Libro de Ingenieria Mecanica

—-INGENIER{fA MECANICA f CFT ee [asd LEROY D. STURGES EDITORIAL REVERTE, S.A.ar ‘Magnitud SENT OS TONS] USCSasi SaUSCS. Tongitud Superficie ‘Volumen Velocidad Aceleracion Masa Momento segundo de superficie Fuerza Carga distribuida Presién o esfuerzo Momento (lector, de una fuerza 0 un pat) “Trabajo 0 energia Potencia gal BAO mm Lin./s =0,0254 m/s ft/s 13048 m/s 1 mi/h = 1,609 km/h Lin./s? 1 is Lslug lint 1b 1ib/ft I psi 1ksi 1ft-Ib it Ib Lift Tb/s bp Im =3937in. Lm =3,281 km =0,6214 mi Im? = 1350 in? Lm? = 10,76 f2 mm? =61,02(10) in? Im’ = 35,31 6° 1L =02646 gal 1 m/s =39,37 in./s 1m/s =3281 ft/s Lim /h. =0,6214 mi/h m/s? =39,37 in./s? I m/s? =3,281 ft/s kg = 0,06854 slug Imm! =2,402(00°) in 1N =02248 Ib 1KN/m = 68,54 lb/ft 1kPa = 0.1450 psi MPa = 145.0 psi | LN: m =0,7376 ft- Ib 1] =0,7376 ft Ib 1W = 0.7376 ft-Ib/s 1kW = 1,341hp "Para el ito de usan los simbolos Ly: Como” puede confundirse con el nimero 1", ebNational Inebtute of Standards and Technology recomienda para los Estados Unidos el sfmbolo"L'(v. NIST special publication 811, sept.1991) ‘onslante de Gravitacion Universal G =6,673(10 ") m?/(kg - s*) =3,439 (10 *) fe / (Id Sol Masa 1,990(10™ kg, 1,364(10) Ib -s?/ ft Radio medio 696 000 km 432.000 mi | Tierra Masa 5.976(10) kg 4,095(10%) Ib - 5? /ft Radio medio 16370 km 3960 mi Periodo de rotacién 2393h Luna Masa 7,350(107)kg. 5,037(10*) Ib + $?/ ft Radio medio 1740km 11080 mi Distancia media a la Tierra (entre centros) 384.000 km 239000 mi Excentricidad (e) 0,055. Sistema Solar i Distancia media al Sol Didmetro medio ‘Masa Planeta UAS e (relativo ala Tierra) __(relativaa la Tierra) Mercurio 0387 02206. 0380, 0,05 Venus 0723 0.007 0975, 081 La Tierra 1,000 0017 1,000 1,00 Marte 1524 0,093 0,532 on | Japiter 5203 0.038 nz 378 Saturno 9539 0,056 9.49 952 | * La Unidad Astronémica (U.A.) es igual a ls distancia media de la Tierra al Sol = 149,6 (10°) kim = 92,96(10") miLa utilizacion de cuatro colores (cuatricromias) en las ilustraciones hace que éstas sean’ mas coloridas y agradables ala vista, pero ‘ademas hace que la informacién contenica en ellas sea mds facil de entender. Por ejemplo, las fuerzas y los momentos pueden dis- tinguirse facilmente del resto de la informacién del dibujo porque siempre se indican con una flecha roja grande. Andlogamente, los vectores de posicién siempre se indican con una flecha azul de tamaiio medio; los vectores velocidad y aceleracién, mediante tuna flecha verde normal; y los vectores unitarios con una flecha negra pequefia. Los ejes de coordenadas y las acotaciones de las dimensiones (Iineales y angulares) se dibujan con lineas negras finas. Esto permite que atin queden muchos colores para describir las diferentes partes de los objetos. O EF acaiNuestro propésito al escribir este texto de Dindmica, junto a su companero de Estatica, ha sido presentar una visién nueva del tema y proporcionar un orden de presentacién més ldgico de la materia. Creemos que nuestro orden de pre- sentaci6n dard a los estudiantes una mejor comprensidn del tema y les prepa= rard mejor para abordar cursos superiores y para su posterior vida profesional. INTRODUCCION Este libro esta dirigido a los programas que se desarrollan en los cursos de ca~ sreras técnicas. Se da a los estudiantes un tratamiento extenso, claro, practi y comprensible de la teorfa que normalmente se presenta en los cursos de in- troducciéin a la Mecénica. Se pone de manifiesto la aplicacién de los principios de la Dindmica a la solucién ce problemas practicos de ingenieria, Este texto puede utilizarse también como libro de referencia para los técnicos que se de- dican a la ingenieria aeroespacial, de automocién, civil, mecénica, de minas y del petroteo. Enel texto se hace un amplio uso de los temas de Matematica y de Fisica de Jos cursos previos. Los estudiantes que inicien un curso de Dinamica que utilice este libro deben tener un conocimiento practico de la introduccién al Cél- culo diferencial e integral y al Algebra vectorial, y haber seguido 0 estar matriculados en un curso de Ecuaciones diferenciales Los métodos vectoriales no siempre simplifican la solucién de los problemas bidimensionales de Dindmica. En cambio, en el caso de problemas tridimensionales, el Algebra vectorial proporciona un método sistemético que frecuentemente elimina los ertores que pudieran aparecer con un enfoque m nos sistematico. En este libro, se utilizard el Algebra vectorial siempre que dé la solucién eficaz del problema. Cuando el Algebra vectorial no ofrezca vent ja, se utilizaré un método escalar. Se anima a los estudiantes a que desarrollen su capacidad de eleccién de las herramientas mas adecuadas para la solucién del problema que les ocupe.PROLOGO. ORGANIZACION Ente texto se aparta de la organizacién tradicional de tratar primeramente todos los aspectos de la Dindmica del punto y después tratar los de la Dinémica del cuerpo rigido. A la descripcidn de la Cinematica del punto (cap. 13) sigue inmediatamente la descripcién de la Cinematica del cuerpo rigido (cap. 14). En un curso que trate la Cinemética del punto y la del cuerpo rigido, creemos que es mis légico y eficaz tratar de golpe toda ia Cinematica. Andlogamente, al método de Fuerza-Masa-Aceleracion (segunda ley de Newton) para la resolucién de problemas de Cinética del punto material (cap. 15) sigue inmediatamente el método de Fuerza- Masa-Aceleracién para la re- solucién de problemas de Cinética del cuerpo rigido (cap. 16). Con este enfoque, el estudiante aprende primero un método para resolver problemas de Ci- nética y lo aplica consecuentemente a una amplia variedad de problemas. Estos cuatro capitulos constituyen una introduccién completa, aun cuando breve, a la Dinémica del punto material y del cuerpo rigido. Los cuatro capitulos siguientes presentan dos métodos alternativos para resolver ciertos tipos de problemas. Primeramente, se utliza el método trabajo- cenergia para la resolucién de problemas de Cinética del punto material (cap. 17) y del cuerpo rigido (cap. 18). A continuaciGn, se utiliza el método impulso- cantidad de movimiento para resolver problemas de Cinética del punto material (cap. 19) y del cuerpo rigido (cap. 20). Ninguno de estos métodos vale para resolver todo tipo de problemas. No obstante, cuando se puedan aplicar estos métodos particulares, suelen dar la solucién de manera mas sencilla que con el, meétodo Fuerza-Masa-Aceleracién, 1 altimo capitulo (cap. 21) presenta una introduccién al estudio de las v ‘Draciones mecénicas. En este capitulo, se utilizan los prineipios de la Cinética para tratar un tipo particular de problemas en los que interviene el movimien- to vibratoriou oscilatorio, El capitulo se ha introducido para aquellos profesores que crean que un curso de introduccién a la Mecanica queda incompleto si no se hace, al menos, mencién a las vibraciones. ‘Como el estudio de la Cinética del punto material del capitulo 15:no depende del de la Cinemética del cuerpo rigido del capitulo 14 y, andlogamente, el estudio del método trabajo- energfa del punto material en el capitulo 17 no depende del del cuerpo rigido de los capitulos 14 6 16, se puede impartir un curso de la manera tradicional, siguiendo los capitulos en el orden siguiente: 13, 15, 17,19, 14, 16, 18, 20, 21. CARACTERISTICAS Enfa En todo el libro se hace resaltar el significado téenico del tema junto a los mé- todos matematicos de andlisis. Se han introducido muchos ejemplos ilustrativos en el cuerpo principal del texto, en lugares en los que Ia ilustracién inmediata del método refuerce su presentaciGn. Los estudiantes suelen intere- ssarse mas en un tema cuando pueden ver y apreciar su valor al avanzar en él Creemos que los estudiantes pueden progresar en un curso de Mecéinica s6lo a través de la comprensiGn de los principios fisicos y matemsticos conjun- tamente y no mediante la simple memorizaciGn de formulas y la subsiguiente sustitucién de datos que les permitan obtener soluciones de problemas senci- en los aspectos técnicosIlos. Es més, creemos que es preferible ensefiar unos pocos principios Funda- ‘mentales para resolver problemas que ensefiar un gran ntimero de casos particulares y trucos. Por tanto, el texto pretende desarrollar en el estudiante su capacidad para analizar un problema dado de manera sencilla y I6gica y aplicar ‘unos pocos principios fundamentales, bien comprendidos, a su resoluci6n. Se ha realizado un concienzudo esfuerzo para presentar la materia de manera sencilla y directa, teniendo siempre presente el punto de vista del estudiante, ‘Tratamiento de la Cinematica antes que la Cinética El proceso natural de aprendizaje comienza con situaciones sencillas y pasa luego a otras mas complicadas. Este libro est estructurado de manera que cada principio se aplica primeramente a un punto, luego a un sistema de puntos, luego a un cuerpo rigido sometido a un sistema de fuerzas coplanarias y por iltimo al caso general de un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas tridimensional. La Cinemética (estudio de! movimiento sin atender a las causas que lo originan) del punto y del cuerpo rigido se desarrolla con todo cuidado ya que el dominio de esta materia es esencial para el tratamiento de la Cinética (estudio dela relacién entre el movimiento y las fuerzas que lo originan) del punto y del cuerpo rigido. A continuaci6n, se desarrollan para su utilizacin en una gran variedad de problemas los tres métodos comunes para la resolucion de problemas de Ciné- tica, cuales son, (1) fuerza, masa y aceleracién; (2) trabajo y energfa; (3) impulso ycantidad de movimiento. Estos métodos se desarrollan uno tras otro y se aplican primero a un punto, luego a un sistema de puntos, luego a cuerpos rigidos en movimiento plano y por tiltimo a casos tridimensionales cualesquiera. El dominio del método fuerza, masa y aceleracién proporciona un medio para resolver todos los problemas de Dindmica. Los otros dos métodos s6lo propor cionan un método més eficaz. para la resolucién de ciertos problemas. Creemos que este enfoque da la organizacién l6gica y conveniente de la materia objeto de un curso de introduccién a la Dindmica. La Cinemética se trata por completo antes de estudiar la Cinética. Esta se desarrolla totalmente, utili zando las leyes de Newton, antes de presentar al estudiante los métodos trabajo-energia e impulso-cantidad de movimiento. De esta manera, se evita intro ducir al estudiante a dichos métodos de manera desarticulada. Ademiés, en los distintos apartados principales de este libro, la materia pro- gresa desde los conceptos de Mecénica del punto ya conocidos (en un curso, previo de Fisica) a los conceptos menos conocidos de la mecénica del cuerpo rigido bidimensional y llegando luego a los conceptos mas complejos del movimiento del cuerpo rigido tridimensional. De esta manera, los temas mas atractivos quedan distribuidos de manera més uniforme a lo largo del semestre. (Otras obras organizan la materia en cuatro categorias: (1) Dindmica del punto (Cinemitica del punto seguida de una presentacién integrada de los tres, métodos de solucién de los problemas de Cinética del punto); (2) Dindmica de los sistemas de puntos (Cinematica de sistemas de puntos seguida de una pre- sentacién integrada de los tres métodos de solucidn de problemas de Cinética); (3) Dindmica del cuerpo rfgido (Cinemética del cuerpo rigido seguida de una PresentaciGn integrada de los tres métodos de solucién de problemas de Ciné- Bsviii PROLOGO tica del cuerpo rigido) en movimiento plano; y (4) Cinemética y Cinética tridimensionales del punto y del cuerpo rigido. Este método de presentacién adolece de tres dificultades. Primera, resulta dificil al estudiante dominar simulténeamente tres métodos de solucién para tun problema. Segunda, los conceptos faciles y conocidos (referentes a la Cine- matica y Cinética del punto) se tratan en las primeras semanas del curso y los conceptos més dificiles y menos conocidos (relativos a la Cinemaitica y Cinética del cuerpo rigido) se tratan en las iltimas semanas, Tercera, si slo se domina la parte del curso constituida por la Dinamica del punto, el estudiante no seré capaz de seguir con aprovechamiento cursos posteriores en los que sea necesa- tia competencia en la Dinmica del cuerpo rigido. Diagramas de sélido libre La mayoria de los ingenieros consideran que el diagrama de sélido libre es la herramienta mas importante para la soluci6n de los problemas de Mecénica. El diagrama de solido libre es igualmente importante en Dindmica que en Estati- ca. En nuestro método, siempre que se escriba una ecuacién de equilibrio o de movimiento, debera acompanarse del correspondiente diagrama de slide libre completo. Métodos de solucién de problemas El éxito en los cursos de Mecanica técnica depende, en gran manera, de seguir tun método disciplinado de solucion de problemas y de resolver muchos. Ani- ‘mamos al estudiante a que desarrolle su habilidad de reducir los problemas a tuna serie de problemas componentes mas sencillos que puedan analizarse y combinarse facilmente para dar la solucién del problema inicial. A lo largo de todo el texto, se hace hincapié en la conveniencia de presentar los resultados de manera clara, l6gica y limpia, junto con una metodologia eficaz para la des- composicién y solucién de los problemas. Un primer curso de Mecénica constituye un excelente punto de partida para el desarrollo de este enfoque disciplinado que tan necesario es en la mayoria de los trabajos técnicos. Fjemplos desarrollados Los ejemplos desarrollados son valiosisimos para los estudiantes, Se han elegido con gran cuidado los problemas de ejemplo con el fin de ilustrar los conceptos que se estén estudiando. A la presentacidn de un concepto sigue un ejemplo desarrollado que ilustra dicho concepto al estudiante. En este libro se han introducido, aproximadamente, 120 ejemplos desarrollados, Problemas para casa Este libro contiene una gran seleccién de problemas que ilustran la amplia apli- cacién de los principios de la Dindmica a los distintos campos de la Ingenieria Los problemas de cada grupo representan una amplia gama de dificultades. ‘Creemos que el estudiante profundiza su dominio de un tema mediante la apli- cacién dela teoria basica a la resolucién de problemas que presenten cierto grado de dificultad. El dominio no se consigue, generalmente, resolviendo un gran nuimero de problemas sencillos pero parecidos. Los problemas del texto exigen la comprensién de los principios de la Dindmica sin requerir un tiempo de calculo excesivo.Cifras significativas Los resultados deben siempre darse con toda la precisién posible. Sin embargo, no hay que dar los resultados con 10 cifras significativas simplemente porque la calculadora dé tantos digitos. Una de las tareas en todo trabajo técnico estriba en determinar la precisiGn de los datos de que se dispone y la precisién con que se puede dar la respuesta final. Los resultados deben reflejar la precision de los datos de partida. Sin embargo, en un libro no es posible que los estudiantes examinen o cues- tionen la precisién de los datos. Tampoco es posible, en un curso de introdue- cidn, acotar los errores de cada ntimero, Por tanto, como dificilmente es posible ‘una precisién superior a un 0.2% en los problemas técnicos, todos los datos que se mencionan en los Problemas Ejemplo y en los Problemas para Casa, independientemente del ntimero de cifras que se den, se supondra que tienen una precisién suficiente para justificar un redondeo de la respuesta final al grado de precisién mencionado (tres 0 cuatro cifras significativas). Problemas para resolver con calculadora Muchos estudiantes acuden al centro de ensefianza con calculadoras, algunas de elas programables, Habida cuenta de ello incluimos, al final de muchos capitulos, problemas que pueden resolverse mejor utilizando tales herramientas. Estos problemas no constituyen un simple ejercicio de machacar ntimeros; se han elegido para ilustrar cémo la solucién de un problema puede depender de las condiciones iniciales o finales, o de algtin parametro del problema. Los pro- bblemas a resolver con calculadora figuran al final de muchos capttulos y presentan una C antes de ntimero del problema. Problemas de repaso Al final de cada capitulo hay un conjunto de problemas de repaso. Estos problemas tienen por misién que los estudiantes puedan comprobar cémo han captado los conceptos tratados en el capitulo, Como los problemas no se aso- cian directamente a ningiin apartado en particular, integran frecuentemente cuestiones diversas tratadas en el capitulo y por ello se refieren a aplicaciones més realistas que las que puedan figurar en un problema destinado a ilustrar ‘un concepto concreto. Unidades SI y unidades U.S.A. Las empresas técnicas mas importantes operan en un émbito internacional. Ademés, la utilizacién del Sistema Internacional de Unidades (SI) va impo- nigndose cada vez més en los Estados Unidos. A consecuencia de ello, los ingenieros deben manejar con soltura tanto el sistema SI como el sistema USCS (US. Customary System) de unidades. En la versién espafiola de este libro s6lo se utiliza en Sistema Internacional tanto en los ejemplos ilustrativos como en los problemas para casa. Restimenes de los capitulos Para ayudar a los estudiantes, hemos escrito un resumen que figura al final de cada capitulo. Estos apartados proporcionan una sinopsis de los conceptosbe principales que se han explicado en el capitulo y que los estudiantes pueden PROLOGO utilizar como repaso 0 como ayuda para el estudio, Soluciones Al final del libro se consignan las respuestas a la mitad aproximada de los problemas, Creemos que la primera exposicién de un tema debe incluir algunos problemas cuyos resultados se den. Como a esta primera exposiciGn se suclen reservar los problemas mas sencillos, se dan las respuestas a los primeros problemas de cada articulo y por esta razén se dan las de la mitad aproximada de los problemas restantes. Los problemas de los que se dan las respuestas estn indicados con un asterisco tras el ntimero del problema.DISENO Utilizacién del color Una de las primeras cosas que se abservan al abrir este libro es que se utilizan diversos colores. Creemos que el color ayuda eficazmente a los estudiantes de Meeénica por dos razones: Primera, los estudiantes orientados visualmente de hoy en dfa estin mas motivados por los textos que representan con mayor pre~ cisiGn el mundo real. Segunda, un eédigo de colores adecuado facilita al estudiante la comprensi6n de las figuras y el texto,xii PROLOGO. En la pdgina anterior, pueden verse figuras de las que se encontrarén en el libro. Podemos ver que los vectores fuerza se representan en rojo y los vectores velocidad, en verde. Los vectores de posicién son azules; las dimensiones se representan con lineas finas negras;y los vectores unitarios son negros y gruesos. Alo largo de todo el libro se utiliza este uso pedagsgico del color. También hemos utilizado el color para ayudaral estudiante a identificar los elementos de estudio més importantes. Asf, los problemas ejemplo se han en- marcado siempre en azul y beige y las ecuaciones importantes figuran en un cuadro azul. Mustraciones Una de las cosas mAs diffciles para el estudiante es visualizar los problemas de Ingenieria. A lo largo del tiempo, los estudiantes han luchado con la falta de realismo de los libros de Mecénica. Creemos que las ilustraciones mecénicas deben ser tan coloreadas y triclimensionales como lo es la vida. Para captat la atencién del estuciante, hemos tenido esto presente al desarvollar las ilustraciones del texto. Hemos partido de un esquema basico. A continuacién, un especialista en ilustracién técnica ha afiadido los detalles. Después, el estudio artistico ha creado las figuras utilizando el Adobe lilustrator®. Estas etapas han permitido ofrecer las ilustraciones mas realistas y precisas del mercado. Precision, ‘Tras muchos aftos de docencia, apreciamos la importancia de un texto preciso. Hemos realizado un gran esfuerzo para ofrecer un libro sin errores, Cada pro blema del texto se ha resuelto independientemente dos veces. Muchos de los problemas se han resuelto una tercera vez. también de manera independiente. Proceso de desarrollo Este libro es el texto més extensamente desarrollado que jamas se haya publicado en el mercado de la Ingenieria. El proceso de desarrollo ha implicado varias etapas. 1, Investigacidn del mercado Se ha formado un equipo de Wiley especialista en mercado para recoger informacién que ayudara a enfocar y desarrollar el texto, También se envis a unos 3000 ensenantes de Estatica y Dindmica una inspecciin de mercado. Se consultaron dos grupos de cate- draticos de Estética y Dindmica que aconsejaron mejoras de la compren- ‘sin en clase a medida que iban tomando forma los textos. 2. Revisiones Catedrdticos de los Estados Unidos y del Canadé revisaron concienzudamente cada borrador de este manuscrito, Se consideraron atentamente sus sugerencias y se incorporaron siempre que fue posible Otros seis revisores se encargaron de evaluar uno de los componentes cla- ve del texto: los grupos de problemas. 3. Desarrollo del manuscrito y las ilustraciones Juntoa los autores ha tra- bajacio un editor de desarrollo para llevar el manuscrito y los esquemas a su més alto potencial. Un artista especial ha colaborado con los autores y el estudio artistico para hacer resaltar los dibujos,PAQUETE TECNICO PARA EL PROFESOR Manual de soluciones ‘Tras muchos afios de docencia, reconocemos la importancia de un manual de soluciones de calidad andloga a la del texto. Por esa raz6n, hemos preparado el manual. Incluye la resolucién completa de cada problema del libro y los problemas més atractivos estan marcados con un asterisco. Cada soluci6n figura con el enunciado del problema y, cuando se tercie, con la figura correspondiente. Hacemos esto en beneficio del profesor para que, junto con el manual, no tenga que tener a mano el libro al preparar la clase. El manual también contiene transparencias que puede proyectar en clase. PARA EL ALUMNO Equipo instruccional Nuestros revisores nos han dicho que generalmente no les satisface el equipo instruceional o software que proporciona el editor. También nos han dicho que los estudiantes necesitan un equipo instruccional que sea fécil de utilizar, que refuerce los conceptos basicos y sea muy interactivo. Teniendo esto presente, hemos trabajado con Intellipro para producir un paquete que satisfaga estas demandas. El equipo instruccional consta de 30 problemas, 10 de Estética y 20 de Dindmica. El equipo instruccional resalta la importancia de los diagramas de S6lido libre dando a los estudiantes préctica de su trazado. Los problemas de Dinamica tienen una animacién que ayuda a visualizarlos, Guias de estudio El curso de Mecénica puede ser duro y frecuentemente los estudiantes precisan de una ayuda adicional. Nuestra guia de estudio esta redactada para desarrollar la comprensién del estudiante y darle habilidad en la resolucin de problemas. En la guia de estudio se resaltan los conceptos principales del texto. RECONOCIMIENTOS Ena preparacién de este libro han participado, directa e indirectamente, muchas personas. En particular, queremos agradecer a Rebecca Sidler su cuidado~ sa revisién del manuscrito y la resolucién de muchos problemas de ambos tomos. En auxilio de los autores, muchos colegas actuales y anteriores, asi como estudiantes, han contribuido con ideas referentes a los métodos de pre- sentaci6n, problemas ejemplo y problemas para casa. No obstante, las opinio- nes finales acerca del ordenamiento de la materia y el hincapié en los temas se deben a los autores. Mucho nos gustaria recibir comentarios de los lectores e intentaremos dar personalmente las gracias por dichas comunicaciones. PROLOGOQuisiéramos agradecer a las siguientes personas sus sugerencias y los esti ‘mulos que nos han dado durante el proceso de revisién. HL J. Sneck Renssealer ‘Thomas Lardiner University of Massachusetts K.L, DeVries University of Utah John Easley University of Kansas Brian Harper Ohio State University Kenneth Oster University of Missouri-Rolla D.W. Yannitell Louisiana State University James Andrews University of lowa D. A. DaDeppo University of Arizona Ed Horsey University of Missouri-Rolla William Bingham North Carolina State University Robert Rankin Arizona State University David Taggart University of Rhode Island Allan Malvick University of Arizona Gaby Neunzert Colorado School of Mines Tim Hogue Oklahoma State University Bill Farrow Marquette University Matthew Ciesla New Jersey Institute of Technology William Lee US Naval Academy J.K. AFAbdulla University of Wisconsin Erik G. Thompson Colorado State University Dr. Kumar University of Pennsylvania William Walston University of Maryland John Dunn Northeastern University Ron Anderson Queen's University (Canada) Duane Storti University of Washington Jerry Fine Rose-Hulman Institute of Technology Ravinder Chona ‘Texas A & M Bahram Ravani University of California-Davis Paul C. Chan New Jersey Institute of Technology Wally Venable West Virginia University Eugene B. Loverich North Arizona University Kurt Keydel Montgomery College Francis Thomas University of Kansas Colonel Tezak US. Military Academy William F. Riley Leroy D. Sturgesv4 NDICE ANALITICO LISTA DE SIMBOLOS . CAPITULO 12 PRINCIPIOS GENERALES 1 12.1 INTRODUCCION A LA DINAMICA . . 12.2. LEYES DE NEWTON ... 12.3 MAGNITUDES FUNDAMENTALES DE LA MECANICA. . 12.4 UNIDADES DE MEDIDA... 12.5 CONSIDERACIONES DIMENSIONALES. 12.5.1 Homogeneidad dimensional... 12.6 METODO DE RESOLUCION DE PROBLEMAS . 12.7 CIFRAS SIGNIFICATIVAS DEL RESULTADO. «0.222.200.0008 RESUMEN .. CAPITULO 13. CINEMATICA DEL PUNTO 13 13.1 INTRODUCCION 13.2 POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION .......+»i INDICE ANALITICO. 13.3 134 135 13.6 13.7 RESUMEN. . MOVIMIENTO RECTILINEO . 13.3.1 Conocida x(0) 13.3.2 Conocida 4) 13.3.3 Conocida a( 13.3.4 Conocida a(x). MOVIMIENTO RELATIVO A LO LARGO DE UNA RECTA . 13.4.1 Movimiento relativo independiente 13.4.2 Movimiento relativo dependiente ...... MOVIMIENTO CURVILINEO PLANO . 13.5.1 Coordenadas rectangulares ......... 13.5.2 Coordenadas polares (coordenadas radial y transversa) . 13.5.3 Coordenadas normal y tangencial . ... 13.5.4 Resumen de ecuaciones. MOVIMIENTO RELATIVO EN UN PLANO ..... 66 MOVIMIENTO CURVILINEO EN FL ESPACIO. 13.7.1, Coordenadas rectangulares . 13.7.2. Coordenadas cilindricas. . ... 13.7.3 Coordenadas esféricas .. | CAPITULO 14 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO. 75 144 142 14.3 44 145 146 147 INTRODUCCION «6... 0.0005 TRASLACION. « MOVIMIENTO PLANO ROTACION EN TORNO A UN EJE FIO. 14.4.1 Movimiento de una recta en la rotacién en torno a.un eje 14.4.2 Movimiento de un punto en la rotacién en torno a un eje fijo 80 MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA ... 14.5.1 Anilisis del movimiento absoluto. . 14.5.2. Velocidad relativa 5 14.5.3 Centro instantaneo de rotacién . .. 14.5.4 Aceleraci6n relativa...... MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACION. .... 14.6.1 Posicién . 14.6.2 Velocidad. 14.6.3. Aceleracién . MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO .... 118 14.7.1 Teorema de Euler. watae ta 14.7.2 Rotaciones finitas (no son vectores). v0...14.7.4 Rotacién en torno aun punto fijo. “1 +120 14.7.5. Cuerpo rigido en un movimiento cualquiera - 120 14.7.6 Movimiento tridimensional relativo a ejes en rotacién .... 121 RESUMEN. Boron - 133 CAPITULO 15 CINETICA DEL PUNTO: LEYES DE NEWTON 141 15.1. INTRODUCCION .......225 - 142 15.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO ..... = 142 15.2.1 Segunda ley de Newton... = 142 15.2.2 Ecuaciones del movimiento de un punto . 144 15.2.3. Ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos...... 145 15.3, MOVIMIENTO RECTILINEO .. vee 147, 15.4 MOVIMIENTO CURVILINEO. . 165 15.4.1 Movimiento curvilineo plano. 165 15.4.2 Movimiento curvilineo en el espacio. + 167 15.5 MOVIMIENTO BAJO LA ACCION DE UNA FUERZA CENTRAL... 177 RESUMEN. oe + 189 CAPITULO 16 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON 197 16.1 INTRODUCCION .. ane ae 198 16.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO... 198 16.3 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA . + 202 16.3.1 Momento dk i + 202 16.3.2 Radio de giro 16.3.3 Teorema de St 16.3.4 Producto de inerci eon 16.3.5 Momentos de inercia principales... 16.4 TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE UN CUERPO RIGIDO. ... + 206 = 208 16.4.1 Traslacién. Des = 208 16.4.2 Rotacién en torno a un eje fijo...... 216 16.4.3 Movimiento plano cualq anaeeoner cee ale 16.5 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO .... 246 16.6 PRINCIPIO DE D’ALEMBERT —FUERZAS DE INERCIA 253 RESUMEN........ seaneTassawes 256 INDICE ANALITICOwill INDICE ANALITICO CAPITULO 17 CINETICA DEL PUNTO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA 265 17.1. INTRODUCCION . c++ 266 17.2. TRARAJO DE UNA FUERZA, rae 17.2.1 Trabajo efectuado por una fuerza constante ............ 267 17.2.2. Trabajo efectuado por la fuerza de un resorte lineal sin masa. panieesep sees AEB 17.3 TEOREMA DE LAS FUERZAS VIVAS. 17.4 SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES . 17.4.1. Dos particulas unidas por un vinculo rigido sin masa. 17.4.2 Sistema cualquiera de particulas en interaccién 17.5 FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGIA POTENCIAL. 17.5.1 Energia potencial de una fuerza constante. 17.5.2 Energia potencial gravitatoria (g constante). 17.5.3 Energia potencial gravitatoria (fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la dista 17.5.4 Energia potencial de la fuerza elistica de un reso 17.5.5. Rozamiento 17.5.6 Fuerzas conservativas . 17.6 PRINCIPIO GENERAL DEL TRABAJO Y LA ENERGIA . . 17.7 CONSERVACION DE LA ENERGIA .. 17.8 POTENCIA Y RENDIMIENTO . 17.8.1 Potencit 17.8.2 Rendir RESUMEN. . . Tere eeeno nae 270 270 271 280 281 282 282 283 285 286 287 287 287 = 295 CAPITULO 18 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA 303 18.1 INTRODUCCION ....-2..22.-se0seeecerevers 18.2. TRABAJO DE FUERZAS Y PARES QUE SE EJERCEN SOBRE UN CUERPO RIGIDO ... 18.2.1 Trabajo de fuerzas 18.2.2 Trabajo de las fuerzas interiores . 18.2.3. Trabajo de pares y momentos 18.2.4 Fuerzas que no trabajan. 18.3 ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO\. +s ceocs sess ncbiunnsenssle ceiteg ss S07 18.3.1. Traslacién de un cuerpo rigido . teeeees 308 18.3.2 Rotacién de un cuerpo rigido en toro a.un eje fijo....... 308 18.3.3 Cuerpo rigido animado de un movimiento plano na TOHAIp es 1st. = Sas oandannsinonsxen at t AOE 304 304 304 305 PAR S05 ssehiaheasrc tse:18.4 TRABAJO Y ENERGIA EN EL MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO............ seveeeee 309 18.5 POTENCIA.......... enaeuees 40) 18.6 ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO EN TRES DIMENSIONES......... = 325 RESUMEN. . ..... bet egies 88 CAPITULO 19 CINETICA DEL PUNTO MATERIAL: 19.1 19.2 19.3 19.4 19.5 19.6 IMPULSO, CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y MOMENTO CINETICO. 341 INTRODUCCION ... IMPULSO DE UNA FUERZA Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN PUNTO MATERIAL ...... 19.2.1 Cantidad de movimiento .... 19.2.2 Impulso de una fuerza . 19.2.3 Teorema de la cantidad de movimiento... . 19.2.4 Conservacién de la cantidad de movimiento SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES EN INTERACCION 19.3.1 Movimiento del centro de masa. 19.3.2 Conservacién de la cantidad de movimiento de un sistema de puntos materiales... deSeairne tal 19.3.3 Fuerzas impulsivas y no impulsivas 351 19.3.4. Problemas en los que intervienen la energia y la cat de movi CHOQUE DE CUERPOS ELASTICOS.... . 19.4.1 Choque central directo 19.4.2 Choque central oblicuo 19.4.3 Choque vinculado ... IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINETICO DE UN PUNTO MATERIAL ......000004 19.5.1, Momento cinético . 19.5.2. Impulso angular . : 19.5.3. Teorema el momento cinético . 19.5.4 Conservacidn del momento cinético . 19.3.5. Sistemas de puntos materiales . .. SISTEMAS DE MASA VARIABLE 19.6.1 Flujo de masa estacionario. . 342 342 343 ae S80 352 - 360 - 361 363 seeeeee es 364 374 374 - 374 375 375 376 382 = 383 19.6.2 Aplicaciones comunes del flujo estacionario ...... - 385 19.6.3 Sistemas que ganan o pierden masa. . porereacen SE7: 19.6.4 Casos particulares de sistemas que ganan o pieren masa... 389 REBUMEN ne tier olnc4 nuh oontomertea - 398 xix INDICE ANALITICOINDICE ANALITICO CAPITULO 20. CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: IMPULSO, CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y MOMENTO CINETICO 403 20.1 INTRODUCCION ...... 20,2. IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO...... cr eR ites See 20.3 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINETICO DE UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO, . 20.3.1 Movimiento plano de un cuerpo rigido . : 20.3.2. Rotacién en torno a un eje fijo. as - 407 20.3.3 Representacién grafica de los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cinético ...... . 408 20.3.4 Centro de percusién....... wrt + 409 20.4. SISTEMAS DE CUERPOS RIGIDOS .... 410 20.5 CHOQUE DE CUERPOS RIGIDOS sesecee 418 20.5.1 Fuerzas impulsivas y movi 419 20.5.2 Hip6tesis para los problemas de choque ........ 2419 20.5.3 Choque excéntrico de cuerpos rigidos. ........ - 420 20,6 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINETICO DE UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL . 427 20.6.1. Momento cinético .... — 428 20.6.2 Teorema del momento cinético 431 20.6.3 Representacién grafica de los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cinético, sebteasM@l 20.6.4 Sistemas de cuerpos rigidos . he Pisa dat RESUMEN. - Sie y a 441 CAPITULO 21 VIBRACIONES MECANICAS 447 21.1 INTRODUCCION .. ete ddvenbiee 21.2 VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS. . rae 21.2.1. Vibracién libre no amortiguada de un punto material. 21.2.2 Movimiento arménico simple . A 21.2.3 Desplazamiento de la posicién de equi 21.2.4 Movimiento arménico simple aproximado. . ... 21.2.5, Vibracién libre no amortiguada de un cuerpo rigido . 21.3 VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS ........ 21.3.3 Sistemas sobreamor os 21.3.4 Sistemas con amortiguat 21.3.5. Sistemas subamortiguados .21.4 VIBRACIONES FORZADAS 21.4.1 Fuerza arménica de excitacion 21.4.2 Movimiento arménico del apoyo. 21.4.3. Rotacién descompensada 21.5 METODOS ENERGETICOS. 21.5.1 Ecuacién diferencial del mo métodos energéticos . iento obtenida por 479 479 = 484 = 484 - 489 = 490 21.5.2 Frecuencia de vibracién obtenida por métodos energéticos. 490 RESUMEN APENDICEA — MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA AA MOMENTO DE INERCIA . Radio de giro Teorema de Steiner para momentos de inercia . Momentos de inercia obtenidos por integracién . Momentos de inercia de cuerpos compuestos A.2 PRODUCTO DE INERCIA ... A.3 MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCIA....-..6.0000000008 pPee APENDICEB CENTROIDES CENTROS DE MASA MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPERFICIES PLANAS MOMENTOS DE INERCIA TABLA B.1_ SITUACION DEL CENTROIDE PARA ALGUNAS LINEAS. Y SUPERFICIES CORRIENTES. ....... 022200000005 TABLA B.2_ SITUACION DEL CENTROIDE PARA ALGUNOS VOLUMENES CORRIENTES. . . TABLA B.3 MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPERFICIES PLANAS « TABLA B.4 ~MOMENTOS SEGUNDOS MIXTOS DE SUPERFICIES = 495 501 - 501 - 502 = 502 = 504 - 509 - 513 518 ++ 525 = 526 = 527 PLANAS ceeee cece 528 TABLA B.5 MOMENTOS DE INERCIA DE FIGURAS CORRIENTES . .... 529 TABLA 6.6 DENSIDAD p DE ALGUNOS MATERIALES ........ +++ 531 TABLA B.7_ FACTORES DE CONVERSION Y DEFINICIONES. ......-. 531 TABLA B.8 DATOS ASTRONOMICOS. . + 532 APENDICEC — METODOS DE CALCULO 533, Gl INTRODUCTION «0.2.2... 200 = 533 ©.2_ ECUACIONES ALINEALES .......... sees 594 €.2.1 Método de Newton-Raphson +534 537 ai INDICE ANALITICOiNDICE ANALITICO €.3__ SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES... . Sesaatten «BAO (C.4_ INTEGRACION NUMERICA . . srareegn es SAS 5 ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS. ......... 347 C.5.1 Ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden. 548 C.5.2. Problemas de valores iniciales......... ++ 550 C.5.3 Problemas de condiciones de contorno........+++0++++ 535 G6 LECTURAS ADICIONALES sc. s.scsexseseneseacesessesebs. S87 RESPUESTAS A PROBLEMAS: 559 INDICE ALFABETICO 375ISTA DE SIMBOLOS Vectores unitarios segiin las direcciones x, y, z (coordenadas rectangulares) Vectores unitarios segtin las direcciones 1, t (coordenadas normal y tangencial) Vectores unitarios segtin las direcciones r, @ (coordenadas polares) Magnitudes cinematicas uyz v Pp MP Vere Aire Oe Oy 0, Oy Oy Os Vector de posicién Componentes rectangulares del vector de posicién Vector velocidad Componentes rectangulares del vector velocidad. Velocidad del punto B relativa al origen de un sistema de ejes de coordenadas solidarios a un cuerpo rigido (giran con él) Vector aceleracién Componentes rectangulares del vector aceleracion Aceleracién del punto B relativa al origen de un sistema de ejes de coordenadas solidarios a un cuerpo rigido (giran con él) Vector velocidad angular ‘Componentes rectangulares del vector velocidad angular Vector aceleracién angular ‘Componentes rectangulares del vector aceleraciénLSTA DE SiMBOLOS ‘Magnitudes trabajo y energia Ly Energia cinética (inicial, final) he ‘Trabajo efectuado por una fuerza y/o un momento cuando el punto material oel cuerpo pasa de la posicién 1 a la posicién 2 UR. ‘Trabajo efectuado por una fuerza conservativa U®,. ‘Trabajo efectuado por una fuerza no conservativa (0 que el potencial del cual deriva sea desconocido) Vi Vy Energia potencial de una fuerza (inicial, final) Magnitudes impulso, cantidad de movimiento y momento cinético L Vector cantidad de movimiento Hy Vector momento cinético (relativo al punto A) e Coeficiente de restitucién Magnitudes de las vibraciones , Pulsacién propia sin amortiguamiento oe Pulsaci6n propia con amortiguamiento Sy Frecuencia propia sin amortiguamiento fe Frecuencia propia con amortiguamiento y Periodo propio sin amortiguamiento Periodo propio con amortiguamiento é Indice de amortiguamiento Pulsacidn de la oscilacion forzada 6 Decremento logaritmico Diversas constantes fisicas m Masa de un punto material o de un cuerpo rigido w Peso de un punto material o de un cuerpo rigido ‘ Constante eldstica de un resorte Hy Coeficiente de rozamiento estatico Hi Coeficiente de rozamiento cinético Lusty lye s+ Momentos y productos de inercia k Radio de giro G Constante de la gravitacion universal M, Masa de la Tierra R. Radio de la TierraINGENIERITA MECANICA DINAMICR1 We ae GENERALES2 PRINCIPIOS GENERALES 12.1 INTRODUCCION A LA DINAMICA, Se ha definido la Mecénica diciendo que es la rama de la Fisica que trata de la respuesta de los cuerpos a la accidn de las fuerzas. Por conveniencia, se divide su estudio en tres partes, cuales son: Mecénica de los cuerpos rigidos, Mecéni- cade los cuerpos deformables y Mecénica de los fluidos. A su vez, a Mecénica de los cuerpos rigidos puede subdividirse en Estatica (equilibrio del cuerpo rigido) y Dindmica (movimiento del cuerpo rigido). a Estatica fue la primera parte de la Mecénica que se desarroll6 porque los principios de la Estatica se necesitan para la construccién de edificios. Los constructores de las pirdmides de Egipto comprendieron y utilizaron disposi- tivos tales como la palanca, la polea y el plano inclinado. La Dindmica se desarrollé mucho después porque las magnitudes que en ella intervienen (velocidad y aceleracién) dependen de la medida precisa del tiempo. Los experimentos de Galileo Galilei (1564-1642) de cafda de cuerpos, péndulos y cilindros rodando por un plano inclinado dieron inicio al desarro- lo de la Dinémica. No obstante, Galileo vio dificultada su labor por la falta de relojes adecuados para medir los pequeftos intervalos de tiempo que interve- infan en sus experimentos. Huygens (Christiaan ) (1629-1695) continu6 la labor de Galileo e invents el reloj de péndulo. También determin6 la aceleracion de la gravedad y presenté teoremas en los que intervenia la fuerza centrifuga. Sir Isaac Newton (1642-1727) complet6 la formulacién de los principios fundamentales de la Mecénica con su descubrimiento de la ley de la Gravitacién universal y su enunciado de las leyes del movimiento. Fl trabajo de Newton acerca de las particulas o puntos materiales, basado en la Geometria, lo extendid Euler (Leonhard) (1707-1793) a los sistemas de cuerpos rfgidos. Euler fue el primero en utilizar la expresiGn momento de inercia, D’Alembert (1717-1783) intro- dujo el concepto de fuerza de inercia. Cuando se introducen las fuerzas de inercia, a suma de las fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo en movimiento es nula. Los trabajos previos en Mecénica, basados principalmente en observa- iones astronémicas y en consideraciones geométricas, fueron formalizados por Lagrange (1736-1813), quien dedujo analiticamente las ecuaciones genera- lizadas del movimiento utilizando conceptos energéticos. La deduccién de estas ecuaciones, que se conocen con el nombre de ecuaciones de Lagrange represent un gran avance en el desarrollo de la Mecanica clésica. Otro avance importante se debe a Coriolis (1792-1843), quien mostré c6mo la introduccién de términos adicionales permite aplicar las leyes de Newton cuando el sistema de referencia esté en rotacién. Siguieron importantisimos avances en Mecénica debidos a Max Planck (1858-1947) que formulé la Mecénica cudntica y a Albert Einstein (1879-1955) que formuls la teorfa de la Relatividad (1905). Estas nuevas teorfas no rechazan la Mecénica newtoniana; simplemente, son mas generales que ella. La Mecéni- ca de Newton eta y es aplicable a la prediccién del movimiento de cuerpos cuando su celeridad es pequefia frente a la de la luz. 12.2 LEYES DE NEWTON Los fundamentos de los estudios de Mecénica técnica son las leyes que formu- 16 y publicé Sir Isaac Newton en 1687. En un tratado titulado "The Principia”, Newton enuncis las leyes fundamentales que rigen el movimiento de una par- tfcula de la manera siguiente:Estas leyes, que hoy se conocen por el nombre de "Leyes de Newton del movimiento”, suelen expresarse actualmente de la siguiente manera: Primera ley En ausencia de fuerzas exteriores, una particula inicialmente en reposo 0 que se mueva con velocidad constante seguira en reposo o moviéndose con velocidad constante a lo largo de tuna recta, Segunda ley Si sobre una particula se ¢jerce una fuerza exterior, aquélla se aceleraré en la direccién y sentido de la fuerza y el modulo de la aceleracién seré directamente proporcional a la fuerza e inversamente proporcional a la masa de la particula. Terceraley Para toda accién existe una reaccién igual y opuesta. Las fuerzas de accién y reaccién entre cuerpos en contacto son de igual médulo e igual recta soporte, pero de sentidos contra- ios. Las tres leyes de Newton se desarrollaron a partir del estudio del movimiento planetario (movimiento de particulas). Durante el siglo XVIII, Leon- hard Euler (1707-1783) extendig a los sistemas de cuerpos rigidos el trabajo de Newton acerca de particulas. La primera ley contiene el caso en que el cuerpo esté en equilibrio. Ast pues, la primera ley nos proporciona un fundamento para el estudio de la Estética. La segunda ley trata del movimiento acelerado de un cuerpo y proporciona un fundamento para el estudio de la Dinamica, La ley que rige la atraccién mutua entre dos cuerpos aislados también fue formulada por Newton y se conoce con el nombre de "Ley de la Gravitaci6n' Esta ley es muy importante en todos los estudios referentes al movimiento de los planetas, naves espaciales y satélites artificiales. 12.3, MAGNITUDES FUNDAMENTALES DE LA MECANICA. Las magnitudes fundamentales de la Mecanica son el espacio, el tiempo, la ‘masa y la fuerza. Tres de estas magnitudes —espacio, tiempo y masa—son absolutas. Esto significa que son independientes entre sf y no pueden expresarse en funcidn de las otras magnitudes ni de manera mas simple. La fuerza no es independiente de las otras tres magnitudes sino que esta relacionada con la ‘masa del cuerpo y con la manera de variar con el tiempo la velocidad del cuer- 3 12.3 MAGNITUDES FUNDAMENTALES DE UA MECANICA,4 po. Damos a continuacién una breve descripcién de estas cuatro magnitudes PRINCIPIOS GENERALES ————_ nto con algunos otros conceptos importantes en Dindmica: Espacio es la regién geométrica a la que nos referimos comtinmente Ila- | méndola "universo". Esta tegién se extiende sin limite en todas direcciones. ‘Tiempo es el intervalo entre dos sucesos. La medida de dicho intervalo se realiza comparandolo con sucesos reproducibles tales como el tiempo que tarda la Tierra en dar una vuelta alrededor de su ¢je. Materia es toda sustancia que ocupa lugar en el espacio. Un cuerpo es materia limitada por una superficie cerrada, Inercia es la propiedad de la materia que la dota de resistencia a cambiar su movimiento. Masa es una medida cuantitativa de la resistencia de un cuerpo a cambiar su movimiento, Fuerza es la accién de un cuerpo sobre otro. Las fuerzas siempre se produ- cen por parejas y las dos fuerzas son de igual médulo y sentidos opuestos. Elefecto exterior de una fuerza sobre un cuerpo es o el desarrollo de fuerzas resistivas (reacciones) sobre el cuerpo (problemas de Estatica) 0 el movimiento acelerado del cuerpo (problemas de Dindmica). Punto material o particula es un cuerpo sin forma ni tamaiio que puede suponerse ocupa tin punto del espacio. Los problemas de Mecénica se simplifican mucho cuando el cuerpo puede tratarse como punto material (Cuerpo rigido es un conjunto de puntos materiales que se mantienen a distancias invariables unos de otros en todo momento y en cualesquiera situa- jones de carga. El concepto de cuerpo rigido constituye una idealizacién de la situacién real ya que todos los cuerpos reales cambian hasta cierto punto su forma al someterlos a un sistema de fuerzas. Cuando se supone que el cuerpo es rigido (exento de deformacidn), no se necesitan las propiedades materiales del cuerpo para analizar las fuerzas y sus efectos sobre dicho cuerpo. En este libro, los cuerpos que tratemos, salvo el caso de resortes deformables, los consideraremos rigidos. La posicién de un punto en el espacio se especifica utilizando medidas lineales y angulares respecto a tn sistema de coordenadas cuyo origen se si- {tia en cierto punto de referencia. El sistema basico de referencia que se utiliza como ayuda para la resolucién de problemas de Mecénica es un sistema inercial primario, consistente en un sistema imaginario de ejes rectangulares que no se trasladan ni giran en el espacio. Las medidas efectuadas respecto a este sistema se denominan absolutas. Las leyes de la mecanica newtoniana serdn vélidas en este sistema de referencia mientras las velocidades que intervengan sean despreciables frente a la celeridad de la luz que ‘es de 300 000 km/s. Un sistema de referencia solidario a la superficie terrestre se mueve respecto al sistema inercial primario; no obstante, las correc- ciones que hay que realizar correspondientes al movimiento absoluto de la Tierra son insignificantes y se pueden despreciar en la mayoria de los pro- bblemas técnicos en los que intervienen maquinas y estructuras instaladas en la superficie terrestre.12.4 UNIDADES DE MEDIDA Las magnitudes fisicas que se utilizan para expresar las leyes de la Mecénica son: masa, longitud, fuerza, tiempo, velocidad, aceleracion, etc. Estas magnitudes pueden dividirse en magnitudes fundamentales y magnitudes derivadas. Las magnitudes fundamentales no se pueden definir en funcién de otras magnitudes fisicas. El mimero de magnitudes consideradas fundamentales es el ntimero minimo necesario para dar una descripcidn coherente y completa de todas las magnitudes ffsicas que suelen encontrarse en el tema tratado. La longitud y el tiempo constituyen ejemplos de magnitudes consideradas fundamentales. Las magnitudes derivadas son aquellas cuyas operaciones de definicién se basan en medidas de otras magnitudes fisicas. Bl 4rea de una superficie, el volumen, la velocidad y la aceleracién constituyen ejemplos de magnitudes derivadas en Mecénica. La masa y la fuerza son magnitudes que se pueden considerar o bien fundamentales 0 bien derivadas. En el sistema de unidades internacional (SI), la masa se considera magnitud fundamental y la fuerza, derivada, En el U.S. Cus- tomary System, se considera magnitud fundamental la fuerza y la masa, derivada. Unidades de longitud El valor de cada magnitud fundamental se define mediante una unidad o "patrén" elegida arbitrariamente. La yarda, el pie y la pulgada, por ejemplo, provienen de la antigua préctica de utilizar como patrones de longitud el brazo, el pie y el pulgar humanos. El primer patrOn de longitud verdaderamente internacional ha sido una barra de platino iridiado, llamado metro patr6n,! que se conserva en la Oficina Internacional de Pesas y Medidas de Sevres, Francia. La distancia entre dos marcas finas practicadas cerca de los extremos es, por definicién, un metro. Hist6ricamente, se pretendié que el metro fuese la diezmillonésima parte de la longitud del meridiano de Paris. Me- diidas de precision efectuadas con posterioridad a haber construido la barra del metro patron mostraron que éste diferfa del valor pretendido en, aproximadamente, un 0,023%. En 1961 se adopts, por acuerdo internacional, un patrén de longitud atémi- co. Se eligié la longitud de onda en el vacio de la raya anaranjada del espectro del isétopo 86 del kriptén. En la actualidad, se define el metro diciendo que es igual a 1650763,73 longitudes de onda de esta luz. La eleccién de un patrén atémico ofrece otras ventajas aparte de una mayor precisién de las medidas de longitud. El kriptén 86 se obtiene facilmente en todas partes; es relativamente barato, todos sus étomos son iguales y emiten luz de la misma longitud de onda. La longitud de onda elegida es univocamente caracteristica del kriptén 86 y est definida muy nitidamente. La definici6n de la yarda, por acuerdo internacional, es 1 yarda = 0.9144 m, exactamente, Asi pues, 1 pulgada = 25,4 mm, exactamente: y 1 pie = 0,3048 m, exactamente. Unidades de tiempo Andlogamente, el tiempo puede medirse de diversas maneras. Desde tiempos muy lejanos, la duracién del dia se acepté como pa- {rn para la medida del tiempo. La unidad de tiempo internacionalmente acep- tada, el segundo (s),se definié diciendo que era 1/6400 de un dfa solar medio "Los Estados Unidos adoptaron el metro como pateén de longitud en 1898, 12.4 UNIDADES DE MEDIDA6 PRINCIPIOS GENERALES- ‘o bien 1/31 557 700 de un aio solar medio. EltSempe definido en funcién dela rotaciGn de la Tierra se basaba en observaciones astronémicas. Como tales observaciones requerfan un tiempo de varias semanas, se necesitaba para su uti- lizacién préctica una medida terrestre secundaria, calibrada mediante observaciones astronémicas. En los trabajos centifices, se utilizan como patrones secundarios de tiempo relojes de cuarzo cayo funcionamiento se basa en las vibraciones propias mantenidas de una lémina de cuarzo. El mejor de estos relojes de cuarzo comete durante un afto un exror maximo de 0,02. Para satis- facer la necesidad de un patron de tiempo atin mejor, se ha desarrollado un re- oj atomico que aprovecha las vibraciones at6micas periédicas del isétopo cesio 133, La Decimotercera Conferencia General de Pesas y Medidas adopt, en 1967, como patron de tiempo el segundo basado en este reloj de cesio. Por definicién, el segundo es la duraciGn de 9 192 631 770 ciclos de vibracién det isdtopo cesio 133. El reloj de cesio introduce una importante mejora en la pre~ cisién asociada a otros métodos que se basan en observaciones astronémicas. Dos relojes de cesio diferirén en no més de un segundo después de funcionar 3000 afios. Unidades de masa y peso La unidad patron de masa, el kilogramo (kg), esté definida por un cilindro de platino iridiado que se conserva en la Oficina Inter- nacional de Pesas y Medidas en Sevres, Francia. En el Sistema Internacional de Unidades (SI), la unidad de fuerza es derivada y recibe el nombre de newton (N). Un newton es la fuerza que aplicada a una masa de un kilogramo le comunica una aceleracién de un metro por segundo al cuadrado. Asi pues, N = 1 kg + m/s* Enel US. Customary System of Units, la unidad de fuerza es la libra (Ib) y se define como el peso, al nivel del mar y a una latitud de 45° de un patrén de platino que se conserva en el National Institute of Standards and Technology (NIST) en Washington, D.C. La masa de este patrén de platino es de 0.453592 43 kg, La unidad de masa en este sistema es derivada y se denomina slug, Un slug es Ja masa que se acelera un pie por segundo al cuadrado cuando se le aplica una fuerza de una libra, o sea que 1 slug es igual a 1 Ib - s?/t, Como el peso del patron de platino depende de la atraccién gravitatoria terrestre, el U.S, Customa~ ry System es un sistema de unidades gravitatorio y no absoluto. ‘Como ayuda para la interpretacién del significado fisico de las respuestas, en unidades SI. los lectores mas acostumbrados al U.S. Customary System, en la tabla 12-1 se dan algunos factores de conversion de las magnitudes mecini- cas més utilizadas. 12.5. CONSIDERACIONES DIMENSIONALES Todas las magnitudes fisicas que se encuentran en la Mecinica técnica pueden expresarse dimensionalmente en funcién de tres magnitudes fundamentales: ‘masa, longitud y tiempo, representadas, respectivamente, por M, L y T. Las dimensiones de las demas magnitudes fisicas se deducen de su definicién 0 de leyes fisicas. Por ejemplo, las dimensiones de la velocidad se deducen de su de- finicién, cociente entre longitud y tiempo (L/T). Segtin la segunda ley de Newton, la fuerza resulta ser el producto de una masa por una aceleracién; por tanto, las dimensiones de la fuerza serén ML/T®. En la tabla 12-2 se consignan las dimensiones de otras magnitudes fisicas que suelen aparecer en la Mecéni ca técnicanaan eee IRE LOS SISTEMAS SI Y USCS Magnitud USCS.aSl SIaUSCS. Longitud 1in.= 2540 mm 1m=99,7in 1 f= 0.3048 m 1m =3,281 fe 1 mi =1,609 km 1km = 0/6214 mi Arca Lin? 645,2 mmm? 1 m= 1550 in? 1 f= 0.0929 m? 1m? 10,76 f2 Volumen Amer'= 61,02(10) in 1m? = 35,31 f° 1 L = 0,2642 gal Velocidad, 1in./s= 0.0254 m/s m/s =39,37 in./s 1 ft/s =0.3048 m/s Lm/s= 3281 ft/s TL mi/h=1,609 km/h 1am /h= 0,6214 mi/h | Aceleracion Lin [<2 = 00254 m/s? 1 m/st=39,37in./s? | ft/s? = 03048 m/s? Am/s?= 3281 ft/s | Maca 1 slug = 14,59 kg 1 kg = 0.06854 shug | Segpndincenden Hi per ic Vins =0,4162(005) mm 1 mm = 2,402(1079 mt | Puerea 1b = 4.448 N 1N=02248 1b | Carga distribuida Lib/ft= 1459 N/m LKN/m = 68,54 lb/ft Presign o tensién 1 psi = 6,895 kPa 1 KPa = 0,1450 psi 1 ksi = 6.895 MPa 1 MPa = 145,0 psi Momento flector, de un par 0 de una fuerza 1 ft: 1b =1356N-m LN m= 0,7376 feb | ere ae 1ift-1b = 1.56) 1) =0,7376 ft Ib | Potencia 1 fth/9=1,356W 1W=0,7376 f-Ib/s hp = 745.7 W 1 KW = 1341 hp * Para lito, se acepan los dos simbolos Ly | Como "puede confandlise con la cia" el National Insitute of Standards and Technology recomiende que en los Estados Unidos utile el slonbolo"L”(v. NIST spedal publication 81, septiembre 1991) 12.5.1 Homogeneidad dimensional Cuando se utiliza una ecuacién para describir un proceso fisico, se dice que aquélla es dimensionalmente homogénea si su forma no depende de las unidades de medida. Por ejemplo, la ecuacién que da la distancia h que recorre un ‘cuerpo cuando se suelta partiendo del reposo en el campo de la gravedad es n= gP/2, donde Ir es la distancia recorrida, t es el tiempo contado a partir del instante en que se suelta y g es la aceleraciGn de la gravedad. La ecuacién esPeet seer eae: Longitud Area ‘Volumen, Tiempo Velocidad lineal ‘Aceleracién lineal L mmm in, ft a mmm? ind ee Gy m, mm? in fe tun) rad, grado rad, grado LT, m/s ft/s Lit? mis fist at rad/s rad/s aT rad/s! rad/s? M kg slug mult? N tb MLIT? Nom feb Mitt Po, kPa si, ksi aia Pa, MPa ai, ksi Mo feb vee i feb MiB/T w hp MLIT Nes Ib-s MLIT Nes Ib-s Mir N/m Ib/ee MIP kg/m? slug/#® u mmm! ind ML kgm? slug: f vélida tanto si la distancia se mide en pies, como si se mide en metros o en put- gadas y tanto si el tiempo se mide en horas, como si se mide en afios 0 en se gundos, con tal que se mida g en las mismas unidades de longitud y tiempe que iy f. Son preferibles las ecuaciones dimensionalmente homogéneas a c=: sa de la confusién potencial que entrafian las unidades de las constantes que aparecen en las ecuaciones no homogéneas dimensionalmente. 