BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1

Teori Katup Katup atau valve, adalah sebuah alat untuk mengatur aliran suatu fluida

dengan menutup, membuka atau menghambat sebagian dari jalannya aliran. Contoh dalam kehidupan sehari-hari adalah pada kran. Berikut adalah jenis-jenis katup/valve : 1) Gate Valve Bentuk penyekatnya adalah piringan, yang digerakkan ke atas bawah untuk membuka dan menutup. Biasa digunakan untuk posisi buka atau tutup sempurna dan tidak disarankan untuk posisi sebagian terbuka. 2) Globe Valve Globe valve adalah katup yang didesain untuk mengontrol aliran. Disamping itu digunakan untuk menghentikan atau mengatur aliran fluida tetapi biasanya digunakan untuk mengatur aliran. Bentuk Globe Valve terlihat pada Gambar 2.1 di bawah ini.

Gambar 2.1 Globe valve

3) Butterfly Valve Bentuk penyekatnya adalah piringan yang mempunyai sumbu putar di tengahnya (terlihat pada Gambar 2.2). Bentuknya yang sederhana membuat lebih ringan dibandingkan valve lainnya.

Gambar 2.2 Butterfly valve

4) Ball Valve Bentuk penyekatnya berbentuk bola (Gambar 2.3) yang mempunyai lubang menerobos ditengahnya. Ball valve digunakan secara utama untuk onoff service. Ball valve ini kurang memuaskan digunakan untuk service throttling. Ball valve ini cepat pengerjaannya,mudah perawatannya, tidak perlu digosok dengan minyak. Ball valve tidak dibatasi untuk bahan fluida tertentu. Mereka digunakan untuk: uap, air, minyak, gas, udara, fluid a korosif, slurry (partikel kasar) dan bahan bubuk kering. Ball valve diproduksi dalam range bahan yang banyak yaitu : besi tuang, besi lunak, perunggu, aluminium, baja karbon ( karbon steel) , stainless steel, kuningan,titanium, zirconium, tantalum, dan beberapa campuran bahan tahan korosi dan plastik.

Gambar 2.3 Ball valve

5) Plug Valve Seperti ball valve, tetapi bagian dalamnya bukan berbentuk bola, melainkan silinder. Karena tidak ada ruangan kosong di dalam badan valve, maka cocok untuk fluida yang berat atau mengandung unsur padat seperti lumpur. Bentuk Plug Valve terlihat pad ggambar 2.4 berikut, bentuk penyekatnya berupa silinder.

Gambar 2.4 Plug valve

6) Check Valve atau Non-Return Valve Mempunyai fungsi untuk mengalirkan fluida hanya ke satu arah dan mencegah aliran ke arah sebaliknya. Check valve didesain tersendiri untuk mencegah pembalikan aliran sepanjang garis. lni operasinya otomatis dan menjaga aliran dalam satu arah tapi mengikuti aliran dalam hal lainnya.

2.2

Teori Hidrolik Sistem hidrolik merupakan suatu bentuk perubahan atau pemindahan daya

dengan menggunakan media penghantar berupa fluida cair untuk memperoleh daya yang lebih besar dari daya awal yang dikeluarkan. Dimana fluida penghantar ini dinaikan tekanannya oleh pompa pembangkit tekanan yang kemudian diteruskan ke silinder kerja melalui pipa-pipa saluran dan katup-katup. Gerakan translasi batang piston dari silinder kerja yang diakibatkan oleh perbedaan tekanan fluida pada ruang silinder dimanfaatkan untuk gerak maju dan mundur.
Perbedaan tekanan pada sistem akan menyebabkan fluida mengalir, perbedaan ini ditimbulkan oleh pemberian energi pada fluida. Energi tersebut berupa energi potensial dan energi kinetic yang diberikan oleh pompa, yang dikopel oleh sebuah penggerak utama seperti, motor bakar dan motor listrik. Aliran yang dihasilkan ini akan dialirkan menuju actuator yang akan mengubah tekanan fluida menjadi gaya yang akan melawan beban.

2.2.1

Komponen Sistem Hidrolik Sistem diartikan sebagai rangkaian aktivitas yang lengkap ataupun

beberapa operasional yang membuat sebuah siklus kerja. Dalam kerja hidrolik, sistem terdiri dari komponen hidraulik, yaitu : A. Silinder Kerja Silinder kerja merupakan komponen utama yang berfungsi untuk merubah dan meneruskan daya tekanan fluida, dimana fluida akan mendesak piston untuk melakukan gerak maju dan mundur. Komponen ini
berfungsi merubah energi fluida menjadi gerakan linier, hal ini dilakukan dengan cara mengarahkan fluida yang memiliki energi tadi menuju ke silinder hidrolik, sehingga akan timbul sebuah gaya yang akan memindahkan beban. Gaya yang dihasilkan akan berbanding lurus dengan tekanan dan luasan piston.Silinder hidrolik terdiri atas silinder, piston, batang piston, saluran dan perapat, hal ini dapat terlihat jelas pada gambar 2.5 berikut ini:

Gambar 2.5 Silinder hidrolik

Piston memiliki luasan yang akan melawan tekanan fluida, luasan ini terpasang pada ujung batang piston, sedangkan ujung batang yang lainnya digunkan untuk melawan gaya dari beban. Lubang silinder, perapat dan saluran berfungsi unutk menjaga fluida agar tetap berada dalam system.

