E.T.S. I. I.

T
Departamento de Fsica e Ingeniera Nuclear

Problemas de Dinmica del Slido Rgido

1 2 3 Mtodo de las aceleraciones Mtodo de los momentos Mtodo de la energa

Prof. J. Martn

Mtodo de las aceleraciones

1.1 Una placa rectangular uniforme de masa m = 200 kg y lados 3 y 4 m , tal como se muestra
en la figura adjunta, est suspendida por dos pasadores A y B que pueden deslizar a lo largo de una barra inclinada que forma un ngulo = 60 con la horizontal. El coeficiente de rozamiento cintico entre los pasadores y la barra es = 0,2 y la placa inicia su movimiento descendente partiendo del reposo. Determinar : a) la aceleracin de la placa ; b) las reacciones en los pasadores.

B 3m A

4m

Cinemtica La placa tiene un movimiento de traslacin rectilnea a lo largo de la barra con aceleracin constante. Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actan sobre la placa son : el peso P, las reacciones normales NA , NB y las fuerzas de rozamiento A y en B . La placa est en traslacin = 0 , luego el sistema de fuerzas exteriores es equivalente al vector m aG aplicado en G.

NB

fB

NA y x

fA

=
m aG

Fi = m a G

f A + f B P sen = m a

N A + N B P cos = 0

=0

2 N A + 2 N B 1,5 ( f A + f B ) = 0

Las fuerzas de rozamiento son :

fA = NA

fB = NB

Clculos Sustituyendo los valores de las fuerzas de rozamiento en las correspondientes ecuaciones , se obtiene un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas cuya solucin proporciona los valores de las reacciones normales y la aceleracin de la placa. Operando queda,

N A = 416,5 N

N B = 563,5 N

a = 7,5 m/s 2

1.2 Una furgoneta que se muestra en la figura se mueve hacia adelante con una velocidad
constante de 25 m/s2. Instantneamente bloquea las cuatro ruedas y empieza a deslizar recorriendo 20 m hasta pararse. Sabiendo que la masa de la furgoneta es de 3240 kg, determinar el valor de las reacciones normales y de las fuerzas de rozamiento que actan sobre las ruedas delanteras y sobre las traseras.

G 1,2 m

1,6 m

2,4 m

Cinemtica El movimiento de la furgoneta durante el deslizamiento es rectilnea con aceleracin constante

de traslacin

De las ecuaciones del movimiento rectilneo uniformemente retardado se tiene

v 2 = v0 2 a s
2

Sustituyendo valores y operando queda

v a = 0 = 15,62 ms -2 2s aG = a i

Luego la aceleracin de G en la referencia indicada es

Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actan sobre la furgoneta son : el peso P, las reacciones normales 2 NA , 2 NB sobre las ruedas delanteras y sobre las ruedas traseras y las correspondientes fuerzas de rozamiento sobre las ruedas. La placa est en traslacin, = 0 luego el sistema de fuerzas exteriores es equivalente al vector m aG aplicado en G.

=
fA NA

m aG

fB P NB

Fi = m a G

2 fA 2 fB = m a

2 N A +2 NB P = 0

=0

2,4 N A 1,6 N B 1,2 ( f A + f B ) = 0 fA = NA fB = NB

Las fuerzas de rozamiento son :

Clculos Sustituyendo los valores de las fuerzas de rozamiento en la ecuacin de la aceleracin y operando se tiene el valor del coeficiente de rozamiento cintico

=
De la ecuacin de los momentos queda

a = 1,59 g

2,4 N A 1,6 N B = 0,6 m g = 0,95 mg

De las componentes verticales de las fuerzas queda

2 NA +2 NB P = 0
Operando se tiene

N A + N B = 0,5 mg

N A = 13875 N

N B = 2000 N

f A = 22061 N

f B = 3180 N

6 1.3 Se coloca un tabln de 3 m sobre la plataforma de un camin tal como se muestra en la

figura . El extremo A est fijo a la plataforma y se apoya en el punto B sobre la caja del camin. La distancia AB = 2,095 m y la altura de la caja es h = 2,5 m . Determinar la aceleracin mxima del camin para que el tabln no vuelque.

B h A

Cinemtica Mientras se mantenga la posicin del tabln, su movimiento es el del tabln, es decir, es un movimiento de traslacin rectilneo acelerado. Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actan sobre el tabln son: el peso P, la fuerza de reaccin en A, FA y la fuerza de reaccin en B, FA . Al ser = 0, el sistema de fuerzas exteriores es equivalente al vector m aG aplicado en G, siendo aG la aceleracin a del camin.

Fi = m a G

Ax B x = m a

Ay + B y P = 0

En condiciones inminentes de vuelco, la reaccin en B es cero y la direccin de reaccin en A pasa por G, es decir tiene la direccin del tabln.