12.6 METODO DE RESOLUCION DE PROBLEMAS Los principios de la Mecénica son pocos y relativamente sencillos; sin embar go, sus aplicaciones son infinitas en ntimero, variedad y complejidad. El & depende en gran manera de seguir un método disciplinado de resolucién problemas, el cual consta de las fases siguientes,| | El método de resoluci6n de problemas indicado en este apartado resultaré ttil cen este curso, en los cursos de Ingenieria superiores y en la mayoria de las situaciones que posteriormente se presentaran en la practica de la Ingenieria. Definicién e identificaci6n del problema Los problemas de Mecénica téen «a (Estatica, Dindmica y Mecanica de cuerpos deformables) tratan principalmente de efectos exteriores de un sistema de fuerzas sobre un cuerpo fisico. La pauta que suele seguirse al resolver un problema de Mecénica técnica exige la ‘dentificaci6n de todas las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo de interés, Ello puede lograrse preparando un diagrama de sélido libre que muestre el cuerpo problema aislado de todo otro cuerpo y que tenga aplicadas todas bas fuerzas exteriores. La mayoria de Tos ingenieros consideran que el diagrama de solido libre es la herramienta més importante para la resolucién de problemas de Mecénica. Esta sencilla herramienta nos da un recurso poderoso para distinguir entre causa (fuerzas exteriores) y efecto (movimiento 0 deformacién del cuerpo problema) y nos ayuda a centrar nuestra atencién en los principios y la informa- «Sn necesarios para la resolucién del problema. Desarrollo y simplificacién del modelo Como las relaciones entre causa y efecto se establecen en forma matematica, la situacién fisica deberd represen- terse mediante un modelo matematico para obtener la situacién requerida. "era resolver el problema, serd necesario a menudo formular hipstesis simp Scativas o aproximaciones. La aproximacién mas comin consiste en tratar la mayoria de los cuerpos, en los problemas de Estatica y Dindmica, como si fue- can rigidos. Sin embargo, no hay ningtin cuerpo real que lo sea, pero las varia- ones de forma de los cuerpos reales suelen tener efectos despreciables sobre Ie aceleracién originada por un sistema de fuerzas o sobre las reacciones vin- calares que mantienen el equilibrio del cuerpo. En estas circunstancias, las consideraciones acerca de las variaciones de forma constituirfan una complica- én indtil del problema. Solucién matematica e interpretacién del resultado Corrientemente, un pro- bblema fisico real no se puede resolver de manera exacta 0 completa. No obstante, incluso en el caso de problemas complicados, con un modelo ssmplificado se pueden lograr buenos resultados cualitativos. La interpreta- sim adecuada de estos resultados puede Hlevar a predicciones aproximadas el comportamiento fisico © puede utilizarse para comprobar lo "razonables" .que sean resultados analiticos 0 numéricos mas sofisticados. El ingeniero debe consiantemente conocer el problema fisico real que se considera, asf como to~ 42s las limitaciones asociadas al modelo matematico que se utiliza. Las hipéte- ss deben evaluarse continuamente para asegurarse de que el problema smatematico que se esté resolviendo proporcione una representaci6n adecuada el dispositivo proceso fisico en cuestién. La manera mas eficaz de aprender la materia contenida en los cursos de Mecdnica técnica consiste en resolver diversos problemas. Para llegar a ser un ingeniero eficaz, el estudiante debe desarrollar su capacidad de reducir problemas complicados a partes sencillas que puedan analizarse fécilmente y presentar los resultados de su trabajo de manera clara, légica y precisa. Eilo puede lograrse siguiendo las siguientes etapas: ° 12.6 METODO DE RESOLUCION DE PROBLEMASPRINCIPIOS GENERALES En la practica de la ingenierfa se exige que el trabajo sea claro y ordenado, pues ello se dard si asf lo es el pensamiento. Las soluciones chapuceras que otros no puedan leer y comprender fécilmente, por contener detalles super- fluos 0 confusos, carecen de valor. El desarrollo de una destreza para aplicar ‘un método ordenado a la resolucidn de problemas constituye una parte importante de la educacién del ingeniero. Digamos también que la identificaci6n del problema, la simplificacién del modelo y 1a interpretacién del resultado en la ‘esoluci6n de problemas técnicos son, a menudo, mas importantes que la solu- 12.7 CIFRAS SIGNIFICATIVAS DEL RESULTADO. La precisi6n de las soluciones de problemas técnicos reales depende de tres factores: La precisi6n lograda al resolver problemas técnicos précticos suele estar deter- ‘minada por la precisién de los datos fisicos, los cuales rara ver se conocen con una precisidn superior al 0.2%. Una regla préctica para “redondear” los nime- tos finales que se obtienen en los célculos que intervienen en un andlisis técni- co, el cual da respuestas de este grado de precision aproximadamente, consiste fen conservar cuatro cifras significativas en los ntimeros que comiencen con la cifra "I" y conservar tres cifras significativas en los ruimeros que comiencen con cualquier cifra de "2" a" La velocidad y precision de las calculadoras electronicas de bolsillo facilitan los edilculos numeéricos de la resolucién de problemas técnicos. Sin embargo, el nuimero de cifras significativas que fécilmente se obtienen no debe tomarse como indicacién de la precisién del resultado. Ya se ha dicho que los datos téc- nicos rara vez se conocen con tina precisién superior al 0.2%; por tanto, los resultados calculados deberén siempre "redondearse" al nimero de cifras significativas que den el mismo grado de precision de los datos en que se basan. La mayoria de los problemas ejemplo de este libro se resuelven con la hi-Potesis de que los datos proporcionados tienen tres cifras significativas exactas. En consecuencia, los célculos intermedios se efectuardn con cuatro ras significativas y las respuestas se darén con cuatro cifras significativas si el primer digito es 1 y con tres cuando el primer digito no sea 1. En los problemas een que los datos se consignen con sélo una o dos cifras significativas, las respuestas se basardn en la hipotesis de que dichos datos son exactos. En el caso de predicciones analiticas a partir de datos fijos, la precisién de los datos y la adecuacién del modelo determinan la precisién de los resultados. Enel caso de predicciones numéricas, la precisién de calculo de los algoritmos utilizados influye también en la precisién de los resultados, Podemos definir el error diciendo que es la diferencia entre dos cantidades. Esta diferencia podria ser, por ejemplo, entre un valor medido experimental- mente y un valor teGrico calculado. Un error podria también resultar del re- ondeo de nimeros en un célculo. Una manera de describir un error seria expresarlo mediante una diferencia porcentual ("D). Asf, en el caso de dos nii- meros A y B, si se quiere comparar el ntimero A con el niimeto B, la diferencia porcentual entre los dos ntimeros se define en la forma siguiente: 4-8 100) En esta ecuacién, B es el valor de referencia con el cual se compara A. RESUMEN Los problemas de Dinamica en los que se conocen los movimientos son andlo- 08 a problemas de Estatica, por cuanto las leyes de Newton Ilevan a ecuaciones en las cuales pueden clespejarse las fuerzas incdgnitas. Los problemas de Dindmica en los que se desconocen ciertos aspectos del movimiento son més dificiles. En estos problemas, la aplicacién de la segunda ley de Newton da lugar, normalmente, a un sistema de ecuaciones diferenciales que pueden tener una resolucién relativamente fécil o muy dificil. Las magnitudes fisicas que se utilizan para expresar las leyes de la Mecéni- ca pueden dividirse en magnitudes fundamentales y magnitudes derivadas. El valor de cada magnitud fundamental viene definido por una unidad arbitrariamente elegida o “patron”. Las unidades utilizadas en el sistema SIson el metro (m) para la longitud, el kilogramo (kg) para la masa y el segundo (s) para el tiempo. La unidad de fuerza es una unidad derivada llamada newton (N). En el U.S. Customary System of Units las unidades utilizadas son el pie (ft) para la longitud, la libra (Ib) para la fuerza y el segundo (s) para el tiempo. La uunidad de masa es una unidad derivada llamada slug. EI US. Customary Sys- tem es un sistema de unidades gravitatorio y no un sistema absoluto, Los términos de cualquier ecuacién que se utilice para describir un proceso {fisico no deben depender de las unidades de medida (deben ser dimensionalmente homogéneos). Si una ecuacién es dimensionalmente homogénea, seré valida para cualquier sistema de unidades con tal que todas las magnitudes que figuren en la ecuacién se midan en el mismo sistema. El uso de ecuaciones dimensionalmente homogéneas elimina la necesidad de factores de conver- sién,2 PRINCIPIOS GENERALES El éxito en ingenieria depende en gran manera de seguir un método disciplinado en a resolucién de problemas. La resolucién profesional de problemas consta de tres fases: 1. Definicién e identificacién del problema 2. Desarrollo y simplificacién del modelo 3. Solucién matematica e interpretacién del resultado La identificaci6n de todas las fuerzas exteriores que se ejercen sobre un cuerpo se puede lograr preparando un diagrama de sélido libre que muestre el cuerpo problema aislado de los demés cuerpos y con todas las fuerzas exteriores aplicadas. Para obtener la solucién de la mayoria de los problemas, debera representarse mediante un modelo matemético 1a situacién fisica real, Una aproximacién corriente para establecer dicho modelo consiste en. tratar el cuerpo como si fuera rigido. Aun cuando no hay ningtin cuerpo real que sea absolutamente rigido, las variaciones de su forma suelen tener un efecto despreciable sobre las aceleraciones originadas por un sistema de fuerzas o sobre las reacciones vinculares que mantienen el cuerpo en equilibrio; por tanto, las consideraciones acerca de las variaciones de forma suelen constituir una com- plicacién inttil del problema. Siempre que se utilice un modelo matematico al resolver un problema, habra que llevar cuidado en asegurarse que el modelo y el problema matematico inherente que se resuelve proporcionen una represen tacidn adecuada del proceso fisico 0 del dispositive que aquéllos representen. La precision de las soluciones de problemas técnicos reales depende de tres factores: 1. Pr 2, Precisi6n del modelo fisico 3. Precisi6n de los célculos realizados Rara vez es posible una precisién superior al 0.2%. Los resultados calculados deberdn siempre "redondearse” al niimero de cifras significativas que dan el mismo grado de precisién que los datos en que se basan.Free1“ CINEMATICA DEL PUNTO. __ Trayectoria 13.1. INTRODUCCION El estudio de la Dindmica consta de dos partes: la Cinemética que estudia ‘como se mueven los cuerpos y la Cinética que estudia la relacién entre el movimiento y las fuerzas que lo originan. La Cinematica describe cémo varian la velocidad y la aceleracién de un cuerpo con el tiempo y con sus cambios de posicién, La buena comprensién de la Cinematica no s6lo constituye un fundamento necesario para el ulterior estuctio de la Cinética, sino que es, en simis- ma, un importante campo de estudio. El proyecto de muchas piezas de ‘maquinaria que deban crear movimientos concretos se basa, casi exclusiva~ mente, en la Cinemética. También se basa en ella el estudio del movimiento de proyectiles, naves espaciales y satélites artificiales. En este capitulo y el 14 se trataré la Cinemética Una particula 0 punto es un cuerpo cuyo tamafio puede ignorarse al estudiar su movimiento. Tan s6lo hay que considerar su centro de masa. La orien- tacién del cuerpo o su rotacién no desempefian ningxin papel en la descripcién de su movimiento, Las particulas pueden ser muy pequefias 0 muy grandes. Su pequefiez no garantiza que un cuerpo pueda modelarse por una particula; un gran tamaiio no siempre impide que el cuerpo se pueda modelar mediante una particula. El que un cuerpo sea grande o pequefio esta relacionado con la longitud del camino que sigue, con la separacidn entre cuerpos 0 con ambas cosas. En este capitulo trataremos de la Cinemética del punto o particula. En el capitulo 14 trataremos de la Cinematica de los cuerpos rigicios (cuerpos para los cuales es importante su orientacidn y rotacién). 13.2, POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION ‘Supongamos que un punto se mueve a lo largo de un cai enla figura 13-1. En un cierto instante, se hallard en la posicién P. Esta posicién viene determinada, en el sistema de coordenadas cartesianas rectangulares que se indica, por el vector de posicién de P relativo al origen O, lo cual puede escribirse en la forma Kyo = it yj +zk (13-1) donde los vectores de base i, j y k son vectores unitarios asociados, respectivamente, a los ejes de coordenadas x, y, z. El simbolo /O del subindice indica que las componentes (1, y, z) no slo dependen de la orientaci6n del sistema de co- ‘ordenadas sino también de la posiciGn del origen O. En funcién de otro sistema de ejes de coordenadas fijos y paralelos a los anteriores pero que tengan su origen en O (fig. 13-2), el vector de posicin del punto seria +9j+2k (13-2) ‘Sega ln mega del tridimgsalo para la adicién de dos vectores, estos vectores de posicién estin elacionacios de la manera siguiente: (13-3) donde 19,5 am wectarsmmntiLa diferencia de posicién del punto en dos instantes recibe el nombre de desplazamiento del punto. Si éste se halla en P en el instante ty en Q en el instante t+ At (fig. 13-3), el desplazamiento dr vendré dado por 8 = Ty9- tho (13-4) Observemos que el desplazamiento no depende de la posicién del origen de coordenadas ya que Faw "0 = a0 Fora) ~ (ero Foy) = foo Fro La velocidad de un punto es, por definicién, la variacién de posicién por unidad de tiempo: Yo = Fo = fio = Jim 13-5) Como el desplazamiento ér es independiente de la posicién del origen de coordenadas, la velocidad vp tambin lo seré. Ademés, resulta evidente que el sentido de la velocidad v , sera la del desplazamiento dr, 0 sea tangente a la trayectoria del punto, Como los vectores de base son constantes, la velocidad puede escribirse en funcién de sus componentes de la manera siguiente: Vp = Olt oj +v.k +9j+2k (13-6) El médulo del vector velocidad recibe el nombre de celeridad. La aceleracién de un punto es, por definici6n, la variacién por unidad de tiempo de su velocidad, Wp ap = SE =v, = S80. (13-7) ‘También la aceleracisn es independiente de la posicién del origen de coordenadas. En funcidn de sus componentes, la aceleracién se puede escribir en la forma: ap = aitajta = tit gj+ik (13-6) j,i +0j +k Si puede hallarse un sistema de coordenadas para el cual las componentes yz de la posicién, velocidad y aceleracién sean nulas en todo momento, di- temos que se trata de un movimiento rectilineo. En tal caso,el punto se mueve a lo largo de una recta (el eje x) con celeridad y aceleracién que pueden ser variables. En los apartados 13.3 y 13.4 se tratara el movimiento rectilineo. Si el punto no se mueve con movimiento rectilineo pero puede hallarse un sistema de coordenadas para el cual las componentes 2 de la posicién, velocidad y aceleraci6n sean nulas en todo instante, diremos que se trata de un movimiento curvilineo plano. En los apartados 13.5 y 13.46 se tratard la Cinema- tica del movimiento curvilineo plano. Figura 13-316 CINEMATICA DEL PUNTO Cuando un movimiento sea tal que no sea posible encontrar tn sistema de coordenadas cartesianas en el cual sea nula, en todo instante, al menos una ‘componente de la posicién, velocidad y aceleracién, diremos que se trata de un movimiento curvilineo cualquiera o movimiento curvilineo en el espacio. En el apartado 137 se tratara la Cinematica del movimiento curvilineo en el espacio. 13.3 MOVIMIENTO RECTILINEO. En este caso, el movimiento tiene lugar a lo largo de una recta. El sistema de coordenadas se orientara dle manera que el eje x coincida con la recta de mo} miento, Se acostumbra a suponer esta recta horizontal, con su sentido positive hacia la derecha y el negativo hacia la izquierda ‘Como posicién, velocidad y aceleracién quedan determinadas si se conocen sus componentes x, podremos prescindir de la notaciGn vectorial. Las ecuaciones de la posici6n, la velocidad y la aceleracién se escribirén, sencillamente, en Ia forma To = 8x =x9-xp (13-9a,b) wound apeandad 13-960) donde el signo del nimero indica si el vector esta dirigido en el sentido posit vo del eje x 0 en el sentido opuesto. Asf, six es positiva, el punto se halla a la derecha del origen y si es negativa estaré a la izquierda. Cuando & es positivo, la posicién final Q del punto esté a la derecha de su posicisn inicial P; si fuese negativo, Q estaria a la izquierda de P. Si v fuese positiva, el punto se moveria hacia la derecha y si fuese negativa, hacia la izquierda. Cuando velocidad y aceleracion tengan el mismo signo, la velocidad aumentaré y se dice que el punto est acelerando. Cuando velocidad y aceleraci6n tienen signos opuestos, la velocidad decrece y se dice que el punto se desacelera. Hagamos notar que el desplazamiento de un punto no es lo mismo que la distancia recorrida por él. El desplazamiento es la diferencia (vectorial) de po- sicién entre el final y el principio de la trayectoria. Si el punto parte de una po- sicién y vuelve a ella, su desplazamiento seré 0. Por ejemplo, el desplazamien- to de un tren que vaya de Barcelona a Madrid y regrese a Barcelona es 0. En ‘cambio, la distancia recorrida da cuenta de lo que sucede entre el principio y el inal del camino, Mide la longitud total de éste, sin tener en cuenta el sentido en que se recorre. La distancia recorrida es una magnitud escalar —s6lo un mi- ‘mero. En el caso del tren que va de Barcelona a Madrid (600 km) y regresa (600 km) la distancia recorrida es 1200 km. La distancia recorrida siempre es un mimero positivo. Las ecuaciones 13-9 relacionan las cuatro variables principales: posicién, velocidad, aceleracién y tiempo. En las aplicaciones ordinarias, se da una rela- cién entre dos de dichas variables y se desea hallar las otras dos. En los apartados que siguen se consideraran algunas de las combinaciones mas comunes. 13.3.1 Conocida x0 Si se da la posicién en funcién del tiempo, se hallardn la velocidad y la acelera- ci6n sin mas que derivar, ade wt) = y (13-10)13.3.2 Conocida wo Cuando se da la velocidad en funci6n del tiempo, puede hallarse la aceleracién por derivacién, como antes (ec. 13-10). La posiciGn se obtiene integrando la ecuaci6n 13-102 dx ot) =o lo cual da fi, a= fi, soar (13-41) obien xx) =f v(t) dt (13-116) 13.3.3 Conocida at Cuando se da la aceleracién en funcién del tiempo, la velocidad se obtiene integrando la ecuacién 13-10 # = a(t) Jo cual da (13-12a) osea ficou (13-126) La posicién se halla, como antes, integrando la velocidad. 13.3.4 Conocida a(x) Cuando se da la aceleracién en funcién de la posicién, hay que aplicar la regla dela cadena de la derivaci6n a la definicién (ec. 13-108) de la aceleracion: (13-13) Integrando entonces (13-14) osea us fi als) ds (13-148) Ahora se conoce la velocidad en funci6n de la posicién y podemos hallar ésta en funcién del tiempo integrando la ecuacién 13-10a dx Ft = wey 7 13.3 MOVIMIENTO RECTILINEOlo cual nos da (13-15) J wm 6 1) 13.3.5 Conocida av) ‘Cuando se da la aceleracién en funcién de la velocidad, ésta se puede hallar en funcién del tiempo integrando la ecuacién 13-10 8 = aly) ate) Jo cual da fe B= fi aes tte (13-16) Una vez conocida la velocidad en funci6n del tiempo, podemos integrarla como en el apartado 13.3.2 para obtener la posicién en funcién del tiempo. De otra manera, se puede hallar la velocidad en funcién de la posici6n integrando la ecuaci6n 13-13 dv _ dy dx at dx ar” polar [ites fe woreze, ame 13.3.6 Conocida a= constante En el estudio anterior est incluido el caso de aceleracién constante (Ilamado movimiento uniformemente acelerado) ya que si la aceleracidn es constante se puede tratar como funcién del tiempo, de la posicidn o de la velocidad. se- iin convenga. Sin embargo, el caso particular del movimiento uniformemente acelerado (y el caso particular de éste de movimiento uniforme en el cual a= 0) aparece tan a menudo en Mecénica que vale la pena tratarlo aparte. Si la aceleraci6n es constante, las integraciones del apartado 13.3.3 son inmediatas y dan adr=alt—t) (3-18) * [vp-talt—tp) de (13-19) = vg(t~te)+ Jatt —t,)? Andlogamente, la integracién del apartado 13.3.4.da 2B = ale xy) (13-20)Nunea insistiremos bastante en el hecho de que las ecuaciones 13-18, 13-19 y 13-20 sélo son validas cuando la aceleracién sea constante. Es frecuente el error de utilizar estas ecuaciones cuando la aceleracién no es constante, 133.7 Analisis grafico En la figura 13-4 pueden verse gréficas de la posiciGn, la velocidad y la acele- raci6n en funcién del tiempo. En dichas graficas, la aceleracién es la pendiente de la grafica de la velocidad ya que (segtin ec. 13-106) a(t) # pendiente de la gréfica de la velocidad en t Si es positivo el valor de la aceleraci6n, la velocidad ser4 creciente; si fuese negativa la aceleracién, la velocidad seria decreciente. Cuanto mas positiva o més negativa sea la aceleraciGn, mas deprisa creceré o decrecerd la velocidad. Ade- més, la variacién de velocidad entre los instantes fg y 4; €> igual al 4rea (sena~ lada) bajo la grafica a-t entre dichos instantes ya que (segtin ec. 13-12h) , firea bajo la gréfica a-t v= 0% if aa) de= I entre ty f Andlogamente, la velocidad es la pendiente de la gréfica de la posicién ya que (segtin ec. 13-100) w(t) & pendiente de la grifica de la posicién en t Siel valor de la velocidad es positivo, la posicién sera creciente; si fuese negativo, la posicién seria decreciente. Ademas, la variacién de posicién entre los instantes to y tyes igual al érea (seftalada) bajo la grafica v-t entre dichos instantes ya que (segtin ec, 13-115) wf Siel drea es positiva, el punto recorre tna distancia x, ~ xp hacia la derecha (en el sentido positivo de x). Si el drea fuese negativa, el punto recorrerfa una distancia |x, ~x,| hacia la izquierda (en el sentido negativo de x). El desplazamiento del punto entre los instantes fy y t; sera la suma de todas estas éreas positivas y negativas. El desplazamiento podra ser positivo o negativo, segtin que prevalezcan las dteas positivas sobre las negativas, o al revés. En cambio, la distancia recorrida es la suma de las éreas positivas mas el valor absoluto de las negatives. Matematicamente, la distancia recorrida se puede expresar en la forma rea bajo la grifica 2-t centre ty y fy ote ae~ { distancia recorrida =f) [o(o de Aun cuando estas relaciones érea-pendiente no suelen ser tiles para calcular la posicién o la velocidad, pueden utilizarse con las graficas de la posiciGn, velocidad y aceleracién con fines de comprobacién répida de los resultados. — 13.3. MOVIMIENTO RECTILINEO. te d= at > endian = = a) * Tempe, + Figura 13-420 CINEMATICA DEL PUNTO Prrerrin nas: Un punto material se mueve a lo largo det eje y con una aceleraci6n a(t) = 5 sen at m/s? siendo «= 07 rad/s, En el instante inicial (t=0), el punto se halla 2m por encima del origen moviendose hacia abajo con una celeridad de 5 m/s. a. Determinar la velocidad y la posicién del punto en funcién del tiempo. bb. Representar graficamente la posicion, la velocidad y la aceleracién, ‘c.Determinar el desplazamiento Sdel punto entre #=Osy t=4s. dd, Determinar la distancia total recorrida por el punto entre f= 0s y 1=4. SOLUCION a, Como se da Ia aceleracién en funciGn del tiempo, la velocidad y la posiciin. se obtendran sin més que integrar las definiciones. Primeramente, do = a(t) = Seen (0.7 8) que se integra inmediatamente dando off) 5 ales 07) =11 Resp. donde se ha tomado la consiante de integraciéin de manera que satsfaga la condicin inicial v = ~ 5 m/s cuando = 0, Integrando ahora uy sie alos 079-1) 5 se tiene eo 5. Pen (O40) yu) = 2-51 al « =] Resp. Ma >. Bn la figura 13-5 se han reprosentado graficamente la posiciOn, velocidad y aceleracién del punto, Obsérvese que la aceleracién es positiva durante los ‘eta? primeros cuatro seguindos y por tanto, la pendiente de la grafica de la velo- ee ‘cidad también serd positiva durante dicho tiempo. Andlogamente, la velo- Figura 13-5, ‘idad es negativa durante los primeros 1,8 sy durante este tempo también serd negativa la pendiente de la grafica de la posicién, Después del instante 11,8 la velocidad es positiva asi como tambien la pendiente de la grifica dela posicidn. Enel instante f= 1,8 sla velocidad es nula; ) = duit =O y Ja posicién pasa por su valor minimo. €. _ Eldesplazamiento del punto entre != 0s f= 4s no esmés quela diferencia de posicidn entre dichos instantes y = yd) —y(0) 4.152 = 53 m Resp. dd. Ladistancia recorrida entre t= 01s y !=4 ses mayor que el desplazamiento. ya que el punto se ha movido primero por debajo del origen y después por‘encima de él. El lugar donde el punto invierte el sentido de su movimiento a se halla determinando cuando dy/dt = 0 (0 1o que es igual cuando o(t) = 0) 13.3 MOVIMIENTO RECTILINEO wt) =~ 5 é 9,7 Leos (0.78 leo lo cual dat = 1,809 s. Entonces = {y(1.809) ~ y(0)] + [y(4) ~ y(1,809)) = 5858+ 11,011 = 1687 m Resp. vn) ‘Un punto material que pende de un resorte se mueve con una aceleracién pro- ‘porcional a su posicién y de signo contrario. Suponiendo que a(x) =—4xm/s*y que Ia velocidad det punto es de 2.m{/s hacia arriba cuando pasa por el origen a, Determinar la velocidad del punto en furtcién de su posicién. | b. Siel punto se halla enel origen en el instante t= 1s, determinar su posiciin, 2 velocidad y aceleracién en funcin del tiempo. SOLUCION ‘a, Como se da la aceleracién en funcidn de la posicién, sera necesario escribir ladefinicién basica de la aceleracién echando mano de la regla de la cadena _ #0 _dodr_ dv, oe) Ge a di ade 4) Entonces se pocré obtener la velocidad integrando esta relacion Josto= Jas) ac= fanae lo-cual da Velocidad, v (mv) Aug? vty) 8 z = -2(2-x)) | {Usitzando las condiciones dadas de que @ =9)=2 m/s cuando 2=x)=0y resgrupande terminos, se ene 4 ] vx) = 2Ji-vt Resp. Se puede integrar ahora esta tltima expresin para obtener ta posicisn en funci6n del tiempo. La definicién da a Be w= rt @) otlereciin tn) ‘que se puede escribir en la forma L__~_*] ee Fempo, 119) =2dt Figura 13-6 JivePy Integrando esta ecuacién se tiene CINEMATICA DEL PUNTO 2t+const. 0 —_x(4) = sen(2#-2) Resp. donde se ha tomado la constante de integracién de manera que hagax = 0 cuando t=1. Aplicando esta expresin en la formula que se ha dado para laaceleracién se tiene att) = - 4x 4 sen (24-2) Resp. La ecuacién de la velocidad en funcién del tiempo se puede obtener o bien sustituyendo en la ecuacién « v(x) = 24132 = 2/1 sen? (22) = 200s (24-2) co bien por derivacign directa de la posicién w= $F = 2 0s (21-2) Resp. Estos resultados se han representado gréficamente en la figura 13-6. La aceleracién a de una bola que cae en el aire satisface la ecuacién, 1k K5p07A +m q donde g es la aceleracién de la gravedad (9,81 m/s), m es la masa de la bola, Kees su coeficiente de forma, A es el érea de la proyeccién de la bola sobre un plano normal al movimiento (A = 72), » su velocidad y p la densidad del aire, Sabiendo que m =0,500 kg, r=6,25¢m, K= 1,0, p= 1.29 kg/m'y quella bola parte 00 del reposo, determinar su velocidad en funcién de la altura. 150 SOLUCION 180 ‘Como la aceleracién viene dada en funcién de la velocidad 5 10 15 ao) = 9,81 ~0,01583 0? habré que escribir la definicign basica de la aceleracién echando mano de la regla dela cadena a0 do. do dx _ do, “ em Gt” da at” ds” Esta relacién se puede reordenare integrar ft carcass 180| Pease a] 1 | a Tuareg 1 (981 - 0.058302) — In (9,81) } Figura 13-72 13.3 MOVIMIENTO RECTILINEO PROBLEMAS 15-1 13-6 Seda,en funeién del tiempo, a posicién de un punto que se mueve alo largo del ee x. En cada problema: Calcular la velocidad del punto en funcién del tiempo. Caleular la acoleraci6n del punto en funeisn del tiempo. Evaluarlaposiciin, velocidad y aceeracin del punto ent ~55. Determinar la distancia total recorrida por el punto entret = 0 yin5s. ce. Representar grificamente 2(0, oy a; 051510 131e x(t) = 52—81+6m Ba x)= 33 x =3e13m Sat m 134° (0) = 4 sen tim 135 x)= 2e¥4 sen 2tm x0 13-7 a 13-12 Seda, en funcién del tiempo, la velocidad de "un punto que se mueve alo largo del eje x se da su posicion en cierto instante. En cada problema: 64 sen (3t-+ Scos 2t m) Calcular la posicién del punto en funcién del tiempo. Calcular la acoleracién del punto en funcién del tiempo. Evaluar a posicién, velocidad! y aceleracién del punto en! = 85. Determinar la distancia total recorrida por el punto entre yi=8s, Reprosentar graficamente x(t), ft) y (t),0S#<.10 137+ 2) = 10-16 mis 2x0) = 10m 13a ot) = 8220 m/s (20) = 60m 13-10 v(t) = 40 cos Bt ms x12) = 3m 117 ‘6t sen 34 mvs 10m 1342 12 e/4 sen 34 mis 13-13. 13-18 Seda, en funcién del tiempo, la aceleracion de _un punto que se mueve alo largo del ejex se dan la posicin y velocidad de dicho punto en cierto instante. En cada problema: a. Calcular la posicién del punto en funcidn del tiempo. b. Calcular la velocidad del punto en funcién del tiempo. ©. Evaluarla posiciin, velocidad y aceleracion del puntoen #38 . Determinar la distancia total recorrida por el punto entre = 3s yin8s ©. Representar grificamente x(t), o(t)y a(t)0S #510 5, 13-13" a(t) = 5—3e ms? x(0) = 5m (0) = Omss 13-14" aff) = ~ 981 mis? xQ)=6m 02) = 12 ms 1315 a(t) = 12 eS ms? x(8) = 60m v8) = — mis 1316" a(t) = 20 sen 2¢ mis? x(10) = 0m of) = Sms 13-17 a(t) = 6t sen 3t mis? x0) = 20m 0(0) = 10:mis 13-18 a(t) = 24 e-Y6 sen 2¢ mis? xQ)=0m 3) = Os13-19 Una bola que pende del extremo de un hilo elastico tie ne una aceleracién proporcional a su posicién pero de signo contrario hy mis? aly) Determinar la velocidad de la bola cuando y = 1 m si se suelta partiendo del reposo en y =~2 m. Figura P13-19 15-20 Un carrito unido a un resorte se mueve con una acele- raci6n proporcional a su posicién pero de signo contrario 2x mis? atx) Determinar la velocidad del carrito cuando x ~3 msi su velocidad era v= 5 m/s cuando x=0m. Figura P13-20 13-21 La bola del problema 13-19 pasa por el punto y = 1m con velocidad positiva cuando t= 55, Determinar la posicién, velocidad y aceleracién de la bola en funcién del tiempo. 15-22" Elearrito del problema 13-20 pasa por el punto x= 3 m «on velocidad positiva cuando t = 3 s. Determinar la posicin, velocidad y aceleracidn del carrito en funcidn del tiempo. 13-23 Una bola esté suspendlida entre dos cintas elésticas que estdn ambas estiradas hasta cerca de su limite de elasticidad. La aceleracién, en este caso, no es lineal sino que esta dada por a(x) = —3x— 529 avs? 4 Determinar la velocidad maxima de la bola si tiene una velocidad» =~4 m/s cuando x=1m. 13-24* Un cartito esta sujeto entre dos resortes cuyas espiras estan muy apretadas. En este caso, la aceleracién viene dada por ax) = =x 3x2 mis? Determinar la posicién maxima del carrito si tiene una velocidad v=2 m/s cuando x=—1m. 13-25" LaaceleraciGn de una astronave lanzada verticalmente viene dada (una vez parados los motores) por R? = SOT donde go es la aceleracion de la gravedad en la superficie terrestre (9,81 m/s?) R es el radio de la Tierra (6370 kim) y es la altura de la astronave sobre la superficie terestre. Determinar laaltura maxima que alcanzaré aquélla si se paran los motores a una altura = 32 km y su velocidad a esa altura es de 19 300 km/h. 13-26 _Laaceleracién de una astronave lanzada verticalmente viene dada (una vez parados los motores) por 2 RHE donde gy es la aceleracién de la gravedad en la superficie terrestre (9,81 m/s"), R es el radio de la Tierra (6370 km) y hes la altura de la astronave sobre la superficie terrestre. Determinar la velocidad de escape (velocidad necesaria cuando se apa sguen Tos cohetes, a =30 km, para que la altura méxima a que egue tienda a infinito), 15.27" Una bola que cae en el aire tiene una aceleracién, ufo) = 9,81 -0,00302 mvs dionde la velocidad se expresa en metros por segundo y el sentido positivo es hacia abajo. Determinar a velocidad de la bola cen funcién de la altura si leva una velocidad hacia abajo de 3 m/s cuando y = 0. Determinar también la velocidad de régi- men de la bola oO L Figura P13-271-28 Una bola lanzada hacia arriba verticalmente en el aire tiene una aceleracién a(e) = 9,81 ~ 0.00302 mis? donde la velocidad se expresa en metros por segundo y el sentido positivo es hacia arriba. Determinar la velocidad dela bola en funcidn de la altura si se ha lanzado hacia arriba con una velocidad inicial de 30 m/s. Determinar también la maxima altura que alcanza la bola, 15-29 Elaire frena a los objetos que se mueven a través suyo con una fuerza que aumenta como el cuadrado de la velocidad. A causa de ello, la aceleracién de un ciclista que baja por una pendiente resulta ser ‘a(o) = 0,122 ~0,000702 m/s? donde la velocidad se expresa en metros por segundo. Deter- minar la velocidad del ciclista en funci6n de la distancia si la velocidad es nula cuando x= 0. Determinar también la maxima velocidad que alcanza el ciclista. Figura P13-29 13-30" Un disco de hockey sobre hielo se desliza sobre una pe- Iieula de agua horizontal animado de una aceleracisn directa- ‘mente proporcional a su celeridad. a) -050vm/s? — 9>0 donde la velocidad se expresa en metros por segundo. Si el dis- ‘o lleva una velocidad de 15 m/s cuando .x = 0, determinar su velocidad en funcién de la distancia y calcular su velocidad cuando x =20m. —~itw Figura P13-30 13:31 Para el ciclista del problema 13-29, determinar la velocidad en funcién del tiempo y calcular cudnto tardaré en alean- zat una velocidad de 30 km/h. 13-32* Para el disco de hockey del problema 13-30, determinar su velocidad y posici6n en funcién del tiempo. Calcular también lo que tarda en reducir su velocidad hasta 0,1 m/s y determinar su posiciin en este instante. (Tomese t = 0 cuando x=0). 13-33" El earsil de acceso a'una autopista tiene una longitud, dde 360 m. Un automévil inicia el acceso partiendo del reposo. Determinar la aceleracién minima que ha de llevar el auto para introducirse suavemente en el tréfico que circula a 90 km/h por la autopista, Figura P13-33 14-34 Un automovil que va a 100 km/h sale de la autopista para entrar en una érea de servicio. Determinar la minima desaceleracin que debe tener para disminuir su celeridad a 15 km/h al final de la rampa de salida que solo tiene una longitud de 300 m. 13-25" Un automéuil tiene una aceleracién constante maxima de 3 m/s? una desaceleracién constante maxima de 45 m/s? Determinar el minimo tiempo que empleara en tecorrer 1 km suponiendo que parte del reposo y termina también parado y «que nunca supera el limite de celeridad (90 km/h). 2513-36 Un pequeio automovil eléctrico tiene una aceleracion 13-39 constante maxima de 1 m/s*. una desaceleracién. constante maxima de2 m/s y unaceleridad maxima de 80 km/h. Deter- mminar el tiempo que tardaré en recorrer un kilémetro partien- 1000) do del reposo y terminando también parado. 2000] za = 1000 -2009 O00 io gura 13-39 Figura P13-36 1340 13:37 Despreciando la resistencia de aire una bola lanzada vertcaimentehacaariba tiene una aclerackin hacia absjo de 9.81 m/s? Determinar la méxima velocidad inicial para la cual Inaltura que alcance la bola no supe Ios 18 m 13-20 Despreciando la resstncia del air, un saco de arena que se suet desde un globo de are caliente iene una acclera- ‘cién hacia abajo de 9,81 m/s*. Determinar la maxima altura 1000} desde Ia que se pusde solar el sco de manera que st vloc- dad inmediatamente antes de llegar al suelo no supere los 35 2000 kan a Figura P13-40 13-41 13-44 Dadas las gratficas de la velocidad en funcién del tiempo y las posiciones iniciales, consteuir las correspondientes graficas de la posiciOn en funcién del tiempo y de la aceleraciGn en funecién del tiempo. 13-41 x(0)=0m 6 » | 0 9.81 mie 6a! 40 =» Zo > 20] Figura P13-38 we 60] 13-397 13-40 Dadas las gréficas de la posicién en funcién 0 del tiempo, construir las grificas correspondientes de la velo- 0 10 20 30 40 5060 ‘idad en funcién del tiempo y de la aceleracién en funcién del ts) tiempo. Figura P13-3113-42 x(0)=0m venus) sss$ossss 10 2030 40 50 60 18) Figura P13-42 102030 4030 60 ts) Figura P13-43 13-45 2 13-48 10 2030 40-30 60 ts) : Figura P13-44 Dadas las gréticas de la aceleracién en funcidn del tiempo, las posiciones iniciales y las velocidades iniciales, construir las correspondientes graficas de la posicién en smpo y de la velocidad en funcidn del tiempo. 15-45" 2(0) = 01m; (0) =0 m/s 19] a5 £ = | 5 02030-45500 118) Figura P13-45 13-46 x(0) = 0m; 0(0) 5 zg £4 “10 0-102-304-3060 119) Figura P13-46 Om/s 13-47 x(0) =0m;0(0)=25 m/s - 1030304050607 1s) igura PI3-47 13-48 x(0)=0-m; (20) = 20 m/s 10) 010-20 3040-5060 ts) Figura P1348 aims) a0 CINEMATICA DEL PUNTO 13.4 MOVIMIENTO RELATIVO A LO LARGO DE UNA RECTA Cuando dos 0 més puntos se mueven con movimiento rectilineo, para describir su movimiento podemos escribir ecuaciones separadas. Los puntos pueden moverse a lo largo de la misma recta © a lo largo de rectas diferentes. Si los 1 puntos estén descritos por sus distintas n coordenadas pero sélo m de éstas pueden variarse independientemente, diremos que el sistema tiene m grados de libertad (GDL). Si m =, cada punto podré moverse independientemente de los demas y se diré que estén en movimiento relativo independiente. Si m- fy es (Fig. 13-12) Or = tpyolts)—Fpyolty) = Lx) —x(t i+ (y(t) wt Ij Como las direcciones y sentidos, asf como el médulo de los vectores unitarios i y j son constantes, sus derivadas serdn nulas. Por tanto, la velocidad y la aceleracién del punto serén veld) = 2,Oi+ 20} — = Fpolt) = i+ Y(DF hs apt) = a, ited YO= 301+ 90) (13-26) = = 1+ HO} respectivamente. Elsistema de coordenadas cartesianas rectangulares suele ser el mas conveniente cuando se dan las componentes x e y del movimiento por separado, cuando no dependa una de otra 0 ambas cosas a la vez. Como ejemplos, pode- ‘mos citar los movimientos representados gréficamente sobre mapas cuadricu- lados (donde x puede ser la longitud e y la latitud del punto) y el movimiento allo largo de una trayectoria (donde x puede ser la distancia medida a lo largo del suelo e y puede ser la altura sobre el suelo). 13.5.2 Coordenadas polares (coordenadas radial y transversa) En un sistema de coordenadas polares, la posicion de un punto se describe dando su distancia a un punto fijo y su desplazamiento angular relativo @ una recta fia (fig. 13-13). Los sentidos de las direcciones coordenadas (e,y eg) se toman radialmente en el sentido de alejamiento del punto fijo y perpendicularmente a la recta radial en el sentido de los angulos @ recientes. En coordenadas polares, la posicién del punto P respecto al origen O viene dada por (fig. 13-13) Fold He, (13-27)donde r(t) es la componente r (dependiente del tiempo) de la posicién. El cémo depende de 01) el vector de posicién esté oculto en el vector unitario e, el cual depende de 6 (que, a su vez, puede depender del tiempo). ‘Como las direcciones de los vectores unitarios e, y egno son necesariamente fijas, habré que considerar sus variaciones al derivar el vector de posicién (ec. 13.27). La derivada de e, respecto al tiempo se calcula utilizando la regla de la cadena (13-28a) donde (13-285) Pero enel limite cuando 48 — 0 ,la distancia |e,(0+ A) ~ e,(6)| tiende ala longitud del arco a lo largo de una circunferencia de radio unidad As = 1 A@y el Angulo atiende a 90° (fig, 13-14), Por tanto, el vector e,(@+ A@)~ e,(6) tiene por ‘médulo AO esté ditigido en la direccién y sentido de egy Abe, 8 lim Fee, (13-280 donde @ = d0/dt Anélogamente, la derivada de eg respecto al tiempo se puede caleular ast: Spe eo teoe (13-294) donde ¢f0+A0)~e(6) a0 ~ a0 ares Pero en el limite cuando A@ — 0, la distancia |e,(8 + A6)— e,(0)| también tien- dea Ja longitud del arco a lo largo de una circunferencia de radio unidad As =1 Ady el angulo a tiende de nuevo a 90” (fig. 13-14), Por tanto, el vector 40+ Ad) ~ed(6) tiene por médulo Ay esta dirigido en la direcci6n de e, y en sentido opuesto y es G* oie ao. (13-296) Otra manera de calcular las derivadas de e, y ey respecto a 6, que el estudiante puede encontrar més {écil de comprender y recordar, consiste en escribir e, y eg en funcién de sus componentes cartesianas rectangulares y luego derivar. Con referencia a la figura 13-15, cos Oi+sen Bj (13-304) ey = -sen i+ cos 8j (13-306) a7 "MOVIMIENTO CURVILINEO Figura 13-14 Figura 13-15, PLANO38 CINEMATICA DEL PUNTO eis +85) Zi) Figura 13-17 Las derivadas son entonces de,/d0 = de/d0 = sen @i+ cos Oj = ey (13-300) cos @i-sen 6] = -e, (13-300) que es lo mismo que antes. Podemos ahora célcular la velocidad del punto voll) 2, + Bg€y= tp/oll) e, +ré, = Fe, +rbe, (13-31) Por tiltimo, calcularemos la aceleracién ay(t) = 4,¢, + aye = lt) Fe, +7é,+ (70+10) 04+ 06, Fe, +7 (@e,) + (F8 +10) e,- 10 (Be,) (F-10?)e, + (16 +210) ey (13-32) En el caso particular de un punto animado de movimiento circular, r = constante, las ecuaciones 13-31 y 13-32 se reducen a p(t) a(t) = ~r6"e, + re, (13-34) roe, (13-33) El sistema de coordenadas polares suele ser el mas conveniente cuando la posicién del punto se mide respecto a un punto fijo (como en el caso del segui- ‘miento de un avi6n por radar) o cuando el punto esté fijo en un brazo giratorio © moviéndose a lo largo de él. 13.5.3 Coordenadas normal y tangencial En algunos problemas, el movimiento se especifica dando el camino que sigue el punto mévil y la celeridad de éste en cada punto de dicho camino. En cada punto del camino se toman coordenadas con vectores unitarios e, tangente al camino y ditigido en el sentido del movimiento y e, normal al camino y dirigido hacia el centro de curvatura (fig. 13-16). La velocidad de! punto tiene la direccién y sentido de e, y por médulo la longitud de camino por unidad de tiempo. Para ver esto, dibujemos la posicién del punto en dos instantes (fig. 13-17). Si a es pequefto, el médulo del desplazamiento seré précticamente igual a la longitud 6 recorrida a lo largo de la curva y la direccién del desplazamiento tiende a la del vector unitario tangente ¢;- La velocidad seré entonces m= or se,= 2, (13-35)donde » = § es el médulo de la velocidad y la direccién del vector unitario tangente e, varia con la posicién (la cual varia con el tiempo). Como la direccién del vector unitario e; no es constante, habré que considerar su variacién al derivar la velocidad para hallar a aceleracién. Utilizando la regla de la cadena, la derivada de e, respecto al tiempo sera de, _ de, ds aa a (13-36a) Caleulemos la derivada respecto a s del vector unitario tangente e,. Sea s la po- sicién del punto en el instante y sea s + As su posicién en el instante t+ At (fig, 13-18). Tracemos una circunferencia centrada en la intersecciGn de e,(s) con e,(6 + 4s) y que pase por los puntos s y s + As. En la figura 13-19 puede verse la relaci6n entre los vectores unitarios tangente y normal ens yen + As. Entonces de, 25+ A8)—e(68) a ae (13-366) Pero en el limite, cuando As — 0, la distancia |e,(s + As) ~ es), tiende a la longitud del arco a lo largo de la circunferencia de radio unidad 1 A@y el éngulo @tiende a 90°. Por tanto, el vector e,(s + As) ~ e((s) tiene por médulo Ad y esta dirigido en la direccidn y sentido de e,,siendo (13-360) Pero, segtin la figura 13-18, As =p@ por lo que finalmente 6, = fim, Sey) = § ets) (13-360 donde lim S8= jim CAE = pp (13-366) aro Mt arso At Asf pues, la aceleracién de un punto, en funcidn de sus coordenadas normal y tangencial, viene dada por a(t) = ae, 44,0, = V(t) = Se, +86, sete, : . (13-37) Enel caso particular de un punto en movimiento circular, p= = constante, ~e, (ya que e, esté dirigido en el sentido de alejamiento del centro de la ircunferencia y e, lo esté hacia el centro de curvatura) y e; = ey Entonces v(t) = ve, = re, (13-31 13.5. MOVIMIENTO CURVILINEO feiss, PLANO40 CINEMATICA DEL PUNTO a(t) -e)= rey -16°e, +rbe, (13-39) Pero las ecuaciones 13-38 y 13-39 son las mismas que las 13-33 y 13-34, deduci- das para la velocidad y la aceleracién en coordenadas polares para el caso en que r fuese constante. Las coordenadas normal y tangencial son las mas convenientes cuando el punto se mueve sobre una superficie de forma conocida. En tal caso, se precisa conocer la aceleracién normal para determinar la fuerza de contacto entre el punto y la superficie. Cuando la fuerza de contacto se hace negativa, como en el disefio de las montaiias rusas, habré que utilizar vias especiales que obliguen al vehiculo a seguir la curva. Ademés, Ia fuerza normal de contacto debe a menudo conocerse para calcular la fuerza tangencial (rozamiento) y con ello determinar la aceleracién tangencial y la velocidad. 13.5.4 — Resumen de ecuaciones Resumimos a continuacién las principales ecuaciones del movimiento curvilt neo plano:Si se desprecia la resistencia del ai PROBLE wa , na bala disparada en la atmésfera tiene tuna aceleraciGn vertical y hacia abajo de 9,81 m/s#. Sila bala lleva una velocidad inicial de 225 m/s en una direccién que forme 30 con la horizontal y en sentido ‘ascendente, determinar: a. Laaltura maxima que aleanza la bala. b El aleance de la bala (es decir, donde incide sobre el suelo). SOLUCION ‘Témense coordenadas cartesianas rectangulares cuyo eje x sea horizontal (y su sentido positivo sea el del movimiento) y cuyo eje y sea vertical (y su sentido positivo sea hacia arriba). En tal caso, la aceleracién dela bala se po- dré eseribir en la forma a(t) = 981) mss? = 601+ 8 (0) Las components x e y de esta ecuacién son independientes una de otra y se podirin integrar por separado, dando 2 = ¢ nyt) = -9.810+C, Utilizando la condicién inicial de que en ¢ = 0, la velocidad es 2508 30°F:4 225 sen 30° = 194,861 + 112.50} mis? se tiene C, = 19886ms oy 112,50 ms Entonces, integrando la velocidad v(t) = 194,861 + (112,509,811) mis HOL+ WO} se tiene x(2) = 194,86 m (= (12,50 ~ 4,905/2) m cen donde las constantes de integracion son nulas porque inicialmente son nulas xe y. La altura maxima se obtiene cuando la componente y de la velocidad pasa de positiva (hacia arriba) a negativa (hacia abajo). Ello sucede cuando of) = 11250-9818 = 0 0 sea en el instante t= 11,485. La altura en ese instante es LAB) = Yggy = 648m Resp. Para hallarel tiempo en el que la bala lega de nuevo al suelo, se hace la altura igual a cero Mi= 112,501 4.90512 = 0 a" 13,5 MOVIMIENTO CURVILINEO PLANO.a2 Jo cual da obien t= 0sobien t=22,94s. Lasolucin t=0 corresponde a la CINEMATICA DEL PUNTO posicién inicial mientras que la soluciGn t = 22,94 s corresponde a que la bala yuelve a caer al suelo. En este instante, la posicion x de la bala es x(22,94) Xijcance = 4469: Resp, Pree ov oem Despreciando la resistencia del aire, una granada disparada tiene una acelera- «Gn vertical hacia abajo g Sila velocidad inical tenia una celeridad vy y formaba un dngulo @ por encima de la horizontal, determinar el éngulo 8, que daré el maximo aleance. SOLUCION "Tomense coordenadas cartesianas rectangulares con el eje x horizontal (sentido positive el del movimiento) y el ¢je y vertical (sentido positive hacia arriba). In- tegrando la aceleracién a(t) OI +8 Yy utilizando la velocidad inicial dada Yo = Uy 008 i+, Son 6 setiene V(t) = 09 e081 + (oy sen 0-92) = I+ HO) Integrando de nuevo se tiene alt) = ugteos @ @ uit) = vot sen 0-397? © Para hallar el tiempo #, en el cual la granada llega de nuevo al suelo, se hace la altura igual a cero ut) = (ogi, sen 0—Set? Jo cual da 4, _ 2eysen i, € La posicion x de la granada en ese instante es 2g sen 8 cos 8 6) x0) = Xgeance z @ vy sen 26El dngulo que da la maxima Yancy $e halla ahora derivando en la ecuacion an- 2 terior respecto a Be igualando a cero la derivada 13.5 MOVIMIENTO CURVILINEO PLANO AS gcuye _ 203 €08 26, Rene» MET locual da 4s Resp. Perit nist ite) Un radar que sigue a un avidn da las coordenadas de ésteen la forma (0) y 6?) (Gig. 13-20). En un cierto instante, @= 40° y r= 1920 m, De medidas sucesivas de ry Ose deduce que las derivadas en ese instante son = 93,6 m/s, 6 = ~0,039 rad/s, = 2.925 m/s! y 6” = 0,003807 rad /s?. Calculas la velocidad y la aceleracin del avion en el instante considerado. SOLUCION ‘Tomando coordenadas polares centradas en el radar segiin se indica en la figura 13-20, la componente radial de la velocidad seré 13,6 mis y la componente transversa 9 = F@ = (1920) (~ 0,039) =— 74.9 mis . La resultantetendeé por médulo ' TETTAD = 11988 a Resp, y forma un angulo Resp. medido en sentido horario vespecto a la direccién radial (fg. 13-212) ‘La componente radial de la aceleracién es 7 a, = F—16? = (2,925) ~ (1920) (~ 0,039)? = 0,047 mis? Figura 13-21 y la componente transversa es ap = 10+ 21 986 ms? (1920) (0,003807) + 2 (93,6) (~ 0.039)a4 CINEMATICA DEL PUNTO 1220+ 15-cos® Figura 13-22 Fl médulo de la resultante seré pues a = 00047? 0.0086" = 0,0098 m/s? Resp. forma un éngulo = tan!2.0086 _ 6, 30 4, = tan" ROHS = 61.3 Resp, ‘medio en sentido antihorario a partir de la direccién radial (fig, 19-218). Debe advertise que los ndmeros obtenidos para Jos términos de la acelera- ‘in no seran, probablemente, muy precisos. Han resultado de restar dos niime- os que son muy precisos hasta la segunda cifra decimal, como mucho. Por tanto, la respuesta no fendré' mas de una cifra significativa. irreman uate) rt La forma de una leva viene dada por r =20 + 15 cos 8mm (fig, 13-22). El pasador P se desliza por una ranura a lo largo del brazo AB manteniéndose en contacto ‘con la leva por efecto de un resorte. El brazo AB gira alrededor de A en sentido antihorario a razén de 30 rev /min. Sabiendo que @= O.en t= 0: ‘a. Determinar la velocidad y Ia aceleracién del pasador. b. _Evaluar las expresiones del apartado a de la velocidad y la aceleracién en 150755. ‘c. Representar la velocidad y la aceleracién del apartado b en una gréfica apropiada. (Gupongase que el pasador es tan pequefio que pueda suponerse que su centro sigue el contorno de la leva.) SOLUCION a. Primeramente, integrando la velocidad angular dada 6 = GOtevimin) (25 rauieev) =n radls (60 sin) setiene 6=ntmd donde la constante de integracién es nula puesto que @= (ent =0. Ademas, ‘como la velocidad de rotaciGn es constante, é=0 ‘A continuacidn, derivando la funci6n radial ¥ = 20+ 15c08 6 = 20+ 1500s xf settiene = 1Sm sen x15n2c08 xt Ahora se pueden calcular las componentes de la velocidad -1Sn sen xt 8 = (20+ 1Sc0s zi) (n) 20n+ 15m cos xt % Anélogamente, las componentes de la aceleracién son 4, = Fa1fl” = (-1Sm2c08 mt) — (204 IScos #) (n) =#7(20 + 300s rt) 10 +218 = (20+ IScos x1)(0)+2 (15H sen x8) () ~30n? sen xt Ent =075 s, 0= 32/4 rad = 195°. Las componentes de la vel aceleracién son 0, = -15m sen 3/4 = -33,3 mm/s 29,5 mms Dp = 20x+ 15m cos 3/4 = 120 +30 cos 3n/4) = 11,97 mvs? a9 = ~ 30 n2 sen 3/4 =~ 200.4 mm/s? & Elmédulo deta velocidad es 0 = J3332420.52 = 445 mmis y la direccién de la velocidad es wet 295 Ha 33, Resp, medida en sentido horario a partir de la direccién r negativa, El médulo de la aceleracién es a= {11,972 +208,F = 200,7 mms? y la direcci6n de la aceleracion es -1 2004 i197 6, = tan 6.7" ‘medida en sentido horario a partir de Ia direccién r positiva. En la figura 13-23 se han representado estos valores. Figura 13-23 43 13.5. MOVIMIENTO CURVILINEO PLANO46 CINEMATICA DEL PUNTO Titavews ane) Una curva de una autopista tiene un radio de curvatura que varia desde infnito al principio y al final hasta un valor fjg €n su punto medio. Si los newidticos deun automévil que la recorze comienzan a derrapar cuando la aceleracién not- mal aleanza los 3,6 m/s*, determinar: 2. La celeridad constante maxima a la cual el auto puede recorrer la curva si Pon 150'm. b, Elmenor pais para el cual puede el auto recorrer la curva a 100 ken /h, SOLUCION a. La componente normal de la aceleraciGn viene dada por vp Haciendo p= paicy despejando v resulta que la maxima celeridad que puede llevar el auto es LPoint) = [C507 35) 23.2 mis (83,5 km/h) Resp. b. _Despejando py haciendo » = 100 km/h = 27,8 m/s-se tiene el. menor Pan que puede tener la curva: rent tome ERS Una caja se desliza por un conducto que tiene forma de hipérbola (fig, 13-24). Cuando la caja llega al punto x = 5 m, lleva una celeridad de 5 m/s que disminuye a raz6n de 0,5 m/s*, Determinar las componentes tangencial y normal de la aceleracion de la caja SOLUCION La direccién tangencial se halla calculandlo la pendiente de la curva : #1. £()-- Baume 10 Luego, en x= 5m Figura 13-24 (por debajo de Ia horizontal). La componente tangencial de la aceleracién seré, pues, 0,5 m/s? 21,80 Resp.La componente normal de la aceleracion es a, =p a 13.5 MOVIMIENTO CURVILINEO. PLANO donde el radio de curvatura viene dado por (v. cualquier texto elemental de Cal- culo) yelvalor absoluto se ha escrito para garantizar que p sea positivo. El efleulo de Ja segunda derivada da luego en x =5 m = 0.1281 mt [r( Por diltimo, la componente normal de la aceleracién ser a, = (5)2(01281)¢, 3,20 mis? <2 682° PROBLEM) 13-80" Un avién que vuela horizontalmente a 300 km/h suelta una bomba desde una altura de 2 km. La aceleracion de la bomba es de 9.81 m/s? vertical hacia abajo, Determinar la tancia horizontal que recorre la bombba antes de llegar al suelo. 13-87" Un cain que dispara contra tun blanco situado en una cumbre comunica una velocidad inicial de 180 m/s, Si la acele- racién del proyectil es de 9,81 m/s? vertical hacia abajo y las distancias horizontal y vertical al blanco son 800 m y 400 m, respectivamente, determinar el Angulo de disparo que ha de te nerel cain, 13-82 El pasador P de la figura P13-82 se desliza por ranuras (una horizontal y otra vertical) unidas a los collares A y B. El collar A corre por un plano horizontal, viniendo dada su posi cin por x(t) = 10 cos 3t mm mientras que el collar B lo hace por un plano vertical estando dada su posicién por y(t) = 10 sen 4t a. Calcularla velocidad v, del pasador. bb. Calcular la aceleracisn 4, del pasador. c. Representar graficamente la posicién del pasador para caso 0 . Ladistancia x a la cual captars el balén el receptor. c. La velocidad relativa vg, del balén respecto al receptor cuando lo capta 13-126* Dos muchachos uegan en una pendiente en la forma que se indica en la figura P13-126. El primero lanza una pelota con una celeridad inicial de 10 m/s en direccién horizontal y la pelota lleva una aceleracién constante, vertical hacia abajo, de 9481 m/s*. El segundo corre con una celeridad constante de 5 m/s, Determinar 1a, Ladistancia sala cual el segundo muchacho capta la pelo- a, b. La velocidad relativa vp, de la pelota respecto al muchacho en el instante que la capta. 18-127 Dos muchachos juegan en una pendiente en la forma que se indica en la figura P13-126, El primero lanza la pelota en direcci6n horizontal con una celeridad inical x y la pelota leva una aceleracidn constante, vertical hacia abajo, de 9,81 m/s? Elsegundo parte des=6m y corre con una eleridad constante de 45 m/s.Determinar a. La celeridad inicial vg de la pelota que haria que el muchacho la pudiera captar en su carrera bb, Ladistancia sa la cual el segundo muchacho capta la pelota. . Lavelocidad relativa vy dea pelotarespecto al muchacho cuando éste la capta,13-128" Un avidn que remolca a un planeador (fig. P13-128) ‘vuela en linea recta horizontalmente con una celeridad cons tante de 70 m/s. Figura P13-128 13.7 MOVIMIENTO CURVILINEO EN EL ESPACIO La cuerda de remolque tiene una longitud de 50 m y forma un Angulo @= 10° con la horizontal. Si @ = 040 rad/sy 6 = 025 rad/s, determinar a, Laceleridad de ascenso 2, del plancador. by. Laaceleracién ap del planeador 13-129 Un avidn que remolca a un planeador (fig, P13-128) vuela en linea recta horizontalmente con una celeridad constante de 240 km/h. La cuerda de remolque tiene una longitud de 60m y forma un dngulo @ = 10° con la horizontal. Si el planeador asciende segiin un dngulo ade 15°, determinar a. Lavelocidad de variacin défi del éngulo de la cuerda de remolque , La velocidad vy del planeador Para describir el movimiento a lo largo de una curva en el espacio tridimensional se necesitan tres coordenadas. Los sistemas mas comiinmente utilizados son el de coordenadas cartesianas rectangulares y el de coordenadas cilindricas, los cuales vamos a describir en detalle, También descri el sistema de coordenadas esféricas, Aun cuando para un movimiento tridimensional cualquiera puede te un sistema de coordenadas menos corriente: mos brevemen- utilizarse una versién modificada del sistema de coordenadas normal y tangencial, éste no tiene gran interés porque el plano de! movimiento (llamado i plano osculador, definido por la tangente y la normal principal) varia de un punto a otro a lo largo de la curva y de un instante a otro en el tiempo. 13.7.1 Coordenadas rectangulares El sistema tridimensional de coordenadas cartesian: s rectangulares parte de y las coordenadas rectangulares x e y (apartado 13.5.1) y luego se le afiade una coordenada z: la distancia al plano x-y (fig. 13-28). El vector unitario asociado Figura 13-28 alla direccién z lo designaremos por k y el vector de posicién de un punto sera Ht) = xQi+ WO} +200k (13-43) Aligual que i y j, el vector k es constante en médulo, direecién y sentido, por lo que las derivadas del vector de posicién seran v(t) =H) = H5+ HO} HK a(t) = vi) = (ae) Hi + HO} +2(DK (13-44) (13-45) De nuevo, las direcciones de los ejes de coordenadas no tienen por qué estar en un plano horizontal o vertical. Dichas direcciones pueden ser cualesquiera mientras sean ortogonales. Sin embargo, una vez elegidas deberén mantenerse inalteradas. 59Figura 13°29 Figura 13-30 13.7.2 Coordenadas cilindricas El sistema de coordenadas cilindricas parte del sistema bidimensional de coordenadas polares del apartado 13.5.2 al que se aftade una coordenada z que es la distancia al plano r-0 (fig, 13-29). El vector unitario asociado a la direccién z se representa también por ky es también constante en médulo, direccién y sentido. Como kes constante y e, y eg no dependen de la coordenada z, las componentes r y @de la posicidn, velocidad y aceleracién son las mismas que en el caso de coordenadas polares planas y las componentes = son las mismas que para las coordenadas cartesianas rectangulares: x(t) = rie, +2(0k (13-46) v(t) = #(t) = Fe, +réey+zk (13-47) a(t) = V0) = et) = (F-r@ ye, + (r+ 270) ey + zk (13-48) Al igual que en el caso de las coordenadas cartesianas, las direcciones de las ‘coordenadas (r,6)no tienen por qué estar en un plano horizontal o vertical. El sistema de coordenadas cilindricas suele utilizarse cuando un cuerpo gira alrededor de un gje. Entonces, el eje z suele hacerse coincidir con el eje de rotacion. 13.7.3 Coordenadas esféricas El sistema de coordenadas esféricas describe la posicién de un punto mediante una distancia radial y dos éngulos, como se indica en la figura 13-30. La coordenada 6 se mide en un plano, como en las coordenadas polares y cilindricas. En cambio, la distancia al plano 6 viene dada por @ que es el Angulo que forma cel vector de posicién con la normal al plano @. Los tres vectores unitarios en, ey ¥y epson perpendiculares entre sf y estén dirigicios en el sentido de aumentar las coordenadas respectivas. Esté claro que las direcciones de estos tres vectores unitarios dependen de los dos éngulos @y ¢ los cuales, a su vez, dependen del tiempo y en todas las derivaciones respecto al tiempo deberd tenerse en consideracidn las variaciones de los tres vectores unitarios respecto a las dos coordenadas mencionadas. Por tanto, aun cuando la expresisn de la posicién en coordenadas esféricas es muy sencilla r(t) = Rit)eg (13-49) su derivacién para obtener la velocidad y la aceleraci6n, en coordenadas esfé- ricas, no lo es tanto. No daremos dicha derivacién porque no es fundamental para la comprensi6n de la Cinemitica. No obstante, damos a continuacién los resultados: vit) = HH) = Reg + RO sen ge, + Roe, a(t) = i) (R-RG?