Ada dua type silinder kerja yang digunakan dalam sistem hidrolik, yaitu: 1. Silinder kerja single acting. Silinder kerja jenis ini hanya memiliki satu ruang fluida kerja didalamnya, yaitu ruang silinder di atas atau di bawah piston yang terlihat pada gambar 2.6. Kondisi yang demikian mengakibatkan silinder kerja hanya bisa melakukan satu gerakan. Sedangkan untuk kembali ke posisi semula, ujung batang piston harus didesak oleh tenaga mekanis.

Gambar 2.6 Silinder Kerja Single Acting

2. Silinder Kerja Double Acting. Silinder kerja double acting adalah silinder kerja yang memeiliki dua buah ruang fluida didalam ruang silinder, yaitu ruang silinder diatas dan dibawah piston. Hanya saja, ruang fluida diatas piston lebih kecil dibanding ruang fluida dibawah piston, karena sebagian ruangnya tersita oleh batang piston. Konstruksi tersebut, silinder kerja memungkinkan untuk dapat melakukan gerakan bola-balik seperti terlihat pada Gambar 2.7.

Gambar 2.7 Silinder Kerja Double Acting

B. Fluida Kerja. Dalam sistem hidrolik fluida merupakan komponen utama yang berfungsi sebagai media penghantar energi. Fungsi utama fluida hidrolik
adalah mentransfer daya yang diperoleh oleh pompa ke system, fluida dari

reservoir ini dialirkan oleh pompa ke katup dan dari katup ini pengaturan dilakukan, fluida kan mengalir kedalam actuator untuk melakukan gaya dan kerja yang terbebabani oleh system, selanjutnya fluida ini akan kembali ke reservoir. Fluida-fluida ini haruslah memiliki kondisi-kondisi yang dapat

mendukung system hidrolik, beberapa kondisi yang harus dimiliki oleh fluida antara lain, Viskositas, Indeks viskositas, Foaming, kekuatan film, demulsifitas, ketahanan terhadap oksidasi, pour point. 1) Viskositas Faktor ini menentukan kekuatan aliran fluida pada suhu tertentu, viskositas yang tinggi akan menyebabkan fluida sulit mengalir, sedangkan viskositas yang rendah kan memudahkan fluida untuk mengalir (encer) sehingga akan dapat mengalir pada tempat yang sempit. Satuan yang dipakai untuk menentukan nilai viskositas adalah SSU (Saybolt Second Universal) atau juga memakai standar SAE (Society Automovite Engineering). Misalnya SAE 10 pada temperature 1000 F mempunyai viskositas 160-170 SSU. Pemilihan minyak pelumas yang memiliki tidak tepat akan menyebabkan kerugian pada system, viskositas yang tinggi akan membuat kerja pompa semakin berat, kalau terlalu encer akan mudah menyebabkan kebocoran. 2) Indeks viskositas Indeks viskositas adalah kecepatan perubahan viskositas terhadap perubahan temperature, atau adanya tekanan terus menerus dalam system, minyak fluida yang baik adalah minyak fluida yang tetap dalam keadaan cair pada temp operasi rendah, dan masih cukup kental pada temp operasi tinggi. 3) Foaming Foaming yaitu timbulnya gelembung pada minyak akibat masuknya udara dalam minyak, karena adanya kebocoran pada pada bagian isap system. Minyak hidraulik yang baik harus melarutkan sejumlah udara yang tercampur didalamnya, 4) Kekuatan film Maksudnya adalah kemampuan minyak untuk membentuk lapisan film yang mampu untuk mendukung beban dan mencegah terjadinya

kontak langsung pada permukaan yang bergesakan sehingga mengurangi keausan. 5) Demulsibilitas Demulsibilitas kemampuan minyak untuk memisahkan diri dari air yang tercampur didalamnya. 6) Ketahanan terhadap oksidasi Dalam hal ini yang dimaksud adalah ketahanan minyak untuk tidak teroksidasi pada temperature tinggi. 7) Pour point Pour point adalah kemampuan untuk menunjutkkan sifat atau kemampuan mengalir pada suhu rendah.

C. Pipa Saluran Minyak. Pipa merupakan komponen penting dari sebuah sistem hidrolik yang berfungsi meneruskan fluida kerja bertekanan tinggi dari pompa pembangkit tekanan kesilinder kerja. Mengingat fluida kerja yang dihasilkan dari pompa ke silinder kerja bertekanan tinggi, maka pipa saluran minyak harus memiliki syarat : 1) Mampu menahan tekanan yang tinggi dari fluida. 2) Koefisien gesek dari dinding bagian dalam pipa harus sekecil mungkin. 3) Dapat menyalurkan panas dengan baik. 4) Tahan terhadap perubahan tekanandan suhu. 5) Tahan terhadap perubahan cuaca 6) Berumur relatif panjang. 7) Tahan terhadap korosi.

