LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

SOMMAIRE : p. 2 p. 3 p. 5 p. 7 : : : : Historique Place de l'API dans les SAP Architecture des automates Cblage des entres / sorties d'un automate Traitement du programme automate Programmation Scurit Les automates et la communication Critres de choix d'un automate

p. 10 : p. 12 : p. 13 : p. 14 : p. 17 :

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Alain GONZAGA

I.

Historique :

Les automates programmables industriels sont apparus la fin des annes soixante, la demande de l'industrie automobile amricaine (GM), qui rclamait plus d'adaptabilit de leurs systmes de commande. Les cots de l'lectronique permettant alors de remplacer avantageusement les technologies actuelles. Avant : utilisation de relais lectromagntiques et de systmes pneumatiques pour la ralisation des parties commandes logique cble Inconvnients : cher, pas de flexibilit, pas de communication possible Solution : utilisation de systmes base de microprocesseurs permettant une modification aise des systmes automatiss logique programme

Les ordinateurs de l'poque tant chers et non adapts aux contraintes du monde industriel, les automates devaient permettre de rpondre aux attentes de l'industrie. Contraintes du monde industriel : influences externes : Personnel : - mise en uvre du matriel aise (pas de langage de programmation complexe) - dpannage possible par des techniciens de formation lectromcanique - possibilit de modifier le systme en cours de fonctionnement Matriel : - volutif - modulaire - implantation aise L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil lectronique programmable, adapt l'environnement industriel, qui ralise des fonctions d'automatisme pour assurer la commande de practionneurs et d'actionneurs partir d'informations logique, analogique ou numrique. poussires, temprature, humidit, vibrations, parasites lectromagntiques,

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II. Place de l'API dans le systme automatis de production (S.A.P.) : a. Les systmes automatiss de production : Lobjectif de lautomatisation des systmes est de produire, en ayant recours le moins possible lhomme, des produits de qualit et ce pour un cot le plus faible possible. Un systme automatis est un ensemble dlments en interaction, et organiss dans un but prcis : agir sur une matire duvre afin de lui donner une valeur ajoute. Le systme automatis est soumis des contraintes : nergtiques, de configuration, de rglage et dexploitation qui interviennent dans tous les modes de marche et darrt du systme.

CONTRAINTES Matire duvre + Valeur ajoute

Matire duvre

SYSTEME AUTOMATISE

b. Structure d'un systme automatis : Tout systme automatis peut se dcomposer selon le schma ci-dessous :

Autres parties commandes

ENERGIE

COMMUNICATION

PREACTIONNEURS

ACTIONNEURS

TRAITEMENT DES INFORMATIONS PUPITRE DE COMMANDE ET DE SIGNALISATION CAPTEURS DETECTEURS PARTIE MECANIQUE (Effecteurs)