- RE sen? 9) ey + (RO sen 6+2R6 sen @+2RGG cos 0) ey + (RG+2RG-RE sen § cos 9) ey (13-51)El sistema de coordenadas esféricas se utiliza mucho en las observaciones, con radar de aeronaves y naves espaciales y para describir la posicién y movimiento de brazos de robot [ones a tommmnes Un punto que sigue una curva en el espacio tiene una velocidad dada por v(t) = 1271+ 1685) +500 xP ke mls Sien #=0 su posicién es r) = 4j + 3k m,hallar a. Laaceleracién a(t) del punto. b. La posicién rt) del punto, SOLUCION 2. Laaceleracién se obtiene sin mas que derivar la velocidad y se tiene a(t) = 241+ 48 [+m cos eek m/s? Resp. b. La posicidn del punto se ostiene integrando la velocidad, con lo cual HE) = 40° L44t4j— (17m) cos aE K+C donde C es una constante de integracion que se determina a partir de la condicién inicial. En t= 0 HO) = —(1/n)k+ C= ry =4)+3km Por tanto, C= 4j+ 341k m F(t) = APH E)] +13 +1/m~ (1/a) cos mt} km Resp. [rere tome La rampa de salida de un aparcamiento tiene forma de hélice: £(9) = 1543 sen Om que baja 6 m en cada revolucién completa, Para un automévil que baje por la rampa de manera que 6 = 0,3 rad/s = const. a, Determinar su velocidad y su aceleracién cuando 00°, b. Determinar su velocidad y su aceleracién cuando 0— 90° ©. Demostrar que velocidad y aceleracién son perpendiculares cuando 6= 61 13.7 MOVIMIENTO CURVILINEO EN EL ESPACIOCINEMATICA DEL PUNTO SOLUCION El vector de posicion, en coordenadas cilindricas es 1) = r(de, +210 donde rit) = 1543 sen 6m, (0) = A-(60/2n) m i) = B+03¢ rad y Ay Bson constantes, La velocidad y aceleracién vienen dadas por vit) = fe, +rOey+2k a) = Fr) e,+ (164 276) eg +z donde F = 30-cos Omis 36 cos 0-36? sen 6 m/s? 6 = 0.3 rad/s 6 = O rad/s? te ton nis dm Omit 2x Luego, cuando @= 0° reism r= Om? z ¥ = 0.9000, + 4.500e,~0.286k m/s Resp a = - 1.3800, +0.540ey m/s Resp. b. Cuando @=90° r=18m 0.270 mis 1 = 5400e,~0.286k m/s 1,890e, m/s? Resp. ‘& Buscando el producto escalar de los vectores velocidad y aceleracién del apartado b, se tiene lo que demuestra que los vectores velocidad y aceleracién son, efectivamente, perpendiculares. Roe63 13,7 MOVIMIENTO CURVILINEO EN EL ESPACIO en ravnua nate) Elradar dela figura 13-31 est siguiendo a un avi6n. Enel instante representado, la posicién de éste viene dada por R= 19500 m, @= 110° y @=60°. Comparando, 6sta con posiciones anteriores se estiman las derivadas R = ~ 85,5 m/s, m/s, 8 = 9,0(10) rad/s, 6 = 20(10-) rad/s?,¢ = 2,5 (10-3) rad 80(10-*) rad/s?, Para este instante, determinar: a. La velocidad y aceleracién del avién en coordenadas esféricas (R, ¢, 9 b, La velocidad y aceleracién del avién en coordenadas rectangulares tales que el eje z corresponda al eje = 0° y el eje x corresponda al eje = 90° y 6=0". © Losmédulos de la velocidad y la aceleracién del avicn. SOLUCION La velocidad de! avidn, en coordenadas esféricas, viene dada por la ecua- i6n 13-50 vl) Regt Ruan bey+R Oe, =85.5ey + 151.9969 #4875 v5 hag Figura 13:31 y la aceleracién, en coordenadas esféricas, viene dada por la ecuacién 13-51 a(t) = (R-RG?-RO sen? peg + (RO sen 6 +2RO sen 6+ 2ROG-COs 6) ey + (RE+2RJ-RO* sen G08 d) eg = 3,1ey ~0.556e,+0,449e, mis? Resp. Com referencia ala figura 13-30, los vectores unitarios del sistema de coordenadas esféricas eg, eg ¢, se pueden relacionar con los vectores unitarios de las coordenadas rectangulares i,j y k de la manera siguiente: eg = sen @ cos Gi+sen sen Oj + cos 6k eg = ~sen Bi + cos Oj y como R-9-0.constituyen un sistema de coordenadas ortogonal directo €, = ey X eg Luego, cuando @= 110° y 6=: eg = ~02962i + 081383 +0.5000K ¢9 = - 0.93971 -0,3420} = ~0,1710% + 0,4699} ~0,8660K.64 CINEMATICA DEL PUNTO PROBLEMAS 13-10* EI movimiento tridimensional de un punto esti des- «rito por las relaciones x= 6sen6im y= 3YScos 6 m cos 6¢ m Calcular la aceleracién del punto y demostrar que tiene médu- lo constante. 13-131* El movimiento tridimensional de un punto esta descrito por la relacién = SPH4SE{+ 15K m Caleular la velocidad y la aceleracién del punto. 13-132 Un dguila que cabalga sobre una corriente convectiva sigue una trayectoria helicoidal eliptica descrita por las relacio- = 1Scos02tm —-y = 10 sen 02t m 2 = 08 m Caleular la velocidad y la aceleracién del éguila en t= 80 5. 19-133" El movimiento tridimensional de un punto ests des- «tito por las relaciones Qsen3tm y= 15tm 2 = 2cos3t m a. Caleular la velocidad y la aceleracién del punto en el ins tante #=25 8. bb, Demostrar que la volocidad y la aceleracién son perpendiculares para cualquier valor det. 13-134 EI movimiento tridimensional de un punto esta descrito por las relaciones r=Si-e)m = Intmad z= 3sen 30m Caleular la velocidad y la aceleracién del punto para a. t=08 b. t=3s ©. t=100s 13-135, E1 movimiento tridimensional de un punto situado en la superficie de un cilindro de revolucién estd descrito por las relaciones ream O=ntmd — 2 = sen68m Caleular la velocidad y la aceleracién del punto en t=3 5,13-136* El movimiento tridimensional de un punto situado en la superficie de un cilindro de revolucién esta deserito por las relaciones r=2m O= Rtn — 2 = sen? 40m Calcular la velocidad y la aceleracién del punto en t= 5 8 15-137 El movimiento tridimensional de un punto est des- «tito por las relaciones Ssen30m = 2ntrad osm Calcular a velocidad y la aceleracién del punto en t= 2s. 13-138" El movimiento tridimensional de un punto situado ‘en la superficie de un cono de revolucién esté deserito por las relaciones 2 tan Bm 2nt rad donde B = 30° es el dngulo del vértice del cono y h = 0,25 mes la distancia que sube el punto al dar una vuelta alrededor de ‘cono. Calcular la velocidad y la aceleracién del punto para: a te 0s b. z=1m 13-139" El movimiento tridimensional de un punto situado en la superficie de un cono de revolucién de 3 m de altura esta escrito por las relaciones tan fm @=2ntrad 2 = 2 my donde f=20° es el éngulo del vértice del cono y = 0,5 mes la distancia que sube el punto al dar una vuelta alrededor del cono. Caleular la velocidad y la aceleracin del punto en |. El vértice del cone. b. La parte mas alta del cono. 18-140. Unavidn desciende dando vueltas de radio constante ¢ igual a 250 m, Si lleva una celeridad horizontal de 75 m/s (constante) y una celeridad hacia abajo de5 m/s (que aumenta a razén de m/s), determinar la aceleracién del avién. Figura P13-140 13-141" Un automévil recorre Ia rampa de salida de un aparcamiento con una celeridad constante de 16 km/h. La rampa es una hélice de didmetro 36 m y paso de rosca 6 m (lo ‘que desciende cada vuelta completa). Determinar el médulo de la aceleracién del automévil cuando desciende por la rampa. ks 6513-142 La grda de la figura P13-142 gira en torno al ee CD a la razén constante de3 rad/min, Al mismo tiempo, el aguilén ‘AB de 20 m de largo va descendiendo a la razén constante de 5 rad/min. Calcular la velocidad y la aceleracién del punto B cuando ¢=30° Figura P13-182 13-143. Bl aguilén AB de la gria representada en la figura 13-142 tiene una longitud de 22,5 m. Cuando = 30°, la gria ‘esté girando en torno al eje CD con @ = 3rad/min, 6 = -1 rad/min?, 9 = -5 rad/miny § = 2rad/min’. Caleularla ace- leracién del punto B. 15-144" La gria de la figura P13-142 gia en tomo alee CD con celeridad angular constante ox Al mismo tiempo, el agul6n AB de 20 m de largo desciende a la razén constante de 3 rad / min. Deter- ‘minarlaceeridad de rotacn maxima para la cual a aceeracion de! punto B no supere los 0.25 m/s cuando 6= 3°. 13-145 Unavién vuela hacia el oeste con una celeridad constante de 480 km/h a una altitud constante de 1500 m. La pro- ‘yeccidn sobre el suelo de la trayectoria del avidn pasa 900 m al, norte de un radar seguidor. Determinar las celeridades y ace- Teraciones de rotacién 6, 6, 6, y @ que hay que dar ata antena para seguir al avin cuando éste esté 1800 m al este de a esta- cin del radar. 480 kin 13-146" Unavién vuela hacia el oeste con una celeridad constante de 100 m/s una altitud constante de 1500 m. La proyec- , Elradio de curvatura de Ia trayectoria del avin. \v0 \ Figura P13-151 13-152 Dos attoméviles se van aproximando por una carretera recta y estrecha, Elauto A tiene una celeridad inicial de 60 km/h y eB de20 km /h, Si ambos conductores aplican suis fr ‘nos cuando estin separaclos 45 m y ambos automéviles dismi- rmuyen la velocidad a razén de3 m/s, determinar: 2. Sichocarin. . En caso de hacerlo, la velocidad relativa de choque. 19-153" Un lanzador de peso lo lanza segtin un dngulo de 40° sobre la horizontal desde una altura de 1.8 m (lig. PI3-153). Si el peso llega al suelo a-una distancia de 15 m, determinar 4, Laceleridad inicial yp del peso. La altura maxima k aleanzada por el peso. © Ladistancia dala cua se alcanza la altura maxima 15m Figura P13-153, 13-154 Una leva tiene una forma dada por r = 20 + 15 cos @ mm (lig. P13-154). E pasador P corre por una guta dirigida a lo largo del brazo AB estando siempre en contacto con la leva poraccidn de un resorte, El brazo AB gira en sentido antihorario alrededor de A con velocidad angular constante de 30 rev/min, Sabiendo que 80 en #0, determina: a. La velocidad vy la aceleracién a del pasador en t=0,6 8 b. Elradio de curvatura de su trayectoria en ¢=0,6 8 T= 20-415 cos Figura P13-154 13-155° El coche y el camién representados en la figura P13- 1552 van ambos a 80 km /h cuando el coche decide adelantar al amin, Si el coche acelera a 1,2 m/s*y vuelve al carril dela derecha cuando se halla 10.5 m delante del cami6n (fig. P13-155b), determinar: a. La distancia que recorre el coche durante el adelantamiento, b. La celeridad del coche cuando vuelve al carril de la derecha. 69.b 10.5 m—4 Figura P13-155 13-156" En la figura P13-156, el bloque A se esté moviendo hacia la derecha con eeleridad de 4 m/s; la celeridad disminu- yea razén de 0.15 m/s®. En el instante representado dy = 8 m Y ds = 6m, Determinar la velocidad relativa vi, y la acclera- ion relativa ap. | Figura P13-156 13-157 Unesquiadorsale del extremo de un trampolin a % km/h en una direccién que forma 10° por encima de la horizontal (ig, P13-157), Determinar: 2. La altura maxima que aleanzaré por encima del extremo del trampotin. |. Eltiempo de vuelo del salto. © La distancia del salto (distancia d medida a lo largo de la pendiente). Figura P19-157 15-158" Unautomévil va a 90 km/h por una carretera para lela ala via del ferrocarril cuando alcanza a un tren. Si éste tie- zne una longitud de 800m y vaa65 km/h, determinar el tiempo {que tardaré en recorrerlo si se mueven: «a. Enel mismo sentido, }. Ensentidas opuestos. 13-159 En la figura P13-159, el bloque A se esté moviendo hacia la izquierda con una eeleridad de 90 cm/s; a eeleridad ‘esté aumentando a razén de 24 em/s?. Enel instante representado,d) = 180 em y dy = 240 em. Determinar la velocidad relativa vq y la aceleracion relativa ayy Figura P13-159 19-160 Una particula recorre una trayectoria dada por 50 cos 38 donde Ot se expresa en radianes y ren mili rad/s (constante) y @= 0 cuando =, deter- 8. Lavelocidad v y la aceleracicn a de a particula cuando 1 =038s 6. Elradio de curvatura de la trayectoria cuando t= 0,8 5 Ti-161" Unbaloncestista lanza la pelota a una canasta situa- daa 7.5 m, segiin se indica en la figura P13-161, Determinar: 4. La celeridad inicial ij necesaria para el enceste. +. El Angulo ¢ dela trayeetoria del balén cuando penetre en a canastaFigura P13-161 13-162" Un tren répido va de Washington a Philadelphia (distancia 80 km) en 35 minutos. La celeridad maxima del tren es de 225 km/h. Sila desaceleracin del tren es el doble de sit aceleracién, determinar a. La desaceleracién del tren, +. Ladistancia que recorre el tren yendo a su velocidad maxi- 13-163 Enla figura P13-163, el bloque B esté descendiendo con una celeridad de 1,5 m/s; la celeridad disminuye a razén de 75 em/s%. Enel instante representado, dy =3,6 my dp =27 sm, Determinar la velocidad relativa vq la aceleracin relativa aya Figura P13-163 13-164 Una particula sigue una trayectoria dada por r(t) = 125sin @cos?@donde @t) se expresa en radianes y ren milimetros. Si 6 =2rad/s (constante) y @=0 cuando f=0, determina: 2. Lavelocidad v y la aceleracin ade la particula cuando t= 0.65. b. El radio de curvatura de la trayectoria cuando Problemas para resolver con ordenador 15-165 Lalluvia eae con una celeridad de 27 m/s formando un angulo de 20° con la vertical (fig, PI3-165). Representar graficamente el éngulo d de incidencia aparente de la Iluvia $o- bre el parabrisas en funcidn de la celeridad del coche 9, (0,5 130 km/h), a, Siel coche se mueve contra la Iluvia Stel coche se mueve a favor de la lluvia. Figura P13-16513-166 Ellbrazo AC del mecanismo seguidor de la leva representado en la figura P13-166 gira con celeridad angular constante @ ~ 150 rev/min. Un resorte mantiene al pasador B apretado contra el contomno de la leva. Sila ecuacién que des- eribe la forma de los labusls de ésta es R = 125450 cos 30 donde R se expresa en milimetros, caleular y representar grafic ‘camente el médulo zp de la velocidad y el méculo ag de la ace- leracién del pasador B en funcidn de 6 (0s 0 180°) ,Serfa la ‘misma la forma de las curvas si la celeridad angular a fuese el doble? Figura P13-166 15-167 Un avidin A vuela hacia el norte con una celeridad constante de 768 km/h cuando va a interceptarlo un avin de caza J, segtin se indica en la figura P13-167, (Los dos aviones vuelan a la misma altitud). Si el eaza leva una eeleridad constante de 960 km/h, Determinar el tiempo minimo necesatio para que el exza inter- ‘cepte al avin objetivo y a posicién en ques interceptado. bo. Una estrategia mas sencilla, que no exige ealculos compli cados, consiste en que el caza siga tna trayectoria tal que vuele Siempre apuntando hacia el blanco. Si el piloto del caza siguiera esta estrategia, calcular su posicién en fun- ci6n del tiempo hasta que interceptara al otro avién. (Para resolver las ecuaciones diferenciales que permitan calcular Ja posicién del caza, utilicese el método de Euler descrito en el Apéndice C.) Representar graficamente la posicion de ambos aviones a intervalos de I minuto hasta que el caza intercepte al otro. Determinar el tiempo y la posicion en n que tiene lugar el alcance. Comparar este resultado con el tiempo minimo que da la solucion del apartado a. 1 pa 960 knvh Figura P13-167 13-166 _Unbaloncestista lanza el balén acanasta con una celeridad inicial vp bajo un dngulo @, sexsi se indica en le figura PP13-168, Para que el baldn atraviese el aro, debe inci segdin tun angulo @ inferior a 70°. Ora restricciin es que la maxima altura que alcance el balén no debe ser mayor que h = 3.m a. Caleular y representar graficamente la celeridad inicial vp en funcién del éngulo inicial @ (30 < @, < 70° ) para lograr el enceste. (No tener en cuenta los tiros que se apoyen en el tablero y entren.) b. Como el aro es algo mayor que el balén, para logear el enceste no es necesario que el centro de éste pase exactamente porel centro de aquel. Ahora bien, los tiros que penetzen en la canasta bajo un dngulo ¢ pequeio deben ser més precisos ue los que lo hagan bajo un Angulo mayor. Supéngase que el balén pueda quedar corto o largo en. 10mm — para 65°< 70° 25mm — para «60 << 65° 50mm — para -S0*< 9 < 60" 100mm — para 40° << 50° 125mm para 30° 9< 40° 150mm para ——«1S*$ 930° 175mm para? $9 15° Yy representar grificamente la gama de velocidades iniciales aceptables para cada angulo 4 (30° < @, <70° )posiciones de ambos animales a intervalos de 0.5 s hasta que el zorro cace al conejo. En vez de corriendio siempre ha- ia el conejo cual deberia ser el camino que siguiera el 20 ro para cazar al conejo en el minimo tiempo posible? bb. Repetir el apartado a para el caso en que el conejo recorra una circunferencia alejéndose del zorro (fig, P13-170b) y para el caso en que el conejo siga una trayectoria zigza- gueante alejéndose del zorvo (fig. P13-170c), Figura P13-168 13-169. Mediante un torno, se tira hacia la izquierda del carro C representado en la figura P13-169. El gancho de la parte superior del carro esti curvado de tal forma que se desengan- che el cable cuando x=5.m. Si el tomo estd devanandoel cable a la razén constante de 60 ems a Calculary representar graficamente la celeridad 1c y la ace- Teracién ae del carro en funcion de su posiciin x (-60sx 180 cm), . Representar gréficamente la posicién x, la celeridad m9 y la aceleracién ac del carro en funcidn del tiempo (0<#< 38), Figura P13-169 / 13-170 Unzorro inicia la persecucién de un conejo segiin se indica en Ia figura P13-170e. El conejo corre con celeridad cons tante de 6 m/s siguiendo una trayectoria circular de 12 m de radio y el zorto corre con celeridad constante de 7 m/s. El ca- ‘mino que sigue esta siempre dirigido hacia la posicién del conejo en cada instante. % Utilcese el método de Buler de resolucin de ecuaciones diferenciales (v. Apéndice C) para calcular la posicisn del zorro en funcin del tiempo hasta que atrapa al conejo (su- péngase que el zorr atrapa al conejo cuando la separacién entre ellos es inferior a 0.1m), Representar graficamente las 37% CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO Figura 14-1 14.1 INTRODUCCION En el capitulo anterior hemos analizado la Cinematica del punto. Vefamos que para describir perfectamente el movimiento de un punto bastaba con conocer en todo instante su situaciGn. Sin embargo, en el caso del movimiento de un s6- lido la descripcién completa de su movimiento exige que se den la situacién y la orientacién del cuerpo. En la Cinemética del cuerpo rigido intervienen magnitudes tanto lineales como angulares. Los s6lidos que consideraremos en este capitulo y en los restantes se supondra que son rigidos. En un cuerpo rigido, la separaci6n entre dos puntos cualesquiera es fija e independiente del tiempo (fig, 14-1). Evidentemente, si las distancias entre dos puntos cualesquiera son fijas, también lo serén los éngulos determinados por toda tripleta de puntos (fig. 14-1). Desde luego, los cuerpos reales nunca son rigidos. No obstante, en la mayoria de las aplicaciones téenicas, las deformaciones debidas a las fuerzas aplicadas suelen ser relativamente pequefias y las variaciones de forma del cuerpo debidas a las fuerzas aplicadas tendran un efecto despreciable sobre la acelera- cién producida por un sistema de fuerzas o sobre las fuerzas que se precisan para producir un movimiento dado. Una vez terminado el andlisis cinético, deberdn calcularse las deformaciones. Si son grandes, es posible que haya que repetir los andlisis cinemético y cinético teniendo en cuenta la deformacién. Consideraremos cinco tipos generales de movimiento de un cuerpo rigi J, Traslacién En la traslacién de un cuerpo rigido, la orientacién de todo segmento rectilineo del cuerpo se mantiene constante. Es decir, las rectas horizontales se mantienen horizontales, las verticales verticales, etc. Un movimiento en el cual una recta se mantenga siempre paralela a la velocidad, como sucede con rectas horizontales de un automévil que recorra una carretera horizontal recta (fig. 14-22), se dice que es un movimiento de traslaci6n rectilinea. En la traslacién rectilinea, todo punto del cuerpo sigue una trayectoria rectilinea en el sentido del movimiento. En una trasla- cién curvilinea, la orientacién de todo segmento rectilineo sigue siendo invariable pero los distintos puntos no siguen trayectorias rectilineas (fig 14-28). En la traslacién coplanaria, la trayectoria de cada punto —sea recta o curva— se mantiene siempre en un plano. 2, Rotaciénen torno a un eje fijo_ En a rotacién alrededor de un ee fijo, una recta del cuerpo, el eje de rotacién, estéfija. Los puntos que no son del eje recorren trayectorias circulares centradas en el eje (fig. 14-20). Si el eje de rotacién no corta al cuerpo, podemos imaginar que éste se extiende hasta incluir el eje de rotacién (tig, 14-2d). Es decir, a fines cinematicos, el movimiento del cuerpo es el mismo que tendria si formara parte de un cuerpo rigido mayor que incluyera al eje de rotacién, Como cada trayectoria circular est contenida en un plano, la rotacién de un cuerpo en torno a un ge fijo es un movimiento plano. Movimiento plano cualquiera En un movimiento plano, cada punto del cuerpo permanece en un plano. La traslacién coplanaria y la rotacién en toro a un ee fijo constituyen tipos concretos de movimiento plano en los cuales las rectas del cuerpo cumplen condiciones particulares. Todo otro tipo de movimiento plano entra en la categoria de movimiento plano cualquiera (fig. 14-2e).7 14.2 TRASLACION: Traslacion retlinea Traslacion eurvilines @ b) m= Rotacion en torno a un ej fijo a @ Se » / Movimiento plano cualquiera Rotacion en tomo aun punto fio we (0 Figura 4. Rotacién en torno aun punto fijo En la rotacién en tomo a un punto fijo, ‘uno de los puntos del cuerpo esté fijo (fig. 14-21). Cada punto se mueve siguien- douna trayectoria situada en la superficie de una esfera centrada en el punto fjo. 5. Movimiento cualquiera Los demds movimientos entran en la categoria de movimiento cualquiera. 14.2: TRASLACION En la traslacién de un ewerpo rigido, la orientacién de todo segmento rectilineo se mantiene constante, Es decir, las rectas horizontales se mantienen horizontales, las verticales se mantienen verticales, ete. Si A y Bson dos puntos cuales-78 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO o Figura 14-3, quiera del cuerpo, sus posiciones estardn relacionadas por la regla del trigngulo para la suma de vectores: ty = Fatt aya (4-1) donde tq y ty 50n los vectores de posicién absolutos de los puntos A y B, respectivamente, y ry es la posicién de B relativa a A. Como la posicisn relativa zyj4 es constante tanto en médulo (ya que el cuerpo es rigido) como en direccidn (ya que el cuerpo est en traslacidn), su derivada ser nula y derivando respecto al tiempo la ecuacidn 14-1 se tiene simplemente nih (14-2) donde v4 ¥ vg Son las velocidades absolutas de los puntos A y B, respectivamente. Es decir, en un cuerpo en traslacién todos sus puntos tienen igual velocidad. Podemos derivar respecto al tiempo la ecuacién 14-2 y obtenemos amy (4-3) donde ay y ay son las aceleraciones absolutas de los puntos y B, respectivamente. La ecuaci6n 14-3 nos dice que, en un cuerpo en traslacién, todos los puntos tienen igual aceleracién. Como el movimiento de un punto es igual al de cualquier otro, no habra que establecer ninguna distincidn ente el movimiento del punto A y el del pun- to B. Se hablard, simplemente, de movimiento del cuerpo. Como la forma, ta- majo y orientacién del cuerpo no importan para describir su movimiento, la Cinemitica de los puntos que constituyen un cuerpo rigido en movimiento de traslaci6n coincide con la Cinemética del punto estudiada en el capitulo 13. To- dos los resultados obtenidos en el capitulo 13 serén aplicables, por lo que no serd necesario ir més alla en el estudio de la traslacin de un cuerpo rigido. 14.3 MOVIMIENTO PLANO En el movimiento plano, cada punto de un cuerpo permanece en un plano. Como todos los puntos de rectas perpendiculares a un plano tienen igual movimiento, bastaré considerar el movimiento en un solo plano. En lo que sigue, utilizaremos el plano que contiene al centro de masa, al que llamaremos plano del movimiento. ‘Como los puntos no pueden salir del plano del movimiento, la posicién de un cuerpo rigido en movimiento plano quedara determinada al dar la situa- cién de un punto y la orientaciGn de una recta del plano del movimiento (fig, 14.3), La orientacion de la recta se puede determinar 0 bien dando el dngulo que forma con una direccién fija (fig, 14-32) 0 dando la situacién de dos puntos cualesquiera de la recta (fig, 14-30). El movimiento de todo el cuerpo podra de- terminarsea partir del movimiento de dicho punto y el movimiento de la recta Importa observar que el movimiento angular de rectas del plano del movimiento es el mismo para toda recta de un cuerpo rfgido. Por ejemplo, consideremos el cuerpo de la figura 14-4 en el que hemos dibujado dos segmentos rectilineos separados un dngulo fijo . Ambos estan en el plano del movimien-toy los dngulos que forman con una direcciGn fija de referencia son @n ¥ Ap» respectivamente, segiin se indica. En la figura 14-4 vemos que estos ngulos estan relacionados en la forma Gn = Ont B @ Al moverse el cuerpo, variardn los dngulos O45 y Ocp, Sin embargo, como el cuerpo ¢s rigido, el Angulo fies constante y al derivar la ecuaci6n (a) respecto al tiempo, tendremos Mp = Bp = Ban = Oy donde @, variacién por unidad de tiempo de la posicién angular, recibe el nombre de velocidad angular. La ecuacidn (b) nos dice que todas las rectas del ‘cuerpo tienen igual velocidad angular. Por tanto, @4g = a@cp se denominars, simplemente, velocidad angular del cuerpo, Derivando respecto al tiempo la ecuacién (b) tenemos Bo Gp = We; aq = ay C) donde @, variacién por unidad de tiempo de la velocidad angular, recibe el nombre de aceleracién angular, Al igual que sucede con la velocidad angular, laaceleracién angular es la misma para todas las rectas del cuerpo y G4y= Gey se denomina, simplemente, aceleracidn angular del cuerpo. 14.4 ROTACION EN TORNO A UN EJE FIIO Hemos indicado que la posicién de un cuerpo rigido en movimiento plano queda determinada al dar la situaci6n de un punto y la orientacién de una recta en el plano del movimiento. El movimiento de todo el cuerpo se puede determinar a partir del movimiento de dicho punto y el movimiento de la recta Sin embargo, en la rotacién alrededor de un ¢je fijo. el punto del eje permanece siempre en él. Por tanto, el movimiento de todo el cuerpo se podr determinar a partir del movimiento de una recta. 14.4.1 Movimiento de una recta en la rotacién en torno a un eje fijo En la rotacién en torno a un ejefij, la posicidn del cuerpo queda determinada al dar Ia posicién angular @ de una recta cualquiera del plano del movimiento. La derivada respecto al tiempo de la posicién angular da la velocidad angular ot) do _ a) (14-4) y la segunda derivada da la aceleraci6n angular a(t) #0 _ do at) (145) del cuerpo rigido. Las ecuaciones 14-4 y 14-5 que relacionan posicién angular, velocidad angular y aceleracién angular de un cuerpo rigido son formalmente iguales a las que relacionan posicién, velocidad y aceleracién de un punto en movimiento Figura 14-480, ‘CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO Figura 14-5 rectilineo y que se dedujeron en el apartado 133, Al igual que las ecuaciones del apartado 13.3 se integraban para obtener relaciones generales entre posicidn, velocidad y aceleraci6n de un punto en movimiento rectilineo, se podrén integrar las ecuaciones actuales para obtener relaciones generales entre posicin angular, velocidad angular y aceleracién angular de un cuerpo rigido. En particular, si conocemos la aceleracion angular en funci6n del tiempo, se podr integrar para obtener la velocidad angular 2) 0, =f, (7) or (14-6) y la posicin angular (00) fete) ae 4-7) en funci6n del tiempo. En el caso particular en que la aceleracién angular sea constante, dichas integrales son inmediatas y dan ot) = y+ at (14-8) Ai) = A+ at +5 a2 14-9) Cuando se conozca la aceleracién angular en funcion de la posicién angular y no del tiempo, la regla de la cadena para la derivacién da do _ dodo _ do = Tt do dt 88 que se puede integrar para obtener la velocidad angular en funcion de la posicin angular o} o} ono. JP to) ao 4-10) Las ecuaciones 14-6 a 14-10 son formalmente iguales a las que se desarrollaron en él apartado 13.3 para un punto en movimiento rectilineo. Todos los resultados que se obtuvieron allison también aplicables a la rotacién de un cuerpo rigido en tomo a un ee fijo, sin mas que cambiar x por 8 & por @y @ por a 14.4.2 Movi vento de un punto en la rotacién en torno aun eje jo, En la rotacién en torno a un eje fijo, los puntos que no estén en el eje recorren trayectorias circulares centradas en dicho eje. Si es rp el vector de posicién del punto P medido relativo al eje de rotacién (fig. 14-5), la velocidad del punto P ‘expresada mediante las coordenadas n-i! (ec. 13-38) seré Vp = rp0e, (4-114) * Las ecuaciones 14-1lay 14-122 se habrian podido escribir en funcién de las coordenades 8. En 1 apartado 13.5 se vio que cuando un punto recorre un camino circular de radio constante, las ‘expresiones de la velocidad en el sistema de coordenadas 1! ec. 13-38) y en el sistema de coor. ddenadas- (ec. 13-33) son iguales. Andlogamente, cuando un punto recorre un camino cireular de radio constante, las expresiones de la aceleracin en el sistema de coordenadas (ec. 13-38) yen el sistema de coordenadas -0 (ee. 13-33) son iguaes,donde e,= eyes un vector unitario tangente en P a su trayectoria circular (seré, Pues, perpendicular a rp). Las componentes x e y de esta velocidad se ve fécil- mente que dan Vp =~ rp sen @i+rp@cos Oj (14-115) donde 8 es el Angulo que rp forma con el eje x. La velocidad de P puede también escribirse en funcién de un vector velocidad angular w definido por @ = ok (ig. 14-6). La direcci6n de este vector es la del eje en torno al cual gira el cuerpo. El sentido de rotacién obedece a la regla deta mano derecha. Es decir, colocando la mano derecha con el pulgar apuntando en el sentido del vector, los otros de- dos se curvarén en el sentido de la rotacién (en este caso, antihorario cuando se mira el plano del movimiento desde encima a lo largo del ee z). Entonces, el producto vectorial oxty ‘nos da un vector b, el cual es perpendicular a @ y a fp. Por tanto, el vector b estd contenido en el plano del movimiento y tiene la direccién y sentido del vector vp. Ademas, como w y rp son perpendiculares, el médulo del vector b sera rp@sen 90° = rpc Ast pues, el vector b coincide con la velocidad del punto P, Vp = OX kp = pee, (4ate Expresando el producto vectorial de la ecuacién 14-11¢ en funcién de las coordenadas x-y, tenemos Vp = (@k) X (rpcos @i+ry sen Oj v= Crp sen 0 j) er = —rp@sen 01+r,@c0s 0 j exactamente igual que la ecuacién 14-11b, Laaceleracién del punto P que recorre su trayectoria circular alrededor del eje de rotacién, tendré componentes tangencial y normal (fig. 14-7) ap = (ap), + (ap), = Tp, + rp ore, (14-12) Las componentes xe y de la aceleracién se obtienen de ap =~ rpcesen Bi + Pyar cos 8 j a te ‘ (14-126) ~ rp@? cos 8 i- po? sen Oj Por analogia con la velocidad de P, la componente tangencial de la acelera- ccién se podrd escribir en la forma (ap), = a % tp (14-120 donde aes el vector aceleracién angular definido por a= ak a1 14.4 ROTACION EN TORNO A UN EjE FIO Figura 14.6 Figura 14-782 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO. Figura 14-8 (fig. 14-8), La direceién y sentido del vector aes, de acuerdo con la regla de la ‘mano derecha, como para @. También, como ke, y e, son vectores unitarios perpendiculares, t X vp = (Ok) x (rp@e,) = rpe%e, = (ay), (14-12d) yen consecuencia, la aceleracién de P seré (ap), + (ap), =X tpt OX Vp (14-126) = aX ty 4@ X (eo X tp) (Nétese que en el ultimo término es necesario el uso de paréntesis ya que 0 WX (@ X t)) # (@ X @) X Ep elorden en que se efectiien los productos vectoriales es importante.) [eiunt v tommnr nd El plato de un tocadiscos alcanza su celeridad de funcionamiento de 33! rpm al cabo de 5 revoluciones'a partir del momento de ponerlo en marcha, Determinar laaceleracion angular inicial adel plato si a. La aceleracidn angular es constant ~ dp ~constante. bb. La aceleracién angular disminuye linealmente con la velocidad angular desde @ cuando @= 0 hasta @/& cuando @= 334 rpm. SOLUCION a. Primero hay que expresar la velocidad angulai en rad/s (33) sm) (2x radey) — = 3491 rads y el desplazamiento angular en radianes (5 revy(2n radtev) = 10x rad Ahora, como se busca una relacién entre desplazamiento angular y velocidad angular, se integraré pee y se obtendrs 2 2P 2g (10m 4 = 01939 rad/s? Resp. b. En este caso, la acoleracion angular ha de disminuir linealmente con la velocidad angular de manera que 0) = a(t 0, 214800); Beagle y= 0.4390 ras? Resp feist ry Una rueda dentada de 80 mm de didmetro gira en torno a un eje que pasa porsu centro O (fig, 14-9). En cierto instante, la velocidad angular de la rueda es de 2 rad/s en sentido antihorario, aumentando a razdn de | rad/s, Determinar la aceleracisn (en médulo, direccién y sentido) del diente A en dicho instante. SOLUCION La aceleracion de un punto de un cuerpo rigido en rotacién en torno aun ee fijo, ae, + rae, = (40)(1)) + (40) 2) 1604+ 40} mvs? 64.9 mms? 14,047 Resp. De otra manera, expresando la aceleracién mediante productos vectoriales aX (r+@ x (Xx) (ik) x (404) + (2K) x (2k) x (404) | = 40)+ (2k) x (80j) = 40) + 160(-) = 160% + 40 mis? 164,9 mms? 14,04" Resp. como antes, 14.4 ROTACION EN TORNO A UN FE HO 5 4 . 4 ee | PROBLEMAS L-1° La posicion angular de una rueda dentada viene dada por = Se! sen 2 rad expresando t en segundos. Determinar la velocidad angular y la aceleracién angular de la rueda en el instante |= 2 14-2" La velocidad angular de una rueda dentada viene dada por ba? +90 = 25 donde w= 6 y @= 61). Determinar a, La aceleracién angular de la rueda en funcién de la posi én angular, b. La posicion angular de la rueda en funcién del tiempo, 14-3, El motor eléetrico representado en la figura PI4-3 da a Ja muela una aceleracién angular constante cuando se pone en marcha, Si el motor aleanza su celeridad de funcionamiento de 3600 rpm en 3 s a partir de su puesta en marcha, determinar la aceleracién angular de la muelSo. Figura P14-3 ‘el! Elmotor eléetrico del problema 14-3 da a la muela una aceleracién angular constante de 150 rad /s? cuando se pone en ‘marcha. Determinar a. El tiempo que tarda el motor en alcanzar su celeridad de funcionamiento de 3600 rpm a partir de su puesta en marcha, b. Elniimero de revoluciones que da la muela hasta aleanzar el motor su celeridad de funcionamiento. U-5 Cuando se desconecta el motor del problema 14-3, el rozamiento en los cojinetes hace que la muela tarde 2 minutos ‘en pararse, con desaceleracién angular constante. Determinar Ia desaceleracién angular de la muela debida al rozamiento, 14-6 El rozamiento en los cojinetes del motor eléctrico del problema 14-3 origina una desaceleracién angular constante de 3 rad /s? cuando se desconecta el motor. Determinar 2. El tiempo que tardaré en pararse la muela si tenia una celeridad angular de funcionamiento igual a 3600 rpm. >. Elnimero de revoluciones que dard la muela antes de pararse. 17" Unmotor de par variable daa un disco una aceleracin angular que varia linealmente con la posicin angular en la for- ‘ma indicada en la figura P14-7. Si la velocidad angular del disco es de 10 rad/s cuando @ = 0, determinar la velocidad angular del disco al cabo de 50 revoluciones. Aceleracin angular (rad2) 5 cy 30 Posicion angular, 8 (ad) Figura P14-7 18 Unmotorde par variable daa un disco una aceleracién angular inversamente proporcional a su velocidad angular — a= Eras donde «se expresa en rad/s; kes una constante y @= 0 cuando @=0. Sila velocidad angular del disco es de 40 rad/s al cabo de 25 revoluciones, determinar cual ser4 su valor al cabo de 50 revoluciones, 1-9" Unmotor de par variableda a un disco una aceleracién angular de a= (g-8) nue donde w se expresa en rad/s y 0 en t=0, Determinar |. Eltiempo que tarda el motor en hacer dar 50 revoluciones al disco, bs. La velocidad angular del disco al eabo de 50 revoluciones. 14-10" Un motor de par variable daa un disco una aceleracién angular de a= 8-050 donde «se expresa en rad/s y @ = 0=0en t= 0. Determinar a. El tiempo que tarda el motor en hacer dar 50 revoluciones al disco. >. La velocidad angular del disco al cabo de 50 revoluciones. 4-11 Un pequefio bloque B gira con el plato horizontal 4 de la figura Pl4-11, La distancia entre el bloque y el ee de rotacion 57 =75 mm, a aceleracién angular del plato es a=5 rad/s = constante y la velocidad angular inicial es nula, Determinar a. Blinstante fen el que las componentes normal y tangencial de la aceleracién son iguales. b. El niéimero N de revoluciones que da el plato entre los tantes t=O y t= ty © Lavelocidad angular del plato en t= ty Figura P14-11 4-12" Un pequeno bloque 8 gira con el plato horizontal A de Ia figura P14-11. La distancia entre el Bloque y el eje de rotacién 57 50mm, la aceleracién angular del plato es a= 5 rad/s? = constante y la velocidad angular inicial es nula, Determinar El instante ten el que el modulo de la aceleracién del bloque vale 4 m/s? bo. Elntimero N de revoluciones que da el plato entre los instantes t=Oy!= fy, © Lavelocidad angular del plato en t=,14-13 Un pequeiio bloque 8 gira con el plato horizontal A de la figura P14-11. La distancia entre el bloque y el eje de rotacién 25 mm, la aceleracién angular del plato es a = ~ 2 ‘const. y la velocidad angular inicial es @ = 15 rad/s. Determinar el ngulo @ que forma la aceleracidn ap del bloque con el radio OB en t= 5. Meld Un pequefo blogue B gira con el plato horizontal A de Ja figura PI4-11.La distancia entre el bloque y el ee de rotacién ‘6780 mm, la aceleracion angular del plato es = —3rad/ constante y la velocidad angular incial es «= 15 rad/s, Deter- sminarel instante f en que el éngulo ¢ que forma la aceleracién ay del bloque con el radio OB es de 30° 14-15" Un pequefio bloque B gira con el plato horizontal A de la figura PI4-11. La distancia entre el Bloque y el ee de rotacién es 7=100 mm, laaceleracion angular del plato es a=2 rad /s? ~ constante y la velocidad angulas inicial es nula. Calcular y representar graficamente 2. Elmédulo de la aceleracién ay del bloque en funci6n del an- gullo de rotacién @ para las dos primeras revoluciones del plato +b. Elngulo @ que forma la aceleracién ay del blogue con el ra- , La velocidad angular «del plato en el instante en que v= m/s. ‘c. Laaceleracién ay del diente B del plato en el instante en que v4 =6m/s 14-10 Dos pesos 4 y B estén sostenidos por hilos arrollados a tun tambor escalonaco segiin se indica en la figura PI4-18. En el instante representado, el peso A lleva una velocidad vertical hacia abajo de 2 m/s, disminuyendo su celeridad a razén de 1.5 m/S. Determinar para este instante, a. La aceleracién del peso B. b. La aceleracién del punto D del borde del tambor. 150 mm D 1 00-mm Figura P14-18 14-19 Eltambor C represontado en la figura P14-19 gira sobre dos ruedecitas A y B. Cuando arranca el motor, hace girar la rueda A con una aceleracién angular constante a4. Sil tambor alcanza su celeridad de funcionamiento de 20 rpm al cabo de 3s del arranque, determinar a. Laaceleracién angular de la rueda A. . Elntimero de revoluciones que habré girado el tambor en los tres primeros segundos. Figura Pr4-19 14-20" Inicialmente, el disco B de la figura P14-20 ests en re- oso y el disco A gira a 600 rpm, Cuando llegan a tocarse, deslizan durante 10's y en este intervalo de tiempo la aceleracién angular de cada disco se mantiene constante, Al final de los 10 5, los discos ruedan sin deslizar uno sobre otro y el disco A habré alcanzado una velocidad angular final de 250 rpm. De- terminar la aceleracién angular de cada disco y la velocidad angular final del disco B, a514-21 Inieialmente el disco B de la figura P1421 gira en sentido horario a 200 rpm y el disco A lo hace en sentido antihora Ho a 500 rpm. Cuando legan a tocarse, se deslizan durante 5s Yen este intervalo de tiempo la aceleracion angular de cada disco se mantiene constante. Al final de los 5s los discos ruedan sin tocarse y ol disco B habeé alcanzado una velocidad angular final de 250 rpm en sentido horario. Determinar la aceleracién angular de cada disco y a velocidad angular final del disco A 14-22 Se quiere llevar los dos discos della figura P14-20 contacto sin deslizamiento. Inicialmente, el disco B esté en reposo 50mm, 75 mm Figura P14-21 yyeldisco A gira a 600 rpm. Si al disco A se le comunica una des- ‘aceleracién angular constante de 3 rad/s? y al disco B se le da tuna aceleracidn angular constante de 5 rad/s, determinar el tiempo que tardardn [os discos en contacto en girar sin desliza- ‘miento y la velocidad angular de cada disco en ese instante. 114-23" Se quiere levar los dos discos dela figura P14-21 a contacto sin deslizamiento, Inicialmente, el disco 8 esté en reposo yy el disco A gira a 750 rpm. Sial disco A se le comunica una des- laceleracién angular constante de 5 rad/s* y al disco B se le da tuna aceleracién angular constante de 8 rad/s?, determinar el tiempo que tardaran los discos en contacto en girar sin desliza- iiento y la velocidad angular de cada disco en ese instante. 14.5, MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA En este apartado nos referimos a todo movimiento plano en el cual las rectas del cuerpo giren sin que haya ningtin punto del cuerpo fijo. Veremos que los movimientos planos cualesquiera son una superposicién de una traslacin y ‘una rotaciGn en tomo a un ee fijo. Existen dos métodos generales para la solucién de los problemas del movimiento plano cualquiera. En el primero, se escriben las relaciones geométricas que describen las ligaduras a las que esté sometido el cuerpo y su interaccién con otros cuerpos. Después se utilizan estas relaciones para describir la situa- cién y movimiento de otros puntos del cuerpo. El segundo método aprovecha el concepto de movimiento relativo de puntos que se describié en el apartado. 13.6. Como la distancia entre dos puntos de un cuerpo rigido es invariable, las expresiones de la velocidad y aceleracién relativas adoptan formas particular- mente sencillas que s6lo dependen de la velocidad angular y de la aceleracién angular del cuerpo. Para resolver un problema particular puede utilizarse uno u otro método. Algunos problemas tienen una descripcién geométrica sencilla y pueden tratarse fécilmente con el método del movimiento absoluto. Los problemas que no puedan describirse geométricamente con facilidad, suelen resolverse util zando el método del movimiento relativo, Para muchos problemas, la eleccién del método es cuestion de gusto. 8614.5.1 Analisis del movimiento absoluto Las ecuaciones relativas al movimiento angular del cuerpo rigido y al movimiento de alguno de sus puntos se pueden obtener efectuando un andlisis mi- nucioso de la relacién entre puntos y rectas del cuerpo rigido, Primero se obtiene la situacién de un cierto punto del cuerpo en funcién de la orientacién angular de éste, A continuaci6n, las derivadas respecto al tiempo de esta relacion dan Ia velocidad y la aceleracién del punto en funcién de la orientacion angular, la velocidad angular y la aceleracion angular del cuerpo. Como el método de! movimiento absoluto se apoya totalmente en la des- cripcién geométrica del cuerpo o cuerpos del problema, no se pueden deducir formulas generales, Habré que deducir férmulas especificas para cada proble- ‘ma concreto, tal como se ilustra en el ejemplo 14-3, Deducir una expresién que relacione la posicién de un punto del borde de una rueda con la rotaci6n de la rueda euando ruede sin deslizamiiento sobre una stt- perficie horizontal en reposo. Utilizar dicha expresién para: a Darla velocidad del punto en funcién de @y +b. -Demostrarque la velocidad del punto de contacto entre la rueda y la super- ficic es instanténeamente nula. © Darla aceleracién del punto en funcién de @ wy a 4. Demostear que la aceleracién del punto de contacto con la superficie es normal aésta yno es nula, SOLUCION a Sean A, B, Cy D puntos del borde de la rueda tales como los representados ‘ena figura 14-10. Cuando la rueda gire un Angulo @ su centro pasaré de O 4.0" yel punto C pasard a entrar en contacto con la superficie en C’. La posicion del punto A se podra escribir en funcién del éngulo @, ry = (sen Mis (rr cos Oj donde x = OO" = BC’es la distancia recorrida por el centro de la tueda al gitar ésta. Como la rueda no resbala al girar, la distancia BC° debers ser ‘igual a la longitud del arco BC ry por tanto £4 = (rO4r sen Bit (r+ 1 cos 8)j Resp. (Latrayectoviarepresentada por esta ecuacisn se denomina cicloide y puede verse dibujada en la figura 14-112.) La velocidad del punto A es la derivada respecto al tiempo desu vector de posicién eet 0d = rol (1 +008 6)i~sen 0] Resp. En a figura 14-11b se han representado las componentes xe y de la velocidad e 14.5 MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA Figura 14-10 Figura 14-7168 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO PROBLEMAS 14-24" La barra CD de la figura PI4-24 se mueve horizontal- ‘mente haciendo que gire la palanca AB, El disco tiene un radio 7=50 mm y en el instante representado, @= 30° y a velocidad del vastago es de 7 m/s hacia la derecha. Determinar la veloci- ddad angular @ de la palanca AB. a P1424 ~ 14-25" La barra CD de la figura P14-24 se mueve horizontal- ‘mente haciendo que gire la palanca AB. El disco tiene un radio r= 50mm y en el instante representado, x= 125 mm y la velo- ‘idad del vastago es de 4,5 m/s hacia la derecha. Determinar a velocidad angular «de la palanca AB, 14-26. Enel caso del mecanismo del problema 14-24, expresar Ja velocidad angular « de la palanca AB en funci6n de la velo- ‘idad v de la barra CD, el radio r del disco y el Angulo @ que la palanca AB forma con la horizontal. 14-27" Enel easo del mecanismo del problema 14-24, expresar la velocidad angular «de la palanca AB en funcigin de la velo- ‘idad de la barra CD, el radio r del disco y la distancia x. 14-20 La rotacién de la leva circular dela figura P14-28 hace {que suba y baje el émbolo. El radio de la leva es r = 50 mm y std montada en un ejesituado a una distancia b = 35 mmde st centro. En el instante representado, la leva gira con una celeridad angular constante «= 15 rad /sy @= 60°. Determinarla ve-~ locidad y la aceleracién del émbolo en ese instante. 14-29. Enel caso del mecanismo de la figura P14-28, expresar Ja velocidad v y la aceleraciéna del émbolo en funcién dela ve-Jocidad angular wy la aceleracién angular ade a leva, su radio ry el angulo 8. 14-30" El mecanismo representado en la figura P14-30 se utiliza para convertir el movimiento de rotacion del brazo AB en movimiento de traslacién del véstago CD. Enel instante representado, el brazo AB de longitud b = 0.2 m esta girando en sentido antihorario con celeridad angular constante «@= 12 rad/s y 6~ 60”. Determinar la velocidad y la aceleracién del vastago en ese instante, ie @ |C D Figura P14-30 14-31 Enel caso del mecanismo del problema 14-30, expresar la velocidad y la aceleracién del vastago en funcion de la posicin angular 6, la velocidad angular ay la aceleracién angular ary la longitud b de la barra AB. 14-32" Las correderas A y B de la figura P14-32 estan obliga- das a moverse por sendas guias vertical y horizontal, respectivamente y estén conectadas mediante una barra rigida de ongitud d= 800 mm. En el instante representado, 9= 75° y la corredera B se mueve hacia la derecha con una celeridad constante de 25 mm/s. Determinar la velocidad angular y la acele- racién angular de la barra AB en ese instante. Figura P14-32 14-35" Las correderas A y B de la figura P14-32 estén obliga das a moverse por sendas guias vertical y horizontal, respectivamente y conectadas mediante una barta rigida de longitud 4 =90 em. Enel instante representado, x= 30 em y la corredera B se mueve hacia la derecha con una celeridad constante de 15 cm/s. Determinar la velocidad y Ia aceleraci6n de la corze- era A en ese instant. 14-38 En el caso del sistema de la figura P1432, expresar la velocidad angular y Ia aceleracién angular de la barra AB en, fuuncién de la velocidad vq y la aceleracién ap de lacorredera B, Ja longitud d de la barra AB y el Angulo & 14:35" En el easo del sistema de la figura P14-32, expresar la velocidad y la aceleracion de la corredera A en funcién de la velocidad oy la aceleracién ap de la corredera B, la longitud @ de la barra AB y la distancia x. 14-36 La barra AB de 2.m de longitud, representada en la f- ‘pura P1436, se desliza por un escalén de altura d = 1'm. Siel ‘extremo B de la barra se mueve hacia la derecha con una coleridad constante de 0.25 m/s, determinar la velocidad angular de la barra en el instante en que el angulo 6 valga 50°. Figura P14-36 1437 Labarra AB de2,1 m de longitud, representada en lafi- ‘gura P1436, se desliza por un escal6n de altura d = 1,2 m. Siel extremo B de la barra se mueve hacia la derecha con una celeridad constante de 0,15 m/s, determinar la velocidad angular de la barra en el instante en que x=0,6 m. 14-38" En el caso de la barra del problema 14-36, determinar la velocidad del punto C de la barra que esté en contacto con el escalén, 14-39 En el caso de la barra del problema 14-36, expresar la velocidad angular de la barra AB en funcidn de la posicién x, la celeridad ¥ de B, la altura d del escalén y el angulo 8 3914-40" Al girar la leva circular de la figura P1440, la barra se- 14-41 Enel caso del mecanismo del problema 14-40, expresar guidora se mueve arriba y abajo. El radio de la leva esr, =40 la velocidad y la aceleracidn de la barra seguidora en funcién "mum y esta montada sobre un ee situado a tuna distancia b imum de su centro, El radio del disco menor es r,~30:mm. Enel los radios r y rz de los discos y el angulo @ 5 dela velocidad angular ay la aceleracién angular ade la leva, instante representado, la leva gira con una celeridad angular constante «= 10 rad/s y @= 30°. Determinar la velocidad y la aceleracion que, en este instante, leva la barra seguidora, 90 14. Velocidad relativa Si son A y B dos puntos cualesquiera, sus posiciones estardn relacionadas, se- iin la regla del tridngulo para la adicion de vectores, por thy (14-13) ' donde r4 y rp son las posiciones absolutas de los puntos A y B, respectivamente Yy ty, es la posicion de B relativa a A. Derivando respecto al tiempo la ecuacién 14-1 tenemos Va = Vat Von (14-138) donde v, es la velocidad absoluta (medida respecto a un sistema de coordenadas fijo) del punto A, vy es la velocidad absoluta del punto B y vy, es la velocidad relativa del punto B (medida relativa al punto A), Las ecuaciones 14-13 y 14-13b son aplicables a dos puntos cualesquiera —tanto si forman parte de un cuerpo rigido como si no. Sin embargo, si los puntos A y B pertenecen a un cuerpo rigido, su separa ion seré constante y el punto B resulta recorrer una trayectoria circular alrededor del punto A. Por tanto, la velocidad relativa vpj, vendré dada por (ec. 14-11) Vaya = Porat, = OK X ry4 (4-130donde ty, =r ~14, e; &5 un vector unitario tangente al movimiento relativo (tangente a la circunferencia centrada en A) y @ es la velocidad angular del ‘cuerpo. Entonces Ye = Vat¥ara= Vat ForaOP V4 + OK X tp 413d Por tanto, la velocidad del punto B consiste en la suma de dos partes: v,, que representa una traslacién de todo el cuerpo con el punto A. y fy;,@e). que representa una rotacién de todo el cuerpo alrededor de A (fig. 14-12). Concreta- ‘mente, la ecuacién 14-13d nos dice: La velocidad de un punto cualquiera B de un cuerpo rigido consta de una traslacin del cuerpo rigido con un punto A mds una rotacidn del cuerpo rigido en torno al punto A. La ecuacidn de la velocidad relativa (ec. 14-134) es una ecuacién vectorial que, en el caso del movimiento plano, tiene dos componentes escalares inde- Pendientes. Por tanto, la ecuacién de la velocidad relativa se puede utilizar para hallar las dos componentes de la velocidad vp de un cierto punto cuando se conozcan la velocidad angular « del cuerpo y la velocidad v,, de otro punto del cuerpo. También puede resolverse dicha ecuacién cuando se conozcan las direcciones de las velocidades v, y vy (por ejemplo, si A y B se deslizan a lo largo de guias fijas) y se da una de las tres magnitudes v4, 0p uo ‘Cuando dos o mas cuerpos rigidos estén unidos por un pasador, como en la figura 14-13, podran escribirse por separado las ecuaciones de la velocidad relativa correspondientes a cada uno de los cuerpos. Uno de los puntos utilizados en cada ecuaciGn deberd ser el punto comin (punto B en la fig, 14-13) que une los los cuerpos; su velocidad sera la misma para cada cuerpo. El otro punto en cada kecuacidn serd distinto (A 0 C) cuya velocidad sea conocida o haya que encontrar. Entonces, las velocidades y las velocidades angulares de los cuerpos podiran re- lacionarse igualando las dos expresiones de la velocidad del punto comiin Vp = ¥a+V5ya=¥o+ Vac osea Vat yg ty 4 = Vet gel X Taye De esta ecuacién pueden despejarse dos incégnitas cualesquiera si se dan las otras cantidades. a” 14.5, MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA vaa= kt Figura 14-12 Figura 14-13 Figura 14-142 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO Figura 14-15 Pero, segtin se ve en la figuta 14-15, la velocidad relativa viene dada por Vag = Seve, = 300(— cos 30°i~ sen 30°)) Ahora bien, la componente x de la ecuacién a da 0 = 2~3ecos 30% osea @ = 0,770 rads (antiborario) Resp: yla componente y da 4 = = (3)(0,770) sen 30? = ~ 1,155 rvs Osea V4 = 1155 mis | Resp. De otra manera, el término de la velocidad relativa se puede calcular utilizando el producto vectorial ¥yyp = Ok X (-3 sen 30°1+3 005 30°j) 3wsen 30°} ~30 sen 30° gue da el mismo resultado anterior. Eire es nv comme! Larueda del mecanismo corredera-cigtienal representado en la figura 14-16 gira «en sentido antihorario con celeridad constante de 10 rad/s. Determinar la velo- ‘cidad vs de la corredera y la velocidad angular oy de la biela AB del cigitefal cuando = 60° Figura 14-16 SOLUCION ‘La rueda y la biela AB son dos cuerpos rigidos conectaclos en el punto A. La ve Jocidad del eje O de la rueda es nulay la de la corredera B slo tiene componentehorizontal. Escribiendo la velocidad del punto comiin en relacién con las velo- ‘idades de estos puntos y las velocidades angulares de cada uno de los cuerpos, settiene Ya" ‘et¥an™%0*%ar0 & ‘Tomando un sistema de coordenadas que tenga el eje rdirigido hacia In derecha y el eje ydirigido hacia arriba, y haciendo referencia a la figura 14-17, los térmi- ‘nos de las velocidades relativas son Vaya = 7500O,9(- sen 0 i~cos 6 j) mus Vajo = 225@gy(~ sen 60° i cos 60°j) mms ‘en donde se determinard el angulo ¢ mediante el teorema del seno (fig. 14-176) sen 9 _ sen 60° 25 ~ 730 ° Luego, las componentes x e y de la ecuacién b 5,06" 7500 ysen 15,06° = (225) (10) sen 60° ~ 7500, yc0s 15,06" = =(225) (10) eos 60° dan gy = 1553 rls = 1,553 rads (horario) Resp, y . Ry = 2250 mas sea Vy = 22,50 mis — Resp. A ~~ mm, kL Bey —— colt whit Thee? 9 " a 0 \ o Figura 14-17PROBLEMAS 14-42" Las comederas Ay B de la figura P14-42 estén obliga- _representado, la velocidad angular del cigiieial es de 360 rpm ddas a moverse por sendas guias vertical y horizontal respecti-_ en sentido horario. Determinar la velocidad del émbolo en ese vamente y estén conectadas por una barra rigida de longitud instante. «d= 800 mm. En el instante representado, 0 = 75° y la corredera B se mueve hacia la derecha con una celeridad constante de 2 mm/s. Determinar la velocidad de la corredera A y dad angular de la barra AB en ese instante veloci- Figura P14-44 14-45" El movimiento del niicleo del solenoide representado cn la figura P1445 hace girar una rueda dentada. Si, en el instante representado, la velocidad angular de la rueda es a 4 rad/s en sentido antihorario, determinar la velocidad angular ayy de la barra AB y la velocidad v, del nico. Figura P14-42 14-43° Labarra AB de longitud 2,1 m, representada en la figu- 2 P14-43, se apoya en un escal6n de 1,2. mde altura. Sic! extre. mo B de la barra se mueve hacia la derecha con celeridad constante de 0,15 m/s, determinar la velocidad angular de la barra en el instante en que x = 0,6m 325 mm —+ Figura P14-45 14-46 El brazo BC de la figura P14-46 esta unido al bloque deslizante y se le hace girar en sentido horario con celeridad angular constante de 2 rpm. Determinar la velocidad ve del bloque y la velocidad angular del enlace AB en el instante representado, en el cual @= 75 Figura P14-43 1444 El émbolo de la figura P14-44 ests conectado al cigiiefal mediante una biela de 650 mm de longitud. En el instante 9414-47 Labarra de mando BC esté unida ala manivela AB, se- ‘Gin se indica en la figura P14-47. En el instante representado, la barra de mando BC se desliza por el interior dela guia pivo- tante D a razén de375 mm/s. Determinar la velocidad angular de la manivela en ese instante a Figura P14-47 14-48 La rueda representada en la figura P14-48 gira con una celeridad angular constante de 120 rpm en sentido antihorario. Determinar, en el instante representado, la velocidad angular ‘045 de la barra AB y la velocidad vq de lacorredera A. Figura P1438 14-49 La rueda de fa figura P14-49 asciende por el plano inclinado con una velocidad de 600 mm/s y velocidad angular de rad/s en sentido horario, Determinar la velocidad de deslizamiento en el punto de contacto A (velocidad relativa entre el punto de la rueda y la superficie en reposo). sai 600 mas Figura P14-49 14-50* En el instante representado, el rodillo C de la figura P14-50 asciende por el canal con una velocidad de 250 mm/s, Determinar las velocidaces angulares de las dos barras y la velocidad del pasador B en ese instante. Figura P14-50 14-51" Lamanivela AB dela figura P14-51 tiene una velocidad angular constante de 60 rpm en sentido antihorario. Si en el instante representado @ = 40°, determinar la velocidad angular del miembro BC y la velocidad de destizamiento en el punto de contacto D (velocidad relativa entre el punto del brazo BC y el pivote en repos0). 250 mm L400 Figura P14-51 14-52. Los engranajes de un automévil de transmisién auto- matica constan de un anillo dentado R, una rueda planetaria P, Figura P14-52 95tres (0 mas) ruedas satlites S y un marco giratorio C conectado alos centros de las ruedas satéltes (fg. P14-52). Se logran diversas razones de engranaje (razdn de la velocidad angular de salida a, ala velocidad angular de entrada digs) manteniendo fija una de las partes y accionando las otras. Determinar la ra~ zon de engranaje de la transmisin representada si se mantiene fj el anillo, el planetario es la entrada («., = as) ye! marco giratorio es la salida (ay = @). 14-59" La placa triangular de la figura PL4-53 oscila cuando gira el enlace AB, Determinar la velocidad angular de ta placa la velocidad de! punto D en el instante representado, si el enlace AB est girando a 60 rpm en sentido antihorario en el instante representado. 100 mm Figura P14-53 14-54" El movimiento del mecanismo representado en la figu- 1a P14-54 esté gobernado por la accién horizontal de los cilindros hidréulicos unidosa élen A y C. Enel instante representado, A se mueve hacia la derecha con velocidad de 75 mm/s y Ctiene una velocidad de 50 mm/s hacia la izquierda. Determi nar las velocidades angulares de ambas barras y la velocidad del punto B en el instante representado. 200 my Figura P14-54 14.55 Laempufiadura del mecanismo representado en la fi- ‘gura P14-55 tiene una velocidad de 125 mm/s vertical y hacia abajo durante un corto intervalo de tiempo de su movimiento. Determinar la velocidad angular de la barra AB y la velocidad det punto 4 en el instante representado. 125 mays 125 mm Figura P14-55 14-56 Enel entramado de cuatro barras epresentado en la figura P14-56, el enlace de mando AB tiene una velocidad angular de 100 rpm en sentido antihorario durante un intervalo corto de tiempo de su movimiento, La barra BC estd horizontal yylaCD vertical cuando @ = 90°, Determinar la velocidad angular de la barra BC y la velocidad del punto E cuando @= 90". ees 150 mm— Figura P14-56 14.57° Repftase el problema 14-55 para el caso en que la velo- ‘idad vertical del punto 8 se sustituya por una velocidad horizontal de 125 mm/s dirigida hacia la derecha, 14-50 Repitase el problema 14-56 para el caso = 0°. 14-59" Enel entramado de cuatro barras de la figura P14-59 el, enlace de mando CD tiene una velocidad angular constante de Figura P14-59120 rpm en sentido horario, Determinar la velocidad angular de las barras AB y BC en el instante representado en el cual B se halla directamente encima de D. 14-00 Enel caso del problema 14-50, determinar la velocidad maxima del rodillo C para la cual la velocidad del punto B sea inferior a 1 m/sy la velocidad angular de la barra AB sea me- nor que 2 rad /sen el instante representado, 15.61 En el caso del problema 1453, determinar la maxima velocidad angular del enlace AB para la cual la velocidad de punto D sea inferior a 15 m/s la velocidad angular de a pla- «a sea inferior a | rad/s en el instante representado. 