D. Katup (valve).
Katup hidrolik dalam sebuah sistem berfungsi untuk mengendalikan tekanan, aliran dan mengarahkan arah aliran fluida. Katup ini dapat dikendalikan oleh manusia, oleh gaya mekanik, tekanan dari fluida, maupun secara elektrik. Penggunaan pengendali dapat dipilih sesuai dengan kebutuhan dari system. Menurut pemakaianya, katup dibagi menjadi tiga macam:

A. Katup pengatur tekanan.

Katup pengendali tekanan berfungsi untuk menjaga sistem dari kelebihan tekanan, ia juga dapat berfungsi sebagai katup pengaman dalam sistem, bila tekanan yang timbul melebihi tekanan dari system hal ini akan berdampak pada rusaknya komponen lain yang tidak mampu menahan beban tekanan yang berlebihan. Fluida yang bertekanan lebih ini akan mengalir keluar sistem, dan biasanya ia akan kembali menuju ke reservoir. Cara kerja katup ini berdasarkan kesetimbangan antara gaya

pegas dengan gaya tekan fluida. Dalam kerjanya, katup akan membuka bila tekanan fluida dalam suatu ruang lebih besar dari tekanan pegas katupnya, dan akan menutup kembali setelah tekanan fluida turun lebih kecil dari tekanan pegas katup.

Gambar 2.8 Katup pengatur tekanan dan simbolnya

Katup ini bekerja apabila fluida yang masuk pada saluran (inlet) memiliki tekanan yang dapat melawan pegas. Sehingga katup terbuka maka aliran akan menuju ke reservoir, maka sistem akan terus menjaga tekanannya pada tekanan tertentu saja.

B. Katup Pengatur Jumlah Aliran. Katup pengatur jumlah aliran adalah sebuah katup yang berfungsi untuk mengatur kapasitas aliran fluida dari pompa ke aktuator juga untuk mengatur kecepatan aliran fluida dan kecepatan gerak piston dalam silinder. Dari fungsi ini dapat diambil kesimpulan, bahwa kecepatan gerak piston tergantung dari jumlah fluida yang masuk kedalam ruang silinder dibawah piston tiap satuan waktunya.

Karena kemampuan katup ini membatasi aliran fluida maka ia juga dapat berfungsi untuk membagi fluida menjadi beberapa aliran, sehingga sebuah urutan dari pekerjaan diselesaikan oleh katup. Terlihat pada gambar bahwa aliran fluida dapat diatur oleh pengaturan tekan, dan arah aliran hanya satu aliran saja.

Gambar 2.9 Katup pengatur aliran dan symbol

C. Katup Pengatur Arah Aliran. Katup pengatur arah arah aliran merupakan sebuah saklar untuk memulai dan mengakhiri suatu gerakan dari silinder. Fungsi dari katup ini untuk mengarahakan atau mensuplai fluida dari pompa kesilinder dan mengalirkan kembali fluida tersebut dari silinder ke tangki

reservoir.
Dalam sebuah aplikasi yang bersifat bergerak katup pengendali ini digerakkan oleh sebuah gaya yang diperoleh dari seorang operator, sedangkan dalam dunia industri penggerak dan pengatur dari katup ini dilakukan oleh solenoid, elektrik, dan gas. Penggunaan katup servo biasanya dilakukan untuk mengatur kapasitas aliran fluida pada sistem hidrolik moderen.

Gambar 2.10 Katup pengatur arah dan simbolnya

Gambar katup (Gambar 2.10) diatas memiliki 2 posisi dan 4 arah, artinya 2 posisi menunjukkan bahwa katup tersebut memiliki 2 macam posisi yang dapat diatur oleh pengatur, dan 4 arah artinya fluida masuk dan keluar melalui 4 arah, pada contoh ini arah-arah tersebut adalah dari pompa, menuju reservoir, saruran 1 dan saluran 2 kedua saluran ini merupakan arah aliran.

E. Pompa Permulaan pengendalian dan pengaturan sistem hidrolik terdiri satu unsur pembangkit tekanan. Jadi, pada umumnya yang membangkitkan tekanan tersebut adalah pompa. Pompa menerima tenaga mekanis dari luar berupa putaran yang dihasilkan oleh motor penggerak. Dalam sebuah sistem hidraulik sebuah keuntungan besar bila komponen memiki kemampuan yang besar tapi berdimensi relatif kecil. Atas keuntungan tersebut, maka hal praktis yang dipilih adalah pompa pindahanan positif yang dipilih. Secara teoritis pompa dibagi atas beberapa macam, secara garis besar pembagian pompa dibagi berdasarkan masukan energi yang diberikan oleh pompa tersebut, berikut ini pembagian pompa secara teoritis. 1) Pompa Pindahan Non Positif Pada pompa ini, fluida akan mendapatkan gaya sentrifugal, sehingga fluida akan mengalami kenaikan kecepatan, kecepatan yang

meningkat akan menurunkan tekanan dari fluida sehingga bila tekanan danlam reservoir sebear 1 atm akan mengalirkan fluida menuju pompa. Pada pompa jenis ini pengklasifikasian dapat dilakukan

berdasarkan arah aliran fluida yang keluar, pompa aksial akan menghasilkan arah fluida keluar sejajar dengan arah masuk, pompa radial akan membentuk sudut 90antara aliran fluida masuk dengan fluida keluarnya, sedangkan pompa campuran akan menghasilkan sudut lebih dari 90antara aliran keluar dan aliran masuknya. Berikut merupakan gambar dari pompa pindahan non-positif.