POSTE DE CONTROLE

PARTIE COMMANDE

PARTIE OPERATIVE

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 Partie oprative : Elle agit sur la matire duvre afin de lui donner sa valeur ajoute. Les actionneurs (moteurs, vrins) agissent sur la partie mcanique du systme qui agit son tour sur la matire duvre. Les capteurs / dtecteurs permettent dacqurir les divers tats du systme.  Partie commande : Elle donne les ordres de fonctionnement la partie oprative. Les practionneurs permettent de commander les actionneurs ; ils assurent le transfert dnergie entre la source de puissance (rseau lectrique, pneumatique ) et les actionneurs. Exemple : contacteur, distributeur Ces practionneurs sont commands leur tour par le bloc traitement des informations. Celui-ci reoit les consignes du pupitre de commande (oprateur) et les informations de la partie oprative transmises par les capteurs / dtecteurs. En fonction de ces consignes et de son programme de gestion des tches (implant dans un automate programmable ou ralis par des relais (on parle de logique cble)), elle va commander les practionneurs et renvoyer des informations au pupitre de signalisation ou d'autres systmes de commande et/ou de supervision en utilisant un rseau et un protocole de communication.  Poste de contrle : Compos des pupitres de commande et de signalisation, il permet loprateur de commander le systme (marche, arrt, dpart cycle ). Il permet galement de visualiser les diffrents tats du systme laide de voyants, de terminal de dialogue ou dinterface homme-machine (IHM). c. Domaines d'emploi des automates : On utilise les API dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines (convoyage, emballage ...) ou des chanes de production (automobile, agroalimentaire ... ) ou il peut galement assurer des fonctions de rgulation de processus (mtallurgie, chimie ...). Il est de plus en plus utilis dans le domaine du btiment (tertiaire et industriel) pour le contrle du chauffage, de l'clairage, de la scurit ou des alarmes. d. Nature des informations traites par l'automate : Les informations peuvent tre de type : Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux tats (vrai/faux, 0 ou 1 ). C'est le type d'information dlivre par un dtecteur, un bouton poussoir Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur comprise dans une plage bien dtermine. C'est le type d'information dlivre par un capteur (pression, temprature ) Numrique : l'information est contenue dans des mots cods sous forme binaire ou bien hexadcimale. C'est le type d'information dlivre par un ordinateur ou un module intelligent.

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III. Architecture des automates : a. Aspect extrieur : Les automates peuvent tre de type compact ou modulaire. De type compact, on distinguera les modules de programmation (LOGO de Siemens, ZELIO de Schneider, MILLENIUM de Crouzet ...) des microautomates. Il intgre le processeur, l'alimentation, les entres et les sorties. Selon les modles et les fabricants, il pourra raliser certaines fonctions supplmentaires (comptage rapide, E/S analogiques ...) et recevoir des extensions en nombre limit. Ces automates, de fonctionnement simple, sont gnralement destins la commande de petits automatismes. De type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entres / sorties rsident dans des units spares (modules) et sont fixes sur un ou plusieurs racks contenant le "fond de panier" (bus plus connecteurs). Ces automates sont intgrs dans les automatismes complexes o puissance, capacit de traitement et flexibilit sont ncessaires.

Automate compact (Allen-bradley)

Automate modulaire (Modicon)

Automate modulaire (Siemens)

1 2 3 4 5

Module d'alimentation Pile de sauvegarde Connexion au 24V cc Commutateur de mode ( cl) LED de signalisation d'tat et de dfauts

6 7 8 9

Carte mmoire Interface multipoint (MPI) Connecteur frontal Volet en face avant

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b. Structure interne :
INTERFACES

BUS MEMOIRES

ENTREES

Dtecteurs, pupitre

SORTIES

Practionneurs

Unit centrale (P) Module d'alimentation

 Module d'alimentation : il assure la distribution d'nergie aux diffrents modules.  Unit centrale : base de microprocesseur, elle ralise toutes les fonctions logiques, arithmtiques et de traitement numrique (transfert, comptage, temporisation ...).  Le bus interne : il permet la communication de l'ensemble des blocs de l'automate et des ventuelles extensions.  Mmoires : Elles permettent de stocker le systme d'exploitation (ROM ou PROM), le programme (EEPROM) et les donnes systme lors du fonctionnement (RAM). Cette dernire est gnralement secourue par pile ou batterie. On peut, en rgle gnrale, augmenter la capacit mmoire par adjonction de barrettes mmoires type PCMCIA.  Interfaces d'entres / sorties : Interface d'entre : elle permet de recevoir les informations du S.A.P. ou du pupitre et de mettre en forme (filtrage, ...) ce signal tout en l'isolant lectriquement (optocouplage). Interface de sortie : elle permet de commander les divers practionneurs et lments de signalisation du S.A.P. tout en assurant l'isolement lectrique. c. Fonctions ralises : Les automates compacts permettent de commander des sorties en T.O.R et grent parfois des fonctions de comptage et de traitement analogique. Les automates modulaires permettent de raliser de nombreuses autres fonctions grce des modules intelligents que l'on dispose sur un ou plusieurs racks. Ces modules ont l'avantage de ne pas surcharger le travail de la CPU car ils disposent bien souvent de leur propre processeur.