14-62" Bn el caso del problema 14-56, determinar la maxima velocidad angular del enlace AB para la cual la velocidad de! punto E sea inferior a 1 m/s la velocidad angular de la barra CD sea inferior 015 rad/s cuando 0= 0°. 14-69 En el easo del problema 14-57, determinar la maxima velocidad horizontal del punto B para la cual la velocidad del punto A sea inferior a 250 mm/s en el instante representado. 14-64" En el caso del problema 14-58, determinar la maxima velocidad angular del enlace AB para la cual la velocidad del punto E sea inferior a 1 m/s y la velocidad angular de la barra CD sea inferior a 15 rad/s cuando 0= 0° 14-65" En el caso del problema 14-59, determinar la maxima velocidad angular del enlace CD para la cual la velocidad angular de las barras AB y BC sean ambas inferiores a 3,0 rad/s en el instante representado. 14-66 El brazo D del mecanismo representado en la figura P14-66 tiene un manguito que se desliza libremente sobre la barra BC. La barra de mando AB tiene una velocidad angular de 60 rpm en sentido antihorario cuando se halla en la posicién, que se indica. Para esta posicién, determinar 2, La velocidad angular del cuerpo del manguito D. b). La velocidad del punto C. © Lavelociclad de la barra BC relativa al cuerpo del manguito D. Figura PI4-66 14-67" El mecanismo representado en la figura P14-67 se utiliza para originar movimiento intermitente. Las dos ruedas giran en torno a ej fijos que pasan por sus centros respectivos. Sila rueda A tiene una velocidad angular constante de 30 rpm ‘en sentido horario, determinar la velocidad angular de la rueda B cuando @= 30°. Figura P1467 14.5.3 Centro instanténeo de rotacién En un movimiento plano cualquiera de un cuerpo, no hay ningtin punto que se halle siempre en reposo. No obstante, en cada instante, es siempre posible hallar un punto del cuerpo (o de su extensi6n) que tenga velocidad nula.' Este punto recibe el nombre de centro instanténeo de rotacién o, simplemente, centro instanténeo. Es importante tener presente que el centro instanténeo de un cuerpo rigido en movimiento plano cualquiera no es un punto fijo. La aceleracisn del punto " Etcasoen que sea instantaneamente mula exige que dicho punto estéen el infinito. 7cy CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO @ we fae c+ Fae = 09 2 Tne Figura 14-18 ¥ he, Chee Figura 14-19 que es centro instanténeo no suele ser nula. Por tanto, diferentes puntos del cuerpo rigido serdn centro instanténeo en diferentes instantes y la situacién del centro instanténeo de rotacién se moverd respecto al tiempo. Para situar el centro instanténeo, supongamos que A y B sean dos puntos cualesquiera del cuerpo rigido cuyas velocidades respectivas sean conocidas y que el punto C sea el centro instanténeo (cuya velocidad es nula). El punto C puede estar en el cuerpo 0 en su extensién. Como ve = 0, la ecuacién de la velocidad relativa (ec. 14-13) nos da vy = Ok X tye por lo que el punto C deberé hallarse en la recta que pasa por A y es perpendicular a vq. Andlogamente, Vg = Ok X tye y el punto C deberd estar en la recta que pasa por B y es perpendicular a vp. Si V4 ¥ Vp no son paralelos, las dos rectas mencionadas se cortardn y el punto de interseccidn seré el punto C (fig. 14-184). Silas velocidades de los puntos A y B fuesen paralelas, el centro instanté- neo deberia hallarse en la recta que une dichos puntos. Como el médulo de la velocidad relativa es wr, el centro instanténeo se hallara a una distancia rjc = v,lodel punto A y a.una distancia rac = vg/ del punto B; su situacién podra hallarse por semejanza de triangulos, tal como se indica en las figuras 14-18 y 14-18, Si las velocidades de los puntos A y B fuesen iguales en un instante cualquiera, el cuerpo se hallarfa instanténeamente en traslacién y @= 0. Este caso se podria incluir en lo visto anteriormente si se considera que el centro instan- téneo esta en el infinito. Una ver localizado el centro instanténeo, la velocidad de cualquier otro punto del cuerpo se podré hallar utilizando la ecuacién dela velocidad relativa (ec. 14-13) Vp = Vet Vpe = Ok X tye Cuando dos 0 mas cuerpos estén unidos por un pasador, podremos hallar un centro instanténeo para cada cuerpo. En general, estos centros instanténeos no coincidiran en posici6n. La situacién de cada centro instanténeo podra ha- Ilarse como antes. Como la velocidad del punto que une dos cuerpos es la misma para cada uno de ellos, los centros instanténeos de uno y otro deberdn estar sobre una recta que pase por el punto comtin de ambos cuerpos (fig. 14-19). La utilizaci6n del centro instantneo no es necesaria para resolver ningtin problema, No es mas que otra manera de expresar la ecuaciGn de la velocidad relativa.99, 14.5 MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA freinnwsiet Enel instante representado en la figura 14-20, la corredera A se estd moviendo hacia la derecha con tna celeridad de 3 m/s, Hallar la situacién del centro ins- tantineo de rotacién y utilizarlo para hallar la velocidad angular eg cel brazo y la velocidad yp dela corredera 8 SOLUCION Como la corredera A se mueve en direcciin horizontal, el centro instanténeo de rotacién deberd hallarse sobre la vertical que pasa por 4 (lig. 14-21), Andloga- mente, el centro instanténco deberé hallarse sobre la recta que pasa por B y es Figura 14-20 perpendicular a la barra guia de la derecha. El punto C de interseccién de estas Ne dos rectas es el punto que se busca, Por el teorema del seno, Tare 2 sen 60" ~ Sen a0 Taye = 2.69 Por tanto, el centro instanténeo de rotacidn esté situado a 2,69 m verticalmente ce \ por encima de A. Como C tiene velocidad nula, Vy = Vet Vy C= OtVa y la velocidad del punto A vendré dada por Figura 14-21 A= ric? con lo cual © = 1413 rads (anthorarioy Resp. ‘Tambign, por ser nula la velocidad de C, Vg = VotVp c= 94 Vee yy la velocidad del punto B vendré dada por = Tere? Utilizando, de nuevo, teorema del seno para hallar la distancia ry. se tiene tee Sen 80" ~ “Sen dO Pye = 306m Por tanto, la velocidad de la corredera B seré » 3.41 mis tac!Tele EC) 14-60" Repetirel problema 14-42 (pag. 94) utitizando tos principios del centro instanténeo. 14-69" Repetirel problema 14-43 (pag, 94) utilizando los prin- 0, la distanciale,(@+ 44) ~ e,(@)|tiende a la longitud del arco de una circunferencia de radio unidad As = 148 y el angulo Btiende a 90” (fig. 14-26), Por tanto, el vector e,(6 + 48) ~ e,(6) tiene por médu- lo AO y esté dirigido en la direcci6n dee, y de, Abe, lim Y= o aati Fe =O dim age = Bey =o x ey 14-16b) donde w= aky w= 6 = de/dt. ‘Andlogamente, la derivada de e, respecto al tiempo se puede calcular mediante la regla de la cadena de, _ de, do ond a od donde de €(0+40)~e,(0) Ere at ~ x00 20 Pero en el limite cuando A@—>0, la distancia |e,(8+46)—e,(6)| tiende, una vex més, a la longitud del arco de una circunferencia de radio unidad As = 16 y el Angulo f vuelve a tender a 90° (fig. 14-26). Por tanto, el vector €,(0+ 40) — e,(6) tiene por médulo A@ y esta dirigido en sentido opuestoae, y dey», ~Aee, FE = 8 jim gt = Ber = 0 x ey (4-160)Aplicando estos resultados en la ecuacién de la velocidad relativa (ec. 14-162) tenemos Ve = Vat Vani (XW Xe, +y@ X €,) an (14-16¢) EV A+ OX Fy at Vint donde v4, vs yo se miden relativas al sistema de coordenadas fijo X-Y; t9j4 y Vpyci 8& miden relativos al sistema de coorcenadas giratorio x-y. Desde luego, todos los vectores de la ecuiacién 14-164 se deben expresar en un sistema de coordenadas comin antes de efectuar las sumas y el producto vectorial. O bien tyyAY Vawa $e expresan en el sistema de coordenadas fijo X-Y (utilizando las expresiones e, = cos 6i+ sen 6j y €, = —sen Bi + cos 6j), 0 bien v, y vp debe- rn expresarse en el sistema de coordenadas giratorio x-y (utilizando las expresiones i = cos Ge,— sen 6e, y j = sen Be, +c0s Ge, ). La eleccidn se basa- +4 solamente en la forma en que se conozcan los datos y en la forma en que quieran tenerse los resultados. Si A y B son dos puntos de un mismo cuerpo rigido, entonces Vii =0, serd su velocidad angular y la ecuaciGn 14-16d se reduce a la ecuacién 14-134. No sera necesaria la complejidad adicional del sistema de coordenadas giratorio ni sera titil para este tipo de problemas. Si Aes un punto fijo de un cuerpo rigido en rotacién y Bes un pasador que corre en una ranura del cuerpo (fig. 14-25),v, + X fp, seré la velocidad que tendria el punto B si estuviera fijo en el cuerpo en vez de estar moviendose respecto a él. El ditimo término Vpy es la velocidad adicional que tiene el pun- to Ba causa de su movimiento a lo largo de la ranura. La direccién de Vpre €8 tangente a la ranura, segtin se indica. 14.6.3 Aceleracién La relacién entre las aceleraciones absoluta y relativa se obtiene derivando la ecuacién de la velocidad relativa (ec. 14-16d) respecto al tiempo, con lo que se tiene fi do Ata | AV G00 ay ay + x ty gto x TE Atel (14-174) Del célculo de la velocidad relativa, (14-176) Vp _ dlée,+¥ey) at at - =. de, de, Ge, +vey +(x Soy Se) Apa + (Eo X e+ 9@ X ey) = Apt tO X Var (as170 14.6 MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACIONno CINEMATICA DEL CUFRPO RIGIDO. donde a,,, = Ye, + Je, esla aceleraciGn de B relativa al sistema de coordenadas giratorio x-y (medida en él). Aplicando las ecuaciones 14-17b y 14-17c en la ecuacién 14-172 y reagrupando términos se llega a ay = Agta X ty gO X (WX Fy) Agi 20 X Vy (14-170) donde ay, ay, @ y @ se miden relativas al sistema de coordenadas fijo X-Y; Tyjay Vai ¥ Apt 8€ Miden relativas al sistema de coordenadas giratorio x-y. También ahora, los vectores de la ecuacién 14-17d deben expresarse en un sistema de coordenadas comiin antes de efectuar las sumas y productos vectoriales. Puede utilizarse o bien el sistema de coordenadas fijo X-Y o bien el giratorio x-y. La eleccién se basaré tan sélo en la forma en que se conozcan los datos y en ja forma en que se desee tener los resultados. SiA y Bon dos puntos fijos de un mismo cuerpo rigido, entonces Vara = apee!= 0, wy @son a velocidad angular y la aceleracin angular del cuerpo y la ecuacién “14-17 se reduce a la ecuacién 14-146. No es necesaria la complejidad adicional del sistema de coordenadas giratorio, ni resulta titil para este tipo de problemas. Si A es un punto fijo en un cuerpo rigido en rotacién y B es un pasador que se desliza por una ranura del cuerpo (fig. 14-25), la aceleracién que tendria el punto B si estuviera fijo en el cuerpo rigido en vez de moviéndose respecto a Alserd ay +a X typ + @ X (WX typ) EL térMino ape 5 la aceleracion adicional que tiene el punto B a causa desu movimiento a lo largo de la ranura. El término restante 2 @ X Vg)... denominado aceleracién de Coriolis, no tiene una inter- pretacién sencilla. Tal como indica et producto vectorial, la aceleracién de Co- riolis serd siempre perpendicular tanto a w (estaré en el plano del movimiento) como a Vpn (Sera perpendicular a la ranura a lo largo de la cual se mueve el pasador) Laorientacién, situacién del origen, velocidad angular y aceleracién angular del sistema de coordenadas giratorio deberén tomarse de manera que sim- plifiquen el célculo de los distintos términos que figuran en las ecuaciones de la velocidad relativa y de la aceleracién relativa. Por ejemplo, el origen A debe- ser un punto cuyas velocidad y aceleraciGn absolutas sean faciles de obtener, La velocidad y la aceleracién angulares del sistema giratorio se deberdn elegir dle manera que se puedan calcular fécilmente la velocidad y aceleracién del punto B relativas al sistema de coordenadas giratorio. La orientacién del sistema de coordenadas giratorio relativa al sistema de coordenadas fijo debers tomarse de ‘manera que sean féciles de deseribir las componentes de los diversos vectores, Por tiltimo, las ecuaciones 14-16 y 14-17 son igualmente validas para describir el movimiento relativo de puntos individuales que para describir el movimiento de puntos del cuerpo rigido. Aun cuando se han deducido para el caso de movimiento plano (w= wk, fy, =xe, + ye, etc.), en el apartado siguiente se verd que la expresidn vectorial de estas ecuaciones es igualmente valida en el caso de un movimiento tridimensional cualquiera. Pe)leridad constante de 72 km/h (fig. 14-27), Determinar la velocidad y la acelera- ‘in que el auto B parece tener para un observador que vaya en el auto A, enel instante representado, Figura 14:27 SOLUCION En funcidn de coordenadas 1-8 fjas con origen en el centro de Ia curva Be, v4, = ree, 50 Bey Por tanto, @ ~0.1333 rad/s. Ademés, como la celeridad del auto A es constante, 8 = 0 y laaceleraciOn de A sera F-rB)<, + (78+ 28) ¢5 = (150)(0,1333)e, = 2,665 mr? El sistema de coordenadas movil x-y es solidario al auto A y se mueve con ‘Como estas coordenadas estan siempre alineadas con las r-@anteriores, la velo- sided angulary Ia aceleraci6n angular dela rotacién del sistema de coordenadas “vy serdn e = 0,1333k rad/s y a= 0. Luego, la ccuacidn de la velocidad relativa (ce. M164) es $0 % typ VI donde Vq = Te, kmh =20e, mis vy = 96, kmMh = 26,7e, mis © X ty/q = (0.1333K) X (15e,) =2,00e, mis Despejando vin se tiene Vg = 47e, ms = 1690, km Resp, La ecuacion de la accleracién relativa (ec. 14-174) es, Ap = apt aX ty gt OX (@ X Fy/4) + apy +20 X Vins m 14.6 MOVIMIENTO RELATIVO A EES EN ROTACION,12 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO £800 mn Figura 14 yt APY ond \ Figura 14-29 donde a= 0 ag = -2665e, mst aX ty, @ X (@X ty,,) = (0,1333k) X (2.00e,) =~ 0.267e, mis? 2e X Vai = (Os1333K) X (4,700,) = ~ 1.253, mls? Despejando agai se tiene Aggy = 4l9e, ms? Pterrmernucate) Aloscilar el brazo BC, de 400 mm de longitud, del mecanismo representa Resp. rer doen la figura 14-28, el collar C se destiza en uno y otro sentido por el brazo AD. Sa- biendo que = 1,5 sen af rad donde t se expresa en segundos, determinar lavelocidad de rotacién «del brazo AD y la celeridad v de la corredera a lo largo del braze AD cuando SOLUCION Elsistema de coordenadas x-y se toma de manera que gire con el brazo AD teniendo su origen en A, segin se inclica en la figura 14-29. Cuando $= 1299 ad = 7449" = 2356 dis 4 = ~12,821 rad/s? Vg = (400)(2,356)e, = 942.48 mm/s 3 74,43° ‘Adems, por el teorema del coseno AC? = 800? + 400° - 2(800K400) cos 74.43° sea AC = 792,60 mm yy porel teorema del seno sen @ _ sen 74.43° 400 La ecuacién de la velocidad relativa (ec. 1-164) sera Yo = yt OX fey * Vom donde, expresdindola en el sistema de coordenadas giratorio (fig. 14-29) Yat Yom = Pe 792,60we, mms Vc = 942.48 (cos 13,52° e,- sen 13,52° €,) minis Wx ¢,4 = Ok X Tbe, Entonces, Ia componente e, de Ia ecuacién de la velocidad relativa da @=b=-0218 nds — w= 0278 ats) Remy la componente e, da v = 9164 mms (hacia fuera) Resp. De otra manera, las componentes de la ecuacién de la velocidad relativa se pueden escribir en funci6n del sistema de coordenadas fijas X-Y (v. fig, 14-29) 4 Vege = 2 $00 29,0971 ~v-c0s 29,09°) © % toy = Ok X 792,60(sen 29,09 1~ cos 2908 j) y Ve = 94248L cos 74.431 sen 74.43)) Luego, las componentes iy j de la ecuacidn de la velocidad relativa dan 652.60+ 0.4860 = 253,0 385,30- 0.8740 908.0 Resolviendo este sistema de ecuaciones se tienen los mismos resultados anterio- Perini uote mnr nT En el mecanismo de la figura 14-30, el brazo AB gira en sentido horario con una frecuencia constante de 6 rpm mientras el pasador P se mueve hacia fuera a io largo de una guta radial practicada en el disco giratorio con una celeridad constante de 25 mm/s. En el instante representado, 5 em, @=12 rpm, 1 tad /s*, ambas en sentido horario. Determinar la velocidad y la aceleracion absolutas del pasador P en ese instante. SOLUCION Se toma el sistema de coordenadas giratorio r-y con origen en B y el ejé xen la Aireccién de la guta, segin se indica en la figura 14-31, Entonces, a velocidad angular del sistema de coordenadas x-y sera oo Cite uimea( 2m radlrev 60 sf = 12560 ‘La ectiaci6n de la velocidad relativa (ec. 14-164) es Vp = ¥y+ © % tp/5 + Vora donde, en el sistema de coordenadas giratorio (fig, 14-310) Qn, vy = (45) 2 “= 60° = 2449e, ~ 14,138¢, m/s Vprt = 25e, emis © X typ = (~ 12566K) X (7.5e,) = -9.425e, ems Por tanto 210e, - 23.66, cin/s 443 14.4. MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACION 61pm. Figura 14-30 236 ) o Figura 14-314 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO sea (v. fig 14-316) ip = ASD ems STIS Resp. La ecuacidn de la aceleracién relativa (ee. 14-174) es 4X p/gX @X (WX Epp) + Apa) 20 XV donde, en el sistema de coordenadas giratorio (fig. 1431) © X tpg = (OK) x (75e,) = ap = (1 L008) 60 = -8,883e, - 15385e, m/s? (0,75e,) emis? = © X (@ Xp, 5) =—(12566k) X (-3.7706,) Por tanto o-sea (v: fig. 14-314) 20 * Vong (11.888e,) ems? 2(-1,2500k) x ¢ e,) = 6.283e, cm/s? FP = -20,Je,-224e, cm/s? Resp. ap = 305 ems? 3-173" Resp. 14-104" Elautomévil A recorre una carretera recta con una celeridad constante de 90 km/h mientras e! automévil B describe tuna curva circular de radio 150 m con una celeridad constante de 70 km/h (fig, P14-104). Determinar la velocidad y la acele- raci6n que el auto A parece tener segtin un observador que vaya en el auto B en el instante representado. Figura P14-104 14-105" Elautomovil A recorre una carretera recta con una celeridad constante de 104 km/h mientras el automdvil B describe una curva circular de radio 180 m con una celeridad de 72 km/h (fig. PI4-105). Si a celeridad de B esté disminuyendo araz6n de3 m/s%, determinar la velocidad y la aceleracién que elauto A parece tener segiin un observador que vaya en el ato Benel instante representado, Figura 14-10514-106" Blautomévil A recorre una carretera recta con una ce- Jeridad constante de 80 km /h mientras el automevl B describe ‘una curva circular de radio 125 m con una celesdad de 50 km/h (Gig, P14-106). Sila celeridad de B esté aumentando a razon de 5 m/s?, determinar la velocidad y la aceleracidn que el auto A pparece tener segtin un observacir que vaya en el auto B en el instante representado. Figura P14-106 14-107 EL automévil A describe una curva circular de radio 150m con una celeridad constante de72 km /h mientras el auto describe otra curva circular de radio 225 m con una celeridad constante de 96 km/h (fig. P14-107), Determinar la velocidad y la aceleracion que el auto A parece tener segdin un observador ‘que vaya en el auto B enol instante representado, Figura P14-107 14-108 Elautomévil A recorre una carretera recta con una celeridad constante de 60 km/h mientrasel automévil B describe luna curva circular de radio 100m con una celeridad de 35 km/h (fig. P14-108). Sila celeridad de B esté disminuyendo a razén de 1.5 m/s?, determinar la velocidad y la aceleracién que el auto A parece tener segiin un observador que vaya en el auto Ben el instante representado. Figura P14-108 14-109" En las condiciones del problema 14-107, determinar la velocidad y la aceleracién que el auto B parece tener segiin tun observador que vaya en el auto A en el instante representado, (Son estos valores los de la velocidad y la aceleracién det problema 14-107 cambiados de signo?) 14-110 Enel caso del mecanismo del ejemplo 14-10, determi nar la aceleracién angular xp del brazo AD y la aceleracién @ de la corredera a lo largo del brazo AD cuando! = | s. 14-111" En el mecanismo de la figura PI4-111, el brazo AB gira en sentido antihorario con velocidad angular de 2 rad/s cen el instante representado. Determinar la velocidad angular @cp del brazo CD y la celeridad v de la corredera a lo largo de CDen ese instante. 100 ry e mf 225 mm——4 Figura P14-111 ns14-112° En el mecanismo de la figura PL4-112, el brazo AB gira en sentido antihorario con velocidad angular de 2 rad/s en el instante representado. Determinar la velocidad angular ‘@xp del brazo CD y la celeridad v de la corredera a lo largo de AB en ese instante, 75 mm 225 mm Figura P14-112 14-113. Determinar la aceleraci6n angular agp del brazo CD y la aceleracién a de la corredera a lo largo del brazo CD, en el ‘caso del mecanismo del problema 14-111, sila velocidad angular egg es constante. 14-114" Determinar la aceleracién angular ap del brazo CD y la aceleraciGn a de la corredera a lo largo del brazo AB, en el caso del mecanismo del problema 14-112, ila velocidad angular ayy es constante. 14-115. Determinar la aceleracién angular den del brazo CD y In aceleracién ade la corredera a lo largo del brazo CD, en el caso del mecanismo del problema 14-111, sila velocidad angular yp esti disminuyendo a razén de0,5 rad/s. 14-116 Determinar la aceleracién angular agp del brazo CD y ln aceleracién a de la corredera a lo largo del brazo AB, en el ‘caso del mecanismo del problema 14-112, sila velocidad angular ayy esta disminuyendo a razén de 0.5 rad/s 14-117" Cuando el brazo AB, de 15 em de longitud, del mecanismo representado en la figura P14-117 oscila, el pasador 8 se Figura P14-117 116 desiza en uno y otro sentido por la gufa practicada en el brazo CD. Sabiendo que 6= cos zt rad, donde f se expresa en segun- 4s, determinar la velocidad angular ac y la aceleracién an- ‘gular dep del brazo CD cuando 14-118 Cuando el brazo AB, de longitud 75 mm, del mecanismo representado en la figura P14-118 oscila, el pasador # se destiza en uno y otro sentido por la guia practicada en el brazo CD. Sabiendo que @=3 sen nt rad, donde tse expresa en segundos, determinar la velocidad angular dcp y la aceleracién angular op del brazo CD cuando t= 0,1 s. Figura P14-118 14-119" Lo rueda de la figura P14-119 gira en sentido horario con frecuencia constante de 120 rpm. El pasador D est fijo ala rueda en un punto situado a 125 mm de su centro y se desliza por la gufa practicada en el brazo AB, Determinar la velocidad angular @s y la aceleracion angular iy del brazo AB en el ins= tante representado. |-—175 mm —— Figura P14-11 14-120" Al girar el miembro de la figura P14-120, la cuerda amarrada a la corredera se enrolla alrededor del ee fio en Ay tira hacia adentro de la corredera B con una velocidad re relativa al miembro. Si éste gira con celeridad angular constante de 60 rpm, determinar la velocidad absoluta vs y la aceleraci¢inabsoluta ay de la corredera cuando se halle a 400 mm del eje y sea r= 10 mm, Sse = 609m } 100 mm Figura P14-120 14-121 Al gira el miembro de la figura PL4-121, una espiga Assituada en la parte inferior de Ia eorreera recore el sco en spiral practicado en una placa fija y tira hacia fuera de Ia corredera. La espiral viene dada por r~0,0875 @ donde se expresa en radianes y ren centimetros, girando el miembro con una celeridad constante de 5 rad/s. Determinar la velocidad absoluta v4 y la aceleracién absaluta ay de la corredera cuandor= 15cm, Figura P14-121 14-122 La placa ranurada de la figura P14-122 tiene una velocidad angular constante de 15 rad/s en sentido horario. La corredera A tiene una celeridad constante relativa a Ia ranura P4122 dew = 100 mm/s. $i 2=200 mm y b =O mm, determinar la velocidad absoluta v, y la aceleracién absoluta a, de la corredera, Repetirlo para et caso de una velocidad angular de 15 rad/s en sentido antihorario. 14-125 La placa ramurada de la figura P14-122 tiene una ve- ocidad angular constante de 15 rad/s en sentido horario. La ccorredera B tiene una coleridad constante relativa a la ranura de = 25 cm/s, Si a= 0.cm, determinar la velocidad absoluta Vp y la aceleracion absoluta ay de la corredera. Repetirlo para el €aso de una velocidad angular de 15 rad/s en sentido antihorario. 14-124 Repetirel problema 14-122 parael easo en que} =50:mm. 14-125* Repetirel problema 14123 para el caso en que a= 20 cm. 14-126 La placa ranurada de la figura P14-122 tiene una velo cidad angular de 15 rad/s y una aceleracién angular de'5 rad/s, ambas en sentido horario. La corredera C tiene una celeridad constant relativa ala ranura dew =100 mm/s. Si a= 200mm y 620°, determinar la velocidad absoluta vc y la aceleracién absoluta ac dela corredera, Repetirlo para el caso en que la velocidad y aceleracion angulares sean de sentido antihorario, 14-127 La placa ranurada de la figura P14-127 tiene una velocidad angular de 15 rad /sy una aceleracion angular de5 rad/s, ambas en sentido horario. La corredera D tiene una celeridad constante relativa a la ranura de u = 25 cm/s. Sia=20 em y 00", determinar la velocidad absoluta vp y la aceleracién absoluta ap de la corredera. Repetirlo para el caso-en que la velocidad y aceleracidn angulares sean de sentido antihorario. Figura P14-127 14-120 Repetirel problema 14-126 para el caso en que @= 14-129 Repetirel problema 14-127 para el caso en que @= 60°. 14-130° La placa ranurada de la figura P14-127 tiene una velocidad angular de 15 rad/s y una aceleracién angular de 5 rad/s*, ambas en sentido horario. La corredera E tiene una celeridad constante relativa a la ranura de = 100 mm/s. Si 2 = 200 mm, determinar la velocidad absoluta vz y la acelera- ign absoluta a, de la corredera. Repetirlo para el caso.en que la velocidad y aceleracion angulares sean de sentido antihorari WW118 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO Figura 14-32 14.7. MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO E] movimiento tridimensional de un cuerpo rigido que se estudia en este apartado es considerablemente mas complicado que el movimiento bidimensional estudiado en apartados anteriores de este capitulo. No tan sélo los puntos del ‘cuerpo se mueven en el espacio tridimensional sino que, ademas, varian con el tiempo las direcciones de los vectores velocidad angular y aceleracién angular. El tratamiento vectorial no solamente es aitil en la descripcién del movimiento, sino que es absolutamente necesario para describir el movimiento de cuerpos en tres dimensiones. ‘Antes de entrar en el estudio de un movimiento tridimensional cualquiera de un cuerpo rigido o el caso particular de su rotacién en torno a un punto fijo, sera necesario considerar algunos aspectos de las rotaciones de cuerpos rigidos en tres dimensiones. 14.7.1 Teorema de Euler El teorema de Euler dice que cusndo un cuerpo rigido gira alrededor de un punto “fj, toda posicién del cuerpo se puede obtener a partir de cualquier otra posicién mediante una sola rotaciOn en torno a un cierto eje que pasa por dicho punto fijo. Para demostrar el teorema de Euler, consideremos el movimiento de un cuerpo rigido que gire alrededor de un punto fijo A. El punto B representa la posicién de un punto arbitrario en cierto instante y el punto B’ representa su posicién en un instante posterior (fig, 14-32). Como el cuerpo es rigido, el pun- to B debera moverse sobre una superficie esférica de radio R centrada en A. La cascara esférica indicada representa las posiciones posibles del punto B durante el movimiento. Al punto que en la posicisn inicial del cuerpo ocupa el lugar B’ le llamaremos C y pasaré a C’ en la posicién final en virtud de este mismo movimiento. Como la posicién final de B es la misma que la posiciGn inicial de C.ambos puntos se hallan a la misma distancia de A y ambos se moverdn sobre la misma superficie esférica. La configuracién de un cuerpo rigido queda determinada por tres cualesquiera de sus puntos. Por tanto, la demostracién del teorema exige demostrar que el movimiento del cuerpo que lleva el punto B a B’ puede obtenerse mediante una sola rotacién en torno a un cierto eje que pase por A y que esta misma rotacién Hleva el punto Ca C ‘Como los puntos B, B’= Cy C’ se hallan sobre una misma superficie esféri- a, los arcos de circulo maximo BC (distancia entre los puntos B y C en la po- sicién inicial del cuerpo) y B’C’ (distancia entre los puntos B y C en la posicidn final del cuerpo) deberdn ser iguales en virtud de la rigidez de éste. En la superficie esférica de centro en A y radio R, construyamos los cfrculos maximos que bisecan ortogonalmente a los arcos BB” y CC’. Dichos circulos se cortan endos puntos, uno de los cuales se ha rotulado D en la figura 14-32, Por tltimo, tracemos los arcos de efrculo maximoBD , BD = CD y CD. En virtud de su construccién, estos arcos serén iguales. Por tanto, los dos tridngulos estéricos BB'D y CC’D seran iguales y el Angulo ¢ que forman las tangentes en D a BD y B°D sera igual al que forman las tangentes en Da CD y C’D. Asi pues, una rotacién de magnitud gen el sentido adecuado alrededor de AD llevaré B sobre B’ y C sobre C’, determinando la posicion final del cuerpo a partir de su po- sicién inicial, segtin reza el teorema de Euler.14.7.2 Rotaciones finitas (no son vectores) Del teorema de Euler se deduce que el movimiento durante un intervalo de tiempo At de un cuerpo rigido que tenga un punto fijo puede considerarse que esuna rotacién A@en torno a un cierto eje. Esto podria representarse mediante un vector ditigido segiin el eje de rotacién y de médulo igual al valor de la ro- tacién. Por ejemplo, para designar la rotaci6n de la figura 14-32 podria utilizarse la expresién d= geo. Sin embargo, aun cuando estas expresiones definen modulo, direccién y sentido, no obedecen a las reglas de adicién de vectores y no son vectores a menos que las rotaciones sean infinitesimales. Mediante un ejemplo sencillo podemos mostrar que las rotaciones finitas no obedecen a las reglas de adicin de vectores. Tomemos un libro y establez~ camos un sistema de coordenadas como se indica en la figura 14-33«, Sean 0, = 90° y AO, = 90°), que representan rotaciones antihorarias de 90° alrede~ dor de los ejes x ey, respectivamente. La rotaciGn A®, +40, (es decir, la rotacion ‘0, seguida de la rotacién A@,) da como resultado la posicién final representada en la figura 14-33b. En cambio, la rotacién AQ, +A0,(es decir, la rotacién 40, seguida dela rotaci6n 4@,) da lugar ala posicién final representada en la figura 114-33c. Evidentemente, estas posiciones finales no coinciden y la "suma’ de las rotaciones depende del orden en que se escriban AO, +40, #0, +0, Por tanto, las rotaciones finitas no son vectores.. Las magnitudes tales como las rotaciones finitas se cenominan "pseudlovee- toriales’. Aun cuando pueden representarse mediante segmentos orientados, no se pueden sumar como vectores y no son magnitudes vectoriales. Por esta y otras razones, las rotaciones finitas son magnitudes dificiles de manejar. Si bien se pueden tratar en problemas de Dinémica superior, en este primer curso de Dindmica no abordaremos el célculo de las rotaciones finitas. 147.3 Rotaciones infinitesimales ‘Aun cuando las rotaciones finitas no se pueden combinar vectorialmente, si se pueden combinar asf las rotaciones que sean suficientemente pequefas, las cuales son vectores. En la figura 14-34 se han representado las rotaciones infinitesimales d@, y d0, de un cuerpo rigido en torno a un punto fijo A, Primera- ‘mente llevan el punto P hasta Q; y luego hasta 5 si se efectia primero la rotaci6n d®,, Si se aplicara primero la rotaciGn 48, pasaria primeramente P a Qiy luego a S". Aunque estos movimientos tienen lugar sobre una superficie esférica de radio R, en el caso de rotaciones infinitesimales la curvatura de la superficie tiene un efecto despreciable, los lads de la figura de desplazamientos son, en esencia, paralelos y S = S’. Asf pues, el desplazamiento total del punto P vendré dado por dr=dr,+dr, = dr, +dr, dO, X r4+d0, x r= d0, x rdB)X F 40, +0) x r= (d0,+d0,) x =d0xr asta) donde d= 40, +40, 119, 14.7 MOVIMIENTO ‘TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO, RIGIDO o Figura 14-33120 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO Figura 14-34 5 una tinica rotacién resultante en tomno al eje que se indica y no depende del orden de los sumandos en la adicién vectorial. 14.7.4 Rotacién en torno a un punto fijo Como ahora sabemos que d@es un vector, su derivada respecto al tiempo tam bién lo serd. A este vector a0 ‘i a se le da el nombre de vector velocidad angular. La direccién del vector velocidad angular w representa el eje en torno al cual gira el cuerpo y su médulo es igual ala rotaciGn que se efectaia por unidad de tiempo. Sin embargo, en el caso de la rotaci6n en tornoa un punto fijo, la direcciGn de dicho eje no es constante. Por tanto, tanto el médulo como la direccién de w serén funcién del tiempo. Laaceleracién angular es la derivada de la velocidad angular respecto al tiempo: @ oe Como tanto la direccién como el médulo de @ dependen del tiempo, la derivada deberd tener en cuenta las variaciones de una y otro. En general, la direccién de ano coincide con la de «. La velocidad de un punto cualquiera del cuerpo rigido viene dada por la derivada del vector de posiciGn respecto al tiempo. Si el desplazamiento de la ecuaciGn 14-18 tiene lugar en un tiempo dt, entonces dr _ do ana” y la velocidad del punto en P vendré dada por (14-19) vp = OX ty La aceleraci6n en la posicién P viene dada por la derivada respecto al tiempo del vector velocidad: Wp _ dw dry p= Fx tox SX ty FOX Vp= aX Kp O X (WX ty) (14-20) ‘Aun cuando estas ecuaciones son formalmente iguales a las del movimiento plano, importa recordar que tanto los médulos como las direcciones de « y de ‘@ varian con el tiempo y que la direceién de a no coincide con la de «. 14.7.5 Cuerpo rigido en un movimiento cualquiera Si Ay B son dos puntos méviles, sus posiciones estarén relacionadas, en virtud de la regla del tridngulo para la adicion de dos vectores, de la manera siguiente: Fy = Fat Epa (14-21)donde ry y rp son los vectores de posicién absoluta de A y B, respectivamente ty) e8 el vector de posicidn de B relativa a A. Derivando ia ecuacién 14-21 ten- {dremos la ecuacidn para la velocidad relativa Vg = VatVea donde v,y vq son las velocidades absolutas de A y B, respectivamente y Vij es la velocidad de B relativa a A. Sin embargo, si A y B fuesen dos puntos de un cuerpo rigido su separacién se mantendria constante y el punto B se move ria sobre una superficie esférica centrada en A. Por tanto, la velocidad relativa ‘Vyja vendria dada por (ec. 14-19) Vasa = @ % Ey/q Por tanto Vg = VqtVayp= Vat @ X py (14-22) y la velocidad del punto B consiste en la suma de dos partes: v, que representa luna traslacién de todo el cuerpo con el punto A; y a X raja, ue representa wna rotacién en torno al punto A. Andlogamente, derivando respecto al tiempo la ecuacién 14-22 tenemos Ag = Ag+ apyy Agta X tpiqt eo X (9X tyy4) (14-23) y la aceleracién del punto B consta también de dos partes: a4, que representa una traslacién de todo el cuerpo con el punto A; y a X tyjq + @ X (09 X Tyas {que representa una rotacién en torno al punto A. De nuevo hemos de advertir que las direcciones de wy ano son constantes y que el célculo de la velocidad relativa y de la aceleracién relativa debe reali- zarse teniendo en cuenta tal hecho. 14.7.6 — Movimiento tridimensional relativo a ejes en rotacién El desarrollo de las ecuaciones para la velocidad relativa y la aceleracién rela~ tiva en un movimiento tridimensional relativo a ejes en rotacién sigue una marcha paralela a la seguida en el apartado 14.6 para el caso del movimiento plano. La diferencia estriba en que, en el caso del movimiento tridimensional, las direcciones de los vectores velocidad angular y aceleracién angular no son fijas como en el caso del movimiento bidimensional. Si en las derivaciones se incluye la variacién temporal de dichas direcciones, la forma vectorial de las ecuaciones 14-I6d y 14-174 seré la correcta y dichas ecuaciones seran validas tanto para el movimiento bidimensional como para el tridimensional. Andlogamente a como se hizo en el desarrollo det apartado 14.6, considere- ‘mos un movimiento tridimensional cualquiera de dos puntos A y B cuyas situaciones se especifiqueen el sistema fijo de coordenadas XYZ. por los vectores de posicién Xyit Yait Zak ty = Xpit Voit Zak donde i, j y k son vectores unitarios asociados a los ees X, Y y Z, respectivamente, En cambio, la posiciGn relativa se escribiré respecto a un sistema de co- wt 14.7 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO122 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO ordenadas xyz que tenga su origen en A y gire con velocidad angular « y aceleraci6n angular e respecto al sistema fijo de coordenadas XYZ. Por tanto, Tea = XC, +ye, +28, donde los vectores unitarios asociados a los ejes x, y, z se han representado por €,,€,y €: Para distinguirlos dei, y ky hacer resaltar que son funcién del tiempo. Entonces, por adiciGn de vectores, los vectores de posicién absoluta r4 y ty y el vector de posicién relativa ry, estardn relacionados de la manera siguiente: ty = tat (xe, +ye, +20.) (14-24) La relacién entre las velocidades absolutas y relativa se obtiene derivando res- ppecto al tiempo la ecuacién de la posicién relativa (ec. 14-24), es decir: ata d (xe, + ye, +ze.) Vy = vt A = vp a dx de, | dy. dey dz de, = vt Gets Git Bey ty G+ Betz (14-254) sa ect etttay Sites) dt endonde Vg, = ¥e, + Ve, +2e, es la velocidad de B relativa al sistema de coordenadas giratorio xyz (medida en él). Las derivadas de los vectores unitarios del paréntesis de la ecuacién 14-250 se pueden calcular de manera anéloga a la utilizada en el apartado 14.6. De otra manera, el vector unitario e, puede considerarse que es el de posicién de un punto que gira alrededor de A con velocidad angular w Entonces, la derivada de e, respecto al tiempo seria la velocidad de aquel punto y vendria dada por de, ee Re Anilogatente, de d er ae Aplicando estos resultados en la ecuacién 14-25a tenemos Vat Vegi t (XOX €, + Y@ % €, +20 % €) rt y * (14-256) = V4 + © X fat Vor donde v,, vs y @ se miden relativas al sistema de coordenadas fijo XYZ; ta ¥ Vp Se miden relativos al sistema de coordenadas giratorio xyz. ‘La relacién entre las aceleraciones absoluta y relativa se obtiene derivando respecto al tiempo la ecuaciGn de la velocidad relativa (ec. 14-25b) y se obtiene dpa Wom ale al (14-26a)Segiin el célculo de la velocidad relativa, dt, THA vgs +X tyr (14-266) Otro caculo andlogo de la derivada de Vga respecto al tiempo nos da Ving _ adie, +¥e, +2e,) a a (ote Mttea aga + (EW X €, +0 X €, +20 Xe.) (e, Apes + @ X Vig: (14-260) donde ay,., = Ze, +e, + Ze, es la aceleracién del punto B relativa al sistema de coordenadas giratorio xyz (medida en él). Aplicando las ecuaciones 14-26b y 14-26c en la ecuacién 14-262 y reagrupando términos, tenemos ay = a, te X tp, 4 X(@ X Fy/4) $20 % Vora t Age: (14-260) donde aj, as, wy ase miden relativas al sistema de coordenadas fijo XYZ; ty Vara ¥ agra 8€ miden respecto al sistema de coordenadas giratorio xyz; y al térmi 10 249 X Vga Se le da el nombre de aceleracién de Coriolis. Las ecuaciones 14-26 y 14-27 exigen la suma de varios vectores. Para sumar- los, habra que expresar sus componentes en un sistema de coordenadas comin. Dichas componentes pueden escribirse o en el sistema de coordenadas fijo XYZ o en el sistema de coordenadas giratorio xyz. La eleccién se basa tini- camente en la forma en que se den los datos y en la forma que se quiera dar los resultados. La orientaci6n, situaci6n del origen, velocidad angular y aceleracién angular del sistema de coordenadas giratorio se deberan tomar de manera que sim- plifiquen el cdlculo de los distintos términos de las ecuaciones de la velocidad relativa y de la aceleracién relativa. Por ejemplo, el origen A deberfa ser un punto cuya velocidad y aceleracién absolutas puedan obtenerse con facilidad. La velocidad angular y la aceleracién angular del sistema giratorio deberfan to- ‘marse de manera que se puedan calcular fécilmente la velocidad y aceleracién del punto B relativas al sistema giratorio de coordenadas. La orientacién del sistema de coordenadas giratorio relativa al sistema de coordenadas fijo deberia tomarse de manera que sea facil describir las componentes de los distintos vectores. [eas voce! 123 14.7 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO. RiGIDO124 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO en A, punto alrededor del cual puede pivotar libremente. Cuando disco y érbol ‘ruedan en torno a su propio eje con velocidad angular «, el drbol rueda también alrededor de un eje vertical con velocidad angular ay Si o,=5 rad/s y @ = 20 rad /s*en el instante representado, determinar a. La velocidad angular total « y la aceleracion angular total adel disco en se instante. b, La velocidad vey la aceleracién ac del punto C del borde del disco en ese instante. Figura. 14-35 SOLUCION a La barra AB forma un Angulo de 18,43° con el eje x (fig. 14-362). Segiin la regla de la mano derecha, a velocidad angular «est dirigida de B hacia Ay expresada en funcién de sus componentes es ©, = yey, =~ $.cos 1843° 1-5 sen 18,43° k rad/s a) = -4.744i~1,581k rad/s donde ey, €3 un vector unitario dirigido de B hacia A. Como el disco rueda sin deslizamiento, 1a Jongitud del atco DD” en a rueda ha de ser igual ala ongitud del arco DD en la superficie (fig. 14-36) 5 = 200.8, = 632380, ® ‘Derivando la ecuacién b respecto al tiempo se tiene la relaciGn entre las velocidades angulares a y «, , = 0.3182 0, © Entonces = L581k nds © = 40, =-474i nds Resp. La aceleracién angular aes la derivada de la velocidad angular a= 6-640,—_ 125 14,7 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO. RIGIDO:ae La velocidad det punto C viene dada por la écuacidn 14-19 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO Vo = @X re=- A TABI (569,21 + 200) + 189,09) = 8999} -948,8k mm/s = 900}-549 mw/s Repl La aceleracién del punto C viene dada por la ecuaciOn 14-20 ag aX toto X ve (-1897%, 7.50}) x (569.2i + 200} + 189,69%) — 4.7441 x (899.9) -9488k) = ~ 14234 903} ~3790K mans? Resp. Pena tema La varilla dela figura 14-97 esté conectada a las correderas A y B mediante r6tu- las, Sila corredera A se mueve en el sentido negativo del eje x con una celeridad constante de 150 mm/s, determinar La velociclad vp y la aceleracién ay dela corredera B en el instante representado. b. Lavelocidad angular wy la aceleracién angular ade la varillaen elinstante representado, (Supéngase que la varilla no gira en torno a su propio eje.) SOLUCION : > a. Representando por. la posicion de la corredera A y por ya de la corredera | 7 B, la longitud de la varilla AB, en todo momento, seré LET FIOF = 335 @ Elevando al cuadrado los dos miembros de la ecuacion « y derivando res- ppecto al tiempo, se tiene 2x¥+2yy =0 ® \so mm oe donde # =v, = -150 mm/s e i = vy. Enel instante representado, x 300%" —— y 100 mme y =75 mm. Por tanto, eo 200 mvs c: sea ¥p = 200] mms Resp, Figura 14-37 Derivando la ecuacién b respecto al tiempo, se tiene Peat vty =0 donde @ Oey = a5. Por tanto, ~ 2500/3 mm/s osea ay = ~ 833) mmis? Resp. b. Laecuacion de la velocidad relativa es Vp = Vat Vara 2 Vat X ayadonde v, =~ 150i mm/s, ve 100) mm/s y la posicién de B relativa a A es Ty4 = ~ 1001+ 75) + 300k mm Por tanto 200] = - 1504 + (0,1 + @,j + 0,4) x (— 100i +75) +300k) (300, - 750, -150)i- (100@, +3000,)j+ (75@,+1000,)k (©) ‘Aun cuando la ecuacién ces vectorial, sus tres componentes x: 3000-750, = 150 ) vs 3000, + 1000, = ~200 ) zi 750,+ 100, =0 0 ‘po son suficientes para hallar las tres componentes ine6gnitas de la velocidad angular. La velocidad relativa de los extremos dela varilla AB es inde- ppendiente de la rotacign de ésta en toro a su propio eje y el sistema de eecuaciones de y fda infinitas soluciones para la velocidad angular w que differen en la Velocidad de rotacién en torno a AB. Esta ambigdedad se elt ‘mina suponiendo que la barra no gira en torno a su propio ‘La hipétesis de que la barra AB no gira en torno a su propio ejeequiva- lea suponer que la componente de «en la direccién de la barra es mula: 0-1/4 = (i+ Oj + 0,K) » (~ 1001 +75) +300K) 1000, +750, + 300, = 0 @ Resolviendo el sistema constituido por las ecuaciones d ey ge tiene , = ~ 05680 rls; 0, = 04260 dls @, = ~ 02959 radis co = ~0,5680 + 0,4260 ~ 0.2959 Resp. Anidlogamente, la ecuacién de la aceleracién relativa ay = ag + 8g gn ay ta X ty gt eX Vy, 4 » donde a, = 0, ap =~ 833) mm/s*y vpjq = ¥p—Vq = 150,0i-+ 200.0) mm/s. Por tanto, la ecuacién h de la aceleracién relativa da ~ 833] = 0+ (a,i+ a, + a.) x (— 1001+ 754 + 300k) +(05680% + 0,4260j ~0,2950K) x (150,04 + 200)) = [(300a, ~75a,)i~ (1002, + 3004,)j+ (78a, + 1002) ke} + 59,1751 44,385} -177,5k} o tiene las tres componentes, x 300a,-75a, =~ $9,175 0 ye 3004, + 100e, = 7886 w z 73a,+ 100, =177,5 0 ra 14,7 MOVIMIENTO. TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO. RIGID128 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO Haciendo la \Stesis de que la varilla no gira en torno a su propio eje, ee tyjq 7 (Oui +) + 0k)» (100% +755 +300K) ~ 1004, + 75a, +3000, ™ Por iltimo, resolviendo el sistema constituido por las ecuacionesk ly m, se tiene a, = 2367 rads? = 0,000 ras? a, = 0.789 rads? osea ee = 2.3671 + 0.789k rads? Resp. Teri temmnen! La escalera de bomberos representada en la figura 14-38 se eleva con una cele! dad angular constante 6, = 0,5 rad/s, Simulténeamente, gira en tomo a un eje vertical con una celeridad angular constante @, =0,8 rad/s yse extiende con una celeridad constante § = 1,5 m/s. Determinar la velocidad vp y a aceleracién ag del extremo de la escalera cuando s = 10 m y 8 =30?. SOLUCION Elsistema de coordenadas giratorio xyz se toma con su origen en A, segiin se indica en la figura 14-38, La velocidad de rotacion del sistema xyz se toma de ma- era que la escalera se encuentre siempre en el plano yz. Entonces, la ecuacién de la velocidad relativa (ec. 14-256) es Figura 14-38 Va = Vat @ * Teya+ Var donde v=o w= ae, WX tpn die, (5 605 Be, +5 8e0 830.) ° = ~(08)(10)30°e, =~ 6928e, (fig. 14-390) Al 8; Vara = [3 00s 0,0, +5 sen 0,€, = = 50, sen 0,6, +503 cos 6,¢:) {155 cos 30° (10)(0.5) sen 30°}, = -1201¢, +5080e, Por tanto Vg = ~6,928e, —1,201e, +5.080¢, Resp, La ecuacién de la aceleracién relativa (ec. 14-26d) es © By = AQF OX My gt OX (WX yp) + Ap $20 X Vp gh Figura 14-39129 14.7 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO 14-131" Dibujar la posicién final del libro de la figura 14-330 tras las rotaciones sucesivas, A6,=90° —44,=90" 48, = 90° Determinar también la rotacién Gnica (eje y Angulo) equivalen- teaesa combinacién de rotaciones. 14-132" Dibujar la posicin final del libro de la figura 14-330 tras las rotaciones sucesivas 40,= 180" 8, =90" 8, = 180° Determinar también la rotacién tinica (ee y angulo) equivalente a esa combinacién de rotaciones, 14-15 Dibujar la posicién final del libro de la figura 14-332 tras la rotaciones sucesivas 40, 48, = 90° ya, =90° 80, = 90° Determinar también la rotacién tinica (ee y Angulo) equivalen- tea esa combinacién de rotaciones. 14-134" Dibujar la posicién final del libro de la figura 14-33 tras las rotaciones sucesivas 14-135 Determinar cudl de las siguientes rotaciones de un ‘cuerpo dara lugar a la misma posicién final de él: 90°, 48, =90°, 48, = 90° 90°, 48, = 90", 48, = 48, = 90", a6, 14-136 Eldisco de400 mm de didmetro representado en la figura PL4-136 estérigidamente unido a un &rbol de 750 mm de longitud y rueda sin deslizamiento sobre una superficie fija en el plano xv. El drbol, que es perpendicular al disco, ests unio en Aa una rétula y puede pivotar libremente en tomo de A. Cuando el disco gira con velocidad angular «en torno al ér- bol, éte gira tambien alrededor de un eje vertical con velocidad angular a Si @ = 2 rad/s y 6 =5 rad/s? en el instante representado, determinar:a. La velocidad angular total @ y la aceleracién angular total aren ese instante b. La velocidad vc y la aceleracién ac del punto C del borde del disco en ese instante. 750 mm. 200 mm y Figura P14-136 114-137" Eltubo AB de375 mm de longitud representado en la figura P14-137 gira alrededor de un eje vertical con celeridad angular @,. Al mismo tiempo, el tubo BC de longitud 300 mm giraen torno de AB con celeridad angular «ye disco de250 mm de didmetro gira en toro al tubo BC con una celeridad angular ‘@,.Determinar, para el instante representado (cuando BC est en el plano horizontal, ay =5 rad/s = constante, a= by @,~3rad/sy @, =-10 rad/s?) 4 La velocidad angular total w y la aceleracién angular total adel disco, +. La velocidad vp y la aceleracién ap del punto D del borde del disco. Figura PL4-137 14-138 El eje del disco de 250 mm de didmetro de la figura P14-138 esté montado sobre la plataforma giratoria de 800 mm de didmetro y gira con ella. Si, en el instante representado, = 10 rad/s, 0, =40 rad/s? oy =3 rad/s y dy = -25 rad/s", determinar 130 La velocidad angular @ y la aceleracién angular total ade! disco en ese instante. in ap del punto D del borde Figura P14-138 14-139" El tubo AB de 375 mm de longitud de la figura P14- 137 gira en tomo a un eje vertical con una celeridad constante ©, Al mismo tiempo, el tubo BC de longitud 300 mm gira alzededor de AB con una celeridad angular @ y el disco de 250mm de didmetro gira alrededor del tubo BC con una celeridad an- ‘gular a. Determinar, para el instante representado (cuando BC esté en el plano horizontal, @ =5 rad/s = constant, 0 = 3rad/s, d= ~10 rad/s%, @, = @, = 0) a. Lavelocidad angular total w y la aceleracién angular total adel disco, b. La velocidad ve y la aceleracién ar del punto E del borde del disco 14-140" Un motor eléctrico gira unas palas (v. fig. P14-140) ‘con una celeridad angular constante «@; = 600 rpm. Al mismo tiempo, el motor gira en torno a un eje vertical con una celer- dad constante «, =5 rpm. Determinar, para el instante representado, la velocidad angular total wy la aceleracién angular total a de las palas. 14-141 Lavarilla de longitud 120 em dela figura PL4-141 esta ‘conectada a las correderas A y B mediante rétulas. En el instante representado, x = 50 cm y la corredera A se mueve en el sentido negative del eje x con una celeridad constante de 45 cm/s. Determinar a, Lavelocidad va y la aceleracién ay de la corredera Ben ese instante. b. La velocidad angular w y la aceleracién angular a de la varilla en ese instante. (Supéngase que la varilla no gira en torno a su propio eje.) ~ soem. Figura P14-141 14-142 La varilla de 1200 mm de longitud de la figura P14- 142 estd conectada a las eorrederas A y B mediante) rétulas. En Figura P14-142 cl instante representado, y = 750 mm y la corredera B se mueve en el sentido positive del eje y con una celeridad constante de 100 mm/s. Determinar a. Lavelocidad vs y laaceleracisn a4 de la corredera A en ese instante. b. La velocidad angular @ y la aceleracién angular @ de la varilla en ese instante, (Supéngase que la varilla no gira en torno a su propio eje. 14-143 _Lavarilla de 125 em de longitud representada en la fi- ‘gura P14-143 esté conectada a las correderas A y 8 mediante rotulas, Cuando la corredera B pasa por el eje x (rq = 60 em, Ya = 0 em, zp =0.em), la velocidad y la acsleracién de la corredera A son y=45cm/se j =-15 em/s?, respectivamente. Para este instante, determinar a La velocidad vg y la aceleracién ay de la corredera B. b. Lavelocidad angular @ y la aceleracién angular a. (Supén- ase que la varilla no gira en tomo a su propio eje.) Figura P14-143 14-144" Supéngase que la posicién de la corredera B del problema 14-142 viene dada por y(t) = 1000 sen nt donde t se expresa en segundos, yen milimetros y n= I rad/s. Determinar a. La velocidad v4 y la aceleracién ay de ta corredera A en el instante t= 0.8 s . La velocidad angular @ y la aceleracién angular @ de la varia en el instante t = 0.8. (Gupéngase que la varilla no gira en torno a su propio eje.) 14-145 Supéngase que la posicidn de la corredera A del problema 14-141 viene dada por x(t) = 60 sen nt donde tse expresa ‘en segundos, x en centimetros y n = 1 rad/s. Determinar a. La velocidad vp y Ia aceleracién ap de la corredera B en el instante /=055. >. La velocidad angular w y la aceleracién angular e de la varilla en el instante t = 0,55. (Supéngase que la varilla no gira en toro a su propio ee.) 3114-146" La rueda de 600 mm de diémetro de la figura P14-146 ara con una celeridad angular constante @ =5 rad/s. La varilla. AB de 1000 mm de longitud esté conectada al borde de la rueda en el punto A y a la corredera B mediante rotulas. Para el instante representado, en el cual @= 90", determinar 1a, La velocidad vp y la aceleracién ag de la corredera B en ese instante. bs. La velocidad angular wy la aceleracién angular de la varilla en ese instante. (Supéngase que la varilla no gira en torno a su propio ee.) Figura P14-146 14-147 El cigtenal OA de ta figura PL4-147 esté girando con 0=3rad/sy 8=10 rad/s?, La varilla de 90 cm de longitud esti conectada en A al cigiiefal y en Ba la corredera mediante r6tu- las. Determinar, para el instante representado en el cual @= 0", 2. Lavelocidad vp la aceleracién ap de la corredera B en ese instante. b. La velocidad angular wy la aceleracidn angular a de la va~ rilla en ese instante. (Supdngase que la varilla no gira en tomo a su propio eje.) Figura P14-147 132 14-148" La escalera de bomberos del problema ejemplo 14-14 gira en tomo a un eje vertical con celeridad angular constante ©, = 08 rad/s con §=0, $=-2,5 m/s*, O=0 y @=-15 rad/s? cuando s~ 10 m y = 30°. Determinar la velocidad vy y laaceleracién ag del extremo de la escalera en ese instante. 14-149 Una cuenta B se desliza por una varilla doblada que gira en tomo al eje x (fig. P14-149). En el instante representado, la varilla esté en el plano 2z siendo w=5 rad/s, @ = 18 rad/s*, $= 200mm, § =25mm/s ys =~62,5mm/s*. Determinar la velocidad vp y la aceleracién ap de la cuenta en ese instante. Figura P14-139 14-150" Un cursor B se desliza por una guia practicada en un disco de 500 mm de didmetro que gira alrededor de un eje vertical (ig, P14-150). En el instante representado, «= 3 rad/s, 6 =8rad/s?,5=200 mm, § = 250 mm/sy § ~-50 mm/s?, De- terminar la velocidad vs y la aeeleracién ay del cursor en ese instante,14-151* Una cuenta B se desliza por un aro que gira en torno algje y (fig. PI4-151). Enel instante representado, el aro de 50 mde didmetro se halla en el plano y-z y w=8 rad/s, @ = 12 rad/s?, @=30° y @ = 10 rad/s constante. Determinar la velo~ ida vp y la aceleracin ay de la cuenta en ese instante. 14-152 Repetir el problema 14-150 para el caso s = 0, Figura P14-15 RESUMEN La Cinemiética estudia cmo se mueven los cuerpos. En el caso de cuerpos s6- lidos, la descripcién completa del movimiento exige que se den la situacién y orientacién del cuerpo. La Cinemética de los cuerpos sélidos comprende magnitudes tanto lineales como angulares. El estudio de la Cinética, que relaciona el movimiento con las fuerzas que lo originan, exige una buena comprensién de la Cinematica. Los s6lidos se considerara que son rigidos. En un cuerpo rigido, las separa- ciones de dos puntos cualesquiera se mantienen fijas ¢ independientes del tiempo. Ademés, los ngulos definidos por las distintas tripletas de puntos son, invariables. En la traslacién de un cuerpo rigido, la orientacién de toda recta del mismo se mantiene invariable: las rectas horizontales permanecen horizontales y las verticales permanecen verticales. Esto significa que el movimiento de todo punto del cuerpo rigido es igual al de cualquiera otro de sus puntos. La Cine- matica de los puntos que constituyen un cuerpo rigido en movimiento de tras~ lacién es igual a la Cinematica del movimiento de un punto. En el movimiento plano de un cuerpo rigido, cada uno de sus puntos se mantiene en un plano, La traslacién y la rotacién en torno a un eje fio coplanarias son tipos especificos del movimiento plano. Un movimiento plano cualquiera es todo movimiento plano para el cual las rectas del cuerpo giran sin que éste tenga fijo ninguno de sus puntos. El movimiento plano cualquiera de un cuerpo rigido consiste en una traslacién de todo el cuerpo con uno de sus puntos mas una rotacién del cuerpo en torno a dicho punto. Para la resolucién de problemas de movimiento plano cualquiera existen dos métodos generales: el andlisis del movimiento absoluto y el andlisis del movimiento relativo. En el método del movimiento absoluto se escriben las relaciones geométricas que describen las ligaduras a las que esta sometido el ‘cuerpo y su interaccién con otros cuerpos. Después se utilizan estas relaciones para describir la situaci6n y el movimiento de otros puntos del cuerpo. El mé- todo del movimiento relativo utiliza la rigidez del cuerpo para relacionar la velocidad y aceleracién de dos puntos de dicho cuerpo rigido. Como la separacién de dos puntos de un mismo cuerpo rigido es invariable, las expresiones de la velocidad relativa y la acoleracidn relativa adoptan formas parti-134 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO cularmente sencillas, las cuales s6lo dependen de la velo angulares del cuerpo. Para resolver un problema cualquiera puede utilizarse uno w otro método. Algunos problemas se describen geométricamente con facilidad y se manejan facilmente con el método del movimiento absoluto. Los problemas que no tengan una descripcién geométrica fécil suelen resolverse utilizando el método del movimiento relativo. En muchos casos, la eleccién del método es cuestién de gusto personal. En un movimiento plano cualquiera de un cuerpo rigido, ninguno de sus Puntos esté fijo a Io largo del tiempo. Sin embargo, en cada instante se puede hallar un punto del cuerpo (o de su prolongacién) cuya velocidad sea nula. Una vez localizado este centro instanténeo, la velocidad de cualquier otro punto del cuerpo se podrd hallar utilizando la ecuacién de la velocidad relativa. La utili- zacién del centro instanténeo no es necesaria para resolver un problema cualquiera. No es sino otra manera de expresar la ecuacién de la velocidad relativa. El centro instanténeo de rotacién de un cuerpo rigido en movimiento plano cualquiera no esta fijo. Por tanto, diferentes puntos del cuerpo rigido serén centros instantaneos en distintos instantes y la situacién del centro instanténeo de rotacién se moverd a lo largo del tiempo. En el célculo de aceleraciones no deberé utilizarse el centro instanténeo de rotacién. Existen varios tipos de problemas en los cuales conviene describir la posicidn o el movimiento de un punto respecto a un sistema de coordenadas en ro- tacién. En particular, algunos mecanismos estan conectados mediante pasadores que se deslizan por ranuras 0 guias. El movimiento relativo se especifica convenientemente dando los movimientos de traslacisn y rotacién del miembro que contiene la ranura, la forma de ésta y la velocidad de recorrido del pasador a lo largo de dicha ranura. Al derivar la ecuacién de la posicién relativa para obtener las ecuaciones de la velocidad y la aceleracién relativas habra que tener en cuenta la rotacién del sistema de coordenadas. Ello da lugar a tres nue- Vos térmiNOS: Vr, Abpei ¥ 20 X Vj €N las ecuaciones de la velocidad relativa y de la aceleracién relativa. ad y aceleracién PROBLEMAS DE REPASO 14-153" Elmecanismo representadoen a figura Pl4-153esun a. _La velocidad angular a y la aceleracién angular ac del esquema simplificado de una prensa de imprenta. Al girar la tambor. manivela AB ( =5 rpm =constante),el tambor Csemueveen _.Lavelocidad vp y la aceleraci6n ap del punto D de la super- uno y otro sentido sobre el papel. Paracel instante representado ficie del tambor. erminar 450 mam Figura P14-153 4 La cubierta del rodamiento a rodillos representado cn la figura P14-154 est fija, mientras que el 4rbol interior gira a velocidad constante de 5000 rpm. Si los rodillos ruedan sin Wette destizamiento por las pistas de 50 y 60 mm de dismetro respectivamente, determinar la velocidad v y la aceleracién a del punto a. Adela superticie del érbol b. Cel eje de un rodill. . Bde la superficie del rodill, d. D de la superticie del rodillo,Figura P14-154 14-155 El eamién representado en la figura P14-155 se halla icilmente parado ante un semsforo. Al tener luz verde ace- ra.a 0.24 m/s? y el barril de 0,9 m de diémetro empieza a o- dar hacia atrés con aceleracién angular constante & = 0,025 rad/s. Determinar 4. Lo que habré recorride el camién antes de que el barrileai- ga por su trasera b. La velocidad vc del centro del barrily su velocidad angular ‘@ cuando sale por la trasera del camion ‘©. La velocidad de deslizamiento (velocidad relativa del ba- rl respecto al suelo) en el instante en que Hega al suelo. aaa "1 Figura P14-155, 14-156 Un motoreléctrico hace girar las palas del ventilador de la figura P14-156 con la frecuencia constante de 600 rpm. Al mismo tiempo, ef motor gira en torno a un eje vertical con una velocidad angular @, y una aceleracién angular @, Determinar la velocidad angular total a y la aceleracion angular total a de las palas en el instante en que «,=3 rad/s y a, = 12 rad/s. 14-157 Se eleva una viga AB de longitud 3,6 m mediante un, tomo, en la forma indicada en la figura P14-157. El tomo se acclera con una aceleracién angular constante de 0,05 rad/s? hasta que su velocidad angular alcanza las 10 rpm, mantenién- dose luego constante esta velocidad angular. Sicl sistema parte del reposo con @ = 90° determinar la velocidad vy y la acelera- , Latensién del cable, c. Elcoeficiente de rozamiento cinético 44 para el cuerpo A. Figura P15-14 15-15° El plano inclinado de la figura P15-15 tiene una longitud de 6 m y se utiliza para bajar cajas de la calle al sétano de tun almacén. Fl coeficiente de rozamiento cinético entre caja yy plano vale 0.25. FI coeficiente de rozamiento cinético 4 entre ‘caja y suelo del s6tano vale 0,40. Si a una caja que pesa 150 N se le da una velocidad inicial de 3.m/s en lo alto del plan clinado, determinar a. Lavelocidad dea caja cuando abandone el plano inclinado. >. Ladistancia que recorre la caja por el suelo del sétano des- pués de abanconar cl plano inclinado. 