Gambar 2.11 Pompa pindahan non-positif

Pada gambar 2.11 diatas terlihat bahwa, fluida masuk pada saluran inlet selanjutnya fluida tadi menuju impeller, dari impeller inilah fluida mengalami kenaikan kecepatan, selanjutnya fluida akan menghanatam rumah pompa, karena rumah pompa memiliki bentuk sedemikian rupa maka aliran fluida ini akan tertuntun keluar pompa melalui saluran keluar dengan memiliki ketinggian tertentu. 2) Pompa pindahan positif Pompa ini bekerja berdasarkan perubahan tekanan yang

ditimbulkan akibat perbuahan volume. Pompa roda gigi yang merupakan salah satu pompa pindahan positif yang paling umum digunakan, hal ini karena dimensi yang dimiliki oleh pompa ini

relative kecil dan pengoperasiannya yang sederhana. Pompa ini bekerja dengan cara sejumlah fluida masuk pada sisi isap ke dalam rongga-rongga roda gigi kemudian dipindahkan ke sisi tekan. Pada daerah ini fluida dicengkaram dan didesak keluar pompa, besarnya kapasitas fluida yang terpompa tergantung dari besarnya ronggarongga gigi pada pompa tersebut.

Gambar 2.12 Pompa Roda Gigi Luar dan Pompa Roda Gigi Dalam

F.

Filter Filter berfungsi untuk melakukan penyaringan fluida sehingga fluida

tetap dalam keadaan bershi, kotoran yang dihasilkan biasanya terjadi karena adanya serpihan yang ditimbulkan akibat gesekan-gesekan pada sistem maupun pada tiap-tiap komponen, penyaringan ini dilakukan dengan cara memisahkan partikel atau sepihan dari minyak dengan sebuah media yang memiliki ukuran lubang atau laluan lebih kecil dari serpihan yang terbentuk sehingga bila dialirkan melewati saringan partikel tadi akan tinggal dan

terpisah dari minyak, sehingga minyak yang dialirkan akan terbebas dari kotoran, maupun partikel-partiekel yang bersifat menggangu. Mengingat kerja pompa lebih berat pada sisi masuknya maka untuk memperoleh kerja maksimal dari pompa pemasangan filter sesudah pompa.

Dengan adanya filter, diharapkan efisiensi peralatan hidrolik dapat ditinggikan dan umur pemakaian lebih lama. G. Manometer. Biasanya pengatur tekanan dipasang dan dilengkapi dengan sebuah alat yang dapat menunjukan besar tekanan fluida yang keluar. H. Motor Motor berfungsi sebagai penggerak utama dari semua komponen hidrolik dalam rangkaian ini. Kerja dari motor itu sendiri dengan bantuan arus AC yang diubah menjadi gerak putar pada motor. I. Coupling Fungsi utama adanya kopling adalah sebagai media penghubung meneruskan putaran yang dihasilkan oleh pompa penggerak untuk diteruskan ke pompa. Akibat dari putaran ini menjadikan pompa bekerja. J. Pump unit Pump unit adalah kombinasi tangki minyak, pompa, motor,copling, dan relief valve Pipa dan nepel saluran minyak fluida olie. Disamping itu control valve dan peralatan pelengkap dipakai sesuai kebutuhan.

2.2.1 Cara Kerja Sistem Hidrolik Cara kerja sistem hidrolik terlihat pada gambar 2.13 yaitu menggunakan sebuah silinder penggerak ganda dengan gerak dua arah, yaitu gerak silinder arah maju dan mundur.

Gambar 2.13 Skema Rangkaian Hidrolik

Keterangan komponen : 1. Silinder hidrolik 2. Hand valve spring return 3. Relief valve 4. Manometer 5. Flow control valve 6. Gear pump 7. Coupling 8. Motor 9. Filter

Secara spesifik, cara kerja rangkaian hidrolik adalah sebagai berikut: Saat motor listrik dihidupkan (dialiri arus AC), motor akan berputar. Putaran motor tersebut diteruskan ke coupling memutar poros pompa, menjadikan pompa bekerja. Pompa akan menghisap dan menekan fluida dari tangki melalui filter. Selanjutnya tekanan fluida di teruskan ke relief valve. Pada relief valve terdapat saluran P1, T dan P2, dimana saluran P1 dari pompa , keluar melalui saluran P kedua. Dari saluran P2 dihubungkan ke hand valve melewati sambungan T yang mana, saluran yang satu dihubungkan ke manometer untuk mengetahui besar tekanan yang mengalir dalam sirkuit dan saluran yang satunya lagi dihubungkan ke hand valve.