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Principales fonctions : Cartes d'entres / sorties : Au nombre de 4, 8, 16 ou 32, elles peuvent aussi bien raliser des fonctions d'entres, de sorties ou les deux. Ce sont les plus utilises et les tensions disponibles sont normalises (24, 48, 110 ou 230V continu ou alternatif ...). Les voies peuvent tre indpendantes ou possder des "communs". Les cartes d'entres permettent de recueillir l'information des capteurs, boutons ... qui lui sont raccords et de la matrialiser par un bit image de l'tat du capteur. Les cartes de sorties offrent deux types de technologies : les sorties relais lectromagntiques (bobine plus contact ) et les sorties statiques ( base de transistors ou de triacs). Cartes de comptage rapide : elles permettent d'acqurir des informations de frquences leves incompatibles avec le temps de traitement de l'automate. Exemple : signal issu d'un codeur de position. Cartes de commande d'axe : Elles permettent d'assurer le positionnement avec prcision d'lment mcanique selon un ou plusieurs axes. La carte permet par exemple de piloter un servomoteur et de recevoir les informations de positionnement par un codeur. L'asservissement de position pouvant tre ralis en boucle ferme. Cartes d'entres / sorties analogiques : Elles permettent de raliser l'acquisition d'un signal analogique et sa conversion numrique (CAN) indispensable pour assurer un traitement par le microprocesseur. La fonction inverse (sortie analogique) est galement ralise. Les grandeurs analogique sont normalises : 0-10V ou 4-20mA. Autres cartes :     Cartes de rgulation PID Cartes de pesage Cartes de communication (Ethernet ...) Cartes d'entres / sorties dportes

IV. Cblage des entres / sorties d'un automate : a. Alimentation de l'automate (voir schma ci-aprs) : L'automate est aliment gnralement par le rseau monophas 230V ; 50 Hz mais d'autres alimentations sont possibles (110V etc ...). La protection sera de type magnto-thermique (voir les caractristiques de l'automate et les prconisations du constructeur). Il est souhaitable d'asservir l'alimentation de l'automate par un circuit de commande spcifique (contacteur KM1). De mme, les sorties seront asservies au circuit de commande et alimentes aprs validation du chien de garde (voir paragraphe VII).

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PE

N
1

L1
2

- Q1
3 4

- 2 x F2
1 2

- T1 230 / 24V

- F3
1 2

1 1 3

- S1
2

- KM1 - S2
2 2 4 1

Vers sorties automate - KA1

13 14

13

- Q2
2 4

- S3
4

- KM1
14

Chien de garde

I>
- KM1

A1

A1

- KA1
A2 A2

PE

C0

C1

C234

Alimentation de l'automate

Sorties Automate

AUTOMATE
Alimentation des capteurs Entres automate 0 1 2 3 4 5 6 7

0V

24V

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b. Alimentation des entres de l'automate : L'automate est pourvu gnralement d'une alimentation pour les capteurs/dtecteurs (attention au type de logique utilise : logique positive ou ngative). Les entres sont connectes au OV (commun) de cette alimentation. Les informations des capteurs/dtecteurs sont traites par les interfaces d'entres.

AUTOMATE
Interface d'entre

0V

24V

57

97

- S8

- S9

- S4

- F1

- b5

- KA1

- B2

- S5

98

15 s

58

c. Alimentation des sorties de l'automate : Les interfaces de sorties permettent d'alimenter les divers practionneurs. Il est souhaitable d'quiper chaque practionneur base de relais de circuits RC (non reprsents).