30° Figura P15-15 15-16" El carrito representado en la figura P15-16 tiene una ‘masa de 200 kg.y se mueve hacia la derecha con wna velocidad de m/s, Determinar a. Laaceleracién del carrito en su subida por el plano inclinado, . La distancia d que ascenders por el plano inclinado hasta Hogar a detenerse. Figura P15-16 15-17 Losbloques 4 y B pesan 150N y 250N, respectivamente, y estan unidos por una cuerda segiin se indica en la figura PI5-17. Los coeficientes de rozamiento cinstico 44 valen 0,35 para el bloque A y 0,15 para el bloque B. Durante el deseenso de los bloques por el plano inclinado, determinar a. Laaceleracién del Bloque B. b. La tensién de la cuerda. Figura P15-17 15-18 Dos cuerpos A y B, cuyas masas valen 25 kg y 30 kg, respectivamente, estén dispuestos segtin se indica en la Figura P15-18. Durante el movimiento de los cuerpos. determinar la aceleracién del cuerpo A y la tensi6n del cable que los une si a, La superficie horizontal es lisa, b. El coeficiente de rozamiento cinético py del cuerpo B vale 020. 15915-19" Los bloques A y B que pesan, respectivamente, 1000 N y 400N, estén conectados mediante una cuerda segin se indica en la figura P15-19, Determinar a. Laaceleracién del bloque B. b. Latensién de la cuerda. Figura P15-19 15-20 Los bloques A (rt, = 25 kg) y B (mig =40 kg) de la figura 15-20 estén conectados mediante cables flexibles a poleas que tienen didmetros de 300 mm y 150 mm, espectivamente. Las dos poleas estén rigidamente unidas una aotra y sus pesos son despreciables, asf como los rozamientos. Hallar las tensiones de los eables una vez se hayan soltado los cuerpos partiendo det reposo, Figura P15-20 15-21 Dos cartitos estén conectades mediante un cable que ‘pasa por la garganta de una pequefia polea, segtin se indica en Ja figura P15-21. Los pesos de los carritos A y B son, respectiva- ‘mente, 2500 N y 2000 N. Una vez liberados partiendo del repo- s0, determinar 160 Figura P15-21 a. La aceleracién de los carritos. bi. La tensién del cable ©. La distancia que recorren durante los primeros 10 s de movimiento, 15-22. Lacaja representada on la figura P15-22 tiene una masa de 100 kg y una velocidad de15 m/s cuando comienza a ascender por el plano inclinado. Los coeficientes de rozamiento estatico 4, y cinético 44 entre plano y caja valen 0,30 y 0,25, respectivamente. Determinar a. Laaceleracién de la eaja cuando asciende porel plano inclinado, . La distancia recorrida por la caja antes de pararse. © Lavelocidad de la caja cuando, a su regreso, llega al punto més bajo del plano inclinado. Figura P15-22 15-23" Dos bloques A y B, conectados mediante un cable flexible, se sueltan partiendo del reposo en las posiciones representadas en la figura P15-23. El coeficiente de rozamiento ‘inético sy entre el Bloque A y el plano inclinado vale 0.15. El bloque B choca con la superficie horizontal 3 s después de sol- tarlo.Siel blogue A pesa 250 N, determinar a. Laaceleracién del cuerpo B, b. Elpeso del cuerpo B. La tensidn del cable mientras los bloques estan en movimiento.40° Figura P15-23 15-24” En a figura P15-24 se representan dos cuerpos 4 y Bde masas 25 kg y 30 kg, respectivamente. El coeficiente de roza- ‘miento cinético 14 para el cuerpo A vale 0,20 y el sistema se libera partiendo del reposo. Durante el movimiento de los cuerpos, determinar 1a, La aceleracion del euerpo A. La tensién del cable que conecta los cuerpos. ¢. La velocidad de los cuerpos al cabo de 5 s de iniciarse el movimiento. Figura P15-24 15:25 Enla figura P15.25 se han representado dos cuerpos A y B, que pesan 250 N y 225 N, respectivamente. El coeficiente {de rozamiento cinético jy para el cuerpo B vale 0,20 el sistema se libera partiendo del reposo. Durante el movimiento de los ‘cuerpos, determinar a. Laaceleracién del cuerpo A. b, La tensién del cable que une los cuerpos. © Ladistancia recorrida por el cuerpo B durante los primeros 5 de movimiento. Figura P15-25 15.26 Enla figura P15-26 se han representado dos cuerpos A y B de masas 40 kg y 30 kg, respectivamente. El coeficiente de rozamiento cinético jy para el cuerpo A vale 0,25 y el sistema se libera partiendo del reposo, Durante el movimiento de los ‘cuerpos, determinar 2, La‘aceleracién del cuerpo A. bs, La tensién del cable que une los cuerpos. ©. La velocidad del cuerpo B al cabo de 5 s de movimiento, Figura P15-26 ior15-27 Ena figura P15-27 se han representado dos cuerpos A ¥yB, que pesan 150 N y 100 N, respectivamente. El coeficiente ‘de rozamiento cinético entre el bloque A yy el plano inctinado vale 0,30. La superficie horizontal sobre la que se apoya el blo- ‘que Bes lisa, Cuando los bloques estén en la posiciOn representada, el bloque B se mueve hacia la derecha con una velocidad de 1,5 m/s. Determinar ‘a. La tensién del cable que conecta los cuerpos. b. Eltiempo que tardard el bloque B en pararse ‘© Ladistancia que habré recorrido el blogue B antes de pararse, aa Figura P15-27 15-28" Las masas de los cuerpos A y B de la figura P15-28 son 15kgyy 10 kg, respectivamente. Elcoeficiente de rozamiento nético entre el cuerpo A y la superficie horizontal vale 0,20 y los cuerpos se sueltan partiendo del reposo. Durante sui movimiento, determinar a. La tensién del cable que conecta los cuerpos, bb. La velocidad del cuerpo Ba los 5 s de movimiento. ‘©. Ladistancia recorrida por el cuerpo B durante los primeros 5.sde movimiento. Figura P15-28 15-29 Los dos cuerpos representados en la figura P15-29 estan conectados mediante una correa plana flexible que pasa s0- bre una superficie cilindrica. Los coeficientes de rozamiento 162 estiticn 4, y cinético 44 entre la correa y la superficie valen 0,15, ¥ 0,10, respectivamente. El peso del cuerpo A es de 500 N y el de B, 1000 N. Determinar a. Laaceleracién del cuerpo A. >. La tension de la correa en el segmento comprendido entre el cuerpo A y la superficie cilfndrica, Figura P15-29 15-30° En la figura P15-30 se han representado dos cuerpos A y B cuyas masas respectivas son 25 kg y 30 kg. Los coeficientes, de rozamiento estatico j4.y cinético 44 valen 0,25 y 0,20, respectivamente, Sila fuerza F aplicada al cuerpo B es de 100 N, determinar a, Laaceleracién del cuerpo A. b. La tensién del cable que conecta los cuerpos. . Ladistancia recortida por el cuerpo 4 durante los primeros 5s de aplicacién de la fuerza, 15-31 El bloque de 300 kg representado en la figura P15-31 se ‘est moviendo hacia la izquierda a 6 m/s cuando se le aplica la fuerza F, El médulo de la fuerza viene dado por la expresi6n F = 200 + 601, donde F se expresa en newton y ren segundos. Si la superficie es lisa, determinar a. Eltiempo que tarda el blogue en pararse. bb. La distancia recorrida por el cuerpo desde que se le aplica Ja fuerza hasta que se para. La posicién del cuerpo 10 s despues de aplicarle la fuerza,Figura P15-31 15-32" La celeridad de un avi6n de masa 12.500 kg al aterrizar fen la cubierta de un portaaviones se reduce desde 216 km/h hasta cero por la accidn de los frenos del avién y el sistema de detencién por cable. La fuerza que ejercen los frenos del avin 8 constante e igual a 90 KN, La fuerza frenante del sistema de cable puede expresarse mediante la ecuacién ‘F = 850 0008 —425 0002 donde #*se expresa en newton y ten segundos, Determinar a, La aceleracion maxima que experimenta el pilot. b. Eltiempo que dura la operacién de frenado, . Ladistancia recorrida por el avin durante el frenado. 15-33 El bloque representado en la figura P15-33 pesa 250 N, El coeficiente de rozamiento cinético entre el bloque y el plano inclinado vale 0.20. En el instante representado, la velocidad del bloque es de 6 m/s hacia abajo del plano. Si, en este instante, se le aplica una fuerza resistente Fy = 7,30, donde Fx se ex- Presa en newton y v en metros por segundo, determinar a, Lavelocidad del bloque al cabo de 5s. . Ladistancia que recorre el Bloque durante los primeros 5 5 ‘en que esta aplicada la fuerza resistente. © La velocidad de régimen que alcanza el bloque. Figura P15-33, 15-34 Desde la superficie terrestre, se dispara verticalmente hacia arriba un proyectil de 5 kg con una velocidad inieial de 300 m/s. Determinar a, Laaltura maxima que aleanza el proyectil si se desprecia la resistencia del aire ', Laaltura maxima que alcanza el proyectil sila fuerza retardadora que le cjerce el are es Fy, =0,00602, donde Fy. se expresa en newton y ven metros por segundo, . Lavelocidad del proyectl cuando vuelve al suelo si se tiene ‘en cuenta la fuerza retardadora del aire 15-35* Losbloques A y B de la figura P15-25 pesan 125 N y 250 N, respectivamente. Los bloques estén en reposo y el resorte (4 =417 N/m) estéindeformado cuando los bloques se hallen «en la posicion representada. Determinar la velocidad la ace- Jeracién del bloque B cuando esté 0.3 m por debajo de su posi- ion inical Figura P15-35 15-86" Una acrdbata aérea de masa 55 kg salta desde un globo estacionario situado a una altura de 3000 m (ig. P15-36). La fuerza resistente que el aire ejerce sobre su cuerpo cuando tiene Jos brazos en cruz puede expresarse en la forma Fx = 0.1800", donde Fi se expresa en newton y 0'en metros por segundo. De- terminar la velocidad de régimen que alcanza y el tiempo que tarda en aleanzar el 95% de dicha velocidad de régimen. Fe 0100 Figura P15-3615-37 La cadena flexible representada en la figura P1537, pesa 8,3 N/m. El coeficiente de rozamiento cinético entre la cadena y el plano horizontal vale 0,20. Si se suet la cadena partiendo del reposo en la posicidn representada, determinar st velocidad en el instante en que toda ella alcance la pos vertical y el tiempo que tardaré el extremo A en abandonar el plano horizontal. 4-———48 Figura P15-37 15-30" La masa del bloque A de Ia figura P15-38 es de 10 kg, El bloque esté en reposo y el resorte (4 = 25 N/m) indeformado en la posicién representada. Un segundo después de soltar el blogue, determinar a. La velocidad y aceleracién del bloque. b. Latensién T del cable, Figura P15-38 15-39 La bola representada en la figura P15-39 tiene una masa de 0,15 kg, La longitud natural del resorte ( = 1 kN /im) ‘es de 50cm. Sila bola se suelta a partir del reposo en la posicién. representada y se desprecia el rozamiento entre bola y tubo, determinar ‘a. La velocidad de la bola cuando sale del tubo. . Eltiempo que tarda la bola en salir del tubo. Figura P15-39 115-40* Un disco de masa 2 kg estd soportado por dos resortes iguales (¢ = 400 N/m) seggin se indica en la figura P15-40. La Jongitud natural de cada resorte es 300 mm. Sise suelta el disco ten reposo con los resortes horizontales, determinar la vel dad del disco cuando se halle 100 mm por debajo de su posi- «ign inicial 400 mn 400 mm Figura P15-40 15-41 Losdos carritos A y B pesan 1000 N y 1500N, respect vamente. y estan unidos mediante un cable seguin se indica en, la figura P15-41, Determinar la aceleracién de los cartitos y la tensién del cable si F=250N y Gp =0m/seen el instante representado. b. vy =3m/sencl instante representado. Figura P15-4115-42. Lasmasas de los bloques A y Bde la figura P1542 son 30 y 20 kg, respectivamente. Las poleas son de masa despreciable y muy pequefas. Determinar la aceleracién de ambos blo- ‘ques y la tensiGn del cable para la posici6n representada si a. 04 =Om/s. b, m/s hacia abajo. Figura P15-42 15.4 MOVIMIENTO CURVILINEO En los apartados 13.5 y 13.7 se describié la Cinematica del punto animado de ‘movimiento curvilineo. La trayectoria, en este caso, es una curva. Si puede hallarse un sistema de coordenadas tal que sean nulas, en todo momento, las componentes z de la posicién, la velocidad y la aceleraciGn, diremos que se trata de un movimiento curvilineo plano. Los movimientos tales que sea imposi- le hallar un sistema de coordenadas que haga nula, en todo momento, al menos una de las componentes de la posicién, velocidad y aceleracién, entran en la categoria de movimientos curvilineos espaciales. 15, <1 Movimiento curvilineo plano Cuando el movimiento tiene lugar en un plano, su descripeién exigiré utilizar dos coordenadas. Para describir el movimiento curvilineo en un plano distin- guiremos tres sistemas de coordenadas: el de coordenadas cartesianas rectangulares, el de coordenadas polares y el de coordenadas normal /tangencial. Coordenadas cartesianas rectangulares En unsistema de coordenadas cartesianas rectangulares, la posicién de un punto se describe utilizando sus distancias a dos ejes de referencia (ejes x-y). Las ecuaciones de la posicién, la velocidad y la aceleracién son (15-20) En el caso de movimiento curvilineo plano en coordenadas polares, las ecuaciones 15-7 para el punto material se reducen a =x, (15-21) (15-22) may166 - CINETICA DEL PUNTO: LEYES DE NEWTON, Las ecuaciones 15-22 indican que el movimiento curvilfneo plano en coor denadas cartesianas rectangulares no es mas que una superposicién de dos movimientos rectilineos segun los ejes x € y, Coordenadas polares En un sistema de coordenadas polares, la posicién del punto se describe utilizando una distancia r a un punto fijoy un desplazamien- to angular @respecto a una recta fija. Los vectores unitarios e, y ey estan dirigi dos el primero radialmente y en sentido de alejamiento del punto fijo y el segundo perpendicular al primero y en el sentido de los dngulos @ crecientes. Las ecuaciones para la posicién, la velocidad y la aceleracién son vat=fetrde, (15-23) = (F-r@ )e, + (18+ 270) ey En el caso de movimiento curvilineo plano en coordenadas polares, las ecuaciones 15-7 del movimiento del punto son ZF, =ma, Fy XE, (15-24) Combinando las ecuaciones 15-23 y 15-24 tenemos las ecuaciones escalares BF, = ma, = (Fri?) cad LFg= may = m(rd+2F0) Coordenadas normal y tangencial En un sistema de coordenadas normal y tangencial, los vectores unitarios e,y e, estén dirigidos tangente ala trayectoria (en el sentido de avance) y normal a la trayectoria (hacia el centro de curvatu- 1a), respectivamente, en cada punto de la trayectoria. Las ecuaciones de la ve~ locidad y la posici6n s a lo largo de la trayectoria son vase, ar: (15-26) azse+e P En el caso de movimiento curvilineo plano en coordenadas normal y tangencial, las ecuaciones 15-7 del movimiento del punto se reducen a BF, oR, ay, (15-27) Combinando las ecuaciones 15-26 y 15-27 tenemos las ecuaciones escalares ZF, = ma, = ms 2 (15-28) SF, = ma, =m = =m = y= ma, =m <=15.4.2 Movimiento curvilineo en el espacio Cuando el movimiento tiene lugar a lo largo de una curva en el espacio de tres dimensiones, su descripcién precisa de tres coordenadas. Para describir este tipo de movimiento, existen tres sistemas de coordenadas: el de coordenadas cartesianas rectangulares, el de coordenadas cilindricas y el de coordenadas esféricas. Coordenadas cartesianas rectangulares El sistema de coordenadas cartesianas rectangulares utilizado para el movimiento curvilineo tridimensional de tun punto es una extensi6n directa del sistema rectangular empleacio en los problemas planos. Las ecuaciones de la posicidn, velocidad y aceleracién son yitzk vet=titgj+2k (15-29) = ti+gj+ik Para el movimiento curvilineo en el espacio, la segunda ley de Newton para un punto material, ecuacién 15-7, da XE, IE, EF, (15-30) ‘Combinando las ecuaciones 15-29 y 15-30 tenemos las ecuaciones escalares ZF, = ma, = mi may = mi (15-31) mi Coordenadas cilindricas FI sistema de coordenadas cilindricas utilizado para el movimiento curvilineo tridimensional de un punto constituye una ex- tensidn directa del sistema de coordenadas polares utilizado en los problemas planos. Las ecuaciones de la posicién, velocidad y aceleracién son r= re,+zk Fe,+rbe)+2k (15-32) r@)e, + (704270) e+ 2k v azt=( Para el movimiento curvilineo en el espacio, la segunda ley de Newton aplica- daaun punto material, ecuaciones 15-7, da EF, = ma, ZF, = may (15-33) EF, = ma, Combinando las ecuaciones 15-32 y 15-33 tenemos las ecuaciones escalares EF, = ma, = m(F—ri LF y= mag = m(r+2F6) (15-34) IF, = ma_= mi 167 15.4 MOVIMIENTO CURVILINEO168 CINETICA DEL PUNTO: LEVES DE NEWTON Coordenadas esféricas En un sistema de coordenadas esféricas, la posicién del punto se describe en funcién de una distancia radial R y dos éngulos By ¢. Las ecuaciones de la posicién, velocidad y aceleracién son’ r= Reg Reg +ROsen gey+Rée, a= = (R-RO-REO sen? deg (15-35) +(ROsen 9+2KA sen 6+ RG cos dey +(RO+2RO- RO sen gcos Pe, Para el movimiento curvilineo en el espacio, la segunda ley de Newton para un punto material, ecuaciones 15-7, da Combinando las ecuaciones 15-35 y 15-36 tenemos las ecuaciones escalares DF _ = may = m(R-RO’— RE sen?) =F, m(RO sen $+ 2RO sen 9+ ROG cos ¢) ZF, m(RO+ 2RO—RE sen 6 cos ) Los ejemplos siguientes ilustran el procedimiento de resolucién de proble- ‘mas de movimiento curvilineo de un punto material en un plano y en el espacio. Eoin kommaDe las condiciones iniciales, cundo t= C, = % cundot=0 C,=0 De la ecuacion SE, = my owa ga-g Integrando, se tiene Delas condiciones iniciales, Portanto, am 4, @ X= 09f (C) ei gt te) y= fetey, 0 EL proyectit legard al suelo cuando y = 0. Por tanto, de la ecuacion f Po _ (20130) t ge sofa = 383 Resp. Elalcance R se obtiene de la ecuacién d, Ast nyt = 22565 = 1244 m Resp. i m Cre Una esfera de masa m esta unida en el extremo superior de una varilla vertical de masa despreciable, segin se indica ena figura 15-10, Al dar un pequeto desplazamiento a la esfera, se inicia la rotacin del sistema en torno al pasador si- tuaclo en O. Determinar la velocidad lineal v de la esfera y la fuerza P en la varilla cuando ésta estéen posicién horizontal, sim =5 kg y R-=2 m. SOLUCION El diagrama de s6tido libre de la esfera (fig, 15-10) muestra las dos fuerzas que se ejercen sobre Ia esfera: su peso W y la reaccién P de la varilla. Las ecuaciones del movimiento de la esfera, en coordenadas polares (ecs. 15-25) son BF, = ma, = m(-r6") @ LF y= may = m(r+2/8) co) 169 15.4. MOVIMIENTO CURVILINEO170. CINETICA DEL PUNTO: LEYES DE NEWTON Figura 15-11 ‘Como la longitud dela varillaes fia, =R, # =O F =0. Astpues,dela ecuaciénb mRO O= fsen 0 mig sen Multiplicando los dos miembros por 8¢ integrando, se tiene 1 e feos +c Como 8 =0cuando Por tanto ‘Cuando @= 1/2, Portanto Ro=n PR = L2gR = JTOSIV®) = 6,26 wis | Resp. Peleccusiua P=mg cos =~ mR® Cuando @= 4/2, Un péndulo cénico consiste en una esfera que pesa 50 N sostenida por un hilo de 48 m de longitud que gira en tomo aun ee vertical con una velocidad angular 8 constante tal que mantenga el hilo formando un dngulo de 30° con la ver- segsin se indica en la figura 15-11. Determinar la tensién T del hilo y la celeridad lineal v de la esfera SOLUCION En a figura 15-11 puede verse el diagrama de sido libre de a esera. Esta 2e- corre na trayectoria circular en un plano horizontal bao laingluencia de las dos fuerzas Ty W. Las ecuaciones del movimiento dela esferaen coordenadas cifn- dirieas (ees 1531) son EP, = ma, = m(F 16?) @ EF) =mag= m(rb +270) ® EF, = ma, = mi @‘Como ia esfera se mueve con velocidad angular constantey trayectoria circular enum plano horizontal, r= R sen 30° = 1,8sen 30° —0,9 m, F =0,? =0, 8 =Oy | Ast pues, de la ecuacién ¢ EF,=Ten30°-5020 0 T=57735=577N Resp De la ecuacién a Wie F, = ~ T cos 30° =~ Wye? Ze, im a = Tesen30 _ S7735(081) 1m 0° | 529, 8 = 2,5087 rads p= 10 = 0,9(2,5087) = 2,26 mis Resp, PROBLEMA EJEMPLO 15.10 Una esfera de masa3 kg se desliza por una varilla(y. fig. 15-12) que esté curva- da en un plano vertical y cuya forma puede estar descrita por la ecuacién y = 8~ 1x, donde ey se expresan en metros, Cuando x = 2m, la esfera se mueve alo largo de la varillacon una celeridad de 5 m/s que esté aumentando a razén de 3 m/s, Determinar las componentes normal Fy tangencial F, de la fuerza que ejerce la varilla sobre la esfera en ese instante. SOLUCION Ena figura 15-12 puede verse el diagrama de sélido libre de la esfera, sta se ‘mueve siguiendo la trayectoria curva en un plano vertical bajo la influencia de las fuerzas F,, Fy del peso W. Las ecuaciones del movimiento de Ia esfera en coordenadas normal y tangencial ecs. 15-28) son ZF, = ma, = ms @ o Para la trayectoria curva ty dx? = We (dv /aey322 44492 ai yds avery En el punto (2, 6) 4 xm 2= pentione 0, = tan-\(-2) = 6343" = 63,43° lel = (042)32 = (14297 = 11180m m7 15.4 MOVIMIENTO CURVILINEO F io Figura 15-12172 CINETICA DEL PUNTO: LEYES DE NEWTON ae a 15-45° Un avidn en vuelo horizontal a 9000 m deja caer una bbomba que pesa 5 KN, segtin se indica en la figura PIS-43. Sila celeridad del avién es de 720 km/h cuando suelta Ia bomba, determina la distancia horizontal recorrida desde que se solt6 hasta el punto de impacto y el tiempo de vuelo de la bomba. fencia del aire Bee — 211m ‘9000 m —— 1: Figura P15-43 15-44" Se dispara un proyectil de masa 15 kg desde una superficie horizontal con una velocidad inicial de 300 m/s que forma un dngulo de 30° con la horizontal, Determinar la altura ‘maxima h que aleanza el proyectil, el aleance R (distancia horizontal recorrida) del proyectly el tiempo que teanscurre hasta que llega al suelo. Despréciese la resistencia del aire 15-45. Una rampa de esquf acustico tiene un éngulo de 25° y esi dispuesta tal como se indica en la figura P15-45. Un esquiador que pesa 900 N lleva una velocidad de 32 km/h cuando est en la punta de la rampa y suelta la cuerda que lo remolca. Si se desprecia la resistencia del are, determinar a. Laaltura maxima h que aleanza el esquiador. b, La distancia R entre el pie del extremo de la rampa y el punto en que entra en contacto con el agua. — — Figura P15-45, 15-46 Cuando un mortero dispara un proyectil de 5 kg, se puede ajustar a voluntad el éngulo @ de inclinacion (respecto a la horizontal), pero la celericad vy de salida es fija (v. fig. P15- 46). Si se desprecia la resistencia del aire, determinar a. Elangulo de inclinacion que darfa el aleance maximo en un campo horizontal. , Elaleance maximo y el tiempo de vuelo si vy = 100 m/s.Figura P15-46 15-47* Se dispara un proyectil de 500 N de peso con una velo: cidad inicial de 450 m/s y un éngulo de 45° respecto a la hori zontal, desde lo alto de una colina de 225 m por encima de la zona circundante. Determinar el alcance R (distancia horizon tal recorrida) del proyectil y el tiempo que transcurre antes de egar al suelo. Despréciese la resistencia del aire 115-48" Un avién que esta descendiencio segiin un angulo de 20° respecto a la horizontal suelta una bomba (fig. P15-48). Si Ia altitud en el instante de soltarla es de 5000 m y la celeridad del avién es de 750 km/h, determinar el alcance (distancia horizontal recorrida) de la bomba y el tiempo que transcurre hasta que llega al suelo. Despréciese a resistencia del aire. 500m 15-49 Se lanza verticalmente hacia arriba una pelota de tenis ‘de masa 56,7 g con una celeridad inicial de 10,5 m/s. Si, sobre ella, un fuerte viento transversal ejerce una fuerza de 0,445 N, determinar la distancia horizontal que recorre antes de volver al suelo. 15-50 Una manzana de 100 g cae de una rama situada a 3m de altura, Al caer, un fuerte viento transversal le ejerce una fuerza horizontal de 0,05 N. Determinar la distancia horizontal que recorre la manzana en su caida al suelo. 15-51% La velocidad de una particula en un punto de su trayectoria se puede expresar en la forma vy = 251 ~ 40} m/s. ‘Treinta segundos después, la velocidad es v3 =-75i + 82) m/s. Sicl peso de a particula es de250)N, determinar el méculo, di- reccién y sentido de la fuerza constante necesaria para originar «sta variacién del movimiento. 15-52* La velocidad de una particula en un punto de su tra- ‘yectoria se puede expresar en la forma v; =96i +72) m/s.Vein- ‘cinco segundos después, la velocidad es v, = 361 12) m/s. Si lamasa de la particula es de 5 kg, determinar el médulo, direc- ‘Gn y sentido de Ia fuerza constante necesaria para originar cesta variacién del movimiento. 15-53 Elpisapapeles de 1 kg de masa representado en la figura P15-53 parte del reposo en el punto A y se desliza por la su= pperficie isa del cilindro de m de diémetro hasta abandonarla ‘en el punto B. Determinar el Angulo 8 Figura P15-53 15-54% Un automévil de masa 1600 kg pasa por la cresta de una colina que tiene un radio de curvatura de 70m, Determi- nar la celeridad maxima posible para que los neumaticos se mantengan en contacto con la calzada, 17315-55. Unabola de2 kg atada al extremo de un hilo de2 mre- corre una circunferencia en un plano vertical, segtin se indica en la figura P15-55. Sila velocidad de la bola es de 4,5 m/s en la posicién mds alta, determinar la tensién del hilo y la velocidad lineal de Ia bola as Cuando el dngulo 8 vale 4°. by. Guando el angulo 0 vale 2702 Figura P15-35 15-56" Un automévil de masa 1500 kg lleva una velocidad de 100 km/h, Determinar la fuerza normal total N entre los neu- :aiticos y la calzada cuando pasa sobre 44. Lapartealta de una rasante de la carretera de radio de eur- vatura 100 m. b. La parte inferior de un badén de la carretera de radio de ‘curvatura 120 m 15-57. Los euerpos A (W, = 250 N) y B (Wy =375.N) y el entramado sobre el que descansan giran entorno aun ee vertical con celeridad angular constante de 50 rpm, seguin se indica en Ia figura P15-57. Despreciando el rozamiento entre los cuerpos yelentramado, determinar a. La tensin Tel cable que conecta los cuerpos. bb. La fuerza que el tope ejerce sobre el cuerpo B. 15-58 Una esfera de masa kg estd soportada por una varilla dde masa despreciable y un hilo, segtin se indica en la figura PI5-58, Determinar la fensin T de la varilla 4. Cuando Ia esfera se halla en la posicién representada en la figura. bs, Inmediatamente después de cortar el hilo. © Cuando la esfera pasa por su posicién més baja, 174 375. mm - —— 625 mm Figura P15-57 Figura P15-58 15-59" Se proyecta una carretera para que el tréfico circule a 100 km/h. A lo largo de uno de sus tramos,el radio de una cur vva es de 270 m. La curva esta peraltada, segin se indica en la figura P1559, de manera que no sea necesario el rozamiento ppara mantener los automoviles sobre la calzada. Determinar Figura P15-59a, Bl éngulo de peralte (éngulo 6) que ha de tener la ealzada. . El mfnimo coeficiente de rozamiento entre neumaticos y calzada que impediria el destizamiento del automévil a esta celeridad sila curva no estuviera peraltada, 15-60" Una curva de200 mde radio de una carretera en tn lla- 1o esté peraltada con el dngulo correcto para na celericiad de 65 km/h. Si un automévil recorre esta curva a 100 km/h, determinar el mfnimo coeficiente de rozamiento entre neursti- cos y calzacla que evitaria el deslizamiento del automsvil 15-61 Fl disco representado en ta figura P15-61 gira en un plano horizontal. Sobee el disco descansa un blogue de 15 kg Situado a20-em del eje de rotacién. El coeficiente de rozamien- toresttico entre bloque y disco vale 0.50. Si el disco parte del reposo con aceleracion angular constante igual a 03 rad/s, dleterminar el tiempo que tardars el blogue en inciar su desi zvamiento , La velocidad angular, en revoluciones por minuto, cuando sea nul la fuerza entre la superficie ednica y el bloque. Cables i Figura P15-66 15-67 Una esfera que pesa 15 N se desliza por una varilla contenida en un plano vertical ycuya forma queda descrta por Ia ecuacién x? = 2.4, donde xe y se miden en metros. Cuando Ja esfera se halla en el punto (-2,4; 24), indicado en la figura P15-67, se mueve a lo largo de la varilla con una celeridad de 45 m/s, disminuyéndola a razén de 09 m/s. Determinar las ‘componentes normal y tangencial de la fuerza que en ese instante ejerce la varilla sobre la esfera, Figura P15-6715-68 Una particuta P de masa m = 1.5 kg se suelta partiendo el reposo en la posicién representada en la figura P15-68 y se desliza hacia abajo por la varilla, la cual tiene forma de arco cit- ‘lar de radio R = 2:m contenido en un plano vertical Si es isa la porcisn circular dela varilla pero el coeficiente de rozamien- to cinético entre la particula y la parte recta de la varilla vale 0.10, determinar a. La fuerza quella varilla ejerce sobre la particula en un punto at situado I m por debajo de la posicisn inicial, Figura P15-68, . La distancia d que recorre la particula a lo largo de la por- cidn recta de varilla hasta detenerse. 15.5. MOVIMIENTO BAJO LA ACCION DE UNA FUERZA CENTRAL Vamos a estudiar el movimiento de un punto material sometido a la accién de ‘una fuerza siempre dirigida hacia un punto fijo. Ejemplos de este tipo de movimiento son el movimiento de los planetas alrededor del Sol y el movimiento de la Luna y de los satélites artificiales alrededor de la Tierra. A partir de observaciones del movimiento de los planetas en torno al Sol, J. Kepler (1571- 1630) enuncic las tres leyes siguientes que rigen el movimiento por accion de una fuerza central (dirigida a un punto)! Laley de Newton de la Gravitacion Universal da el médulo de la fuerza F que se ejercen dos masas separadas una distancia r: Gmym, r donde G es la constante de la gravitacién universal. Cons que m; sea una masa muy grande que podamos suponerla fija en el espacio y ‘my una masa pequefia que se mueva en el plano xy bajo la accién de la fuerza F que le ejerce la masa my. Utilizando coordenadas polares cuyo origen estéfijo en Ja masa mr; el movimiento de la masa ny vendr dado por la ecuacién 15-25 ena forma F Gmy si 1,(r+ 278) = 0 (b) TE, = mya, = m,(F—r8) = (a IF, Mag 1 Dr Eenst Mach, “The Science of Mechanics,” 9ed., The Open Court Publishing Company, LaSa- Ue, Minois, 1942, Publicada originalmente en slemsin en 1883 y traducida al inglés por Thomas J.MeCormack en 192.1 CINETICA DEL PUNTO: LEYES DE NEWTON Integrando la ecuacién b tenemos 78=h (constante) o Podemos visualizar el significado fisico de la ecuacién c(v. fig. 15-13) conside- rando el érea barrida por el radio vector r cuando gira un éngulo den un tiempo dt. El érea sombreada de la figura 15-13 es un tringulo; por tanto, 1 staan! aA = He\r d®) = 5 (nr)? do El rea dA y la ecuacién ¢ estén relacionadas por la expresion dA _ 40 2ang O=h (15-39) La cantidad dA/dt = 4/2 es la Hamada velocidad areolar y es constante en el movimiento bajo la acci6n de una fuerza central. La ecuacién 15-39 constituye el enunciado matematico de la segunda ley de Kepler del movimiento planetario, La ecuacién de la trayectoria de un punto sometido a una fuerza central se obtiene a partir de las ecuaciones a y c, Las derivadas se simplifican efectuando el cambio de variable u = 1/r. De la ecuacién 15-39, @ o ® La solucién de esta ecuaci6n diferencial (que puede comprobarse por sustitu- cidn directa) es Gm, bas donde C y B son constantes de integracién que habra que determinar a partir de las condiciones iniciales del problema. Tomando el ¢je x de manera que 6= 0 cuando r sea minimo (u ser4 maxima, suponiendo C positiva) se hace f =. Asi pues, w= b= Coos(@+ p+ = Coos 06S (15-40) Despejando r de la ecuacién 15-40 tenemos 12/(Gm) > THTCK?7 (Gm,)T cos 6 eeLa ecuaci6n 15-41 es la ecuacién, en forma polar, de una seccién cénica (elipse, parabola o hipérbola). El origen del sistema ce coordenadas (el centro de fuer zas 0) es un foco de la seccidn cénica y el eje polar (@= 0) es un eje de simetria. ‘La excentricidad ¢ de una cénica viene definida por c ch Gai Gm, (15-42) La ecuacién 15-41 der se puede escribir en funcién de la excentricidad ¢ en la forma siguiente: hol, Gm, Tre cos 8 (15-43) La ecuaci6n 15-43 predice tres tipos de trayectoria diferentes para el punto, se- tin sea la excentricidad e, En la figura 15-14 pueden verse los distintos tipos de trayectoria. La segunda rama de la hipérbola (no representada en la figura 15-14) corresponde a un campo de fuetzas centrales.repulsivas en vez de a un campo de fuerzas een- trales atractivas. La ecuacién 15-43 constituye el enunciado matematico de la primera ley de Kepler. La velocidad de una particula en un punto cualquiera de su trayectoria se obtiene derivando respecto al tiempo la ecuacidn 15-43. Asi, 24 = Gm Trees} = AP _esene 1 = Gan, Tre cos OF? Gm} B= sot te cos Jo cual nos da Gm, =e sen i r= FEC wecos 0) vs f+ (roy = Pert 041 (15-44) 179 15.5 MOVIMIENTO BAJO LA ACCION DE UNA FUERZA CENTRAL Figura 15-14180 CINETICA DEL PUNTO: LEVES DE NEWTON, Figura 15-15 y Figura 15-16 Figura 15-17 Enel movimiento planetario en torno al Sol y en el de los satélites artificiales terrestres, ¢ es menor que 1 y las Srbitas son elfpticas (v. fig. 15-15). La distancia minima del foco al satélite es el llamado perigeo r,, (si fuera la distancia minima de un planeta al Sol seria el perihelio) de la drbita y tiene lugar cuando @=0°. La distancia maxima se denomina apogeo r, (afhelio en el caso Sol-planeta) y tiene lugar cuando @= 180°. Asf pues, segiin la ecuacién 15-43 rinenei ‘min ~ Gm (T+) 15-45) Ae si ‘max = Gin (T—e) El semieje mayor a, el semieje menor b y el area A encerrada por la elipse (v. figs. 15-15 y 15-16) son E ee ght * Gino) * FGm,T +e) — Gate) 546) fee = fe (a—1,)? =a. =e? (15-47) A = nab = na2fi—e (15-48) El periodo T (tiempo que se tarda en una revolucién) se puede obtener utilizando la ecuacién 15-39: b dasha f aA “Af at De donde qe a 7 |e (15-50) La ecuaci6n 15-50 constituye el enunciado matematico de la tercera ley de Ke- pler. En los casos de sondas espaciales y satélites lanzados desde la Tierra, la masa grande nm de las ecuaciones anteriores es la masa de la Tierra m,. Los datos astronémicos que se necesitan para resolver los problemas ejemplo sigatien- tes estén consignados en el Apéndice B (tabla B-8).SOLUCION Al finalizar el vuelo propulsado del cohete y dar al satéite una velocidad inicial Vo paralela a la superficie terrestre el satslite vuela libremente y se encuentra so- ‘metido tinicamentea la atracciGn gravitatoria ce la Tierra. EI movimiento del sa- t6lite lo describe la ecuacién 15-40 y la velocidad en todo punto de su vuelo viene dada por la ecuacidn 15-44. En el caso de drbita circular, e= Oy la ecuacion 15- 44 queda en Ia forma Gm Gn, p= St (teem O41 = SY = @ K ea La eouacion «indica que la celeridad es constante igual a la celeridadinicial vy Laconstante A se puede determinar uiizando la eousei6n 15-39 y las condicio: ‘es iniciales del lanzamiento; a saber, cuando r= ry here = 32 i , De las ecuaciones ay b sea donde mes la masa de la Tierra ‘A una altura h = 400 km, como el radio de la Tierra es r, = 6370 km, 7,+h = 6370 + 400 = 6770 km Por tanto, 3(10-1)(5,976)(1024) EEO rosa = 27630 kmh Resp. erin atom? Un cohetetransporta un satelite a un punto situado a 800 km por encima de la superficie terrestre, Determinar la velocidad (paralela a la superficie terrestre) necesaria para coloca al satéite a. Enuna 6rbita eliptica de altitud maxima 8000 km, b. Enuna 6rbita parabslica que lo saque del campo gravitatorio terrestre, SOLUCION Una vez el satélite esté en vuelo libre y sometido solamente al campo gravitatorio terestre, el movimiento vendré descrito por la ecuacién 15-40 y su velocidad ‘en un punto cualquiera dela trayectoria vendré dada por la ecuocién 15-4 @. Llamando ha la altura corresondiente al perigeo, h, a la correspondiente al apogeo y r, al radio de la Tierra, para una drbita eliptica con 371(108) m + 0,800(108) m = 7.171108) m 1. 4h, = 6.371(108) m + 8,000(108) m= 14,371(108) m ry = tethy 15.5 MOVIMIENTO BAJO LA ACCION DE UNA FUERZA CENTRAL182 CINETICA DEL PUNTO: LEYES DE NEWTON las ecuaciones 15-45 dan eu oe * Gm, Galo ex Zn. 437(109 7.171110 _ Teay, MTOR) +7,171(108) ~ OOM? En = 0°, la ecuacién 15-44 queda en la forma (@) La constante A. se puede determinar utilizando la ecuacién 15-39 y las condiciones iniciales del lanzamiento:; a saber, cuando r= rp, = op. Ast pues, (b) Gm, St+d — osea 70% 1a yt : 1 a]? = [ssscetesstoU% «0330 TATIGO) = 8.614(10%) m/s = 8, 61 km/s Resp. sues)? = [2284 us jase \10-(5.976)(1024) 7 7ATHO®) = 10,546(108) mis = 10,55 kinds Resp, La celeridad vp asociada a wna trayeetoria parabélica es Ia minima celeridad, necesaria para escapar del campo gravitatorio terrestre y recibe el nombre de velocidad de escape evr went) La csteridad maxima de un satélite en érbita elfptica (¢ = 0,25) es 25.700 km/h Determinar a. Las distancias maxima y minima (en km) de la superficie terrestre ala tra- yyectoria del satélite b. Elperiodo de la 6rbita eliptica.SOLUCION 15.5 MOVIMIENTO BAJO LA ACCION a Para una Grbita elfptica, la celeridad maxima se tiene en el perigeo (a distan- See mani cia r, del centro de la Tierra), punto en el cual la velocidad es paratela a la superficie terrestre. Asf pues, segiin la ecuacidn 15-39, = 12) * tpl, Entonces, siendo 7, la distancia del centro de la Tierra al apogeo yr, el radio de Ia Tierra, de las ecuaciones 15-45 con 2qjq = 25700 km/h = 7139 mis se tie ne: Gn,i+e) 1, i‘ 26 1074)(1 + 0,25) (7139)? = 9,781(108) m = 9781 km Ite a= Tme'r 140, 9781 = 16300 km hyenor 9781-6370 = 3411 km Resp. htt 16 300-6370 = 9930 km b. Paralaclipse Herr) = $1 16,300(108) + 9:781(108) 13,041(108) m De la eauacién 15-50 Te eel Gm, { An*{ 13,041(10°)3 ig GSISTIO-MYS,9TOVIO) 14818 s=4)12h Resp. ‘Una sonda espacial lanzada desde la superficie terrestre (v. fig. 15-18) se mueve paralelamente a ésta cuando finaliza la fase propulsada de su Vuelo a una altura ‘de 1200 km con una velocidad de 12,00 km/s. Determinar a. Laexcentricidad ¢ de la trayectoria . La velocidad de a sonda espacial cuando su distancia al centro de la‘Tierra sea de 100000 km. ¢. Elméximo éngulo Ode esta trayectoria Figura 15-1we CINETICA DEL PUNTO: LEYES DE NEWTON SOLUCION a. Como la sonda espacial est moviendose paralelamente a la superficie terrestre al finalizar la fase propulsada de su vuelo, las condiciones iniciales de éste (cuando @= 0°), siendo 1, el radio de la Tierra, son Fe hy = 6.371(104 + 1,200(108) = 7,571(108) m 2%) = 12,00 kas = 12,00(108) nis Dela ecuacién 15-39 2 .) 72 = Foto = 7571(106)12,0000") = 9,085(1099) m2/s De la ecuacién 15-43, siendo r= ry cuando @=0" ie a {9,085(1010)}2 STROM ST6)IOVTSTINIO) 174 b, La velocidad se determina utilizando las eeuaciones 15-43 y 15-44. De la ‘ecuaciGn 15-43 2 Gme “Gre = 19,085(10!9) ?~ 6,673410-1965,976)(102)(100\108 {6,673(101H5,976)(10™) 100} 10K 1,734) cos 6 = 04573 8 = 1172" De la ecuacin 15-44 Gm, ote Freon ori = $.673(1011)5,976) 1024) 9,085(10") = 6,830(103) m/s. = 6,83 kw Resp. © El éngulo maximo yg, se lene cuando r> =. Segiin la ecuacion 15-43, ry. cuando Ite cos 6-40 Por tanto, 1 £0 Poa Tr ay = 1282" Resp.PROBLEMAS Los datos astronémicos que se necesitan para resolver los problemas siguientes estn consignados en el Apéndice B (tabla Be). 15-69° Un cohete transporta un satélite hasta un punto situado 800 km por encima de la superficie terrestre. Determinar la velocidad (paralela a la superficie terrestre) que se necesita para situar el satelite a. En rbita circular, +>. Enuna trayectoria parabélica. 15-70" Un cohete transporta un satélite hasta un punto situado 900 km por encima de la superficie terrestre (fig. P1570). Determinar la velocidad (paralela a la superficie terrestre) que se necesita para situar el satélite a. En 6rbita circular >, Enuna trayectoria hiperbolica de excentricidad 1 Figura P15-70 15-71 Se desea situar un satélite en una 6rbita circular polar tal que las sucesivas trazas en el suelo ,en el ecuador, estén separadas 3200 km. Determinar qué altitud debe tener la orbita Gircular. 15-72* Se desea situar un satélite en una drbita circular ecua- torial tal que siempre se encuentre sobre un mismo punto de la superticie terrestre. Determinar el radio de la rbita y la celeridad orbital del satélite. 15-73. Un cohete recorre una 6rbita circular situada 960 km por encima de la superficie terrestre. Determinar el minimo cambio de celeridad que permita al cohete escapar del campo gravitatorio terrestre 15-74 Un cohete recorre una drbita circular situada a una altura de500 km. Durante un intervalo de tiempo muy corto, los ‘motores aumentan la velocidad (tangente a la Orbita) en 1000 m/s. Determinar a. La excentticidad ¢ de la nueva 6rbita. b, La altitud y celeridad orbital del cohete en el punto més alto de esta nueva érbita. 15-75 A.unaaltitud de 800 km por encima de la superficie te- rrostro, se coloca un satélite en Orbita con una celeridad de 32000 km/h paralela a la superficie terrestre. Determinar a. La excentricidad e de la 6rbita. b, Las altitudes maxima y minima del satélite en su trayecto- 15-76* La altitud de un satelite en érbita eliptica alrededor de la Tierra es de 1600 km en el apogeo y 600 km en el perigeo (v. fig. P15-76), Determinar a, La excentricidad e de la 6rbita. b, Las celeridades orbitales en apogeo y perigeo. ©. Elperiodo dela orbit. 11600 km f 1600 kn Figura P15-76 15-77. Unsatélite recorre una 6rbita circular a 800 km poren- cima de la superficie terrestre, Determinar 1, La variacién de velocidad necesaria para situar el satelite cen una 6rbita eliptica de excentricicad 0,30. b. La altitud y coleridad orbital del satélite en el punto mas alto de su nueva Grbita 18515-78" La distancia maxima de un satdite al contro de la Tie- 1a, siguiendo una 6rbita eliptica, es de 15 000 km, Determinar a. Laaltitud del satélite en el perigeo. }. Las velocidades del satslte en el apogeo yl perigeo. © Elperiodo de la érbita eliptica 15-79 Laaltitud de un satélite en érbita eliptica alrededor de la Tierra es de 2400 km en el apogeo y 1440 km en el perigeo. Determinar 4a. La excentricidad e de la 6rbita 1b. Las celeridades orbitales en apogeo y perigeo. ‘& Elperiodo de la Grbita. 15-80" EI médulo lunar del Apolo esti en érbita alrededor de Ja Luna con una alttud sobre la superficie lunar de 50 km en el perigeo y de 500 km en el apogeo (v. fig. P15-80). Determinar a. Laexcontricidad de la orbita. . La velocidad del médulo en su perigeo. El periodo orbital del médulo. Figura P15-80 15-81 Unsatéite esté en érbita circular a 400 km por encima de la superficie terrestre. Determinar las nuevas altitudes de apogeo y perigeo si un motor incorporado en ét Aumenta la csleridad dl satlite en 240 m/s. Da al satéite una componente radial (hacia afuera) de la ‘velocidad igual a 240 m/s. 15-82" Un satiiteestaen debita eliptica con unaatitud de pe- rigoo igual» 1000 km y una atitud de apogeo igual a 900 km Determinar las componentes ry q (radial y transversa) de su velocidad cuando cruza el ee menor de laclipse (punto B dela fig, PIS-82), 136 Figura P15-82 15-83 Laaltitud de un satelite en ésbita eliptica alzededor de In Tierra es de33 600 km en el apogeo y de 4000 km en el perigeo (v. fig. P15-83), Determinar a. Laexcentricidad ¢ de la érbita. b, Las celeridades orbitales en apogeo y perigeo. . La distancia radial ral centro de la Tierra y la velocidad » ‘cuando 0 = 150°, Figura P15-83. 15-84" Un satelite recorre una drbita circular situada 5000 km por encima de la superficie terrestre, segiin se indica en la figura P1584. En el punto A, se aumenta la velocidad para poner el satélite en Grbita eliptica cuya altitud maxima sea de 10 000 km en el punto B. Determia. La excentricidad ede la érbita eliptica. bb, En cudnto se ha de aumentar la celeridad del satélite A en bs. Lavariacién de velocidad que ha de producirse en el punto ‘el punto € para completar la maniobra. AA pata situar el satéliteen la érbita eliptica, © Layariacién de velocidad que ha de producirse en el punto 'B para pasar dela Grbitaeliptica ala circular mayor. Figura P15-86 , 15-87 El médulo lunar sigue una érbita circular situada 80 Figura P15-84 km por encima de la superficie de la Luna (fig. PI5-87) Deter minar 15-85 Un vehfculo espacial se mueve en una érbita circular - situada 480 km por encima de la superficie terrestre (v. fig, a+ En cuanto ha de reducirse la velocidad para alunizar al ‘P15-85). Despreciando la resistencia del aire, determinar cabo de un cuarto de rbita (en B). eee Ran wth Sa a ree Lees eee = ‘Recesaria para llevar el vehicul ‘no utilizara ret ropul ra frenar su a la Tierza en un punto.a 180° del punto en que se encien- ———— ee dan los cohetes de freno. ; eee «Spe dearer & Eling qu for on Figura P15-85 15-86° Los satélites A y B siguen rbitas circulates situadas sobre la superficie terrestre a 200 km y 800 km, respectivamente (v. fig. P15-86). Si el satélite 4 ha de encontrarse con el B en el punto C siguiendo la 6rbita eliptica que se inlica, determinar a. Encusnto se ha de aumentar la celeridad del satélite A para ponerlo en la 6rbita eliptica. Figura 15-87 18715-88" El médulo Iunar, que se halla en reposo sobre la superficie de Ia Luna, ha de volver al médulo de mando que esta recorriendo una érbita circular 80 km por encima de la superficie de la Luna (fg. P15-88). Determinar 2, Lavelocidad (médulo, direccién y sentido) con la que ha de abandonar el médulo lunar la superficie de la Luna para eencontrarse con el médulo de mando en la forma que se indica. >. Bn cuanto ha de aumentar su celeridad ef médulo tunar en ‘su apogeo para completar su encuentro con el médiulo de mando. Figura P15-08 15:09 Un vehiculo de lanzamiento pone a un satlite en una ér- bita baja alrededor de la Tierra. Cuando apaga sus cohetes el ve- hhiculo de lanzamiento, el satélite se halla a una altitud de 128 kim sobre el suelo y lleva una velocidad de 7800 m/s. A consecuen= cia de un error de guia (v. fig, P15-89), se suelta el satelite en ‘una 6rbita que forma un angulo de 85° con el radio vector, en vvez de ser paralela a la superticie terrestre. Determinar La ecuacién dela érbita planeada (colocacién paratela) bb, La ecuacién de la 6rbita real. © La velocidad y altitud en el apogeo de la érbita planenda, 4d. Lavelocidad y altitud en el apogeo de la Grbita real. ©. Laaltitud en el perigeo de la drbita real. 15-90" Un cohete lanzado desde Ia superficie terrestre leva ‘una celeridad de 885 km/s cuando finaliza la propulsién a una, altitud de 550 km. En ese instante, la trayectoria del cohete esta inelinada 84° respectoa a recta radial que pasa porel centro de la Tierra, Determinar a. La excentricidad e de la trayectoria. +b, Laaltitud del cohete en el perigeo. < Lavelocicad del cohete en el apogeo y en el perigeo. . Elperiodo de la orbita, 198 Figura P15-89 15-91 Sedescubre un meteorito a 400 000 km del centro de la ‘Tierra acercéndose siguiendo una trayectoria hiperbdlica (fig, 15-91). Si, en ese instante, la celeridad del meteorito es de ‘8000 km/h, siendo = 150°, determinar a. La excentricidad e de la trayectoria. +>. La minima distancia del meteorito a la superficie terrestre. © La velocidad del meteorito cuando esté mas proximo a la superficie terrestre. Figura P15-9115-92 Dos satélites recorren una misma érbita circular situa- cla 1000 km por encima de la superficie terrestre, yendo el saté- lite A 2500 km por delante del satélite B (fig. P15-92), El satélite B se propone “alcanzar” al satélite A "frenando" para pasar a la rbita eliptica representada, Determinar en cuanto ha de disminuir su velocidad el satélite B para alcanzar al A al cabo de a. Un periodo en la Grbita eliptica bb. Dos periodos en la érbita eliptica pense RESUMEN Laley fundamental que rige el movimiento de un punto material es la segunda ley de Newton, la cual relaciona el movimiento acelerado de un punto con las fuerzas que originan el movimiento. Mateméticamente, la segunda ley de ‘Newton se expresa en la forma Fema (15-2) La ecuacién 15-2 expresa el hecho de que los médulos de F y a son propor- cionales y que estos vectores tienen la misma direccién y sentido. La ecuacién 15-2 es valida tanto para fuerzas constantes como para fuerzas que varien con el tiempo. El sistema de ejes que se utilice para medir las aceleraciones debe Ser un sistema inercial primario. Todo sistema de ejes no giratorio que se traslade con velocidad constante respecto al sistema primario es igualmente satisfactorio, En la mayoria de los problemas técnicos en la superficie terrestre, las correc ciones a efectuar para compensar la aceleracidn de la Tierra respecto al sistema primario son despreciables y las aceleraciones medidas respecto a ejes solida- sts a la superficie terrestre pueden tratarse como si fueran absolutas. La ecuacién del movimiento de un sistema de puntos materiales se puede obtener aplicando la segunda ley de Newton a cada punto del sistema y sumando los resultados para obtener la ecuacién del movimiento del centro de ‘masa G del sistema. Resulta asf R= mag (15-16) La ecuacién 15-16 es valida para todo tipo de movimiento y nos dice que la ecuacién del movimiento para un sistema de puntos materiales es igual a la ecuacién del movimiento de un punto material situado en el centro de masa del sistema y que tuviera una masa igual ala total del sistema. Todo cuerpo podra considerarse como punto material cuando se aplique esta ecuacién. El movimiento de un punto a lo largo de una recta se denomina movimien- to rectilineo y si se orienta el sistema de coordenadas de manera que el je x 189190 CINETICA DEL PUNTO: LEYES DE NEWTON coincida con la recta de movimiento, la posicién, velocidad y aceleracién del punto quedarén determinadas por sus componentes x: ai roxio vef=ai 0 ane La ecuacién 15-2 para un punto material se reduce entonces a SF=ma, EF,=0 EF, =0 5-19) El movimiento de un punto a lo largo de una trayectoria curva se denomina movimiento curvilineo. Cuando tiene lugar en un plano, su descripcién re- quiere dos coordenadas. Los tres sistemas de coordenadas que se utilizan para describir un movimiento curvilineo plano son el de coordenadas cartesianas rectangulares, el de coordenadas polares y el de coordenadas normal /tangen- cal. Con un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares, la posicién del punto se decribe mediante sus distancias a dos ejes de referencia (ejes x € y). Las ecuaciones de la posiciGn, la velocidad y la aceleracién son rexityy ov Stitg asks ti+g La ecuaci6n 15-2 para el punto material se reduce entonces a BE,=ma, IF,=ma, EF, =0 (15-21) En un sistema de coordenadas polares, la posicién del punto se describe utilizando su distancia r a un punto fijo y un desplazamiento angular 6 respecto a una recta fija. El vector unitario e, esta dirigido radialmente en el sentido de alejamiento del punto fijo y el vector unitario eyes perpendicular al anterior y dirigido en el sentido de los éngulos Ocrecientes. Las ecuaciones de la posicién, Ja velocidad y la aceleracion son vai je, +r6e, 4 2 (15-23) a= f= (F-1P)e, + (r6+27 ey La ecuaci6n 15-2 para el punto material se reduce entonces a ma, =m(r-r6)e, mag = m(r8+2/6)e9 (15-24) En un sistema de coordenadas normal y tangencial, los vectores unitarios e, Ye, estén dirigidos tangentea la trayectoria (en el sentido de avance) y normal ‘aella (hacia el centro de curvatura), respectivamente, en cada punto de la trayectoria. Las ecuaciones de la velocidad y la aceleracién en la posicién s a lo largo de la trayectoria son (15-26)La ecuacién 15-2 para el punto material se reduce entonces a io RESUMEN EF, (15-27) F, = ma, =m 2 EF, = ma, =m 3 El movimiento de un punto material sometido a una fuerza dirigida siem- prehacia un punto fijose dice que es un movimiento bajo la acciGn de una fuerza central. Bjemplos corrientes de este tipo de movimiento los tenemos en el movimiento de los planetas alrededor del Sol y en el movimiento de la Luna y los satélites artificiales en torno a la Tierra. La fuerza que interviene en estos ejemplos viene dada por la ley de Newton de la gravitacién universal, la cual dice que la fuerza F que se ejercen dos masas m y m, separadas una distancia tiene por médulo (15-38) AS DE REPASO 15-93" Unavidn de caza de 125 kN de peso se lanza desde un portaaviones y aumenta su celeridad de 32 km/h. (celeridad del portaaviones) a240 km/h en 2.2, Determinar a. La fuerza constante que aplica la catapulta. bo, La distancia que recorre el avin durante su lanzamiento. 15-94 Un cohete Satumo V tiene una masa de 2,75(104) kg y un empuje de 330°) N. Determinar a. Laaceleracién vertical inicial del cohete. b, La velocidad del cohete 10 s después del arrangue, . Eltiempo que tarda en ascender 10 000 m, Figura P15-97 15-95 La velocidad de una pelota de béisbol (m ~ 150 g)al sor golpeada por el bate pasa de 129 km/h en una direccién a 145 km/h en igual direccién pero sentido opuesto, Si pelota y bate estan en contacto 0,005 s, gqué fuerza constante debe ejer- cer el bate sobre la pelota? 15-96% Un paraeaidista, de masa 80 kg, cae a 85 m/s en el ins tante en que abre su paracafdas. Su celeridad se reduce a m/s durante los siguientes 60 m de caida, Determinar la fuerza media que, durante este intervalo de tiempo, ejerce el paracaidas sobre su cuerpo, 15-97 Los bloques A y B de la figura P15-97 pesan 300 N y 200 N, respectivamente. Si se sueltan los bloques partiendo del reposo en la posicidn representada, determinar a, La velocidad del bloque B cuando haya recorrido 3 m, 'b. La tensién del cable que soporta al bloque A 15-98* Se suelta, partiendo del reposo, el bloque A de 10 kg que esté situado sobre una cufa B de 20 kg, segtin se indica en la figura PL5-98, Si todas las superficies son lisas (exentas de rozamiento), determinar a. La fuerza normal entre bloque y cua bb. Laaceleracién del bloque. . Laaceleraci6n de la cua. Figura P15-9815-99 El peso del blogue A de la figura P15-99 es de 250 N. El Dloque esta en reposo y el resorte ({, = 17 N/m) tiene su longi- {ud natural en el instante en que se suelta el bloque e inicia su movimiento, Determinar 2, Lavelocidad del bloque cuando haya recorrido 0.9 m. b. La distancia maxima que recorrera el Bloque a partir de su osicién inicial. Figura P15-99 15-100 El motor a reaccién de un misil de masa 15 000 kg proporciona un empuje de200 kN. Si se lanza el misil en direc- ion vertical, determinar su velocidad y la altura aleanzada al cabo de 1 min si a, Se desprecia la resistencia del aire b, La resistencia del aire origina una fuerza resistiva Fy = 0.2502, donde F se expresa en newton y ven metros por se- ‘gundo. 15-101" Sedispara un proyectil de peso 250, segiin seindica ‘en la figura P15-101, con una velocidad inicial de 450 m/s.Sise puede despreciar la resistencia del aire, determinar el radio de curvatura de la trayectoria del proyectil en su punto mas alto. Figura P15-101 192 15-102* El disco representado en la figura PI5-102 giraen un plano vertical. Al movimiento del cuerpo A (m= 1 kg) en la guia radial lisa se opone un resorte unido al cubo del disco. Cuando el disco estéen la posicisn representada, su velocidad angulares de 100 rad/s en sentido horario y su acleracién an gular es de 25 rad/s? en sentido antihorario. Determinar, en ese instante, a, La fuerza que el disco ejerce sobre el cuerpo A bb. Laconstante { del resorte si la posicién de reposo del cuerpo A esta a 350 mm del eje del disco, Figura P15-102 15-103 Una barra ranurada, que gira alrededor de un punto fijo A segtin se indica en la figura P15-103, leva un punto material Palo largo de una guia circular. La velocidad angular de la barra es de 25 rad/s en sentido horario y su aceleracién an gular es de 20 rad/s en sentido antihorario. Si todas las superficies son lisas, determinar las fuerzas que se ejercen sobre el ‘punto material cuando (a) 0= 60° y @= 120°. Figura P15-10315-104 Una esfera $ de masa 5 kg est unida a un bloque & de 1 kg que se desliza libremente por una guia horizontal lisa segiin se indica en la figura P15-104. La masa de la varilla que tune la esfera al bloque es despreciable. Si se suelta el sistema partiendo del reposo en la posicién representada, determinar a La tensién de la varilla al empezar el movimiento. . La aceleracién del blogue al empezar el movimiento, Figura PIS-104, 15-105 Unaesfera de 1 kg se destiza por una varilla lisa con: tenida en un plano vertical ycuya forma puede describirse mediante la ecuacién y= (0, 3x, donde x ey se miden en metros. Cuando la esfera se encuentra en la posicién A o la B de la fic sgura P15-105, su celeridad es de 3 m/s hacia la izquierda. Si el resorte (é = 50 N/m) tiene una longitud natural de 0,6 m, determinar la aceleracién de la esfera y la fuerza que ejerce sobre ella la varilla 11. Cuando Ia esfera pase por la posicién A. b. Cuando la esfera pase por la posicién &. 