Untuk saluran T relief valve, dihubungkan ke tangki. Pada saat ini, fluida akan berhenti karena hand valve belum bekerja. Aliran fluida dari relief valve akan kembali ke tangki melalui saluran T (by pass). Bila hand valve ditekan, fluida dari saluran P relief valve diteruskan ke saluran P hand valve dan masuk melewati flow control valve lewat saluran A. Bila flow control valve diatur cekiknya maka fluida mendorong piston untuk bergerak maju. Bila hand valve dilepas, tekanan fluida yang tadinya dari P ke A, menjadi P ke B. Adanya perbedaan tekanan di depan dan belakang piston lebih besar didepan piston, menyebabkan piston untuk bergerak mundur.

2.3

Teori Sistem Kontrol Sistem (system) adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja

bersama-sama dan melakuka sasaran tertentu. Komponen ini dapat berdiri sendiri maupun berupa komponen yang saling berkesinambuungan antara satu denagn yang lain. Sedangkan kontrol adalah suatu kerja untuk mengatur, mengarahkan memerintahkan fungsi kerja suatu mesin dan memetakan tingkah laku mesin tersebut sesuai dengan yang dikehendaki. Fungsi kerja mesin tersebut mencakup antara lain menjalankan (start), mengatur (regulasi), dan menghentikan suatu proses kerja. Pada umumnya, sistem kendali merupakan suatu kumpulan peralatan listrik atau elektronik, peralatan mekanik, dan peralatan lain yang menjamin stabilitas dan transisi halus serta ketepatan suatu proses kerja. Sistem kendali mempunyai tiga unsur yaitu input, proses, dan output. Untuk susunan diagram bloknya terlihat pada gambar 2.14 berikut ini.

Gambar 2.14 Diagram Blok Sistem

Dimana input adalah komponen masukan yang dapat berupa data atau informasi. Proses adalah operasi atau perkembangan alami yang berlangsung secara kontinu yang ditandai oleh suatu deretan kecil yang berurutan dengan cara yang relative tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan tertentu. Output adalah

hasil dari perubahan yang dilakukan terhadap data atau informasi yang diberikan pada input. Jadi Sistem kontrol adalah proses pengaturan atau pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga range tertentu. Istilah lain sistem kontrol atau teknik kendali adalah teknik pengaturan, system pengendalian, atau sistem pengontrolan. Tujuan utama dari suatu sistem pengendalian adalah untuk mendapatkan unjuk kerja yang optimal pada suatu sistem yang dirancang. Sistem pengendalian atau teknik pengaturan juga dapat didefinisikan suatu usaha atau perlakuan terhadap suatu sistem dengan masukan tertentu guna mendapatkan keluaran sesuai yang diinginkan . Dalam buku berjudul Modern Control Systems, bahwa sistem pengaturan merupakan hubungan timbal balik antara komponen-komponen yang membentuk suatu konfigurasi sistem yang memberikan suatu hasil yang dikehendaki berupa respon. Contoh sistem pengaturan yang paling mendasar adalah kendali on -off saklar listrik. Aktivitas menghidupkan dan mematikan saklar menyebabkan adanya situasi saklar hidup atau mati. Masukan on atau off mengakibatkan terjadinya proses pada suatu pengendalian saklar listrik sehingga sistem bekerja sesuai dengan kondisi yang diinginkan, yaitu listrik menyala atau mati. Keadaan on-off (hidup atau mati) merupakan masukan, sedangkan mengalir dan tidak mengalirnya listrik merupakan keluaran. Suatu keadaan dimana listrik sudah dihidupkan namun tidak menyala, berarti ada yang salah pada sistem tersebut. Proses yang dicontohkan itu mengilustrasikan sistem kendali yang terjadi secara manual. Menurut Distefano dkk (1992), ada tiga jenis sistem pengaturan dasar yakni : 1. Pengendalian alamiah, contohnya pengendalian suhu tubuh manusia, mekanisme buka-tutup pada jantung, sistem peredaran darah, sistem syaraf, sistem kendali pankreas dan kadar gula dalam darah, sistem pengaturan adrenalin, dan sistem kendali lainnya yang ada pada makhluk hidup.

2. Pengendalian buatan, contohnya yaitu mekanisme on-off pada saklar listrik, mekanisme buka-tutup pada keran air, sistem kontrol untuk menghidupkan dan mematikan televisi/radio/tape, kendali pada mainan anak -anak, pengaturan pada kendali suhu ruangan ber -AC, serta kendali perangkat elektronik seperti pada kulkas, freezer dan mesin cuci. 3. Sistem kendali yang komponennya buatan dan alamiah, contohnya adalah pengendalian ketika orang mengendarai sepeda, motor atau mobil. Pengendara senantiasa mempergunakan matan ya sebagai komponen alamiah untuk mengamati keadaan, disamping itu pengendara juga mengatur kecepatan berkendara dengan mengatur putaran mesinnya yang merupakan komponen buatan.

