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Teoria de Controle PID

Teoria de Controle PID

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AUTOMAÇÃO
17MECATRÔNICA ATUAL Nº 3 - ABRIL/2002
 
Existem basicamente dois tipos de natureza decontrole: os auto-operados e os operados por algumaenergia externa.Entre os auto-operados podemos citar o mais co-nhecido entre eles, o controle de nível por bóia, esseque existe em qualquercaixa d’ água de nossasresidências (
figura 1
).Seu princípio de funcio-namento é muito sim-ples: quando o nível doreservatório está baixo a bóia não está acionada, fa-zendo com isso que o fluxo de água passe pela tubu-lação. Então, o nível de água vai subindo até queesta aciona a bóia cortando o fluxo de água. Eis umaforma clássica de controle de nível empregada des-de a antigüidade até os dias de hoje.Já os controladores baseados em energia exter-na podem ser dos tipos:• Controlador pneumático;• Controlador hidráulico;• Controlador elétrico ou eletrônico.
Como controlar, por exemplo, a velocidade de um motor para que em regime de operaçãoele forneça sempre uma determinada rotação, independentemente da carga a ele acoplado?Ou, como podemos garantir que em um processo a temperatura de um material esteja inde-pendente de fatores externos a 250ºC ? Vamos abordar, neste artigo, um tema amplamenteutilizado em todas as áreas onde precisamos de um controle realmente preciso de uma deter-minada grandeza física, o controle PID.
Figura 1 - Controle de nível por bóia.
Resumindo o funcionamento deles, temos queuma grandeza precisa ser controlada (temperatura,nível, pressão, vazão, pH, velocidade, posição,...).Para manter essa grandeza sob controle precisamosde algumas informações:
Juliano Matias
AUTOMAÇÃO
17MECATRÔNICA ATUAL Nº 3 - ABRIL/2002
 
AUTOMAÇÃO
MECATRÔNICA ATUAL Nº 3 - ABRIL/200218
• Valor desejado –
Set-Point 
(SP);• Valor real ou valor do processo (PV);• Algoritmo de controle.Com base nessas informações, o controlador com-para o valor desejado (SP) com o valor do processo(PV) e determina, com base no algoritmo de controle,o valor de correção na saídado controlador para que o va-lor do processo (PV) se apro-xime do valor desejado (SP),conforme ilustra a
figura 2
.Existem alguns algorit-mos de controle que veremoscom maiores detalhes, osquais podem operar individu-almente ou trabalhar em con- junto, conforme a precisãoesperada do controle e tam-bém conforme o processo:• Controle ON-OFF;• Controle com ação pro-porcional (P);• Controle com ação inte-gral (I);• Controle com ação deri-vativa (D).
CONTROLE ON-OFF
É também conhecido como o controle de “duas posi-ções”, ou controle “liga e des-liga”. O sinal de saída temapenas duas posições quevão de um extremo ao outro,podendo ser: válvula abertaou válvula fechada, resistên-cia ligada ou resistência desli-gada, compressor ligado oucompressor desligado. Anali-semos pela
figura 3
umcontrolador ON-OFF. Nesteexemplo temos um ambientecom temperatura controlada:o valor desejado de tempera-tura é dado pelo SP, o valoratual de temperatura (PV) émedido por um sensor de tem-peratura (por exemplo, umtermopar), a função do contro-lador é a de chavear a resis-tência tendo como parâmetroo valor de temperatura forne-cido pelo sensor de modo quemantenha a temperatura novalor determinado pelo SP dentro do ambiente. Veja-mos agora, na
figura 4
, que no instante 1 a tempera-tura tende a ficar abaixo do SP, nesse instante a re-sistência R é ligada através do relé K1 com a funçãode elevar a temperatura até o valor do SP, porém,devido à característica do processo a temperatura
Figura 2 - Comparação entre o SP (valor desejado) e o PV (valor do processo).Figura 3 - Controlador ON-OFF.Figura 4 - Detalhamento do chaveamento de R pelo controlador ON-OFF.
 
AUTOMAÇÃO
19MECATRÔNICA ATUAL Nº 3 - ABRIL/2002
continua em queda durantealgum tempo, antes de mani-festar tendência ascendente.O uso do controle ON-OFF é ideal em aplicaçõesonde a variável a ser contro-lada possui um tempo de res-posta lento. Alguns exemplosde controle ON-OFF:• Estufas;• Ar-condicionado;• Ferro de passar roupa;• Refrigeração de motoresa combustão, entre outros.
CONTROLEPROPORCIONAL (P)
Em processos que reque-rem um controle mais suaveque aquele fornecido pelocontrolador ON-OFF, pode serempregado o controle propor-cional (P).O controle proporcionalfornece uma relação linearfixa entre o valor da variávelcontrolada e o valor que oatuador de controle pode for-necer. Para ilustrar a ação deum controle proporcional, ve-rifiquemos a
figura 5
. Este éum processo em que a temperatura de operação podevariar de 50ºC a 550ºC. O elemento controlador temum raio de ação que fornece ao processo uma faixade temperatura que vai de150ºC a 450ºC. O ponto cen-tral é 300ºC com uma faixade controle de ±150ºC. Quan-do a temperatura está em150ºC ou menos, o elementocontrolador é todo aberto.Quando a temperatura estáentre 150ºC e 450ºC, o ele-mento controlador movimen-ta-se para uma posição queé proporcional ao valor dagrandeza controlada. A 225ºCo elemento controlador está75% aberto, a 300ºC está50% aberto, a 375ºC está25% aberto e a 450ºC oumais o elemento controladorestá 0% aberto, isto é, com-pletamente fechado.Com isso temos que a faixa de valores é de 300ºC,porém, esse número expressa uma porcentagem dafaixa total de excursão da temperatura, que é de 500ºC(50ºC até 550ºC), portanto temosque a faixa proporcional expressa300ºC/500ºC, ou 60% de todo oalcance da escala.Outra maneira de explicarmoso comportamento desse contro-lador é através do seu Ganho, queé a relação entre a porcentagemde variação do elementocontrolador pela variação propor-cional da grandeza. Assim temos:Ganho = (% de variação do ele-mento controlador) / (% de varia-ção da grandeza controlada)No nosso exemplo, o ganhoseria de: (100% no elementocontrolador) / (60% de variação nagrandeza) = 1,66.
Figura 5 - Ação de um controle proporcional.Figura 6 - Diagrama eletrônico de um controle proporcional.Figura 7 - Ilustração do off-set.

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