15-106 El bloque B (mi = 0.50 kg) se mueve por una guia circular lisa contenida en un plano vertical, segtin se indica en la figura P15-106. Cuando el bloque se halla en la posicién representada, su celeridad es de 20 m/s hacia arriba y ta izquierda, Sila longitud natural del resorte (4 =25N/m) es 300 mm, determinar la aceleracién del bloque y la fuerza que sobre él ejerce la superficie de la guia | 495 oe =} S604 Figura P15-106 15-107" Determinar la celeridad orbital y el period de un sa tdlite en drbita circular situada a 1600 km de la superficie to- restre, 15-108" Un cohete transporta un satélite hasta un punto situa- cdo 1500 km por encima de la superficie terrestre. Determinar la velocidad (paralela a la superficie terrestre) que se necesita para poner el satélite a. En 6rbita circular, b. Enna trayectoria parabolica ‘c. En una trayectoria hiperbolica de excentricidad 1,40, 15-109 A.unaaltitud de 1200 km sobre la superficie terrestre ‘se pone en drbita un satélite con tna velocidad de 28 800 km /h paralela a la superficie terrestre, Determinar a, Laexcentricidad e de la orbita. . Lasaltitudes maxima y minima de la trayectoria del satéli- te. 15-110 Laaltitud de un satélite on una érbita eliptica alrededor de la Tierra vale 3600 km en el apogeo y 900 km en el perigeo. Determinar a. La excentricidad e de la érbita . Las celeridades orbitales en apogeo y perigeo. ©. El period de la srbita 193Problemas para resolver con ordenador (15-111 Cuando se desprecia la resistencia del aire, es fil demostrar que las trayectorias de los cuerpos que se mueven en la proximidad de la superficie terrestre son parabolicas. Sin embargo, al moverse Jos cuerpos en el seno de un fluido (tal como ol aire) experimentan una fuerza resistiva proporcional al cuadrado de su celeridad y dirigida en sentido opuesto a su velocidad, ‘Supéngase que se lanza una bolita hacia arriba con una velocidad inicial ») que forma un éngulo inicial @ con la horizontal. En un punto de su trayectoria, sobre la bola se ejercen Ja fuerza de la gravedad Wy la resistencia del aire D=Cp}p0°A donde Ces el cooficiente de forma (puede tomarse aproxima- ddamente igual a un medio en el caso de esferas de celeridad moderada), pes la densidad del aie através del cual se mueve la bola y A = 27 es el rea de su seccién recta (fig, PIS-I11) Figura P15-111 a. Sise lanza una pelota de tenis (W = 0,556 N, r =3,175 em) con una celeridad inicial vp = 18 m/sa través del aire (p= 1293 kg/m’), utilizar el método cle Euler de resolucién de ecuaciones diferenciales (v. Apéndice C) para calcular la posicion de la bola en funcién del tiempo hasta que vuelva caer al suelo, para los éngulos iniciales @ = 15°, 30°, 45° y oor, b. Representar graficamente la trayectoria (y en funcién de x) para cada uno de los éngulos iniiales,en una misma grafi- «a. En la misma grafica, representar la trayectoria de la bola, para cada angulo inicial, en el caso de prescindir de la resistencia del aire © Caleular y representar graficamente el alcance (distancia horizontal entre los puntos inicial y final de la trayectoria) para distintos dngulos iniciales @, (30° = @ = 60°). Cuando ‘se desprecia la resistencia del aire, el alcance maximo se lo- _gta para @ = 45°, ;Qué éngulo da el maximo alcance cuando se ineluye la resistencia del aire? 194 4. Repttanse Ios célculos para el caso de una velocidad inicial 4) =9 m/s. EL angulo que da el alcance maximo, gdepende de la celeridad inicial cuando se incluye la resistencia del aire? 15-112 Un bloque pequefio se destiza por el interior de una superficie esférica, seguin se indica en la figura P15-112. Si la ‘masa del bloque es m =2 kg, el radio de la superficie = 1,5 m, los coeficientes de rozamiento j= i,=0,3 y se suelta el bloque partiendo del reposo con @= 8, 4. Uilizarel método de Buler de resolucién de ecuaciones diferenciales (v. Apéndice C) para caleular la posicién del bloque en funcién del tiempo hasta su detencién, para én- ggulos iniciales = 80°, 60°, 45° y 30° ', Para cada uno de los éngulos inicales, representar geatica- ‘mente en funciGn del tiempo ¢ (0-. Desacelerar uniformemente desde 90 km/h hasta el reposo. —2,00m—$—4075 m Figura P16-6 16-7 Resolver el problema 16-5 para el caso en que el auto- :mévil tenga traecién delantera 16-8" Resolver et problema 16-6 para el caso en que el auto- mévil tenga traccién delantera 16-9 Una caja descansa sobre un carrito segiin se indica en la figura P16-9. Los pesos de la caja y del carrito son 4250 N y 500 N, respectivamente. El coeficiente de rozamiento estatico centre caja y carrito vale 0.25. Determinar las reacciones en las ruedas Ay B cuando al carrito se aplica una fuerza P de 750 N, 24 16-10" Una placa de material (n = 1000 kg) pende de un carril ‘mediante dos zapatas,segiin se indica en la figura P16-10, El EF, =T-uRy,= mac, Resp. = 4167 -0250250) = 2500, agg = 0.7988 mit ‘Las ecuaciones del movimiento del torno son SF=0 EF, <0 Mp. =%g,e Los movimientos del contenedor y del torno estin relacionados por la ecuacin cinemticn xg=10 De donde fe osea ag = re As{pues, ante = OBS. Lyme? DMe, = font C-T(r) = mea €-1416,7006) = 390(0.525F (1.324) C = 869 m- ke Resp. La masa de la rueda desequilibrada A representada en la figura 16-172 es de 40 kg y su radio de giro respecto al ee de rotacin vale 150 mm. Un cable unido a Ja jueda sostiene un Bloque B de5 kg. A la rueda se le aplica un par constante de 30m: N, segtin se indica. Cuando la rueda se halla en la posicién representada, su velocidad angular es de 5 rad/s en sentido horario. Determinar, en ese instante, latensi6n T del eable y la fuerza A que sobre la rueda ejerce el pasador situado en el apoyo A, SOLUCION En la figura 16-17b puede verse los diagramas de s6lido libre de la rueda y del bloque. El movimiento del bloque es de traslacion (ac. = 0); el movimiento de la rueda es de rotacion en torno a un ee fio (acy = Toy toy =r) que no pasa 219 16.4 TRASLACION, ROTACION ¥ MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DEUN CUERPO RIGIDO rr x Rec mn i Framed Ry o Figura 16-1620 porel centro de masa G de la rueda. Las ecuaciones del movimiento dela rueda CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: son LEYES DE NEWTON EF, = mag, EFj= mag, YMy, #14, +> EP, = mag, = mrgw? A, +T = 40(0,100)(-5)? = 100 @ + EE, = mag, = -mrca Ay~3924 = = 40 (0,100) «= - 400 oy +\ EM,, = 14.0 = mea 30 + 392.40,100) ~ T(0200) = 40(0,150)2e © T-M62=-45a En las ecuaciones a,b y c hay cuatro incégnitas: por tanto, se necesita una ecua- ‘cin més para obtener la solucidn. Esta ecuacién adicional se obtiene de la ecua- i6n del movimiento del blogue. Ast 100-4-100-% 200 mm—4 Tees iy rm * mim T2453 = 254, La aceleracién apy est relacionada con la aceleracién angular ade la rueda a tra- vvés dela expresiOn aq, = 0.2000e por tanto, T2453 = 25ag, = 25(0.200)a = 5.00 Despejando A,, A, Ty ade las ecuaciones a,b, yd resulta: x = 10261 madis? T = 2084 =208N A, =~ 1984 = 1984 <— Ay = +3499 JC 198A)P+ GIS)? = 402N Resp. aan : 100+1004}-200mn—4 a= OR co 9, Figura 16-17 PROBLEMAS En los problemas siguientes, las cuerdas, hilos y cables se su ponen flexibles, inextensibles y de masa despreciable. Los pasadores y poleas tienen masa despreciable y estén exentos de rozamiento, a menos que se especifique otra cosa, 16-22* Se aplica una fuerza horizontal F de 250 N a un cable arrollado en el tambor interno de la polea compuesta de la figura P16-22, la cual se utiliza para elevar ol bloque B. La polea tiene una masa de 20 kg y su radio de giro respecto al ee de ro- tacién vale 160 mm, Sil bloque B tiene una masa de 10 ke, de- Figura P16-21terminar la aceleracién angular de la polea y la tension del cable unido al blogque 8. F — 150} 250 mm Figura P16-22 16-23, Dos bloques A y B penden de cables arrollados sobre tuna polea compuesta,segiin se indica en la figura P16-23. La polea pesa 300 N y tiene un radio de giro de 190 mm respecto asucjederotacién. Losbloques A y B pesan 250 N y 450 N, respectivamente. Determinar, durante el movimiento de! sistema, Jas tensiones de los cables y la aceleracién angular dela polea. 3 Figura P16-23 16-24 Se aplica un par T de momento 300m +N ala polea A de la correa de transmisién representada en la figura P1624 La polea A es un disco macizo de masa 15 kg. La polea B y et tomo solidario a ella en el que se arrolla el cable tienen una ‘masa combinada de 75 kg y un radio de giro respecto al eje de rotacién igual a 150 mm. La masa del bloque C es de 150 kg Determinar la aceleracién angular de la polea By la tensiGn del cable. 16-25* Elldisco macizo A de a figura P16-25 pesa 250 N y gira en tomo al pasador liso situado en O. El blogue B pesa 100 N. Determinar, durante el movimiento de sistema, la aceleracién angular del disco A, la tensién del cable y las componentes ho- tizontal y vertical de la fuerza que el pasador O eerce sobre el disco A Figura P16-24 e Figura P16-25 16-26" La barra AB de la figura P16-26 gira en un plano horizontal con velocidad angular constante de 15 rad /s. Una barra esbelta C de seccién uniforme y niasa 2 kg sostiene una esfera Deuya masa es de4 kg, todo ello en el extremo de la barra AB. Un cable mantiene vertical la barra C. Determinar la tensiGn del cable y la fuerza que el pasador en B ejerce sobre la barra C. 260 mm —4 t 160 men Figura P16-26 22116-27 Uncilindro homogéneo de 1,2.m de didmetro que pesa 10 KN descansa sobre la plataforma de un camién seguin se in- dca en la figura P16-27a, Los bloques representados en la figura P16-27b se utilizan para impedir que ruede el cilindro ‘cuando acelere el camién. Determinar la aceleracién de éste ue haria que el cilindro rodara sobre el Bloque. jiocm ® o Figura P16-27 16-28 La barra esbelta representada en la figura P16-28 gira ‘en sentido antihorario alrededor de un pasador liso A en un plano vertical. La masa de la barra es de 15 kg, Cuando se halla, ‘en la posicién representada, su velocidad angular es de 10 rad/s, Determinar, en ese instante, la aceleracién angular de la barra y-el médulo, direccién y sentido de la fuerza que el pasador A tence sobre ella Figura P16-28 116-29" La barra esbelta AB representada en la figura P16-29 gira en sentido antihorario en un plano vertical alrededor de tun pasador liso situado en el apoyo A. La barra tiene seccion uuniforme y pesa 125 N. Cuando se halla en la posicién representada, su velocidad angular es de 6 rad/s. Determinar, en eve instante, su aceleracién angular y el médulo, direccién y sentido de la fuerza que sobre ella ejerce el pasador situado en elapoyo A. 16-30" La barra AB de la figura P16-30 tiene seccién uniforme ‘yuna masa de 30 kg, Se mantiene en reposo en posicidn ver ‘al y cuando se suelta gira en un plano vertical alrededor del pasacior liso A. Determinar las componentes horizontal y vertical de la reaccion del pasador A cuando @= 90° 222 Figura P16-30 16-31 Undisco de grosor uniforme que pesa 250 N gira en un plano vertical alrededor de un punto A, segain se indica en la figura P16-31, En la posicién representada (didmetro que pasa por el pasador A horizontal), la velocidad angular es de 10 rad/s en sentido antihorario, Determinar, en ese instante, la aceleracién angular del disco y las componentes horizontal y vertical de la fuerza que el pasador ejerce sobre el disco en el apoyo A. Figura P16-3116-32 La masa del disco macizo A representado en la figura P16-32.es de 50 kg, Un cable arrollado a una leve garganta del disco esta amarrado a la barra BC que tiene seccién uniforme y tuna masa de 25 kg. En la posicidn representada, la barra BC std horizontal y girando en sentido antihorario en un plano vertical con una velocidad angular de 5 rad/s. Determinar la aceleraci6n angular del disco A, la tensién del cable y las com- Pponentes harizontal y vertical de la reaccién del apoyo C. 16-35" La barra esbelta AB, representada en la figura P16-33, tiene seccién uniforme y pesa 100 N. Determinar la aceleracion del centro de masa de la barra y la reaccidn del apoyo A inmediatamente después de cortar el hilo del apoyo 8. 16-34% Un disco de grosor uniforme y masa 25 kg gira en un, plano vertical alrededor de un pasador situado en el punto A, segiin se indica en a figura P16-34. Enla posicin representada (diémetro que pasa por A vertical), la velocidad angular es de 20 rad/s en sentido antihorario y el médulo del par C es de 50 sm N. Determinar, en ese instante, la aeeleracién angular del disco y las componentes horizontal y vertical de la fuerza que sobre él ejerce el pasador situado en et apoyo A. Figura P16-34 16-35 Una placa rectangular de grosor uniforme ests sostenida por un pasador y un cable segtin se indica en la figura PL6- 35. La placa pesa SiH) N. Si se rompe el cable atado en B, determinar qué aceleracién tomar el centro de masa de la placa y qué reaccidn habra en el apoyo A en el instante en que comience el movimiento, Figura P35, 16-36 Una placa semicircular de grosor uniforme esté sostenida por un pasador y un cable segiin se indica en la figura P16-36, Su masa es de 80 kg. Si se rompe el cable atado en B, determinar qué aceleracién tomaré el centro de masa de la pla- cay qué reaccién habrd en el apoyo A en el instante en que co- rience el movimiento. Figura P16-3616-37* El disco no homogéneo de 300 mm de diametro repre- ‘sentado en la figura P1637 pesa 625 N y su radio de giro res- ppecto al ee fijo de rotacién es de 212.5 mm. Un cable arrollado sobre la periferia del disco esta unido a un bloque B que pesa 250)N. Si se suelta el sistema partiendo del reposo en la posi cid representada, determinar la tensién del cable y la acelera~ ign del bloque B. bastaid Figura P67 16-38° El disco no homogéneo A representado en la figura P6-38 tiene una masa de 20 kg, Su centro de masa esté situado 250 mm del ge i de rotacidn Oy el radio de giro respecto a dicho eje vale 350 mm. Un cable arollado en una leve garganta del disco sostione un bloque de 25 kg, En a posieign representada, la velocidad angular del disco es de 10 rad/s en sentido horario. Determinar la tensin del cable y las componentes horizontal y vertical de la fuerza que el pasador en O ejerce sobre el disco. 224 16-39 En la figura P16-39 se ha representado un freno para regular el descenso de un cuerpo. Las partes giratorias del freno (polea del cable y tambor) pesan 1250/N y tienen tn radi de giro respecto a su eje de rotacién igual a 106,25 mm. El e9- eficiente de rozamiento cinético entre a zapata y el tambor vale 0.50. El peso del cuerpo Ces de $000 N. Determinar, cuando se aplica a la palanca una fuerza P de 750 N, la tensién del cable, laaceleracién del cuerpo Cy las componentes horizontal ¥ vertical de la reaccién del apoyo B sobre la palanca del freno, Palanca Zapata | Zana Figura P16-39 16-40 La celeridad de un sistema giratorio se regula me te un freno segiin se indica en la figura P16-40, Las partes gira- {orias del sistema tienen una masa de 300 kg y un radio de giro respecto al eje de rotacién igual a 200 mm. El coeficiente de ro- ~zamiento cinético entre la zapata y el tambor vale 0,50. Deter- minar, cuando se aplique una fuerza P de 500 N a la palanea, las componentes horizontal y vertical de la reaccién del pasador B sobre la palanca y el tiempo # que tardara la celeridad del sistema en reducirse de 1000 rpm al estado de reposo. > Palanca L— Zapata Sistema ~Tambor Figura P16-4016-41" Elvolante representado en la figura PI6-I1 giracon ve- igual a 325 mm. El coeficiente de rozamiento entre el pasador locidad angular constante de 50 rad/s en sentido antihorario, en Cy la ranurade la barra vale 0,10. Determinar, cuando la ba- La barra AB pesa 100 N y tiene un radio de giro respecto a su _rra esté en la posicién representada, las componentes horizon- centro de masa igual a 229 mm. Determinar las componentes __tal y vertical de la fuerza que sobre la barra ejerce el pasador horizontal y vertical de a fuerza que ejerceel apoyo Adelaba- del apoyo A. ra AB cuando 0= 60°. La ranura de la barra AB es lisa. o 250 mm po | 300 me 700 rm (60 rn Figura P16-41 16-42" El volante representado en la figura P1642 gira con velocidad angular constante de 30 rad/s. La barra AB tiene una ‘masa de 15 kg y un radio de giro respecto a su centro de masa 16.4.3 Movimiento plano cualq En a figura 16-18, donde un émbolo esta conectado a un volante mediante una biela AB, se ilustran tres formas de movimiento plano. Esta claro que el movi miento del volante es una rotacién en torno a un ¢je fijo y el movimiento del émbolo una traslacién rectilfnea. El movimiento de la biela AB es un ejemplo de lo que consideramos un movimiento plano cualquiera. Cuando el volante gira un éngulo 0(v. fig. 16-18), el pasador A recorre una distancia 5, = R@a lo largo de un camino circular. EI movimiento del pasador B se puede considerar que es una superposicién de los desplazamientos resultantes de una traslacién curvilinea de la biela, como se indica en la figura 16-18b y de una rotacién de dicha biela en torno al pasador A, segtin se indica en la figura 16-18. Como resultado de estos dos desplazamientos, el pasador B recorre una distancia sy a Jo largo de un camino horizontal. Asf pues, el movimiento plano de la biela AB es la superposicién de una traslacién y una rotacién en torno a un ¢je fijo. La forma reducida de las ecuaciones 16-17 que describen el movimiento de la biela AB cuando se toma el origen de coordenadas en el pasador A y los ejes x e y estén orientados segiin el eje de la biela y perpendicularmente a ella (j = 0), respectivamente, es mag, (16-22) 225226 CINETICA DEL C LEYES DE NEWTON a ‘o ae ie ° - Fad a Figura 16-20 Si se situa el origen del sistema de coordenadas en el centro de masa G de la biela, las ecuaciones 16-22 se reducen a ZF,=mag, — EF, IMG, = Ol, y= Mey (16-23) En aquellos casos en que el cuerpo no sea simétrico respecto al plano de movimiento, habré que ir con cuidado con las ecuaciones 16-17 y reducirlas adecuadamente mediante la seleccidn del sistema cle coordenadas xyz solidario al cuerpo. Por ejemplo, consideremos un disco macizo (v. fig. 16-19) montado sobre tn drbol que forma con el eje del disco un éngulo @. En un sistema de coordenadas xyz de origen coincidente con el centro de masa G del disco, E =F = 0, feje=Oy ag= 0. Entonces, las ecuaciones 16-17 se reducen a ZF,=mag,=0 EMg,=~allg.y ZF, =magy=0 — EMc, =~ a, (16-24) IF.=0 EMg. = ale, En la figura 16-20 podemos ver otto ejemplo de cuerpo no simétrico respec- toal plano de movimiento. En este caso, una placa triangular de grosor uniforme es solidaria a un drbol circular que gira. Para un sistema de coordenadas xyz con origen A en el eje del drbol, ¥ Asf pues, las ecua- clones 16-17 se reducen a lage = ZF,=ma,,=— mio — IM, =~ al, EF, = mag, = mea EMyy=- lyn, (16-25) EF, las = las Estas cinco ecuaciones proporcionan suficiente informacién para determinar cinco incégnitas, entre las que pueden contarse las componentes B., B,C, y Cy de los cojinetes necesarias en todo instante para originar los momentos M, y 'M, precisos para mantener el cuerpo en un estado de movimiento plano. En los ejemplos que siguen se ilustra el método de resolucién de problemas de movimiento plano cualquiera. Teves)5 un movimiento plano con ag, = 0. Forigen del sistema de coondenadas xyz se ha tomadoen el centro de masa G de cada cuerpo. Las ecuaciones del movimiento del blogue son EF,=0 © EFyemacy EMg.=0 48 HEF, = 7,415 = 23 oye 48A20Gy5 = 475 @ t Las ecuaciones del movimiento del earrete son BF, By = macy EMg, = Ig. 250, Tog = mk? = St (0.100)? = 0.2548 kgm? 250 +f EFy=2T,-T,-250= Fa, 21, -T,-28.48agy, = 250 © +\, Mg, = 27, (0.075) -T, = 025480 i 67,7, = 10.19 Como las ecuaciones a, by ceontionen cinco inedgnitas, serin necesarias dos ecuaciones més para completar la solucién del problema, Del esquema de la figura 16-21c resulta @ rc} Resolvienda el sistema de ecuaciones a, b ¢, dy ¢, se tiene Resp. T, = 473N Resp ys = 0.7 ms? Resp iggy =~ OSI is? = 0481 mis? | ~ 9,63 rad/s? = 9,63 rads? /) La barra esbelta AB representada en la figura 16-222 tiene seccién uniforme y ppesa 250 N. Esté unida, por sus extremos A y Ba collares montados sobre vari- las isas, una horizontal y otra vertical. Cuando la barra se halla en la posicion, representada, el collar A lleva una velocidad de 1.5 m/s hacia la derecha y se acelera a razén de 1,2 m/s. Determinar la fuerza F, la velocidad angular @ y Ia aceleracion angular a de la barra y las fuerzas que sobre ella ejercen los pasadores Ay 8B. 227, 16.4 TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DEUN CUERPO RIGIDO H125 mmf Figura 16-21228 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEVES DE NEWTON Figura 16-22 SOLUCION En la figura 16-226 puede verse el diagrama de sdlido libre de la barra AB. Las pposiciones de los extremos A y B de la barra, para el sistema de coordenadas que seindica son aye Lsen® yp =Leos@ Ast pues, By = 4 = LB 9= Locos 8 ay = 34 = 1000s 0-L0? sen 8 = Lacos 0- Lo? sen 8 Para los datos consignados y= iSms aye l2ms? b= 225m 6 la aT eTSAi sella * Troos@ = TEasy(oR) ~ Of mae en: agt bor sen® 124. 133)°(0.6) 4 pes snan Sip aden: 51 alas ol ac a= #4* 60/4 fgg = May +50? sen O-Lerc0s 8 = 1,2 + 1,125(0,8333)? (0,6) ~ 1,125(1,1875)(0,8) = 0,6000 mis? if L fy = yy? os 0-Leesen 8 = O~ 1,125(0,8333"(0,8)— 1,125(1,1875)(0.6) = — 1,247 m/s? Las ecuaciones del movimiento de la barra son LFy= Mig, —-EEy= Mag, EMg, = Ig. 1 280, oa Ue ye ct Tog = pl? = zh SAMOSI)” = 10.751 kgm? +> DF =P+B, = mag, = Deacons 48, = ono) = 15291 +? DFy=A)-W=mac, 4,- 250 = FHC-2051) Ay = $197.73 = 197.7 N4 Resp. + EMg, = F(09) + Ay(0,675)- B09) = 1g.0 F(0.9) + 197,73(0,675) ~ B,(09) = Ig. P-B,=-134,11 (b) @ Resolviendo el sistema que forman las ecuaciones a yb: F = -594=594N <— Resp. 1410 = 74, N — Resp.tome) rey eay ews ay Un cilindro macizo homogéneo de masa 100 kg descansa sobre un plano ineli- ‘nado segiin se indica en la figura 16-234, E1 coeficiente de rozamiento entre cilindro y plano vale 040, Un cable arrollado alrededor de una leve muesca practicada en el cilindro lo conecta a tin bloque de75 kg, La polea sobre la que pasa el cable tiene tna masa de 10 kg. Sise stelta el sistema partiendo del reposo en la posicin representada, determinar la aceleracién del centro de masa G del bloque, la aceleracién del centro de masa G del cilindro y las tensiones en las dos partes del cable. @ 200 men 1 Ae x BINT T: F N 735,8N & Figura 16-23 SOLUCION En la figura 16-236 pueden verse diagramas del sélido libre correspondientes al cilindro, polea y bloque. E! movimiento del bloque es de traslacién (w= a= 4g = 0); e1 movimiento de la polea es de rotacién en torno a un ee fifo que pasa por su centro de masa (ag, = ag, = 0) y el movimiento del cilindro es plano con Aoy= 0. 29 16.4. TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE UN CUERPO RIGIDO230 — — Las ecuaciones del movimiento del bloque : CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: ae Monsen EYES DE NEWTON EF, EF=magy EMg,=0 HER, = Ty-T858= 130oyp T= 75agyp = 7358 @ Las ecuaciones del movimiento de la polea son BF=0 BFy=0 EMgelga Heap = 5rtgR3 = 410K0200) +\ EMg,p = 7)(0200)-T(0200) = 0200c, 7,-Ty=a, o Las ecuaciones del movimiento del cilindro son BE,= mag, EFy=0 IMG. = Ig. 1-R2 = 3(100/(0,400)" = 8,00 kg- m2 1m,g 608 30° ~ 100(9,81) cos 30° = 0 N= 849,6N. +A EF, = 1,4 F-m,g sen 30° = mag,, T, +P 10009,81) sen 30° = 1000... Tose = +8 EF, T, +F~100ag,, = 490.5 © + EMg..= F(0.400) ~T (0,400) = 8,00e, F-T, = 2000, o ‘Como en las ecuaciones a, cy d hay siete incégnitas, se necesitan tres ecua- ones cinemsticas mis para completa Ia solucin del problema, Srel cable no se deslza sobre la polea Yop = 02000, Fon = 92008, ose a, = 5.0004, © Sil cilindro no se desliza sobre el plano inclinado ose a, = 1259044 o 088 Aga = - 0.500% G45 ‘Resolviendo el sistema constituido por las ecuaciones a,b « «fy g.se tiene T, = 4018 = 402 Ty = 4227 = 423 acy = ~ 4175 = 4.18 mis? | 555 age = 2087 =2,09 ms? 4, = -20.87 = 209 rads? J a, = ~5.219 = 5,22 dls? F294 =291N 7Hay que comprobar si el coeficiente de rozamiento es suficiente para desa- ‘rollar la fuerza F de rozamiento necesaria para evitar el deslizamiento del cli dro sobre el plano inclinado. Ast 140(849.6) 339,8 = 340.N Como Fni 64,95 mm 150mm }—369,3 mo Figura 16-24 SOLUCION Dela geometria del sistema, cuando @= 60°, resulta232 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON, ‘Como el volante gira con velocidad angular constante (N = 500 rpm), se obten- ddrén fécilmente la velocidad y la aceleraci6n del pasador A. Asf pues, para el vo- ante = BY 28500). sr36 nae qa0 Para el pasador A V4 = Typ = 0,150(52,36)e, = 7.854ey m/s ay =~ r@e, = —0,150(52,36)?e, =— 411.26, mis? ‘Conocidas v4 y ag, se pueden determinar la velocidad vg y la aceleracién ag del ‘pasador B, asf como la velocidad angular ayy y la aceleraciéin angular aay ce la ‘biela AB. Para el pasador B Ya Yat osn En la figura 16-246 se han representado las velocidades vq, vp y Wy. ASf pues, pl = 7.854C-c0s 30° 1+ sen 30°) +0.7300,9( sen Gi c0s 99) = 6802+ 0.12990, 5)i+ (3927+ 0.7387 045) De donde 3927 +07387@4)=0 ayy = ~ S316 ads wag = 532mg J Resp. Up = ~ 6,802 + 0,12990»45 = ~ 6802 +0,1299(- 5,316) = - 7493 mis Vp = 7439 mis <— Andlogamente, para la aceleraci6n y= Antara La aceleraciGn agi, tiene dos componentes que resultan de la velocidad angular (aga) = Lagy = 0.750536)? = 21,19 avs? La componente perpendicular al eje de la bela es (Gaya), = Lata = 075005 Combinando las componentes cartesianas de las accleraciones a, ay y aya, Se tiene agi = 411.2 c0s 60° i sen 60 ) +21,19(- cos 1+ sen 6) + 0,750a,u(sen 4 1+ 00s 3) = (2265 +0,1299a 45) 1+ (= 3528+ 0.7387 455)) De donde = 35244073874, =0 ayy = 477.1 radis? iggy = 477 rads? Resp.ag = — 2265 +0,12990 yy = ~ 26,5 + 0,1299(477,1) = — 164.5 nis? ay = 164.5 ms? <— Por tiltimo, las componentes horizontal y vertical de laaceleracién del centro de masa de la biela se obtienen de 8+ Aor L, L ey = May FORp 008 0 Eeiay en AG44T + 0,375(5,316)%(0,9849) — 0,375(477.1)(0,1732) = — 185,02 mvs? gy = Hay Soy sen 6 = 0-0,375(5.3160.1732)- (0,375) (477.140.9849) = 17805 mis? En la figura 16-24 pueden verse los diagramas de sélido libre del volante, biela y émbolo. EI movimiento del émbolo es una traslacién pura, Por tanto, ~B, = 15(- 164,47) + ER, = mec B, = 67 N— NEFy-mmgy N4B,-mg=0 5 +LEMor= tee 0-0 La biela se mueve con movimiento plano; por tanto, + EF= mag, 2467 —A, = 10(- 185,02) A= BIN + PEF =mey, A,~1049,81)~B, = 10(- 17805) Ay—B, = ~16824 co) To. = qyil? = F(10¥0,75)" = 0.4688 ke -m? +\ Eg, = Tout 4317(0,06495) — A, (0:3693) + 2467(0,06495) —B, (0.3693) = 0,4688(477,1) Ay-By= 58748) Resolviendo el sistema formado por las ecuaciones a y b se tiene A, = 5475 = 5475 | Resp. 1349 = 11349 N J Resp. Ademas BIT N— Resp. B, = 267 N—> Resp. Elmovimiento del volante es de rotacidn en torno a un ee ij; por tanto, + EF= mag, A-e,=0 +RF/= macy Cy—Ay-mg=0 +4 EMg. = lege a T-Ayr, cos O~A, 1, sen. 0=0 (aque a=0) T = ~547,5(0,130) cos 60° + 4317(0,150) sen 60" 19.7 Nem 233, 16.4 TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE UN CUERPO RIGIDOSO Dos esferas cle 120 mm de didmetro estan sujetas a un érbol y giran en la forma que se indica en la figura 16-252. Cada esfera tiene una masa de 7,50 kg, Las ba- ‘ras que unen las esferas al érbol tienen 30 min de didmetro, longitud 220 iin y ‘masa 1,20 kg. El érbol tiene 40 mm de didmetro y masa 8.50 kg. Determinar las ‘componentes de las reacciones de los cojinetes en los apoyos y el par T que hay aplicado cuando el érbol gira en sentido antihorario a 600 rpm aumentando si. celeridad de rotacién a razén de 60 rpm por segundo, Supdngase que ¢! coj en A resiste todo movimiento del érbol en la direccién 2, | A F - , sara re) + a B95N-m 3650 N @ o fo Figura 16-25 SOLUCION Ena figura 16-25b puede verse el diagrama de sélido libre del sistema. Como el origen del sistema de coordenadas xyz coincide con el centro de masa G del sistema, ¥ = y = 0. Ademés, enel instante representado, fc,-= 0 (simetrfa respec- to al plano x2) y ag =0 (el ee fijo de rotacién pasa por G). Ast pues, las ecuaciones 16-17 se reducen a BF, = mag, EFy=migy=0 EF,=0 IMg,=- Ale, IMc,=-@Hlg., EMg,= all, loxElmomento de inescia Ig. y el producto de inercia Ic. se pueden determinar con auxilio della tabla B-5 y del teorema de Steiner (ecs, 16-11 y 16-16). Asf pues, para cada esfera, Teas = Gm R} ma} = 17.50)0,060)" + 7,500,300)? = 0.6858 kg -m* Teens = OF m3,% = 0+ 7,50(0,150)(0,300) = 0,3375 kg -m? Para cada barra 1 1 Tora = gmaRh + jgmald + mad = H.2090.015)? + 5(1,20)(0220)2 + 120(0.130)? = 0.02519 kg» m? Teuga = 0-4 mgE sg = 0+ 1,20(0,150)(0,130) = 0.0234 kg -m? Paracel arbol Foca = 38 = $(8.509(0,020)? = 0.0017 kgm? Toees #0 = Para el sistema Toe = 2lgz1 +2 era less -2(0,6858) + 2(0,02519) +0,0017 = 1,4237 kg « m? Ugext + 2osxa* Wears = 210.3375) + 210.0234) + 0 = 0,7218 kg - m? o= 2900). 62ganas a= 2A) 6 6283 rau? +/ DF, = A,+B,=0 +\EF,=4,+B,=0 +f) DE, = A,-2m,g-2m;g-m3g =0 Ay = 2(7,50)(9,81) + 2(1,20X(9,81) + 8,50(9,81) 254.1 = 254 N> + |, EMg, = 40390) ~B,(0,390) = ~ al., = ~ 6283(0,7218) Ay By =~ 11,628 +4, EM, = 8,(0.390) ~A,(0390) = 01, = ~(62.83)?(0,7218) B,-A, = - 7306 + DMG, = T= alg, = 6283(1,4237) = 8945 = 895 N- m Ves De las ecuaciones ay d resulta Ay = +3653 = 3650 B, = ~ 3653 = 3650 N7 @ ® Resp. 0 @ ii 235 16.4 TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DE UN CUERPO RIGIDO-236 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEVES DE NEWTON Ay = —5814=581N Resp. B, = +5814 =581N\ Resp. De las ecuaciones b y ¢ resulta En a figura 16-25¢ se han representado estos resultados. F Ten RET Un cilindro macizo de acero (y= 77,1 kN/m?) esté montado en un rbol segiin tarsmm.t se indica en la figura 16-26e, Determinar las componentes de las reacciones en a pe los cojinetes y el par T aplicado cuanda el dilindra se halla en la posicién repre- sentadla (el eje x es vertical) y el érbol estéirando en sentido antihorario a 500 pm aumentando su celeridad a razén de 50 rpm por segundo. Supéngase que elcojinete en B resiste todo movimiento del érbol en la direceidn zy que la masa de éste es despreciable. SOLUCION En la figura 16-266 puede verse el diagrama de sélido libre del cilindro mas el rbol. Como el origen del sistema de coordenadas xyz coincide con el centro de ‘masa G del cilindro, 7 0. Ademiés, Jay: = 0 (simetrfa respecto al plano x2) y ag = 0 (el eje fijo de rotacién pasa por G). Asf pues, las ecuaciones 16-17 se reducen a ZF, = mag, EEj=migy=0 EF=0 EM, =~ al IMgy=- Pose EMga= alg, El momento de inercia Ig. el producto de inercia Ig, pueden determinarse wti- lizando los momentos principales de ineria I, ye l- que se consignan en la tabla B-5 y ls ecuaciones de transformacisn A130 y A-13b, Ast We7N o W = WV = ymR2L, = 77.1 (2) (0.225)%10.0625) = 0.7764 KN = 166. Figura 16-26 3 Pes oaiasies b{ 2554 Jans) = 0.9074 kg-m? 1( 166.4 i 2 1(888)o2129%= 1786 nem 1 05%, + ly €05%8y. +1. £0520, 0,9074 cos? 110° +0,9074 cox? 90° + 1,7869 cos? 20° = 1,6840 kg «mn? = ly C08 Oy, 608 Byrg = Ty; 608 By, 608 By-l, C08 B.:, €08 B.-, = 0,9074 cos. 110° cos 20° ~0.9074 cos 90° cos 90° 7869 cos. 20° cos 70° = ~ 0,2827 kgm? = 2) rails am 28059) 05.036 ras? #500) — 52,36 rad M50) «5.236 rds +4 EF, = A,+5,-W = A, +B, 7664 =0 @ + VEE, =A, +8, ® + EF, =3,=0 Resp.236(- 0,2827) +4, EMe, = 4,(0375)=8,(0375 A,B, =3947 = + |, EMgy = B,(0.375)—A,(0,375) = =~ (5236) 02827) B,~A, = 2067 @ + IMg, = T= alg, = 5,236(1,6840) =8.82m-N Resp. De las ecuaciones ay resulta A, =~ 6803 =680N)—B, = + 1416,7 = 1417 Nf Resp. De las ecuaciones iy ¢, resulta A, = 19735 =1974N i By = -19735=1974N 7 — Resp, Los problemas de este tipo se pueden también resolver como tridimensionales descomponiendo la velocidad angular w y la aceleracién angular a seguin las componentes x’ ey’. Ya se vio en el apartado 16.5 que este método simplifica la resolucién al eliminar el requisito de determinar los momentos de inercia no. principales y los productos de inercia, 16.4 TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA DEUN CUERPO RIGIDO PROBLEMAS En los problemas siguientes, todas las cuerdas, hilosy cablesse 1 \4°.Un disco macizo de masa 15 kg rueda sin deslizamien- suponen flexibles, inextensibles y de masa despreciable. Los pasadores y poleas también son de masa despreciable y estén exentos de rozamientos, a menos que se indique otra cosa. 16443. Unaestera maciza homogénea que pesa 50 N rueda sin deslizamiento hacia abajo por un plano inclinado 28° respecto a la horizontal, segtin se indica en la figura P16-43. Determinar ia aceleraci6n del centro de masa de la esfera y el mi que puede tener el coeticiente de rozamiento para evitar el deslizamiento, Figura P16-43 to por el plano inclinado de la figura P16-44. En la posicion representada, la velocidad angular del disco es de 10 rad/s en sentido horario, Determinar la aceleracién angular del disco y el minimo valor que puede tener el coeficiente de rozamiento para evitar el deslizamiento, Figura P16-44 16-45 Dos discos de 40cm de diémetro y un cilindro de 20 em de didmetro estan unides formando un carrete que pesa 250 N y que tiene un radio de giro de 12,5 em respecto a su eje de si ‘metrfa, Se aplica al carrete una fuerza P de 250 N por medio de tun cable arrollado sobre el cilindro segdn se indica en la figura16-45. Si el carrote rueda sin deslizamiento sobre la superficie horizontal, determinar la aceleracién del centro de masa del carrete y el minimo valor que puede tener el coeficiente de roza- ‘miento para evitar el deslizamiento. = Figura P16-45 16-46 Un cilindso macizo A de radio R = 200 mm y masa sma =75kgestd conectado mediante un cable flexiblea un cuer- OB de masa m= 50 kg, segin se indica en la figura P16-46.5i €lcilindro rueda sin deslizamiento por el plano inclinado, de terminar la aceleracidn del cuerpo B y la tensidn del cable. Figura P16-46 16-47* Se tira hacia delante de la rueda representada en la fi- ‘gura P16-47 mediante una fuerza constante P de 260 N. El peso de la rueda es de 375 N y su radio de giro respecto al eje de la rueda es de 231 mm. La rueda va rodando sin deslizamiento por la superficie horizontal y en la posicién representada lleva luna velocidad angular de 15 rad/s en sentido horario. Deter- ‘minar la aceleracién angular de la rueda y las componentes horizontal y vertical de la fuerza que le ejerce la superficie. 238 Figura P16-47 16-48 Se unen dos discos de 400 mm de didmetro y uno de 240 mm de didmetro para formar un carrete que tenga una ‘masa de 125 kg y un radio de giro de 125 mm respecto al eje que pasa por el centro de masa del carrete. A éste se aplica una fuerza de 500 N mediante un cable arrollado sobre el disco de 240 mm. segdin se indica en la figura P16-48. Determinar la aceleracion del centro de masa y la aceleracién angular del cazrete si a. La superficie horizontal es lisa (j= 0). bb. La superficie horizontal no es lisa (= 0.25). ‘16-89. Elcarrete A, representado en la figura P16-49, pesa 500, Ny tiene un radio de giro respecto al ee de simeteia (que pasa por el centro de masa G) de 120 mm. El earzeteesté unio por ‘medio de un hilo al bloque B que pesa 125 N y descansa sobre tun plano inclinado, El coeficiente de rozamiento cinético entre bloque y plano vale 0,10. Si el carrete rueda sin destizamiento por la superficie horizontal, determinar la accleraci6n del bloque, la tensin de hilo el minimo valor que puede tener el coeficiente de rozamiento estitico para evitar el deslizamiento del carrete.Figura P16-49 16-50" Elcilindro A de 200 mm de didmetro esti moniado s0- bre un eje de 50 mm de didmetro, segun se indica en la figura 16-50. La masa del conjunto eje~ilindro es de 30 kg y su radio de giro respecto al eje de simetria es de 70 mm. Hilos flexibles “arrollados sobre el eje a ambos lados del cilindeo estén conec- tacos a un bloque de 100 kg que descansa sobre una superficie horizontal. El coeficiente de rozamiento cinéstico entre ésta y el logue vale 0.25. Si el cilindro rueda sin deslizamiento, deter minar la aceleracién del bloque y las tensiones de los dos hilos. Figura P16-50 1651 Un carrete esta sostenido por un hilo arrollado sobre su cuerpo interno, segtin se indica en la figura P16-51. El carrete pesa 50 N y tiene un radio de giro de 100 mm respecto a su je de simetria (que pasa por su centro de masa G). Cuando se suelta el carrete, dejéndolo moverse en un plano vertical, determinar la aceleracién angular del carrete y la tensign del hilo, ‘16-52 Un cilindro A de 100 kg y un cuerpo B de 50 kg estan unidos mediante cables a la polea compuesta representada en la figura P16-52. La polea tiene una masa de 20 kg y un radio de giro respecto a su eje de rotacidn igual a 110 mm. Si el cilin dro rueda sin destizamiento por el plano inclinado, determinar la aceleracién del cuerpo B y las tensiones de tino y otro cable, Figura P1651 Figura P16-52 1653 Al bloque A, que pesa 2.5 KN, lo mantienen sobre un plano inclinado una plataforma B que pesa 500 N y un par de ruedas C que, juntas, pesan 1 KN, segiin se indica en la figura 16-53. Las ruedas tienen un radio de giro respecto a su eje de rotacién igual a 212.5 mm. Los coeficientes de rozamiento estatico y einético entre el plano y los cuerpos en contacto valen 020'y 0,15, respectivamente. Determinar. durante el movimiento del sistema, la aceleracién del centro de masa de las rruedas y las fuerzas normal y de rozamiento que el plano inclinado ejerce sobre a plataforma y las ruedas. tem Figura P16-53 23916:54 Uncable continuo sstiene un disco macizo Ay un bloque B segtin se indica en la figura P16-54, Las masas del disco Ay del blogue B son 40 kg y 25 kg, respectivamente. Entre ca- bley disco no hay deslizamiento. Determinar la aceleracin del blogue, la aceleracién angular de disco y la tensiGn del cable enel soporte C que existen durante el movimiento del sistema, Figura P16-54 Uncilindro homogéneo de 1,2 m de diametro que pesa 1.5 KN descansa sobre la plataforma de un cami6n segiin se indica en la figura P16-55. El camién acelera, partiendo del reposo, 0,9 m/s* durante 20 s y despues se mueve con velocidad constante, Si el cilindro rueda sin destizamiento, determinar {qué distancia recorre el cami6n antes de que el cilindro salga de el 3.6m Figura P16-55, 1-56" La bola de 220 mm de didmetro representada en la fi- ura P16-56 tiene una masa de7,25 kg. Enel instante en que entra.en contacto con la pista de bolos leva una velocidad v hacia adelante de7 m/s y una velocidad de rotacién w hacia atrés de 6 rad/s Si el coeficiente de rozamiento cinético entre bola y pista vale 0,15, determinar qué tiempo transcurre y qué distancia recorre la bola antes de que empiece a rodar sin destiza- rmiento, 240 Figura PI6-56 16-57 Undisco de30 em de diémetro montado.en un arbol de 10cm de diémetro rueda sin deslizamiento sobre un par de railes inclinados. Sobre la superficie exterior del disco esta arro- liado un hilo del que pende un cuerpo B que pesa 100 N. El peso del disco junto con el rbol es de 375 N y su radio de giro respecto al eje de simetria (que pasa por su centro de masa) es igual a 106 mm. Sise sueltael sistema partiendo del reposo,dleterminar la tensidn inicial del hilo, la aceleracién del cuerpo B y laaceleracién angular del 15 om—F—5 em Sem] Sem Figura P16-37 16-58 Elcilindro macizo de la figura P16-58 tiene una masa de 50 kg, Descansa sobre un bloque B cle masa 35 kg. Cuando. se aplica a éste la fuerza F, adquiere una aceleracién de 5 m/s? Silos coeficientes de rozamiento entre bloque y clindro y entre bloque y superficie horizontal valen ambos 0.25, determinarel médulo de la fuerza F y la fuerza de rozamiento que el bloque gjerce sobre el cilindro.16-59" La barra esbelta representada en la figura P16-59 es de seccién uniforme y pesa 100 N, Se suelta partiendo del reposo en posicién vertical y gira en un plano vertical bajo la accidn de la gravedad. El coeficiente de rozamiento entre la barra y la superficie horizontal vale 0,50, Determinar: 2. Laaceleracién angular de la barra y la reaccién en su extremo A cuando @=40°, El éngulo @,cuando empieza a deslizar. Figura P1659 16-60" Un disco macizo A de masa 40 kg esté conectado mediante una barra de enlace a un bloque B de masa 50kg, Ambos descansan sobre un plano inclinado rugoso (4 =0.25) segtin se indica en la figura P16-60, Determinar la fuerza en la barra, las ‘componentes normales de las reaeciones en los apoyos C yD del bloque y la aceleracién angular del diseo existentes durante el movimiento del sistema. 16-61 Uncarrete A y un bloque B estén sostenidos por sendos cables arrollados sobre las superficie circulares del carrete segin se indica en la figura P1661. BI bloque pesa 375 N; el carrete pesa 520 Ny tiene un radio de giro respecto a su eje de rotacidn igual a 103 mm. Determinar la aceleracign del centro de masa del carretey las tensiones de los cables inmediatamente después de soltar el sistema partiendo del reposo. Figura P16-61 16:62. El semidisco de la figura P1662 tiene una masa de 25 kg. Si rueda sin deslizamiento, determinar la aceleracidn del centro de masa, la aceleracin angular del semidisco y as fuerzas normal y de rozamiento que sobre él ejerce el piso horizontal inmediatamente después de cortar el hilo amarrado en 4. Figura P16-60 Figura P16-62 24116-63" La barra esbelta representada en la figura P16-63 tiene seccién uniforme y pesa 200 N. Est sostenida por dos cables flexibles y mantenida en posicién por el hilo horizontal amarrado a su extremo 8. Determinar la aceleracién del centro de ‘masa de la barra, la aceleracin angular de la misma y las tensiones de los dos cables inmediatamente después de cortar el hilo horizontal amarrado a B. Figura P16-63, 16-64" A una barra esbelta AB de seccién uniforme y masa 10 kg la manticnen fjainicialmente dos hilos, sein se indica en 1a figura P16-64, Determinar la tensi6n en el hilo amarrado a B y la aceleracién angular de la barra inmediatamente después de cortar el hilo amarrado a A. Supéngase lisa la superficie ho- rizonital en contacto con el extremo A de la barra Figura P16-65 16-66. Un disco de 300 mm de dismetro rueda sin desliza- :miento sobre una superficie curva seggin se indica en la figura 16-66. El centro del disco ce masa de 40 kg sigue la curva y = 1=x: /4.Siel coeficiente de rozamiento entre disco y superficie vale 05, determinar la méxima celeridad que podra tener el disco en x = I m sin que se produzea deslizamiento, Figura P16-65 16-65 Un disco de 10 em de didmetro, representado en la fi- ura P16-65, pesa 50 N. Se suelta partiendo del reposo siendo 30” y rueda hacia bajo por la superficie curva sin desliza- ‘iento. Determinar la aceleraciOn del centro de masa del disco ¥ las componentes de la fuerza que dicha superficie ejerce So- bre el disco cuando 0= 60°. 242 16-67" La rueda desequilibrada de la figura P16-67 rueda sin EF, =3,=0 +fEF,=A,+B,—mg = 0 @ + \EMg, = B(0.250) - A,(0.250) = Vogt, gy —Hex) 0, @ +\EMgy=0 © a (0.250) B, (0.250) = 0 o De las ecuaciones a, by fresulta A Resp. De las ecuaciones cy d, resulta A, +B, = 209.81) = 1962 A,B, al (0,0625 —0,1595) (75}(25) ~ (0,1595) (~1875) ) 468,75 Por tanto: Resp. 251 16.5 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO. RIGIDO & Figura 16-27ye) Tee) 16-87" Dos placas delgadas en forma de cuadrante circular (v fig. P16-87) pesan, cada una, 100 N. Determinar las reacciones en los cojinetes cuando las placas estén en un plano vertical (se fin se indica) y la velocidad y aceleracién angulares del eje sean 100 rad/s y 25 rad/s’, respectivamente. SupOngase que el cojinete en B puede resistir cualquier movimiento del eje en ls direccién axial y que la masa de éste es despreciable, al ree $2325 mm — Figura P16-87 325 mm —4 16-88" Un cilindro de revolucién macizo de 75 mm de dismetro esta montado sobre un Arbol segiin se indica en la figura P16-88, La masa del cilindro es6 kg y la de cada hemisferio 1 kg. Determinar las reacciones en los cojinetes cuando el eje del cilindro se halla en un plano vertical (segrin se indica) y la velocidad y aceleracién angulares del érbol son 50 rad/s y 15 rad/s*, respectivamente. Supéngase que el cojinete en B puede resistir cualquier movimiento del drbol en la direccién szxial y que la masa de éste es despreciable y —— 150 mm 200 mm —+ 200 mm Figura P16- 16-89 Repetirel problema 16-87 para el caso en quelas placas estén en un plano horizontal (giradas 90° en torno al eje 2), Uti- lizar las mismas velocidad y aceleracién angulares que antes, 16-90" Repetir el problema 16-88 para el caso en que el cilin dro esté en un plano horizontal (girado 270° en torno al ee 2). Utilizar las mismas velocidad y aceleracion angulares que antes. 16-91 La manivela representada en la figura P16-91 gira en sentido antihorario con velocidad angular constante igual a 20 rad/s. La barra AB pesa 100 N y esté conectada a la manivela en A yallacorredera en B mediante ritulas. Determinar las reacciones en los extremos A y B de la barra cuando la manivela se halle en la posicién indicada en la figura 2 joan Figura P16-91 16-92" Un érbol vertical sostiene una varilla AB de masa 5 kg y-una esfera de masa 6 kg segiin se indica en la figura P16-92. Determinar la reaccién en A y la tensién del cable CD cuando gire el érbol en sentido antihorario con velocidad angular constante de 30 rad/s. 270mm “30mm Figura P16-9216-98 Resolver el problema 16-91 en el caso en que la manivela tenga una velocidad angular de 25 rad/s.en sentido hora ‘io y una aceleracién angular de 5 rad /s* en sentido antihoratio. 16-94" Resolver el problema 16-92 en el caso en que el arbol tenga una velocidad angular de 30 rad/s en sentido antihora: rio y una aceleracién angular de 10 rad/s? en sentido horario, 16-95 disco macizo representado en la figura P16-95 pesa 125 N. Gira altededor del eje AB con velocidad angular constante de 500 rpm. Al mismo tiempo, el ee AB gira en un plano. vertical en tomo a un pasador en el soporte A. Determinar la reaccién en el soporte A cuando el sistema se halle en la posicin representada y la velocidad y aceleracién angulares del eje sean ©, =20 rad/s y a, =5 rad/s® Supéngase despreciable Ja masa del je. Figura P16-95 16-96* El disco macizo representado en la figura P1696 rueda sin deslizamiento recorriendo un camino circular porla superficie horizontal mientras el eje sobre el que esta montado gira cen torno al montante, La masa del disco es de 50 kg, Supéngase ‘que la masa del eje que sostiene el disco es despreciable y que los cojinetes en Ay B giran libremente a lo largo del montante. Determinar las reacciones en los cojinetes y la fuerza que se ejerce entre el disco y la superficie horizontal cuando el je gire con velocidad angular constante ey, = 25 rad/s. 50mm 16.6 PRINCIPIO DE D'ALEMBERT —FUERZAS DE INERCIA La segunda ley de Newton aplicada a un punto material o al centro de masa de tun cuerpo rgido viene dada por la ecuacién 15-16 en la forma R = SF=ma, (15-16) Jean Le Rond d'Alembert (1717-1783) sugirié que al sistema de fuerzas reales de los problemas de Dinamica se podia afiadir un sistema de fuerzas de inercia (ntac) para obtener un sistema de fuerzas en equilibrio.! El proceso, conocido "De. Emst Mach, The Science of Meciamics, 9 ed. The Open Court Put Jing Company, LaSalle, IL, 1942. Publicado originalmente en alemén en 1893 y traducido al inglés por Thomas H. Me- (Cormack en 1902 253254 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON porel nombre de principio ded’Alembert, puede expresarse matematicamente en la forma R+ (mag) =R+F,,=0 (16-30) EL término F,, = (-mag) de la ecuaci6n 16-30 se denomina fuerza de inercia. Las fuerzas de inercia no son verdaderas fuerzas ya que no representan la accién de otro cuerpo sobre el cuerpo de interés, Los problemas que entranan la traslacién de un cuerpo rigido, se pueden resolver mediante el principio de d’Alembert situando en su centro de masa la fuerza de inercia F), = (imac) cuando se dibuja el diagrama de s6lido libre. Se aplican entonces las ecuaciones de equilibrio YF = 0 y YM =0 tomando todas las fuerzas de dicho diagrama (incluida la fuerza de inercia). Las ecuaciones de momentos que se utilicen en la resoluci6n del problema se podrén escribir tomando los momentos respecto a puntos del cuerpo o de fuera de él. La necesidad de resolver un sistema de ecuaciones puede evitarse a menudo tomando tun centro de momentos que climine varias incognitas en la ecuacién. La aplicacién del principio de d'Alembert resulta complicada cuando el cuerpo tiene movimiento angular. En el caso de un cuerpo rigido en movimiento plano, al diagrama de sélido libre habré que agregar, ademas de las fuerzas de inercia, pares de fuerzas de inercia. Tomando como plano xy el plano de movimiento y el centro de masa G como origen del sistema de coordenadas 1yz, las fuerzas y pares de inercia que habra que agregar al diagrama de sélido libre son. Fay = “tdg,d Cal gay + gy) i Einy = Moy) = Calley. + Olea) (1631) Fee = (alg Las fuerzas de inercia deben situarse en el centro de masa del cuerpo. Los pares de inercia se pueden colocar en cualquier lugar del cuerpo. Nétese que los momentos y productos de inercia de las ecuaciones 16-31 se refieren a ejes que pasan por el centro de masa del cuerpo. De nuevo. las ecuaciones de equilibrio 3F=0y XM =0se pueden emplear para resolver el problema del movimiento utilizando las fuerzas de inercia, los pares de inercia y las fuerzas y pares apli- cados que figuran en el diagrama de sdlido libre, Una seleccién adecuada de los centros de momentos para las ecuaciones correspondientes puede simplificar el proceso de resolucién. En los problemas de movimiento tridimensional cualquiera en que se con- sidete el centro de masa como origen y los ejes principales como ejes de un sistema de coordenadas xyz, las fuerzas y pares de inercia que se necesitan para aplicar el principio de d'Alembert a la solucién de problemas de Dindmica son i Chee = = Ugep Coyle) ai Fn = —Mayh — Ciny =~ Ucy@y~ (Ics gn) @ M1} 16-32) Fray =~ Micah Cine = ~ Lge. Ug ~ Ney) 0%) k El principio de d'Alembert proporciona otro método de resolucién de los problemas de Dindmica, que algunos profesores consideran atractivo. Como el método no da nueva informacién, no insistiremos en él en este libro. Los dos ejemplos siguientes se introducen para ilustrar el método a quienes interese.Gent? yoke mamnr Un automévil cuya distancia entre ejes es de 2.85 m pesa 17,5 KN. Su centro de masa se halla 1,20 m detrés del eje delantero y 55 cm sobre la calzada. Determi- nar las fuerzas normales que la calzada ejerce sobre las ruedas delanteras y traseras cuando se reduce uniformemente la celeridad del coche de 100 km/h a 50 km/h en una distancia de 45 m sobre un tramo horizontal de la calzada, SOLUCION Las velocidades inicial oy final o,del coche son 100(1000) 37.98 mis 10011000) 37,28 mi jc Sout (as 2p = SALON) «13,89 mr La aceleracion de! automévil es = 643 mis? Fy = nia (643) = 11473 N En la figura 16-28 puede verse el diagrama de solido libre del automévil. La fuerza de inercia efectiva F.yesta dirigida hacia adelante ya que la aceleraciin del auto lo ests hacia atrés. La reacciGn de las ruedas delanteras Ny se determina uti- Jizando una ecuacién de momentos tomando en A el centro de momentos para climinar las fuerzas de rozamiento Fy Fy. Andlogamente, la reaccién N de las ruedas traseras se calcula utilizando una ecuacién de momentos con centro de momentos en B. Asfpues, Ng(2,85)~ 17 500(1,65) ~ 11473(0.55)=0 Ny = 126M6N Resp. N4(2,85) ~ 17 $00(1,20) + 11 473(0. =0 Ny =SISHN Resp. Comprobacién: +0DE=N,+Ny-W = 12. M6 +5154-17 500 =0 Cerne tema: Un disco delgado de 600 mm de diémetro y masa 60 kg se mantiene sobre un plano inclinaco gracias a un bloque ya un cable arrollado en su superficie segin se indica en la figura 16-29e. Determinar la tensién T del cable y la aceleracién ag del centro de masa del disco una vez suprimido el blaque con lo que el disco podrd deslizarse libremente por el plano inclinado. EI coeficiente de rozamiento inético entre disco y plano vale 0,20. 255 16.6 PRINCIPIO DE D’ALEMBERT — FUERZAS DE INERCIA Figura 16-28256 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON, a SOLUCION En la figura 16-29b puede verse el diagrama de s6lido libre del disco, EI movimiento de éste s6lo es posible si se desliza; por tanto, F = yN, Ademés, el punto donde el cable sale de la superficie del disco es el centro instanténeo de rotacién; por tanto, ag = Rer= 0.30a 0 sea @=3,338a, Del Apéndice B tg = un? = $600,300)" = 270Kg-m? Por definicin, la fuerza de inercia es F,, =~ mag =~ 60a, yeel par de inercia tiene por momento jy = — Mga = ~ 2,70(3,3334g) = - 9,00 La aplicacion de las tres ecuaciones dle equilibrio 2F, = 0, 3F, = Oy 3M = Ores- pecto a todo punto, situado en el disco o fuera de él, da las rebtantes incdgnitas +NEF, = mg cos 50° = 0 img cos 50° = 60(9,81) cos 50° = 378.3 = 378. +\EM4 = Cj, + Fiqi mg sen 50° (R) + NOR) = 0 = 9,002, ~ 60 (0.300) = 60(9,81) sen $0°)(0,300) = 0,20(378,3)(0,600) De donde fig =~ 3328-2 3,33 mis? Resp. +7 EF, =F4T+E,,~mg sen 50°=0 T = mg sen 50°- AN + 600g = 609,81) sen 50° —0,20(378,3) + 60(-3,328) = 17555 = 1756N RESUMEN ‘Todo sistema de fuerzas que actie sobre un cuerpo rigido puede sustituirse por un sistema equivalente consistente en una fuerza resultante R cuya recta soporte pase por el centro de masa G del cuerpo y un par resultante €. La segunda ley de Newton rige el movimiento del centro de masa G del cuerpo, la cual puede expresarse matematicamente por la ecuacién R= mag (15-16) La ecuacién 15-16 expresa el hecho de que los médulos de Ry ag son pro- porcionales y que los vectores R y ag tienen igual direccién y sentido dado que im es un escalar positive. La ecuacién 15-16 es vilida tanto para fuerzas constantes como para fuerzas variables con el tiempo. El sistema de ejes que se utilice para medir la aceleracién ag debe ser un sistema inercial primario (que tenga una orientacién constante respecto a las estrellas fijas). Sin embargo, todo sis-tema de ejes no giratorio que esté en movimiento de traslacién con velocidad constante respecto al sistema primario seré igualmente satisfactorio. La ecuacién 15-16 no serd valida cuando ag represente una aceleraciGn relativa medida respecto a un sistema de ejes en rotacion. EL movimiento real de la mayoria de los cuerpos rigidos consiste en una su Perposicién de la traslacién originada por la fuerza resultante R y la rotacién que origina el par C. En un sistema de coordenadas xy2 con origen en el centro de masa G del cuerpo y ejes de coordenadas que coincidan con los ejes principales que pasan por el centro de masa, las relaciones instantaneas entre I componentes del momento del par Cy las velocidades angulares, aceleraciones angulares y propiedades inerciales del cuerpo rigido vienen dadas por las ecuaciones de Buler: Moy = Tex — (Icy— 12) 0, ee (16-2 Ig208,— Ugy— ley) ©, 0, Muchos problemas de Dindmica entrafian un movimiento plano. Det mos el movimiento plano de un cuerpo rigido diciendo que es aquel movimiento en el que todos los elementos del cuerpo se mueven en planos paralelos. Al plano paralelo que contiene al centro de masa G del cuerpo le lla~ mamos “plano del movimiento". Cuando un cuerpo rigido esté animado de movimiento plano, los vectores velocidad angular w y aceleracién angular @ son paralelos entre sf y perpendiculares al plano del movimiento, Si se toma el sistema de coordenadas xyz de manera que el movimiento sea paralelo al plano xy, las ecuaciones 16-28 se reducen a (16-5) Los problemas de movimiento plano se clasifican en tres categorias, que dependen de la naturaleza del movimiento: (1) traslaci6n, (2) rotaci6n en tornoa un ee fijo y (3) movimiento plano cualquiera, que es una combinacién de tras- lacién y rotacién, El movimiento de traslacisn es, por definicién, aquel en el cual todo segmento rectilineo del cuerpo se mantiene, durante el movimiento, paralelo a su posicién inicial. La resultante de las fuerzas exteriores que se ejer- ‘cen sobre el cuerpo en traslacién es una fuerza R cuya recta soporte pasa por el centro de masa G del cuerpo. Las ecuaciones del movimiento para la trasla~ ién, cuando el origen O del sistema de coordenadas xyz se toma en el centro de masa G del cuerpo, son (16-18) Cuando todos los elementos de un cuerpo describen trayectorias circulares centradas en un ee fijo y situadas en planos normales a él, se dice que el movimiento es de rotacién en torno a un ee fijo. Las ecuaciones del movimiento de258 un cuerpo rigido simétrico respecto al plano del movimiento y que gire en tor- CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: LEYES DE NEWTON ‘no a un eje fijo que pase por el centro de masa G (ag ) son DE, = mag, = 0 EF, = macy = 0 (16-20) EMo. = | También pueden producirse rotaciones en tomo a ¢jes fijos que no pasen por el centro de masa G del cuerpo. Las ecuaciones del movimiento para un cuerpo ‘gido simétrico respecto al plano del movimiento y que gire en torno un ee fijo que pase por un punto arbitrario A (a, =0) del eje x son (16-21) face O la ag Ce) 16-97* El automévil de la figura P16-97. que pesa 15,5 KN, reduce uniformemente su celeridad de 100 km/h a 20 km/h en tuna distancia de 50 m, Determinar las fuerzas normales que el pavimento ejerce sobre las ruedas delanteras y traseras durante la accion de frenado y el minimo coeficiente de rozamiento que debe haber entre los neumsticos y el pavimento, El auto tiene frenos en las cuatro ruedas. [osm Figura P16-97 16-98" Un cable une dos cajas A y B segtin se indica en la figura P16-98. La masa de la caja A es 50 kg; la de la caja B, 40 kg. Las dos cajas son simétricas respecto al plano de movimiento y el cable AB y Ia fuerza P estan en el plano de movimiento, El piso sobre el que estén las cajas es iso. Determinar la maxima fuerza P que puede aplicarse a la caja Bantes de que una de las cajas esté a punto de volcar. =T +25 m—b m+ mt Figura P16-98, 16-99 Unblogue que pesa 250 N descansa sobre una platafor ‘ma de 600 N de peso sostenida por cuatro barras de peso des~ preciable segtin se indica en la figura P16-99, El coeficiente de rozamiento entre plataforma y bloque vale 0,10, Se suelta la plataforma, partiendo del reposo en la posicién representada, cortando el cable unido a A. Determinar la aceleracién del centro de masa del bloque y las fuerzas que sobre la plataforma {jercen las barras en 4 y Cen el instante en que se inicia el movimiento, iG AL 120m Loom oom Figura P16-99 16-100 Laplataforma y el sistema de palancas representados en la figura P16-100 se utilizan en una fabrica para levar cajas de un piso a otro. En la posicidn representada, la palanca AB est gitando en sentido horario con una velocidad angulas de 05 rad/s, disminuyendo a razdn de 1.5 rad/s*. La masa de la caja es 500 kg. Determinar, para ese instante, las componentes verticales de las fuerzas que se ejercen sobre la caja en los apoyos Cy Dy el minimo coeficiente de razamiento que ha de ha ber para evitar que la caja se desiceFigura P16-100 16-101" La barra esbelta de la figura P1601 gira en un plano vertical en torno al pasador liso situado en el apoyo B, La barra tiene seccién uniforme y pesa 210 N. Cuando se halla en la po- sicién representada, su velocidad angular es 20 rad/s en sentido antihorario y su aceleracién angular 5 rad/s? en sentido horario. Determinar ef médulo del par C que se aplica a la ba- vray la fuerza que sobre ella ejerce el pasador en el apoyo B. Figura P16-101 16-102" La masa del disco giratorio de la figura P16-102es de 10 kg y su radio de giro respecto al eje de rotacién es igual a350 mm, Sobre el disco descansa un bloque B de 1 kg en la posicion ‘que se indica, El coeficiente de rozamiento entre bloguey disco vale 0.58. ise aplica un par constante C de5 m-N,determinar el ndimero de rotaciones que se producixan antes de que el bloque comience a deslizarse y la velocidad angular del disco cuando se inicia el destizamiento, 16-103 Una placa semicircular de grosor uniforme pende de dos cables segtin se indica en la figura P16-103. Pesa 500 N. Si se rompe el cable atado a B, determinar qué acelezacién tomar el centio de masa de la placa y Ia reaecién en el apoyo A en el instante en que se inicia el movimiento Figura P16-102 Figura P16-103 ‘16-104 La barra esbelta AB representada en la figura P16-104 tiene secci6n uniforme y masa 15 kg. Determinar la aceleracign de su centro de masa y la reaccién en el apoyo A inmediatamente después de cortar et hilo atado a B si 4. La superficie horizontal en A es lisa (it=0). 