AUTOMATE

Interface de sortie

C0 - KA1
13 14

C1

C234

X1

X1/9

X2

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X1/10

A2

Depuis circuit de commande

- H1

- H4

- KM2

A1

V. Traitement du programme automate : Tous les automates fonctionnent selon le mme mode opratoire :

TRAITEMENT INTERNE

LECTURE DES ENTREES

EXECUTION DU PROGRAMME

ECRITURE DES SORTIES

 Traitement interne : L'automate effectue des oprations de contrle et met jour certains paramtres systmes (dtection des passages en RUN / STOP, mises jour des valeurs de l'horodateur, ...).  Lecture des entres : L'automate lit les entres (de faon synchrone) et les recopie dans la mmoire image des entres.  Excution du programme : L'automate excute le programme instruction par instruction et crit les sorties dans la mmoire image des sorties.  Ecriture des sorties : L'automate bascule les diffrentes sorties (de faon synchrone) aux positions dfinies dans la mmoire image des sorties. Ces quatre oprations sont effectues continuellement par l'automate (fonctionnement cyclique). On appelle scrutation l'ensemble des quatre oprations ralises par l'automate et le temps de scrutation est le temps mis par l'automate pour traiter la mme partie de programme. Ce temps est de l'ordre de la dizaine de millisecondes pour les applications standards. Le temps de rponse total (TRT) est le temps qui s'coule entre le changement d'tat d'une entre et le changement d'tat de la sortie correspondante : Temps de scrutation I E T S I E T S

Dclenchement d'un dtecteur

Prise en compte du changement d'entre

Basculement de la sortie

Temps de rponse total Le temps de rponse total est au plus gal deux fois le temps de scrutation (sans traitement particulier).
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Le temps de scrutation est directement li au programme implant. Ce temps peut tre fix une valeur prcise (fonctionnement priodique), le systme indiquera alors tout dpassement de priode. Dans certains cas, on ne peut admettre un temps de rponse aussi long pour certaines entres : ces entres pourront alors tre traites par l'automate comme des vnements (traitement vnementiel) et prises en compte en priorit (exemples : problme de scurit, coupure d'alimentation ...). Certains automates sont galement pourvues d'entres rapides qui sont prises en compte avant le traitement squentiel mais le traitement vnementiel reste prioritaire. Exemple : Les automates TSX micro (Tlmcanique) offrent deux types de structure logicielle : Une structure monotche : Le traitement se fait de la faon dcrite au dbut de ce chapitre. Le programme n'est alors li qu' une seule tche : la tche matre. Une structure multitche : A la tche prcdente peut tre rajout deux autres tches : la tche rapide et la tche vnementielle. La tche rapide est alors priodique pour laisser le temps la tche matre de s'excuter (la moins prioritaire). La tche vnementielle est prioritaire sur les autres tches. Exemple de traitement multitche :

EVENEMENT RAPIDE MATRE SYSTEME I 20 ms E T E T S T S I I E T S E T E T S T S I E E

ETS T S T E T S T S I Temps (ms)

La priodicit de la tche rapide est ici fixe 20ms. Il faudra veiller aux temps de cycle de la tche matre.

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VI. Programmation : a. Langages de programmation : Il existe 4 langages de programmation des automates qui sont normaliss au plan mondial par la norme CEI 61131-3. Chaque automate se programmant via une console de programmation propritaire ou par un ordinateur quip du logiciel constructeur spcifique.

Liste d'instructions (IL : Instruction list) : Langage textuel de mme nature que l'assembleur (programmation des microcontrleurs). Trs peu utilis par les automaticiens.

Langage littral structur (ST : Structured Text) : Langage informatique de mme nature que le Pascal, il utilise les fonctions comme if ... then ... else ... (si ... alors ... sinon ...) Peu utilis par les automaticiens.