Vuelco inminente

=
A P

G ma

FA

Fi = m a G

Ax = m a

Ay P = 0 2,5 ) = 50 2,095 g a = tan

El ngulo que forma el tabln con la plataforma del camin es = tan 1 ( Clculos Operando queda

tan =

Ay Ax

mg ma

a = 8,22 ms -2

7 1.4 La barra homognea de 12 kg y longitud L que se muestra en la figura, se suelta desde el

reposo cuando = 32 . Calcular inmediatamente despus de soltarla : a) la aceleracin de la barra ; b) las tensiones en las cuerdas.

A L

Cinemtica Los puntos A y B de la barra describen circunferencias de radio igual a la longitud de los cables. El movimiento de la barra es un movimiento de traslacin circular en el que cada uno de sus puntos describe una circunferencia del mismo radio. En el instante inicial la velocidad de la barra es cero, luego la aceleracin de uno cualquiera de sus puntos es tangente a la correspondiente trayectoria circular.

A a

B a

Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actan sobre el barra son: el peso P y las tensiones de los cables FA y FB . Al ser = 0, el sistema de fuerzas exteriores es equivalente al vector m aG aplicado en G, siendo aG la aceleracin a de la barra.

FA G A

FB

B P

G ma

O x

Fi = m a G

P sen = m a ;

FA + FB P cos = 0

M
Clculos Operando queda

=0

a = g sen

L cos ( FA + FB ) = 0 2

FA = FB =

1 m g cos 2

a = 5,19 ms -2

FA = FB = 49,8 N

1.5 La placa rectangular homognea ABCD de 50 kg de masa se mantiene en equilibrio

mediante tres hilos inextensibles unidos a sus esquinas A, B, C. Si se corta el hilo unido a la esquina A , determinar en el instante inicial : a) la aceleracin de la placa ; b) las tensiones en los otros dos hilos.
1m

30

30

A
2m

30

D
1,5 m

1m

Cinemtica Los puntos B y C describen circunferencias de radio 1 m, luego la placa tiene un movimiento de traslacin circular y cada uno de sus puntos describe una circunferencia de radio un metro. En el instante inicial la velocidad de la placa es cero, luego la aceleracin de uno cualquiera de sus puntos es tangente a la correspondiente trayectoria circular.

A G

C a

9
Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actan sobre el placa son: el peso P y las tensiones de los cables FB y FC . Al ser = 0, el sistema de fuerzas exteriores es equivalente al vector m aG aplicado en G, siendo aG la aceleracin a de la placa.

FB
y

G
O

P FC
x

G ma

Fi = m a G

P cos 30 = m a ;

FB + FC P sen 30 = 0

=0

cos 30 ( FB + FC ) + 0,75 sen 30 ( FB + FC )

=0

Clculos Operando queda

a = g cos 30

FB + FC = 245

; 0,49 FB + 1,24 FC = 0

a = 8,50 ms -2

FB = 175,8 N ;

FC = 69,6 N

10 1.6 Una varilla homognea de longitud AB = 1,2 m y de 8 kg de masa se encuentre en reposo

sobre una superficie horizontal lisa . Se aplica instantneamente en B una fuerza de 16 N horizontal y perpendicular a la varilla. Calcular en dicho instante ; a) la aceleracin del centro G de la varilla ; b) la aceleracin angular de la varilla; c) la aceleracin de los puntos A y B ; d) el punto de la varilla cuya aceleracin es nula.

F A B

Cinemtica En el instante inicial la velocidad de todos los puntos de la varilla es nula. Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actan sobre la varilla son: su peso P, la normal N y la fuerza F aplicada en B. La aceleracin de G est contenida en la superficie horizontal. El sistema de fuerzas exteriores es equivalente al vector m aG mas un par IG .

N
z y

m aG

G
x

=
P Fi = m a G F = maG =

IG

aG =

F i m

= IG

L F k 2 IG

Clculos Sustituyendo valores se tiene

aG = 2 ms -2
La aceleracin del punto A es La aceleracin del punto B es

= 10 s -2

aA = aG + a B = aG +

GA GB

a A = 4 j ms -2 a B = 8 j ms -2

El punto que tiene aceleracin nula est a 0,4 m del extremo A de la varilla.

11 1.7 Una barra homognea de longitud L y masa m est sujeta tal como se indica en la figura. Si
se corta el cable del extremo B , hallar : a) la reaccin en el pasador ; b) la aceleracin de A.