2.3.1

Sistem Kontrol Manual dan Otomatis Menurut sifat dan operasinya sistem kontrol dibagi 2 yaitu :

1. Sistem Kontrol Manual Pengontrolan secara manual adalah pengontrolan yang dilakukan oleh manusia yang bertindak sebagai operator, sedang pengontrolan secara otomatis adalah pengontrolan yang dilakukan oleh mesin-mesin atau peralatan yang bekerja secara otomatis dan operasinya dibawah pengawasan manusia. Pengontrolan secara manual banyak ditemukan dalam kehidupan sehari-hari seperti pada penyetelan suara radio, televisi, pengaturan cahaya televisi, pengaturan aliran air melalui keran, pengaturan kecepatan kendaraan, dan lainnya. 2. Sistem Kontrol Otomatis Pengontrolan secara otomatis banyak ditemui dalam proses industri, pengendalian pesawat, pembangkit tenaga listrik. Sebagai contoh adalah pengaturan aliran, temperatur dan tekanan dengan menggunakan katup pengatur, pengontrolan suhu ruangan oleh thermostat, pengontrolan daya listrik oleh relay, circuit-breaker (pemutus atus).

2.3.2

Jenis Sistem Kontrol Jenis sistem kontrol ada dua macam yaitu :

1. Sistem kontrol tertutup (closed-loop control system). Pada sistem kontrol tertutup, sinyal kesalahan yang bekerja yaitu perbedaan sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang mungkin sinyal keluarannya sendiri atau fungsi dari sinyal keluaran dan turunannya), disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk mengurangi kesalahan dan membawa keluaran system ke nilai yang dikehendaki. Sistem kontrol tertutup mempunyai banyak keunggulan dibanding sistem kontrol terbuka, yaitu mempunyai tingkat ketepatan yang lebih tinggi, dan tidak peka terhadap gangguan, dan perubahan pada lingkungan.

(a)

(b)
Gambar 2.15 (a) dan (b) Diagram Blok Sistem Kontrol Tertutup

Dimana

pada masukan (gambar 2.15 (a) merupakan harga yang

diinginkan dan keluaran yaitu berupa harga yang sebenarnya (respon). Pada gambar 2.15 (b) hubungan antara fungsi masukan, fungsi alih sistem, fungsi umpan balik dan fungsi keluaran : B(s) = H(s) C(s), mempunyai nilai negative dan harus dikurangkan dari tegangan masukan sehingga menghasilkan masukan pada penguat itu sebesar E(s) = R(s) B(s) C(s) = G(s) E(s) E(s) = R(s) B(s)

= R(s) H(s) C(s)

Dengan eliminasi E(s) dari persamaan tersebut memberikan C(s) = G(s) [R(s) H(s) C(s)] Atau

Fungsi alih yang menghubungkan C(s) dengan R(s) disebut fungsi alih loop tetutup. Fungsi alih ini menghubungkan dinamika system loop terutup dengan elemen umpan maju dan umpan balik. Jadi persmaan nilai C(s) yaitu

Jadi jelas bahwa keluaran dari system loop tertutup tergantung pada fungsi alih loop tertutup dan masukan aslinya.

2. Sistem kontrol terbuka (open-loop control system). Sistem control terbuka yaitu suatu sistem yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Dengan kata lain, sistem kontrol loop terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan. Untuk menggambarkan proses system control ini dibuat diagram blok seperti gambar 2.10 dibawah ini.

Gambar 2.16 Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Terbuka

Dalam sistem control terbuka, faktor yang dibutuhkan yaitu waktu. Kelebihan dalam sistem kontrol ini yaitu konstruksinya sederhana, perawatannya mudah lebih murah, dan tidak ada persoalan kestabilan

2.3.1

Kontroler Hidrolika Servomotor hidrolika yang ditunjukkan dalam Gambar 2.11 pada dasarnya

adalah aktuator dan penguat daya hidrolika yang dikontrol katup pilot. Katup pilot adalah katup berimbang dalam arti bahwa semua gaya tekanan yang bekerja terhadapnya berimbang. Keluaran daya yang besar dapat dikontrol oleh katup pilot, yang diposisikan dengan daya yang kecil Pada kontroler hidrolika, kita menganggap bahwa fluida hidrolika tidak dapat dimampatkan dan gaya inersia dari torak daya dan beban dapat diabaikan bila dibandingkan dengan gaya hidrolika pada torak daya kita juga menganggap bahwa katup pilot adalah katup zero-lapped, dan laju arus oli sebanding dengan perpindahan katup pilot.

Gambar 2.17 Servomotor Hodrolika

Operasi servomotor hidrolika ini adalah sebagai berikut. Jika masukan x menggerakkan katup pilot kekanan, maka pangkalan I terbuka dan tekanan tinggi oli akan memasuki sisi sebelah kanan dan torak daya. Karena pangkalan II dihubungkan dengan pangkalan pembuangan, maka oli disebelah kiri dari torak dayadikembalikan ke pembuangan. Oli mengalir ke silinder daya pada tekanan tinggi oli mengalir keluar dari silinder daya ke dalam pembuangan pada tekanan rendah. Hasil dari perpedaan tekanan tersebut pada kedua sisi dari torak daya akan menyebabkannya bergerak ke kiri.

