoria amortizrii interne n vibraiile sistemelor elastice, Gosstroiizdat, Moscova, 1960 (n l. rus). 129. Steinberg, D. S., Vibration Analysis for Electronic Equipment, 3rd ed., Wiley, New York, 2000. 130. Stoker, J. J., Nonlinear Vibrations in Mechanical and Electrical Systems, Wiley, New York, 1950. 131. Szempliska-Stupnicka, W., The Behaviour of Nonlinear Vibrating Systems, Vol.2, Advanced Concepts and Applications to Multi-Degree-of-Freedom Systems, Kluwer, 1990. 132. Thomson, W. T., Theory of Vibration with Applications, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1972; 4th ed., Stanley Thornes Publ., Cheltenham, 1998. 133. Thomsen, J. J., Vibrations and Stability. Order and Chaos, McGraw-Hill, New York, 1997. 134. Timoshenko, S., Young, D. H. and Weaver, W. Jr., Vibration Problems in Engineering, 4th ed., Wiley, New York, 1974 (1st ed. 1928). 135. Tong, K. N., Theory of Mechanical Vibration, Wiley, New York, 1960. 136. Tongue, B. H., Principles of Vibration, Oxford University Press, 2002. 137. Tse, F. S., Morse, I. E. and Hinkle, R. T., Mechanical Vibrations: Theory and Applications, Allyn and Bacon, Boston, MA, 1963, 2nd ed., 1978.
346
VIBRAII MECANICE
138. Tuplin, W. A., Torsional Vibrations, 2nd ed., Sir Issac Pitman and Sons, London, UK, 1966. 139. Ulbrich, H., Maschinendynamik, Teubner, Stuttgart, 1996. 140. Vernon, J. B., Linear Vibration Theory: Generalized Properties and Numerical Methods, Wiley, New York, 1967. 141. Vierck, R. K., Vibration Analysis, International Textbook Co., Scranton, PA, 1967. 142. Voinea, R. i Voiculescu, D., Vibraii mecanice, Institutul Politehnic Bucureti, 1979. 143. Voinea, R., Voiculescu, D. i Ceauu, V., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1975. 144. Wagner, K. W., Lehre von den Schwingungen und Wellen, Dietrich Verlag, Wiesbaden, 1957. 145. Warburton, G. B., The Dynamical Behaviour of Structures, Pergamon Press, Oxford, 1964. 146. Walker, D. N., Torsional Vibration of Turbomachinery, McGraw-Hill Engineering Reference, New York, 2004. 147. Wallace, R. H., Understanding and Measuring Vibrations, Wykeham Publications, London, 1970. 148. Yu, Y.-Y., Vibrations of Elastic Plates, Springer, Berlin, 1995. 149. Ziegler, G., Maschinendynamik, Carl Hanser Verlag, Mnchen, Wien, 1977. 150. * * Rezisten. Stabilitate. Vibraii, 3 vol. (ed. I. A. Birger i Ia. G. Panovko), Mainostroenie, Moscova, 1968.
Index
Absorbitor dinamic 164 Stockbridge 169 Acceleran 51 Accelerometru 63 Amortizare 6 coulombian 6 critic 34 de tip Rayleigh 151 ereditar 66 histeretic 6, 47 modal 152 structural 6, 46 vscoas 6, 34 echivalent 6, 49 neproporional 173 proporional 151 Amortizor 34 Houdaille 162 Amplitudine 13 complex 50 la rezonan 44 Analiz modal 108, 151 Antirezonan 29, 111, 137 Arbore 197 Atenuarea undelor 306 Bara Bernoulli-Euler 261 cu mase concentrate 186 ncastrat la capete 267 n consol 265 liber la capete 266 Timoshenko 290 Bti 23, 148 Bucl de histerezis 45 Cadru plan 222 Captor de viteze 63 seismic 60 Ctul lui Rayleigh 107 Cldire forfecat 195 Coeficient de amortizare modal 152
de flexibilitate 128, 189 de influen 125 Condiii iniiale 11 la limit 263 naturale 273 Coordonate locale 215 modale 106 naturale 212 Cuplaj dinamic 140 static 140 Curbe de rezonan 43 de rspuns n frecven 43 n frecven 24, 43, 74, 158, 244 Decrement logaritmic 37 Diagrame 52 Bode 53, 158 deplasare-for 44 FRF 244 Nyquist 53 polare 55 Distorsiuni 63 Ecuaia caracteristic 102 de micare 103, 113, 126, 139, 220 diferenial de echilibru 223 undelor 294, 316 Energie cinetic 15 de deformaie 194, 214, 227, 238 disipat prin amortizare 45 potenial 15 Excitaie armonic 21, 108, 280 cu mase excentrice n rotaie 28 la baz 29, 59 nearmonic 80 prin mas 20 prin oc 88 Factor de amortizare 175 structural 47 de amplificare dinamic
structural 47 vscoas 34
34
24
348
VIBRAII MECANICE Normalizare 102, 107, 264 105, 269
de pierderi 40 Fenomene de salt 79 Figuri Lissajous 45 Flexibilitate 124 Forme proprii 265, 286, 289 Formula lui Dunkerley 192 Rayleigh 17, 194 Fraciune din amortizarea critic 35 Frecvena 12 de rezonan 43 proprie 163 amortizat 26 fundamental 16 neamortizat 10, 14 Funcii de form 213, 225 de rspuns n frecven 51, 157, 243 de transfer 156
Grade de libertate 99 Grilaje 236 Grinzi continue 271 Impedan mecanic 52 Impuls 81 dreptunghiular 86 ramp 81 semisinusoidal 91 triunghiular 84, 89 Integrala lui Duhamel 21 Izocrone 75 Lungime de und 297 Masa adiional 49 aparent 52 modal 187 Matricea de amortizare 151 de flexibilitate 125 de mas 101, 238 coerent 215, 229 modal 108 de rigiditate 101, 227, 237 modal 108 FRF 157, 243 Metoda energetic 15 lui Rayleigh 16 punctelor de semiputere 47 Micare armonic 9 Mobilitate 51 Mod de corp rigid 116, 267 propriu 101, 115, 127, 141, 263
Orthogonalitate Oscilaii 1
Pendule cuplate 145 Perioada proprie 11 Precesia rotorilor 64 Principiul lui dAlembert 100 Propagarea energiei 304 undelor 291 Pulsaia proprie 102 amortizat 35, 153, 175 neamortizat 10, 14, 177 Puncte de semiputere 48 Raport de amortizare 35, 152 de angrenare 120 Rspuns la impuls 81, 89, 91 la excitaie armonic 108, 117, 135, 280 Receptan 51, 179 Rezonan 5, 25 Rigiditate 11 cubic 72 dinamic 52 la rsucire 14 modal 187 torsional 14 Rotorul Laval 31 Salt 79 Sisteme amortizate 150 continue 2, 261 cu dou grade de libertate 99 cu mai multe grade de libertate 185 cu mase concentrate 186 cu roi dinate 120 cu un grad de libertate 3, 9 discrete 2, 206 neliniare 71 ramificate 122 torsionale 13, 197 Spectrul rspunsului 92 Structur cu subsisteme repetate 204 din bare articulate 212 multietajat 195 oc 80 Tensiuni dinamice 119 Transmisibilitate 30, 59
INDEX Trecerea prin rezonan Turaie critic 31 27
349
Unde armonice 297 elastice 291 ghidate 333 n medii elastice 316 Lamb 333 longitudinale 294, 318 Love 327, 337 Rayleigh 321 Stoneley 327 transversale 310, 318 Unghi de faz 11 Valori proprii 127 Vectori modali 103, 131 proprii 127 Vibraii 1 autontreinute 5 cuplate de translaie i rotaie de ncovoiere 124 de torsiune 113, 288 de translaie 100 forate 4 amortizate 40 neamortizate 20 libere 4, 101 amortizate 33, 151 neamortizate 9 longitudinale 285 staionare 41 tranzitorii 80 transversale 310, 318 Vibrometru 63 Viteza de faz 300, 310 de grup 302, 310, 312
139