'b. La superficie horizontal en A es rugosa (1'= 0.25). Figura P16-108 25916-105 La barra AB de la figura P16-105 pesa 35 N y la barra BC, 50 N. En el apoyo Cla superficie es lisa. En la posicion representada, la velocidad angular de la barra AB es de 5 radi/s Y la aceleracién angular 2 rad/s, ambas en sentido antihora- ro, Determinar las fuerzas que, sobre la barra BC, eeren el pasador en B y la superficie en C Figura P16-105 16-106" Una barra (rtp = 20 kg) de seccién uniforme ests us dda.a.un disco macizo (mip =5 kg) por su extremo A y por su extremo B a una corredera de masa despreciable que se desliza por una guia lisa vertical, segtin se indica en la figura P16-106. El disco de 200 mm de diémetro rueda sin destizamiento por la superficie horizontal y en el instante representado tiene una velocidad angular de 15 rad/s en sentido antihorario y una aceleracion angular de 25 rad/s? en sentido horario. Determi- nar la fuerza F aplicada al pasador A y las fuerzas que sobre la barra ejercen los pasadores A y B. Figura P16-106 260 16-107 Labarra BC dela figura P16-107 es de seccién unifor me y pesa 125 N. Siel disco A gira en sentido horario con velocidad angular constante de 100 rpm, determinar la aceleracién del centro de masa de la barra BC y las fuerzas que sobre ésta cjercen los pasadores en B y D. Supéngase que el collar en D puede deslizarse libremente por la barra BC. Figura P16-107 16-108 Una barra (rig = 15 kg) de seccidn uniforme esta arti culada a un disco macizo (mp = 30 kg) por su extreme A y por suextremo B a una corredera ce masa despreciable que se desliza por una guia lisa horizontal, sexsi se indica en la figura P16-108. £1 disco de 500 mm de didmetro rueda sin deslizamiento por la superficie horizontal y en el instante representado leva una velocidad angular de 25 rad/sen sentido horario, y una aceleracion angular de 50 rad /s* en sentido antihoratio. Determinarel médulo del par C aplicado al disco y las fuerzas, {que sobre la barra ejercen los pasadiores en A y B. t$——600 mm 200mm Figura P16-108Problemas para resolver con ordenador 16-109 Una placa rectangular de peso 80 N se balancea entre los extremos de dos varillas articuladas iguales segiin se indica cen la figura P16-109. Si las masas de las varillas son despreciables y el sistema parte del reposo cuando @ = @ = 20*, calcular yrepresentar gréficamente: © Lavelocidad angular 6 de as varillas en funcién de su posicin angular @ (20° = 6 = 160°). Las tensiones Ty yep de las varias en funcién de su posicin angular 6 (20° = 0= 160°). © Cul esel minimo angulo iniial @, para el cual las dos ten- Siones Tap ¥ Ten Serén siempre positivas? 500 mm Figura P16-109, 16-110 El sistema de plataforma y palancas representado en ‘ Bgura P16-110 se utiliza en una fabrica para pasar cajas de ‘sn piso a otro, La masa de la caja es 120 kg. la de la plataforma 3 kg y el centro de masa del conjunto se halla en el punto G. ‘Si se hace descender lentamente la plataforma con celeridad angular constante @ =055 rad /s por medio de un par T aplicado a la palanca AB, calcular y representar gréficamente: ® El par T necesario en funcién de la posicién angular 8° < 6< 175), Las fuerzas que sobre la plataforma ejercen las palancas en Ay Cen funcion de 0(5° = 0 = 175°) © Las fuerzas normal y de rozamiento que sobre la base de la caja ejerce la plataforma en funcién de 05° < 6 = 175°), 16-111 El volante representado en la figura P16-111 gira con velocidad angular constante de 5 rad /s.en sentido antihorario, La barra AB tiene 50 cm de longitud, pesa 25 N y tiene un momento de inercia 1, = 0,16 kgm? respecto al eje horizontal que pasa por A. Calcular y representar gréficamente: 2 La fuerza que la barra AB ejerce sobre el pasador P en funcin de la posicién angular 6 (0° < @ < 360). La fuerza que sobre la barra AB ejerce el apoyo A en fun- ign de (0° = 6 = 360"), Figura P16-111 (16-112 La barea uniforme AB de masa 5 kg rep! la figura P16-112 puede girar en un plano vertical. Si se suelta, partiendo del reposo, cuando#=0°, calcular y representar graficamente: a. Las componentes acy ¥ acy de la aceleracién del centro de ‘masa de la barra en Funcion de la posicién angular @(0? = 0-90"). (Téngase en cuenta que a,.#0 y ag #~ g.) b. La fuerza que sobre la barra gerce en A el apoyo.en funcién de 6(0° = 0 = 90") Figura P16-112 261C16-115 La barra uniforme AB representada en la figura P16- 113 pesa 50 N y puede girar en un plano vertical. Bl coeticiente de rozamiento entre la barra y la superficie en A vale 0,6. Si se suelta partiendo del reposo cuando @= 0 , calcular y represen tar gréficamente: 2. Las fuer2as normal y de rozamiento que se ejercen sobre la barra en A en funcion de su posicién angular 6(0° < 0 = 90"). >. La ordenada ye; del centro de masa de la barra en funcién dela abscisa x¢ cuando esta cayendo la barra ©. Elmovimiento de las coordenadas xe y, del extremo A de labarra en funcidn de t. 4. ZA que dngulo comenzars a deslizarse la barra sobre la superficie? Cuando se inicie el destizamiento glo hard el extre- ‘mo A hacia Ia izquierda o hacia la derecha?,Se elevara, en algin momento, el extremo A sobre la superficie? (Tengase presente que, al caer la barra, la fuerza normal disminuye y el rozamiento llegaré a no ser suficiente para evitar el deslizamiento de la barra. Por tanto, probablemente sera necesario utilizar el método de Euler descrito en el Apéndice C para resolver las ecuaciones diferenciales del movimiento.) Figura P16-113 (C16-114 La rueda con radios representada en la figura PI6-114 rueda sin deslizamiento por una superficie horizontal, Como ha perdido un par de radios, el centro de masa de esta rueda de 12 kg se halla a 50 mm desu centro y el radio de giro respec- to al eje horizontal que pasa por su centro de masa es igual a 0,6 m. Si el centro de la rueda tiene una eeleridad de 3 m/s cuando @ = 0, calcular y representar graficamente:) 750mm Figura P16-114 262 &. Las fuerzas normal y de rozamiento que se ejercen sobre la rueda en funcion de 6(0° = 0 = 360"), ». La velocidad angular 6 de la rueda en funcién de 0(0° < 0 360) 16-115 La rueda desequilibrada 4 representada en la figura 16-115 pesa 100 N y su radio de giro respecto al ee de rota- ‘ign es igual a 125 mm. EI cable unido a la rueda sostiene un bbloque 8 que pesa SON. Si se sueltael sistema partiendo del re- pos0 cuando 9 0, calcular y representar gréficamente: . La fuerza que el ejeen A gerce sobre la rueda en funcién de su posicion angular @(0° = @ = 600"), by. La tension del cable en funcign de 0(0° = 0 600") Figura P16-115 C16-116 E1 mecanismo biela-manivela de la figura P16-116 es tuna idealizacién de cigiehal, belay piston de motor de auto- mévil, Tritese la biela como varilla uniforme de longitud Ipc 175 mm y masa 0,12 kg, El brazo del cigiieRal tiene una long) tud Ig = 75 mm y la masa del piston es 0,17 kg. Si el cigienal gira con velocidad angular constante & = 4800 rpm, calcular y representar graficamente: Figura P16-116 4 La fuerza que el cigiteal ejerce en B a la biela en funcion de (0° = 8 = 360"), >. La fuerza que la biela ejerce en el piston en funcidn de 0 (0° = 0 = 360")16-117 EL mecanismo representado en Ia figura P16-117 es ‘una simplificacién de la prensa de imprenta. El rodillo es un ci- lindo macizo que pesa 80 N, la barra AB gira en sentido antihorario con velocidad angular constante 6 = 15 rpm y el peso de la barra BC es despreciable. i las longitudes son [ay = 0,75 m, Inc= 1,2 my ol radio del rodillo es de 0,30 m, calcular y representar graficamente: » Las fuerzas normal y de rozamiento que se ejercen sobre el rodillo en funcion de @ (0° = @ = 360"). © La fuerza que el miembro BC ejerce sobre el rodillo en funcidn de @ (0° = 8 = 360"), EI par que se necesita para mover la barra AB con celeridad angular constante en funcién de 0 (0° < @ <360°), igura P16-117 16-118 Una bola de juego de bolos tiene una masa de 7 kg y un didmetro de 220 mm. Se suelta la bola por la pista con una ‘velocidad inicial de 6 m/sy velocidad angular nula. Sil coeficiente de rozamiento entre bola y pista vale 0,1, caleular y representar gréficamente: a. La velocidad vg del centro de masa de la bola, la velocidad ¢ del punto més bajo de la bola en contacto con la pista y Ja velocidad angular ede la bola, todo ello en funcién desu posicion x¢ medida a partir del momento en que se suelta la bola hasta que choca con el bolo situado a 18,25 m. . La posicién xg y la velocidad vg del centro de masa de la bola hasta que choca con el bolo situado a 18,25 m. 263INETICA DEL PUNTO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA -TEOREMA DE! LAS FUERZAS VIVAS. ae _ PRINCIPIO GENERAL DEL TRABAJO Y LA ENERGIA. . Cee Be CONSERVACION DELA ENERGIA Es ++ 286 17-8 POTENCIA Y RENDIMIENTO 287 RESUMEN ..-- 2.6. s045+44 298 Cuando. baja una caja, convierte su ‘energia potencial gravitatoria en ener- "gia cinética.266 CINETICA DEL PUNTO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA deosp 7 Figura 17-1 17.1 INTRODUCCION En los dos capitulos anteriores, se han resuelto problemas de Cinética utilizando la segunda ley de Newton. En este capitulo y el siguiente, presentaremos otro método —el del trabajo y la energfa cinética— que resulta titil para resolver ciertos tipos de problemas de Cinética. Enel método de la segunda ley de Newton, se utilizaban las ecuaciones ins- tanténeas del movimiento para relacionar las fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo con a aceleraci6n de éste. Si se aplicaban las ecuaciones a tna posicién concreta del cuerpo, s6lo se obtenfan relaciones instantdneas. Si se aplicaran las ecuaciones a una posicién arbitraria del cuerpo, la aceleraciGn resultante se podia integrar utilizando los principios de Cinematica tratados en los capitulos By 14, "el método trabajo-energia combina los principios de la Cinematica con la segunda ley de Newton para relacionar directamente la posici6n y la celeridad de un cuerpo. En este método, la segunda ley de Newton se integra en un sentido general respecto ala posiciGn. Para que este método sea titil,esté claro que las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo deben ser funciones de la posicidn ex- clusivamente. Sin embargo, para ciertos tipos de estas fuerzas, las integrales resultantes se pueden calcular en forma explicita. El resultado es una sencilla ecuacién algebraica que relaciona las celeridades del cuerpo en dos posiciones de su movimiento diferentes. Como el método trabajo-energfa combina los principios de la Cinemética con la segunda ley de Newton, no constituye un principioni nuevo ni independiente, Todo problema que pueda resolverse con el método trabajo-energia po- dré también resolverse utilizando la segunda ley de Newton. No obstante, el método trabajo-energfa, cuando sea aplicable, suele constituir la manera mas facil de resolucién del problema. 17.2, TRABAJO DE UNA FUERZA En Mecénica, una fuerza efectiia un trabajo solamente cuando el punto al cual estd aplicada esté en movimiento. Por ejemplo, cuando se aplica una fuerza constante P a una particula que recorre en linea recta una distancia d, como se indica en la figura 17-1, el trabajo que efecttia la fuerza P es, por definicién, el producto escalar Us P-d = Pad cos Pid Pyd, + Pt ae dl; + Py, + Pd, donde # es el éngulo que forman los vectores Py d. La ecuacién 17-1 se suele interpretar diciendo: E! trabajo efectuado por la fuerza P es el producto de su médulo 1por la proyeccién sobre ella del desplazamiento, d cos ¢ (fig. 17-1). También podria- mos haber asociado cos ¢a la fuerza P en vez de al desplazamiento d. Enton- ces, la ecuacién 17-1 se interpretarfa diciendo: El trabajo efectuado por la fuerza es el producto del médulo d det desplazamiento por la proyeccién P cos ¢ dela fuerza so bre la direccion del desplazamiento (ig. 17-1). Cuando 0'= = 90°, la fuerza y el desplazamiento tienen el mismo sentido y el trabajo efectuado por la fuerza seré positive. Cuando 90°< ¢ < 180°, la fuerza y el desplazamiento tienen sentidos opuestos y el trabajo efectuado por la fuerza serd negativo. Cuando = 90°, la fuerza es perpendicular al despla-zamiento y el trabajo que efectia es nulo. Desde luego, cuando el desplazamiento sea nulo, d = 0, también fo ser el trabajo efectuado por la fuerza. Las dimensiones del trabajo son las del producto de una fuerza por una distancia. En el sistema SI de unidades, la unidad de trabajo es el joule (1 = 2 N-m).' Enel U.S. Customary system, la unidad de trabajo no tiene nombre particular y se expresa, simplemente, por ft Ib (pie - libra), Cuando la fuerza no sea constante o el desplazamiento no sea rectilineo, la ecuaci6n 17-1 servird para expresar el trabajo efectuado por la fuerza en una parte infinitesimal, dr, del desplazamiento: dU =P. dr=P ds cos @ = P, ds i P, dx +P, dy +P. dz 2 donde dr=ds e, = dxi + dyj + dek. Integrando la ecuacién 17-2 a lo largo del camino de la particula desde la posicién 1 a la posicién 2 tendremos el trabajo U,_,,efectuado por la fuerza Uys =f au = fe P, ds © i P, aa fP Py ay +f P, de Ex algunos casos podremos desconocer la relacién funcional entre fuerza y desplazamiento. En su lugar, las componentes de la fuerza (P,0 bien P,, Py y pueden venir dadas en forma de gréficas (fig. 17-2). Entonces, las integrales de la ecuaci6n 17-3 representan el drea encerrada bajo la curva y se deberan cal- coular numéricamente. (173) />2.1 Trabajo efectuado por una fuerza constante Ceando aun punto material se aplica una fuerza constante P = z lnecuaci6n 17-3 da el trabajo efectuado por la fuerza sobre el punto en ja forma P, . det ef dy +f dz Pylap—m) +P, WoW) +P, 222) Obsérvese que el valor del trabajo efectuado por una fuerza constante depende de las coordenadas de los puntos extremos del camino recorrido pero no de la ema de éste. En el caso de la fuerza constante P representada en la figura 17-3, no importa que el punto material recorra el camino a que lleva del punto al punto 2 0 que recorra el camino b o cualquier otro camino entre dichos puntos. El trabajo efectuado por la fuerza P es siempre el mismo. Las fuerzas para las cuales el trabajo que efectiian es independiente del camino (entre dos puntos dados) se denominan fuerzas conservativas. Se estudiarén con mayor etalle en el apartado 17.5 El peso W de una particula constituye un ejemplo de fuerza constante. Cuando los cuerpos se mueven en la proximidad de la superficie de la Tierra, (Geservemos que el trabajo vel momento de una fuerza tienen iguales dimensiones: ambos son © producto de una fuerza por una longitud. Sin embargo, trabajo y momento son conceptos to- ‘eimente diferentes y la unidad particular joule slo deberd utiizarse para describi un trabajo 0 ‘sna energfa. El momento de una fuerza debers siempre expresarse en N =m. 267 17.2. TRABAJO DE UNA FUERZA mu2068 CINETICA DEL PUNTO: TODOS DE TRABAJO Y ENERGIA Figura 17-5 Figura 17-6 la fuerza de la gravedad terrestre es précticamente constante (P, = 0, P,=0y P, = -W). Por tanto, el trabajo que sobre una particula efectia su propio peso serd -W(z) ~ 21). Cuando z, > 2), la particula se mueve hacia arriba (en sentido opuesto a la fuerza de la gravedad) y el trabajo efectuado por ésta es negativo. Cuando 2, <2, la particula se mueve hacia abajo (en el sentido de la fuerza de la gravedad) y el trabajo que ésta efecttia es positivo. 17.2.2 Trabajo efectuado por la fuerza de un resorte lineal sin masa La fuerza necesaria para estirar un resorte lineal sin masa es directamente proporcional al alargamiento del resorte P = 4-6) = 66 (17-4) donde 4 es una constante llamada médulo del resorte y €, € y 6son la longitud actual, la longitud natural y la deformacién del resorte a partir de su posicién relajada, respectivamente. Cuando la longitud actual es mayor que la natural (6> 0), el resorte esté estirado y la fuerza P es positiva, como se indica en la figura 17-4. Cuando la longitud actual es menor que la natural (5 <0), el resorte est comprimido y la fuerza P es negativa (la fuerza esté, en realidad, compri- miendo el resorte). Cuando el resorte de la figura 17-4 se une a una particula, la fuerza que sobre ella se ejerce tiene igual médulo y direccién, pero sentido opuesto, que la que se ejerce sobre el resorte (fig. 17-5). Si la particula pasa de la posicién 1 (donde la deformacion del resorte es 6,) a la posicién 2 (donde la deformacién del resorte es 6,), el trabajo efectuado por el resorte sobre la particula sera — RF 4&5 d5 = 40063 59) (17-5) donde el signo menos se debe a que la fuerza 4 6esté dirigida hacia la izquierda de la particula y el desplazamiento déo esta hacia la derecha. $i 0-<5, < 8, el movimiento resultante de la particula tiene lugar hacia la derecha (opuesto a la fuerza del resorte) y el trabajo efectuado sobre la particula es negativo. Si 0. La celeridad de ta caja cuando Hlegue al punto mas bajo de Jarampa. Ladistancia d que se destizara la caja sobre la superficie horizontal antes de detenerse. 17-14 Cuando los bultos del problema 17-10 salgan de la rampa con demasiada velocidad, serd necesario un tope como elrepresentado en la figura P17-14 para pararlos. El coeficiente de rozamiento entre bulto y suelo es J, = 0,25, la constante del resorte es 4, = 1750 N/myy la masa del tope i es despreciable. Sila celeridad de un bulto de 2,5 kg es vy = 8 m/s cuando se ha- ea €=3m del tope, determinar 2. Elmiximo acortamiento 3del resorte. La posicidn final del bulto en reposo. 97-15. Cuando tos bultos del problema 17-9 salgan de la ram- jp con demasiada velocidad, sera necesario un tope como el epresentado en la figura PI7-14 para pararlos. La constante Sel resorte es ¢ = 100'N/m y la masa del tope B es desprecia- be. Si los coeficientes de rozamiento estético y cinético de un balto de 75 N de peso valen 0,6y 0,4, respectivamente, deter- ‘minar la maxima celeridad inicial 1) que puede tener el bulto en € = 1,5 m para no rebotar en el tope. * Cuando los bultos del problema 17-10 salgan de la vempa con demasiada velocidad, serd necesario un tope como representado en la figura P17-14 para pararlos. El co ve de rozamiento cinético entre bulto y suelo es 14 onstante del resorte es ¢ = 250 N/m y la masa del tope B es despreciable. Si la celeridad de un bulto de 5 kg es uy = 3,5 s/s cuando se halla a € =3 m del tope, determinar el minimo coeficiente de rozamiento estatico que haga que el bulto no re- pote en el tope. "17 Un punto material esta unido a un resorte alineal (sua- ‘wante) para el cual la relacidn entre fuerza y deformacion es F= 605-2675 onde F se expresa en newton y Sen metros, Determinar el tra- ajo que el resorte efectiia sobre el punto cuando su alarga- msento pasa de 625 mm hasta 6=62,5 mm. 17-18* Un punto material esta unido a un resorte alineal (en- durecedor) para el cual la relacién entre fuerza y deformacién F = 1200(6 +1052) donde Fse expresa en newton y den metros. Determinar el trabajo que el resorte efectia sobre el punto cuando su alargamiento pasa de 6= 150mm a 6=50 mm. 17-19 La presién en el cuerpo de bomba cilindrico de a figura P17-19 es inversamente proporcional al volumen del gas (p=constante/ volumen). Inicialmente, elémbolo esté en repo- 50,x= 15 €m ¥ = 2a donde pay = 1,013 X 10° Pa. Si se mantiene constante la presién del aire en la superficie exterior del émbolo ( Pn), determinar para el ulterior movimiento a. Laceleridad maxima igus del émboto. +b. El desplazamiento maximo Xa, del émbolo. ©. Lamfnima fuerza constante F que hay que aplicar al émbo- lo para limitar su movimiento de manera que Xpuq <45 em. Figura P17-19 17-20 Un bloque de 2 kg se destiza por un piso exento de rozamientos y choca contra los topes representados en la figura 17-20. Los dos resortes ineales son iguales y de constantes re- cuperadoras & = 1,5 kN/m, pudiéndose despreciar las masas 4e los topes. Si la celeridad inicial del bloque es de 4 m/s, determinar la maxima deformacién de los resortes 8 100 mm Figura P17-20 17-21 Unacaja de peso 25 N asciende por una rampa inclinada 25° con una celeridad inicial de 13,5 m/s seadin se indica en 277la figura P17-21. $i el coeficiente de rozamiento entre rampa y caja es 4=03 y €=3'm, determinar a. La eeleridad de la caja cuando alcance la parte alta de la rampa. . La maxima altura h que aleanzaré la caja ‘La distancia a la cual la caja chocara contra la superficie horizontal et Figura P17-21 17-22" Una caja de 5 kg asciende por una rampa inclinada 25° con ¢=5m, segiin se indica en la figura P17-21. Si el coeficiente de rozamiento entre rampa y caja es 14 = 0,5, determinar la celeridad inicial vp para la cual la caja aleanzar el Angulo de a ba con celeridad nula. 17-23 Una caja de peso 50 N asciende por una rampa inclinada 30° con ¢ = 4,0 m, segtin se indica en la figura P17-21. Si el coeficiente de rozamiento entre rampa y caja es j=0,3 y la caja choca contra la superficie horizontal en d= 1,5 m,determinar 4. La celeridad inical vp dela caja . La maxima altura que alcanza la caja, 17-24* Una caja de masa 7 kg asciende por una rampa inclinada 60° con ¢=3 m, segtin se indica en la figura P17-21. Si el cve- ficiente de rozamiento entre rampa y caja es = 0,3 y la maxima altura alcanzada por la caja es de 360 mm, determinar 2. Laceleridad inicial op de la caja. . La distancia da la cual chocard la caja contra la superficie horizontal. 17-25 Cuando se dispara una bala con un sfle, la presién en el interior del eafién varia segiin se indica en la figura P17-25. El caién tiene una longitud de 60 cm y un didmetro de 625 mm, Si la bala pesa 0,125 N y las fuerzas de rozamiento son despreciables frente a la fuerza del gas, estimar la velocidad inicial (con la que la bala sale por la boca del canién).. 278 420 350 280 210 Presion, (MPa) 140 70] 0 5250375500 (eam) Figura P17-25 17-26" Unbloque de 5 kg se desliza porel interior de un can- mn cilindrico, Seguin se indica en la figura P17-26. El radio de! cilindro es de 3 m. Siel bloque parte del reposo cuando = 30°, determinar su celeridad cuando @=90°, Figura P17-26 17-27 Los dos bloques representados en Ia figura P17-27 estan unidos mediante un hilo inextensible y sin peso. Se sueltan, Figura P17-27partiendo del reposo, siendo d = 45 cm. Sus pesos son W,, =25 Ny Wa=50N yel resorte (4 =333 N/m) se halla indeformado en la posiciGn inicial, Determinar qué velocidad lleva el bloque cuando alcanza el suelo 17-28" Los dos bloques representados en la figura P17-27 es- ‘én unidos mediante un hilo inextensible y sin peso. Se sultan, partiendo del reposo, siendod = 500 mm, Las masas de los bloques son my 6 kg. y ma=4 kg y el resorte estd indeformadoen Ja posicién inicial, Determinar el minimo valor que ha de tener Ja constante del resorte para que el Bloque B no choque contra elsuelo en el ulterior movimiento. 17-29 _Los dos bloques representados en la figura P17-29 es- ‘én unidos mediante un hilo inextensible y sin peso. Se sueltan, ppartiendo del reposo, cuando el resorte esté indeformado. Los coeficientes de rozamiento estatico y dinémico valen 0.2 y 0.1, sespectivamente. Para el ulterior movimiento, determinar » Laméxima velocidad de los bloques yl alargamiento que, en esa condicin, sufre el resorte. © La méxima caida del bloque de 25 N. © Sirebotarén los bloques en la posiciin del apartado b 33 Nin Figura P1729 ©7320" Los dos bloques representados en la figura P17-30 es- ‘sin unidos mediante un hilo inextensible y sin peso, Se sueltan, ipartiendo del reposo, cuando el resorte estd indeformado. Los coeficientes de rozamiento estético y cinético valen 03 y 0.2, cespectivamente. Para el ulterior movimiento, determinar. 1 kN/m Figura P1730 a. La maxima velocidad de los bloques y el alargamiento que, en esa condicién, sufre el resote. . La maxima distancia que recorrerd el Bloque de 10 kg, hacia abajo, por et plano inclinado. ¢. Sitebotardn los bloques en la posicién del apartado b 17-31 Los dos bloques representados en la figura P17-31 estn unidos mediante un hilo inextensible y sin peso. El coef ciente de rozamiento entre el bloque de 50 N y el suelo es j= (0,6.i se sueltan los bloques partiendo del reposo cuando el resorte esté alargado 375 mm, determinar, para el ulterior movimiento, la maxima velocidad de los bloques y el alargamiento que, en esa condicién, sure el resorte, 1000 N/m Figura P1731 17-32* Los dos bloques representados en la figura P17-32 estan unidos mediante un hilo inextensible y sin peso. Se sueltan, partiendo del reposo, en la posicién representada, en la que el resorte esté alargado 150 mm. Rozamientos despreciables. Para el ulterior movimiento, determinar la maxima distancia sobre el suelo ala que ascenders el bloque de? kg. Figura P17-32 17-83. Los dos bloques representados en la figura P17-23 estn unidos mediante un hilo inextensible y sin peso. La superficie horizontal y el poste vertical carecen de rozamiento, Ea la posicin representada, el bloque de 10 N lleva una velocidad 279de1,5 m/s hacia la derecha. Determinar, para el ulterior movi- ‘miento, la maxima distancia a la que ascenders, desde su posi- i6n inicial, el Bloque de 25 N. Figura P1733. 17-34 Los dos bloques representados en la figura P17-34 es: tén unidos mediante una barra inextensible y sin peso, Las _guias horizontal y vertical estan exentas de rozamientos. Si se ssueltan los bloques, partiendo del reposo, en la posicién representada, determinar la velocidad del bloque de 3 kg cuando: a. Esté al mismo nivel que el bloque de 2 kg, >. Esté 150 mm por debajo del bloque de? kg, 240 mm 17-35 Un bloque de 15 N se destiza por una gufa vertical sin rozamiento, segtin se indica en Ia figura P17-35, Alextremo del hilo inextensible y sin peso amarrado al bloque, se aplica una fuerza de 60 N. Si se suelta el bloque, partiendo del reposo, ‘cuando d = 80 cm, determinar la velocidad del bloque cuando d=45cm. 50N — 60m —4 Figura P17-35 17-36" Un bloque de 10 kg se desliza por una superficie horizontal exenta de rozamientos, segtin se indica en la figura PI7- 36. Al extremo del hilo inextensible y sin peso amarrado al bloque se aplica una fuerza constante de 50 N. Si se suelta e! bloque, partiendo del reposo, desde la posicién representada en Ja cual el resorte esta incleformado, determinar para el ulterior movimiento a. La méxima velocidad del blogue y el alargamiento que, en tesa condicién, sufre el resorte, >. Elalargamiento maximo que sufre el resorte. f 20mm Figura P17-36 17.5 FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGIA POTENCIAL ‘Aun cuando la energia «ética de un punto material viene dada siempre por T= | mo?, el trabajo efectuado sobre un punto debe calcularse para cada fuerza que sobre él se ejerza. Sin embargo, en el caso de una categoria especial de fuerzas, llamadas fuerzas conservativas, el trabajo también se puede calcular en unsentido general, simplificando considerablemente los célculos que comporta el teorema de las fuerzas vivas. Para estas fuerzas conservativas, el trabajo efec~ tuado sobre un punto material se calcula a partir de una funci6n energia potencial que sélo depende de la posicién del punto. 17.5.1 Energia potencial de una fuerza constante La fuerza constante constituye un ejemplo trivial de fuerza para la cual el tra~ bajo efectuado se puede sustituir por una funcién energia potencial. Conside- remos una fuerza constante P aplicada al punto material representado en la figura 17-11. Tomaremos el sistema de coordenadas con el eje x dirigido en la direccién y sentido de la fuerza. Entonces, el trabajo efectuado por la fuerza P cuando el punto pasa de la posicién 1 a la 2es Usage fl Pout fi Pac = Pf dc ts, = Px,—Px, La integral tiene siempre el mismo valor, independientemente de cual sea el ‘camino seguido por el punto. Por tanto, el trabajo efectuado por la fuerza P se ‘obtiene restando el valor de Px correspondiente a la posicién inicial (posicién 1) del valor de Px correspondiente a la posicién final (posicién 2). Para la fuerza constante P, la funcién escalar! Vp=—Px a7) recibe el nombre de energéa potencial de la fuerza. El valor de la energia potencial depende de la situacién del origen a partir del cual se mide x. Para una po- sicién dada del punto, la energia potencial puede ser positiva, negativa o nula, segtin sea la situacién del origen. No obstante, el trabajo efectuado sobre el punto material por una fuerza constante P viene dado por la diferencia de energfa potential U2 Vy) |W, ¥ esta diferencia es la misma independientemente de cual sea la situacién del punto a partir del cual se mida x. La situacién a la que corresponde una energia potencial nula se denomina punto de referencia o cero de potencial. El punto de referencia suele tomarse de manera que haga nula la energfa potencial it cial o la final. La unidad de medida para la energia potencial es la misma que para el trabajo o la energia cinética: el joule (J) en el sistema SI y el ft Ib en el U.S. Custo- mary System. En funcin de la energfa potencial, pues, el teorema de las fuerzas vivas se traduce en T, + (Vp),— Vp)y+ Ursa = T, 1 Laelecion ¥, =~ Pren ver de V,= x es abitrara El signo menos se inluye para que T, y (W), tengan el mismo signo en ta Scuacin 17-12. 281 17.5 FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGIA POTENCIAL Figura 17-11282 CINETICA DEL PUNT METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA osea T,+ (Vp), +0) 42 = 72+ (Vy), 712 donde {1,_,2 es el trabajo efectuado sobre el punto material por las fuerzas que no son la P. 17.5.2 Energia potencial gravitatoria (g constante) La fuerza de gravedad que se ejerce sobre los cuerpos proximos a la superficie terrestre puede considerarse constante. Por tanto, la fuerza de gravedad que actiie sobre un punto material no es sino un ejemplo particular de fuerza constante y el trabajo que la fuerza de gravedad efectia sobre un punto material podra calcularse mediante una funcién energia potencial Us2 = (V),- (Vy), donde V, = mgh = Wh (17-13) y hes la altura a la que esté el punto material,! Por tanto, el trabajo efectuado por las fuerzas gravitatorias se puede incluir en el teorema de las fuerzas vivas en la forma T.+(V),+th 42 = T+ (V,), (7-14) donde ti, _,2 es el trabajo que las fuerzas distintas de la gravitatoria actian sobre el punto material. La eleccién del punto de referencia (altura ala cual es nula la energia potencial gravitatoria) es arbitraria. Aun cuando a menudo se toma la superficie terrestre, también suele tomarse la. altura inicial o final a la que se encuentre el punto. 17.5.3 Energia potencial gravitatoria (fuerza inversamente proporcional al ‘cuadrado de la distancia) ‘Cuando los puntos materiales se muevan de tal manera que las alturas varien mucho, la fuerza gravitatoria W=-(GMm/r)e, ya no puede aproximarse a una constante. A menudo, el valor de GM se pone en otra forma teniendo en cuenta que el peso de un cuerpo es W = mg en la superficie terrestre. Comparando estas dos expresiones del peso tenemos GM = gR?, donde R es el radio de la Tie- ra. Entonees, si se expresa el desplazamiento en coordenadas cilindricas, de=dre,+rdBeg+dz e. trabajo efectuado por la gravedad ser aes =fow de = a mgR? _mgR? GO 17-15) "La energia potencalgravitatora es mig ya que la altura a que se halla el punto aumenta en ‘sentido opuesto al dela fuerza gravitatora. Enel apartado anterior la distancia x aumentabs en el sentido de a fuerza Py por ello la energlapotencal era PrEl trabajo que efectiia la fuerza gravitatoria es, pues, independiente del camino seguido y solo depende de la posicién del punto al principio y al final de! movimiento, La energia potencial gravitatoria se define entonces en la forma v, = —mgk? __ GMm (17-16) y el trabajo efectuado por la fuerza gravitatoria es Usa= (V),- Vd. Salvo en lo que respecta a la definicién de la funcisn energia potencial, el too- roma de las fuerzas vivas se tradisce también en este caso en la ecuaci6n 17-14. Observemos que el punto de referencia de la energia potencial gravitatoria definido por la ecuacién 17-16 se encuentra en r =e» y que V, es negativa para r<~. Desde luego, a la energfa potencial se le puede sumar siempre una constante,'dando asf un punto de referencia distinto, si se quiere. 17.54 Energia potencial de la fuerza elastica de un resorte lineal Consideremos ahora un punto material unido a un resorte lineal en la forma que se indica en la figura 17-122. La fuerza que el resorte ejerce sobre el punto es F, =~ 46e, y esta representada en la figura 17-12h. Por tanto, cuando el resorte esté estirado, 6 serd positiva y el resorte tira del punto en sentido opuesto aldee;. En cambio, cuando el resorte esté comprimido, Ssera negativa y el resorte empujard en el mismo sentido de e,. Expresando el desplazamiento en coordenadas cilindricas, el trabajo que la fuerza del resorte F, efectia sobre el punto es Waa= fe Rea ~ fp tor Pero la deformacién del resorte es la diferencia entre su longitud actual y su Jongitud natural (no deformado) 5= ¢~ @=r—fcon lo que dd=dr. Asi pues, el trabajo sera (7-17) que vuelve a ser independiente de la trayectoria del punto y sélo depende del alargamiento del resorte en las posiciones inicial y final. La energia potencial de la fuerza del resorte se define entonces en la forma? (17-18) "importa distinguir entre sumar una constant la funn energta potencialy sumar una cons tate al ado La forma correcta de fare cero de energia potencial en la superficie terrestre 23 Vj= mgR— mgr (y no -mgRh) donde h =r Res la altura sobre a superficie terest. * Notemos que lo que ess elevado al cuadrado es a defrmaciin del resore y no su lngitud 0 ea, a 203) 17.5 FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGIA POTENCIAL F, =~ 8e, Figura 17-12284 CINETICA DEL PUNTO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA y el trabajo efectuado por la fuerza del resorte se puede incluir en la expresién del teorema de las fuerzas vivas de la manera siguiente: T+ (V), +02 = 1+ (Vy (17-19) donde U1) _, es el trabajo que efectian sobre la particula todas las fuerzas me- ‘nos la del resorte. ‘Notemos que la energia potencial de la fuerza del resorte definida por la ecuacidn 17-18 es nula cuando éste no esta deformado. El punto de referencia podemos colocarlo al nivel que queramos escribiendo la energia potencial en la forma V, = iS? 148} donde 6; es la deformacién del resorte en el nuevo ‘punto de referencia.’ 17.5.5 Rozamiento Para dar un ejemplo de fuerza no conservativa, citaremos las fuerzas de rozamiento dado que el trabajo que efecttian depende del camino que se siga. Las fuerzas de rozamiento se oponen siempre al movimiento, por lo que su trabajo ¢s siempre negativo. Entonces, cuanto més largo sea el camino recorrido por el punto, mayor seré el trabajo efectuado por el rozamiento. Como el trabajo efectuado por las fuerzas de rozamiento no es independiente del camino, las fuerzas de rozamiento no son conservativas y el trabajo que efecttian no podré calcularse a partir de una energia potencial. 17.5.6 Fuerzas conservativas El concepto de energia potencial se puede utilizar siempre que el trabajo de la fuerza considerada sea independiente del camino que sigue su punto de apli- cacién cuando éste pase de una posicién inicial a una posicion final dadas. De dichas fuerzas se dice que son fuerzas conservatioas. ‘Consideremos una fuerza genérica F para la cual el trabajo efectuado cuando su punto de aplicacién pasa de un punto 1 a un punto 2.es Us Jibede= fe acee, dye F dey (17-20) Si la integral ha de ser independiente del camino y sélo depende de los extremos de éste, el integrando de la ecuacién 17-20 debe ser una diferencial exacta oe ii dV) = V\-V3 (17-21) Es decir, ~aV = F,dx+F, dy+F, dz (17-22) donde se incluye el signo menos a fin de que T; y V; tengan igual signo en la ecuaci6n 17-12. Como la energia potencial es funcién de las tres variables de posicién V = V(x, y, 2), su diferencial vendré dada por Yana DY gy WV AV = Fe de Sy dye de (17-23) 1 Nese que V, = j63 fieren en una constante 5} noes lo mismo que (5-63) y que estas dos expresiones no di-donde 8V/0x, AV/Ay, AV/az son las derivadas parciales de la funcién energia potencial V(x,y.2). Por tanto, la comparaciGn de las ecuaciones 17-22 y 17- 23 nos da AV aye BY gy 4 Y OE ann dy ee ds = (Py dx 4 Fy dy +P de) (17-28) osea av av av (Geer) axe (Seon) aye( Bee, az =0 (17-25) Sil trabajo es efectivamente independiente del camino, la ecuacién 17-25 deber satisfacerse para cualquier eleccién de dx, dy y dz, de donde se deduce que F a (17-26) av Ox Es decir, las componentes de la fuerza conservativa F se obtienen derivando la funcidn energia potencial Vix.y,2). La ecuacién 17-26 se puede expresar con notaci6n vectorial = (68%, V4) F = (in jek) = en donde V es el operador vectorial, Iamado nati, Rrigend (17-28) vw (17-27) We Elvector VV recibe el nombre de gradiente de V. ‘Como las componentes de F se derivan todas de una sola funcidn escalar, sstardn relacionadas entre sf. Por ejemplo, tomando las derivadas parciales de Fy Fy respecto ay y ax, respectivamente, tenemos ar, av ar av fig hee 1a ate (17-29) Sin embargo, el orden de derivacién es indiferente, por lo que ar, _ aF, wie Tendremos relaciones andlogas entre F, y F,as{ como entre F, y F, aF, _ ar, ar, _ aF, ER oy BS (17-306.0) Por tanto, sera facil determinar si una fuerza es conservativa 0 no, Si sus componentes satisfacen las ecuaciones 17-30, la fuerza es conservativa y podremos hallar una energfa potencial. Si sus componentes no satisfacen las ecuaciones 17-30, la fuerza no es conservativa y no existird funcién energia potencial. 17.6 PRINCIPIO GENERAL DEL TRABAJO Y LA ENERGIA Cuando se utiliza el principio general del trabajo y la energia (ec. 17-9) para resolver un problema, el trabajo que se efectiia sobre un punto material debe cal- 285 17.6 PRINCIPIO GENERAL DEL TRABAJO Y LA ENERGIA286 CINETICA DEL PUNTO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA. cularse para cada fuerza que se ejerza sobre dicho punto. Elcélculo del término trabajo U _, se simplifica mucho utilizando el concepto de energia potencial. EL término trabajo del principio trabajo-energia puede dividirse en dos partes u, Uj. +Uf%, (1731) Eltérmino U{, , representa el trabajo efectuado por todas las fuerzas conser vativas que se ejercen sobre el punto; es decir, por todas las fuerzas que derivan de una energia potencial conocida. Andlogamente, el término Ui? » representa el trabajo efectuado por las otras fuerzas que se ejercen sobre el punto material; es decir, por las otras fuerzas que no derivan de una energia potencial o de las cuales no se conoce la energia potencial de la que derivan Entonces, el principio del trabajo y la energia se puede formular de la manera siguiente: Ty +UiS.+U/9, (17-32) Ahora bien, la parte conservativa del trabajo se puede sustituir por la disminu- cidn de energia potencial, U{°, , = V, - Vz. donde V=V, + V, +... esla suma de las energias potenciales de las que derivan las fuerzas conservativas. Ello nos da T,+V,+U), T,+V, (17-33) La suma T + Ves la Hamada energia mecdnica total! E. La ecuacién 17-33 expresa que el incremento resultante de la energia mecénica total entre las posiciones inicial y final del punto es igual al trabajo que ejercen las fuerzas no conservativas sobre el punto material. La ecuacién 17-33 se utiliza corrientemente para determinar la celeridad 0 la posicién de un punto material antes o después de que haya tenido lugar un deplazamiento particular. Como el nivel de referencia a partir del cual se determina la energia potencial es arbitrario, los calculos se simplificaran si se toma dicho nivel de manera que se anulen uno 0 més términos de la ecuacién 17-33, De hecho, se pueden elegir situaciones diferentes de los puntos de referencia para los distintos términos energia potencial. 17.7 CONSERVACION DE LA ENERGIA En muchos problemas de interés, las fuerzas de rozamiento resultan despreciables y las tinicas fuerzas que se ejercen sobre un punto material se deben a re~ sortes eldsticos y ala gravedad. En tales casos, U(®),, = 0 y la ecuacién 17-33, queda en la forma T+Y, Vy (17-34) Es decir, cuando las fuerzas que se ejerzan sobre el punto material sean todas conservativas, la energfa mecénica total se mantiene constante E, | = Ey = constante (17-35) * La energia mecénica total es un término relative. Como el punto de referencia o nivel cero de la ‘energfa potencial es arbitrari, un punto material en movimiento puede tener un valor nulo € incluso negativo de la energia mecinica total.La ecuaci6n 17-34 expresa el Principio de conseroacién de laenergia. La energia mecénica total del punto material se conserva en el sentido de que cualquiera ‘que sea el valor que E = T + V tenga en la posici6n 1, tendré el mismo valor en la posiciOn 2. Toda disminucién de la energfa potencial vendré acompafada de ‘un aumento de igual valor de la energfa cinética y recfprocamente. La constante de la ecuaci6n 17-35 se determina a partir de la posicién y velocidad conocidas del punto en un determinado instante. Como el cero de energia potencial estd situado arbitrariamente, dicha constante puede ser positiva, nula 0 negativa, En realidad, la conservacién de la energia no constituye un principio nuevo, No es mas que un caso particular del principio del trabajo y la energia (ec. 17- 33). 17.8 POTENCIA Y RENDIMIENTO. Potencia y rendimiento son conceptos intimamente relacionados con los de trabajo mecénico y energia mecdnica. Toda medida de la energia mecénica que una maquina entrega al medio exterior debe tener en cuenta el trabajo que realiza por unidad de tiempo (potencia) asf como la cantidad total de trabajo que cefecttia la maquina, Ademés, la clasificacién de la maquina debe tener en cuenta la cantidad de energia que ha de consumir para efectuar el trabajo. 17.0.1 Potencia La potencia de una fuerza F viene dada por el trabajo que efecttia por unidad de tiempo du _ Fede Potencia = 44 = Fd =Fev (17-36) Como dres el desplazamiento del punto al que se aplica la fuerza, dt/dt = v sera la velocidad del punto. La potencia tiene las dimensiones de un trabajo (fuerza por longitud) dividi- do por un tiempo. En el sistema SI de unidades, esta combinacién de unidades leva el nombre de watt (1 W = 1J/s=1N-m/s). Enel U.S. Customary system, la unidad es el caballo de vapor (1 hp = 550 ft «Ib /s = 33000 ft - 1b/min). 17.4.2 Rendimiento mecanico Los sistemas mecénicos reales pierden energia en Ios rozamientos con lo que el trabajo que una maquina entrega al exterior (trabajo ttil) es siempre inferior al trabajo que se efectiia sobre la maquina (trabajo consumido). Definimos el rendimiento mecanico Tg diciendo que es el cociente entre estas dos cantidades Now = (17-37) majo consumido Dividiendo por dt numerador y denominador de la ecuacién 17-37, tenemos yotencia stl Mace = potencia consumida ATSB) 287 17.8 POTENCIA Y RENDIMIENTO,208 CINETICA DEL PUNTO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA Figura 17-13 58 N ‘ Fem Figura 17-13b, ‘Como todos os sistemas reales pierden energia en los rozamientos, el trabajo Util serd siempre menor que el consumido y Tree Siempre es menor que la unidad. Desde Inego, en un sentido termodinémico, no hay pérdida de energia. En una maquina ordinaria, la pérdida de energia mecénica debida al trabajo negativo de las fuerzas de rozamiento entre partes méviles se convierte en energia calorifica, la cual se disipa hacia el ambiente de la maquina. Sin embargo, cuando se tienen en cuenta todas las formas de energia (mecénica, eléctrica, quimi- ca, etc.), la energia total se conserva. Ereiannaav ite) Por una rampa cae una caja de 5 kg en la forma que se indica en la figura 17-132 ¢ incide sobre el tope B. El coeficiente de rozamiento entre caja y suelo es j4 = 0,25 y la masa del tope es despreciable. Si se suelta la caja partiendo del reposo ‘cuando s¢ halla a 15 m det tope, determinar: a, Laceleridad vc de la caja cuando choca contra el tope. b. Blacortamiento maximo éj,o, del muelle debido al movimiento de la ca SOLUCION a. Ena figura 17-13b puede verse el diagrama de sélido libre de la caja, «o- rrespondiente a una posicién genérica anterior a su contacto con el tope, ‘Como la caja no se mueve en la direccién y (perpendicular a la superficie), seguin la ley de Newton ZF, = ma, = 0, es decir, N = (5)9,81) cos 60° = 24.53 N. Luego la fuerza de rozamiento serd F = (0.25)(24,53) = 6,13 N. La fuerza de la gravedad W = mg es conservativa y se podrd determi- har su trabajo mediante su energia potencial. Tomando como referencia la altura inicial de la caja, la energia potencial inicial serd nula V; = Oy la ener .f@ potencial gravitatoria cuando la caja choca contra él tope seré V, = (5)(981)(15 sen 60°) = 637,21 La fuerza de rozamiento no es conservativa y habré que calcular directa- ‘mente el trabajo que efectiia (Uy 43), = fii 603 dx = 91951 La fuerza N es normal al movimiento, por lo que no efectia trabajo sobre lacaja (Uy, y= 0. ‘Como la caja parte del reposo, su energia cinética inicial es nula T,=0 ‘¥su energia cinética inmediatamente antes de chocar contra el tope &s \ Ty = HS)0R = 25008 Aplicando estos valores en la ecuacidn que traduce el teorema de las fuerzas vivas, se tiene 0+0-91.95 = 25002-6322 = 14,77 mis Resp.b. Después del choque, caja y tope se mueven juntos. En la figura 17-13e puede verse el diagrama de sélido libre del sistema, Las fuerzas normal y de rozamientosiguen siendo N~24,53 Ny = 6,13N, respectivamente. La velocidad inicial de la caja, en esta fase del movimiento, es yo = 14,77 m/s y la energia cinética inicial es T, = 4OX1477)" = 545.43 Enel instante de maxima deformacin del muelle, la velocidad de la caja es ‘ula y por tanto, también lo sera la energia cinstica Ty =0. El trabajo efectuado por el rozamiento sobre la eaja cuando se desliza por el suelo una distancia adicional Sg 3 Upp) p= JON= 613 de = ~ 6.13 Bye, La fuerza del muelle y la de la gravedad son ambas conservativas y el trabajo que efectdan se puede determinar mediante sus respectivas energias potenciales. Tomando como referencia la posicién ocupaca por la caja ‘cuando entra en contacto con el tope, la energia potencial gravitatoria seré ula (Vs la energfa potencial gravitatoria final es (Wg) = 58 (Bag 01 00") = — 4248S, ‘Como en el instante en que la caja entra en contacto con el tope el muelle ‘std indeformado, tomaremos la misma posieidn que antes como referencia para la energia potencial de la fuerza del muelle. Entonces, la energie potencial inicial de la fuerza del muelle seré nula (V,)>=0y la energia poten cial final de dicha fuerza es (V)5 = HOO, = 100083, Elteorema de las fuerzas vivas da entonces $454 +0+0-6.135,4, = 0-42485,, + 100062, de donde resulta 0.37 m Resp. rrtayaa ies Una euenta que pesa 25 N se mueve por un alambre semicircular situado en un plano horizontal, sestin se indica en la figura 17-14a. La longitud natural del resorte es de20 cm y el rozamiento es despreciable. Si se suclta la cuenta partienco del reposo en la posicién A, determinar a. Suvelocidad en la posiciin B. b, La fuerza qué el alambre ejerce sobre la cuenta en la posicion B. 289 17.8 POTENCIA Y RENDIMIENTO Fey Figura 17-13¢ “8290 CINETICA DEL PUNTO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA Figura 17-14 SOLUCION a. Enla figura 17-14b puede verse el diagrama de solido libre de la cuenta correspondiente a una posicién genériea a lo largo del alambre. La fuerza ‘peso es perpendicular al movimiento (perpendicular alla figura) y no efec- ‘tia trabajo. La fuerza normal N tampoco trabaja por ser también perpendicular al movimiento, La fuerza del resorte es conservativa y el trabajo que cefectia se puede calcular mediante su energfa potencial. Lalongitud del resorte en la posicién A es €, = /60*+30* = 67,08 em; la deformacién del resorte en la posicion A es ¢, ~ (67,08 - 20)/100 = 0,4708 m. Por tanto, la energia potencial de la fuerza del resorte, en la posicidn A, vale (Wy) 4 = 3(12.5)0.4708)? = 1.3853 3 En la posici6n B, la deformacién del resorte es 3 — (30 ~20)/100 = 0,1000 'm y la energia potencial de la fuerza del resorte, en la posicién B, vale (Vy) = $012-5K0,1000)? = 0,0625 3 ‘Como no hay fuerzas no conservativas, U2,» =0. Como ia cuenta parte del reposo, su energia cinética inicial es mula (Tx = 0); en la posiciin B, la cenergia cinética dela cuenta es ( 25 Jog = axrzr420g 8 = 3\58r Aplicando estos valores en la ecuaciGn que traduce el teorema de las fuerzas vivas, se tiene 0+ 13853 + 0 = 0,1274203 + 0,0625, de donde vy = 3.22mi Resp. b, Bn la figura 17-14 puede verse el diagrama de solido libre de la cuenta co- respondiente a la posicign B, La componente de la aceleracién de la cuenta, que es normal al alambre, es a, = vi/r = 3,222/0,30 ~ 34,56 m/s?, Entonces, de la segunda ley de Newton, EF, ~ ma, se tiene 25 N~ (12,5)(0,1000) = $35.44.56) de donde N = 1006, Resp. [rei hesratne) 6 ‘Dos bloques estan unidos mediante un hilo inextensible y sin peso que pasa por ‘pequefias poleas de masa despreciable, segtin se indica en la figura 17-15a. Si se tira del bloque B hacia abajo 500 mm a partir de su posicién de equilibrio y se suelta partiendo del reposo, determinar su celeridad cuando vuelve a su posicign de equilibrio.SOLUCION Los bloques 4 y B constituyen un sistema de puntos materiales en interaccion. Las ecuaciones que da el teorema de las fuerzas vivas para cada uno de ellos se pueden suimar y dan una ectiaciin semejante para el sistema TPVAU/) = Tp+ Vy @ Enlaecuaci6n a, T representa la suma de las enengfas cinéticas de los dos puntos, V la suma de las energias potenciates de todas las fuerzas conservativas que se sjercen sobre ambos y U/®) la suma de Jos trabajos efectuados por las demas, fuerzas quee se ejercen sobre dichos puntos. En las figuras 17-15b y 17-15¢ pueden verse los diagramas de solido libre de Jos dos bloques. En la posicidn de equilibrio, la suma de fuerzas es nulla para ambos. JEP =2T,,- 2)(9381)-800 6,, = 20, = 0 1 EF=T,,- (10) (481) = 102, = 0 Por tanto, la tension estatica del hilo serd T,, = 98,1 Ny la deformacién estatica del resorte serd 6, = 0,207 m. Como la longitad del kilo es constante, el blogue A subirs cuando baje el B y reciprocamente. Con referencia ala figura 17-15d, la longitu de hilo en la po- Sici6n de equilibrio (y= vp =0) viene dada por Cs idtbse ®) ‘Cuando el bloque A ascienda una distancia y, y el B descienda una distancia jp la longitud de la cuerda vendré dada por € = 2d-y,)+b+ (e+ Vg) © Restando la ecuacion b de la ecuacién g se tiene la relacién de posiciones yy ~ 2yy derivando esta ecuacién se tiene la relaciin de veloddades 2, = 20, (Conmiy elisisicunh Ae uci ations ded nessa ae sce ns ldots inte de los blogues son nulas (Ty) = (Tg) 0. Cuando los bloques vuelvan asu posi- «in de equikbrio, la suma de sus energiascinéticas send (Ta) + Tp) ,= 32009 + U0} = $2505 ‘Como el hilo es inextensible, al sumar los trabajos para ambos puntos mate- sales se anularan entre si los trabajos efectuados por las fuerzas de tensién. Tan- «la fuerza de la gravedad como la del resorte son conservativas y por tanto, el trabajo efeetuado por fuerzas no conservativas ser4 nulo U{®), » = 0.Midiendo las eneergias potenciales de las fuerzas que se ejercen sobre cada bloque a partir de st posicion de equilibrio, se tiene (4), = Wag), + %a0), = 21080( 28) + 400,0.2207 + 0.50072 = 212671 Vd y= Wade? Va), = H800K0.2207)" = 19.48 5 (Va), = (Vag); = 1) O8NE05) = 49081 y (Vp), = (Vp) =05 Aplicando estos valores en la ecuacién a e tiene 0+21267-4908+0= 52502 +1948 —oea 0g = S24mb__ Resp, 291 17.8 POTENCIA Y RENDIMIENTO. ‘800 Nin a Th 4r ag $ F008 o 5: 10 Figura 17-15PROBLEMAS 17-7* Resolver el problema 17-11 (pag 276) utilizando ener- sias potenciales. 17-38" Resolver el problema 17-12 (pag. 276) utilizando ener- sas potenciales, 17-39" Resolver el problema 17-13 (psig. 276) utilizando ener- gfas potenciales, 40° Resolver el problema 17-14 (pig. 277) utilizando ener- fas potenciales. 7-41. Resolver el problema 17-15 (pag, 277) utilizando ener- fas potenciales. 17-42" Resolver el problema 17-22 (pag. 278) utilizando energias potenciales. 17-43. Resolver el problema 17-23 (pag. 278) utilizando energias potenciales. 17-44" Una masa de 0,5 kg se destiza sin rozamiento por una vvarilla vertical segtin se indica en la figura P17-44. La longitud ssatural del resorte es é = 200 mm y la distancia d = 300 mm. Si s= suelta la masa partiendo del reposo cuando b = 0, determi- snarla constante del resorte que haga fy, = 400 mu. Why , Figura P17-44 17-45 Un peso de 7,5 N se desliza por una varilla vertical exenta de razamiento, segtin se indica en la figura P17-44. La longitud natural del resorte es ¢) = 200 mm_y su constante es & ©1333 N/m y la distancia d = 300 mm. Si se suelta el peso partiendo del reposo cuando b = 225 mm, determinar su celeridad cuando b= 0. 17-46" Una masa de 0,5 kg se desliza por una varilla exenta de rozamiento y situada en un plano vertical, segun se indica en la figura P17-46. La longitud natural del resorte es é = 250mm, la constante del resorte es 4 = 600 N/m y la distancia d =800 ‘mm. Si se suelta dicha masa partiendo del reposo cuando b = 300 mm, determinar su celeridad en las posiciones Ay B. Figura P17-46 17-47. Un peso de2,5 N se destiza por una varilla exenta de rozamiento y situada en un plano vertical, segiin se indica en 1a figura P17-46. La longitud natural del resorte es f= 150 mm, la constante del resorte es 4 = 83 N/m y la distancia d = 450 mm, Siel peso lleva una velocidad de 0,6 m/s hacia la derecha ‘en la posicién B, determinar su celeridad en la posicién A y en la posicidn en que b = 225 mm. 17-48" Una cantante hace girar un micréfono de 0,35 kg, situado al extremo de un hilo de 750 mm de longitud, en un plano vertical (fig. P17-48). Determinar Figura 17-48= La minima celeridad que debe tener el micr6fono en la po- sicién A para poder recorrer toda la trayectoria circular. ®. La maxima tensién del hilo, 27-49. Una cantante hace girar un microfono que pesa3,75N, ‘stuado al extremo de un hilo de 45 em de longitud, en un pla- 0 vertical (fig. P17-48).Si la celeridad del micrsfono es de 3,6 sm /s en la posicién A, determinar © Eldngulo @al cual se afloja el hilo (tensién © Latension maxima del hilo. 0). 17-50" Una cantante hace girar un microfono de 0,35 kg, si- uado al extremo de un hilo de 600 mm de longitud, en un pla- 20 vertical fig. P17-48). Sie! hilo se afloja (tensién = 0) cuando > 120°, determinar = Laceleridad del micréfono en A (8 = Latensidn maxima del hilo. 9751 Una cantante hace girar un micr6fono que pesa 3,75 N, stuado al extremo de un hilo de 60 cm de longitud, en un plano vertical fig. P17-48), Sila tensiGn del hilo, cuando el micr6- ‘ono estd en A, es el doble que cuando esté en B, determinar la welocidad del micréfono y la tensi6n del hilo cuando pase por 52° Un saquito que contiene 1,5 kg de bolitas esta sujeto al extvemo de un hilo de 800 mm de longitud, segiin se indica en Ie figura P17-52. La maxima tensién que puede resist el hilo © Ps, = 3 N. Si el muchacho saca lentamente el saco del es- ‘ante, determinar el Angulo 6 que giraré el saco antes de rom- perel hilo. Figura P17-52 3 Un saquito de bolas estdsujeto al extremo de un hilode Som de longitud, segiin se indica en la figura P17-52. El muchacho saca lentamente el saco del estante y el hilo se rompe cuando 0 = 70°, Sila maxima tensiOn que puede resistir el hilo = Page =20 N, determinar el peso de las bolas contenidas en el 754° Unsaquito de bolas estésujeto al extremo de um hilo de 500 mm de longitud, seguin se indica en la figura P17-52. Sila maxima tensidn que puede resistirel hilo &s Py. =50N, deter- rminar el maximo peso de bolas que no romperia el hilo cuando, el muchacho sacara despacio el saco del estante. 17-55 Una eajita se desliza por una superficie horizontal cexenta de rozamiento y llega @ una rampa circular, segiin se indica en la figura P17-55. 5 la celeridad inicial de la caja es 1,5 m/syr—375mm, determinar el éngulo @al cual la caja per- dderé el contacto con la rampa 17°56" Una cajta se destiza por una superficie horizontal cexenta de rozamiento y llega a una rampa circular, segin se i dca en la figura P17-55, Si el radio de la rampa es = 750 mm 1 la caja pierde contacto con ella cuando @= 25°, determinar la celeridad inicial vy de la caja. 17-57 Una cajita se destiza por una superficie horizontal exenta de rozamiento y llega a una rampa circular, segiin se indica en la figura P17-58. Si el radio de la rampa es r= 75 cm, determinar el maximo éngulo Gis al cual la caja mantendra contacto con la rampa. 17-58" Un cochecito de juguete desciende por una rampa y si- {gue luego por un rizo vertical, segtin se indica en la figura P17- 38, La masa del cochecito es m = 50 g y el didmetro del rizo vertical es d =300 mm. Sise suelta el cochecito partiendo del reposo, determinar: a. La minima altura h desde la que hay que soltar el cochecito ppara que recorra todo el rizo. b, La fuerza que el cochecito ejerce sobre la pista cuando se halla en el punto B (un cuario det rizo). 29317-59 Resolver el problema 17-27 (pag. 278) utilizando ener- fas potenciales. 17-60" Resolver el problema 17-28 (pag. 279) utilizando ener- as potenciales. 17-61 Resolver el problema 17-29 (pag. 279) utilizando ener- ‘ias potenciales, 17-62" Resolver el problema 17-30 (pag. 279) utilizando ener sas potenciales, 17-63 Resolver el problema 17-31 (p4g. 279) utilizando ener- sias potenciales. 17-64" Resolver el problema 17-32 (pag. 279) utilizando ener- sgias potenciales. 17-05 Resolver el problema 17-33 (pag, 279) utilizando ener- sias potenciales, 17-66" Resolver el problema 17-4 (pg, 280) utilizando ener- ‘gfas potenciales. 