2.4

Transformasi Laplace Transformasi Laplace adalah suatu teknik untuk menyederhanakan

permasalahan dalam suatu sistem yang mengandung masukan dan keluaran, dengan melakukan transformasi dari suatu domain pengamatan ke domain pengamatan yang lain. Transformasi laplace juga merupakan suatu metode

operasional yang dapat digunakan secara mudah untuk menyelesaikan persamaan diferensial linier. Suatu kelebihan metode transformasi Laplace adalah bahwa metode ini memungkinkan penggunaan teknik grafis untuk meramal kinerja sistem tanpa menyelesaikan persamaan diferensial sistem. Kelebihan lain metode transformasi Laplace adalah diperolehnya secara serentak baik komponen transien maupun komponen keadaan tunak jawaban persamaan waktu menyelesaikan persamaan diferensial. Dalam matematika jenis transformasi ini merupakan suatu konsep yang penting sebagai bagian dari analisa fungsional, yang dapat membantu dalam melakukan analisa sistem invarian-waktu linier, seperti rangkaian elektronik, osilator harmonik, devais optik dan sistem-sistem mekanik. Dengan mengetahui deksripsi matematika atau fungsional sederhana dari masukan atau keluaran suatu sistem, transformasi Laplace dapat memberikan deskripsi funsional alternatif yang kadang dapat menyederhanakan proses analisa kelakukan dari sistem atau membuat suatu sistem baru yang berdasarkan suatu kumpulan spesifikasi. Dalam sistem fisik sebenarnya transformasi Laplace sering dianggap sebagai suatu transformasi dari cara pandang domain-waktu, di mana masukan dan keluaran dimengerti sebagai fungsi dari waktu, ke cara pandang domainfrekuensi, di mana masukan dan keluaran yang sama dipandang sebagai fungsi dari frekuensi angular kompleks, atau radian per satuan waktu. Transformasi ini tidak hanya menyediakan cara mendasar lain untuk mengerti kelakukan suatu sistem, tetapi juga secara drastis mengurangi kerumitan perhitungan matematika yang dibutuhkan dalam menganalisa suatu sistem.

2.4.1

Konsep Variabel Kompleks Suatu variabel kompleks mempunyai dua komponen, yaitu komponen

nyata dan komponen imajiner. Jika komponen nyata dan/atau komponen imajiner adalah variabel, bilangan kompleks itu dinamakan variabel kompleks.pada transformasi Laplace kita menggunakan notasi s sebagai variabel kompleks, yaitu;

dimana

adalah komponen nyata dan adalah komponen imajiner.

2.4.2

Fungsi Kompleks Fungsi kompleks F(s) merupakan fungsi dari fungsi variabel kompleks s,

jika untuk setiap nilai s terdapat satu atau lebih nilai F(s) Karena s mempunyai bagian nyata dan khayal, fungsi F(s) juga dinyatakan dengan bagian nyata dan khayal, yaitu;

Dimana akar dari

dan

adalah besaran nyata. Besaran nyata F(s) adalah dan sudut dari F(s) adalah tan-1

. Sudut tersebut diukur

berlawanan jarum jam dari sumbu nyata positif. Konjugasi kompleks dari F(s) adalah (s)= .

Fungsi kompleks yang biasa ditemui pada analisis sistem kontrol linear adalah fungsi nilai tunggal s dan ditentukan secara jelas untuk nilai s yang diberikan. Fungsi kompleks G(s) dikatakan analitik dalam suatu daerah bila G(s) dan semua turunannya ada pada daerah tersebut.

2.4.3

Transformasi Laplace Definisi Transformasi Laplace :

Dimana ; f(t) = fungsi waktu t sedemikian rupa sehingga f(t) = 0 untuk t < 0 s L = variabel kompleks = simbol operasional yang menunjukkan bahwa besaran yang didahuluinya ditransformasi dengan integral Laplace F(s) = transformasi Laplace dari f(t)

Transformasi Laplace suatu fungsi f(t) ada jika f(t) secara sepotongsepotong kontinyu pada setiap selang-terhingga (finite interval) dalam daerah t > 0 dan jika fungsi tersebut mempunyai orde eksponensial dengan membesarnya t menuju tak terhingga. Dengan kata lain, integral Laplace harus konvergen. Suatu fungsi f(t) mempunyai orde eksponensial jika ada suatu konstanta nyata positif, sedemikian rupa sehingga fungsi | |

mendekati nol jika t mendekati tak terhingga. 2.5 Teori Matlab Matlab adalah sebuah bahasa dengan (high-performance) kinerja tinggi untuk komputasi masalah teknik. Matlab mengintegrasikan komputasi, visualisasi, dan pemrograman dalam suatu model yang sangat mudah untuk pakai dimana masalah-masalah dan penyelesaiannya diekspresikan dalam notasi matematika yang familiar. Penggunaan Matlab meliputi bidangbidang: a) Matematika dan Komputasi b) Pembentukan Algoritma c) Akusisi Data d) Pemodelan, simulasi, dan pembuatan prototype e) Analisa data, explorasi, dan visualisasi f) Grafik Keilmuan dan bidang Rekayasa Matlab merupakan suatu sistem interaktif yang memiliki elemen data dalam suatu array sehingga tidak lagi kita dipusingkan dengan masalah dimensi. Hal ini memungkinkan kita untuk memecahkan banyak masalah teknis yang terkait dengan komputasi, kususnya yang berhubungan dengan matrix dan formulasi vektor, yang mana masalah tersebut merupakan momok apabila kita harus menyelesaikannya dengan menggunakan bahasa level rendah seperti Pascall, C dan Basic. Nama MATLAB merupakan singkatan dari matrix laboratory. MATLAB pada awalnya ditulis untuk memudahkan akses perangkat lunak matrik yang telah