Langage contacts (LD : Ladder diagram) : Langage graphique dvelopp pour les lectriciens. Il utilise les symboles tels que : contacts, relais et blocs fonctionnels et s'organise en rseaux (labels). C'est le plus utilis. Blocs Fonctionnels (FBD : Function Bloc Diagram) : Langage graphique ou des fonctions sont reprsentes par des rectangles avec les entres gauche et les sorties droites. Les blocs sont programms (bibliothque) ou programmables. Utilis par les automaticiens.

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b. Programmation l'aide du GRAFCET (SFC : Sequential Function Chart) :

Le GRAFCET, langage de spcification, est utilis par certains constructeurs d'automate (Schneider, Siemens ) pour la programmation. Parfois associ un langage de programmation, il permet une programmation aise des systmes squentiels tout en facilitant la mise au point des programmes ainsi que le dpannage des systmes. On peut galement traduire un grafcet en langage en contacts et l'implanter sur tout type d'automate.

Certains logiciels permettent une programmation totale en langage GRAFCET et permettent de s'adapter la plupart des automates existants (logiciels CADEPA ou AUTOMGEN). VII.Scurit : Les systmes automatiss sont, par nature, source de nombreux dangers (tensions utilises, dplacements mcaniques, jets de matire sous pression ...). Plac au cur du systme automatis, l'automate se doit d'tre un lment fiable car : - un dysfonctionnement de celui-ci pourrait avoir de graves rpercussions sur la scurit des personnes, - les cots de rparation de l'outil de production sont gnralement trs lev, - un arrt de la production peut avoir de lourdes consquences sur le plan financier. Aussi, l'automate fait l'objet de nombreuses dispositions pour assurer la scurit : Contraintes extrieures : l'automate est conu pour supporter les diffrentes contraintes du monde industriel et fait l'objet de nombreux tests normaliss (tenue aux vibrations, CEM ...) Coupures d'alimentation : l'automate est conu pour supporter les coupures d'alimentation et permet, par programme, d'assurer un fonctionnement correct lors de la ralimentation (reprises froid ou chaud) Mode RUN/STOP : Seul un technicien peut mettre en marche ou arrter un automate et la remise en marche se fait par une procdure d'initialisation (programme) Contrles cycliques :  Procdures d'autocontrle des mmoires, de l'horloges, de la batterie, de la tensions d'alimentation et des entres / sorties  Vrification du temps de scrutation chaque cycle appele Watchdog (chien de garde), et enclenchement d'une procdure d'alarme en cas de dpassement de celui-ci (rgl par l'utilisateur)

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Visualisation : Les automates offrent un cran de visualisation o l'on peut voir l'volution des entres / sorties

La dfaillance d'un automate programmable pouvant avoir de graves rpercussions en matire de scurit, les normes interdisent la gestion des arrts d'urgence par l'automate ; celle-ci doit tre ralise en technologie cble. On peut galement ajouter des modules de scurit l'automate (scurit des machines). Il existe enfin des automates dits de scurit (APIdS) qui intgrent des fonctions de surveillance et de redondance accrues et garantissent la scurit des matriels. VIII.Les automat es et la communication : Avec le dveloppement des systmes automatiss et de l'lectronique (circuits ASICs), la recherche de la baisse des cots et la ncessit actuelle de pouvoir grer au mieux la production, c'est dire : - de recevoir les donnes lies une application le plus rapidement possible, - de consulter, contrler ou de modifier les paramtres d'une application distance ; sont apparues de nouvelles technologies de cblage et de communications entre les divers constituants des automatismes. a. Les bus de terrain : Pour diminuer les cots de cblage des entres / sorties des automates (systmes tendus), sont apparus les bus de terrains. L'utilisation de blocs d'entres / sorties dports permis tout d'abord de rpondre cette exigence.

Avant : Les capteurs / practionneurs distants impliquaient de grandes longueurs de cbles.