M Rades Vibratii Mecanice

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

M Rades Vibratii Mecanice

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Mircea Rade

2. Sisteme cu un grad de libertate

2.2 Vibraii forate neamortizate

iv 2.3 Vibraii libere amortizate

2.4 Vibraii forate amortizate

2.5 Sisteme cu rigiditate cubic

2.6 Vibraii tranzitorii

3. Sisteme cu dou grade de libertate

CUPRINS 3.2 Vibraii de torsiune

3.3 Vibraii de ncovoiere

3.4 Vibraii cuplate de translaie i rotaie

3.5 Pendule cuplate elastic

3.6 Sisteme amortizate

4. Sisteme cu mai multe grade de libertate

vi 4.2 Structuri plane din bare articulate

VIBRAII MECANICE 212

4.3 Cadre plane

4.5 Funcii de rspuns n frecven

285 288 290

6.3 Unde transversale n bare prismatice

6.4 Unde n medii elastice

6.5 Unde ghidate n plci

1.1 Vibraii i oscilaii

1.2 Sisteme discrete i sisteme continue

1. MODELAREA SISTELOR VIBRATOARE

1.3 Sisteme cu un grad de libertate

1.4 Micri vibratorii

1. MODELAREA SISTELOR VIBRATOARE

1.5 Amortizarea vibraiilor

1. MODELAREA SISTELOR VIBRATOARE

2.1 Vibraii libere neamortizate

2.1.1 Sistemul mas-arc

&& + k x = 0 , mx unde un punct deasupra literei denot derivarea n raport cu timpul.

este pulsaia proprie neamortizat a sistemului.

Frecvena proprie neamortizat este

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

O alt form a soluiei generale este

x = A sin (n t + ) , unde cele dou constante arbitrare sunt date de

unde g = 9,81 m s 2 este acceleraia gravitaiei.

2.1.2 Rigiditatea elementelor elastice

n fig. 2.3 se prezint dou tipuri generale de combinaii de arcuri.

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

Rigiditatea echivalent, reprezentnd efectul combinat al arcurilor k 1 i

Un sistem cu n arcuri legate n serie are o rigiditate echivalent k S dat de

n general, un sistem cu n arcuri n paralel are o rigiditate echivalent k P = k 1 + k 2 + ... + k n . (2.14)

2.1.3 Sisteme torsionale

care se mai scrie

unde un punct deasupra literei denot derivare n raport cu timpul.

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

2.1.4 Metoda energetic

2.1.5 Metoda lui Rayleigh

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

Energia cinetic instantanee este

cu valoarea maxim 1 Tmax = 2 1 2

Rezolvare . Se alege forma deformat aproximativ

Energia potenial maxim este U max =

, deci valoarea obinut cu

2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE

Rezolvare . Se alege deformata aproximativ de forma

(viteza ) d (masa ) = ( v)( A dx) = A v dx = 0 ,

Valoarea adevrat (5.21, a) este 1 = doar 0,9 %.

EI deci discrepana este A

2.2 Vibraii forate neamortizate