dibentuk oleh LINPACK dan EISPACK. Saat ini perangkat MATLAB telah menggabung dengan LAPACK dan BLAS library, yang merupakan satu kesatuan dari sebuah seni tersendiri dalam perangkat lunak untuk komputasi matrix. Sebagai sebuah sistem, MATLAB tersusun dari bagian utama: 1) Development Environment Development Environment merupakan sekumpulan perangkat dan fasilitas untuk menggunakan fungsi-fungsi dan file-file MATLAB. Beberapa perangkat ini merupakan sebuah graphical user interfaces (GUI). Termasuk didalamnya adalah MATLAB desktop dan Command Window, command history, sebuah editor dan debugger, dan browsers untuk melihat help, workspace, files, dan search path. 2) MATLAB Mathematical Function Library MATLAB Mathematical Function Library merupakan sekumpulan algoritma komputasi mulai dari fungsi-fungsi dasar seperti: sum, sin, cos, dan complex arithmetic, sampai dengan fungsi-fungsi yang lebih kompek seperti matrix inverse, matrix eigenvalues, Bessel functions, dan fast Fourier transforms. 3) MATLAB Language MATLAB Language merupakan suatu high-level matrix/array language dengan control flow statements, functions, data structures, input/output, dan fitur-fitur object-oriented programming.

4) Graphics MATLAB memiliki fasilitas untuk menampilkan vector dan matrices sebagai suatu grafik. Didalamnya melibatkan high-level functions (fungsi-fungsi level tinggi) untuk visualisasi data dua dimensi dan data tiga dimensi, image processing, animation, dan presentation graphics. Ini juga melibatkan fungsi level rendah yang

memungkinkan untuk memunculkan grafik mulai dari bentuk yang sederhana sampai dengan tingkatan graphical user interfaces. 5) MATLAB Application Program Interface (API).

Application Program Interface (API) merupakan suatu library yang memungkinkan program yang telah anda tulis dalam bahasa C dan Fortran mampu berinteraksi dengan MATLAB.

2.4.1

Window-window pada MATLAB Ada beberapa macam window yang tersedia dalam MATLAB, yang dapat

dijelaskan sebagai berikut: a. MATLAB Command window/editor MATLAB Command window/editor merupakan window yang dibuka pertama kali setiap kali MATLAB dijalankan Command windows juga digunakan untuk memanggil tool Matlab seperti editor, debugger atau fungsi. Ciri dari window ini adalah adanya prompt (>>) yang menyatakan matlab siap menerima perintah. Perintah dapat berupa fungsi-fungsi pengaturan file (seperti perintah DOS/UNIX) maupun fungsifungsi bawaan/toolbox MATLAB sendiri. b. MATLAB Editor/Debugger (Editor M-File/Pencarian Kesalahan) Window ini merupakan tool yang disediakan oleh Matlab 5 keatas. Berfungsi sebagai editor script Matlab (M-file). Walaupun sebenarnya script ini untuk pemrograman Matlab dapat saja menggunakan editor yang lain seperi notepad, wordpad bahkan word. c. Figure Windows Window ini adalah hasil visualisasi dari script Matlab. Namun Matlab memberi kemudahan bagi programmer untuk mengedit window ini sekaligus memberikan program khusus untuk itu. Sehingga window ini selain berfungsi sebagai visualisasi output dapat juga sekaligus menjadi media input yang interaktif. d. MATLAB help window MATLAB menyediakan sistem help yang dapat diakses dengan perintah help. Misalnya, untuk memperoleh informasi mengenai fungsi elfun yaitu fungsi untuk trigonometri, eksponensial, complex dan lain-lain.

Selain help untuk informasi di atas dapat juga dilihat informasi lainnya misalnya perintah yang sangat berguna untuk mempelajari pemrograman MATLAB adalah intro, yang membahas konsep-konsep dasar tentang bahasa MATLAB. Selain itu, juga terdapat banyak program demonstrasi yang mengilustrasikan berbagai kapabilitas MATLAB, yang dapat dimulai dengan perintah demo. Atau untuk lebih lengkapnya dapat dilihat di tampilan MATLAB dengan cara memilih menu Window kemudian pilih help window, dan untuk mengetahui informasi yang ada maka dapat dilakukan dengan mengclickan dua kali info yang ada di MATLAB Help Window atau dengan mengetikkan informasi yang ingin didapatkan pada sudut sebelah kiri MATLAB Help Window.

2.4.2

Simulink Simulink merupakan bagian dari Matlab yang dapat mensimulasikan

sistem kendali tanpa menuliskan program, hanya saja menggambarkan dalam bentuk rangkaian yang bagian bagiannya berisi keterwakilan dari gambar blok sistem kendali yang akan dirancang. Dalam merancang sebuah sistem kendali, sabaiknya kita mensimulasikannya terlebih dahulu agar dapat diketahui apakah sistem yang sudah dibuat sesuai dengan yang dikehendaki atau diharapkan.