B C L L

Cinemtica La barra tiene un movimiento de rotacin respecto de un eje fijo que pasa por C . El punto G describe una circunferencia de radio L , y ya que la velocidad inicial de la barra es nula, su aceleracin es slo tangencial, es decir, perpendicular a la barra.

aA

A C

aG
En el movimiento circular se cumple, a = r

, luego se tiene que

aG =

1 L 4

(1)

La aceleracin de A es igual y de sentido opuesto a la de G , aA = aG . Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actan sobre el barra son: el peso P y la reaccin en C, FC . El sistema de fuerzas exteriores es equivalente al vector m aG aplicado en G mas un par IG .

y FC G O x A C P IG G m aG FC P = m a G

Fi = m a G

12

En la rotacin con punto fijo se cumple que los momentos de las fuerzas respecto del punto es igual al momento de inercia respecto del punto multiplicado por .

MC = IC

1 L m g = IC 4

IC = IG + m

L2 16

Clculos De la ecuacin de los momentos se obtiene el valor de la aceleracin angular

12 g 7L

que sustituida en la ecuacin (1) da el valor de aG y de la ecuacin de las fuerzas se obtiene la reaccin en C.

aA =

3 g ms -2 7

FC =

4 mg N 7

1.8 En la figura se muestra un disco homogneo de 50 kg y radio 0,5 m. Al disco, que est
inicialmente en reposo, se le aplica una fuerza horizontal de 90 N. Los coeficiente de rozamiento esttico y cintico son s = 0,30 y c = 0,25. Determinar : a) la aceleracin de G ; b) comprobar que Fmi = 441 N es el valor mnimo para que el disco este en situacin de deslizamiento inminente ; c) la aceleracin aG y el valor de si F > Fmi .

R F

Cinemtica El disco rueda o rueda y desliza sobre la superficie horizontal, es decir tiene un movimiento de rotacin y traslacin rectilnea. El centro del disco es el punto G y su movimiento es rectilneo uniformemente acelerado. Si solo rueda, el eje instantneo de rotacin pasa por el punto de contacto C del disco con la superficie de apoyo, la velocidad de C es nula y su aceleracin est dirigida hacia G . Resolvamos el problema suponiendo que el disco solo rueda. Si es la aceleracin angular , la aceleracin del centro del disco es

aG = R

(1)

13
Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actan sobre el disco son: el peso P , la reaccin normal N , la fuerza de rozamiento f y la fuerza aplica F. El sistema de fuerzas exteriores es equivalente al vector m aG aplicado en G mas un par IG .

P y IG G O x C f C N F

m aG

Fi = m a G

F f = m aG ;

N P =0

En la rotacin respecto de un punto cuya aceleracin es cero o su aceleracin est dirigida hacia G, se cumple que los momentos de las fuerzas respecto del punto es igual al momento de inercia respecto del punto multiplicado por . Se utilizara esta propiedad, en vez de los momentos respecto de G, para calcular directamente el valor de la

= IC


F R = IC

IC = IG + m R2

Clculos De la ecuacin de los momentos se obtiene el valor de la aceleracin angular

2F = 2,4 s -2 3 mR

que sustituida en la ecuacin (1) da el valor de aG

aG = 1,2 m s -2
Veamos si la condicin de que el disco solo rueda es correcta. El disco solo rueda si la fuerza de rozamiento f involucrada en el movimiento es menor o igual que su valor mximo fr = s N, cuyo valor es fr = 147 N. De la ecuacin de las fuerzas se obtiene

f = F m aG

f = 30 N

luego el disco solo rueda.

14
Si el disco esta en situacin de deslizamiento inminente la fuerza de rozamiento tiene su valor mximo fr = 147 N. De la ecuacin de las fuerzas se tiene

Fi = m a G

F f r = m aG = m R


N P =0

Sustituyendo la expresin de , se tiene

F =mR


+ fr =

2 F + fr 3

F = 3 f r = 441 N

Cuando la fuerza aplicada es mayor de 441 N el disco rueda y desliza. La fuerza de rozamiento es ahora fc = c N = c m g = 122,5 N y la relacin a G = R no es vlida. La velocidad del punto C no es nula y su aceleracin ya no pasa por G. De las ecuaciones del movimiento se tiene


Fi = m a G

F f r = m aG ;

N P =0

M
Operando queda

= IG


fr R = IG


2 fr mR

= 9,8 s

aG =

F


mg

ms -2

15 1.9 Sobre un disco homogneo de radio R y masa m se enrolla una cuerda . Si se tira de la
cuerda hacia arriba con una fuerza F , determinar : a) la aceleracin del centro del disco ; b) la aceleracin angular del disco ; c) la aceleracin de la cuerda

Cinemtica El punto G est situado en el centro del disco y se mueve a lo largo de una recta vertical con un movimiento de traslacin y rotacin simultneos. Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actan sobre el disco son: el peso P y la fuerza aplica F. El sistema de fuerzas exteriores es equivalente al vector m aG aplicado en G mas un par IG .