17-67 El par de bloques representado en la figura P17-67 esta conectado mediante un hilo inextensible y sin peso. El resorte tiene una constante & = 1200 N/m y una longitud nat- ral é) = 30 cm. El rozamiento es despreciable. Si se suelta el sistema a partir del reposo cuando x= 0, determinar a, Laceleridad de los bioques cuando x = 10 cm. b. El méximo desplazamiento x que alcanzaré en el ulterior movimiento. Figura P17-67 17-68 El par de bloques representado en la figura P17-68 esta conectado mediante un hilo inextensible y sin peso. El resorte tiene una constante 4 =500N/m y una longitud natural ) = 400 mm. El rozamiento es despreciable. Si se suelta el sistema « partir del reposo cuando x = ~800 mm, determinar La celeridad de los bloques euando x =0 mm. bs, El maximo desplazamiento x que alcarzars en el ulterior ‘movimiento. Figura P17-68 17-69 La fuerza retardadora debida a la resistencia de! aire que se ejerce sobre un ciclista que se mueve con celeridad v vie ne dada por donde Fy se expresa en newton y v en metros por segundo. Si el peso del conjunto ciclista-bicicleta es de 900 N, determinar a La potencia necesaria para mantener una celeridad constante de 32 km/h en el llano. b. La maxima celeridad que podria mantener el ciclista su- bienco una pendiente de 5° desarrollando la misma poten- 17-70" Un ascensor F esté unido mediante un cable inextensible a un contrapeso C de 900 kg (fig. P17-70). El conjunto Figura P17-70hombre-ascensor tiene una masa de 1000 kg, EI motor M, uni- oal ascensor mediante otro cable, lo hace subir y bajar. Deter- sninar la potencia que ha de desarrollar el motor si el ascensor Sube con celeridad constante de 0,5 m/s. ©. Baja con celeridad constante de 0,3 m/s 771 Una caja C que pesa 2 KN esta unida a un tomo W se tin se indica en la figura P17-71. Si el coeficiente de rozamien- 0 dindmico entre la caja y el plano inclinado 25° vale 0,2 y la maxima potencia que puede desarrollar el torno es de 368 W, Seterminar la maxima celeridad constante a la cual podré hacer subir la caja Figura P 2° Uncciclsta puede mantener una celeridad de 30 km/h porel ano desarrollando una potencia de 275 W. El peso com- ssnadi del ciclstay la biccleta es 800 N. Suponiendo constantes las fuerzas retardadoras, determinar » La méxima celeridad uniforme que podria mantener el ciclista subiendo una pendiente de 5° desarrollando la misma potencia, © Lapotencia que habria de desarrollar el c por la pendiente de 5° a 30 km/h. lista para subir 7-73 Un automévil que pesa 12,5 kN debe entregar a sus wuedas una potencia de 15 kW para mantener una velocidad sonstante de 80 km/h por el lano. Suponiendo constante la swerza retardadora, determinar RESUMEN La celeridad maxima que podtria mantener el auto subiendo la pendiente de 5° entregando a sus ruedas la potencia de 15 kW. . La potencia que deberfa entregar a las ruedas para subir la pendiente de 5° con celeridad comstante igual a 80 km/h. 17-74" La suma de todas las fuerzas retardadoras que se ejercen sobre tn automévil de 1200 kg que se mueve con una celeridad v viene dada por n= 200403802 donde Fy se expresa en newton y v en metros por segundo (fig, 17-74), Determinar la potencia que debe entregarse a las ruedas para moverse a, A40 km/h en una carretera llana, b. A80 km/h en una carretera llana, . A40 km/h subiendo una carretera inclinada 5°. Figura P17-74 17-75 La suma de todas las fuerzas retardadoras que se ejercen Sobre un automévil que pesa 16 kN al moverse con celeridad o viene dada por Fy = abo? donde representa la resistencia a la rodadura de los neumsticos y bu*la resistencia del are. Si hay que entregar alas ruedas tuna potencia de 6 kW para mantener una celeridad constante dde50 km/h y de 10 kW para mantener una celeridad constante dde 60 km/h (en ambos casos en el ano), determinas la potencia necesaria para moverse a, A90km/henel llano, b. A60 km/h subiendo una carretera inclinada 5°. £1 método del trabajo y la energia combina los principios de la Cinematica con ‘a segunda ley de Newton para relacionar directamente la posicién con la cele- sidad de un cuerpo, Para que resulte util este método, las fuerzas que actiien sobre el cuerpo deberén ser funcidn exclusiva de su posicién, Sin embargo, para ciertos tipos de estas fuerzas, las integrales resultantes se pueden obtener en forma explicita. El resultado es una sencilla ecuacién algebraica que relaciona las celeridades del cuerpo correspondientes a dos de sus posiciones en el movimiento. 295296 CINETICA DEL PUNTO: : METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA El trabajo que efecttia una fuerza sobre un punto material es el producto del desplazamiento del punto por la componente de la fuerza segun dicho desplazamiento. Si no hubiese desplazamiento o componente de la fuerza seguin su direccién, la fuerza no efectuaria trabajo sobre el punto material. En el caso de fuerzas conservativas, el trabajo efectuado s6lo depende de la posicion de la particula al principio y al final de su movimiento. Como ejemplos de fuerzas conservativas podemos citar: fuerzas constantes, fuerzas gravitatorias y fuerzas de resortes linealmente elasticos. Las fuerzas conservativas se pueden siempre expresar en forma de gradien- tes de funciones energia potencial. Fl trabajo efectuado por la fuerza durante un movimiento es igual a la energia potencial inicial menos la energia poten- ial final. La energia cinética de un punto material sélo depende de su celeridad T 4 mv?, Como la masa my el cuadrado de la celeridad x son canticlades positivas, la energia cinética de un punto material seré siempre positiva. El teorema de las fuerzas vivas Tyo y= Tp (17-96) nos dice que la energia cinética final de un punto material es igual a la suma de su energfa cinética inicial més el trabajo que sobre el punto efectian fuerzas exteriores a él. Si el término del trabajo se descompone en dos partes: una debida a fuerzas conservativas, U{*! , = V,-V,, y otra debida a las demés fuerzas, Uj), ,el teorema de las fuerzas vivas se puede escribir en la forma T+V,+U\4,=T,+V, (17-33) La ventaja del método del trabajo y la energia estriba en que relaciona directamente la celeridad de un punto material en dos posiciones diferentes con Jas fuerzas que trabajan sobre dicho punto durante su movimiento. Si se apl cara directamente la segunda ley de Newton, deberia obtenerse la aceleracién para una posici6n arbitraria del punto. Después habria que integrarla utilizando los principios de la Cinemética. El método del trabajo y la energfa combina en uno estos dos pasos. Las limitaciones del método del trabajo y la energfa estriban en que la ecua- cién 17-9 es una ecuacién escalar de la que sélo puede despejarse una inedgni: ta, la aceleracién no puede calcularse directamente y sélo intervienen fuerzas que trabajan. En cambio, la componente normal de la aceleracién es funcién de la velocidad y ésta se halla facilmente utilizando el método del trabajo y la energfa. Entonces, podremos utilizar la componente normal de la segunda ley de Newton para determinar las fuerzas que se ejercen normalmente a la trayectoria y las que no efectiien trabajo. Como el método del trabajo y la energia combina los principios de la Cine- mitica con la segunda ley de Newton, no constituye en realidad un principio nuevo o independiente. No hay ningtin problema que pueda resolverse mediante el método del trabajo y la energfa y no se pueda resolver utilizando la segunda ley de Newton, No obstante, cuando sea aplicable el método del trabajo y la energia, suele ser el mas fécil para resolver el problema,PROBLEMAS DE REPASO 17-76" Se deja caer un paquete de 1,5 kg, desde una altura de 600) mm, sobre la plataforma ligera de un dinamémetro, segiin se indica en la figura P17-76. La plataforma se apoya en dos resortes iguales ( 4 = 150 N/m) que estén comprimidos 50 mm cuando sobre aquélla no hay niingin objeto (posicién representada). Si no se pierde energia cuando choca el paquete con el inamémetro, determinar la maxima compresién que sufriran ios resortes a consecuencia de la caida del paquete sobre el di- mémetro. Comparar este valor con la compresién estatica del dinamémetro (cuando se deposite lentamente el paquete sobre él), Figura P17-76, El movimiento de la lenteja de un péndulo, de peso 20 'N.lo perturba una pequena espiga situada directamente deba- el punto de suspensi6n (fig. P17-77). Siel péndulo tiene una steridad angular de3 rad /s cuando @= 75°, determinarla ten- in del hilo in la posiciOn A. En la posicién B, 625 mm Figura P17-77 ~-78" Un telesqui de arrastre hace ascender esquiadores por 2 pendiente segiin se indica en la figura P17-78, Si el coeti Giente de rozamiento entre los esquis y la nieve vale 0,1 y el peso medio de los esquiadores es de 650) N, determinar a. La potencia necesaria para que la cuerda de arrastre vaya a 2m/s cuando tire de 50 esquiadores. bb, La celeridad de la cuerda de arrastre si se mantuviera constante la potencia pero se agregaran 25 esquiadores ala cuerda, 17-79 En un almacén de carga, los paquetes descienden por tuna rampa y caen al suelo segtin se indlica en la figura P17-79. El oeficiente de rozamiento entre paquete y rampa es 1, =0,40 0". Si un paquete pesa 25 y lleva una celeridad de 2,4 m/sen A, determinar |. La celeridlad del paquete cuando llega al suelo. b. La distancia d entre el pie de la rampa y el punto en que el paquete incide sobre el suelo. Figura P17-79 17-80" En un juego de habilidad, los jugadores hacen que un disco de hockey de 60 g se deslice por un suelo horizontal de madera. El objetivo es que el disco se detenga lo més cerca po- 207sible de la pared sin tocarla. El coeficiente de rozamiento entre disco y suelo vale 0,4 y el punto desde el cual eljugador ha de soltar el disco se halla a 2 m de la pared. Siel disco ha de quedar a menos de 100 mm de la pared, determinar el eampo de velocidades iniciales que darian un tio ganador. 17-81 Un bloque que pesa 50 N estd unido a un resorte de 4 =800 N/my longitud natural é; = 45 cm, segtin se indica en Ia figura P17-81. Los coeficientes de rozamiento estatico y ciné- tico entre el bloque y el piso horizontal valen 0.5 y 0,4, respectivamente. Si el bloque tiene una celeridad inicial de 2,1 m/s cuando el resorte esta indeformado, determinar la posicion x a aque se detendré el bloque y Ia fuerza F,del resorte en esta posicion en el caso en que 8, El movimiento inicial vaya hacia la izquierda, bb. El movimiento inicial vaya hacia la derecha. 50N ——aA Figura P17-81 12° En un juego de habilidad, los jugadores hacen que se deslicen monedas por una superficie de madera, segyin se indi- ‘can la figura P17-82. Para ganar, la moneda ha de detenerse centre las lineas C y D de la superficie inferior. El coeficiente de rozamiento entre las monedas de5 gy el suelo vale 0,2, las aris- tas son bruscas pero lisas y el punto desde el cual el jugador ha de soltar la moneda se halla a 1 m de la arista B. Determinar el campo de velocidades iniciales correspondientes a tiros ganadores, 100 mi a a Figura P17-82 17-853 Un peso de 2,5 N se desliza por una varilla exenta de rozamiento, situada en un plano vertical segtin se indica en la figura P17-83. La longitud natural del resorte es = 15cm, su constantees 4 =83N/m y la distanciad = 45cm. Sise tira del ‘peso hacia abajo una distancia by se suelta partiendo del reposo, determinar a. La minima distancia b para la cual el peso recorrerfa toda Ja varilla hasta la posicién C, 1b. Laceleridad que llevaria el peso en C. Figura P17-83 7-4" La fuerza retardadora, debida a la resis ejercida sobre un ciclista viene dada por Fx = 08 2 donde » se expresa en metros por segundo. Si cl ciclista puede desarrollar una potencia de 200 W, determinar la celeridad que puede mantener |. Enel llano, |. Subiendo una pendiente de 5° © Bajanco una pendiente de 5° 17-85. La presién en el cuerpo de bomba cilindrico de la figu- 1a P17-85 es inversamente proporcional al volumen (p = constante /Volumen). La presién en el interior es igual a la atmosté- ica (Pm = 1,013 * 10° Pa) cuando el émbolo de 25 N de peso est.enx=25 em. Si dufdt =~1,2 m/s cuando x= 25 em, deter- sminar la carrera (nin ¥ Sts) del émbolo. Figura P17-85 17-86 En unjuogo de habilidad, los participantes lanzan mo- nnedas hacia arriba por un plano inclinade mediante un émbolo accionado por resorte, para que eaigan en un canal de anchura 50-mm segiin se indica en la figura P17-86. El coeficiente de ro-zamiento entre las monedas de 5g y el piso de madera vale 0,2 y la constante del resorte es & =75 N/m. Si se tira hacia atrés del émbolo una distancia By se suelta partiendo del reposo, determinar la gama de valores de 6 que daria tiros ganadores. (Despréciese el pequefio tamafio de la moneda cuando se deci- da si cae en el canal). Figura P17-06 17-87" La fuerza retardadora ejercida sobre un vehiculo que se mueve con celeridad v viene dada por Fx = 0,017 + 0,067? N donde W es el peso del vehfculo expresado en newton, C es tuna constante que depende de la forma y tamafio del vehiculo y vse expresa en metros por segundo. Si un camin de peso 18 KN que transporta una carga de 7.5 kN (C = 18) al mercado ‘mantiene una celeridad constante de 72 km/h, determinar a. La potencia que hay que entregar a las ruedas. b. La celeridad que puede mantener el camisn al regresar va, fo del mercado (C = 14) para la misma potencia. Problemas para resolver con ordenador 8 Un cubo de hielo se desliza por el interior de una superficie cilindrica exenta de rozamiento, segiin se indica en la gura P17-88. La masa del cubo es de 20 g y el radio del cilin- ic0 es r= 300 mm. Si el cubo de hielo parte del reposo en 8 -caleular y representar graficamente la energfa cinética T, is energia potencial V, la energia mecénica E=T+ Vy la fuer- == normal N que el cilindro ejerce sobre el cubo, todo en fun- stn del dngulo 8 (~ 60° < @< 75°), (Témese el cero de energia potencial en = 90°). Figura 17-88 ©7-89 El péndulo representado en la figura P17-89 consiste -=vuna lenteja de peso 20/N situada al extremo de un hilo de 45 =m Se suelta el péndulo a partir del reposo en @ = @ = 60°. El ==o de energia potencial se toma en @= 90°. a, Calcular y representar graficamente la energfa cinética T, la cenergia potencial V, la enengia mecénica E = T+ V y la tensidn P det hilo, todo en funcidn del angulo @(-45° < 8= 60") i el hilo se rompe cuando la tensién alcanza los 35 N, determinar el Angulo 6, correspondiente a la rotura. Calcular Yy representar graficamente el movimiento (y en funcion de 2) de la lenteja del péndulo a partir del instante en que se suelta hasta que llega al suelo, Figura P17-89 299C17-90 Un cubo de hielo que esta en equilibrio sobre una pelo- tade playa sufre una perturbacién y comienza a destizarse (fig. 17-90). La masa del cubo es de 20 g.y el radio de la pelota 300 mm, Témese nula la energia potencial en el centro de la pelota 0-0". 2. Caleular y representar graficamente la enengfa cinética T, la enegia potencial V, la energfa mecanica E = T+V y la fuerza normal N entre la pelota y el cubo de hielo, todo en funcion del angulo 6 (0° $ 0 Opa). LA qué Angulo Ay. percerd contacto el cubo con la pelota? b. Calcular y representar graficamente el movimiento (y en funcién de x) del cubo de hielo a partir del instante en que se suelta hasta que Hlega al suelo, — Figura P17-90 C17-91 Un blogue A y un bloque 8, cuyos pesos respectivos son 20 N y 40 N, estén unidos mediante un hilo inextensible que pasa por una pequefia polea exenta de rozamientos, segtin se indica en la figura P17-91. El bloque A esté también unido a tun resorte de constante 4 =:80N/m y longitud natural 30 em. Figura P17-91 Cuando x = 0, el blogue A se esta moviendo hacia la derecha con una celeridad de 3 m/s. Si la superficie de A es lisa y h=45 om, Determinar el recortido (in ¥ in) del bloque A. 2B5 yal Vins ? ‘b, Calcular y representar graficamente la energia cinética T, la energia potencial Vy la energia mecénica E = T+V del sistema, todo en funcidn de (tin $¥ $ Sa) C17-92 Unbloque A de 2 kg y otro B de5 ky estén unidos mediante un hilo inextensible que pasa por una pequetia polea exenta de rozamientos, segtin se indica en la figura P1791. El bloque A esta también unido a un resorte de constante ¢ =750 N/m y longitud natural 300 mm. Cuando x = 0,e1 bloque A se esté moviendo hacia la derecha con una celeridad de 3 m/s. Si la superficie de A es rugosa (= 0,35) y h = 400 mm, calcular y represeniar graficamente 4. Las fuerzas normal N y de rozamiento F que se ejercen sobre el blogue A en funcién de x cuando primeramente se mueve hacia la derecha (0°S x xqus) y Inego hacia la izquierda (5,22 Xp) 'b. Bl trabajo Lt que efectia el rozamiento sobre el bloque A cuando se mueve de su posicidn inicial x = 0a la posiciin Sint ¥ 1WERO a 1a Xp c. Laenergia cinética T, la energia potencial V y la energia mecénica E = T+V del sistema, todo en funcién de x (Sx Sxpue¥ Xnie2X2 Sei 17-93 Un bloque A y otro B, de pesos respectivos 25 N y 5 N. estén unidos mediante un hilo inextensible que pasa por dos pequefias poleas exentas de rozamientos, segiin se indica en la figura P17-93. El bloque A estd también unido a un resorte de constante 4 = 1417 N/m. La superficie de A es lisa y h=45 em. Si se suelta el sistema a partir del reposo en x = 40 em estando estirado el resorte 15 em, a. Determinar el alcance x del recorrido del bloque A. b. Calculary representar graticamente la energia cinética T, la energia potencial V y la energia mecénica E = T + V del sistema, todo en funcidn de x (40 em $ ¥ (ao % 2) + Jam aF(a2+y2) (18-10) Integrando la ecuacién 18-10 para toda la masa del cuerpo y teniendo en cuenta que v4 y @no dependen de dm tenemos r=hoaf dm +vq-( xf ram)+h of oery yan (18-11) Ahora bien, la integral del primer término de la ecuacién 18-11 no es mas que la masa total del cuerpo (J dm = m); la integral del segundo término nos determina la situacién del centro de masa medida desde el punto A (J rm = mtg) CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO Figura 18-3 PLANOMETODOS DE TRABAJO Y ENERGIA y la integral del tiltimo término es el momento de inercia respecto a un eje que pasa pore punto A y es parateloal eea{ [(x8-+y2) dx = 14, asf pues! T= dv} + vg (@ X toys) + Fla (18-12) Aun cuando la ecuacién 18-12 constituye la expresién general de la energt cinética de un cuerpo rigido en movimiento plano, resulta demasiacio compl ‘ada y rara vez se usa. Esta ecuacidn se simplifica mucho en los tipos corrientes dle movimiento plano que veremos mas adelante. Incluso en el caso més general de movimiento plano, la ecuacién 18-12 se puede simplifiear mucho eligiendo el punto arbitrario A de manera adecuada. 18.3.1 Traslacién de un cuerpo rigido Cuando un cuerpo rigido se mueve sin girar, su velocidad angular es nula = Vy todos los puntos Hevan la misma velocidad. En tal caso, la ecuacién 18- 12se reduce a (18-13) donde v es la celeridad de un punto cualquiera de! cuerpo. Esta claro que la idealizacién del movimiento de un punto no es sino la traslacion pura de un cuerpo rigido. 18.3.2 Rotacién de un cuerpo rigido en torno aun eje fijo Si el punto A es un punto del eje de rotacién de un cuerpo rigido que gira en torno a un ee fijo, sera v, =0 y la ecuacién 18-12 se simplifica quedando en la forma T= bo? (18-14) Notemos, no obstante, que la ecuacién 18-14 también es cierta si el punto A es, centro instantaneo de rotacién. La reduecién de la ecuaci6n 18-12 a la 18-14 exige solamente que el punto A tenga velocidad nula en el instante del calculo. 18.3.3 Cuerpo rigido animado de un movimiento plano cualquiera El movimiento mas general de un cuerpo rigido consiste en una combinacién de traslacién y rotacién. Ahora bien, incluso en el caso de un movimiento plano cualquiera de un cuerpo rigido, la ecuacién 18-12 se puede simplificar en gran manera eligiendo adecuadamente el punto A. Por ejemplo, cuando se toma el punto A en el centro de masa G del cuerpo, tendremos tj, =0 y moe + Hse (18-15) "Aun cuando no resulte evidente de lo deducido hasta ahora, los resultados obtenidos no se lic milan al movimiento de bloques planos oal movimiento de cuerpos que sean simétricos respec toal plano de referencia, La ecuacién 18-12 y la otras ecuaciones que de ella se deducen (ec. 18-13, 18-14 y 18-15) se pueden aplicaral estudio del movimiento plano de cualquier cuerpo r= sido, cualquiera que sea su forma. (Véase el apartado 18.4.)donde vg es la celeridad del centro de masa del cuerpo ¢ /¢. ¢s el momento de inercia respecto a un eje que pase por el centro de masa G y sea paralelo al eje = (perpendicular al plano del movimiento). EI primer término de la ecuacién 18-15 no es mas que la energia cinética asociada a la traslacién del centro de ‘masa del cuerpo y el segundo término es la energfa cinética asociada a la rotacidn del cuerpo en torno a un eje que pase por su centro de masa El caso particular de la rotacin en torno a un ee fijo que pase por un punto arbitrario A (ec. 18-14) esté también contenido en la expresién general de la energfa cinética (ec. 18-15). Cuando el cuerpo gire en torno a un eje fijo que pase por A, la velocidad del centro de masa viene dada por Vg = Vat ¥Giq = O40 % Foy (18-16) con lo cual PB = VeiVG = (Wk X te/4) - (Ok X tea) (@xgj- eygi) - (@xgj - wy 18-17), = @lx2 +y2) = od? donde d? = x3 + y§ es el cuadrado de la distancia del centro de masa G al eje de rotacién. Asf pues, la energia cinética sera ee Deere NOB + 51g. = Zlmd?-+ 1.) oe (18-18) donde I, Ic: + md? en virtud del teorema de Steiner. 18.4 TRABAJO Y ENERGIA EN EL MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO EI principio del trabajo y la energfa para un cuerpo rigido se obtiene sumando las ecuaciones que expresan el teorema de las fuerzas vivas correspondientes a los distintos puntos que constituyen el cuerpo rigido. Ello nos da endonde T, y T; son las energias cinéticas totales de todos los puntos que constituyen el cuerpo (dadas por la ec. 18-15); U_, yes el trabajo total efectuado Por todas las fuerzas y pares exteriores que se ejercen sobre dichos puntos, y no es necesario considerar el trabajo de Tas fuerzas interiores. Trasponiendo términos, tenemos el principio del trabajo y la energia para un cuerpo rigido en la forma T,+U,, (18-19) que es igual a la ecuacién 17-9b correspondiente a un punto material. La diferencia que hay entre estas ecuaciones es que los términos de la energia cinética de la ecuacién 18-19 incluyen la energia cinética de rotaci6n del cuerpo rigido ademis de la energfa cinética de traslacién y que el término del trabajo incluye el efectuado por los momentos exteriores, ademas del efectuado por las fuerzas exteriores, que se ejercen sobre el cuerpo rigido. 309 18.4 TRABAJO Y ENERGIA EN EL MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO.310 CINETICA DEL CUERPO METODOS DE TRABAIO Y ENERGIA Igual que sucedia en el caso de un punto material, el término del trabajo puede descomponerse en una parte correspondiente al trabajo U2, efectuado por las fuerzas conservativas (cuyo potencial se conozca) y otra parte Uj, correspondiente a las demas fuerzas (las no conservativas que no derivan de tun potencial y las conservativas cuyo potencial se desconozca). El trabajo efectuado por las fuerzas conservativas se puede expresar mediante las funciones potencial,, con lo que la ecuacién 18-19 queda en la forma T+V\+U), = T,+V; (18-20) Cuando dos o més cuerpos rigidos estén unidos mediante hilos inextensi bles o pasadores exentos de rozamiento, podremos escribir la ecuacién 18-19 (0 la 18-20) correspondiente a cada cuerpo. Al sumar las ecuaciones resultantes, los trabajos de las fuerzas de conexién se anulardn dos a dos. Por tanto, las ecuaciones 18-19 y 18-20 expresan también el principio trabajo-energia para un sistema de cuerpos rigidos interconectados. En un tal sistema, T es la energia EF, = may: 4 (0,2250-+ 6,965) SE, = may: N= 100 = JOK0.09550) \ EMg = Ica: 0,225F -0,0955N = 0165070 dan N=724N} f= 608N <— Resp. Peri neo Una caja de 15 kg estd sujeta al extremo de una cuerda inextensible arrollada sobre un tambor uniforme de 40 kg y 600 mm de digmetro, segtin se indica en la Sgura 18-7a. En el instante representado, la caja esté cayendoa 9 m/s, Determi- sar el par constante C de freno que hay que aplicar al tambor para que la caja quede en reposo tras caer 3 m. SOLUCION (CINEMATICA, Como la cuerda no se desliza sobre el tambor, cuando la caja haya caido Ay mel tambor habré girado A@= Ayr =3/03 33 18.5 POTENCIA 300 mm ms a? w Figura 1314 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA TEOREMA DE LAS FUERZAS VIVAS Como la caja esté unida al tambor mediante una cuerda inextensible, el trabajo que ésta efecttia sobre el tambor y el que efecttia sobre la caja serén de igual valor absoluto pero de signos opuestos, por lo que no sera necesario tenerlos en cuenta. Por tanto, caja y tambor se pueden tratar como un solo sistema; en la figura 18-7b puede verse su diagrama de sélido libre. Niel peso del tambor ni las fuer- as que el eje le aplica efectian trabajo. Las tinicas fuerzas no conservativas que ‘acttian sobre el sistema corresponden al par de freno C y su trabajo es UP -C.A9 loc ‘Tomando el cero de energfa potencial gravitatoria en el nivel de la altura i ial de la caja, la energfa potencial inicial es nula (V;= 0) y la energia potencial final seré Vp = (1S) O81)-3) = = 441,53 El movimiento del tambor es de rotacién en tomo a umn ee fijo que pasa por su centro de masa, por lo que su energia cinética inicial sera T, = HI? donde Tg = 5(40)(0.3)? = 1,800 kg - m®, La caja se mueve sélo con movimiento de tras- lacién, por lo que su energia cinética inicial sera T~ = }mv?. Por tanto, la ener- fa cinética inicial del sistema es 80030)" 900)" + 41753 a y Ia energia cinética final es nula (T;~ 0). Aplicando todos estos valores en la ‘ecuaciGn que traduce el teorema de las fuerzas vivas, se tiene 1417.5 +0-10C = 0- 441.5, de donde C= 1859m-N J Resp. PROBLEMAS 18-1" Una rueda uniforme, que pesa 50, tiene 40 cmdedié- 18-2" Un volante uniforme de 10 kg y 400 mm de didmetro metro y est en reposo cuando se pone en contacto con unaco- _est conectado a.un par motor constante mediante una correa rrea transportadora, segiin se indica en la figura P18-1. El coeficiente de rozamiento cinético entre correa y rueda vale i, = 0.1 la correa se mueve con velocidad constante de 9 m/s. Determinar el ntimero de revoluciones que efectia la rueda antes de rodar sin deslizamiento sobre la correa en movimiento. Figura P1a-1 9m Figura P18-2flexible segdn se indica en la figura P182. Si el volante parte del reposo, determinar el momento del par necesario para que el volante gira a 4200 rpm al cabo de 5 revoluciones. ‘3 Eltambor uniforme de 125 N de peso representado en la figura PISS tiene 50.cm de dimetro y se halla en reposo inicialmente, Al extremo de una cuerda flexible arrollada sobre el tambor, se aplica una fuerza de 50 N. Sila cuerda se desprende del tambor cuando éste haya efectuado 3 revoluciones, deter rminar su velocidad angular final. SON Figura P18-3 18-4" El volante de kg de la figura PI8-4 tiene un didmetro de200 mm y un radio de giro de90 mm. Sobre él esté arrollada una cuerda flexible unida a un resorte de constante & = 120 N/m. Inicialmente, el volante gira en sentido horario a 20 rad/s,y el resorte ests estirado 800 mm. Determinar: a. El maximo alargamiento que suftird el resorte. >, Lavelocidad angular del volante cuando la cuerda se aflo- je. Figura P18-4 19-5 Una caja de peso 80 N pende de un hilo arrollado a un tambor uniforme de 90 em de didmetro, segtin se indica en la fi- ura 18-5. El sistema parte del reposo cuando la caja se halla 120 om sobre el suelo. Determinar el peso del tambor que haria que Ja caja Megara al suelo con una velocidad mitad de la que ter deta si cayera libremente desde la misma altura que se suelta. 120m Figura P18-5 18-6" Unabarra uniforme de 5kg. y 800 mm de longittd gia en un plano vertical seguin se indica en la figura PI8-6. Si se suelta la barra partiendo del reposo en posicin horizontal, determina: 4. Lavelocidad angular de la barra cuando esté vertical. b. EI médulo, direcciin y sentido de la reaccién que el pasador en B ejerce sobre la barra cuando ésta forma un éngulo de 75° con la horizontal — Figura P18-6 18-7 Una barra uniforme, que pesa 25 N y tiene una longitud de 90 em, gira en un plano vertical bajo la accién de un par dde 3.75 m N segtin se indica en la figura P18-7. Si se suelta la barra partiendo del reposo cuando esta horizontal, determinar 4 La velocidad anguilar de la barra cuando esté vertical. b. El médulo, direccién y sentido de la reaccién que el pasador B ejerce sobre la barra cuando ésta forma un éngulo de ‘64° con la horizontal. 3,75 m-N oor Bel Figura P18-7 16-8* El péndulo de la figura P18-8 consiste en una masa de 30 kg concentrada en el extremo de una barra uniforme de 45 kg y 2 m de longitud. Bl péndulo oscila en un plano vertical 315‘bajo la influencia cle un par de 500 m « N en sentido horario. Si el péndulo tiene una velocidad angular de 4 rad/s, en sentido horario, cuando @ = 902, determinar: a. La velocidad angular del péndulo cuando @ = 180°, 330° y 450° b. El médulo, direccién y sentido de la reaccién que el pasador en A ejerce sobre el péndulo cuando @ = 180°, 330° y 450°. 500 Nm Figura P18-8 10-9" Una puerta rectangular de peso 40 N se abre hacia arri- bbs estando equilibrada por un resorte, segrin se indica en la fi gra P18-9. La constante y la longitud natural del resorte son £=400N/my é)=575 mm, respectivamente. Sila puerta lleva una velocidad angular de 3 rad /s en sentido antihorario cuando esta vertical (0 = 0), determinar su velocidad angular y el médulo, direccidn y sentido de la reaccién que el gozne ejerce ‘sobre la puerta cuando ésta esté horizontal (8 = 90°). 375 0m} Figura P18-9, 18-10 Unmontante de45 kg puede girar en un plano vertical segtin se indica en la figura P18-10. La constante y la longitud natural del resorte son & =140 N/m y é =2m, respectivamente Sila velocidad angular del montante es de 3 rad/s en sentido horario cuando esté vertical, determinar la velocidad angular del montante y el médulo, direccisn y sentido de la re- acci6n que el pasador ejerce sobre el montante cuando éste est horizontal. 316 Figura P18-10 10-11" La barra uniforme dela figura P18-11 pesa 100N y puede girar exento de rozamientos en torno al pasador situado en & La constante y la longitud natural del resorte son & = 800 N/m y fo= 15 em, respectivamente, Sila barra lleva ma velocidad angular de 3 rad/s en sentido antihorario cuando esta horizontal determinar su velocidad angular y el médulo, direcci6n y sents do dela reaccién que el pasador ejerce sobre la barra cuando ést2 esti vertical, estando A directamente encima de B. $40 em—f20 em ; 40 rt of Figura P18-11 18-12 Una barra uniforme se halla en equilibrio sobre uno de sus extremos que se apoya en una superficie horizontal, segiin se indica en la figura P18-12, La superficie ofrece el rozamiento suficiente para que no se produzca deslizamiento. Si se pertur ba la barra y comienza a caer, determinar el éngulo 6 que for- maré con la vertical cuando: a. Cambie de sentido la componente de rozamiento de la fuerza que el suelo ejerce sobre la barra. bb, Se anule la componente normal de la fuerza que el suelo ejerce sobre la barra. Figura P18-12©15 Una barra uniforme se halla en equilibrio con uno de sas extremos apoyado en un alambre segtin se indica en la fi para PIS-13. Una pequefia muesca practicada en el extremo de sa barra impide que ésta se salga del alambre. Si se perturba la barra y empieza a caer, determinar el angulo @que formars la barra con la vertical cuando pierda contacto con el alambre. Figura P18-13 “614° Un cilindro uniforme esta en equilibrio sobre el borde = un anaquel, segtin se indica en la figura P18-14, El éngulo strece rozamiento suficiente para que el cilindro no se deslice. Sise perturba éste y comienza a rodar saliéndose del anaquel, sieterminar el maximo éngulo @ que giraré el cilindro sin per- ster contacto con el borde. Figura P18-14. 15:15. Repetir el problema 18-14 para el caso en que el cilin- iro sea hueco. 1 5-16° Repetir el problema 18-14 para el caso queen vez de un cilindro sea una esfera. J8:17 Unabola que pesa 80N se coloca en un plano inelinado 3 y se suelia partiendo del reposo. Supéngase que la bola es ‘ona esfera uniforme de 30 cm de didmetro. Si el eoeticiente de sozamiento entre la bola y el plano inclinado vale 0,25: + Comprobar que la bola comienza a rodarsin destizamiento, © Determinar la celeridad v y la velocidad angular « de la bola cuando haya rodado 6 m plano abajo. © Comparar ta celeridad del apartado b con la de un punto material de 80 N de peso que se deslice (sin rozamiento) la misma distancia hacia abajo por el plano. 1 Uncilindro uniforme de 12 kg y 600 mm de diémetro se hace rodar hacia arriba por un plano inclinado 20° con una celeridad inicial de 10 m/s, Si el cilindro rueda sin destizamiento: a Determinarla maxima distancia que rodard el cilindro plano arriba, bh. Comparar el resultado del apartado a con la maxima distancia que se deslizasfa (sin rozamiento) un punto material de 12 kg hacia arriba por el mismo plano inclinado. 18-19" Un cilindro uniforme que pesa 125 N y tiene 40 em de didmetro rueda sin deslizamiento por un plano inclinado se- ‘gin se indica en la figura P18-19.Un resorte de constante 4 = 167 N/mesté unido a pequefias espigas exentas de rozamientos sittadas en los extremos del eje del cilindro. Si éste lleva tuna celeridad de 1.2 m/hacia abajo del plano cuando el resorte tiene su longitud natural, determinar: a, Laceleridad vy la velocidad angular «del cilindro cuando el resorte estéestirado 30 em. b, Elmaximo alargamiento que suftiré el resorte Vista lateral Visto desde encima Figura P18-19 18-20 Un cilindro uniforme de 15 kg y 800 mm de diémetro rueda sin destizamiento por un plano inclinado, segtin se indi- caen la figura PI8-20. Sobre el cilindro esté arrollado un hilo Figura P18-20 37,de masa despreciable que esta unido a un resorte que tiene 4 = 150 N/m. Si se suelta el cilindro partiendo del reposo cuando el resorte esté alargado 1m, determinar: a. Laceleridad vy la velocidad angular w del cilindro cuando el resorte esté alargado 0,5 m, >. Elalargamiento del resorte cuando el cilindro vuelva a estar en reposo. 18-21 Un cilindro uniforme C de peso 150 N y 30 em de did metro rueda sin deslizamiento por una superficie horizontal, seguin se indica en la figura P18-21. Sobre €! esta artollado un hilo ligero que pasa por una pequefia polea exenta de roza- ‘mientos y que esta atado a una caja A de peso 150’N. Sise suelta elsistema partiendo del reposo, determina la celeridad oy la velocidad angular adel cilindro y la celeridad 04 de la caja cuando ésta haya deseendido 1,5 m. Figura 8-21 ‘18-22 El carrete C de 10 kg de la figura P18-22 tiene un radio de giro centroidal de75 mm. Sujeto al centro del carrete hay un, 100 mm 4 $300 mim —4 Visto desde enciena Vista lateral Figura P18-22 318 hilo de masa despreciable que pasa por una pequeiia polea exenta de rozamientos y estd atado a una caja A de25 kg, Si se suelta el sistema a partir del reposo y el carrete rueda sin deslizamiento, determinar la celeridad 2% y la velocidad angular {%¢ del carrete y la celeridad x de la caja cuando haya descen- dido 2m, 18-23 El carrete C de la figura P18-23 consta de un cilindro uniforme (40 N de peso, 15 em de didmetro) comprendido entre dos discos cilindricos (cada uno de 20 N de peso y 45 cm de didmetro). Un resorte de 4 =400 N/m esta unido a hilos arrollados sobre los discos. Otro hilo esta arrollado sobre la parte central del carrete, pasa por una pequefia polea exenta de roza- _mientos y esti atado a una caja A de 150 N de peso. Siesta lleva tuna velocidad hacia abajo de 1.2 m/s cuando el resorte est alar- ‘gado 10 cm y el carrete rueda sin deslizamiento, determina. a. La maxima distancia que descenders la caja. La celeridad vc y la velocidad angular adel carrete y la ce- leridadyg de la caja cuando el resorte tenga un alargamien- tonuto. ©. La maxima distancia que ascenderé la caja por encima de su posicisn inicial. 15cm 4 45 em—f Visto desce encima Figura P18-23 18-24" El grupo Cdecilindros de la figura P18-24 constade un cilindsico (300 mm de didmetro externo y 100 mm de didmeteo interno) de 5 kg y un ee cilindrico (100 mm de dié- metro) de 7 kg. Un resorte de 4 = 2 KN/m esta unido a hilos arrollados al ee, Otro hilo estd arrollado en el anillo central, pasa por una pequefia polea exenta de rozamientos y estd ata- doa unacaja A de 15 kg, Si ésta lleva una velocidad de 1.5 m/s‘sacia abajo cuando el resorte esta alargado 100 mm y el cilindro suedia sin deslizamiento, determinar: = Lamixima distancia que descenders la caja © Laceleridad vc y la velocidad angular 0- de C y la celeridad ade la caja cuando el alargamiento del resorte sea nulo, ~ La distancia maxima que ascenderé la caja por encima de 3 posicién inicial. 100-mine pa F300 mm— Visto desde encima Vista lateral Figura P18-24 96-25 _El grupo de cilindros de la figura P18-25 consta de un snillo cilindrico (40 em de dismetro externo y 15 em de didme- ‘so interno) de peso 50 N y un ee cilindrico (15 em de didme- sea) de peso 25N. Un resorte de ¢ 1 = 167 N/mesté unido aun ‘so arrollado en el anillo, Otro resorte, de & = 167 N/m est smido a hilos arrollados en el ee. Se suelta el sistema a partir et reposo estando alargado 45 cm el resorte 1 e indeformado & resorte 2. Si el coeficiente de rozamiento estatico entre el eje los railes vale j4,= 08. © Comprobar que el cilindro no se desliza al iniciar el movie siento, © Determinarla celeridad » y la velocidad angular del grupo de cilindros cuando se anule el alargamiento del resort 1. 9-26" Una rueda no homogénea de 10 kg rueda sin desliza- “mento por una superficie horizontal, seguin se indica en la ara PI8-26. Tiene un didmetro de 500 mm y el centro de savedad estd situado a 50 mm de su centro. El radio de giro sespecto al centro de masa es de 165 mm. Sila rueda esta giran- ss en sentido horario a9 rad/s cuando @ = 0°, determinar la saerza (en médulo, direccisn y sentido) que la superficie ejerce sobre la rueda cuando 6 = 90° y 180°, 150m a Visto desde encima Vista lateral Figura P18-25 Figura P18-26 18:27 El semicilindro homogéneo de la figura P18-27 pesa 80 Ny tiene un radio de 225 mm. Si se suelta a partir del repose cuando 0= 30° y rueda sin deslizamiento, determinar la fuerza (en modulo, direccion y sentido) que la superficie horizontal kjerce sobre el cilindro cuando @= 60° y 90° Figura P18-27 10-28* La rueda compuesta de la figura P18-28 consiste en un semicilindro de5 kg situado entre dos discos (cada uno de 2 kg y 600 mm de didmetro). Si esté rodando sin deslizamiento y tiene una velocidad angular de 10 rad/s en sentido horario 29cuando @ = 0°, determinar la fuerza (en médulo, direccin y sentido) que la superficie ejerce sobre el cilindro cuando = 60° y 120°, Figura P18-28 19-29. El disco uniforme de la figura P18-29 tiene 400 mm de ddidmetro, pesa 15 N y rueda sin deslizamiento por una superficie horizontal. Una varilla de peso 20 N penetra en el disco a 175 mm de su centro, Sieste sistema lleva una velocidad angular de5 rad/s en sentido horario cuando @= 0°, determinar la fuerza (en médulo, direccidn y sentido) que dicha superficie ejerce sobre el disco cuando = 60! y 120°. Figura P18-29 18-30" Una esfera maciza y homogénea (2 kg, 100 mm de dimetro) rueda sin deslizamiento por la superficie exterior de un £ f. a Figura P18-30 320 ilindro de 400 mm de didmetro (fig. P18-30). El coeficiente de rozamiento estatico entre esfera y cilindro es 4, =07.i se suelts laesfera a partir del reposo cuando @ = 0°, determinar el éngus al cual comenzaré a deslizarse la esfera. (:Perderd contacto l= esfera con el cilindro antes o después de este dngulo? 18-31 A un extremo de una barra tniforme de peso 25 N aplica una fuerza horizontal de 125 N (fig. PI8-31), Un cursor ligero unido al punto medio de la barra se mueve por una guts vertical exenta de rozamientos y la superficie en C es lisa. Si se suelta el sistema a partir del reposo en la posicién represents da, determinar la velocidad angular @ de la barra y la veloc dad v, de su extremo A cuando esté en posicién vertical. Figura P16-31 18-32" A un extremo de una barra uniforme de 3 kg y long tud 4'm se aplica una fuerza de 150 N (fig, P18-32). Un cursor ligero unido al punto medio de la barra se mueve por una guie vertical exenta de rozamientos y la superficie en C es lisa. Si suelta el sistema a partir del reposo cuando @=20°, determina la velocidad angular @ de la barra y la velocidad v4 de su ex tremo A cuando 6= 80°, Figura P18-32 16-33 La barra uniforme de la figura P18-33 pesa 25 N y tiene tuna longitud de 0,9 m. Los cursores ligeros de los extremos de la barra se mueven por guias exentas de rozamiento, Al cursor en 4 va unido un resorte de constante & = 250 N/m que esta alargado 0,6 m cuando la barra esté vertical. Si, en esta post ion, se suelta el sistema a partir del reposo, determinar la ve-Socidad angular ede la barra y la velocidad vp de su extremo B cuando: ». Elresorte no esté deformado, >. Labarra esté horizontal, - e34> La barra uniforme de la figura P1834 tiene una masa 5 kg y una longitud de 3 m. Los cursoresligeros de los ex- semos de la barra se mueven por guias exentas de rozamiento. Al.cursor en B va unido un resorte de constante & = 600 N/m «gue esta comprimido 500 mm cuando la barra esté horizontal. en esta posicin, se suelta el sistema a partir del reposo, de- verminar la velocidad angular © de la barra y la velocidad v 4e-su extremo 4, cuando el resorte esté indeformado. = Figura P18-33, Figura P18-34 15-35 A un extremo de una bara uniforme de peso 150 N y 3 m de longitud se aplica una fuerza horizontal de 125 N (ig, 18-31), Un cursor de 100 N de peso, unido al punto medio de barra, se mueve por una guia vertical exenta de rozamiento y la superficie en Ces lisa. Si, en la posicién representada, el ex tremo C de la barra tiene una velocidad de 0.9 m/s hacia la iz- ‘quierda, determinar: a. La maxima altura que alcanzaré el cursor B. b. La velocidad angular ede la barra y la velocidad ve de su extremo C cuando la altura el cursor sea iy = 0,6 m. ©. La fuerza normal Nc que la superficie ejerce en C sobre la barra cuando hy = 0.6 m. 10-36" Aun extremo de una barra de 20 kg y 4m de longitud se aplica una fuerza horizontal de 150 N (fig. P18-32). Un cursor de 15 kg unido al punto medio de la barra se mueve por una guia vertical exenta de rozamiento y la superficie en C es lisa. Si el extremo C de la barra tiene una velocidad de 1,35 m/s, hacia la izquierda cuando @ = 30°, determinar: a. La maxima altura que alcanza el cursor B. >, La velocidad angular @ de la barra y la velocidad ve de su extremo C cuando = 20°. ‘c. La fuerza normal Ne que la superficie ejerce en C sobre la barra cuando @= 20°, 18-37. La barra uniforme de la figura P18-33 pesa 25N y tiene tuna longitud de0,9 m. Los cursores de sus extremos se mueven, ppor gutias exentas de rozamiento y pesan 10 N cada uno. Al cursoren A va unido un resorte de constante & =250 N/m que cesta alargado 0.6m cuando la barra esté en posicién vertical. Si, cen esta posicidn, se suelta el sistema a partir del reposo, determinar la velocidad angular @ de la barra y la velocidad vp de suextremo B cuando: 2, Sea nulo el alargamiento del resort, b. Labarra esté horizontal. 18-38 La barra uniforme de la figura P18-34 tiene una masa de kg y una longitud de3 m. Los cursores de sus extremos se mueven por guias exentas de rozamiento y tienen una masa de 2 kg cada tno. Al cursor en B esté unido un resorte de constante & =600 N/m que ests comprimido 500 mm cuando la barra esté horizontal. $i en esta posicin, se suelta el sistema a partir el reposo, determinar la Velocidad angular @ de la barra y la velocidad v4 de su extremo A cuando el resorte esté indeformado. 16-39 Una escalera de 80 N de peso y longitud 3,6 m esta apo- yada en el suelo y la pared, segiin se indica en la figura P18-39. Figura P1839 321El suelo y la pared estan exentos de rozamiento. La escalera esti en reposo siendo 8 = 0° y se perturba ligeramente su extremo inferior. Determinar el Angulo @, la velocidad angular @ y la velocidad vp del extremo B cuando el extremo A pierde el contacto con la pared vertical. 18-40" Una barra uniforme de3 kg de masa y 2 mde longitud std unida a un cursor ligero que se mueve por tna guia vertical exenta de rozamiento (fig. P18-40). Su otro extremo se desliza por una superficie tambien lisa, El sistema esta en reposo con 8 = 0° cuando se perturba ligeramente el extremo inferior. Determinar el éngulo @, la velocidad angular @ y la velocidad vp del extremo B cuando se anule la fuerza normal N entre la superficie horizontal y el extremo B. Figura P18-40 10-41 Uncilindro uniforme que pesa 100 N y tiene un diéme- tro de 60 cm rueda sin deslizamiento por una superficie horizontal, segiin se indica en la figura P1841. El cilindro esta conectado a una corredera de 150 N de peso mediante una bara esbelta uniforme (50 N de peso, 90 cm de longitud). El rozamiento entre la corredera y la barra vertical es despreciable. Si se suelta el sistema a partir del reposo cuando fi, = 100 cm, Figura P16-81 322 determinar la velocidad v, de la corredera y la velocidad angular ox del cilindro cuando ity = 60 cm. 1-42" Una masa A de 7.5 kg pende del eje exento de rozamientos de una polea, segtin se indica en la figura P18-42. La polea de 10 kg puede considerarse que es un cilindro uniforme de 400 mm de diametro, Si al extremo de la cuerda se aplica una fuerza constante P = 350 N y el sistema parte del reposo, determinar la velocidad v4 de la masa A cuando haya subido 3 m. I Figura P18-42 18-43. Un peso A de75N pende del eje exento de rozamientos de una polea, segrin se indica en la figura P18-42. La polea pes 125 Ny puede considerarse que es un cilindro uniforme de 40 ‘em de didmetro. $i al extremo de la cuerda se aplica una fuerza constante P = 50 N y el sistema parte del reposo, determinar la velocidad v, del péso cuando haya cafdo 3 m. 18-44 Una masa A de 5 kg pende del extremo de una cuerda que pasa por una polea, segiin se indica en la figura P18-44, La polea de 10 kg puede considerarse que es un cilindzo uniforme de 400 mm de didmetro. $i se aplica una fuerza constante P = 65 Nal je de la polea y el sistema parte del reposo, determinar la velocidad v4 de la masa cuando haya cafdo 2m. ‘I Figura P18-44 18-45 Un peso A de 50 N pende del extremo de una cuerda que pasa por una polea segin se indica en la figura P18-44. La polea pesa 100 N y puede considerarse que es un cilindro uni-a forme de 40 cm de dismetro, Si se aplica una fuerza constante P= 750 Nal gede la poleay el sistema parte del reposo, deter- sminar la velocidad v, del peso cuando A cuando haya subido soem. 1o-46" Un semicilindro de 5 kg y 300 mm de didmetro gira en torno a un pasador exento de rozamiento, segiin se indica en la Sgura P18-46. EI semicilindro esté conectado a una corredera de 3 kg mediante una barra esbelta (2 kg y longitud 500 mm). El rozamiento entre corredera y eje horizontal es despreciable ‘Sise suelta el sistema a partir del reposo cuando @= 0°, deter- sninar la velocidad v, de la corredera y la velocidad angular ox. del semicilindro cuando 6 = 120°, a Figura P18-46, 1847 _Un semicilindro de 45 em de didmetro, que pesa 25 N, sueda sin deslizamiento por una superficie horizontal, segiin ‘indica en la figura P18-47. El rozamiento entre ta barra esbel- "3 GON de peso y 75 cm de longitud) y la superficie horizontal = Aces despreciable. Si se suelta el sistema a partir del reposo A Figura P16-47 cuando 8 = (°, determinar la velocidad vq yla velocidad angu- ‘ar ax: del cilindro cuando @= 9? £49" EI semicilindro uniforme representado en la figura P18-48 tiene una masa de 8 kg, un radio de 200 mm y rueda sin deslizamiento por una superficie horizontal. La barra unifor- sme AB tiene una masa de'5 kg y una longjtud de 600 mm. El sstema parte del reposo cuando @= 0° y la velocidad angular del cilindro es de 2 rad/s en sentido horario cuando @ = 90°. Despréciese el rozamiento entre la barra y la superficie en A y determinese el médulo de la fuerza horizontal constante P. igura P18-48 10-49" Un carrito de masa m, desciende por un plano inclinado 30°, segiin se indica en la figura P18-49, Las dos ruedas son cilindros uniformes de masa m cada una, estan unidas al carti- to mediante ejes exentos de rozamientos y ruedan sin deslizamiento, Sise suelta el sistema a partir del reposo, determinar la celeridad del carrito cuando haya recorrido una distancia d ba- jando por el plano inclinado en los casos bo. my = 2m, (Compérense estas respuestas con la celeridad de un punto material de masa my, + 20 que se deslizara igual distancia ha- ia abajo del mismo plano inelinado en ausencia de rozamien- to) ss Figura P18-49 18-50 Resolver el problema 18-49 para el caso en que las ruedas no estén sujetasal carrito (fig, PI8-50). El rozamiento es su 323ficiente para impedir el deslizamiento entre las ruedas y el ‘arrito, as como entre las ruedas y la superficie. Comparese la respuesta con los resultados del problema 18-49. 10:51 Resolver el problema 18-49 para el easo en que las ruedas giren sobre ees fijos a la superficie y exentos de rozamientos (fig. P18-51). El rozamiento es suficiente para impedir el desizamiento entre las ruedas y el carrito. Comparar el resultado con los resultedos del problema 18-49. EB Figura P18-51 18-52 Las barras AB y BC de la figura P18-52 tienen, cada una de ellas, una masa de2 kg y una longitud de 400 mm. El cursor Cde3 kg se mueve por una guia vertical exenta de rozamiento. Si se suelta el sistema a partir del reposo en la posicién repre sentada, determinar la velocidad ve del cursor cuando esté al nivel de A. Figura P18-52 18-53" Un cilindro uniforme de 40 em de diémetro, que pesa 60) N, rueda sin destizamiento por una superficie horizontal, segin se indica en la figura P18-53. Las barras esbeltas ligeras ‘AB y BC tienen, cada una, una longitud de 40 em. EI sistema std en reposo en la posicién representada y entonces se desplaza ligeramente C hacia la derecha. Determinar la velocidad Yc del centro de la rueda y la velocidad angular «ype la manivela AB cuando: a, ABesté horizontal bb. ABesté vertical 324 Figura P18-53 18-54 El cursor de 2 kg representado en la figura P18-54 se mueve por una gufa exenta de rozamiento. La manivela AB tc- ne una masa de 1 kg y una longitud de 150 mm, BC tiene una masa de3 kg y una longitud de 360 mm, y el resorte tiene una constante ~ 1800 N/m y una longitud natural de 150 mm. Si se suelta el sistema a partir del reposo cuando @= 0°, determinar la velocidad vc del cursor y la velocidad angular wy de le ‘manivela a. Cuando @=90, b, Cuando @= 150°, Figura P18-54 18-55 Un resorte en espiral unido a la barra AB de la figura P18-55 ejerce un par de momento M= & @donde 4 = 7.5 m-N/rad. La barra AB pesa 50 N y tiene una longitud de 45cm, BC pesa 75 N y tiene una longitud de 75.em, y la supes- ficie en C eslisa. Sise suelta el sistema a partir del reposo cuando 00°, determinar la velocidad vc y la velocidad angular a. Cuando 0 = 60° bs. Cuando @=99": Figura P18-55,18°56 Unresorte en spiral unido ala barra AB dela figura P1S- 56 cjerce un par de momento M= 4 @donde £ = 150 N»m/rad. La barra AB tiene una masa de 25 kg y una longitud de3m, BC tiene una masa de 50 kg y una longitud de 6 m, ¥ la superficie cen Ces lisa, FI sistema se halla inicialmente en reposo con 6. 60° y BC vertical. Se desplaza C ligeramente hacia la derecha, Determinar la velocidad ve y la velocidad angular @,' a. Cuando 6= 120°. b. Cuando 6= 180° 18.6 ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO EN TRES DIMENSIONES En el apartado 18.3, se calcul la energia cinética de un grupo de puntos materiales que formaban un cuerpo rigido y se movia con movimiento plano. En este apartado, vamos a suprimifr la restriccién de movimiento plano. Al igual que en el apartado 18.3, sea A un punto cualquiera del cuerpo y 1 =tyj=xi +yj + zkeel vector de posicin respecto de A de un punto cualquiera, de masa dm, del cuerpo. La velocidad de dm estard relacionada con la velocidad de A mediante la ecuacién de la velocidad relativa VE VAtVp A =Vito Xe (18-23) donde w= a,i + @,j + @.kes la velocidad angular del cuerpo. La energia ciné- tica de la particula sera entonces = Lape of Tals aT = ham ot = Mdm vw = fm vate x 1): (vy tox x) Jam of +dm vy~ (ao x 2) +4dm (wo x 2) (w Xx) (18-24) donde or)it (or,-a7)) + (ry — 0,7.) k (18-25) Va @ X= U4 (Or.—O.F,) +¥,,(0.F,— 0,7.) +04, (0,7,— O,7,) (18:26) (@% 1) (wx 8) = er)? + (Or, OF)? + (co,ry~ wr)? = Or} +72) + o(r2 +12) + w2(r2 + 72) -2O,O,r Fy + 040,11, + 00,17.) (18-27)326 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA Aplicando las ecuaciones 18-25 a 18-27 en la ecuaci6n 18-24 tenemos la energia cinética de la porcién de masa dm AT = Sam V9 +d [(04/0,—04,20)) 7, + (42 —VqcO)y + (0.440, —V 40) F 1 + of(r2 +73) + 0202 +12) = 20, 0,r F200, 00.7.7, 2000.77, | (18-28) + fam (0263+ Integrando la ecuaci6n 18-28 para toda la masa del cuerpo y teniendo en cuenta que vay «son independientes de din, tenemos la energia cinética total del cuerpo Te ja yal din (04,0, 24.0) J 1, dm + (a2 a2) fry dm + (24004, —Wy 4) [re dm 1a 2 1 + 3orf og+ yam + sof oper) dm + 30] (2+ ram o,0,f ety den EY oof the dm aye) rye dm (18-29) La primera integral de la ecuacién 18-29 es la masa del cuerpo, las tres siguientes definen la posicién del centro de masa del cuerpo relativa al punto A y las seis iltimas son los momentos y productos de inercia relativos a ejes que pasan por el punto A. Por tanto, T = fro} + (244-0420) rg + (04,0, ~04,0,) meg + (Vp, 0y—Vgy,) mr + 50H act 70H ayt 702 = WOT hey ~ OL 44g ~ Oy OL ny, (18-30) La ecuacién 18-30 se simplifica si el punto A coincide con el centro de masa G. Entonces rg, = "ey = Tce = 0 y se anulan los términos segundo, tercero y cuar- to, quedando ral meh + SOR oc + SOfley + FOr, 2 OO yl Gry Orley: Oy Mel cys (18-31) Podemos observar que la ecuaciGn 18-31 se reduce a la 18-15 en el caso particular de movimiento plano, en donde «= @ = 0. No son necesarias hipétesis acerca de la simetria (es decir, acerca de momentos o productos de inercia). La ecuacidn 18-30 también se simplifica en el caso particular de la rotaci6n en torno a un punto fijo O. Cuando A coincida con un punto fijo O, vg = 0 y a ee! 1 Oost 5O}loy+ 5020, = @,Oylogy~ O,Wloe.~ O,Mloye (18-32)Por titimo, si como ejes xyz tomamos las direcciones de los ejes principales, los productos de inercia serdn nullos y las ecuaciones 18-31 y 18-32 quedan en la forma axl att, + Late, + bat . ZB + 5Oloe + 50 cy + 502. (18-33) W2lo, + $030, + $02, (18-34) T= respectivamente. La ecuaci6n 18-31 también puede escribirse en forma vectorial if Sve deo Hg (1035) en donde He es el llamado vector momento cinetico que tiene por componentes Ho. = lex ~ Olory— Ol (18-36a) Hey =~ Moyet Oley ~ Ole (18-365) Hg. =~ @loer~ Oyl gay OL, (18-360) La expresién vectorial de la energia cinética de un cuerpo rigido pone de relie~ we que la energia cinética es la suma escalar de la energia cinética de traslacién, ‘mvg* Ve asociada al centro de masa G mas la energia cinética de rotacién en somo al centro de masa } w- Hg. También es muy importante hacer resaltar gue el sistema de referencia utilizado para el cdlculo de las propiedades iner- Gales tiene su origen en el centro de masa G. Eldisco homogéneo, delgado, de la figura 18-80 pesa 80N, tiene un didmetro de 50cm y rueda libremente en torno al oje OG de longitud 60 cm. Alrodar el disco, sin deslizamiento, por la superficie horizontal, el eje gira libremente alrededor del punto O. Determinar la energia cinética del disco cuando su celeridad angulares age = 13 rad/s, SOLUCION Los ejes de coordenadas se toman con el eje x segtin OG (en el instante representado en la figura 18-82) y el eje z en la superficie horizontal.! Entonces, el eje y std inclinado tun éngulo @ = tan-!(25/60) = 22,62° respecto a la vertical (fig, 18- 5b). Estos son los ejes principales del disco, por lo que los momentos de inercia telativos al centro de masa G seréin af oe 2 = f Toy =H f9:)oas = 02348 a If 80 ose — cai Jey = Yon = i AB, Joa = e742 kg I loys = Og “mm? Tey "Notese que a crientacin el sistema de coordenadas fil sistema ce jes de coordnadas no gira con leer. Flsistema de coordenadass lige de manera que coieida con lon jes principles del aerpoen, instante reprosontado, simplemente por facta el cleo den ehersia ncn. Sit embargo. como la ‘ner cna sama magritad eel el mero que se obtenga ex independiente del sistem de coordena que se emp para cacularl, Por tanto, para este fin se poxlean wea sistemas de coondenagas ‘iferentes on los santos inca y ala plicarel ores de ne ez vives 327 18.6 ENERGIA CINETICA DE UN ‘CUERPO RIGIDO EN TRES DIMENSIONES io Figura 13-8328 CINETICA DEL CUERPO RIGIDO: METODOS DE TRABAJO Y ENERGIA Al girar el disco con celeridad angular @;c en torno a su eje. éste gira alrededor de un eje vertical con tna celeridad angular exc (fig 18-86). Como ol disco rueda sin deslizamiento, estas celeridades angulares estan relacionadas de la manera siguiente: Wage = 650096 Jo cual da a= 5 rad/s. Asf pues, expresando la velocidad angular del disco en funcion de los ejes de coordenadas xy2, se iene @ = = Mgci + apglsen @ 1+ c08 0 j) 10771 +4615) rawls Por altimo, la energfa cinética del disco es (ec. 18-33) \ 1 1 Jd + fable, + beta, + doz, donde la celeridad del centro de masa es re = [0,60 cos Box tanto, 769 m/s, Por 1-50 ees 7 = 130 \eo760)*+ Luror 0.2548) + 4(4.615)"(0,12742) + Moy (0.12742) = 4830 Resp. Teen El disco homogéneo y delgado de a figura 18-9e tiene una masa de kg, un dismetro de 200 mm y gira libremente en tomo al eje OG de 300 mm de longitud Cuando el disco nieda sin deslizamiento por el plano inclinado, el ej gira libremente alrededor del punto O. Sise suelta el sistema a partir del reposo en la posicidn representada (con el disco en la posicién més elevada del. plano inclinado), determinar la celeridad angular (gc del disco cuando se halle en sut Posicion més baja sobre el plano inclinado. SOLUCION En la figura 18-9 puede verse el diagrama de s6lido libre del conjunto disco-ee. La fuerza normal que se ejerce sobre el disco, a fuerza de rozamiento del disco ¥ la fuerza en el punto fijo O no trabajan, pues se eercen en puntos que se hallan ‘en reposo instanténeo, Ademds, la fuerza interior entre disco y eje no trabaja por ser despreciable el rozamiento en ese lugar. Por tanto, a dnica fuerza que efectia trabajo es la de la gravedad y es conservativa U{®) , =0. Las energias potenciales gravitatorias inical y final son V, = (5)(9,81)(0,3 sen 10°) = 2,558.1 Vy = (5) 811 03 sen 10°) = ~2.555 5 respectivamente. ‘Como el sistema parte del reposo, la energia cinética inicial es nula 7; = 0. Para calcular la energia cinética final se elegiré un sistema de ees (fig 18-9c) en el cual el eje x estd orientado seguin el eje OG, el eje y es perpendicular al plano

Libro de Ingenieria Mecanica

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Libro de Ingenieria Mecanica

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like