A L I M

U C

C O M

E / S

E / S

E / S

E / S

Machine 2

Machine 1 Machine 1

Machine 2

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re

volution :

A L I M

U C

C O M

B U S

E / S

E / S

Les interfaces d'entres/ sorties sont dportes au plus prs des capteurs. E/S
Machine 1

Machine 2

E/S
Machine 1

Machine 2

Avec l'avnement des ASICs, les capteurs, dtecteurs ... sont devenus "intelligents" et ont permis de se connecter directement au bus (mdium).

Aujourd'hui : Les capteurs et les practionneurs "intelligents" (IHM, variateurs, distributeurs ...) permettent la connexion directe au bus.

A L I M

U C

C O M

B U S

Interface

Machine 2

Machine 1 Machine 1

Machine 2

Pour assurer le "multiplexage" de toutes les informations en provenance des capteurs / practionneurs ont t dvelopps plusieurs protocoles de communication et des standards sont apparus (normaliss ou standards de fait). Exemple : Le bus ASi (Actuators Sensors interface) est un bus de capteurs/actionneurs de type Matre / Esclave qui permet de raccorder 31 esclaves (capteurs ou practionneurs) sur un cble spcifique (deux fils) transportant les donnes et la puissance. Ce bus est totalement standardis et permet d'utiliser des technologies de plusieurs constructeurs (interoprabilit). L'automate est pour cela dot d'un coupleur ASi.

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Avantages des bus de terrain :  Rduction des cots de cblage et possibilit de rutiliser le matriel existant  Rduction des cots de maintenance  Possibilits de communication Inconvnients des bus de terrain :  Taille du rseau limite  Adaptabilit aux applications temps critique  Cot global Autres bus de terrain : Batibus (norme EIB), Interbus-S, CANopen

b. Les rseaux de terrain : L'mergence de ces nouvelles technologies conduit la dfinition de plusieurs catgories de rseaux locaux industriels (pyramide CIM) : les rseaux de terrain, les rseaux de cellule, les rseaux de supervision et de commande

La ncessit de communication entre cellules (communication entre automates) a permis de voir apparatre de nombreuses normes de communication (Profibus, Fip ...). Le dterminisme ncessaire pour certaines applications conduit l'utilisation de rseaux Matre / Esclave. Au niveau de l'entreprise, le temps n'est plus critique et la norme Ethernet pu se dvelopper rapidement, permettant ainsi la visualisation et la commande des process via le rseau Internet. La tendance actuelle est l'introduction des rseaux Ethernet au plus prs des automatismes (exemple : norme Profinet).

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IX. Critres de choix d'un automate : Le choix d'un automate programmable est en premier lieu le choix d'une socit ou d'un groupe et les contacts commerciaux et expriences vcues sont dj un point de dpart. Les grandes socits privilgieront deux fabricants pour faire jouer la concurrence et pouvoir "se retourner" en cas de "perte de vitesse" de l'une d'entre elles. Le personnel de maintenance doit toutefois tre form sur ces matriels et une trop grande diversit des matriels peut avoir de graves rpercussions. Un automate utilisant des langages de programmation de type GRAFCET est galement prfrable pour assurer les mises au point et dpannages dans les meilleures conditions. La possession d'un logiciel de programmation est aussi source d'conomies (achat du logiciel et formation du personnel). Des outils permettant une simulation des programmes sont galement souhaitables. Il faut ensuite quantifier les besoins : Nombre d'entres / sorties : le nombre de cartes peut avoir une incidence sur le nombre de racks ds que le nombre d'entres / sorties ncessaires devient lev. Type de processeur : la taille mmoire, la vitesse de traitement et les fonctions spciales offertes par le processeur permettront le choix dans la gamme souvent trs tendue. Fonctions ou modules spciaux : certaines cartes (commande d'axe, pesage ...) permettront de "soulager" le processeur et devront offrir les caractristiques souhaites (rsolution, ...). Fonctions de communication : l'automate doit pouvoir communiquer avec les autres systmes de commande (API, supervision ...) et offrir des possibilits de communication avec des standards normaliss (Profibus ...).

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