F m aG C G P

=
aG = (

IG

Fi = m a G

F P = m aG

F g ) j m

= IG


R F = IG


2 F k m R

La aceleracin del centro del disco tendr el sentido de la fuerza si F / m > g y tendr sentido opuesto si F / m < g , pero la aceleracin angular es siempre de sentido horario.

16
La aceleracin de la cuerda es la misma que la aceleracin tangencial del punto C. En la cinemtica del slido rgido se dedujo la expresin de la aceleracin del punto C .

aC = aG +


GC


GC

aC =


F Ri + g + m


R j

Sustituyendo el valor de R , la aceleracin de la cuerda est dada por

aCuerda =

3F g j m

1.10 Se enrolla un cable alrededor de un disco homogneo de radio R = 0,6 m y masa m = 30 kg que puede girar libremente alrededor de su eje tal como se muestra en la figura. En el extremo libre del cable se cuelga un bloque A de masa mA = 20 kg. Si se deja en libertad el bloque partiendo del reposo, calcular : a) la aceleracin del bloque ; b) la reaccin normal en el eje ; c) la tensin del cable. R

Cinemtica El punto G est situado en el centro del disco y este tiene un movimiento de rotacin respecto del eje , luego la aceleracin de G es nula. La aceleracin del bloque A coincide con la aceleracin tangencial del punto de la periferia del disco a= R (1)

Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actan sobre el sistema formado por el disco y el bloque son: el peso P del disco, el peso PA y la normal en el eje N. Las fuerzas ejercidas por el cable sobre el disco y sobre el bloque son fuerzas interiores del sistema que se anulan entre s. El sistema de fuerzas exteriores es equivalente al vector mAa , mas un par IG asociado al movimiento de rotacin del disco

17

N IG
y

G P

mA a PA

Fi = m a G + m A a

N P PA = m A a

M G = IG + R mA a
" "

R mA g = I G
!

R mA a

Clculos Teniendo en cuenta la ecuacin (1), de la ecuacin de los momentos se obtiene el valor de la aceleracin angular mA g = 1 m + m 2 A R
#

La aceleracin del bloque y la normal estn dadas por

a =

mA g 2 m + mA

N = P + P A + mA a

a = 5,6 m s 2

N = 602 N

Para calcular la tensin del cable, aislamos el bloque ( diagrama del slido libre ) y queda

T mA g = mA a

T = mA ( g a )

T = 84 N

18

1.11 De una polea de masa m = 50 kg y radio de giro k = 0,4 m se cuelgan dos bloques tal
como se muestra en la figura. Calcular : a) las aceleraciones de los dos bloque ; b) la reaccin normal en el eje ; c) las tensiones en los cables.

0,5 m 0,3 m

mB = 20 kg mA = 40 kg

Cinemtica El punto G est situado en el centro de la polea y esta tiene un movimiento de rotacin respecto del eje , luego la aceleracin de G es nula. El momento del bloque A respecto del eje es mayor que el momento del bloque B , luego la polea gira en sentido antihorario. Las aceleraciones de los bloques son , aA = 0,3 ; aB = 0,5 (1)

Ecuaciones del movimiento Las fuerzas exteriores que actan sobre el sistema formado por la polea y los bloques son: el peso P de la polea, el peso PA , el peso PB y la normal en el eje N. Las fuerzas ejercidas por los cables sobre la polea y sobre los bloques son fuerzas interiores del sistema que se anulan entre s. El sistema de fuerzas exteriores es equivalente a los vectores mAaA , mBaB mas un par IG asociado al movimiento de rotacin del disco. El momento de inercia de la polea respecto de G est dado por IG = m k2. Procediendo como en el problema anterior y utilizando la misma referencia se tiene,

Fi = m a G + m A a A + m B a B

$ $

N P PA PB = m A a A + m B a B
$

M
Operando queda

= I G + R A m A a A + RB mB a B

RA mA g RB mB g = IG
%

+ RA mA aA + RB mB aB

Clculos Efectuando las mismas operaciones que en el problema anterior se obtine

a A = 0,35 m s 2 ;

a B = 0,59 m s 2 ; N = 1076 N ; T A = 378 N ; TB = 208 N

19 1.12 Un cable est enrollado en una polea de radio 0,8 m cuyo momento de inercia es 0,16 kg .
m2 y al bloque A de 12 kg. El coeficiente de rozamiento cintico entre el bloque y la superficie inclinada es c = 0,3 y en el eje de la polea hay friccin que genera un momento de 2 N.m sobre la polea. Si el sistema se suelta desde el reposo, determinar : a) la aceleracin del bloque ; b) la tensin de la cuerda

50